AMB 2000

Vibraes
Quinta-Feira, 19 de Maro, 2015

Alex Arajo, 2015

AMB2000, UFERSA-Mossor

Antes de Comearmos
ltima aula:
Logstica de AMB2000
Ementa
Esquema de notas,
Reviso rpida dos tpicos que sero cobertos em AMB2000,

Captulo 1 iniciado, Fundamentos de Vibraes

Hoje:
Atividade proposta: 1.9 + problema apresentados na
apresentao de hoje + problemas propostos via email para vocs
Entrega em uma semana(26/03/2015)

Cobriremos as sees 1.8, 1.9, 1.10

Massa Equivalente, Elementos de amortecimento, Funes peridicas

Exemplo, Mola Equivalente

Encontre a mola equivalente

Exemplo, Mola Equivalente

Encontre a mola de toro
equivalente na direo de

Molas no Lineares
O que fazer caso voc se depare com molas no lineares?
D um jeito de voltar ao caso linear pela linearizao em
algum ponto de interesse
Utilize esse artificio somente quando a deformao da
mola pequena (lembre-se que a linearizao realizada
na vizinhana de um ponto, veja os prximos slides)
A ideia de linearizao vai alm de linearizao de molas,
aplica-se a qualquer funo

Molas no Lineares
Voc sempre tem que linearizar?
No, mas pode no encontra soluo analtica do seu
problema
Caindo necessariamente em mtodos numricos para
encontrar solues aproximadas
Em AMB2000, ns vamos deixar as coisas lineares

Linearidade, Ns gostamos de
voc
Um processo linear um processo em que existe uma
dependncia linear entre entradas e sadas
A maioria dos processos da natureza so no lineares
Sistemas lineares so facilmente manipulados, e depois de anos
a comunidade cientifica tem um bom entendimento desse tipo
de sistema

Linearizao
Como realizar uma linearizao?
No nvel do Sistema em que voc est trabalhando:
premissas so consideradas para permitir a
aplicao de leis que levem a um conjunto linear
de equaes
No nvel das equaes utilizao para modelar o
sistema: As complicadas equaes que governam
os fenmenos fsicos associados com o modelo so
linearizados(simplificados)
Linearizao das equaes requerem
linearizao das funes que aparecem nas
equaes
8

Linearizao
Onde voc deve linearizar? No nvel de sistema ou
das equaes?
Linearize mais tarde quanto possvel no processo de
soluo

Linearizao de Funes:
Como obt-la
Ns gostamos de funes lineares. Como obt-las?
Intuitivamente: aproxime a funo atravs de uma reta.

10

Linearizao de Funes:
Como obt-la?
Matematicamente falando
Dois conceitos so importantes:
1) Ponha a linearizao onde voc precisa
2) A expanso por srie de Taylor da funo f
f f r

f r
1!

f r
2!

r ...
n 0

n!

A linearizao de f em r simplesmente:
f f r

f r
1!

11

Exemplo
Linearize sin() at r=/4

12

Exemplo-Soluo
Linearize sin() at r=/4

f f r

f r
1!

cos

4
sin sin

1!
4
4

13

Exemplo-Soluo
Linearize sin() at r=/4

f sin cos
4
4
4

sin

14

Exemplo-Soluo
Linearize sin() at r=/4

error f sin( )

error 2.5% 0.5 1.0

15

Tpico novo:

Elementos de Inrcia
Massas Discretas:
Ponto Material
Tm somente translao, portanto a energia cinetica
dada por

1
T mv 2
2

16

Tpico novo:

Elementos de Inrcia
Corpo Rigido
Tm ambos translao e rotao, portanto tem energia
cinetica dada por
1
1
2
2
J Momento de Inercia de Massa

T mv 2 J 2

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Massas Equivalentes
Para sistemas com 1GDL, massa equivalente algo similar a
ideia de mola equivalente:
Qual seria a massa, associada com uma coordenada
generalizada que caracteriza o GDL do Sistema, que pode
acumular energia cintica identicamente ao Sistema real?
Por que nos perguntamos assim como acima?
Ns teremos uma resposta direta no capitulo 6, quando
estivermos falando sobre as equaes de Lagrange

18

Derivando as Equaes de Movimento

(EDM) para sistemas de um GDL
EDM determinada seguindo quarto passos:
STEP 1: Identificar o deslocamento varivel de interesse
STEP 2: Escrever as restries cinemticas
STEP 3: Obter a massa/inercia equivalente

Discusso serve como justificativa para a necessidade de massa equivalente. Exemplos sero
apresentados depois ao longo do curso.

19

Derivando as Equaes de Movimento

(EDM) para sistemas de um GDL
STEP 3: Obter a massa/inercia equivalente
Energia cintica do Sistema real e do Sistema simplicado
com 1 GDL(expressado em termos do tempo e da
derivado do deslocamento de interesse) deve ser a
mesma
Step 4: Obter foras/torques equivalentes
Igualar a potencial virtual entre o Sistema real e
simplificado de 1-GDL em termos do deslocamento de
interesse e sua variao
Discusso serve como justificativa para a necessidade de massa equivalente. Exemplos sero
apresentados depois ao longo do curso.

20

Exemplo (RAO, 2007):

Inicie com um Sistema com quarto massas
(veja (a)). Encontre a massa equivalente (b)
Repare a coordenada generalizada que
usada em conjunto com a massa
equivalente

21

Outro Exemplo (RAO, 2007):

Para os Sistema abaixo de 1 GDL, encontre a massa
equivalente
Se a coordenada generallizada que equivale(rotao) a
esse grau de liberdade o Angulo
Se a coordenada generalizada que equivale(translao) a
esse graua de liberdade e o deslocamento x

22

Topico Novo:

Elementos de Amortecimento
Na vida real, sistemas no vibram para sempre,
ou se eles vibram, deve existir algum sistema
fornecendo energia a ele
A energia inicialmente associada com o
movimento oscilatorio gradualmente
convertido em calor e/ou som
Esse mecanismo conhecido como
amortecimento

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Topico Novo:

Elementos de Amortecimento
Mecanismos mais comuns de amortecimento:
Amortecimento de Coulomb(Atrito)
Amortecimento Viscoso(Cisalhamento de
fluido lubrificante)
Amortecimento quadratic(Movimento de um
objeto atravs de um fluido)
Amortecimento histeretico ou solido

Fd cv v

r 1

C a constant de amortecimento
V a velocidade relative
r uma constant que define o tipo de
amortecimento

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Amortecimento de
Coulomb
Mais precisamente, atraves do atrito de Coulomb
Existem various outros modelos de atrito usados alm do de
Coulomb (veja, por exemplo, o modelo de LuGre 1)

1: Nice paper on LuGre model implementation for numerical simulation available at:
http://elearning.jkuat.ac.ke/journals/ojs/index.php/sri/article/download/253/355

25

Amortecimento de
Coulomb
r 1

,r 0
Ns usaremos o modelo de Coulomb Fd cv v
A fora de amortecimento constant em magnitude e
oposta a velocidade relative entre os corpos em contato
Proporcional a fora normal de contato entre os corpos
Causado as asperezas das superficies de contato que esto
secas ou sem lubrificantes suficiente

26

Amortecimento de Coulomb
(Contdo)
Equaes de movimento para
Atrito aqui

FBD:
W
Fs= k x
m

Instantaneous
direction of motion

F= N
N

Direction is
opposite to that of
motion. Always.

Fx

max

Fs Fa kx sgn x N mx
27

Amortecimento de
Coulomb
Encontrar a soluo no dificil, mas complicado
Ns veremos no Capitulo 2 que ela deve assumer a seguinte
forma
F
x t A cos nt B sin nt

A soluo mostra que para metade do period, A e B mudam.

Desde que a direo da fora muda

Revisto no Captulo 2.

28

Amortecimento Viscoso
Encontrado em sistemas que vibram em meios fluidos, tais
como, ar, agua, leo
A resistncia oferecida pelo fluido a movimento do corpo
imerso e em movimento causa dissipao de energia

29

Amortecimento Viscoso
A quantidade de energia dissipada depende da:
Viscosidade do fluido
Frequncia de Vibrao
Velocidade relativa entre o corpo que est vibrando e
o fluido que o rodeia
Foras tpicas de amortecimento so proporcionais
a velocidade relativa
Caractersticas de Forma (geometria)

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AV entre placas paralelas

A expresso de amortecimento mais comum de
fora de amortecimento:

F cv

Equao linear, c uma constante, v a

velocidade relativa

Porque essa expresso?

Justifique seu uso para a fora de amortecimento
agindo entre as placas com movimento relativo e
fluido viscoso entre elas
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AV entre placas paralelas

(Contd)
Simbolos usados:
fluid viscosity
shear stress dev. in the fluid layer at a distance y of the fixed plate
v plate relative horizontal velocity; no velocity in the vertical direction
u velocity of intermediate fluid layers; assumed to change linearly

32

Problema
(entrega em 26/mar/2015)
Leia o exemplo 1.39 no livro texto. Ele mostra algumas
premissas, o coeficiente de amortecimento pode ser
computado como (veja figura abaxo):

3 D 3l
c
3
4
d

1 2d

Pede-se:

33

1) Liste todos os pressupostos que

voc acredita que foram feitas a fim
de chegar a expresso de c
relatado acima
2) Qual dessas hipteses parece ser
o mais fraco de todos eles (que o
elo mais fraco o argumento de que
leva a este valor do mido. Coeff.
C)?

Amortecimento Histertico
Materials are deformed, energy is absorbed and dissipated by the
material
Friction between internal planes, which slip and slide as the
deformations take place
Stress-strain diagram shows hysteresis loop, i.e.,

Area of this loop denotes energy lost per cycle due to damping
Rubber-like materials do this without permanent deformation 34