ELECTROFLUIDOS- P.

AYALA

Informe 4: Robot Hidrulico

Acurio, L. Bravo, B. Caiza, D. Castro, P. Jaramillo, A. Tapia, L. Zapata, J.
leacurio1@espe.edu.ec, bdbravo@espe.edu.ec, cdcaiza1@espe.edu.ec, cpcastro@espe.edu.ec,
aajaramillo2@espe.edu.ec, litapia1@espe.edu.ec, jazapata1@espe.edu.ec

Abstract El presente documento describe el funcionamiento

y muestra el diagrama de conexin obtenido en el laboratorio de
un brazo robtico hidrulico, el cual permite levantar y
transportar masas, usando para el efecto vlvulas hidrulicas y
neumtica que permiten activar los diferentes motores
hidrulicos y neumtico para controlar los movimientos del
robot, de manera que pueda cumplir con su propsito.

Palabras clave Brazo robtico, hidrulica, vlvula

hidrulica, motor hidrulico

I. INTRODUCCIN

este. En conclusin, la hidrulica es la transmisin de potencia

a travs del fluido. Las principales leyes que lo rigen se
explicaran a continuacin.
B. Ley de Pascal
El Principio de Pascal o Ley de Pascal se resume en que la
presin ejercida sobre un fluido poco compresible y en
equilibrio dentro de un recipiente de paredes indeformables se
transmite con igual intensidad en todas las direcciones y en
todos los puntos del fluido.

a hidrulica es la tecnologa que emplea un lquido, bien

agua o aceite (normalmente aceites especiales), como
modo de transmisin de la energa necesaria para mover y
hacer funcionar mecanismos. Bsicamente consiste en hacer
aumentar la presin de este fluido (el aceite) por medio de
elementos del circuito hidrulico (Bomba) para utilizarla como
un trabajo til, normalmente en un elemento de salida llamado
cilindro. El aumento de esta presin se puede ver y estudiar
mediante el principio de Pascal.
Una aplicacin de la Hidrulica es el equipamiento de robtica
y manipulacin automatizada, imprescindible en la empresa
industrial moderna, para el caso del presente trabajo se us la
ingeniera inversa, que, a partir del diseo mecnico de un
brazo robtico de 5 grados de libertad, Se puedo encontrar el
circuito hidrulico y neumtico, que describa de manera clara
como est conformado el todo de dicho brazo y se pueda
inferir el funcionamiento del mismo.

II. OBJETIVOS
III. MARCO TERICO
A. Hidrulica
Hidrulica es una rama de la fsica que estudia el
comportamiento de los fluidos y sus propiedades mecnicas,
las cuales dependen de las fuerzas a las que son sometidos, a
la masa que se le interponen y a las condiciones a las que est
sometido el fluido, relacionadas tambin con la viscosidad de

Figura 1: Ley de Pascal

C. Depsito
En los circuitos hidrulicos el depsito suele tener la
doble funcin de almacenar el fluido y de acondicionarlo antes
de que entre en la bomba. En el depsito, el lquido se
mantiene a una temperatura y presin adecuadas, y se separan
de l el aire y las impurezas que pudieran deteriorar el sistema.
Una vez que el lquido ha circulado hasta los actuadores y ha
realizado el trabajo en cuestin, se hace retornar al depsito
con el fin de poder emplearlo otras veces. Este lquido de
retorno se hace circular alrededor de la pared exterior del
depsito para que se enfre antes de introducirse de nuevo en
l.

Figura 2: Simbologa de un depsito hidrulico

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D. Bomba
Se utiliza para poner en movimiento el fluido de manera
que pueda ejercer presin sobre los actuadores. A la entrada de
la bomba se crea un cierto vaco que favorece el paso del
fluido desde el depsito. Una vez dentro de la bomba, las
paletas o engranajes hacen que el lquido gire y se acelere
hacia la salida. El lquido es as empujado hacia el sistema. La
bomba est continuamente funcionando, puesto que la nica
forma de comunicar presin a un lquido es haciendo que
circule.

V. CONCLUSIONES
Se desarroll la ingeniera inversa de un brazo robtico
hidrulico el cual contiene cilindros y motores para
generar el movimiento del mismo.
El esquema obtenido cuenta con los parmetros
hidrulicos obtenidos adecuadamente a partir de la
teora, el cual permiti a los estudiantes identificar
claramente los elementos del sistema
Comprender el funcionamiento de un sistema es ideal
para obtener el esquema del mismo a travs de
ingeniera inversa, permitiendo visualizar todos los
detalles inmersos.

Figura 3: Simbologa: bomba hidrulica

E. Cilindros Hidrulicos
Trabajan a presiones muy elevadas, unas veinte veces
superiores a los circuitos neumticos, por tanto, pueden
realizar mayores fuerzas empleando actuadores ms pequeos
que los neumticos.

VI. RECOMENDACIONES
Es
recomendable
comprobar
el
correcto
funcionamiento de los materiales para prevenir errores
en el sistema, as, como el deterioro de los elementos.
Cuando se trabaja en hidrulica a altas presiones
pueden ocurrir accidentes por lo cual es necesario
tomar todas las precauciones posibles para disminuir
riesgos
Es recomendable realizar los diagramas de las etapas
por separado, cuanto ms alta sea la complejidad del
sistema mejor orden de conexin.

Figura 4: Estructura y Simbologa de un cilindro

F. Cilindro de giro limitado
Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara
vez supera los 270, incorporando unos topes mecnicos que
permiten la regulacin de este giro. Estn compuestos por una
carcasa, en cuyo interior se encuentra una paleta que delimita
las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra el eje,
que atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje
donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de
movimiento angular limitado.

Se recomienda tener un amplio conocimiento sobre la

teora en sistemas hidrulicos y los smbolos que se
utiliza para la conexin.
Se recomienda tener un conocimiento previo sobre el
sistema de trabajo con la finalidad de entender su
funcionalidad.

VII. BIBLIOGRAFA
[1] Neumtica e Hidralica,Creus Sol Antonio,Marcombo,
2da Ed, 2011.
Figura 5: Cilindro de giro limitado

[2] Hidralica Tnica y Mecnica de Fluidos, Osuna Antonio,

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de Caminos,
Canales y Puertos, 2001

IV. DIAGRAMA
Observar ANEXO 1

[3] Mecnica de los Fludos e Hidrulica, Daz Ortiz Jaime

Ernesto, Programa Editorial Universidad del Valle, Cali,
1era Ed, 2006.

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VIII. BIOGRAFAS
Lissette Estefana Acurio Noroa, naci el 18
de junio de 1993 en Ambato Ecuador.
Realiz sus estudios en la ciudad Ambato en
el Instituto Tecnolgico Superior Ambato,
obteniendo su ttulo de Bachiller en la
especialidad Fsica Matemtica en 2010.
Actualmente cursa sptimo semestre de la
carrera de Ingeniera Electrnica en
Automatizacin y Control en la Universidad
de las Fuerzas Armadas (ESPE).

Bryan Darwin Bravo Quinga Naci el 19 de

Diciembre de 1992 en Quito Ecuador.
Realiz sus estudios en la ciudad Quito en el
Instituto Tecnolgico Superior
Central
Tcnico, obteniendo su ttulo de Bachiller en
la especialidad en Electrnica en 2010.
Actualmente cursa sptimo semestre de la
carrera de Ingeniera Electrnica en
Automatizacin y Control en la Universidad
de las Fuerzas Armadas (ESPE).

Nacio en Quito, el 21 de Julio de 1993. Estudi\'o

la primaria en la Escuela Fiscal Mixta republica
del Paraguay, estudio la secundaria el Instituto
Nacional Mejia graduandose en la especialidad de
F\'isico Matematico. Actualmente cursa el
septimo nivel de la carrera de Electronica
Automatizacion y Control en la Universidad de
las Fuerzas Armadas ESPE.

Cristian Patricio Castro Silva Naci en Quito,

Ecuador, el 1 de octubre de 1993. Realizo sus
estudios en la ciudad de Quito en la Unidad
Educativa Cardenal Spellman, obteniendo el
ttulo de bachiller en Ciencias Generales en el
ao 2011. Actualmente cursa el sptimo nivel
de la carrera de Ingeniera Electrnica en
Automatizacin y Control en la Universidad de
las Fuerzas Armadas "ESPE".

Andrs A. Jaramillo L. Naci en Quito,

Ecuador, el 8 de Noviembre de 1991. Su
educacin bsica las realizo en la Unidad
Educativa Municipal Experimental Sucre.
Luego continuo su educacin media en la
Unidad Educativa Experimental Manuela
Caizares en la ciudad de Quito, obteniendo
as el ttulo de Bachiller en Ciencias con
mencin en Fsico - Matemtico. Actualmente
se encuentra en el programa de pregrado de
Ingeniera Electrnica en Automatizacin y control en la Universidad
de las Fuerzas Armadas ESPE.

Luis Israel Tapia. Naci en Quito, Ecuador, el

18 de marzo de 1995, Realizo sus estudios
primarios en la Escuela militar Abdn
Caldern. Luego Continuo sus estudios
secundarios en el colegio Municipal Sebastin
de Benalczar, obteniendo as el ttulo de
Bachiller en Fsico Matemtico. Actualmente
se encuentra cursando el sptimo nivel de la
carrera
de
Ingeniera
Electrnica
en
Automatizacin y Control en la Universidad de
las Fuerzas Armadas "ESPE".

Jonathan Alexis Zapata Sinaluisa Naci en

Quito, Ecuador el 31 de Agosto del 1993. Se
gradu en el Instituto Nacional Meja con el
ttulo de bachiller en Fsico - Maten tico y
actualmente estudia Ingeniera en Electrnica,
Automatizacin y Control en la Universidad de
las Fuerzas Armadas ESPE. Actualmente no
ejerce ningn trabajo remunerado debido a
sus estudios

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ANEXOS:
ANEXO 1: DIAGRAMA DEL SISTEMA

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ANEXO 2

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ANEXO 3: HOJA DE DATOS