DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA

ENERGIA Y MECANICA

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INFORME PROYECTO MECANISMO THEO JANSEN

JUAN BRAVO
ALEXANDER CORDOVA
PAUL VACA
ALLEN WILCHEZ

AGOSTO 2015

2660
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CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA
INSTRUMENTACION INDUSTRIAL MECANICA

PROYECTO EXTRA

MECANISMO THEO JANSEN

Ing. Luis Echeverria

NRC: 2660

INTEGRANTES:
Juan Bravo
Alexander Crdova
Paul Vaca
Allen Wilchez

Sangolqu, Agosto 2015

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TEMA: MECANISMO THEO JANSEN

OBJETIVO
Construir un Prototipo del Mecanismo THEO JANSEN
MARCO TEORICO

Theo Jansen, naci el 14 de Marzo de 1948 en Scheveningen al sur de Holanda y actualmente vive y
trabaja en Holanda. Construye grandes mecanismos imitando esqueletos de animales que son capaces
de caminar usando la fuerza del viento de las playas holandesas.
Define su trabajo como la fusin entre arte e ingeniera.
Este artista y escultor autodidacta se dio a conocer al mundo entero a raz de su aparicin en un
anuncio de la marca de coches BMW, dnde sala uno de sus mecanismos cinticos. En este anuncio,
Jansen expresaba su filosofa con la frase:
"The walls between art and engineering exist only in our minds.
Las barreras entre el arte y la ingeniera existen slo en nuestra mente.
Durante los ltimos diez aos, ha estado diseando y perfeccionando estas mquinas. Estos
mecanismos o criaturas evolucionan utilizando un algoritmo evolutivo, dnde el criterio principal para
la evolucin de stos es el rendimiento de los elementos a la tarea encomendada, y utilizando los
errores y las mejoras de las evoluciones para mejorar con la siguiente evolucin, por este parecido con
la evolucin de las especies, es por lo que a Theo Jansen le gusta decir que ha creado vida artificial.
Selecciona como criterio que sobrevivan en la playa movindose entre las fronteras de arena hmeda
cerca al mar y arena seca en el lmite con las dunas. Aquellos diseos que tengan el mejor rendimiento
en la tarea, dentro de una simulacin del entorno, sern evolucionados y probados otra vez. Con el
tiempo emergen diseos complejos. Brotan patas articuladas que se desplazan por la arena, usa tubos
plsticos para conductos elctricos para construir algunos de los ms prometedores diseos. Y luego
los suelta en la playa, evala sus logros y los mejora.

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Mecanismos de Theo Jansen.

La mayora de sus animales se mueven con el mecanismo que l cre.

Este diseo le proporcion una forma sencilla de simular el andar de la pata de un animal real y empez
a disear a sus animales. Con el fin de ganar estabilidad, coloc en sus animales un nmero elevado
de patas, pero todas ellas, controladas por un solo elemento, que poda ser un motor o el viento, y
para conseguir que el viento moviera estas estructuras coloc en los mecanismos un acople que se
moviera con el mecanismo, y al tener las patas desfasadas consegua un efecto serpenteante en esta
especie de aleta adosada a la parte superior de los mecanismos.
Es de remarcar, que a estos mecanismos tambin se les llama Mecanismos Cinticos, ya que el
movimiento de las patas que no estn apoyadas en el suelo, entregan una energa cintica muy
importante. Esta energa, consigue casi sin aporte externo de energa, que estos mecanismos tengan
tendencia a seguir con el movimiento casi indefinidamente.

Como puede verse en la figura, el mismo Jansen es capaz de desplazar el mecanismo ms grande y
pesado que ha hecho, el rinoceronte.

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En las siguientes figuras se ve algunos ejemplos de sus animales.

Descripcin del mecanismo.

Este mecanismo est formado por 7 slidos (ms la bancada), 5 slidos son barras binarias y 2 slidos
son barras ternarias. La bancada tambin es una barra binaria.

Este mecanismo nos proporciona una trayectoria muy particular del punto G ya que parece una lgrima
horizontal, con un lado prcticamente recto como puede verse en la siguiente figura.

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El hecho de que la trayectoria no sea horizontal presenta el beneficio de que si el suelo es irregular la
aproximacin del mecanismo al suelo es muy suave con lo que presenta una suspensin activa al
mecanismo.

Como puede verse en la figura anterior, la parte verde de la trayectoria son los puntos en los que el
mecanismo tocara el suelo, y la parte roja son los puntos en los que el mecanismo no toca el suelo, es
durante la parte roja que aparecen las fuerzas de inercia que hay que minimizar para evitar que estas
fuerzas desestabilicen el mecanismo.
Es un mecanismo muy sensible a las medidas de las barras, lo que implica que a pequeas
modificaciones de las medidas de las barras implican una variacin muy importante de la trayectoria
del punto G.
Algunos ejemplos de pequeas modificaciones en las medidas de las barras y la modificacin que
implica, todas las modificaciones de las longitudes del mecanismo han sido de 10mm., excepto la
longitud CD que se ha modificado en +20mm y -30mm.

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Como puede verse el mecanismo es extremadamente sensible a algunas de las medidas, como pueden
ser OA, OC, AB y BC y muy poco sensible a otras como CD y EG.

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ESTUDIO CINEMTICO
Anlisis cinemtico
Este mecanismo se divide en tres cuadrilteros articulados

La geometra es conocida y 1 es constante (1=0).

Con las ecuaciones del cuadriltero, se obtienen las ecuaciones de y de los slidos 2, 3, 5 y 6.

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Cuadriltero 1: Nudos OABC

Datos de entrada:
Geometra, 1 = constante y 1 = 0.

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Cuadriltero 2: Nudos OAEC

Datos de entrada:
Geometra, 1 = constante y 1 = 0.

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Cuadriltero 3: Nudos CDEF

Datos de entrada:
Geometra, 3, 5, 3 5

Para obtener 7 y 7 no puede aplicarse las formulas del cuadriltero articulado, al no haber bancada,
con lo que debe calcularse como se muestra:

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Pasamos de una ecuacin vectorial a dos ecuaciones escalares.

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PLANOS Y ELABORACION DEL PROTOTIPO

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EMSAMBLE FINAL DEL MECANISMO

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MATERIALES Y ARMADO
Materiales

Micro motor 12 V, 3.6 kg

Engranes
Eje acero inoxidable de 4 mm x 285 mm
Piezas en acrlico transparente de 6mm
Madera aglomerada
Pernos de 4mm x 20 mm
Pernos de 4mm x 40 mm
Pernos de 4mm x 50 mm
Tuercas
Pegamentos

PROCEDIMIENTO
El armado del mecanismo de Theo Jansen se bas en una estructura de acrlico
transparente, para cada eslabn de la estructura se unieron las distintas piezas detalladas
en los planos con pernos los cuales ajustaban las piezas permitiendo moverse con el
accionamiento del motor. Para la base del mecanismo se utiliz madera para poder acoplar
el motor para la transmisin de movimiento.
La parte de transmisin se bas en un eje de acero inoxidable de 4 mm de dimetro y 285
mm de largo. En la mitad del eje se acoplo un engrane que transmite el movimiento del
motor. El motor tiene acoplado un pin que transmite el movimiento al eje del mecanismo.
Las caractersticas del motor era: Micro motor de 12 V con capacidad de 3.6 kg. El
mecanismo como se hizo en acrlico y pernos.

ARMADO

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PROTOTIPO FINAL
CONCURSO ASME

CONCLUSIONES:

El mecanismo es extremadamente sensible a algunas de las medidas, como pueden ser OA,
OC, AB y BC y muy poco sensible a otras como CD y EG.
Se debe de tomar en cuenta la superficie donde va a moverse el mecanismo al momento del
diseo, y de igual forma para poder elegir el motor que puede ejercer la fuerza para que pueda
moverse.
Al implementar un juego de engranajes se logr obtener una relacin de transmisin adecuada
para poder ganar potencia en el movimiento.

BIBLIOGRAFIA

Llorens Nabil, Estudio de una plataforma mvil para desplazarse sobre superficies
irregulares,2009.

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ANEXOS

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