Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Modelos de Processos
(Linearizao de modelos no linear)
custo

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Seguindo a malha de controle...

Controlador

Atuador

PROCESSO

Sensor

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Funo de Transferncia
(relembrando)

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Representao conveniente de um modelo linear dinmico.

A funo de transferncia (FT) relaciona uma entrada e uma sada:

(s )

ys te m
sProcesso

y (t )

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x (t )

Y (s )

Emprega-se a seguinte terminologia

x

entrada

sada

funo fora

resposta

causa

efeito
3

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Relembrando...

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Funo de transferncia
Seja G(s) a funo de transferncia da entrada, x, e de uma
sada, y. Ento, por definio

G (s)

Y (s)

X (s)

onde:

Y ( s ) = L y ( t )
X ( s ) = L x ( t )

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Modelos tericos de
processos

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Equaes de conservao

Base fundamental para o desenvolvimento do modelo

Conservao de massa, energia & momentum
EDOs no-lineares

Relaes constitutivas

relaes semi-empricas necessrias para completar o modelo

Taxa cinticas, taxa de calor, etc.
Equaes algbricas no lineares

Estimao de parmetros

Necessrios para determinar os parmetros desconhecidos

Constantes de velocidade de reao, os coeficientes de
transferncia de calor, etc., etc.
Estimao do valores dos parmetros que melhor se encaixam
os dados disponveis
5

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Balano de Massa por

Componente

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Balano de Massa por Componente

lembrando
Taxa da variao molar vazo molar
vazo molar
velocidade de
do componente A
= do componente A do componente A + formao do

no Sistema
na entrada
na sada
compon. A sa

dn A d (VC A )
=
= FC Ai FC A V kC Ai
dt
dt
Acumulado

Entra sai

Consumido

onde:
nA : nmero de moles do componente A no sistema
CA : concentrao molar do componente A
r : taxa de reao por unidade de volume do componente A

Balano de Energia

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Balano de Energia
A 1 Lei da Termodinmica - Conservao da Energia

_____________________
Fluxo entra por conveco
onde :

__________________________
Fluxo sai por conveco ou difuso

E = energia total do sistema (energia por unidade de massa).

U = energia interna.
Q = calor adicionado por conduo, radiao ou reao.
K = energia cintica
= energia potencial.

Ws = trabalho de eixo.
W = trabalho de eixo + trabalho PV
P = Presso do sistema

Balano de Energia

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Balano de Energia

(K) e ()

desprezveis

e, portanto E U, WS 0.
Definio de entalpia:

H =U + PV

(onde V =V/)

substituindo as definies e introduzindo-se as simplificaes acima, tem-se:

Balano de Energia

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Balano de Energia
para lquidos:

As variaes de energia so essencialmente funes de presso,

composio e, principalmente, de temperatura:

onde,

por integrao a P constante.

Balano de Energia

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Balano de Energia
Assim,

d (VC P (T TR ))
= qC P (Ti TR ) qC P (T TR )
dt
Acumulado

Entra Sai

+ (H )VkC A + UAC (TC T )

taxa de adio de calor

10

Desenvolvimento da funo de transferncia de um processo

Exemplo1: Sistema de aquecimento de um tanque agitado

Ti
wi
T
Sistema de
aquecimento

Figura 1- Processo de um tanque agitado com aquecimento a V constante.

11

o modelo dinmico, assumindo Vliq. e vazes constantes:

V C

dT
= wC (Ti T ) + Q
dt

Suponha que a condies iniciais do processo em estado de

equilbrio :

T ( 0 ) = T , Ti ( 0 ) = Ti , Q ( 0 ) = Q

(1)

( 2)

onde T = valor em estado de equilibrio da T, etc. Para as condies em

estado de equilibrio:

0 = wC (Ti T ) + Q

(3)

Subtraindo (3) de (1):

V C

dT
= wC (Ti Ti ) (T T ) + ( Q Q )
dt

(4)
12

dT d (T T ) porque
constante (5)
because T is auma
constant
=
dt
dt

mas,

Assim, substituindo em eq(4) obtem-se,

V C

dT
= wC (Ti T ) + Q
dt

(6)

onde:

T = T T , Ti = Ti Ti , Q = Q Q
variveis desvio, tambm chamada como variveis perturbao.
Aplicando TL em (6) :

V C sT ( s ) T ( t = 0 ) = wC Ti( s ) T ( s ) Q ( s ) (8)
ou,

V C sT ( s ) T ( 0 ) = wC Ti( s ) T ( s ) Q ( s ) (5)

13

Avaliando T ( t = 0 ) .
Por definio,

T = T T . Assim em, t = 0,
T (0) = T (0) T

(9)

Mas como assumiu-se que a condio inicial do processo era que

inicialmente estava em estado estacionrio, i.e. T ( 0 ) = T , decorre de
(9) que

T ( 0 ) = 0.

Nota: A vantagem de utilizar variveis de desvio que o termo condio

inicial torna-se zero. Isto simplifica a anlise posterior.

14

Reordenando (8) para resolver para T ( s ) :

K
1
T ( s) =
Q (s) +
Ti ( s )
+
+

s
1
s
1

(10)

onde

K=

1
V
and
e =
wC
w

ou

T (s)=G1(s)Q(s) + G2(s)Ti(s)
15

A funo de transferncia entre Q e T :

Suponha que

Ti uma constante no estado de equilbrio. Ento,

Ti ( t ) = Ti Ti( t ) = 0 Ti( s ) = 0. Ento, podemos substituir em (10)

e reordenando a FT desejada:

T ( s)
K
=
Q ( s ) s + 1

(12)

16

A funo de transferncia entre T e Ti : .

Suponha-se Q uma constante no estado de equilbrio:
Q ( t ) = Q Q ( t ) = 0 Q ( s ) = 0

Assm, reordenando

T ( s )
1
=
Ti( s ) s + 1

(13)

Obs:
1. As FT das eqs (12) e (13) mostram o efeito individual de Q e Ti
sobre T.
Qual seria a resposta para mudanas simultneas em Q e Ti ?
17

Resposta: Veja eq.(10). A mesma FT valida para mudanas

simultneas

K
1
T ( s) =
Q
s
+
(
)

Ti ( s )
s +1
s +1

(10)

Note que eq (10) mostra os efeitos das mudanas tanto em Q como

em Ti e so aditivos. Isso sempre ocorre para, os modelos dinmicos
lineares (como FT) porque o princpio da superposio vlido.

2. O modelo FT nos permite determinar a resposta de sada a

qualquer mudana na entrada.
3. Emprega-se as variveis de desvio para eliminar as condies
iniciais dos modelos em FT.
18

Tempo morto

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Tempo morto ocorrem devido a:

1. Fluxo de fluido na tubulao

Chapter 6

2. Transporte de material slido (por ex., correia transportadora)

3. Anlise qumica

Demora de amostragem na linha do processo

Tempo necessrio para fazer a anlise (por ex. na linha de

cromatografia gasosa)
Equaes Matemtica:

O tempo morto, , entre a entrada u e uma sada y resulta na

seguinte expresso:
pra t <
(14)
y (t ) = 0
u
t

pra
t

(
)

Tempo morto

19

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Chapter6

Quarto nvel

Funo de Transferncia : Y ( s ) = e s
U (s)

(15)

Obs: tem unidades de tempo (i.e, segundos,minutos, horas)

20

Exemplo 2 :
Se o sensor de temperatura instalado na corrente de sada do tanque aquecido
(atraso de transporte)
Tempo morto:

L
w

w = velocidade do fludo
L

L = comprimento

K1
T(s)
=
U(s) 1+ 1s

Tanque:

G1 =

Sensor:

Tm (s) K m e -s
Gm =
=
T(s) 1 + m s

Funo transferncia global :

Tm Tm T
K1 K m e s
= = Gm G1 =
U
T U
(1 + 1s )(1 + m s )

21

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Aproximao polinomial de e s :

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Chapter 6

Para efeitos de anlise, nas solues analticas de funes de transfes

rncia, aproximaes polinomiais para e so comumente usadas.
Ex.: software de simulao, tais como MATLAB, SCILAB, COMSOL,
FORTRAN, etc.

Duas aproximaes amplamente usadas so:

1. Expanso da Serie de Taylor :

e

2 s 2 3 s 3 4 s 4
= 1 s +

+
+K
2!
3!
4!

(16)
(6-34)

A aproximao obtida por truncar apenas alguns termos.

22

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Aproximao polinomial de e s :

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Chapter 6

2. Aproximao de Pad :
e s

1 s
2

1+ s
2

(17)

(6-35)

Inconveniente para o Controle:

Atrasos so indesejveis para o controle porque:
envolvem um atraso de informaes.
aumentam demais as dificuldades do controle.
23

Sistemas interativos e
no interativos

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Considere um processo com diversas variveis de sada. O

processo dito ser interativo se:

Chapter 6

Cada entrada afeta mais de uma sada, ou

Uma mudana na sada afeta as outras sadas.
Caso contrrio, o processo chamado no interativo.

No interativo

Dois tanques de descargas em srie

Interativo

Dois tanques em srie, cujo nveis de lquido

interagem.

24

Exemplo 3 :
Balano de Massa:

A1

dh1
= qi q1
dt

(18)

(4-48)

(19)

(4-49)

Relao de Vlvula:

q1 =

Figure 4.3. A noninteracting system:

two surge tanks in series.

1
h1
R1

Substituindo (19) em (18) p/eliminar q1:

A1

dh1
1
= qi h1
dt
R1

(4-50)
(20)

25

Colocando (20) e (19) em termo de varivel desvio :

A1

dh1
1
= qi h1
dt
R1

Chapter 6

q1 =

1
h1
R1

(4-51)
(21)
(22)
(4-52)

Aplicando transformada de Laplace em (21) e (22) e reordenando,

tem-se:

H1 ( s )
R1
K1
=
=
Qi ( s ) A1R1s + 1 1s + 1
Q1 ( s ) 1
1
=
=
H1 ( s ) R1 K1

(23)
(4-53)

(4-54)
(24)

26

O mesmo procedimento conduz para as funes de transferncia

correspondentes para Tanque 2.

Chapter 6

H 2 ( s )
R2
K2
=
=
Q2 ( s ) A2 R2 s + 1 2 s + 1
Q2 ( s )
1
1
=
=
H 2 ( s ) R2 K 2

(4-55)
(25)

(26)
(4-56)

Note-se que a funo de transferncia desejada relacionando a vazo

de sada do tanque 2 com a vazo de entrada do Tanque 1 pode ser
derivada atravs do produto de (23) a (26).

27

Q2 ( s ) Q2 ( s ) H 2 ( s ) Q1 ( s ) H1 ( s )
=

Qi ( s ) H 2 ( s ) Q1 ( s ) H1 ( s ) Qi ( s )

(4-57)
(27)

Chapter 6

ou

Q2 ( s )
1 K 2 1 K1
=
Qi ( s ) K 2 2 s + 1 K1 1s + 1

(4-58)
(28)

Simplificando,
Q2 ( s )
1
=
Qi ( s ) ( 1s + 1)( 2 s + 1)

(4-59)
(29)

uma funo de transferncia de segunda ordem

28

Diagrama de blocos para Sistema de tanque

no interativos

29

Chapter 6

Modelo dinmico de um processo de Iterao

Dois tanques em srie, cujo nveis de lquido interagem

q1 =

1
( h1 h2 )
R1

(6-70)
(30)

A funo de transferncia para sistemas interativos so:

30

(31)

Chapter 6

(32)

(33)

onde:

31

Propriedades da Funo de
Transferncia dos Modelos

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1. Ganho em estado de equilbrio

A FT em estado de equilbrio pode ser usado para calcular a resposta
(sada) no estado estacionrio devido a uma mudana de estado na
entrada. Por exemplo, suponha que conhecemos dois estados
estacionrios para a entrada, u, e da sada, y. Ento, podemos calcular o
ganho em estado estacionrio, K, a partir da entrada, u, e da sada, y.
Logo, podemos calcular o ganho em estado de equilbrio, K, como:

K=

y2 y1
u2 u1

(34)

(4-38)

Para um sistema linear, K uma constante. Mas, para um sistema

no-linear, K vai depender da condio operacional ( u , y ) .
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32

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Calculo de K :

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Se um modelo FT tem um ganho em estado estacionrio,

ento :
(35)(14)
K = lim G ( s )
s 0

Este resultado importante consequncia do Teorema

do Valor Final
Nota: Alguns modelos de FT no tm ganho em estado
de equilbrio (Ex., processo integrador).

33

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2. Ordem do Modelo de FT

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Considere EDO linear geral de ordem n, :

an

dny
dt

+ an1
bm1

dy n1
dt n1

d m1u
m 1

dy
d mu
+ K a1 + a0 y = bm m +
dt
dt

+ K + b1

du
+ b0u
dt

(15)
(36)

(4-39)

dt
Aplicando TL, e assumindo que as condies iniciais so
zero. Reordenando, resulta na seguinte FT:
m

bi s i

Y ( s ) i =0
G (s) =
=
U (s)

ai si
i =0

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(4-40)(37)
(16)
34

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Definio:

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A ordem da FT definida para ser a ordem do polinmio do

denominador.
obs.: A ordem da FT do denominador igual ordem da EDO.

Viabilidade Fsica:
Para qualquer sistema fsico, n m em (37). Caso contrrio, o sistema
de resposta a uma entrada degrau ser um impulso. (Isso no pode
acontecer).
Exemplo:

a0 y = b1

du
e mudana
degrauinem
+ b0u and
u u (4-41)
step change
dt

35

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3. Propriedade Aditiva

Segundo nvel
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Suponha que uma sada influenciada por duas entradas e que as

funes de transferncia so conhecidos:

Y (s)

U1 ( s )

e
= G1 ( s ) and

Y (s)

U2 ( s)

= G2 ( s )

Logo, a resposta s mudanas em ambos U1 e U 2 pode ser escrita como:

Y ( s ) = G1 ( s )U1 ( s ) + G2 ( s )U 2 ( s )
A representao grfica (ou diagrama de blocos) :
U1(s)

G1(s)
Y(s)

U2(s)

G2(s)
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36

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4. Propriedade multiplicativa

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Suponha que,
Y (s)

U2 ( s)

Logo,

= G2 ( s ) and
e

U2 ( s)
U3 ( s )

= G3 ( s )

e U ( s ) = G ( s )U ( s )
Y ( s ) = G2 ( s )U 2 ( s ) and
2
3
3

Substituindo,

Y ( s ) = G2 ( s ) G3 ( s )U 3 ( s )
ou,
Y (s)

U3 ( s )

= G2 ( s ) G3 ( s )

U3 ( s )

G2 ( s )

G3 ( s )

Y (s)
37

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Converso entre Tipos de Modelo

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Linearizao de Modelos No lineares

No-linear

Primeiro Modelo
(Princpios)
Linearizao

Linear

Modelo
varivel de estado

Transformada Laplace
Realizao

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Modelo
Funo de Transferncia

38

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Linearizao de Modelos
no lineares

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

At agora, temos enfatizado modelos lineares que podem ser

transformados em modelos FT.
Mas a maioria dos processos fsicos e modelos da engenharia
qumica so modelos no-lineares.
- que durante um pequeno intervalo nas condies de
operao, o comportamento pode ser aproximadamente
linear.
- Concluso: aproximaes lineares podem ser teis.
A aproximao de modelos lineares podem ser obtidas
analiticamente atravs da tcnica chamada de "linearizao,
baseada na srie de Taylor de uma funo no-linear sobre
um ponto de operao especificado.
39

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Linearizao de Modelos
no lineares

Segundo nvel
Terceiro nvel
Quarto nvel

Uma boa aproximao se obtm-se perto de um determinado ponto de operao.

O Ganho e a constante de tempo podem mudar com o ponto de operao.
Considere um modelo dinmico no linear, relacionando 2 variveis do
processo, u e y:

dy
= f ( y, u )
dt

(17)

Expanso da Srie de Taylor:

f ( y, u ) f ( y, u ) +

f
y

( y y) +
y ,u

f
u

(u u ) (18)
y ,u

Substituindo e subtraindo a equao do estado

de equilbrio, o modelo dinmico linearizado :

f
dy f
u
=
y +
u s
dt y s
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(19)

40

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Relembrando...

Segundo nvel
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Quarto nvel

Aproximao Linear da Expanso de Srie de Taylor, truncada para primeira ordem:

y (t ) = g ( x1o , x2o ,..., xn o ) +

g
x1

x = x0

( x1 x1o ) +

g
x2

x = x0

( x2 x2o ) + ... +

g
xn

x = x0

( xn xn o )

A expanso em Serie de Taylor em torno do ponto de operao x1,x2,...,xn, til

para se obter uma aproximao linear da funo no linear

41

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Exemplo 4:
qi
q: vazo de sada,
qi: vazo de entrada (perturbao)
h: nvel do tanque (VC)

V
h
q

Bomba

dh
= qi q
dt

(3.1)

Soluo: usando T.L

AsH ( s ) = qi ( s ) q0 ( s )

(desvios)

Supondo q constante, de modo que q

AsH ( s ) = qi ( s ),

H(s)
1
=
Q i ( s ) As

=0,

obtm-se:

Integrador puro (rampa), para a

mudana degrau de qi

Mas, se q fosse manipulada por uma vlvula de controle, ento...

42

qi
V
h
q
Caso a) A vazo de sada, q, funo da resistncia da vlvula e h, temos:

q=

1
h
RV

RV: resistncia na linha

dh
1
= qi
h
dt
RV

EDO linear

Caso b) A vazo de sada funo do Cv e h

q = Cv h
elemento no linear

Nvel, h

43

Caso b) A vazo de sada funo do Cv e h .... Cont.

Linearizando o termo anterior e substituindo-o na eq. (3.1) , tem-se:

1
dh
= qi Cv h +
h

dt
2 h

(3.2)

a equao (3.1) em estado de equilbrio :

0 = qi Cv h
Subtraindo (3.3) de (3.2) e fazendo
resulta o modelo linearizado:

(7))
(3.3

qi = qi qi , notando que dh = dh

dh
1
= qi h
dt
R

dt

(3.4)

dt

(8)

Logo, aplica-se TL ....

44

45