UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA

Faculte des Sciences et Technologie et des Sciences de la Matiere

Dpartement Gnie Mcanique

Mmoire
MASTER PROFESSIONNEL
Domaine : Sciences Techniques
Filire : Gnie Mcanique
Spcialit : Maintenance Industrielle
Prsent par : CHAAL Merouane
Thme

Modlisation cinmatique dun robot

manipulateur chaine continue ouverte
Soutenu publiquement

Le : 27/06/2013

Devant le jury :
Mr

R. MAKHLOUFI

MA(B)

Prsident

UKM Ouargla

Mr

A. BELLOUFI

MA(A)

Encadreur

UKM Ouargla

Mr

M. BOUKHATEM

MA(A)

Examinateur

UKM Ouargla

Anne Universitaires : 2012/2013

DEDICACE

Je ddie ce travail

A ma mre qui a soufferte.

A mon pre lui je tant ador.

A ma sur et mes frres.

A toute la famille CHAAL.

A mes collgues de luniversit.

A mes enseignants et professeurs.

A tous mes amies.

Remerciements

Mes remerciements vont tout premirement Dieu le tout puissant

pour la volont, la sant et la patience quil ma donn pour terminer
mon travail.
Je souhaite tout dabord remercier mon encadreur Monsieur
BELLOUFI Abderrahim enseignant luniversit de Kasdi Merbah
Ouargla, pour avoir accept de diriger ce mmoire et de sa patiente
durant la priode de lencadrement.
Je tiens remercier : MM : R. MAKHLOUFI, M. BOUKHATEM,
pour nous avoir fait lhonneur dtre membres de jury. Ainsi que pour
avoir consacr une partie de leur temps prcieux pour lire et corriger
cette mmoire.
Et Enfin, je mexcuse a tout les personne qui joublier ses noms et
qui ne sont pas t cites.

Table des matires

Table des matires

Introduction gnrale ...................................................................................................................3

Chapitre I

Gnralits
I.1

Introduction .............................................................................................................. 5

I.2

Dfinitions ................................................................................................................ 5

I.2.1 Robot Institute of America................................................................................... 5

I.2.2 Association Japonaise de Robotique Industrielle ............................................... 5
I.2.3 Lassociation Franaise de Robotique Industrielle (AFRI) ............................... 5
I.2.4 International Standard Organization (ISO) ......................................................... 5
I.3

Les lments constitutifs dun robot ....................................................................... 5

I.3.1 Unit informationnelle ......................................................................................... 6

I.3.2 Unit oprationnelle ............................................................................................. 6
I.3.3 La structure mcanique articule ......................................................................... 6
I.4

Architecture des robots ............................................................................................ 8

I.4.1 Vocabulaire ........................................................................................................... 8

I.5

Classification des robots ........................................................................................ 10

I.5.1 Classification gomtrique................................................................................. 10

I.6

Caractristiques d'un robot .................................................................................... 12

I.7

Conclusion .............................................................................................................. 13
Chapitre II
Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

II.1

Introduction ...............................................................................................................14

II.2

Modlisation gomtrique ..........................................................................................14

II.2.1

Description gomtrique: ............................................................................... 14

Table des matires

II.2.2

Mthode de Denavit-Hartenberg .................................................................. 14

II.2.3

Modle gomtrique direct ............................................................................ 16

II.2.4

Modle gomtrique inverse : ........................................................................ 17

II.2.5

Principe de la mthode de Paul ...................................................................... 18

II.3

Modlisation cinmatique .......................................................................................19

II.3.1

Etude cinmatique des chaines cinmatiques simples ouvertes .................. 19

II.3.2

Modle cinmatique direct :........................................................................... 19

II.4

Conclusion.................................................................................................................22
Chapitre III
Application et tude de cas

III.1

Introduction ...............................................................................................................24

III.2

Description du robot ..................................................................................................24

III.3

Modlisation du bras manipulateur .............................................................................25

III.3.1

Calcul du modle gomtrique direct ............................................................ 26

III.3.2

Le modle gomtrique inverse ..................................................................... 28

III.4

Etude cinmatique du robot ........................................................................................33

III.4.1

Les matrices de changement de base ............................................................. 33

III.4.2

Les torseurs cinmatique associ chaque liaison : ..................................... 33

III.4.3

Torseur cinmatique quivalent ..................................................................... 35

III.4.4

Calcul de la matrice Jacobienne : .................................................................. 45

III.4.5

Trajectoire du robot laide de solidworks : ................................................ 48

III.5

Conclusion ................................................................................................................51

IV

Conclusion Gnrale..........................................................................................................53

IV

Bibliographie.....................................................................................................................53

Liste des figures

Liste des figures

Figure I.1 : Structure fonctionnelle dun robot ....................................................................... 6
Figure I.2 : Structure sriel ...................................................................................................... 7
Figure I.3 : Structure ferme .................................................................................................... 7
Figure I.4 : Reprsentation dune articulation rotode. .......................................................... 8
Figure I.5 : Reprsentation dune articulation prismatique. .................................................. 9
Figure I.6 : Architecture dun robot ...................................................................................... 10
Figure I.7 : Robot cartsien. .................................................................................................. 10
Figure I.8 : Robot cylindrique ............................................................................................... 11
Figure I.9 : Robot sphrique .................................................................................................. 11
Figure I.10 : Robot SCARA .................................................................................................. 11
Figure I.11 : Robot 3R. .......................................................................................................... 12
Figure II.1 : Robot structure ouverte simple ...................................................................... 14
Figure II.2 : Paramtres gomtriques dans le cas d'une structure ouverte simple ............ 15
Figure III.1 : Les dimensions du robot VP-5243................................................................ 244
Figure III.2 : Sens positives de rotations .............................................................................. 25
Figure III.3 : Une des solutions pour les rfrentiels DH. ................................................... 26
Figure III.4 : Singularit dpaule ......................................................................................... 30
Figure III.5: Shma cinmatique du robot ............................................................................ 34
Figure III.6 : Graphe des liasons du robot ............................................................................ 34
Figure III.7 : Trajectoire linaire de loutil. .......................................................................... 48
Figure III.8 : moteur 2 et 3 en rotation. ................................................................................. 49
Figure III.9 : Dplacement angulaire du moteur 2 suivant Z ... Erreur ! Signet non dfini.
Figure III.10 : vitesse angulaire du moteur 2 suivant Z .......... Erreur ! Signet non dfini.0
Figure III.11 : Dplacement angulaire du moteur 3 suivant Z. Erreur ! Signet non dfini.
Figure III.12: vitesse angulaire du moteur 3 suivant Z..51

Introduction gnrale

Introduction gnrale
Depuis la rvolution industrielle, une discipline marqu lvolution du monde
technologique : la Robotique. Lavnement des robots dans lindustrie permis de soulager
lhomme des travaux rptitifs et difficiles tels que : le dplacement dobjets lourds, les taches
dassemblages, les microsoudures etc. Ceci avec plus defficacit et de prcision.
La comptition incessante dans l'industrie conduit une ncessaire augmentation de la
productivit en prservant la qualit et en diminuant le cot de revient des produits.
Cependant, les robots manipulateurs existants souffrent encore de faiblesses qui les
empchent de mener bien certaines tches et limitent leurs champs daction [1].
Ces robots sont en effet rigides, lourds et encombrants ce qui se traduit par une grande
nergie consomm et une vitesse dexcution lente. La consommation peut constituer un point
crucial quand lnergie est limite, comme cest le cas dans les applications spatiales [2].
A cet effet, des recherches universitaires et laboratoires de recherche tentent de
dvelopper de nouvelles mthodes et algorithmes de manire librer les rsultats pour des
usages industriels aprs validation. Les recherches sont appliqus diffrents domaines tels
que la planification de mouvement, la manipulation, et le contrle de la position, etc. mais, les
robots rels sont inaccessible cause des prix levs, donc des modles simuls sont
largement demands par les laboratoires de recherche [2].
Les simulations et les modlisations sont plus faciles installer, moins cher, plus rapide et
plus pratique utiliser. La construction de nouveaux modles de robots et la mise en place
d'expriences ne prend que quelques heures. Une simulation de configuration robotique est
moins chre que de vrais robots (configurations du monde rel), permettant ainsi une
meilleure exploration de la conception [1].
La possibilit d'effectuer des simulations en temps rel devient particulirement
importante dans les derniers stades de la conception processus. La conception finale peut tre
vrifie avant que l'on se lance dans le processus coteux de la construction d'un prototype.
La modlisation et la simulation des systmes robotiques l'aide de divers logiciels du
programme seront faciliter le processus de conception, de construction et inspectant les robots
dans le monde rel. Une simulation est importante pour les programmeurs de robot dans leur
permettant dvaluer et de prdire le comportement d'un robot, et en outre de vrifier et
3

Introduction gnrale

d'optimiser la planification de trajectoire de leur processus. En outre, cela permettra

d'conomiser le temps et largent, et jouer un rle important dans l'valuation de la fabrication
dautomatisation. tre capable de simuler ouvre une large gamme d'options, en aidant
rsoudre de nombreux problmes crative. On peut tudier, concevoir, visualiser et tester un
objet avant de faire une ralit.
Cette simulation ne peut tre atteinte quavec la prsence des modles mathmatique : le
modle gomtrique et le modle cinmatique qui prsentent les principales notions de
modlisation et de commande lies aux robots.
Le travail ralis et prsent dans ce mmoire s'articule de la faon suivante :
L'objet du premier chapitre est dapportera quelques dfinitions de base et dcrire les
constituants technologiques d'un robot et dfinir les principaux termes du domaine.
Dans le deuxime chapitre en prsente quelques mthodes permettant d'tablir

les

modles gomtriques et cinmatiques pour le cas des robots structure ouverte simple, ces
mthodes sont bases sur la dtermination des paramtres de Denavit-Hartenberg.
Dans le chapitre III, jutilise les modles prsents dans le chapitre II pour ltude
gomtrique et cinmatique d'un robot sriel cinq articulations rotode, et plus prcisment
du robot de la compagnie japonaise de porte internationale spcialise principalement dans
les quipements industriels et systmes pour le march automobile DENSO.

Chapitre I

Gnralits

Chapitre I

I.1

Gnralits

Introduction :
Dans ce premier chapitre nous commenons par quelques dfinitions de base pour

faciliter la lecture de mmoire. Ensuite nous prsentons Les constituants technologique dun
robot ainsi que la classification des robots et en terminera ce chapitre par la prsentation des
diffrentes caractristiques quon trouve dans la littrature.

I.2

Dfinitions :
La dfinition que lon donne actuellement du robot industriel diffre quelque peu selon

les pays :

I.2.1 Robot Institute of America :

Un robot est un manipulateur reprogrammable fonctions multiples. Il est conu pour
dplacer des matriaux, des pices, des outils ou des instruments spcialiss suivant des
trajectoires variables programmes, en vue daccomplir des tches trs diverses [3].

I.2.2 Association Japonaise de Robotique Industrielle :

Tout mcanisme permettant deffectuer, en tout ou en partie, une tche normalement
ralise par lhomme [3].

I.2.3 Lassociation Franaise de Robotique Industrielle (AFRI) :

Un robot industriel est une machine forme de divers mcanismes comportant divers
degrs de libert, ayant souvent lapparence dun ou de plusieurs bras se terminant par un
poignet capable de maintenir un outil, une pice ou un instrument de contrle. En particulier,
son unit de contrle doit contenir un systme de mmorisation, et il peut parfois utiliser des
accessoires sensitifs et adaptables qui tiennent compte de lenvironnement et des
circonstances. Ces machines, ayant un rle pluridisciplinaire, sont gnralement conues pour
effectuer des fonctions rptitives, mais sont adaptables dautres fonctions [3].

I.2.4 International Standard Organization (ISO) :

Une machine forme par un mcanisme incluant plusieurs degrs de liberts, ayant
souvent lapparence dun ou plusieurs bras se terminant par un poignet capable de tenir des
outils, des pices ou un dispositif dinspection [4].

I.3

Les lments constitutifs dun robot :

De mme quun trou nest dfini que par ce qui lentoure, un robot na de sens que dans

un environnement quil modifie . [5]. Cest pourquoi on peut distinguer les ensembles
interactifs dans un robot en fonctionnement [6].

Chapitre I

Gnralits

Figure I.1 Structure fonctionnelle dun robot. [7]

I.3.1 Unit informationnelle :

Reoit les instructions dcrivant la tache accomplir, les mesures relatives ltat
interne de la structure mcanique qui constitue le bras manipulateur et les observations
concernant son environnement. Elle labore en consquence les commandes de ses diffrentes
articulations en vue de lexcution de ses taches. Les systmes actuels fonctionnent en
interaction permanentent selon le cycle information-dcision-action [7].

I.3.2 Unit oprationnelle :

Exerce les actions commandes en empruntant la puissance ncessaire la source
dnergie. Cette partie, qui constitue le robot physique, intgre

la structure mcanique

(segments, articulations, architecture,), les modules dnergie (amplificateurs, variateurs,

servovalves....), les convertisseurs dnergie (moteurs, vrins.), les chaines cinmatiques de
transmission mcanique ( rducteurs, vis billes, courroies crantes .), les capteurs de
proprioceptifs placs sur chaque axe pour mesurer en permanence leur position et leur vitesse,
et enfin leffecteur, ou organe terminal, qui est en interaction avec lenvironnement [7].

I.3.3 La structure mcanique articule :

Un robot manipulateur est constitu gnralement par deux sous-ensembles distincts : un
organe terminal qui est le dispositif destin manipuler des objets, et une structure mcanique
articule (SMA), constitue dun ensemble de solides relis entre eux, gnralement les uns
la suite des autres o chaque solide est mobile par rapport au prcdent. Cette mobilit
6

Chapitre I

Gnralits

sexprime en termes de degrs de libert (d.d.l) qui est par dfinition le nombre de
mouvements indpendants possibles dun solide C1 par rapport au solide qui lui est
directement reli C2 .
Une structure mcanique articule peut tre reprsente par une architecture compose de
plusieurs chanes de corps rigides assembls par des liaisons appeles articulations. Les
chanes peuvent tre dites soit ouvertes ou en srie dans les quelles tous les corps ont au plus
deux liaisons, ou bien arborescentes o au moins lun des corps a plus de deux liaisons. Les
chanes peuvent aussi tre fermes dans les quelles lorgane terminal est reli la base du
mcanisme par lintermdiaire de plusieurs chanes [8].

Structure mcanique articule chane cinmatique simple :

Cest une chane cinmatique dont chaque membre possde un degr de connexion
(nombre de liaisons mcaniques) infrieur ou gal deux. Un robot sriel est form dune
chane cinmatique simple dont la base et lorgane effecteur possdent un degr de connexion
de un (cest--dire quil nest reli qu un seul corps) et les autres lments un degr de
connexion de deux.

Figure I.2 Structure sriel.

Structure mcanique articule chane cinmatiques ferme :

Cest une chane cinmatique dont lun des membres, diffrent de la base, possde un
degr de connexion suprieur ou gal trois.

Figure I.3 Structure ferme.

7

Chapitre I

I.4

Gnralits

Architecture des robots :

I.4.1 Vocabulaire :
La base :
La base du manipulateur est fixe sur le lieu du travail. Ceci est le cas de la quasi-totalit
des robots industriels.

Le porteur :
Le porteur reprsente lessentiel du systme mcanique articul, il pour rle damener
lorgane terminal dans une situation donne impose par la tache (la situation dun corps peut
tre dfinie comme la position et lorientation dun repre attach ce corps par rapport un
repre de rfrence). Il est constitu de :
- Segment : corps solides rigides susceptibles dtre en mouvement par rapport la base
du porteur, et les uns par rapport aux autres,
- Articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degr
de libert, de l'un par rapport l'autre. Soit m le nombre de degr de libert rsultant,
encore appel mobilit de l'articulation. La mobilit dune articulation est telle que :

0m6

( I.1)

Lorsque m = 1, ce qui est frquemment le cas en robotique, l'articulation est dite

simple : soit rotode, soit prismatique.
-

Articulation rotode : Il s'agit d'une articulation de type pivot, note R, rduisant le

mouvement entre deux corps une rotation autour d'un axe commun. La situation
relative entre les deux corps est donne par l'angle autour de cet axe (voir la
figure I.4).

Figure I.4 Reprsentation dune articulation rotode.

-

Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissire, note P,

rduisant le mouvement entre deux corps une translation le long d'un axe commun.
La situation relative entre les deux corps est mesure par la distance le long de cet axe
(voir la figure I.5).
8

Chapitre I

Gnralits

Figure I.5 Reprsentation dune articulation prismatique.

Lactionneur :
Pour tre anim, la structure mcanique articule comporte des moteurs le plus souvent
associs des transmissions (courroies crantes), l'ensemble constitue les actionneurs. Les
actionneurs utilisent frquemment des moteurs lectriques aimant permanent, courant
continu, commande par linduit. On trouve de plus en plus de moteurs commutation
lectronique (sans balais), ou, pour de petits robots, des moteurs pas pas.
Pour les robots devant manipuler de trs lourdes charges (par exemple, une pelle
mcanique), les actionneurs sont le plus souvent hydrauliques, agissant en translation (vrin
hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique).
Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage gnral pour les manipulateurs cycles
(robots tout ou rien). Un manipulateur cycles est une structure mcanique articule avec un
nombre limit de degrs de libert permettant une succession de mouvements contrls
uniquement par des capteurs de fin de course rglables manuellement la course dsire
(asservissement en position difficile d la compressibilit de l'air [9].

Lorgane terminal :
On regroupe tout dispositif destin manipuler des objets (dispositifs de serrage,
dispositifs magntiques, dpression, ), ou les transformer (outils, torche de soudage,
pistolet de peinture, ). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant au robot
d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut tre multifonctionnel, au sens o
il peut tre quip de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalits diffrentes. Il peut aussi
tre monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut-tre multi-bras, chacun des
bras portant un organe terminal diffrent. On utilisera indiffremment le terme organe
terminal, prhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fix
l'extrmit mobile de la structure mcanique [9].

Chapitre I

Gnralits

Figure I.6 Architecture dun robot.

I.5

Classification des robots :

On peut classer les robots dun point de vue fonctionnel ou daprs leur structure

gomtrique.

I.5.1 Classification gomtrique :

On peut aussi classer les robots suivant leur configuration gomtrique, autrement dit
larchitecture de leur porteur.

Structure cartsienne (PPP) :

A trois liaisons prismatiques, est la plus ancienne, historiquement, elle dcoule
logiquement de la conception traditionnelle dune machine-outil trois axes, type rectifieuse
ou fraiseuse par exemple. Cette structure et relativement peu utilise, sauf dans quelques
applications particulires, robots pratiques, robots de magasinage, par exemple [7].

Figure I.7 Robot cartsien. [10]

10

Chapitre I

Gnralits

La structure cylindrique (RPP) ou (PRP) :

Associe une rotation et deux translations. Elle prsente linconvnient doffrir un volume

de travail faible devant un encombrement total important. Elle nest pratiquement plus
utilise [7].

Figure I.8 Robot cylindrique. [10]

La structure sphrique ou polaire axe de rotation orthogonale :

Est une structure quasiment abandonne pour des raisons similaires labandon de la
structure cylindrique [7].

Figure I.9 Robot sphrique. [10]

La structure dite SCARA :

A axes de rotation parallles est lune des plus utilises, en particulier pour des taches de
manutention ou dassemblages trs frquents dans lindustrie. Ce succs commercial est lie au
fait que le ratio entre le volume de travail et lencombrement est trs favorable et aussi que la
structure SCARA est trs adapte ce type de taches [7].

Figure I. 10 Robot SCARA. [10]

11

Chapitre I

Gnralits

La structure 3R (anthropomorphe) :
Permet damener un solide en un point de lespace par trois rotations, gnralement une
axe vertical

et deux axes horizontaux et parallles cest le porteur gnraliste par

excellence, pouvant se programmer facilement pour diffrent types de taches et disposant

dun volume de travail consquent [7].

Figure I.11 Robot 3R. [10]

I.6

Caractristiques d'un robot :

Un robot doit tre choisi en fonction de l'application qu'on lui rserve. Voici quelques

paramtres prendre, ventuellement, en compte :

- La charge maximum transportable (de quelques kilos quelques tonnes), dterminer
dans les conditions les plus dfavorables (en longation maximum).
- Larchitecture du structure mcanique articule, le choix est guid par la tche raliser.
- Le volume de travail, dfini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail.
Lespace de travail (reachable workspace), galement appel espace de travail maximal, est le
volume de lespace que le robot peut atteindre via au moins une orientation de lorgane
terminal. Lespace de travail est le volume de lespace que le robot peut atteindre avec toutes
les orientations possibles de lorgane terminal. Cet espace de travail est un sous-ensemble de
lespace de travail maximal.
- Le positionnement absolu, correspondant lerreur entre un point souhait (rel)
dfini par une position et une orientation dans lespace cartsien et le point atteint et calcul
via le modle gomtrique inverse du robot. Cette erreur est due au modle utilis, la
quantification de la mesure de position, la flexibilit du systme mcanique. En gnral,
lerreur de positionnement absolu, galement appele prcision, est de lordre de 1 mm.
- La rptabilit, ce paramtre caractrise la capacit que le robot retourner vers un
point (position, orientation) donn. La rptabilit correspond l'erreur maximum de

12

Chapitre I

Gnralits

positionnement sur un point prdfini dans le cas de trajectoires rptitives. En gnral, la

rptabilit est de lordre de 0,1 mm.
- La vitesse de dplacement (vitesse maximum en longation maximum), acclration.
- La masse du robot.
- Le cot du robot.
- La maintenance.

I.7

Conclusion :
La structure mcanique d'un robot manipulateur est compose de plusieurs corps

connects les uns aux autres par des liaisons appeles articulations, un seul degr de libert
de translation ou de rotation, cette structure mcanique peut constituer une chane cinmatique
continue ouverte simple, une chane arborescente ou une chane complexe.

13

II

Chapitre II

Modlisation gomtrique et
cinmatique des robots manipulateurs
sriels

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

II.1 Introduction :
La conception et la commande des robots ncessitent le calcul de certains modles
mathmatiques, tels que :
les modles de transformation entre l'espace oprationnel (dans lequel est dfinie la
situation de l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est dfinie la configuration
du robot). On distingue :
- les modles gomtriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe
terminal en fonction des variables articulaires du mcanisme et inversement.
- les modles cinmatiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe
terminal en fonction des vitesses articulaires et inversement.
On prsente dans ce chapitre quelques mthodes permettant d'tablir ces modles. On se
limitera au cas des robots structure ouverte simple.

II.2 Modlisation gomtrique :

II.2.1 Description gomtrique:

La modlisation des robots de faon systmatique et automatique exige une mthode

adquate pour la description de leur morphologie. Plusieurs mthodes et notations ont t
proposes. La plus rpandue est celle de Denavit-Hardenberg [11]. Dans les annes 1950s, les
messieurs Jacques Denavit and Richard Hartenberg ont eu l'excellente ide de proposer une
mthode simple et systmatique pour placer des rfrentiels sur chaque lien d'un mcanisme
sriel qui facilite normment le calcul des matrices de transformation homogne [12].

II.2.2 Mthode de Denavit-Hartenberg :

Une structure ouverte simple est compose de n 1 corps nots C0 , ....., Cn et de n
articulations. Le corps C0 dsigne la base du robot et le corps Cn le corps qui porte l'organe
terminal. L'articulation I connecte le corps Ci au corps Ci 1 :

Figure II.1 Robot structure ouverte simple.

La mthode de description est fonde sur les rgles et conventions suivantes :

14

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

- les corps sont supposs parfaitement rigides. Ils sont connects par des articulations
considres comme idales (pas de jeu mcanique, pas d'lasticit), soit rotodes, soit
prismatiques ;
- le repre Fi est li au corps Ci ;
- l'axe Z i 1 est port par l'axe de l'articulation i ;
- l'axe X i est port par la perpendiculaire commune aux axes Z i et Z i 1 . Si les axes Z i et
Z i 1 sont parallles ou colinaires, le choix de X i n'est pas unique : des considrations

de symtrie ou de simplicit permettent alors un choix rationnel.

Les paramtres de Denavit-Hartenberg :

Le passage du repre Fi 1 au repre Fi s'exprime en fonction des quatre paramtres
gomtriques suivants (figure II.2) :
i : angle entre les axes Z i 1 et Z i correspondant une rotation autour de X i ;
d i : Distance entre X i 1 et X i le long de Z i ;
i : Angle entre les axes X i 1 et X i correspondant une rotation autour de Z i ;
ai : Distance entre Z i 1 et Z i le long de X i

Figure II.2 Paramtres gomtriques dans le cas d'une structure ouverte simple. [12]

15

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

La variable articulaire q j associe la i me articulation est soit i , soit ri , selon que cette
articulation est de type rotode ou prismatique, ce qui se traduit par la relation [11] :
qi ii i ri (II.1)

Avec :
i = 0 si l'articulation j est rotode ;
i = 1 si l'articulation j est prismatique ;
i = 1i
La matrice de transformation dfinissant le repre Fi dans le repre Fi 1 est donne par
(figure II.2) :

Ti i 1 Rot ( z,i )Trans(0,0, di ) Rot ( x, i )Trans(ai ,0,0)

cos i - sin i 0 0 1
sin cos 0 0 0
i
i

=
0
0
0
0
1

0 0
0
0
0

Ti i 1

cosi
sin
i
=
0

0 0 0
1 0 0
0 1 di

0 0 1

1
0

(II.2)

0
0
0 1
cos i -1 - sin i -1 0 0

sin i -1 cos i -1 0 0

1 0
0
0

- sini cos i

sini sin i

cos i Ci

- cosi S i

sin i

cos i

0 0 ai -1
1 0 0
0 1 0

0 0 1

ai cos i
ai sin i
di

(II.3)

II.2.3 Modle gomtrique direct :

Dfinition :
Le modle gomtrique direct (MGD) est l'ensemble des relations qui permettent
d'exprimer la situation de l'organe terminal, c'est--dire les coordonnes oprationnelles du
robot, en fonction de ses coordonnes articulaires. Dans le cas d'une chane ouverte simple, il
peut tre reprsent par la matrice de transformation Tn 0 [11] :

Tn0 T10 (q1 )T21 (q2 ) ................. Tnn1 (qn )

(II.4)

Le modle gomtrique direct du robot peut aussi tre reprsent par la relation :
X F (q )

(II.5)

q : tant le vecteur des variables articulaires tel que:

q q1 q2

qn

(II.6)

Les coordonnes oprationnelles sont dfinies par :

16

Chapitre II

X X1 X2

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

Xm

(II.7)

Plusieurs possibilits existent pour la dfinition du vecteur X . Par exemple, avec

les lments de la matrice Tn0 :
X nx ny nz ox oy oz ax a y az px p y pz

(II.8)

Enfin, si nous avons un rfrentiel outil, et un rfrentiel atelier, la pose du premier par
rapport au dernier est dfinie par l'quation suivante:
atelier
n
Toutil
T0atelierTn0Toutil

(II.9)

II.2.4 Modle gomtrique inverse :

On a vu que le modle gomtrique direct d'un robot permettait de calculer les
coordonnes oprationnelles donnant la situation de l'organe terminal en fonction des
coordonnes articulaires. Le problme inverse consiste calculer les coordonnes articulaires
correspondant une situation donne de l'organe terminal. Lorsqu'elle existe, la forme
explicite qui donne toutes les solutions possibles (il y a rarement unicit de solution) constitue
ce que l'on appelle le modle gomtrique inverse. On peut distinguer trois mthodes de
calcul du MGI [11] :
la mthode de Paul qui traite sparment chaque cas particulier et convient pour la
plupart des robots industriels,
la mthode de Pieper qui permet de rsoudre le problme pour les robots six degrs
de libert possdant trois articulations rotodes d'axes concourants ou trois articulations
prismatiques,
la mthode gnrale de Raghavan et Roth, donnant la solution gnrale des robots six
articulations partir d'un polynme de degr au plus gal 16.
Lorsqu'il n'est pas possible de trouver une forme explicite du modle gomtrique
inverse, on peut calculer une solution particulire par des procdures numriques, Whitney,
Ournier, Featherstone, Wolovich, Goldenberg, Sciavicco. On ne prsente dans ce paragraphe
que la mthode de Paul [11].
Dans le calcul du MGI, trois cas se prsentent :
a) (n < 6) absence de solution lorsque la situation dsire est en dehors de la zone
accessible du robot. Celle-ci est limite par le nombre de degrs de libert, les dbattements
articulaires et la dimension des segments ;
b) (n > 6) infinit de solution lorsque :
- le robot est redondant vis--vis de la tche ;
17

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

- le robot se trouve dans certaines configurations singulires ;

c) (n = 6) solutions en nombre fini, exprimes par un ensemble de vecteurs
1

{ q , ,

q r }. On dit qu'un robot manipulateur est rsoluble lorsqu'il est possible de

calculer toutes les configurations permettant d'atteindre une situation donne.

Aujourd'hui, tous les manipulateurs srie ayant jusqu' six degrs de libert et qui ne sont
pas redondants peuvent tre considrs comme rsolubles. Le nombre de solutions dpend de
l'architecture du robot manipulateur [11].

II.2.5 Principe de la mthode de Paul :

Considrons un robot manipulateur dont la matrice de transformation homogne a pour
expression :

Tn0 T10 (q1 )T21 (q2 ) ................. Tnn1 (qn )

(II.10)

Soit U 0 la situation dsire telle que :

nx ox
n o
y
y
U0
nz oz

0 0

ax px
a y p y
az pz

0 1

(II.11)

On cherche rsoudre le systme d'quations suivant :

U 0 T10 (q1 )T21 (q2 ) ................. Tnn1 (qn )

(II.12)

Pour trouver les solutions de l'quation (II.13), Paul propos une mthode qui
consiste

pr multiplier successivement les deux membres de l'quation (II.12) par les

matrices Ti i 1 pour i variant de 1 n 1 , oprations qui permettent d'isoler et d'identifier l'une

aprs l'autre les variables articulaires que l'on recherche.
1

T0 (q1 )U 0 1 T2 (q2 ) ................. n1Tn (qn )

(II.13)

Le terme de droite est fonction des variables q2

qn . Le terme de gauche n'est

fonction que des lments de U 0 et de la variable q0 ;

identification terme terme des deux membres de l'quation (II.12). On se ramne un

systme d'une ou de deux quations fonction de q1 uniquement, dont la structure appartient

un type particulier parmi une dizaine de types possibles ;
La succession des quations permettant le calcul de tous les qi est la suivante :

Ui Tni Ti i 1 Ui -1

(II.14)

18

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

II.3 Modlisation cinmatique :

II.3.1 Etude cinmatique des chaines cinmatiques simples ouvertes :
Ltude cinmatique des chaines cinmatiques simples ouvertes constitue dans la
recherche

du

torseur

cinmatique

quivalant

eq
c

(n / 0)

exprime

dans

le

rfrentiel F (0, x0 , y0 , z0 ) . Ce torseur dfinie le mouvement gnral de lorgane terminal en

fonction des mouvements lmentaires

Li 1,i (i 1,

eq
ci / i 1

autoriser par les liaisons intermdiaires

, n) [13].

Pour effectu ltude cinmatique on applique la loi de la composition des mouvements :

c (n / n 1) c (n 1/ n 2)
n

i 1

+ c (2 /1) c (1/ 0) ceq (n / 0)

(II.15)

(i / i 1) ceq (n / 0)

(II.16)

Remaque :
Il est trs important de note que lcriture de lquation (II.16) doit se faire dans le mme

eq
point et le mme repre, la rsolution de lquation (II.16) permis de trouvez c (n / 0) et par

la suite dduire la nature de la liaison Leq de (n / 0) [13].

II.3.2 Modle cinmatique direct :

Le modle cinmatique direct d'un robot manipulateur dcrit les vitesses des
coordonnes oprationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est not :
X J (q) q

(II.17)

o J (q) dsigne la matrice jacobenne de dimension (m n) du mcanisme, gale

X
et fonction de la configuration articulaire q . La matrice jacobienne intervient dans le
q

calcul du modle diffrentielle direct qui donne les variations lmentaires dX des
coordonnes oprationnelles en fonction des variations lmentaires des coordonnes
articulaires dq , soit :
dX J (q)dq

(II.18)

L'intrt de la matrice jacobienne est multiple [11]:

elle est la base du modle diffrentiel inverse, permettant de calculer une
solution locale des variables articulaires q connaissant les coordonnes oprationnelles X ;

19

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

en statique, on utilise le jacobien pour tablir la relation liant les efforts exercs par
l'organe terminal sur l'environnement aux forces et couples des actionneurs ;
elle facilite le calcul des singularits et de la dimension de l'espace oprationnel
accessible du robot.

Calcul de la matrice jacobienne par drivation du MGD :

Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire en drivant le MGD, X F (q) partir de
la relation suivante :

J ij

Fi (q)
q j

i 1, .... , m ; j 1, .... , n

(II.19)

Ou J ij llment (i, j ) de la matrice Jacobienne J .

Matrice jacobienne cinmatique :

On peut obtenir la matrice jacobienne par une mthode de calcul direct, fonde sur la
relation entre les vecteurs des vitesses de translation et de rotation Vn et n du repre Fn , et
les vitesses articulaires q :

Vn
J n q
n

(II.20)

Cette quation peut tre exprime comme :

x
y

z jl ,1 jl ,2

wx j A,1 j A,2
wy

wz

q1
jl ,n q2

j A, n

qn

(II.21)

Ou x, y et z sont les drivs par rapport au temps des coordonnes x, y et z de l'origine

du rfrentiel de l'outil par rapport au rfrentiel de l'atelier, et wx , wy et wz ne sont pas les
drives d'une reprsentation quelconque de l'orientation.
Les vecteurs jL ,i et j A,i ( i = 1, 2,

, n) sont 3 1 . Le vecteur jL ,i multipli la vitesse

articulaire q , reprsente la contribution de l'articulation i la vitesse linaire de loutil. De

mme, le vecteur j A,i , multiplie la vitesse articulaire q reprsente la contribution de
l'articulation i la vitesse angulaire de l'outil. C'est grce ces deux observations que nous
pourrons trouver des formules pour ces vecteurs. Cependant, nous devons considrer les
articulations rotode et prismatiques sparment.
20

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

Articulation prismatique :
Nous cherchons d'abord la contribution de l'articulation prismatique i la vitesse angulaire
de l'outil, soit j A,i di afin de trouver l'expression gnrique pour j A,i . Si toutes les articulations
restent immobiles, l'exception de l'articulation prismatique i 1 , l'orientation de l'outil du
robot restera la mme. En autres mots, la contribution de l'articulation prismatique i la
vitesse angulaire de l'outil est nulle.

j A,i

0
0
0

(II.22)

De mme, si toutes les articulations restent immobiles, sauf l'articulation prismatique i ,

l'outil du robot se dplacera dans la direction de l'articulation prismatique i , soit le long de
l'axe zi 1 du rfrentiel Fi 1 , et avec la mme vitesse, soit d i . En autre mots, nous avons :

jL,i eiatelier
1

(II.23)

Ou eiatelier
est le vecteur unitaire le long de laxe zi 1 , exprim dans le rfrentiel Fatelier .
1

eiatelier
1

0
1 0 0 0

atelier 0
0 1 0 0 Ti 1
1
0 0 1 0

0

(II.23)

Articulation rotode :
Nous cherchons maintenant la contribution de l'articulation rotode i la vitesse
angulaire de l'outil, soit j A,ii , afin de trouver l'expression pour j A,i . Si toutes les articulations
restent immobiles, sauf l'articulation rotode i , l'outil du robot tournera autour de l'axe de cette
articulation, soit laxe zi 1 . Ainsi, le vecteur de la vitesse angulaire de l'outil sera ei 1i et nous
aurons :

jA,i eiatelier
1

(II.24)

De mme, si toutes les articulations du robot restent immobiles, l'exception de

l'articulation rotode i , l'origine du rfrentiel de l'outil suivra le mme mouvement circulaire
qu'un pendule, dans un plan normal l'axe zi 1 . Ainsi, le vecteur de la vitesse linaire sera

piatelier
dans le mme plan, tangent la trajectoire circulaire et dfini par lexpression eiatelier
1
1,outili ,
ou

piatelier
est le vecteur qui relie l'origine du rfrentiel Fi 1 avec l'origine du
1,outil

rfrentiel Foutil . Ainsi, nous avons :

21

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

jL,i eiatelier
piatelier
1
1,outil

(II.25)

Il ne nous reste que de trouver une formule pour le vecteur piatelier

1,outil . Ce vecteur peut tre
obtenu en soustrayant le vecteur de position de l'origine du rfrentiel Fi 1 du vecteur de
position de l'origine du rfrentiel Foutil . Le premier se trouve dans la quatrime colonne de la
atelier
matrice Ti atelier
, alors que le deuxime est dans la quatrime colonne de la matrice Toutil
. Ainsi,
1

nous avons l'quation suivante :

0
1 0 0 0

0 1 0 0 (T atelier T atelier ) 0
piatelier
=
1,outil
i 1

outil
0
0 0 1 0

1

(II.26)

Dimension de l'espace oprationnel d'un robot :

Pour une configuration articulaire q donne, le rang r de la matrice jacobienne i J n , note
J dans la suite pour simplifier les notations, correspond au nombre de degrs de libert du

repre associ l'organe terminal. Il dfinit la dimension de l'espace oprationnel accessible

dans cette configuration. On appelle nombre de degrs de libert M de l'espace oprationnel
d'un robot, le rang maximal r max que prend la matrice jacobienne dans toutes

les

configurations possibles. Deux cas sont examiner [11] :

si M est gal au nombre de degrs de libert N du robot (gal n dans le cas des
robots en chane simple ou structure arborescente), le robot est non redondant : il possde
juste le nombre d'articulations lui permettant de donner le nombre M de degrs de libert
son organe terminal ;
si N>M, le robot est redondant d'ordre (NM). Il dispose de plus d'articulations qu'il
n'en faut pour donner le nombre M de degrs de libert son organe terminal.

II.4 Conclusion :
Pour modlis un robot sriel n articulations, il faut reprsenter le comportement du ce
robot sous la forme d'un modle, une telle dmarche s'appelle la modlisation, d'une manire
gnrale, on recherche toujours le modle le plus simple qui permet d'expliquer, de manire
satisfaisante, le comportement du processus dans son domaine d'application; les modles de
transformation entre l'espace oprationnel et l'espace articulaire. On distingue :
Les modles gomtriques qui expriment la situation de l'organe terminal en fonction
de la configuration du mcanisme.

22

Chapitre II

Modlisation gomtrique et cinmatique des robots manipulateurs sriels

Les modles cinmatiques permettent de contrler la vitesse de dplacement du robot

afin de connatre la dure d'excution d'une tche.
Pour dvelopper ces deux modles il faut suivre une mthode systmatique. Il s'agit de la
mthode Denavit-Hartenberg qui reste toujours la mthode de long temps la plus utilise en
robotique srielle.

23

Chapitre III

Application et tude de cas

III

Application :

Chapitre III

Application et tude de cas

III.1 Introduction :
Partant des fondements thoriques abords dans le deuxime chapitre, qui consiste la
modlisation en robotique, la modlisation des robots qui comportent le modle gomtrique
et cinmatique pour dcrire le comportement du robot dans une volution connue.
Dans ce chapitre nous allons prsenter la modlisation gomtrique et cinmatique dun
robot sriel cinq articulations rotode, et plus prcisment du robot de la compagnie DENSO
Robotics.

III.2 Description du robot :

Il s'agit d'un robot sriel cinq articulations rotodes, et plus prcisment du robot de la
compagnie DENSO Robotics, destins au transfert de matriel (Figure III.1).
Espace

exploitable

dfinie par le point P

Figure III.1 Les dimensions du robot.

24

Chapitre III

Application et tude de cas

Tableau III. 1: Caractristique du robot

Objet

Spcifications

Longueur du bras L.

210 (bras 1) + 220 (bras 2) = 430 mm

Zone de mouvement

Rmax 500mm

maximal Rmax
Gamme de mouvement

Charge utile maximal m.

Vitesse maximal

Vmax

1 160, 2 120, 3 136, -128 4 120, 5 360

2,5 Kg
3900 mm/s

Figure 12.2 Sens positives de rotations.

III.3 Modlisation du bras manipulateur :

La ralisation dun simulateur permettant de dcrire ltat et le comportement global
dune structure mcanique articule comme tous autres systmes. Ncessite de combiner
plusieurs concepts mathmatique.
Le problme principale dans la modlisation est de trouver une relation entres les
consignes donnes dans lespace oprationnel de la tache et des postures des lments du
robot dans lespace articulaire : cette relation permet de fournir une interface masquant.
Vu la complexit et la non linarit des problmes, un modle complet du comportement
rel dun robot nest pas ralisable, ltude cinmatique et dynamique des robots se fait
25

Chapitre III

Application et tude de cas

gnralement sur des modles simplifis. Obtenus en introduisant des hypothses

simplificatrices qui permettent de rsoudre les quations qui reprsentent ces modles.
Dans ce chapitre nous allons dcrire la thorie sous-jacente aux problmes de
modlisation des robots tout en posant les hypothses suivantes :
- chaque corps composant le robot est assimil un solide indformable.
- chaque articulation ne possde quun seul degr de libert.

III.3.1 Calcul du modle gomtrique direct :

Ayant les variables articulaires d'un robot, nous pouvons dterminer la position et
l'orientation de chaque lien du robot, grce un ensemble donn de caractristiques
gomtriques du robot. Nous attachons les coordonnes de chaque lien et dterminons sa
configuration dans les liens voisins suivre la mthode de mouvement rigide. Une telle analyse
s'appelle la gomtriques directe.

Les paramtres de (D-H) du robot :

Figure 13 Une des solutions pour les rfrentiels DH .

Tell que : Fi ( xi , yi , zi ) est le repre lis chaque lien.

26

Chapitre III

Application et tude de cas

di

ai

d1

0 mm

-90

2 90

0 mm

a2

0 mm

a3

4 90

0 mm

0 mm

-90

d5

0 mm

Tableau III.2 : DH paramtres du robot.

Calcul des matrices de transformation homogne :

T10 Trot , z (1 )Ttrans (0,0, d1 )Ttrans (0,0,0)Trot , x (90)

c1 0
s 0
0
T1 1
0 -1

0 0

0
0
d1

-s1
c1
0
0

(III.1)

T21 Trot , z (2 90)Ttrans (0,0,0)Ttrans (a2 ,0,0)Trot , x (0)

s 2 c 2
-c s
2
2
0
0

0 0

a 2s 2
a 2c 2
0

0
0
1
0

(III.2)

T32 Trot , z (3 )Ttrans (0,0,0)Ttrans (a3 ,0,0)Trot , x (0)

c3
s
3
0

-s3

c3

a3c3
a3s3
0

(III.3)

T43 Trot , z (4 90)Ttrans (0,0,0)Ttrans (0,0,0)Trot , x (90)

s4 0
-c 0
4
0 -1

0 0

c4
s4
0
0

0
0
0

(III.4)

T54 Trot , z (5 )Ttrans (0,0, d5 )Ttrans (0,0,0)Trot , x (0)

27

Chapitre III

c5 -s5
s
c5
5
0 0

0 0

Application et tude de cas

0
0
1
0

0
0
d5

(III.5)

Don le modle gomtrique direct est dcrit par :

T50 T10T21T32T43T54
c1c234 c5 s1s5 c1c234 s5 s1c5 c1s234
s c c c s s c s c c s s
1 234 5 1 5 1 234 5 1 5 1 234

s234c5
-s234s 5
c 234

0
0
0

c1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 )

s1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 )
d1 +d5c234 +a 3c 23 +a 2c 2

(III.6)

Sachant que :
cos 1 c1

sin 1 s1
cos 2 c 2

sin 5 s5
cos(2 3 ) c23
cos(2 3 4 ) c234
sin(2 3 ) s23
sin(2 3 4 ) s234

III.3.2 Le modle gomtrique inverse :

Pour rsoudre la gomtrie inverse d'un robot n articulation, il faut gnralement
rsoudre sa gomtrie directe et poser l'quation suivante :

Tn0 T10 (q1 )T21 (q2 ) ................. Tnn1 (qn )

Cette quation peut tre rcrite sous la forme suivante :

nx ox
n o
y
y
0
Tn
nz oz

0 0

ax px
a y p y
az pz

0 1

(III.7)

Dtermination des variables articulaires du robot :

Pour rsoudre la cinmatique inverse du robot, il faut rsoudre l'quation matricielle cidessous :

28

Chapitre III

Application et tude de cas

c1c234c5 s1s5 c1c234 s5 s1c5 c1s234

s c c c s s c s c c s s
1 234 5 1 5 1 234 5 1 5 1 234

s234c5
- s234 s5
c234

0
0
0

c1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 ) nx ox

s1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 ) ny oy

d1 d5c234 a3c23 a2c2 nz oz

1
0 0

ax px
a y p y
az pz

0 1

(III.8)

Calcule de 1 :
On pr-multiplier les deux cotes de l'quation matricielle (III.8) par (Tn0 )1 . Cette opration
va nous dbarrasser des expressions en 1 dans la matrice gauche.

c234c5
s c
234 5
s5

c234 s5

s234

s234 s5

-c 234

-c 5

d5 s234 a3 s23 a2 s2
d5c234 a3c23 a2c2

nx c1 n y s1 ox c1 o y s1 ax c1 a y s1 px c1 p y s1

- oz
- az
d1 - pz
nz

-nx s1 n y c1 - ox s1 o y c1 - ax s1 a y c1 - px s1 p y c1

0
0
1
0

(III.9)

On tire de lquation matricielle (III.9) les deux quations suivantes :

ax sin 1 ay cos1 0.

(III.10)

px sin 1 py cos 1 0.

(III.11)
T

On doit raliser que le vecteur ax a y est la projection du vecteur unitaire le long de

laxe Z 5 du rfrentiel F5 sur le plan x0 y0 du rfrentiel F0 . De faon similaire, le vecteur
T

px p y est la projection du vecteur qui relie l'origine du rfrentiel F0 avec l'origine du

rfrentiel F5 sur le plan x0 y0 du rfrentiel F0 . Il est facile de voir que, en gnral, ces deux
projections sont colinaires (c'est dire que le ratio ax : a y est gale au ratio px : p y ). Ceci veut
dire que les deux quations ci-dessus sont dpendantes et que nous ne pouvons pas les
considrer simultanment.
Si l'axe Z 5 pointe vers le haut (c'est dire que ax a y 0 ), Notre quation aura la forme
0=0. De faon similaire, si l'origine du rfrentiel

F5 se trouve sur l'axe 1 du

robot, px p y 0 et l'quation (III.11) dgnra (aura la forme 0 = 0). Voici pourquoi, la

solution pour la variable articulaire devra prendre en compte les deux quations :

29

Chapitre III

Application et tude de cas

a tan 2(a y , ax ) et a tan 2(a y , ax ), Si ax2 a y2 0

1
2
2
2
2
a tan 2( p y , px ) et a tan 2( p y , px ), Si ax a y 0 et px p y 0

(III.12)

Dautre part, si ax ay px py 0 , c'est dire si l'axe 5 du robot concide avec l'axe1,

voire (la figure III.4).

Figure 14 Singularit dpaule.

Ce type de configuration s'appelle une singularit d'paule. Dans une telle configuration,
nous pouvons varier 1 et 5 avec la mme vitesse mais en sens inverse, sans que la pose de
la bride (du rfrentiel F5 ) change par rapport la base du robot (rfrentiel F0 ).
Ainsi, la solution complte pour 1 sera :

a tan 2(a y , ax ) et a tan 2(a y , ax ), Si ax2 a y2 0

1 a tan 2( p y , px ) et a tan 2( p y , px ), Si ax2 a y2 0 et px2 p y2 0

, Si ax2 a y2 0 et px2 p y2 0
arbitraire

(III.13)

Calcul de 5 :
Une fois les valeurs de 1 obtenues, nous pouvons maintenant trouver 5 partir des deux
quations suivantes tires de l'quation matricielle (III.9) :

sin 5 nx sin 1 ny cos1

(III.14)

cos5 ox sin 1 oy cos1

(III.15)

Ainsi pour chaque solution de 1 , nous pouvons trouver une seule solution pour 5 :
30

Chapitre III

Application et tude de cas

5 a tan 2(nx sin 1 ny cos1 , ox sin 1 oy cos1 )

(III.16)

Calcul de 234 :
De faon similaire, nous pouvons trouver 234 (234 2 3 4 ) partir des deux
quations suivantes tires de l'quation matricielle (III.9) :

sin 234 ax cos1 ay sin 1

(III.17)

cos 234 az

(III.18)

Ainsi pour chaque solution de 1 , nous pouvons trouver une seule solution pour 234 :

234 a tan 2(ax cos1 ay sin 1 , az )

(III.19)

Calcul de 3 :
Pour trouver 23 et 3 Nous allons post-multiplier les deux cots de lquation matricielle
(III.9) par la matrice (T54 )1 , pour nous dbarrasser de 5 du cot gauche :

c234
s
234
0

0
l2 s5 l1c5

oz s5 nz c5
l3 s5 l4 c5

s234

-c234

-1

0
l1s5 l2c5
- nz s5 oz c5
l4 s5 l3c5
0

a3 s23 a2 s2
a3c23 a2c2

a y s1 ax c1
- az
- ax s1 a y c1
0

d5 ax c1 d 5 a y s1 px c1 p y s1

d1 d5 az pz

d5 ax s1 d5 a y c1 px s1 p y c1

(III.20)

Ou : l1 ny s1 nx c1 , l2 oy s1 ox c1 , l3 ox s1 - oy c1 et l4 -nx s1 ny c1
Pour obtenir une quation en 3 seulement, nous allons mettre au carr les composantes
en position de l'quation matricielle (III.20) et prendre leur somme :

(a3 s23 a2 s2 )2 (a3c23 a2c2 )2 02

(d5ax c1 d5a y s1 pxc1 p y s1 )2 (d1 d5az pz )2 (d5ax s1 d5a y c1 px s1 p y c1 )2 .

(III.21)

2
2
a32 s23
a22 s22 2a3a2 s23s2 a32c23
a22c22 2a3a2c23c2

d52 ax2 d52 ay2 d52az2 d12 px2 p 2y pz2 2d5ax px 2d5a y p y 2d5d1az 2d1 pz 2d5az pz .
2
2
2
2a3a2 (s23 s2 c23c2 ) ( px d5ax ) ( py d5ay ) ( pz d1 d5az ) .

Sachant que :

c22 s22 1
31

(III.22)

Chapitre III

Application et tude de cas

2
2
c23
s23
1

On utilise les relations trigonomtriques :

s23 s2c3 c2 s3
c23 c2c3 s2 s3

On remplace ces quation dans (III.22) on obtient :

a32 a22 2 a2 a3 cos 3 ( px d5ax )2 ( py d5a y )2 ( pz d1 d5az )2

On peut tirer 3 :

( px d5 ax )2 ( p y d5 a y )2 ( pz d1 d5az ) 2 a32 a22

3 ar cos

a32 a22

(III.23)

Calcul de 2 :
Pour trouver 2 . On tire les deux quations suivantes de l'quation matricielle (III.20) :
a3 sin 23 a2 sin 2 d5ax cos 1 d5ay sin 1 px cos 1 py sin 1
a3 cos 23 a2 cos 2 = d1 d5az pz

(III.24)
(III.25)

alors :

(a3 cos3 a2 )sin 2 a3 sin 3 cos2 d5ax cos1 d5ay sin 1 px cos1 py sin 1
Donc :
a3 sin 3 sin 2 (a3 cos 3 a2 ) cos 2 = d1 d5az pz

La solution de ce systme de deux quations linaires en sin 2 et cos2 est :

sin 2

a3r2 sin 3 a3r1 cos 3 a2 r1

(a32 a22 ) (a32 a22 ) cos 3

(III.26)

cos 2

a3r2 cos 3 a3r1 sin 3 a2 r1

(a32 a22 ) (a32 a22 ) cos 3

(III.27)

Ou :

r1 d5ax cos1 d5ay sin 1 px cos1 py sin 1 et r2 d1 d5az pz .

La solution pour 2 est :

2 a tan 2(a3r2 sin 3 a3r1 cos3 a1r1 , a3r2 cos3 a3r1 sin 3 a2 r2 ).

(III.28)

Calcul de 4 :
4 234 2 3 .

(III.29)

32

Chapitre III

Application et tude de cas

III.4 Etude cinmatique du robot :

Le modle cinmatique direct d'un robot manipulateur dcrit les vitesses des coordonnes
oprationnelles en fonction des vitesses articulaires.

III.4.1 Les matrices de changement de base :

c1
R0,1 s1
0
s 2
R1,2 -c2
0

0
0
-1
c2
s2
0

c3
R2,3 s3
0

-s3

s 4
R3,4 -c4
0

c5
R4,5 s5
0

c3
0

0
-1
-s5
c5
0

s1
c1
0

(III.30)

0
0
1

(III.31)

0
0
1

(III.32)

c4
s 4
0

(III.33)

0
0
1

(III.34)

III.4.2 Les torseurs cinmatique associ chaque liaison :

0

c (1/ 0) 0
w (1/ 0)
A z

0
0
( x , y , z )

(III.35)

c (2 /1) 0
w (2 /1)
B z

0
0
( x , y

(III.36)

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
C z

0
0
( x , y , z

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
C z

0
0
( x , y

2,

z2 )

(III.37)
3)

(III.38)
4,

z4 )

33

Chapitre III

c (5 / 4) 0
w (5 / 4)
D z

Application et tude de cas

0
0
( x , y
5

(III.39)
5,

z5 )

Figure III.5 : Schma cinmatique du robot.

Figure III .6 : Graphe des liaisons du robot.

34

Chapitre III

Application et tude de cas

III.4.3 Torseur cinmatique quivalent

Etude de torseur cinmatique c (1/ 0) :
0

c (1/ 0) 0
w (1/ 0)
A z

0
0
( x , y
0

0,

z0 )

Changement de centre dans la base R0 ( x0 , y0 , z0 ) :

c (1/ 0) 0
w (1/ 0)
O z

(1/ 0) AO

(1/ 0) AO

( x0 , y0 , z0 )

0
0

wz (1/ 0)

d 0

Donc :
0

c (1/ 0) 0
w (1/ 0)
O z

0
0
( x , y
0

(III.40)
0,

z0 )

Etude de torseur cinmatique c (2 /1) :

0

c (2 /1) 0
w (2 /1)
B z

0
0
( x , y , z )
1

Changement de centre dans la base R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

c (2 /1) 0
w (2 /1)
A z

(2 /1) BA

0
0

(2 / 1) BA

( x1 , y1 , z1 )

wz (2 /1)

d1

c (2 /1) 0
w (2 /1)
A z

d1wz (2 /1) x1

d1wz (2 /1)

0
( x , y , z )
1

Changement de base de R1 ( x1 , y1 , z1 ) R0 ( x0 , y0 , z0 ) :

35

Chapitre III

Application et tude de cas

(2 /1) R0,1 (2 /1)

0
1
c1
s1
0

s1 0 s1 wz (2 /1)

c1 0 c1 wz (2 /1)

0 wz (2 /1)
0

0
0
-1

V (2 /1) R0,1 V (2 /1)

0
1
c1
s1
0

s1 d1wz (2 /1) d1c1wz (2 /1)

c1
0
d1s1wz (2 /1)

0
0
0

0
0
-1

s1 wz (2 /1)

c (2 /1) c1 wz (2 /1)

0
A

d1c1wz (2 /1)

d1s1wz (2 /1)

0
( x , y
0

0,

z0 )

Changement de centre dans la base R0 ( x0 , y0 , z0 ) :

s1 wz (2 /1)

c (2 /1) c1 wz (2 /1)

0
O
(2 /1) AO

(2 /1) AO

( x0 , y0 , z0 )

d1c1wz (2 /1)
d1s1wz (2 /1)
0

s1 wz (2 /1)

c1 wz (2 /1)

-d0

= -d 0 c1 wz (2 /1) x0 d 0 s1 wz (2 /1) y0
(d0 d1 ) c1 wz (2 /1)

( d 0 - d1 ) s1 wz (2 /1)

0
( x , y , z

s1 wz (2 /1)

c (2 /1) c1 wz (2 /1)

0
O

0)

Etude de torseur cinmatique c (3/ 2) :

0

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
C z

0
0
( x , y
2

2,

z2 )

Changement de centre dans la base R2 ( x2 , y2 , z 2 ) :

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
B z

(3/ 2) CB

0
a2

0
0

0
0

wz (3/ 2)
0

(3 / 2) CB

( x2 , y2 , z2 )

a2 wz (3/ 2) y2

36

(III.41)

Chapitre III

Application et tude de cas

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
B z

a2 wz (3 / 2)

0
( x2 , y2 , z2 )

Changement de base de R2 ( x2 , y2 , z2 ) R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

(3/ 2) R1,2 (3/ 2)

0
2
s 2
-c2
0

0 0 0

0 0 0
1 wz (3 / 2) wz (3 / 2)

c2
s2
0

V (3/ 2) R1,2 V (3/ 2)

0
2
s 2
-c2
0

0 0
a2c2 wz (3 / 2)

0 a2 wz (3 / 2) a2s2 wz (3 / 2)

1
0
0

c2
s2
0

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
A z

a2 c2 wz (3 / 2)

a2s 2 wz (3 / 2)

0
( x , y , z )
1

Changement de centre dans la base R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
A z

(3/ 2) BA

a2s 2 wz (3 / 2)

wz (3/ 2)

d1

c (3 / 2) 0
w (3 / 2)
A z

(3 / 2) BA

( x1 , y1 , z1 )

a2c2 wz (3 / 2)

d1wz (3/ 2) x1

(a2 c2 d1 ) wz (3 / 2)

a2s 2 wz (3 / 2)
0
( x , y , z )
1

Changement de base de R1 ( x1 , y1 , z1 ) R0 ( x0 , y0 , z0 ) :

(3/ 2) R1,0 (3/ 2)

0
1
c1
s1
0

0
0
-1

s1 0 s1 wz (3 / 2)

c1 0 c1 wz (3 / 2)

0 wz (3 / 2)
0

V (3/ 2) R0,1 V (3/ 2)

0
2
37

Chapitre III

c1
s1
0

Application et tude de cas

0
0
-1

s1 (a2 c2 d1 ) wz (3 / 2) (a2c2 d1 ) c1 wz (3 / 2)

c1 a2s 2 wz (3 / 2)
(a2c2 d1 )s1wz (3 / 2)

0
0
-a2 s2 wz (3 / 2)

s1 wz (3 / 2)

c (3 / 2) c1 wz (3 / 2)

0
A

(a2c2 d1 ) c1 wz (3 / 2)

( a2c2 d1 ) s1wz (3 / 2)

-a2s 2 wz (3 / 2)
( x , y
0

0,

z0 )

Changement de centre dans la base R0 ( x0 , y0 , z0 )

s1 wz (3 / 2)

c (3 / 2) c1 wz (3 / 2)

0
O

(3/ 2) AO

( a2c2 d1 ) s1wz (3 / 2)

-a2s 2 wz (3 / 2)

s1 wz (3/ 2)

c1 wz (3/ 2)

d0

s1 wz (3 / 2)

c (3 / 2) c1 wz (3 / 2)

0
O

(3 / 2) AO

( x0 , y0 , z0 )

(a2c2 d1 ) c1 wz (3 / 2)

d0 c1 wz (3/ 2) x0 d0 s1 wz (3/ 2) y0

[(a2c2 d1 d0 ) c1 ]wz (3 / 2)

[( a2c2 d1 d0 ) s1 ]wz (3 / 2)

-a2s 2 wz (3 / 2)
( x , y
0

(III.42)
0,

z0 )

Etude de torseur cinmatique c (4 / 3) :

0

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
C z

0
0
( x , y , z
3

3)

Changement de centre dans la base R3 ( x3 , y3 , z3 ) :

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
C z

(4 / 3) DC

0
a3

0
0

(4 / 3) DC

( x3 , y3 , z3 )

wz (4 / 3)

a3 wz (4 / 3) y3

0
0

c (4 / 3) 0
a3 wz (4 / 3)
w (4 / 3)

0
( x , y , z
C z
3

3)

Changement de base de R3 ( x3 , y3 , z3 ) R2 ( x2 , y2 , z2 ) :

(4 / 3) R2,3 (4 / 3)
B
2

38

Chapitre III

Application et tude de cas

c3
s3
0

0 0 0

0 0 0
1 wz (4 / 3) wz (4 / 3)

-s3
c3
0

V (4 / 3) R2,3 V (4 / 3)
0
2
c3
s3
0

0 0
-a3 s3 wz (4 / 3)

0 a3 wz (4 / 3) a3 c3 wz (4 / 3)

1
0
0

-s3
c3
0

-a3s3 wz (4 / 3)

a3c3 wz (4 / 3)

0
( x , y

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
B z

2,

z2 )

Changement de centre dans la base R2 ( x2 , y2 , z 2 ) :

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
B z

(4 / 3) CB

a3c 3 wz (4 / 3)

a2

(4 / 3) CB

( x2 , y2 , z2 )

-a3s 3 wz (4 / 3)

wz (4 / 3)

a2 wz (4 / 3) y2

a3 s3 wz (4 / 3)

c (4 / 3) 0
(a2 - a3 c3 ) wz (4 / 3)
w (4 / 3)

0
( x , y
B z
2

2 , z2 )

Changement de base de R2 ( x2 , y2 , z2 ) R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

(4 / 3) R1,2 (4 / 3)
1
2
s 2
-c2
0

c2
s2
0

0 0 0

0 0 0
1 wz (3 / 4) wz (3 / 4)

V (4 / 3) R1,2 V (4 / 3)
1
2
s 2
-c2
0

c2
s2
0

0 a3 s3 wz (4 / 3)

0 (a2 - a3 c3 ) wz (4 / 3)

1
0

[a3 s 2 s3 (a2 - a3 c3 )c2 ]wz (4 / 3)

[a3c2 s3 (a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

39

Chapitre III

Application et tude de cas

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
A z

[a3 s 2 s3 (a2 - a3 c3 ) c 2 ]wz (4 / 3)

[ a3c 2 s3 ( a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

0
( x1 , y1 , z1 )

Changement de centre dans la base R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

[a3 s 2 s3 ( a2 - a3 c3 ) c 2 ]wz (4 / 3)
0

c (4 / 3) 0
[ a3c 2 s 3 ( a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3) + (4 / 3) BA
w (4 / 3)

0
A z
( x1 , y1 , z1 )

(4 / 3) BA

wz (4 / 3)

d1

c (4 / 3) 0
w (4 / 3)
A z

d1wz (4 / 3) x1

[a3 s 2 s3 (a2 - a3 c3 )c2 d1 ]wz (4 / 3)

[a3c 2 s3 ( a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

0
( x , y , z )
1

Changement de base de R1 ( x1 , y1 , z1 ) R0 ( x0 , y0 , z0 ) :

c1
s1
0

0
0
-1

s 1 0 s 1 wz (4 / 3)

c 1 0
c 1 wz(4 / 3)

0 wz (4 / 3)
0

V (4 / 3) R0,1 V (4 / 3)
0
1
c1
s1
0

0
0
-1

s1 [a3 s 2 s3 (a2 - a3 c3 )c 2 d1 ]wz (4 / 3)

c1 [ a3c 2 s3 ( a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

0
0

[a3 s 2 s3 c1 (a2 - a3 c3 )c 2c1 d1c1 ]wz (4 / 3)

= [a3 s 2 s3 s1 (a2 - a3 c3 )c 2 s1 d1s1 ]wz (4 / 3)

[a c s (a - a c )s ]w (4 / 3)

2
3 3 2
z
3 2 3

s1 wz (4 / 3)

c (4 / 3) c1 wz (4 / 3)

0
A

[a3 s 2 s3 c1 (a2 - a3 c3 )c 2c1 d1c1 ]wz (4 / 3)

[ a3 s 2 s 3 s1 ( a2 - a3 c3 )c 2 s1 d1s1 ]wz (4 / 3)

[a3c2 s3 (a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

( x , y
0

0,

z0 )

Changement de centre dans la base R0 ( x0 , y0 , z0 )

s1 wz (4 / 3) [a3 s 2 s3 c1 (a2 - a3 c3 )c2 c1 d1c1 ]wz (4 / 3)

c (4 / 3) c1 wz (4 / 3) [a3 s 2 s3 s1 (a2 - a3 c3 )c 2 s1 d1s1 ]wz (4 / 3)

0
[ a3c 2 s3 ( a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)
O

(4 / 3) AO

s1 wz (4 / 3)
0

c1 wz (4 / 3)
0

0
d 0
40

+ (4 / 3) AO

( x0 , y0 , z0 )

c1d0 wz (4 / 3) x0 s1 d0 wz (4 / 3) y0

Chapitre III

Application et tude de cas

s1 wz (4 / 3)

c (4 / 3) c1 wz (4 / 3)

0
O

[a3 s 2 s3 c1 (a2 - a3 c3 )c 2c1 (d1 d0 )c1 ]wz (4 / 3)

[ a3 s 2 s 3 s1 ( a2 - a3 c3 )c 2 s1 ( d1 d0 ) s1 ]wz (4 / 3)

[a3c2 s3 (a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

( x , y
0

Etude de torseur cinmatique c (5 / 4) :

0

c (5 / 4) 0
w (5 / 4)
D z

0
0
( x , y
4

4,

z4 )

Changement de centre dans la base R4 ( x4 , y4 , z4 ) :

c (5 / 4) 0
w (5 / 4)
D z

(5 / 4) ED

0
0

(5 / 4) ED

( x4 , y4 , z4 )

wz (5 / 4)

d5

c (5 / 4) 0
w (4 / 3)
D z

0
0
( x , y
4

4,

z4 )

Changement de base de R4 ( x4 , y4 , z4 ) R3 ( x3 , y3 , z3 ) :

(5 / 4) R3,4 (5 / 4)
C
3
s 4
-c4
0

0
0
-1

c4 0 c4 wz (5 / 4)

s4 0 s4 wz (5 / 4)

0 wz (5 / 4)
0

V (5 / 4) R3,4 V (5 / 4)
C
3
s 4
-c4
0

0
0
-1

c4 wz (5 / 4)

c (5 / 4) s 4 wz (5 / 4)

0
C

c 4 0 0

s 4 0 0
0 0 0
0

0
(x , y , z
3

3)

Changement de centre dans la base R3 ( x3 , y3 , z3 ) :

41

(III.43)
0,

z0 )

Chapitre III

Application et tude de cas

c4 wz (5 / 4)

c (5 / 4) s 4 wz (5 / 4)

0
C

(5 / 4) DC

(5 / 4) DC

( x3 , y3 , z3 )

0
0

c4 wz (5 / 4)

s 4 wz (5 / 4)

a3

c4 wz (5 / 4)

c (5 / 4) s 4 wz (5 / 4)
0
C

a3 s 4 wz (5 / 4)
( x , y , z
3

a3 s 4 wz (5 / 4) z3

3)

Changement de base de R3 ( x3 , y3 , z3 ) R2 ( x2 , y2 , z2 ) :

(5 / 4) R2,3 (5 / 4)
2
3
c3
s3
0

-s3
c3
0

0 c4 wz (5 / 4) c34 wz (5 / 4)

0 s4 wz (5 / 4) s34 wz (5 / 4)
0

1 0

V (5 / 4) R2,3 V (5 / 4)
2
3
c3
s3
0

-s3
c3
0

0 0
0

0 0
0

1 a3 s 4 wz (5 / 4) a3 s 4 wz (5 / 4)

c34 wz (5 / 4)

c (5 / 4) s34 wz (5 / 4)
0
B

a3 s 4 wz (5 / 4)
( x , y
2

2,

z2 )

Changement de centre dans la base R2 ( x2 , y2 , z2 ) :

0
c34 wz (5 / 4)

c (5 / 4) s34 wz (5 / 4)
0
0
a3 s 4 wz (5 / 4)
B
(5 / 4) CB

c34 wz (5 / 4)
-a2

a2 s34 wz (5 / 4) z2
c34 wz (5 / 4)

c (5 / 4) s34 wz (5 / 4)
0
B

s34 wz (5 / 4)
0

(5 / 4) CB

( x2 , y2 , z2 )

0
0

(a3 s4 a2 s34 ) wz (5 / 4)
( x , y
2

Changement de base de R2 ( x2 , y2 , z2 ) R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

42

2 , z2 )

Chapitre III

Application et tude de cas

(5 / 4) R1,2 (5 / 4)
1
2
c2
0 c34 wz (5 / 4)
s 2

-c2
s2
0 s34 wz (5 / 4)
0
1 0
0
[c34 s 2 s34 c 2 ]wz (5 / 4)

[ c34 c 2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

0

V (5 / 4) R0,1 V (5 / 4)
0
1
c2
0 0
s2

- c2
s2
0 0
0
1 (a3 s4 a2 s34 ) wz (5 / 4)
0
0

(a s a s ) w (5 / 4)
3 4 2 34 z

[c34 s 2 s34 c2 ]wz (5 / 4)

c (5 / 4) [c34 c2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

0
A

(a3 s4 a2 s34 ) wz (5 / 4)
(x , y , z )
1

Changement de centre dans la base R1 ( x1 , y1 , z1 ) :

0
[c34 s 2 s34 c2 ]wz (5 / 4)

c (5 / 4) [ c34 c2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

0
+
(5 / 4) BA

0
( a3 s4 a2 s 34 ) wz (5 / 4)
A
( x1 , y1 , z1 )
(5 / 4) BA

[c34 s 2 s34 c2 ]wz (5 / 4)

[ c34 c2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

d1

0
0

d1[c34 s 2 s34 c2 ]wz (5 / 4) z1

[c34 s 2 s34 c 2 ]wz (5 / 4)

c (5 / 4) [ c34 c2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

0
A

d1[c34 s 2 s34 c2 ]wz (5 / 4)

( x1 , y1 , z1 )
0

Changement de base de R1 ( x1 , y1 , z1 ) R0 ( x0 , y0 , z0 ) :

(5 / 4) R0,1 (5 / 4)
0
1

43

Chapitre III

Application et tude de cas

0
s1 [c34 s 2 s34 c 2 ]wz (5 / 4)
c1

s1
0
c1 [ c34 c2 s34 s2 ]wz (5 / 4)

0
-1
0 0

[c34 s2 c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4)

[c34 s2 s1 s34c2 s1 ]wz (5 / 4)

[c c s s ]w (5 / 4)
34 2 34 2 z

V (5 / 4) R0,1 V (5 / 4)
0
1
c1
s1
0

s1 0

c1 0

0 d1[c34 s 2 s34 c 2 ]wz (5 / 4)

0
0
-1

d1[c34 s 2 s1 s34 c 2 s1 ]wz (5 / 4)

d1[c34c1 s 2 s34 c1 c 2 ]wz (5 / 4)

[c34 s2c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4) d1[c34 s 2 s1 s34 c 2 s1 ]wz (5 / 4)

c (5 / 4) [c34 s2 s1 s34c2 s1 ]wz (5 / 4) d1[c34 c1 s 2 s34 c1 c 2 ]wz (5 / 4)

[c c s s ]w (5 / 4)

0
34 2
z
( x0 , y0 , z0 )
A 34 2
Changement de centre dans la base R0 ( x0 , y0 , z0 )

[c34 s2c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4)

c (5 / 4) [c34 s2 s1 s34c2 s1 ]wz (5 / 4)

[c c s s ]w (5 / 4)
34 2
z
O 34 2

d1[c34 s 2 s1 s34 c 2 s1 ]wz (5 / 4)

d1[c34 c1 s 2 s34 c1 c 2 ]wz (5 / 4)
0

(5 / 4) AO

( x0 , y0 , z0 )

(5 / 4) AO

[c34 s2c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4)

[c34 c2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

[c34 s2 s1 s34c2 s1 ]wz (5 / 4)

-d 0

-d0 [c34 s2 s1 s34c2 s1 ]wz (5 / 4) x0 d 0 [c34 s2c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4) y0

[c34 s2c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4) (d1 d0 )[c34 s 2 s1 s34 c 2 s1 ]wz (5 / 4)

(III.44)
c (5 / 4) [c34 s2 s1 s34c2 s1 ]wz (5 / 4) (d1 d0 )[c34 c1 s 2 s34 c1 c 2 ]wz (5 / 4)
[c c s s ]w (5 / 4)

0
34 2
z
( x0 , y0 , z0 )
A 34 2
Par addition dquations matricielles (III.40), (III.41), (III.42), (III.43), (III.44) :
0

c (5/ 0)R

0 c (1/ 0)R 0 c (2 /1)R 0 c (3/ 2)R 0 c (4 / 3)R 0 c (5/ 4)R

0

44

Chapitre III

Application et tude de cas

wx (5 / 0) wx (2 /1) wx (3 / 2) wx (4 / 3) wx (5 / 4)
w (5 / 0) w (1/ 0) w (2 /1) w (3 / 2) w (4 / 3) w (5 / 4)
y
y
y
y
y
y

wz (5 / 0) wz (1/ 0)

Vx (5 / 0) Vx (2 /1) Vx (3 / 2) Vx (4 / 3) Vx (5 / 4)
Vy (5 / 0) Vy (2 /1) Vy (3 / 2) Vy (4 / 3) Vy (5 / 4)

Vz (5 / 0) Vz (3 / 2) Vz (4 / 3)

wx (5 / 0) s1 wz (2 /1) s1 wz (3 / 2) s1 wz (4 / 3) [c34 s2c1 s34c2c1 ]wz (5 / 4)

w (5 / 0) c w (2 /1) + c w (3 / 2) c w (4 / 3) [ c s s s c s ]w (5 / 4)
1 z
1 z
1 z
34 2 1
34 2 1
z
y
wz (5 / 0) wz (1/ 0) [c34 c 2 s34 s 2 ]wz (5 / 4)

Vx (5 / 0) (d 0 d1 ) c1 wz (2 /1) [(a2c2 d1 d 0 ) c1 ]wz (3 / 2)

[ a3 s 2 s3 c1 ( a2 - a3 c3 )c 2 c1 ( d1 d 0 )c1 ]wz (4 / 3) ( d1 d 0 )[c34 s 2 s1 s 34 c 2 s1 ]wz (5 / 4)

Vy (5 / 0) (d 0 - d1 ) s1 wz (2 /1) [( a2c2 d1 d 0 ) s1 ]wz (3 / 2)

[ a3 s 2 s3 s1 ( a2 - a3 c3 )c 2 s1 ( d1 d 0 ) s1 ]wz (4 / 3) ( d1 d 0 )[c34 c1 s 2 s34 c1 c 2 ]wz (5 / 4)

Vz (5 / 0) -a2s 2 wz (3 / 2) [a3c 2 s3 (a2 - a3 c3 )s 2 ]wz (4 / 3)

(III.45).

III.4.4 Calcul de la matrice Jacobienne :

atelier
Calcul de ei 1 :

Nous allons d'abord calculer les vecteurs eiatelier

(i=1, 2, 3, 4,5), en utilisant les expressions
1
pour Ti i 12 (i = 2; 3; 4; 5). Sachant que :

5
T0atelier Toutil

e0atelier

1 0 0
0 1 0

0 0 1

0 0 0

0
0
0

0
1 0 0 0

atelier 0
0 1 0 0 T0
1
0 0 1 0

0

0
0
1

e1atelier

0
1 0 0 0

atelier 0 0
0 1 0 0 T0 T1
1
0 0 1 0

0

atelier
0

(III.46)

(III.47)

45

Chapitre III

s1
c1
0

e2atelier

0
1 0 0 0
0
0 1 0 0 T0atelierT10T21
1
0 0 1 0

0

e2atelier

s1
c1
0

e3atelier

0
1 0 0 0

atelier 0 1 2 0
0 1 0 0 T0 T1 T2 T3
1
0 0 1 0

0

atelier
1

s1
c1
0

e4atelier

0
1 0 0 0
0
0 1 0 0 T0atelierT10T21T32T43
1
0 0 1 0

0

e4atelier

c1s234
s1s234
c234

atelier
3

Application et tude de cas

(III.48)

(III.49)

(III.50)

(III.51)

e1atelier e2atelier e3atelier Puisque les axes z1 , z2 et z3 ont toujours la mme direction.

Calcule de piatelier
1, outil :
Puisque toutes les cinq articulations du robot VP-5243 sont rotode, nous allons calculer
maintenant les vecteurs piatelier
1, outil (i= 1, 2, 3, 4,5) :
atelier
Toutil
T50

p0,atelier
outil

(III.52)

0
1 0 0 0
0
atelier
0 1 0 0 (Toutil
T0atelier )
0
0 0 1 0

1
46

Chapitre III

c1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 )

s1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 )
d1 d5c234 a3c23 a2c2

p1,atelier
outil

0
1 0 0 0

atelier
atelier 0 0
0 1 0 0 (Toutil T0 T1 )
0
0 0 1 0

1

atelier
0, outil

c1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 )

s1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 )
d5c234 a3c23 a2c2

p2,atelier
outil

0
1 0 0 0

atelier
atelier 0 1 0
0 1 0 0 (Toutil T0 T1 T2 )
0
0 0 1 0

1

atelier
1,outil

Application et tude de cas

(III.53)

(III.54)

c1 (d5 s234 a3 s23 )

s1 (d5 s234 a3 s23 )
d5c234 a3c23

(III.55)

p3,atelier
outil

0
1 0 0 0
c1d5 s234

atelier
atelier 0 1 2 0
0 1 0 0 (Toutil T0 T1 T2 T3 )
s1d5 s234
0
0 0 1 0
d5c234
1

(III.56)

p4,atelier
outil

0
1 0 0 0
c1d5 s234

atelier
atelier 0 1 2 3 0
0 1 0 0 (Toutil T0 T1 T2 T3 T4 )
s d s
0 1 5 234
0 0 1 0
d5c234
1

(III.57)

atelier
2, outil

atelier
p4,atelier
outil p3,outil Puisque les origines des rfrentiels F4 et F3 concident toujours.

Enfin, la rponse finale pour la matrice jacobienne du robot est :

s1 (d5 s234 a3 s23 a2 s2 ) c1 (d5c234 a3c23 a2c2 ) c1 (d 5c234 a3c23 ) d 5c1c234

c (d s a s a s ) s (d c a c a c ) s (d c a c ) d s c
1
5 234
3 23
2 2
1
5 234
3 23
5 1 234
1 5 234 3 23 2 2

0
(d5 s234 a3 s23 a2 s2 ) (d5 s234 a3 s23 ) - d5 s234
J
0
- s1
- s1
- s1

0
c1
c1
c1

1
0
0
0

(III.58)

47

c1s234
s1s234

c234

Chapitre III

Application et tude de cas

III.4.5 Trajectoire du robot laide de solidworks :

Gnralement, le trajet de lorgane terminal dans un atelier est linaire pour le but de
simplifier les taches raliser. Dans ce travail une trajectoire est obtenue lors dun
dplacement linaire quelconque dans lespace de lorgane terminal dun point A un autre
point B.

Figure 15 : Trajectoire linaire de loutil.

Notre objectif est de savoir comment on obtient un mouvement linaire de lorgane

terminal, sachant que ce mouvement dpend des mouvements intermdiaires (mouvements
rotatifs des Cinque moteurs).

Etape 1 :
Il faut faire une slection des moteurs qui fonctionnent durant le mouvement souhaits.
Notons bien que lors de ce dplacement seuls le moteur 2 et le moteur 3 fonctionnent, les
moteur 3, 4 et 5 ne fonctionnent plus cause de la linarit de la trajectoire.

48

Chapitre III

Application et tude de cas

Figure III.8 Moteur 2et 3 en rotation.

Etape 2 :
A cette tape on dfinie les caractristiques du mouvement de chaque un des deux
moteurs (dplacement et vitesse) en fonction du temps:
Mouvement du Moteur 2 :

Figure III.9 Dplacement angulaire du moteur 2 autour de laxe Z.

49

Chapitre III

Application et tude de cas

Figure III.10 vitesse angulaire du moteur 2 autour de laxe Z.

Mouvement du Moteur 3 :
Pour prouver lefficacit des modles gomtrique et cinmatique nous prsentons une
comparaison entre le dplacement et la vitesse trouvs par les modles prcdents (et
reprsents par MATLAB) et le dplacement et la vitesse de la simulation avec SolidWorks.

SolidWorks

MATLAB

Figure III.11 Dplacement angulaire du moteur 3 autour de laxe Z.

50

Chapitre III

Application et tude de cas

Figure III.12 vitesse angulaire du moteur 3 autour de laxe Z

On constate que les courbe obtenue par simulation et celles obtenue partir des modles
labors ont la mme allure. Ce qui prouve lefficacit des modles gomtrique et
cinmatique particulirement pour le moteur 3.
En utilisant la mme dmarche on peut vrifier les quations du mouvement des autres
moteurs.

III.5 Conclusion
Dans ce chapitre la modlisation cinmatique dun robot cinq axe a t faite par
lobtention du les modles gomtriques direct et inverse qui expriment la situation de
l'organe

terminal en fonction des variables articulaires du mcanisme et inversement, ainsi

de modle cinmatique direct qui exprime la vitesse de l'organe terminal en fonction des
vitesses articulaires, et le torseur cinmatique quivalant qui dfinie le mouvement gnral de
lorgane terminal en fonction des mouvements lmentaires.

51

Conclusion gnrale

Conclusion gnral
Le travail que nous avons prsent porte sur la modlisation des robots industriel et plus
spcifiquement la modlisation cinmatique dun robot manipulateur chaine continue
ouverte.
On abordait la modlisation en appliquant la convention de Denavit-Hartenberg pour le
calcul du modle gomtrique qua nous permis la localisation de l'effecteur n'importe quel
point de l'espace de travail.
La modlisation cinmatique directe ma permet de dterminer la vitesse de l'organe
terminal.
Le calcule du torseur cinmatique quivalant ma aider de dfinie le mouvement gnral
de lorgane terminal en fonction des mouvements lmentaires.
De la trajectoire obtenue lors dun dplacement linaire de lorgane terminal par le
logiciel Solidworks, jai obtiens sur les graphes de l'volution en fonction du temps des
positions et des vitesses. Le travail effectu ma permet d'tudier n'importe quels robots
industriels pour les diffrentes stations d'usinage dont le but d'augmenter la productivit de
n'importe quel atelier d'usinage.

Perspectives
En ce qui concerne ses amliorations ultrieures pour un mme travail, il est recommand
aux personnes devant pour suivre ce travail de : Faire une tude bien dtaille sur la
modlisation dynamique en tenant compte les caractristiques dynamiques et les erreurs
statiques et dynamiques ainsi que la prcision.
Il est noter que le rapprochement entre l'universit et l'industrie est seul et unique moyen
pour le dveloppement industriel et avec le soutien de DIEU on peut rsoudre les problmes
existants dans cet univers ou dans la vie.

Bibliographie

IV Bibliographie
[1] M. Gouasmi, M. Ouali, B. Fernini, M. Meghatria, Kinematic Modelling and
Simulation of a 2-R Robot Using SolidWorks and Verification by MATLAB/Simulink.
Algeria

Structural

Mechanics Research Laboratory, Mechanical

Engineering

Department, Blida University, Algeria, 2011

[2] F. Cheraghpour, I. Membel1, M. Vaezi, R. Shoori Jazeh, S. Ali, A. Moosavian.
Dynamic Modeling and Kinematic Simulation of Staubli TX40 Robot Using
MATLAB/ADAMS Co-simulation. Proceedings of the 2011 IEEE International
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[4] A. Benali, Robotique et Automatisation Industriel.
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[6] H. Hamdi, Introduction la Robotique. Les ditons de luniversit Mentour Constantine
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[7] E. Dombre, Analyse et Modlisation des Robots Manipulateurs, 22 janvier 2002.
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Mentouri Constantine 2007/2008.
[9] J.L. Boimond, Robotique, Universit Angers.
[10] R. Gourdeau, ELE4203 Robotique : Modlisation des Robots Manipulateurs,
Dpartement de gnie lectrique, Ecole Polytechnique de Montral, 4 novembre 2010.
[11] W. Khalil, E. Dombre, Bases de la Modlisation et de la Commande des RobotsManipulateurs de type srie, 22 janvier 2012.
[12] I. Bonev, Y. Noiseux, Notes de cours GPA546. 27 mars 2013.
[13] A. Belloufi, Cour Thorie de Machines et de Mcanismes, Universit dOuargla,
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[14] J.W. Jeong, I.S. Kim, R.R. Chand, J.H. Lee, A study on Simulation model and
Kinematic Model of Welding Robot, Department of Mechanical Engineering, Mokpo
NationalUniversity,01novembre2012.
53

Rsum :
Le travail abord dans ce mmoire comporte trois parties. L'objet de la premire partie est de dcrire les
constituants technologiques d'un systme robotique et de dfinir les principaux termes du domaine. La seconde
donne au lecteur les outils de base qui lui permettront d'tablir les modles ncessaires pour simuler ou
commander les robots chane ouverte simple : modles gomtriques, cinmatiques (direct et inverse). Ces
modles s'appuient sur une reprsentation unifie des mcanismes. La troisime partie est consacre une
application dans le cas d'un robot rel. Il s'agit d'un robot sriel cinq articulations rotode. A fin de valider les
modles : gomtrique et cinmatique nous avons utilis une simulation avec le logiciel SolidWorks.
Mots cls :
Robot-manipulateur sriel, Modlisation gomtrique, Modlisation cinmatique.

Abstract:
The work discussed in this paper has three parts. The purpose of the first part is to describe the
technological components of a robotic system and define the key terms in the field. The second gives the reader
the basic tools that will help to establish the necessary models to simulate or control robots to open chain simple
(forward and reverse) geometric patterns, scenes. These models are based on unified representation mechanisms.
The third part is devoted to an application in the case of a real robot. It is a serial five revolute joints robot. At
the end validate models: geometric and kinematic simulation we used the SolidWorks software.
Keywords:
Serial robot manipulator, Geometric modeling, kinematics modeling.

.
. .

.

.