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NAVEGAO POR
SATLITES
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e veculos militares terrestres, mas, tambm, deveria ser de grande utilidade para o segmento civil, em uma ampla variedade de aplicaes, desde mapeamento topo-hidrogrfico
de preciso at sistemas anti-coliso de navios e aeronaves.
Em abril de 1973, o Departamento de Defesa dos Estados Unidos iniciou formalmente o programa de desenvolvimento de um sistema de navegao por satlites de segunda gerao, denominado Sistema Global de Posicionamento NAVSTAR, ou GPS. Mais
tarde, neste mesmo ano, juntaram-se ao projeto representantes militares e civis de todas
as foras armadas norte-americanas, da Guarda Costeira dos EUA e dos pases da OTAN.
O desenvolvimento do GPS tornou-se um empreendimento de grande porte, significando
um investimento de mais de 12 bilhes de dlares.
O Sistema de Posicionamento Global por Satlites NAVSTAR GPS (NAVIGATION
SYSTEM BY TIME AND RANGING GLOBAL POSITIONING SYSTEM), ou,
abreviadamente, GPS, como j conhecido pelos navegantes, constitudo por trs componentes principais: o segmento espacial (satlites), o segmento terrestre (monitoramento
e controle) e o segmento do usurio (receptores GPS e equipamentos associados). As trs
partes operam em constante interao (figura 37.1), proporcionando, simultnea e continuamente, dados de posicionamento tridimensional (Latitude, Longitude e altitude), rumo,
velocidade e tempo (hora), com alta preciso.
Figura 37.1 Componentes do Sistema NAVSTAR GPS
No que se refere ao segmento espacial, aps o exame de vrias possveis configuraes, optou-se por um sistema baseado em uma constelao de 24 satlites, em rbitas de
grande altitude ao redor da Terra. Os 24 satlites GPS (figura 37.2) esto distribudos em
6 planos orbitais (com 4 satlites em cada um), designados, respectivamente, A, B, C, D, E e
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O segmento espacial do GPS foi projetado para garantir, com uma probabilidade de
95%, que pelo menos 4 satlites estejam sempre acima do horizonte (com uma altura maior
que a elevao mnima de 5 requerida para uma boa recepo), em qualquer ponto da superfcie da Terra, 24 horas por dia. Em muitas ocasies, entretanto, 12 ou 13 satlites estaro
visveis para um usurio na superfcie na Terra. O projeto de rbita circular e a alta elevao
tornam o sistema muito estvel, com variaes orbitais que so relativamente fceis de modelar, em comparao com satlites de rbita baixa, como os utilizados no sistema TRANSIT.
Os satlites usados no programa NAVSTAR GPS so de porte significativo, conforme pode ser visto no desenho esquemtico da figura 37.3, pesando 863 kg (cerca de 1900
libras) em rbita. Os satlites so, na realidade, plataformas multipropsito, utilizadas
para uma srie de outros projetos militares alm do GPS, tal como a deteco e localizao de exploses nucleares. Os modelos preliminares (BLOCK 1), denominados satlites
de desenvolvimento, comearam a ser lanados em fevereiro de 1978. Os lanamentos
iniciais foram efetuados pelo nibus espacial (Space Shuttle) da NASA. Em fevereiro de
1989 foi lanado o primeiro satlite BLOCK 2, ou satlite de produo, trs anos aps o
trgico desastre com o nibus espacial Challenger (28/01/86). Os satlites BLOCK 2 so
lanados por foguetes Delta II (figura 37.3a), desenvolvidos especialmente para este fim.
O uso do BLOCK 2 significou no apenas um novo modelo de satlite, mas tambm inaugurou um novo veculo de lanamento, um novo sistema de comando e controle e uma
nova instalao terrestre de controle, em Colorado Springs, EUA, tudo dentro de uma
nova estrutura administrativa para o NAVSTAR GPS.
Navegao eletrnica e em condies especiais
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Figura 37.3a Foguete Delta II (Desenvolvido para Lanamento dos Satlites GPS)
SATLITE
GPS
FOGUETES DE
COMBUSTVEL
SLIDO
PRIMEIRO
ESTGIO
SEGUNDO
ESTGIO
TERCEIRO
ESTGIO
COMPARTIMENTO
DE CARGA
LANADOS
PROGRAMADOS
SUBSTITUIES
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A energia eltrica para os satlites GPS fornecida por grandes painis solares,
que ajudam a estabilizar o satlite em sua rbita, em conjunto com dispositivos de reao
controlados por magnetos de alta potncia. Alm disso, os satlites so dotados de baterias, para operao nos perodos em que permanecem na sombra da Terra. Os satlites
tambm dispem de um suprimento limitado de propelente, para permitir manobras na
rbita, ou entre rbitas. Como essas manobras s podem ser executadas com um gasto
limitado de combustvel, as mudanas de rbitas tendem a ser eventos longos, levando
semanas ou meses. Durante estes perodos, o desempenho do satlite fica, muitas vezes,
degradado.
As rbitas bastante elevadas utilizadas no GPS (@ 20.200 km) esto livres da atmosfera terrestre e seus efeitos. Isto significa que as previses das rbitas dos satlites podem ser muito rigorosas. Embora o modelo matemtico das rbitas seja muito preciso, os
satlites GPS so constantemente acompanhados por estaes de monitoramento. Esta
uma das razes pelas quais o GPS no usa rbitas geossncronas. Como os satlites giram
em torno da Terra em cerca de 12 horas, eles passam sobre as estaes de monitoramento
duas vezes por dia, o que proporciona oportunidade para medir precisamente sua posio,
altitude e velocidade. As pequenas variaes detectadas nas rbitas, denominadas de erros de efemrides, so causadas por atrao gravitacional da Lua, ou do Sol, e pela presso da radiao solar sobre o satlite. Estas variaes orbitais so transmitidas para os
satlites, que passam a consider-las nas suas emisses.
Todos os satlites NAVSTAR GPS transmitem nas mesmas freqncias (duas freqncias na faixa de UHF, centradas em 1575,42 MHz e 1227,60 MHz, designadas, respectivamente, freqncias L1 e L2), mas o sinal de cada satlite transmitido com uma
modulao diferente, sob a forma de cdigo, que permite a perfeita identificao do satlite pelo receptor GPS.
Essas modulaes em forma de cdigo consistem de um CDIGO DE PRECISO
(P CODE) e de um CDIGO DE AQUISIO INICIAL (C/A COARSE ACQUISITION
CODE), que proporcionam, respectivamente, o Servio de Posicionamento Preciso (PPS
PRECISE POSITIONING SERVICE) e o Servio de Posicionamento Padro (SPS
STANDARD POSITIONING SERVICE). A portadora L1 contm ambas as modulaes
em cdigo, enquanto a L2 contm somente o CDIGO P.
O uso de duas freqncias, ambas mltiplas de uma freqncia fundamental
(10,23 MHz), permite que quaisquer perturbaes na propagao, tais como os efeitos da
refrao introduzidos pela ionosfera, possam ser determinadas.
O CDIGO DE PRECISO e, conseqentemente, o PPS, so acessveis apenas para
os usurios militares norte-americanos e os aliados da OTAN, alm de outras agncias
governamentais dos EUA. O CDIGO C/A e o SPS so acessveis para os demais usurios. Embora o CDIGO P seja mais preciso que o CDIGO C/A, a diferena de desempenho entre os dois , na verdade, menos significativa do que os projetistas do sistema
esperavam. Esta a maior razo para a introduo da Degradao Intencional, ou Disponibilidade Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), adiante abordada.
Para determinao da posio, o receptor GPS mede as distncias a diversos satlites do sistema. Tais distncias so obtidas pela durao do trajeto (intervalo de tempo)
do sinal de rdio entre os satlites e o receptor GPS. Esta a razo do sistema ser denominado NAVSTAR (NAVIGATION SYSTEM BY TIME AND RANGING).
Alm da medio das distncias, preciso, ainda, conhecer as posies dos satlites
GPS, para poder determinar a posio do receptor. Esta informao , tambm, transmitida
Navegao eletrnica e em condies especiais
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pelos satlites, como uma mensagem de navegao, que contm todos os dados orbitais
necessrios ao clculo da posio do satlite no instante da medio da distncia satlite
receptor, e as correes de tempo correspondentes ao satlite. Outras informaes relativas ao desempenho do satlite e dados para modelagem dos efeitos ionosfricos tambm
so includos na referida transmisso. Em conjunto, estas informaes so conhecidas
como as efemrides do satlite.
O segmento terrestre (GROUND/CONTROL SEGMENT), mostrado na figura 37.5,
monitora e controla o sistema, mantm uma base comum de tempo para todos os satlites
e prov dados precisos de suas posies no espao, em qualquer instante.
Figura 37.5 Segmento de Controle do Sistema GPS
ESTAO MESTRA
DE CONTROLE
ESTAO DE
MONITORAGEM
D ANTENA TERRESTRE
CONTROLA OS
SATLITES E
AS OPERAES
DO SISTEMA
MONITORA A
NAVEGAO E
COLETA DADOS
DE DISTNCIA
TRANSMITE COMANDOS
PARA OS SATLITES E
COLETA TELEMETRIA
4 SATLITES
3 SATLITES
2 SATLITES
LATITUDE
LONGITUDE
ALTITUDE
HORA
LATITUDE
LONGITUDE
HORA
LATITUDE
LONGITUDE
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Na figura 37.7, a distncia do receptor GPS ao satlite A foi determinada com base
na medida do intervalo de tempo de 4 segundos entre a transmisso do sinal pelo satlite
A e sua recepo a bordo. Medindo este tempo e conhecendo a velocidade de propagao
das ondas eletromagnticas (@ 300.000 km/s), o receptor calcula a distncia ao satlite A.
O mesmo feito com relao aos satlites B e C. Determinadas as trs distncias, o receptor calcula a posio do navio na superfcie da Terra e a hora exata correspondente. Os
intervalos de tempo entre a emisso dos sinais pelos satlites e sua recepo so medidos
pelos equipamentos GPS com preciso da ordem de 1 nanossegundo (0,000000001 segundo).
Figura 37.7 Posio GPS
Entretanto, para determinar a durao do trajeto do sinal, o receptor GPS necessita conhecer exatamente o instante em que o sinal foi emitido pelo satlite, para poder
medir a diferena de tempo entre a transmisso e a recepo. Ento, o sistema GPS baseia-se no princpio de que o receptor e o satlite devem estar sincronizados, de modo que
gerem o mesmo cdigo exatamente no mesmo instante. Assim, basta ao equipamento, ao
receber o cdigo transmitido por um satlite, medir a diferena de tempo entre o instante
de recepo e o instante em que o receptor gerou o mesmo cdigo (figura 37.8).
Figura 37.8 Medida da Diferena de Tempo no Sistema GPS
1376
Contudo, uma sincronizao perfeita exigiria que tanto os satlites como os receptores GPS dispusessem de padres atmicos de tempo. Os satlites dispem desses padres; porm, no caso dos receptores, tal componente os tornaria proibitivamente caros
(cerca de US$ 100,000 s pelo relgio atmico). Em vez disso, os receptores GPS, em sua
maioria, empregam para referncia de tempo um oscilador a cristal, que permite uma
sincronizao com boa aproximao entre ele e o satlite. Mas, com isso, fica introduzido
um erro de tempo na medida da durao do trajeto entre a emisso e a recepo do sinal.
Este fator, somado ao erro decorrente da variao da velocidade de propagao do sinal,
resulta em um pequeno erro de distncia, que comum a todas as distncias GPS medidas em um determinado momento. Ento, as distncias assim obtidas so denominadas
de pseudo-distncias (pseudoranges), ou distncias aparentes, aos satlites.
Inicialmente, as pseudo-distncias medidas para trs satlites GPS no se cruzam
em um ponto. Contudo, o computador do receptor ajusta as distncias em incrementos
iguais at que as LDP resultantes convirjam em um nico ponto, resolvendo, na realidade, trs equaes (uma para cada pseudo-distncia) para trs incgnitas (Latitude, Longitude e erro de tempo), produzindo uma estimativa de sua posio. Como prximo passo,
o receptor considera seu prprio movimento durante o processo de aquisio e
processamento dos sinais dos satlites. Isso feito atravs da comparao das freqncias dos sinais dos satlites com um sinal de referncia que o receptor gera internamente. A
partir do efeito Doppler, o receptor computa sua velocidade relativa para cada um dos
satlites que est observando. Ento, recalcula as trs equaes mencionadas, at que o
clculo produza um ponto (figura 37.9). Como vimos, um quarto satlite ser necessrio,
se a altitude tambm tiver que ser determinada.
Figura 37.9 Posio GPS por Pseudo-Distncias
Alm das distncias aos trs satlites, necessrio que o receptor GPS conhea,
tambm, as posies precisas dos satlites, no instante da observao. Para isso, o sinal
transmitido pelos satlites GPS tem duas partes:
Um cdigo digital, nico para cada satlite, que o identifica; e
superposto ao cdigo, uma mensagem de navegao que contm informaes
atualizadas sobre a rbita do satlite (dados de efemrides), alm de outros elementos.
Navegao eletrnica e em condies especiais
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Embora os relgios atmicos dos satlites sejam todos sincronizados, muito precisos e constantemente monitorados, pequenas variaes podem ocorrer, causando erros
que podem afetar a exatido do sistema.
Finalmente, existem, ainda, pequenos erros de medida e computao nos receptores GPS.
Ademais, a preciso de uma posio GPS depende, tambm, da geometria da situao, ou seja, da disposio geomtrica dos satlites (figura 37.10). Para obter a posio
com o maior rigor possvel, o receptor GPS leva em conta um princpio da geometria denominado Diluio Geomtrica da Preciso (GDOP Geometric Dilution of Precision),
que se refere ao fato de que a soluo do problema de determinao da posio pode ser
melhor ou pior, dependendo dos satlites utilizados nas medidas.
Figura 37.10 Efeitos da Geometria na Preciso da Posio GPS
BOA GEOMETRIA
GEOMETRIA RUIM
Todos os receptores GPS so projetados para selecionar uma configurao de satlites que proporcione a melhor geometria (melhores ngulos de corte entre as LDP). A
geometria dos satlites apresentada ao usurio por um fator de diluio da preciso da
posio, conhecido como PDOP (Positional Dilution of Precision), que deve ser usado
como um indicador da qualidade da informao obtida. Os fatores PDOP so nmeros
relativos; quanto menor o fator PDOP, melhor a preciso da posio. Inversamente, quanto
maior o valor do fator, pior a qualidade da determinao correspondente (ou seja, maior a
influncia dos erros de observao nos resultados do posicionamento).
Ponderados fatores tais como a geometria da posio, os erros de propagao dos
sinais e de sincronizao dos relgios, pode-se afirmar que o Servio de Posicionamento
Preciso (PPS), acessvel somente para usurios militares e outras agncias governamentais dos EUA, considerado como detentor de uma preciso da ordem de 12 a 15 metros
(2 drms/95% de probabilidade).
O Servio Padro de Posicionamento (SPS), acessvel aos demais utilizadores, com
todos os erros acima mencionados e mais a Degradao Intencional, ou Disponibilidade
Seletiva (SA SELECTIVE AVAILABILITY), introduzida pelo Department of Defense
dos EUA, apresenta uma preciso de 100 metros (95% de probabilidade).
necessrio, ainda, recordar que o sistema geodsico adotado para referncia do
GPS o World Geodetic System, 1984 (WGS-84). Assim, para plotar uma posio GPS
em uma Carta Nutica construda com base em outro datum e outro elipside de referncia, pode ser preciso aplicar correes Latitude e Longitude fornecidas pelo equipamento,
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25 x 30 segundos = 12m 30s, que o tempo geral de aquisio. A partir da, cada vez que
um receptor capta um satlite ele consulta seu almanaque e calcula imediatamente a
posio deste satlite. Assim, quanto mais recente for o almanaque tanto menor ser o
tempo necessrio para a obteno de uma posio. Desde que o aparelho esteja seguidamente em operao, ele estar consultando, tambm continuamente, o almanaque.
A intensidade dos sinais necessria para que um receptor adquira (ou readquira)
os satlites cerca de cinco vezes maior que a intensidade do sinal necessria para que o
receptor acompanhe os satlites e leia suas mensagens. Os sinais oriundos de satlites a
uma baixa elevao estaro enfraquecidos quando, obrigatoriamente, demorarem mais a
passar atravs da atmosfera terrestre. Tambm, um acompanhamento do sinal de um
satlite por um receptor poder ser interrompido, se o trajeto satliteantena do receptor
ficar momentaneamente encoberto por mastros, superestruturas, etc.
Assim, a antena de um receptor GPS fixo deve ser instalada a bordo em um local livre
de obstculos e a operao de um receptor GPS porttil (hand held), tal como o mostrado na
figura 37.11, deve ser feita de uma posio livre de interferncias, com 360 de viso em torno
do horizonte, a fim de garantir que os sinais dos satlites no estejam bloqueados.
Figura 37.11 Receptor GPS Porttil Magellan NAV DLX-10 (10 Canais)
O preo dos receptores GPS vem caindo, desde o seu lanamento, quando custavam cerca de US$ 25,000.00, at hoje,
quando j se acham bons equipamentos, inclusive multicanal,
com vrias capacidades adicionais, alm do simples posicionamento (figura 37.12), por preo da ordem de US$ 1,000.00. H
receptores portteis, mais simples, cujo custo j rompeu a barreira dos US$ 200.00, situando-se na faixa de 150 a 180 dlares.
Os receptores GPS esto disponveis tanto em verses
portteis quanto em verses fixas. Os equipamentos portteis,
usados na navegao, principalmente em embarcaes de esporte, recreio e pesca, so projetados para serem manuseados
e operados independentemente, com a antena embutida ou
projetando-se do prprio aparelho. Alguns equipamentos porFigura 37.12 Receptor GPS Magellan NAV 6500 Chartplotter (10 Canais) com Plotagem
em Carta Digitalizada e Outras Capacidades
1381
a hora, com um elevado grau de preciso. Alm da possibilidade, j mencionada, de determinao contnua do rumo e da velocidade no fundo, inerente a todos os receptores GPS,
podem-se citar, como exemplo, as seguintes capacidades adicionais:
Figura 37.13 Receptor GPS Garmin NAP 220, com Monitor Colorido
A operao de um receptor GPS , normalmente, bastante simples. Deve ser consultado o manual do equipamento, que fornecer as informaes necessrias para possibilitar o domnio sobre os controles do aparelho e a interpretao dos dados apresentados
no mostrador. O teclado, para introduo de dados e comando das diferentes funes, ,
em geral, de fcil manuseio e compreenso, da mesma forma que a apresentao em tela
das informaes de posio, hora, rumo, velocidade, etc.
37.5
A Tcnica Diferencial aplicada ao GPS (Global Positioning System) foi desenvolvida para obter maior preciso de posicionamento do SPS (STANDARD POSITIONING
SERVICE) do Sistema GPS. A Tcnica Diferencial corrige no s a degradao intencional da preciso do GPS pelo Ministrio da Defesa dos EUA (Disponibilidade Seletiva), mas tambm as influncias incontrolveis, como as condies de propagao
ionosfricas e atmosfricas, os erros de sincronizao dos relgios e as irregularidades
nas rbitas dos satlites. Esta tcnica torna a preciso de posicionamento do GPS, acessvel a qualquer usurio, melhor que 10 metros.
O GPS Diferencial (DGPS) proporciona maior preciso de posicionamento pela possibilidade de correo dos erros que afetam o Sistema GPS, cujas fontes principais so,
como vimos:
O conceito Diferencial anterior ao sistema GPS, tendo sido originalmente aplicado aos Sistemas Eletrnicos de Navegao Baseados em Terra, como o Omega.
A aplicao da Tcnica Diferencial ao GPS foi um desenvolvimento lgico na evoluo da navegao GPS. Na dcada passada, a Guarda Costeira dos Estados Unidos (U.S.
Coast Guard) comeou a investigar tcnicas para melhorar a preciso do GPS de uso
Navegao eletrnica e em condies especiais
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civil, a fim de que esse sistema pudesse alcanar as especificaes para navegao martima do Plano Federal de Radionavegao dos EUA (Federal Radionavigation Plan). Este
plano especifica uma preciso de posio de 8 a 20 metros (2 drms), com 99,7% de disponibilidade, para navegao de aproximao e navegao em guas restritas (interior de
portos, baas, etc.). O GPS padro (STANDARD GPS) no oferece a preciso e a integridade necessrias para preencher este requisito.
A U. S. Coast Guard comeou a testar o GPS Diferencial (DGPS) em 1985. Testes
exaustivos confirmaram que o DGPS preenche os requisitos do Federal Radionavigation
Plan. Aps isso, foram liberados os recursos para implementar um Sistema de
Posicionamento DGPS para navegao martima, utilizando a transmisso dos Radiofaris,
cobrindo toda a costa dos Estados Unidos (incluindo o Alasca, Hava e Porto Rico) e os
Grandes Lagos, alm da costa Oeste do Canad. A rede DGPS norte-americana prev
estaes de referncia instaladas em 45 Radiofaris Martimos operados pela Guarda
Costeira e em 2 Radiofaris canadenses situados na Colmbia Britnica (figura 37.15).
Vrias das estaes previstas j esto operando em carter definitivo.
Figura 37.15 Cobertura DGPS Empregando a Transmisso dos Radiofaris em Implantao nos Estados Unidos
1384
1385
37.6
A navegao DGPS em tempo real requer trs componentes principais (figura 37.17):
Estao de Referncia DGPS;
link de comunicaes (para correo DGPS); e
receptor DGPS a bordo do navio ou embarcao.
mesmo tempo, o receptor GPS mede as distncias para os satlites que esto sendo acompanhados e computa as diferenas entre as distncias calculadas e as distncias medidas,
obtendo correes na medida da distncia para cada satlite.
Estas correes so transmitidas pelo link de comunicaes para os receptores
DGPS instalados a bordo dos navios/embarcaes que trafegam na rea. Na navegao
martima, utiliza-se a portadora do sinal dos RADIOFARIS MARTIMOS para, sem
qualquer prejuzo da radiogoniometria, transmitir as correes DGPS para os navios nas
guas vizinhas. Para computar os dados de correo, o navio necessita de um equipamento especial para receber o sinal transmitido, demodular os dados de correo e injet-los
no receptor DGPS de bordo.
O receptor DGPS, ento, incorpora os dados de correo na soluo GPS, ao mesmo
tempo em que computa os dados dos satlites, permitindo medidas muito mais precisas
de posio, rumo e velocidade. A Tcnica Diferencial aplicada ao Sistema GPS aumenta a
preciso de posio para um valor melhor que 10 metros e permite medidas de velocidades com preciso de 0,1 n, aperfeioando, desta forma, a eficincia e a segurana da
navegao martima.
Na figura 37.18, por exemplo, o receptor GPS na Estao de Referncia DGPS mede
as distncias aos trs satlites que esto sendo acompanhados e determina os valores de
R 1ref, R2ref e R3ref. Ao mesmo tempo, compara estes valores com as distncias calculadas
aos trs satlites e obtm as correes DR1, DR 2 e DR3. Tais correes so transmitidas
pelo link de comunicaes da estao. A bordo do navio, o receptor DGPS mede as distncias aos trs satlites, obtendo os valores R1, R 2 e R3. Ao mesmo tempo, recebe as
correes transmitidas pela Estao de Referncia DGPS e calcula as distncias corretas
aos satlites: R1corr = R1 + DR1, etc. A posio GPS , ento, calculada com os valores
corretos de distncias, o que proporciona uma preciso muito melhor.
ESTAO
DE REF. DGPS
DR 1
DR 2
DR 3
1387
Para navegao martima, a IALA e a IMO endossaram o uso dos Radiofaris para
transmisso dos dados de correes DGPS. H numerosas vantagens derivadas do uso
dos Radiofaris Martimos:
O alcance dos RF consistente com o alcance preciso dos dados do DGPS (at
cerca de 200250 milhas da Estao de Referncia);
a rede de Radiofaris prov uma cobertura costeira efetiva;
os regulamentos internacionais de radiodifuso protegem a faixa de freqncias
usadas pelos Radiofaris Martimos (283,5 kHz a 325 kHz), em todo o mundo;
a propagao nesta faixa de freqncias , predominantemente, de onda terrestre, com um alcance utilizvel da mesma ordem de magnitude da validade das correes
DGPS;
os regulamentos internacionais de radiodifuso permitem que os Radiofaris
transmitam informaes suplementares de navegao (nas quais se incluem as correes
DGPS);
os equipamentos de transmisso dos RF (NDB) so confiveis e relativamente
baratos;
a bordo dos navios, o link necessrio para receber as correes DGPS pode ser
utilizado em todo o mundo (pois os Radiofaris Martimos de todos os pases operam na
mesma faixa de freqncias); isto permite um padro mundial de transmisso de GPS
Diferencial, a ser introduzido de maneira eficiente e econmica;
a transmisso das correes DGPS pela portadora do sinal dos Radiofaris cumpre recomendao da IALA, que dispe que as transmisses DGPS no devem ser codificadas, a fim de que qualquer usurio possa ter acesso ao sistema; e
a Estao de Referncia DGPS utiliza toda a infra-estrutura j existente para
operar e manter o Radiofarol.
No padro IALA, as correes DGPS no formato RTCM SC-104 so transmitidas
pela portadora do sinal do NDB (NON-DIRECTIONAL BEACON ou RADIOFAROL CIRCULAR), sem qualquer prejuzo da radiogoniometria, usando modulao MSK (Minimum
Shift Keying). O emprego pela Guarda Costeira dos EUA e por outras agncias demonstrou o sucesso da modulao MSK para transmisso das correes atravs dos sinais do
Radiofarol. Hoje, diversos fabricantes oferecem receptores (NAVBEACON) capazes de
decodificar o sinal MSK e transform-lo em dados RTCM SC-104, compatveis com o equipamento DGPS. Em muitos deles, o receptor das correes j est embutido no prprio
equipamento DGPS.
O Brasil dispe, desde 1993, de Estaes DGPS operando de forma definitiva, tendo sido a primeira instalada no Radiofarol So Marcos, no Maranho, para aumentar a
segurana da navegao no difcil canal de acesso ao terminal da Ponta da Madeira e ao
porto de Itaqui. Hoje, j foram instaladas Estaes de Referncia do GPS Diferencial
(ERDGPS) nos Radiofaris Canivete (AP), So Marcos (MA), Calcanhar (RN), Sergipe
(SE), Abrolhos (BA), So Tom (RJ), Rasa (RJ), Moela (SP), Santa Marta (SC) e Rio Grande (RS). As ERDGPS permitem a cobertura com correes DGPS numa rea com raio de
cerca de 200 milhas nuticas em torno dos Radiofaris onde esto instaladas. Assim, a
rede DGPS da costa do Brasil proporciona a cobertura mostrada nas figuras 37.19 e 37.19a.
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1389
1390
0460
0467
0468
0461
0465
0469
0462
0466
0464
SO MARCOS
CALCANHAR
SERGIPE
ABROLHOS
SO TOM
RASA
MOELA
SANTA MARTA
RIO GRANDE
00 30.5267635N
050 24.8354430W
-15.168 m
02 29,337S
044 18,086 W
05 09.6135500S
035 29.2528500W
+14.740 m
105810.66857S
037 0211.10094W
+02.361 m
175753.03421S
038 4138.20116 W
+32.089 m
22 02.5149000S
041 03.1575500W
+01.084 m
23 03.8063936S
043 08.7508291W
+67.222 m
24 0251.58748S
046 1548.20793W
+37.814 m
28 36.2692411S
048 48.8345140W
+57.199 m
32 0855.25713S
052 0611.84774W
+02.600 m
Posio Geogrfica
(WGS-84)
Lat/Long/Altura
300
Alcance
Nominal
(km) para
320V/m
300
370
370
370
370
370
370
370
370
Alcance Nominal
(km) para
20V/m
1996
1997
1996
1998
1996
1995
1997
1995
1994
1995
Incio da Fase
Operacional
290
310
305
315
300
290
320
305
300
310
Freqncia da
Portadora do
Radiofarol
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
Taxa de
Transmisso
(bps)
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3 ,6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
1, 2, 3, 6, 16
Mensagens RTCM
104
Transmitidas
OBSERVAES:
1. As coordenadas tabeladas esto registradas nos aparelhos. Devido s diferenas de configurao, algumas apresentam-se em graus, minutos e segundos e outras
em graus e minutos.
2. As estaes no possuem ainda monitoramento de integridade, mas seu uso extensivo permite assumi-las como plenamente operacionais.
3. As coordenadas da ERDGPS SO MARCOS ainda esto referenciadas ao Datum CRREGO ALEGRE. A CVRD, proprietria da estao, est em vias de redeterminar, corrigir e informar os novos valores em WGS-84. Recomenda-se cautela aos usurios desta estao.
4. Os alcances nominais indicados so os necessrios para radiogoniometria. Levantamentos pontuais constataram que os sinais DGPS de nossas estaes chegam a
mais de 700 km da costa, em mdia. A esta distncia, a degradao da acurcia deve chegar a 1, 4 m (2 ppm da distncia) alm dos 9 metros (99% dos casos)
previstos como acurcia bsica do sistema. Outro fator que contribui para a perda da qualidade o fato de que certos satlites podem estar visveis para a estao
de referncia e invisveis para o usurio ( e vice-versa). Nesses casos, a quantidade de satlites corrigidos pela ERDGPS pode no ser suficiente para que o
usurio se beneficie dos dados diferenciais na sua navegao.
0463
Cdigo de
Identificao
Internacional
CANIVETE
Nome da Estao
37.7
PRECISO, POSSIBILIDADES E
APLICAES DO GPS DIFERENCIAL
(DGPS)
A preciso do DGPS depende do afastamento fixomvel, ou seja, depende da distncia entre o navio e a estao de referncia DGPS.
A U. S. Coast Guard estudou com detalhes todas as possibilidades e limitaes do
sistema GPS e produziu o quadro abaixo (includo no Plano Federal de Radionavegao
dos EUA):
NAVEGAO DE
APROXIMAO E
EM GUAS
RESTRITAS
SERVIOS DE
SINALIZAO
NUTICA E
CONTROLE DE
TRFEGO DE
PORTO
OPERAES DE
DRAGAGEM
LEVANTAMENTOS
HIDROGRFICOS,
OCEANOGRFICOS
E GEOFSICOS
PRECISO
(metros, 2 drms)
8 20
10
15
SERVIO PADRO DE
POSICIONAMENTO COM
DEGRADAO (SPS WITH S/A)
100
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
SERVIO PADRO DE
POSICIONAMENTO SEM
DEGRADAO (SPS WITHOUT
S/A)
30
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
15 21
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
NO SATISFAZ
SIM
(SATISFAZ)
SIM
(SATISFAZ)
SIM
(SATISFAZ)
SIM
(SATISFAZ)
SERVIOS
GPS
SERVIO DE
POSICIONAMENTO PRECISO
(PPS)
REQUISITOS
1391
37.8
O sistema GPS, por sua integridade, disponibilidade e preciso, tornou obsoletos praticamente todos os outros sistemas de Navegao Eletrnica de mdio e longo
alcances, inclusive seu antecessor na navegao por satlites (o sistema TRANSIT).
Suas vantagens e possibilidades so imensas, especialmente com a aplicao da Tcnica Diferencial (DGPS).
Alm das aplicaes na navegao ocenica e na navegao costeira, ou, sob a forma Diferencial (DGPS), na navegao em guas restritas (no acesso e no interior de portos, baas e canais); em operaes de sinalizao nutica, controle de trfego de porto e
dragagem; e em levantamentos hidrogrficos, oceanogrficos e geofsicos, o sistema tem,
ainda, outros importantes empregos, como em fainas de homem ao mar e em operaes de
socorro, busca e salvamento.
Entretanto, no se deve esquecer que o GPS est sob total controle estrangeiro e,
at mesmo sob a forma Diferencial (DGPS), pode ter sua preciso degradada intencionalmente, sem que nada possamos fazer.
Embora a IMO (Organizao Martima Internacional) e a IALA (Associao Internacional de Sinalizao Nutica) estejam estudando a implantao de um sistema global
de navegao por satlites de controle civil internacional (preliminarmente designado
GNSS GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM), cujos componentes seriam
compatveis com os atuais GPS americano e GLONASS (sistema russo de navegao por
satlites semelhante ao GPS), o navegante prudente, mesmo assim, no deve confiar apenas nessas fontes para determinar sua posio e dirigir e controlar os movimentos de seu
navio, ou embarcao. Alm disso, para aqueles equipamentos GPS que incorporam cartas nuticas digitilizadas e plotters, no se deve esquecer que tais cartas so
disponibilizadas em cartuchos tipo caixa preta, que no podem ser atualizados por Avisos aos Navegantes, que divulgam as alteraes ocorridas afetando a segurana da navegao. Desta forma, as posies GPS tm que ser periodicamente plotadas em Cartas
Nuticas atualizadas, onde a navegao deve, realmente, ser conduzida.
37.9
ALMANAQUE
BRG
1392
C/A CODE
CHANNEL
um canal de um receptor GPS; consiste nos circuitos necessrios para sintonizar e receber os sinais de um satlite da
constelao GPS.
COG
CONTROL SEGMENT
DGPS
DOP
EFEMRIDES
dados de posio dos satlites e correes de tempo correspondentes, alm de outras informaes relativas ao desempenho dos satlites e dados para modelagem dos efeitos
ionosfricos, que so transmitidos para os usurios nas mensagens de navegao.
ETA
GDOP
GLONASS
GNSS
GPS
HDOP
MENSAGEM DE
NAVEGAO
MHz
MOB
MSK
NAVSTAR
PCODE
1393
PDOP
POSIO 2D
POSIO 3D
PPS
PSEUDORANGE
pseudo-distncia, ou distncia aparente, aos satlites, medida pelos receptores GPS, que no foi corrigida dos erros
na sincronizao entre o relgio do satlite e o relgio do
receptor GPS.
RECEPTOR MONOCANAL receptor GPS que acompanha um satlite de cada vez e mede
as distncias seqencialmente, proporcionando menor preciso que um receptor GPS multicanal.
RECEPTOR MULTICANAL receptor GPS que pode acompanhar e medir as distncias
simultaneamente para vrios satlites GPS (tantos quantos
forem os canais disponveis).
S/A
Disponibilidade Seletiva (Selective Availability) ou Degradao Intencional da preciso do GPS, introduzida pelo Ministrio da Defesa dos EUA, para reduzir a preciso do GPS
padro, acessvel a qualquer usurio.
SOA
SOG
velocidade no fundo (speed over the ground), ou seja, velocidade verdadeira do navio, com relao superfcie da Terra, e no com relao massa dgua em movimento.
SPACE SEGMENT
SPS
UHF
Freqncia Ultra-Alta (Ultra High Freqency); o GPS utiliza freqncias da banda L (designadas L1 e L2) da faixa
de UHF.
VDOP
WAYPOINT
ponto de derrota.
WGS-84
1394