Manual para principiantes en simulacin dinmica

con SimWise 4D y Matlab Simulink

Hecho por: Marcos Infante Jacobo, Departamento de Ingeniera en Mecatrnica,
Universidad del Papaloapan.

Puntos necesarios para la simulacin en SimWise 4D

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Software SimWise 4D
Archivo CAD del mecanismo a simular
Definir Restricciones (Actuadores, Uniones Rotacionales, Prismticas, etc.)
Definir Sensores (Salidas del sistema).

1. Generar CAD.
Antes de empezar a usar SimWise 4D, debemos asegurarnos que el archivo CAD
est orientado en la posicin de cero, o la posicin de la cual se empezara a tomar
mediciones, en nuestro ejemplo, la posicin cero del robot de 2 gdl es la mostrada
en la Fig. 1, debemos ensamblar el modelo teniendo en cuenta que el eje z est
orientado hacia arriba, para hacer ms sencilla la configuracin del mecanismo en
SimWise 4D.

Fig. 1 CAD orientado y posicionado en su punto de inicio.

Una vez que ya se ha generado el archivo CAD con SolidWorks, Catia, Nx, u otros
(ver pgina de documentacin del software para contabilidad), podemos pasar al
siguiente paso.

2. Abrir CAD y convertir.

En este paso, solo abriremos el software, y despus damos clic en File->Open
Acto seguido, seleccionamos el tipo de documento a abrir, como se muestra en la
Fig. 2, en nuestro caso es un archivo de ensamble en Solidworks.

Fig. 2 Seleccionar el tipo de archivo a abrir .

Despus de abrir el archivo, SimWise 4D se encargara de convertir todo, lo que

queda por hacer, es guardar el archivo en la carpeta que uno desee, el archivo se
guardar con la extensin .wm3.
El archivo deber quedar de la misma forma que en Solidworks, como se muestra
en la Fig. 3.

Fig. 3 Archivo CAD convertido a .wm3 en SimWise 4D

3. Configurar parmetros.
Estando en el ambiente de SimWise 4D, antes de empezar a simular, debemos de
fijar coordenadas y restricciones de movimiento, dado que no toma las que se le
hayan impuesto en el ensamble.
Lo primero es Fijar la Base.
Seleccionar la base, o eslabn que estar fijo, clic derecho->Fixed
Despus de esto, necesitamos dar coordenadas a cada eslabn en funcin del
eslabn anterior.
Para esto, podemos ocultar aquellos eslabones que nos estorben a la hora de
establecer las coordenadas. Clic derecho en el eslabn -> Hide.
Seleccionar la plataforma fija->insert coord ->clic en la superficie superior, clic
derecho en la coordenada, y editar la posicin y orientacin segn se desee. Ver.
Fig. 4

Fig. 4 Posicionando las coordenadas de la base fija, observe que debe coincidir con el eje
de giro.

La coordenada de color rojo, se movi a (0,0,z), en el ejemplo (0,0,9), y la

orientacin (0,0,0).
Esto se debe hacer para cada unin, es decir, para la base fija, solo es necesario
fijarla y una coordenada, para el primer brazo, son necesarias dos coordenadas,
una en cada eje de movimiento, para el segundo son tambin necesarias dos
coordenadas, una para rotacin y otra para el efector final.

4. Agregar restricciones a cada brazo

Despus de esto, necesitamos poner restricciones de movimiento a los eslabones,
es decir, que tipo de actuadores o uniones tendrn.
En nuestro ejemplo, es necesario establecer dos uniones del tipo revoluta, pero las
cuales sern actuadas, por lo que se deber seleccionar motores.
Para esto, basta con seleccionar las dos coordenadas que compartirn el motor,
una fija y la otra mvil, dar clic derecho, create constraint, como se muestra en la
Fig. 5.

Fig. 5, Seleccin del tipo de restriccin para un par de coordenadas, ntese que dichas
coordenadas deben coincidir con el eje de giro.

Repetimos este proceso con todos los eslabones que necesiten uniones o
actuadores.
Ahora el dispositivo ya se puede mover, puede verificar dando clic en el botn de
Run (ctrl+R) ubicado en la parte inferior de la ventana, el sistema debe empezar a
dar vueltas o a moverse de forma descontrolada, para detener la simulacin, d clic
en stop. Si esto no sucede, revise que haya realizado bien los pasos anteriores.

5. Sensores y control
Ahora que el sistema ya se mueve, necesitamos estableces puntos de lectura de
datos y entradas de control. Para esto, daremos clic en el motor que deseemos
controlar, ahora en la pestaa insert, dar clic en Meter-> Orientation , repetir esto
con todos los ejes actuados.
Para el efector final, seleccionar la coordenada de este, e igual que en el caso
anterior, Insert ->Meter->Position. Si deseamos que el efector deje rastro,
seleccionamos la coordenada, clic derecho -> properties->appearence->track
Con esto, ya se establecieron los sensores, ahora necesitamos las entradas de
control, para esto, daremos clic nuevamente en un motor, Insert-> Control->Torque>Slider.
Listo, ya casi terminamos.

Ahora definiremos las unidades en las que se planea trabajar, para esto daremos
clic en SimWise Settings, en la seccin Display settings->units, editar segn se vaya
a ocupar.

Tambin es muy importante el paso de integracin, pues este, deber ser el doble
de rpido que el que se configure en Simulink, por ejemplo, en la Fig. 6, se tiene un
paso de integracin de 0.001 s por lo que en Simulink ser de 0.002 s.

Fig. 6 Animation Frame Rate debe ser igual al paso de integracin de Simulink.

6. Acoplando el modelo a Simulink

Con todo lo anterior, el modelo ya est listo para enviar y recibir informacin desde
Simulink.
Ya en el ambiente Matlab Simulink, buscamos en la librera de Simulink el bloque
de swPlant, que se encuentra en la seccin SimWise 4D (como se muestra en la
Fig. 7), la cual se instala automticamente al instalar SimWise 4D en la
computadora.
Acto seguido, pasamos a configurar las entradas y salidas de la planta, damos doble
clic sobre el bloque y buscamos el archivo .wm3, despus, seleccionamos de las
entradas y salidas que previamente definimos en el modelo de SimWise 4D, lo que

vayamos a ocupar para realizar la simulacin, en nuestro caso, son dos pares, dos
salidas rotacionales y la salida cartesiana del efector final, como se muestra en la
Fig. 8.

Fig. 7, Bloque Simulink de SimWise 4D

Lo que sigue, depende de la habilidad del usuario en Simulink, para realizar

simulaciones, en nuestro caso, se muestra cmo quedara la planta acoplada con
una trayectoria propuesta y un controlador para dicho sistema. Ver Fig. 9.
Los resultados que arroja Simulink son los que el programa Simwise 4D le enve,
en la Fig. 10, 11 y 12, se muestran algunos resultados de la simulacin del sistema
controlado.
Observaciones.

Una vez generado y configurado el modelo en SimWise 4D, se recomienda

respaldar el archivo, debido que a veces se llega a daar y tendremos que
configurarlo desde cero nuevamente.

Tener abierto el modelo en SimWise antes de abrir Simulink, esto no es del

todo obligatorio, pero si es recomendable.
Las caractersticas de masa de las piezas, se pueden ver seleccionando la
pieza deseada y despus dar clic en properties.
Si el robot se mueve en un cuadrante que no se desea, seleccionar la
restriccin, clic derecho->swap coords

Fig. 8, Seleccin de entradas de control y medicin de salidas.

Fig. 9, Sistema acoplado totalmente en Simulink

Fig. 10, Sistema trabajando en paralelo con Simulink y SimWise 4D.

Fig. 11, Salidas en Matlab Simulink, reales contra deseadas.

SimWise 4D es una marca registrada de Design Simulation Technologies, Inc. Site design
by DesignHub.
SOLIDWORKS es una marca registrada de Dassault Systemes SolidWorks Corporation.
MATLAB y Simulink son marcas registradas de MathWorks, Inc.