CONTROLADOR PID

Criterios de seleccin:
Mtodo Matemtico:
Seleccionar un CRITERIO de Eficacia (Mtodos de Estadstica)
Calcular el VALOR del criterio adoptado usando P, PI y PID con los valores ptimos de
los parmetros Kc, KI, KD
Utilizar aquel controlador que permita el MEJOR VALOR del criterio.
Enfoques empricos
Basados en la observacin del efecto de los distintos controladores (P, PI o PID) sobre
los procesos simulados (Control Station).
1.- Control Proporcional
-Acelera la respuesta del proceso controlado
-Produce un offset (excepto integradores puros)
2.- Control Integral
-Elimina todo offset
-Eleva las desviaciones mximas
-Produce respuestas arrastradas y largas oscilaciones
-El aumento de Kc aumenta acelera la respuesta, pero produce ms oscilaciones y
puede llegar a desestabilizar el sistema
3.- Control Derivativo
-Anticipa el error y acta en funcin del error que ira a ocurrir
-Estabiliza la respuesta de bucle cerrado
Existen diversos TIPOS de controladores, caracterizados por la forma en que relacionan
y(t) con u(t) dependiendo de las variables ya sean una seal neumtica, un voltaje, una
corriente, entre otros.
-Los TIPOS bsicos de controlador son:
- Controlador PROPORCIONAL ("P")
-Control PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)
-Controlador PROPORCIONAL/INTEGRAL ("PI")
-Controlador PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO ("PID").
Diseo Controlador PID Motor DC Banda transportadora.
Para nuestro sistema debido ha que hay una amplia bibliografa para escoger el
controlador hemos tomado la sugerencia emitida por varios papers entonces por medio
de un enfoque empirico el control sera un PI Controlador PORPORCIONAL/INTEGRAL
debido a que el parametro kd desestabilisaria nuestro sistema, por las interferencias
intrinsecas que lleva consigo una carga inductiva y un sensor optico.

PI

I. OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DC

La funcin de transferencia del motor se obtuvo a partir de los datos de entrada y de
salida, utilizando un encoder y un Arduino Mega.

Figura 1: Encoder utilizado para medir la velocidad de motor DC. Fuente: Autor

Mediante la programacin en el Arduino Mega y en el software matemtico MATLAB se

obtuvo los datos de rps del motor DC.

Figura 3: Programacin en Arduino para la toma de datos del motor dc. Fuente: Autor

Los datos obtenidos son exportados hacia el software MATLAB y se obtiene la siguiente
grafica (Figura 3).

Figura 4: Curva caracterstica del motor a partir de los datos obtenidos en Matlab. Fuente:
Autor

Una vez que se obtuvo los datos de entrada y de salida se procede a calcular la funcin
de trasferencia. Se denomina a m1 como variable de entrada y m2 como variable de
salida.
Se us el comando ident en Matlab para determinar finalmente la funcin de
transferencia eligiendo 2 polos (figura 5) obteniendo la siguiente funcin de
transferencia:

FT

1.905
s 10.53s 4.779
2

(1)

Adems, se determin los polos en el sistema los cuales son 2 como se muestra en la
Figura 7, esto quiere decir que las races de la ecuacin caracterstica, los cuales son
los polos de la funcin de transferencia, deben ser reales, en conclusin, las partes
reales de todos los polos deben ser negativas para que el sistema sea estable.
Se us el comando ident en Matlab para determinar finalmente la funcin de
transferencia

Figura 5: Funcin de transferencia. Fuente: Autor

Figura 6: Grafica de la Funcin de transferencia. Fuente: Autor

Figura 7: Polos del sistema. Fuente: Autor

II. PID DISEADO DESDE PIDTUNER DE MATLAB

Para el diseo del control PID se usa el comando pidtool en Matlab, para ello se elige la
opcin respuesta, seguimiento de referencia (Reference tracking) y el tipo de
controlador, se eligi el controlador PID como se muestra en la figura 8.

Figura 8: Seguimiento de referencia. Fuente: Autor

Es importante saber que los valores de Kp, Ki y Kd varan de acuerdo al tiempo de

respuesta que requiere el sistema. Se eligi un tiempo de respuesta del sistema de 0.5
s, y cuyos valores de Kp, Ki y Kd son:
Kp=43.2517
Ki=29.9432
Kd=0.65071

Figura 8: Datos de las ganancias obtenidas Kp, Ki, y Kd. Fuente: Autor

Segundo Mtodo de Seleccin Software en Matlab

Nuestro segundo mtodo de comparacin consta de una serie de comparaciones con PI
realizados en la clase de Control Digital con el Ingeniero Gordillo.
Generador de matrices de estado y constantes de utilizacin
Cdigo en Matlab
clc
clear all
close all
s=tf('s');
h=0.4155*s/(s^2+4.517*s+0.5872)
[A B C D]=tf2ss(h.num{1},h.den{1})
ts=1;
mp=5/100;
zeta=abs(log(mp)/sqrt(pi^2+log(mp)^2));
wn=4/(zeta*ts);
%alpha=4;
p=roots([1 2*zeta*wn wn^2])
%hd=wn^2/(s^2+2*zeta*wn*s+wn^2)
k=acker(A,B,p)
p11=roots([1 4.517 0.5872])
Aaa=[-4.5170];
Aab=[-0.5872];
Aba=[1];
Abb=[0];
Bb=[0];
Ba=[1];
p1=[-6];
ke=acker(Abb',Aab',p1)'
c1=Aba-ke*Aaa
c2=Abb-ke*Aab
c3=Bb-ke*Ba
x1=[0;-36.43]
x2=[1;-10.2180]
x3=x1+x2
ko=x3*k

III. SIMULACIN

Y ANLISIS DE RESULTADOS

El sistema consiste en dar un valor fijo a las rps cuyo valor de referencia en la que el
sistema se estabiliza son las rps (revoluciones por segundo), en la siguiente figura se
muestra que la funcin de transferencia se establece en 90 rps, si existe una
perturbacin en el sistema, automticamente el sistema se estabiliza en el nmero de
rps determinado en un tiempo determinado.
Los valores de PID (Kp, Ki y Kd) que se calcularon mediante el programa Matlab dan
valores exactos para que este sistema en particular se establezca en 0.5s luego de
aplicarle la perturbacin en el sistema.

Diseo Controlador PID Planta de Control de Temperatua.

En este sistema hemos recurrido a una sintonizacin matemtica ya que la niquelina y
el sistema de propagacin de calor provocan la reaccin de la planta y depende de la
configuracin de la maqueta el estado de la niquelina su respuesta por lo que

probaremos con cada controlado esperando una sintonizacin correcta. Para realizar
control de temperatura los controladores ms utilizados son:

Control
Control
Control
Control
Control

todo-nada
P
PI
PD
PID

Caractersticas Generales del actuador niquelina

Voltaje de alimentacin 120 V
Corriente mxima de consumo: 4 con 5% de tolerancia.
Potencia mxima de 500 W
Calibre del conductor N 12
Longitud de la resistencia 1m
Temperatura mxima 180 C.
La funcin de transferencia para el sistema de control en lazo cerrado sin
controlador es:

Mediante el arreglo de Routh se analiza la estabilidad del sistema. La ecuacin

caracterstica del sistema es:

El arreglo de Routh es el siguiente:

La primer columna del arreglo de Routh es positiva en todos los nmeros (1, 6,
29/6, 1), por lo cual el sistema es estable.
El sistema es de tipo 1 por poseer un integrador (1/s), lo cual asume que ante
una entrada escaln unitario el error en estado estacionario es igual con cero.

Como se observa, para el sistema la constante de error de posicin y el error en

estado estacionario son

, respectivamente.

Con el uso del software Matlab R2009a se obtiene la respuesta del sistema c
(t) ante una entrada escaln unitario. El programa es el siguiente:
%Programa 1
%Programa que alimenta una seal escaln unitario al sistema
%Se escriben el numerador y el denominador de la funcin de transferencia %en lazo
cerrado como vectores
num=[1]; den=[1
6 5 1];

%Se alimenta la seal de entrada escaln unitario con el comando step()y el

%comando grid es para la cuadricula al fondo de la grfica
step(num,den)
grid
%Los comandos title,xlabel y ylabel son para escribir el titulo de la %grfica, el
ttulo al eje x y el titulo al eje y respectivamente
title('Respuesta a una entrada escaln unitario')
xlabel('Tiempo (seg.)')
ylabel('c(t)')

Figura 4.2 Respuesta del sistema con una entrada de referencia escaln unitario

De la grfica se observa que el tiempo de asentamiento es de

para

un criterio del 5% y de
para un criterio del 2%. No presenta
sobreelongacin ni error en estado estacionario. Alcanza el valor de referencia en un
tiempo de 27 segundos.
Para una entrada rampa unitaria la constante de error de velocidad Kv y el error
en estado estacionario ess son:

El siguiente programa muestra la seal de salida del sistema con una

entrada de referencia rampa unitaria.
%Programa 2
%Respuesta del sistema ante una entrada de referencia rampa unitaria
%La funcin de transferencia de una entrada rampa unitaria es 1/s^2 igual a
%1/s*1/s. Entonces se multiplica el denominador por s y el numerador se %escribe
con el mismo nmero de elementos que el denominador, los %elementos sin valor se
escriben con cero. Se aplica una entrada escaln %unitario 1/s con el comando step()
para obtener la entrada rampa %unitaria.

num=[0 0 0 0 1];
den=[1 6 5 1 0];

%Se define un tiempo t como t:0:0.01:35

t=0:0.01:35;
y=step(num,den,t);
%Se grafica con el comando plot()
plot(t,y,t,t)
%Se colocan los nombres a los ejes
ylabel('Entrada rampa unitaria')
xlabel('Tiempo (seg.)')

title('Respuesta rampa unitaria del sistema de control')

%El comando gtext()permite colocar texto en la posicin que uno desea en la
%grfica y se coloca segn el orden en que se escribi.
gtext('Entrada rampa unitaria')
gtext('Respuesta del sistema')

%Las flechas se colocan desde el men 'insert' y de clic en 'arrow' y %despus se

colocan en la posicin deseada en la grfica.
El error en estado estacionario antes calculado
es el mismo que se
muestra en la grfica de la respuesta del sistema de control ante una entrada rampa
unitaria.
Anlisis del sistema con un controlador PD
Un controlador proporcional derivativo (PD) es una red de adelanto, tambin
conocida como compensacin derivativa ideal. Un controlador PD acelera la respuesta
del sistema.
El diseo de un controlador PD se puede realizar de diferentes formas. El diseo
que se presenta es para cumplir una sobreelongacin mxima de 10% y un tiempo de
asentamiento inferior a 6 segundos.
En el diseo del controlador proporcional con K=2.08, se obtuvo una
sobreelongacin mxima de 4% y un tiempo de asentamiento de 9.15 segundos para
un criterio del 2%.
El nuevo diseo con un controlador PD, intenta mantener el criterio de inicio de
una sobreelongacin menor de 20% y mayor de 2%. Ahora se intenta hacer que el
sistema responda ms rpido.
De las condiciones de diseo se calcula el polo dominante (PD).

Con los resultados anteriores se toman valores que cumplan las desigualdes:

El polo dominante con los valores calculados es:

La frecuencia natural no amortiguada es

y el factor de

amortiguamiento relativo es
. El polo dominante no se encuentra en el lugar
geomtrico de las races, vea la figura 4.11.

Figura 4.11 Ubicacin de polo dominante Pd=-0.7+j0.933

Los siguientes ngulos se obtienen por trigonometra o medidos con un

transportador. Los resultados mostrados se obtuvieron por trigonometra.

La condicin de ngulo se expresa matemticamente como:

Al no cumplir la condicin de ngulo se comprueba que el punto P D no se

encuentra en el lugar geomtrico de las races. Para que este punto se encuentre en el
lugar de las races se necesita que el cero del controlador PD contribuya con esa
deficiencia de ngulo.

Lo que significa que el cero en

debe contribuir un ngulo de
31.2975. Por trigonometra se determina el punto donde se debe colocar el cero del
controlador PD. Del lugar geomtrico de las races se observa que :

Figura 4.11a Localizacin del cero del controlador PD

De donde:

La funcin de transferencia del controlador proporcional derivativo

es:

Por medio de la condicin de magnitud se obtiene el valor de Kp.

El diagrama de bloques con un controlador PD se muestra en la

figura 4.12.
Controlador PD

R(s)

C(s
)

E(s)

2.8(s+2.2352)

1/[s(s+1)(s+5)]

Figura 4.12 Sistema con un controlador PD

El siguiente programa genera el lugar geomtrico de las races con

una accin de control proporcional derivativa.
%Programa 9
%Lugar geomtrico de las races con un controlador PD
num=[1 2.2352];
den=[1 6 5 0];
rlocus(num,den)
grid

title('Lugar geomtrico de las races con un controlador PD')

Figura 4.13 Lugar geomtrico de las races con un controlador PD

66 | P g i
na

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

Los polos del sistema son:

Los polos dominantes son los polos P2,3. El programa 10 genera la

respuesta del sistema con una entrada escaln unitaria.
%Programa 10 num=[2.8
5.25856]; den=[1 6 7.8
5.25856]; step(num,den)
grid
title('Respuesta escaln unitario del sistema con un controlador PD')

Figura 4.14 Respuesta del sistema con un controlador PD

La respuesta del sistema presenta las siguientes caractersticas:

Tiempo de retardo td=1.02 segundos

Tiempo de subida tr=2.44 segundos
Tiempo pico tp=3.24 segundos
Sobreelongacin mxima Mp=7%
Tiempo de asentamiento ts=5.01 segundos
Tomando como punto de comparacin el sistema diseado con un controlador
proporcional Kp=2.08, el controlador PD supera por mucho las caractersticas de
respuesta. Vase la tabla 4.2.

controlador

td seg

tr seg

tp seg

Mp %

ts seg(2%)

Kp=2.08

2.44

5.4

6.29

9.15

PD

1.02

2.44

3.24

5.08

Tabla 4.2 Comparacin de los controladores K y PD.

Como se observa, el error en estado estacionario para una entrada de

referencia escaln unitario es igual con cero. Para una entrada de referencia rampa
unitaria el error en estado estacionario es:

El programa 11 obtiene la respuesta del sistema ante una entrada de

referencia rampa unitaria.
%Programa 11
num=[0 0 0 2.8 5.25856];
den=[1 6 7.8 5.25856 0];
t=0:0.001:10;
y=step(num,den,t);
plot(t,y,t,t) xlabel('Tiempo
(seg.)')
ylabel('Respuesta rampa')
title('Respuesta rampa unitaria')

Para una entrada rampa unitaria el controlador PD mejor el error en estado

estacionario de 2.403 a 0.8, disminuy a una tercera parte del valor que tiene con un
controlador proporcional Kp=2.08.

Figura 4.15 Respuesta rampa unitaria del sistema con PD

4.5 Anlisis del sistema con un controlador PI

Un compensador con un polo en el origen y un cero cerca del polo, se llama
compensador integral ideal o controlador proporcional integral (PI). Adems, un
controlador PI es un compensador de retardo y su funcin de transferencia es la
siguiente:

Segn las reglas de Ziegler-Nichols, antes expuestas y aplicadas al controlador

proporcional se obtuvo
PI se tiene:

. De la tabla 3.3, para un controlador

Con los datos anteriores de

controlador PI.

se obtiene la funcin de transferencia del

El diagrama de bloques del sistema con un controlador PI se presenta en la

figura 4.16.
Controlador PI
R(s
)

E(s)
13.5(s+0.427)/s

1/[s(s+1)(s+5)]

C(
s)

Figura 4.16 Diagrama de bloques del sistema con

controlador PI
La funcin de transferencia en lazo cerrado es la siguiente:

El
siguiente
programa
genera la
curva de
respuesta
para el
sistema con
un
controlador
PI
sintonizado
con la
reglas de
ZieglerNichols.
%Programa 12
num=[13.5 5.7645];
den=[1 6 5 13.5 5.7645];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escaln unitario con Kp=13.5 y Ti=2.342seg')

Figura 4.17 respuesta escaln unitario del sistema con Kp=13.5 y

Ti=2.342 segundos

Este sistema presenta grandes oscilaciones, por lo cual el sistema es inestable

para un tiempo muy grande. Para el criterio del 2% tiene un tiempo de asentamiento
de 237 segundos.
Cuando se diseo el controlador PD se observ que parad tener una
sobreelongacin por debajo del 10%, el factor de amortiguamiento tiene que ser mayor
de 0.5212. Para cumplir este criterio se toma

El
controlador
PI agrega un
polo en s=0
en lazo
abierto, para
no modificar
la ubicacin
de los polos
en lazo
cerrado con
de
manera
pronunciada,
se
coloca el cero del controlador en s=-0.1.
De forma que la funcin de transferencia del controlador es:

El lugar geomtrico de las races se obtiene con Matlab.

%Programa 13
%Lugar geomtrico de las races
num=[1 0.1];
den=[1 6 5 0 0];
rlocus(num,den)
sgrid(0.6,0.628)
title('Lugar geomtrico de las races con PI')

Figura 4.18 lugar geomtrico de las races con Kp=2.56 y

Ti=10 seg.

Por la
condicin de
magnitud y
la grfica de
la figura 4.18
en Matlab, se
observa que
Kp=2.56,
entonces:

%Programa 14 num=[2.56
0.256]; den=[1 6 5 2.56
0.256]; step(num,den)
grid
title('Respuesta escaln unitario con Kp=2.56 y Ti=10 seg')

Figura 4.19 respuesta escaln unitario con K=2.56 y Ti=10

segundos
Los polos del sistema con Kp=2.56 y Ti=10 segundos son:

De la figura 4.19 se tiene:

Tiempo de retardo td=2.04 segundos
Tiempo de subida tr=3.55 segundos
Tiempo pico tp=5.6 segundos
Sobreelongacin mxima Mp=28%
Tiempo de asentamiento ts=20.9 segundos para 2%
%Programa 15
num=[0 0 0 0 2.56 0.256];
den=[1 6 5 2.56 0.256 0];
t=0:0.01:35;
y=step(num,den,t);
plot(t,y,t,t)
grid
xlabel('Tiempo (seg.)')
ylabel('Respuesta rampa')
title('Respuesta rampa unitaria con Kp=2.56 y Ti=10 seg')

Figura 4.20 Respuesta rampa unitaria con K=2.56 y Ti=10

segundos
De la figura 4.19 se observa que el sistema en comparacin con el diseado con
un controlador PD, responde ms lento y tiene mayor

sobreelongac
in.
Comparando
la figura 4.17
y 4.19, la
figura
4.19
presenta
mayor
estabilidad,
esto se debe
al cambio de
ganancia y la
posicin del
cero
del
controlador
PI.
Para una entrada rampa unitaria, como se observa en la figura 4.20 el error en
estado estacionario es igual con cero.
Se pueden determinar otros valores de Kp y Ti que mejoren o empeoren la
respuesta del sistema para una entrada escaln unitario y rampa unitaria. Una forma
es variando la ganancia y dejando el cero en s=-0.1 o variando ambos.
4.6 Anlisis del sistema con un controlador PID
La funcin de transferencia de un controlador PID es:

Se sabe que

De la tabla 3.2:

La funcin de transferencia del controlador es:

75 | P g i n
a

Controlador PID

R(s)

(6.3225(s+1.4235)^2)/s

C(
s)
1/[s(s+1)(s+5)]

Figura 4.21 Sistema con controlador PID sintonizado con reglas

de Ziegler-Nichols
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

%Programa 16
%Respuesta escaln unitario con PID
num=[6.3225 18 12.812];
den=[1 6 11.3225 18 12.812];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escaln unitario con PID sintonizado por Ziegler-Nichols')

Figura 4.22 Respuesta escaln unitario con PID sintonizado con

reglas de Ziegler-Nichols

La respuesta a una entrada de referencia escaln unitario presenta una

sobreelongacin de 62%, lo cual no cumple con la condicin de una sobreelongacin
menor de 25%.
En el controlador PI se obtuvo una mejor respuesta cuando el cero se coloco
ms cerca del origen. Con base en lo anterior se mueve el cero doble del controlador
PID a s=-0.5 y Kp=18.

De donde:

La funcin de transferencia del controlador con doble cero en s=-0.5 es:

La nueva funcin de transferencia en lazo cerrado es:

%Programa 17
%Respuesta escaln unitario con PID
num=[18 18 4.5];
den=[1 6 23 18 4.5];
step(num,den)
grid
title('Respuesta escaln unitario con PID que posee doble cero en s=-0.5')

Las caractersticas del sistema se mejoran a una sobreelongacin de 13% y un

tiempo de asentamiento de 5.83 segundos para un criterio del 2%.

Se
pueden
disear ms
configuracion
es
de
un
controlador
PID, variando
los tiempos
integral
y
derivativo y
con el lugar
geomtrico
de las races
determinar la
ganancia
proporcional.
Se
puede
disear
tambin
utilizando el
procedimient
o de diseo
de
un
compensador
de
atrasoadelanto, el
controlador
PID es un
compensador
de
atrasoadelanto.
Una
alternativa es
mediante
programaci
n, y hacer
que
el
sistema
cumpla con
las
condiciones
de respuesta
establecidos
en el diseo.

Figura 4.23 Respuesta escaln unitario con PID que tiene doble
cero en s=-0.5
La funcin de transferencia del controlador PID puede escribirse como:

Para la ultima configuracin se puede realizar un programa en Matlab que vari

los valores de K y a que satisfagan las condiciones de diseo. El programa 18 es un
ejemplo para que la sobreelongacin sea mayor que 2% y menor que 10% y con un
tiempo de asentamiento menor de 4 segundos.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

El programa genera una tabla con los valores de K, a, m y ts. En la ventana de

comandos para visualizar la tabla, introduzca table.
%Programa 18
t=0:0.01:30;
k=0;
for i=1:49;
K(i)=51-i*1;
for j=1:40;
a(j)=2.05-j*0.05;
num=[0 0 K(i) 2*K(i)*a(j) K(i)*a(j)*a(j)]; den=[1 6
5+K(i) 2*K(i)*a(j) K(i)*a(j)*a(j)]; y=step(num,den,t);
m=max(y);
s=3001;
while y(s)>0.98 && y(s)<1.02;
s=s-1;
end ts=(s1)*0.01;
if m<1.10 && m>1.02 && ts<4
k=k+1;
table(k,:)=[K(i) a(j) m ts];
end
end
end

(ventana de comandos de Matlab)

>>
table
table
=

35.0000 0.1500 1.0982 3.8100

34.0000 0.1500 1.0907 3.8600

>>
Las curvas de respuesta se obtienen con los programas siguientes, observe las
figuras 4.24 y 4.25.

%
p
r
o
g
r
a
m
a
1
9
K
=
3
5
;
a
=
0
.
1
5
;
num=[0 0 K 2*K*a K*a*a];
den=[1 6 5+K 2*K*a K*a*a];
step(num,den);
grid
title('Respuesta escaln unitario')

Figura 4.24 Respuesta escaln unitario con K=35 y

a=0.15

%programa
20 K=34;
a=0.15;
num=[0 0 K 2*K*a K*a*a];
den=[1 6 5+K 2*K*a K*a*a];
step(num,den);
grid
title('Respuesta escaln unitario')

Figura 4.25 Respuesta escaln unitario con K=34 y

a=0.15
Tomando en cuenta el tiempo de asentamiento ms pequeo ts=3.81
segundos, la funcin de transferencia del controlador PID es:

De donde:

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

El sistema en lazo cerrado tiene dos ceros en:

El sistema tiene 4 polos en lazo cerrado:

La grfica del lugar geomtrico de las races es el siguiente:

Figura 4.26 Lugar geomtrico de las races con PID con K=35
y a=0.15
La curva del sistema ante una entrada de referencia rampa unitaria se
obtiene con el siguiente programa y la curva se presenta en la figura 4.27.
%Programa 21
num=[0 0 0 35 10.5 0.7875];
den=[1 6 40 10.5 0.7875 0];
t=0:0.01:25; y=step(num,den,t);
grid plot(t,y,t,t)
xlabel('Tiempo (se.)')
ylabel('Respuesta rampa')
title('Respuesta rampa unitaria con PID que tiene K=35 y a=0.15')

Figura 4.27 Respuesta rampa unitaria del sistema con PID que
tiene K=35 y a=0.15
Al aumentar el sistema de tipo 1 a tipo 2 el error en estado estacionario para
una entrada escaln unitario y rampa unitaria son cero, tal como muestran las grficas
de las figuras 4.24, 4.25 y 4.27.