Practica 2

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CONTROL DE PROCESOS II
PRACTICA 02

ESIME ZACATENCO
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
PRACTICA 02
ALUMNOS. MAURICIO SIERRA TAPIA

ARMANDO CID DELGADO
MAXIMINO GONZALEZ MONTOYA
MATERIA:
9AV1
PROFESOR:
HERNANDEZ LOZANO YAIR
FECHA: 28 DE MARZO DEL 2016

PRACTICA 02
Objetivo:
Aplicar los conocimientos previos sobre controladores y sintonizacin para aplicarlo
a una planta y as comparar los resultados para el tipo de controlador y mtodo a
aplicar.
As mismo se propondr un control en cascada para ver la viabilidad de dicho
mtodo para hacer comparaciones de respuesta y estabilidad.

PRACTICA 02
Marco Terico
Control en Cascada
Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de realimentacin
es el punto de ajuste para otro controlador de realimentacin, por lo menos.
Ms exactamente, el control de cascada involucra sistemas de control de
realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del otro.
Existen dos propsitos para usar control cascada:
1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de
regulacin del sistema ms estable y ms rpida.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.
Estructura
La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un
controlador primario tambin llamado maestro () y un lazo secundario con un
controlador secundario tambin denominado esclavo (), siendo la salida del
primario el punto de consigna del controlador secundario.
La salida del controlador secundario es la que acta sobre el proceso

PRACTICA 02
Ventajas del Control en Cascada
Produce estabilidad en la operacin.

Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable
primaria.
Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del
proceso es compensada por su propio lazo.
Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para
lograr una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
Es menos sensible a errores de modelado.
Incremento de la capacidad de produccin.
Limitaciones de aplicacin del control en cascada
Es
aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables

adicionales de proceso.
Requiere
medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es

necesario un modelo para calcular la salida del controlador.
En
algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la

realimentacin no puede realizarse.

PRACTICA 02
Diseo de Control en Cascada
Los criterios para el diseo de control en cascada son:

1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo
satisfactorio a lazo cerrado.
2. La medida de la variable es disponible.
La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:

1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.
2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda
variable.
La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable primaria.

PRACTICA 02
Implementacin de Controlador en Cascada

Consideraciones Principales para la Implementacin de Control en Cascada.
Una cuestin importante en la implementacin de control en cascada es cmo
encontrar la variable secundaria controlada ms ventajosa, es decir, determinar
cmo el proceso puede ser mejor dividido.
La seleccin de la variable controlada secundaria es tan importante en un sistema
de control en cascada que es muy til formalizar algunas reglas que ayuden a la
seleccin.
Regla 1.- Disear el lazo secundario de manera que contenga las

perturbaciones ms serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn

definidamente y fcilmente relacionados a los valores de la variable primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea

posible, mantenindolo al mismo tiempo, relativamente rpido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al

controlador secundario operar a la ganancia ms alta posible (la ms baja
banda proporcional). Esto es difcil de predecir.

PRACTICA 02
Entonamiento de controladores
En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son

normalmente reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID.
La sintona de los dos reguladores se efecta, igual que en controladores en
configuracin simple pero en dos etapas
PASOS:
SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO

Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario (modelo
de conocimiento o modelo experimental.
Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos conocidos
(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle rpido).
SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO
Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de
consigna del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado o en
automtico).
Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos.

PRACTICA 02
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores
Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control

industrial.
Se aplican a la mayora de los sistemas de control. Pero se aprecia ms su utilidad
cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los mtodos analticos no
pueden ser empleados.
El controlador PID recibe una seal de entrada (generalmente es el error) y
proporciona una salida (accin de control)
1 t
de(t )
u (t ) K p e(t ) e(t )dt d
i
dt
Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es
1
Gc ( s) K p 1
d s
is
Donde es la ganancia proporcional, el tiempo integral y es el tiempo

derivativo. El esquema habitual de uso del controlador PID es:
1
K p 1
d s
is
planta
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con
base a una respuesta experimental. Definieron dos mtodos.

PRACTICA 02
Primer mtodo.
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y si
la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una
ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID utilizando el primer
mtodo.
c(t )
recta tangente al punto

de inflexin
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante de tiempo

. Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de
transporte.
C ( s ) Ke Ls
U ( s ) Ts 1

PRACTICA 02
Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta,

la interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las
distancias L y T.
Con L y T, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla.

PRACTICA 02
Segundo mtodo.
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se
eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Despus, utilizando solo la
ganancia , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de
ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica , que corresponde a
un periodo crtico .
Pcr
Con los valores de y se calculan los valores de los parmetros del controlador
PID, utilizando la tabla.

PRACTICA 02
Desarrollo de la Prctica
a) Proponer un controlador P, PI y PID para el diagrama de bloques siguiente:
1. Se suponen perturbaciones a cero y se busca una ganancia que haga

oscilar el sistema para poder lograr una sintonizacin correcta.

PRACTICA 02
2. Se realizan las operaciones necesarias para reducir en su totalidad el

diagrama.
2
2
1
( ) (
)( 2
)(
)
2
2 + 1 2 + 3 + 1 56 + 15 + 1
4
224 5 + 508 4 + 404 3 + 139 2 + 20 + 1
224 5
508 4
4
+ 139 2 + 20 + 1 + 2
404 3
3. Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz para determinar el valor de
224
5
508
4
342.709
3
110.0076 + 1.3071
2
0.8817 2 579.0159 + 1383.8722
1
+ 84.1616
0
1 + 2
404
139
19.5590 0.8818
1 + 2
0
0
Aplicando las desigualdades correspondientes
110.0076 + 1.3071 > 0

1 + 2 > 0
= 84.1615
= 0.5
2
0.8817
579.0159 + 1383.8722 > 0
= 2.3814
20
1 + 2
0
0
0
0

PRACTICA 02
4. Comprobar el valor de con el mtodo de sustitucin y encontrar
224 5 + 508 4 + 404 3 + 139 2 + 20 + 1 + 2

224()5 + 508()4 + 404()3 + 139()2 + 20() + 1 + 2
224 5 + 508 4 404 3 139 2 + 20 + 1 + 2 = 0
(508 4 139 2 + 1 + 2 ) + (224 5 404 3 + 20) = 0
(224 4 404 2 + 20) = 0
= 0.2257
(508(0.2257)4 139(0.2257)2 + 1 + 2 ) = 0
(4.7625 + 2 ) = 0
= 2.3812
Comprobamos que el valor de coinciden en ambos mtodos.

Para
2
0.2257
= 27.8386

PRACTICA 02
5. Verificamos experimentalmente que con la calculada, el sistema oscile

PRACTICA 02
6. Hacemos la sintonizacin por Ziegler-Nichols

Para el Controlador P (Proporcional)
= 0.5
= 1.1907
Para el Controlador PI (Proporcional-Integral)
= 0.45
= 0.5
= 1.0716
= 0.0769

PRACTICA 02
Para el Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
= 0.6
= 1.4288
= 0.5
= 0.1026
= 0.125
= 4.9719

PRACTICA 02
Respuestas del Sistema con Control P, PI y PID respectivamente

PRACTICA 02
b) Proponer un Control en cascada para el diagrama
1. Se propone el control en cascada.
2. Se trabaja con el lazo interno.

PRACTICA 02

diagrama.
( ) (
4
4 3 + 8 2 + 5 + 1
2
2
)( 2
)
2 + 1 2 + 3 + 1
4 3
8 2
4
+ 5 + 1 + 2
3
2
1
0
4
8
+ 4.5
1 + 2
4.5 > 0
= 4.5
1 + 2 > 0
= 0.5
5
1 + 2
0
0

PRACTICA 02
4 3 + 8 2 + 5 + 1 + 2
4()3 + 8()2 + 5() + 1 + 2
4 3 8 2 + 5 + 1 + 2
(8 2 + 1 + 2 ) + (4 3 + 5) = 0
(8 2 + 1 + 2 ) + (4 2 + 5) = 0
= 1.1180
(8(1.1180)2 + 1 + 2 ) = 0
(8.9993 + 2 ) = 0
= 4.4996

Para
2
1.1180
= 5.6200

PRACTICA 02

PRACTICA 02

Para el Controlador P (Proporcional)
= 0.5
= 2.25

PRACTICA 02
8. Ahora se trabaja con el lazo externo

diagrama.
( ) (
4 3
8 2
9
1
)(
)
2
+ 5 + 5.5 56 + 15 + 1
9
224 5 + 508 4 + 404 3 + 391 2 + 87.5 + 5.5
224 5
508 4
404 3
9
+ 391 2 + 87.5 + 5.5 + 4.5
224
5
508
4
231.591
3
204.3874 + 4.3523
2 1.9842 2 247.5567 + 3702.4179
1
+ 46.9608
0
5.5 + 4.5
404
391
85.0725 1.9842
5.5 + 4.5
0
0
87.5
5.5 + 4.5
0
0
0
0

PRACTICA 02
204.3874 + 4.3523 > 0

5.5 + 4.5 > 0
= 46.9607
= 1.2222
2
1.9842
247.5567 + 3702.4179 > 0
= 13.496
224 5 + 508 4 + 404 3 + 391 2 + 87.5 + 5.5 + 4.5

224()5 + 508()4 + 404()3 + 391()2 + 87.5() + 5.5 + 4.5
224 5 + 508 4 404 3 391 2 + 87.5 + 5.5 + 4.5 = 0
(508 4 391 2 + 5.5 + 4.5 ) + (224 5 404 3 + 87.5) = 0
(224 4 404 2 + 87.5) = 0
= 0.5017
(508(0.5017)4 391(0.5017)2 + 5.5 + 4.5 ) = 0
(60.7318 + 4.5 ) = 0
= 13.4959

PRACTICA 02
Para
2
0.5017
= 12.5237

PRACTICA 02

Para el Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo)
= 0.6
= 8.0976
= 0.5
= 1.2931
= 0.125
= 12.6764
14. Se implementa por completo el control en cascada y se prueban resultados

con y sin perturbacin.

PRACTICA 02
15. Se introduce la perturbacin para ver el comportamiento

PRACTICA 02
Conclusiones.
Sierra Tapia Mauricio
En el desarrollo de esta prctica se aprendi cuando y como se debe implementar
un control en cascada. En este ejercicio al estar variando las entradas de
perturbacin observamos que el control que implementamos es ms eficiente que
el control directo aplicado en el enciso a ya que responde mucho ms rpido y ms
eficaz ante la perturbacin.
Para finalizar el control en cascada es mejor cuando conocemos el modelo y se
manipulan varias variables que afectan unas con otras.
Cid Delgado Armando
Se aprendi bastante en la prctica pero sobre todo el estar manipulando las
entradas de perturbacin y ver hasta donde soportan los controladores.
Implementar nuestro diseo de control y verificarlo en el simulador es lo que nos
retroalimenta y estar seguros de nuestros resultados.
Gonzlez Montoya Maximino
El implementar un diseo de control es necesario para la industria y saber cundo,
cmo y dnde es lo ms importante y en el desarrollo de esta prctica aprendimos
los tres aspectos.
El simulador es parte fundamental del ingeniero por lo cual el aprendizaje se ampla
bastante con el desarrollo de estas prcticas.

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aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables

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algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la

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Diseo de Control en Cascada

Los criterios para el diseo de control en cascada son:

La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:

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Regla 1.- Disear el lazo secundario de manera que contenga las

Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn

Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea

Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al

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Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control

Entonces, la funcin de transferencia del controlador PID es

Donde es la ganancia proporcional, el tiempo integral y es el tiempo

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recta tangente al punto

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y la constante de tiempo

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Para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta,

Con L y T, se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla.

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a) Proponer un controlador P, PI y PID para el diagrama de bloques siguiente:

1. Se suponen perturbaciones a cero y se busca una ganancia que haga

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2. Se realizan las operaciones necesarias para reducir en su totalidad el

3. Se aplica el criterio de Routh-Hurwitz para determinar el valor de

Aplicando las desigualdades correspondientes

110.0076 + 1.3071 > 0

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4. Comprobar el valor de con el mtodo de sustitucin y encontrar

224 5 + 508 4 + 404 3 + 139 2 + 20 + 1 + 2

Comprobamos que el valor de coinciden en ambos mtodos.

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5. Verificamos experimentalmente que con la calculada, el sistema oscile

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6. Hacemos la sintonizacin por Ziegler-Nichols

Para el Controlador PI (Proporcional-Integral)

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Para el Controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo)

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b) Proponer un Control en cascada para el diagrama

1. Se propone el control en cascada.