Ad2.

O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme

DIMENSIONNER EN EFFORT
L’ACTIONNEUR D’UN MECANISME
Il faut différencier les différents types de problème rencontrés en CPGE et que l’on cherche à résoudre à
l’aide des outils PFD (principe fondamental de la dynamique) et TEC (théorème de l’énergie cinétique).

Des efforts aux mouvements

Déterminer les équations du Connaissant les efforts (action de la pesanteur, moteurs, vérins, ressorts,
mouvement amortisseurs…) s’exerçant sur le mécanisme étudié…

Du mouvement aux efforts

Dimensionner un actionneur
Valider le dimensionnement
des solutions technologiques
réalisant une liaison
Un mouvement particulier, par rapport à une référence donnée, est
imposé à un ou plusieurs solides qui constituent le mécanisme : aucun
mouvement, vitesse constante, accélération constante, loi de vitesse en
trapèze…. L’étude dynamique ou énergétique doit permettre de trouver
des lois mathématiques décrivant l’évolution temporelle des efforts
générés par les actionneurs du système pour assurer ces mouvements
imposés.
Un mouvement particulier est imposé à un ou plusieurs solides qui
constituent le mécanisme …

Du mouvement et des efforts à la réparation des masses

Equilibrer un solide en L’étude dynamique ou énergétique doit permettre de trouver des lois
rotation autour d’un axe fixe mathématiques …

Dans cette feuille d’étude de cas, nous nous intéressons uniquement au second type de problème, c’est-à-
dire à la détermination des actions mécaniques que doivent fournir les actionneurs d’un mécanisme pour lui
permettre de réaliser un mouvement imposé par son cahier des charges.

C’est ce type de problématique qui est le plus couramment rencontré dans les sujets de concours.

Exemple : Epreuve de SII du concours CCP PSI 2010

Objectif : déterminer le couple moteur
nécessaire pour que le chariot puisse suivre la
loi de vitesse souhaitée, et de choisir ensuite
une référence moteur dans un extrait de
catalogue.

V
Vrap

Vlent

0 Phase rapide Phase lente t

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
Comme pour les autres types de problème, plusieurs choix sont à réaliser :
 choix de l’outil : principe fondamental de la dynamique ou théorème de l’énergie cinétique ;
 choix du solide ou de l’ensemble de solides à isoler, choix et ordre d’une succession d’isolements ;
 dans le cas de l’utilisation du PFD, choix du théorème, éventuellement du point d’écriture et de la
direction de projection.

Bien que chaque cas soit différent et que seule la pratique et la confrontation à des situations différentes
permettent de se préparer à faire face à des problématiques complexes et/ou inédites, voici quelques conseils
en ce qui concerne la stratégie à adopter.

S’appuyer sur un graphe de structure sur lequel les actions mécaniques extérieures (poids, couple moteur,…)
et intérieures (vérins, ressort,…) apparaissent clairement. Sur ce graphe, il peut être intéressant de faire
apparaître les particularités des différents torseurs qui modélisent les actions mécaniques inconnues. Par
exemple :
- guidage en translation de direction x entre 1 et 2 motorisé par un vérin :
R12  x  0 et R1
vérin
2
x F
- articulation d’axe ( A, z ) entre 2 et 3 motorisée par un moteur :
M A,32  z  0 et MA,3 
moteur
2
z C

Ces informations ayant pour but d’aider à choisir l’isolement et les équations du PFD à utiliser, qui,
rappelons-le, doivent être fait simultanément.

Utilisation du PFD :
Pour ne pas faire apparaître une action mécanique inconnue dans l’équation du mouvement, il faut soit faire
en sorte que la frontière d’isolement ne coupe pas l’action mécanique inconnue, soit cibler l'équation scalaire
du PFD qui va faire apparaître les composantes nulles des éléments de réduction du torseur de l'action
mécanique inconnue.

L’inventaire des actions mécaniques extérieures à l’isolement doit être réalisé à l’aide de torseurs en prenant
soin de :
- les écrire en indiquant une zone de validité de leur forme ou de leur expression la plus large possible.
m  g  z  0
Exemple : pes i   ou 1
moteur
2
  . Cela doit permettre de faciliter le choix
P(G,z )  0 P C  z
du point d’écriture dans le cas de l’utilisation du théorème du moment dynamique.
- tenir compte des hypothèses proposées : problème plan, prise en compte du frottement,…

Il est souvent possible, d’obtenir l’équation du mouvement recherchée à l’aide d’une seule équation scalaire
du PFD. Les cas couramment rencontrés sont :
- guidage en translation de direction x d’un solide dont on cherche l’équation du mouvement, le
théorème de la résultante dynamique en projection sur x permet d’utiliser le fait que Ri  j  x  0 ;
- guidage en rotation d’axe (O, z ) d’un solide dont on cherche l’équation du mouvemnt, le théorème
du moment dynamique au point O et en projection sur z permet d’utiliser le fait que MO,i  j  z  0 ;

Parfois, il n'est pas possible avec une seule application du PFD d'obtenir le résultat. Il faut donc réaliser
plusieurs isolements successifs, de proche en proche, en recensant bien à chaque fois quelles sont les actions
mécaniques inconnues et quelles sont celles qui sont devenues connues grâce à un isolement précédent.

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
Utilisation du TEC :
L’utilisation du théorème de l’énergie cinétique, qui permet d’obtenir une seule et unique équation non
indépendante des équations issues du PFD, présente plusieurs avantages :
- elle est en général plus rapide à appliquer ;
- elle permet de s’affranchir du choix de l’isolement en imposant une règle unique : l’isolement de
l’ensemble des solides en mouvement.

Attention toutefois, car le TEC n’est vraiment bien adapté que pour les mécanismes ayant un seul degré de
mobilité :
- solide guidé en translation ou en rotation directement par rapport au bâti ;
- dispositif de transformation de mouvement. Dans ce cas-là, les paramètres de mouvement du
mécanisme sont liés entre eux et on a l’habitude d’exprimer l’énergie cinétique de l’ensemble des
solides en fonction d’un seul de ces paramètres et de l’inertie (plus rarement, la masse) équivalente.

Pour le calcul de l’énergie cinétique d’un ensemble E de solides Si en mouvements par rapport à un
référentiel R , on peut proposer la démarche suivante :

n
On décompose le système de solides E en solides élémentaires Si : Ec E / R   Ec S / R i
i 1

Simple Complexe
Quelle est la nature du mouvement considéré ?


Mouvement de rotation autour d’un axe fixe (O, x ) de R Mouvement de translation
En quels points sont données les inerties ? par rapport à R
En O 1 2
Ec S / R   m  VPS / R
2
1 En G
 I( O , x ) (S )  
2
Ec S / R 
2

1 1
 I( G , x ) (S )  
2 2
Ec S / R   m  VGS / R 
2 2

Où est donnée la matrice d’inertie ?

En A , un point  à S
En G centre de gravité de S En B quelconque
et fixe dans R

Ec S / R 
1
2

 S / R  I A ( S )   S / R 
Ec S / R 
1
2
 m  VGS / R 
2 1
2

 S / R  I G (S )  S / R 
1 1
Ec S / R   Rc S / R  VBS / R    B ,S / R  S / R
2 2

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
Rappels et compléments sur la notion de rendement d’un mécanisme :
Les études dynamiques ou énergétiques réalisées dans cette feuille d’activités dirigées sont conduites, dans
le but de dimensionner des actionneurs (moteurs, vérins…), sur des systèmes intégrant des transmetteurs de
puissances (engrenages, dispositifs poulies-courroie,…).

Afin d’estimer de manière cohérente la puissance que doit pouvoir délivrer l’actionneur dans les différentes
phases d’utilisations du système, il est nécessaire de tenir compte :
 des grandeurs cinétiques (masses et inerties à mettre en mouvement) influentes lors des évolutions
transitoires (phases d’accélérations de l’actionneur) ;
 des phénomènes dissipatifs (frottements, pesanteur…) influents lors des évolutions transitoires et
lors du régime permanent (phases à vitesse constante de l’actionneur en général).

On peut alors aborder l’étude suivant deux aspects :

étude en régime permanent étude en régime transitoire
Elle permet d’évaluer l’influence des phénomènes Elle permet d’évaluer le complément de
dissipatifs (puissance réceptrice de l’effecteur, puissance de puissance à apporter par l’actionneur
l’action de la pesanteur, puissance perdue par frottements…) pour mettre en mouvement les masses
afin d’estimer la puissance nominale de l’actionneur. et les inerties des solides du système.

Le rendement mécanique est une notion associée à l’estimation des pertes de puissance dues aux phénomènes
dissipatifs liés aux frottements dans les liaisons.

Puissance Puissance en sortie :

en entrée Pe MECANISME Ps - transmise à l’effecteur ; Puissance en entrée Pe  0
- de l’action de la pesanteur ;
fournie par
l’actionneur Pd - …. Puissance en sortie Ps  0
Puissance Puissance dissipée Pd  0
dissipée dans
les liaisons

Ps
On définit alors le rendement  du système, comme étant :   avec 0    1
Pe
d Ec E / R
En régime permanent, on a Pe  Pd  Ps  0 car la variation d’énergie cinétique est nulle : 0
dt
On peut alors évaluer en régime permanent, c’est-à-dire lorsqu’il n’y a plus de variation d’énergie cinétique,
la puissance dissipée dans les liaisons : Pd  Pe  (  1)  0

Selon les énoncés, il est parfois donné : le rendement d’une liaison, le rendement d’un transmetteur
(réducteur, dispositif poulie-courroie,…), le rendement global de la transmission mécanique,…
n
Le rendement  global d’une transmission comportant n éléments de rendements i est :    i
i 1

TRANSMETTEUR LIAISONS TRANSMETTEUR

Pe P1 P2 Ps
1 2 3
Pd Pd Pd
1 2 3

Dans le cas d’un ensemble de solides E  Si      Sn  la puissance des inter-efforts de liaison ;

sur lequel on applique le TEC et pour lequel les
liaisons ne peuvent être considérées comme  la puissance développée par les actions mécaniques
parfaites, la puissance dissipée Pd intègre : extérieures de liaison.

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 4 sur 24 18/01/2017

Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
Dans l’écriture du TEC, on pourra donc utiliser, en régime permanent, la relation suivante :

n avec Pe , la puissance de l’actionneur (en général(1))

 PE  i /R   Pi  j  Pe  (  1)
liaisons liaisons (1) Il arrive que la charge devienne entrainante et que l’actionneur se comporte
comme un frein ou un générateur (treuil, récupération d’énergie au freinage…).
i 1 j i
Dans ce cas les rôles sont inversés et la puissance chemine en sens opposé.

Retenons donc que la notion de rendement ne devrait être utilisé qu’en régime permanent, lorsqu’il n’y a
plus de variation d’énergie cinétique. Cela signifie que le calcul de cette dernière n’est pas nécessaire lors
d Ec E / R
de l’application du TEC puisque 0.
dt
Cela dit, en pratique, on voit régulièrement dans des ouvrages ou corrigés de sujet de concours, la notion de
rendement utilisée aussi pour dimensionner l’actionneur lors du régime transitoire.
Cette pratique, qui implique donc le calcul de l’énergie cinétique pour appliquer le TEC, peut avoir pour
conséquence, selon la façon dont est défini le rendement utilisé, de majorer les puissances dissipées et ainsi
de conduire à un surdimensionnement de l’actionneur. En effet, si les pertes sont localisées à un endroit de
la chaîne d’énergie, la prise en compte du rendement telle qu’elle est présentée précédemment conduit à
l’appliquer aussi sur le complément de puissance nécessaire pour mettre en mouvement les masses et
l’inertie des solides situés en amont des pertes.

TRANSMETTEUR LIAISONS TRANSMETTEUR

Pe P1  Pe parfaites P2  P1  Pe 
Ps
sans pertes
Pd

1. Axe de machine-outil à commande numérique ............... 6

2. Portes automatiques .............................................. 7

3. Marche motorisée .................................................. 9

Prise en compte du rendement :

4. Tapis de course....................................................10

5. Grue de chantier ..................................................12

Pour continuer à s'entrainer :

6. Barrière de parking ...............................................14

7. Bras manipulateur à muscles artificiels .......................16

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
1. Axe de machine-outil à commande numérique
Présentation
L’usinage est une opération de transformation d’un Axe Z
produit par enlèvement de matière. Cette opération
est à la base de la fabrication de produits dans les Coulisseau 1
industries mécaniques. On appelle le moyen de
production associé à une opération d’usinage une
machine-outil ou un centre d’usinage. La génération Axe Y
d’une surface par enlèvement de matière est
obtenue grâce à un outil muni d’au moins une arête
Axe A
coupante. Les différentes formes de pièces sont
obtenues par des translations et des rotations de
l'outil par rapport à la pièce.
Axe B

Outil Axe X

Pièce Centre d’usinage 5 axes

Opération d’usinage

On s’intéresse à un centre d’usinage possédant 3 translations (X, Y et Z) et deux rotations (B et C). Une
telle machine est appelée machine 5 axes (un axe est un ensemble qui gère un des mouvements
élémentaire, translation ou rotation).

Sur cette machine, 3 axes sont utilisés pour mettre en mouvement l'outil par rapport au bâti (ce sont les
translations Y et Z et la rotation A) et 2 axes sont utilisés pour mettre en mouvement la pièce par rapport
au bâti (ce sont la translation X et la rotation B).

On s’intéresse ici à l’axe Y qui

met en mouvement le
coulisseau 1 par rapport au bâti
0.

On donne une description

structurelle simplifiée ainsi
qu’un extrait partiel de cahier
des charges fonctionnel.

Extrait du cahier des charges

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 6 sur 24 18/01/2017

Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
On considère un modèle
simplifié dans lequel le Modèle (simplifié) Coulisseau 1 de
coulisseau 1 est mis en masse m1
mouvement par le moteur 
F z
électrique qui délivre un 
couple moteur Cm(t). y

Toutes les liaisons sont y(t) 

x
considérées comme parfaites.

La liaison vis/écrou d’axe (A, y
) a pour loi de comportement : θv(t) A
pas
y (t)   m (t) Cm(t) ωm(t)
2.
Moteur
On note I le moment d’inertie électrique Vis 2
 Bâti 0
par rapport à l’axe (A, y ) du
rotor et de la vis.
Modélisation
 
Le coulisseau 1, de masse m1, est soumis à effort résistant dû à la réaction de la pièce usinée tel que F  F.y .

La loi du mouvement de l’axe Y est une loi en trapèze de vitesse.

Objectif
Déterminer la valeur du couple maximal du moteur pour la loi de mouvement imposée.

Travail demandé
1. Isoler l’ensemble E = vis sans fin 2 + coulisseau 1 et déterminer, uniquement en fonction ωm , l’énergie
cinétique de l’ensemble E dans son mouvement par rapport à 0.
2. Par application du théorème de l’énergie-puissance, donner l’expression de la puissance fournie par
le moteur lors d’une phase d’accélération de l’axe Y.

On donne F = 2000 N, y = - 30 m/s2, I = 0,02 kg.m2, m1 = 100 kg et pas = 5 mm.

3. Déterminer la valeur maximale du couple moteur. Conclure vis-à-vis du critère du cahier des charges.

2. Portes automatiques
Présentation

Portes automatiques

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 7 sur 24 18/01/2017

Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
On s’intéresse un dispositif d’ouverture des deux parties du vantail de gauche d’une porte automatique
schématisé ci-dessous :

Modèle cinématique

Le mécanisme étudié comprend essentiellement :

 un bâti 1 auquel est lié le repère ( A, x1, y1, z1) supposé galiléen ;
 deux vantaux 2 et 3 de dimensions identiques et de masse identique M ;
 un châssis solidaire du vantail 2 et guidé en translation par rapport au bâti 1 ;
 deux poulies 4 et 5, de même rayon R , en rotation par rapport au châssis lié à 2 ;
 une courroie crantée dont les brins rectilignes, notés 6a et 6b, sont liés respectivement aux bâti 1 et
au vantail 5 ;
 un moteur dont le stator est fixe sur le châssis lié à 2 et le rotor lié à la poulie 4.

On note :
- g , l‘accélération de la pesanteur orientée suivant  z1 ;
- Cm , le couple moteur exercé par le stator sur le rotor ;
- J , l’inertie équivalente, ramenée sur l’axe du moteur, de toutes les masses et inerties autres que
celles des deux vantaux.

On néglige la masse de la courroie.

On suppose toutes les liaisons parfaites et l’absence de glissement entre la courroie et les poulies.

Objectif
Déterminer la loi entrée-sortie en effort Cm  f (M ) en vue d’adapter les caractéristiques du moteur
électrique aux performances souhaité.

Travail demandé
1. Déterminer la relation entre 42 et 52 qui sont les vitesses de rotation respectives de 4/2 et 5/2.
2. Donner :
- la relation entre 42 et u21 la vitesse de déplacement du vantail 2 par rapport au bâti 1 ;
- la relation entre u21 et u31 la vitesse de déplacement du vantail 3 par rapport au bâti 1.
3. Déterminer l’expression de l’énergie cinétique de l’ensemble   2,3,4,5 dans son mouvement par
rapport au bâti 1.
4. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à  dans son mouvement par rapport au bâti 1. En
déduire la loi entrée-sortie en effort recherchée.
5. Interpréter les différents termes de l’expression trouvée.

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 8 sur 24 18/01/2017

Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
3. Marche motorisée
Présentation
On s’intéresse au mécanisme modélisé sur la figure ci-dessous. Ce dispositif motorisé est utilisée pour
permettre à des personnes handicapées de franchir une marche.

Schéma cinématique

 Les barres A1B1 et A2B2 sont de même longueur et de masse négligeable. La barre A1B1 est liée à l’arbre
d’un moteur qui délivre un couple noté Cm . La matrice d’inertie de l’ensemble 1 = arbre moteur +
barre A1B1 est :
 A F 0 
I A1 (1)   F B 0 
 
 0 0 C ( x ,y ,z )
1 1 1

 On note M3 la masse totale de l’ensemble transporté 3 = plateau + utilisateur .

 On donne A1B1  A2B2  a  y1 , A1A2  B1B2   y 0 et BG

1 3  d  x0   y 0  h  z0 .
2
 On note   ( y 0 , y1) . Pendant la phase d’utilisation, l’angle  évolue de 0 à 90 .

Toutes les liaisons sont supposées parfaites.

Le mouvement imposé par le cahier des charges est défini par la caractéristique de vitesse représentée ci-
dessous :

Le temps T correspond au
temps de cycle pour que 
évolue de 0 à 90 . Le temps
Ta correspond aux phases
d’accélération et de
décélération.

Profil de vitesse angulaire imposé par le cahier des charges

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 9 sur 24 18/01/2017

Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
Objectif
Déterminer l’évolution de la valeur du couple moteur Cm lors d’un cycle d’utilisation du dispositif.

Travail demandé
1. Justifier, que dans cette étude, l’utilisation du théorème de l’énergie-puissance est particulièrement
adaptée.
2. Exprimer les torseurs d’actions mécaniques T13  et T23  dans la base (x1 , y1 , z1 ) , puis proposer,
sans la mettre en œuvre, la démarche utilisant le principe fondamental de la dynamique qui
permettrait de répondre à la problématique posée. On prendra soin d’indiquer la succession
d’isolements et d’équations du PFD utilisées.
3. Déterminer, à l’aide du théorème de l’énergie-puissance, l’expression du couple moteur Cm en
fonction de  , de ses dérivées successives, des dimensions, des caractéristiques de masses et d’inertie
du mécanisme.
4. Pour chacune des phases lors de la montée de la marche, compléter numériquement le tableau ci-
dessous. On prendra M3  130kg , a  20cm , A  2,2 kg  m , T  4,2s et Ta  1 s .
2

t (s) t  t  t 
 (rad)   

 ( rad  s -2 )

 ( rad  s -1 )

 (rad)
Cm  f (t)
(N.m)
Énergie
dépensée (J)

4. Tapis de course
Présentation
On s’intéresse à un tapis de course dont on
donne une description structurelle ainsi qu’un
extrait de cahier des charges fonctionnel.

L’utilisateur court sur une courroie mobile qui

est entraînée dans le sens inverse de la course.
La vitesse de déplacement de la courroie mobile
est réglable pour permettre au coureur de rester
sur place.
Le système propose un large choix de mode de
fonctionnement cependant l’étude sera limitée
à l’utilisation du programme de contrôle de la
fréquence cardiaque.
Avec ce programme, le système ajuste
automatiquement la vitesse et l’inclinaison du
tapis afin d’obtenir une fréquence cardiaque
préréglée.

Sciences industrielles de l’ingénieur Page 10 sur 24 18/01/2017

Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
Le programme de contrôle de la fréquence cardiaque fonctionne de la façon suivante :
- dans un premier temps, le système commence par augmenter la vitesse de déplacement de la courroie
mobile via la chaîne fonctionnelle 1 pour atteindre la fréquence cardiaque préréglée ;
- si la vitesse maximale ne suffit pas, le tapis de course s’incline via la chaine fonctionnelle 2 pour
augmenter encore l’effort.
Rouleau 2 Courroie 3 (tapis) Pignon en sortie du
 motoréducteur
y Bâti
d’inclinaison
Cadre

x d’inclinaison
Galet Bras
G
Châssis de la courroie F H
Courroie 4 E
I
D
Sol

Moteur Poulie 1 A B C
Crémaillère

Chaine fonctionnelle 1 Chaine fonctionnelle 2

Extrait du cahier des charges :

Exigences Critères Niveaux
1.1. Le système doit permettre Vitesse de course De 0 à 19 Km/h par incrément de 0,1Km/h
au coureur de courir avec une Pente De 0% à 14% par incrément de 0,5%
fréquence cardiaque prédéfinie Masse utilisateur 115 Kg maxi

Hypothèses et données :
 on se place dans le cas où le tapis est réglé à l’horizontale ;
 la courroie 3, d’épaisseur négligeable, s’enroule sans glisser sur le rouleau 2. Le rayon d’enroulement
de la courroie 3 sur le rouleau 2 est Re  24,5 mm . La poulie 2 est liée au rouleau 2.
 la courroie 4, d’épaisseur négligeable, s’enroule sans glisser sur les poulies 1 et 2, ainsi que sur le galet.
Les rayons primitifs de la poulie motrice 1 et de la poulie 2 sont respectivement Rp1  27 mm et
Rp2  44 mm ;
 une étude préliminaire a montré que la présence d’un coureur de 115 kg entraine un effort résistant
tangentiel Tcoureur 3  230 N sur la courroie 3 ;
 l’inertie équivalente des pièces en mouvement ramenée sur l’arbre moteur est Ieq  0,1 kg  m2 ;
 le rendement global du système mécanique est   0,9 .

Objectif
Valider le choix de la motorisation de la chaine fonctionnelle 1 vis-à-vis du cahier des charges.

Travail demandé
1. Déterminer la vitesse de rotation du moteur m en rad/s en fonction de la vitesse de déplacement
V30 en m/s de la courroie 3. En déduire la vitesse maximale du moteur m max lorsque la courroie se
déplace à la vitesse maximale indiquée dans le cahier des charges.
2. Déterminer l’expression du couple moteur C m nécessaire pour mettre en mouvement la courroie 3 en
régime permanent.

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
3. Déterminer la puissance développée par le moteur lorsque le coureur de 115 kg court en régime
établi à 19 km/h.

Le système possède Tension nominale Un = 130 V

un moteur courant Puissance nominale Pn = 1840 W Constante de vitesse KE = 0,33 V/(rad.s-1)
continu ayant les Vitesse maximale Nmax 4000 tr/min Courant nominal In = 17,6 A
caractéristiques ci- Constante de couple KT = 0,33 N.m/A
contre : Résistance d’induit R = 1,1 Ohm

4. Conclure quant au bon dimensionnement du moteur vis-à-vis des performances attendues.

5. Grue de chantier
Présentation
On s’intéresse à une grue de chantier pour laquelle on distingue quatre
principales phases d’utilisation :
 la distribution, déplacement du chariot le long de la flèche ;
 le levage, déplacement vertical vers le haut ou vers le bas du crochet,
suspendu par l'intermédiaire du chariot ;
 l'orientation, rotation de l'ensemble autour d’un axe vertical ;
 la translation, déplacement de l'ensemble sur rail fixé au sol.

La mise en œuvre de ces mouvements s'effectue à partir de la cabine,

ou à l'aide d'une commande à distance.
Dans la suite, on s’intéresse plus particulièrement à la phase
d’orientation. Phases d’utilisation
La chaîne d’énergie du dispositif d’orientation intègre un réducteur épicycloïdal associé d’un réducteur à
axes fixes.

Chaîne d’énergie du dispositif d’orientation

Le réducteur épicycloïdal, de rendement 1 , comporte trois étages cinématiquement équivalents dont les
caractéristiques sont les suivantes :
- les planétaires centraux, dont le premier est entrainé par le moteur, ont 18 dents ;
- les satellites 36 dents ;
- la couronne commune aux trois étages possède 90 dents, et est fixe par rapport au mât 0.

Le réducteur à axes fixes, de rendement 2 , est constitué d’un pignon B de 18 dents et d’une roue A de 153
dents.

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
L’ensemble tournant E mis en mouvement par rapport au mât fixe 0 lors de la phase d’orientation est
représenté partiellement page suivante. Il est constitué de :
Lf
 la flèche 1, de centre de gravité G f tel que OG f   x f , de masse M1 et de matrice d’inertie :
2
 A1 0 E1 
 
I G f (1)   0 B1 0 
 E 0 C1  x , y , z
 1  f f f

 L’ensemble 2 = porte flèche + contre flèche de centre de gravité supposé sur l’axe (O, z f ) , de masse
M2 et de matrice d’inertie :
 A2 0 E2 
 
IO (2)   0 B2 0 
 E 0 C2 
 2 xf ,yf ,zf 

 le contre poids 3 de masse volumique  , en forme de parallélépipède rectangle dont les dimensions
sont indiquées sur la figure ci-après ;

 la charge située à l’extrémité du crochet de levage (non représentée sur la figure ci-après) de masse
M supposée ponctuelle située en P telle que OP  R  x f  H  z f

Ensemble tournant

 0
L’action du vent sur l’ensemble E est modélisée par un couple résistant : Tvent E    avec CV  0 .
O CV  z f

On néglige le moment d’inertie du rotor du moteur et des roues dentées des réducteurs par rapports aux
moments d’inertie des autres solides en mouvement.

La liaison pivot entre l’ensemble tournant E et le mât fixe 0 de la grue est supposée parfaite.

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Ad2. O6 - Dimensionner en effort l'actionneur d'un mécanisme
On donne la matrice d’inertie d’un parallélépipède rectangle plein de masse m :
z  m  (b 2  c 2 ) 
 0 0 
 12 
b  
m  (a2  c 2 )
IG (S )   0 0 
G
a
 12 
 2 2 
y  m  (a  b ) 
x c  0 0 
12
 ( x, y , z )

Objectif
Déterminer l’expression du couple moteur du dispositif d’orientation lors d’une phase d’accélération
angulaire.

Travail demandé
E /0
1. Déterminer le rapport de réduction global k  .
rotor /0
2. Pour quelle raison l’épaisseur des pignons varie-t-elle d’un étage à l’autre ?
3. Justifier la forme des matrices d’inertie des solides 1 et 2.
4. Déterminer le moment d’inertie équivalent Ieq de l’ensemble tournant ramené sur l’arbre de sortie
du moto-réducteur.
5. Proposer et mettre en œuvre une démarche afin de déterminer le couple moteur Cm nécessaire pour
obtenir une accélération angulaire E /0 .

6. Barrière de parking
Présentation

On se propose de comparer le comportement dynamique de deux types de barrières de parking.

Barrière A

Maquette numérique
Modèle cinématique

La barrière de type A est un profilé en aluminium de longueur LA  2  L et de masse M A  2  M .

On note CA le couple moteur agissant en O.

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Barrière B

Maquette numérique Modèle cinématique

La barrière de type B est composée de deux demi-barrières 1 et 2 de longueur LB  L et de masse M B  M .

La demi-barrière 2 est toujours parallèle au sol en raison de la structure en parallélogramme déformable du
mécanisme. On note C B le couple moteur agissant en O.

Hypothèses et données complémentaires :

 on modélise d’un point de vue cinétique, chaque barrière par une tige cylindrique d’épaisseur
négligeable ;
 le centre d’inertie de chaque barrière ou demi-barrière est à mi-longueur ;
 la tige de rappel 3 de la barrière de type B est de masse et inertie négligeable.

On donne la matrice d’inertie d’un cylindre plein de masse m :

z   R 2 h2  
m     0 
0
  4 12  
R   R2 
h 
2
I G (S )   0 m   0 
h G   4 12  
 
x y  R 
2

 0 0 m 
 2 
( x , y ,z )

Objectif
Comparer le couple nécessaire lors de la phase d’ouverture de la barrière.

Travail demandé
1. Déterminer, à l’aide du principe fondamental de la dynamique, l'expression du couple moteur CA .
2. Déterminer, à l’aide du théorème de l’énergie cinétique, l'expression du couple moteur C B .
3. Dans chacune des expressions du couple moteur, identifier le terme caractérisant le complément de
puissance à apporter par l’actionneur pour mettre en mouvement les masses et les inerties des solides
du système.

On se place dans le cas d’un mouvement d’ouverture de la barrière pendant laquelle l’angle  passe de 0
à 90 en 2 secondes. On suppose une évolution de la vitesse angulaire suivant une loi en trapèze pour laquelle
les phases d’accélération et de décélération durent 0,2 seconde.
4. Comparer, sous la forme d’un tableau, les valeurs des deux couples moteurs lors des différentes phases
de ce mouvement d’ouverture. On prendra : L  1,3m et M  2,4 kg .
5. Faire un bilan de la dépense énergétique pour chacune des deux barrières qui ne possèdent pas de
dispositif de récupération d’énergie. On prendra un couple moyen constant pour la phase
d’accélération. Conclure.

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7. Bras manipulateur à muscles artificiels
Présentation

On s’intéresse à un bras de robot à muscles artificiels.

Pour s’approcher du comportement humain, le bras

manipulateur est conçue à partir d’une structure
anthropomorphique à septs degrés de liberté activés par
des paires de muscles artificiels montés en opposition et
utilisant l’énergie pneumatique.

Pour simplifier l’étude dans une première approche, on se limite à une étude avec troix axes dont on donne
une modélisation cinématique ci-dessous :


z0

0
1 
z3
O1 
 y3
x0 O2 
3 y0
θ O3

z x3
 φ C
x1 2 
x2
Modèle cinématique

Le manipulateur est constitué :

L 
 du bras 1 avec son équipement, de centre d’inertie G1 tel que O1G1  .x1 , de masse m, de longueur
2

L, d’inertie I par rapport à l’axe (G1, z0 ) considéré comme un axe principal d’inertie, en liaison pivot

sans frottement par rapport à la base fixe du manipulateur, d’axe (O1, z0 ) caractérisé par l’angle θ,

soumis à un couple C1. z0 par l’intermédiaire d’un moteur dont le corps est solidaire du bâti 0.

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L 
 De l’avant-bras 2 avec son équipement, de centre d’inertie G2 tel que O2G2  .x2 , de masse m, de
2

longueur L , d’inertie I par rapport à l’axe (G2, z0 ) considéré comme un axe principal d’inertie, en

liaison pivot sans frottement par rapport à la base fixe du manipulateur, d’axe (O2, z0 ) caractérisé

par l’angle θ, soumis à un couple C12. z0 par l’intermédiaire d’un moteur dont le corps est solidaire
du bras 1.
 
 Du poignet 3, caractérisé par son centre O3, de masse négligeable et tel que CO3  r.x3  z.z0 , en

liaison glissière sans frottement par rapport à l’avant-bras 2, d’axe (C, z0 ) caractérisé par l’altitude
z du centre de la pince O3.

La configuration du manipulateur est donc fixée par les trois coordonnées articulaires θ, φ et z qui fixent la
     
position du repère R3 (O3 , x3 , y3 , z3 ) lié au poignet 3, par rapport au repère R0 (O1, x0 , y0 , z0 ) lié à la base 0 du
bras manipulateur. Le vecteur position du point O3 est défini dans l’espace opérationnel par ses coordonnées
  
dans le repère R0 telles que : O1O3  x0 .x0  y0 . y0  z0 .z0 .
     
L’accélération de la pesanteur g est telle que g   g.z0 et le repère R0 (O1, x0 , y0 , z0 ) sera considéré comme
galiléen.
L’optimisation du volume atteignable par l’organe terminal a conduit à adopter les longueurs suivantes
O1O2  O2O3  L  0,5 m .

L'organisation des calculs à effectuer pour dimensionner ou pour piloter le manipulateur peut être
décomposée suivant le graphe suivant :

Stratégie de dimensionnement ou de pilotage

  
Dans un premier temps, la trajectoire du poignet 3 est définie dans le repère (O1, x0 , y0 , z0 ) lié à la base 0 du
robot. Le mouvement est alors élaboré de façon à obtenir une évolution régulière entre le point de départ et
le point d'arrivée. Cet objectif est réalisé en adoptant un profil d'accélération trapézoïdal.

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Le calcul du modèle géométrique permet ensuite de lier les coordonnées articulaires aux coordonnées
opérationnelles, en fonction de la trajectoire à réaliser. Ce calcul fournit les consignes de position articulaires
à émettre vers les moteurs. Il donne également les débattements requis pour chaque articulation.
Le modèle cinématique qui lie les vitesses articulaires aux vitesses opérationnelles et aux positions articulaires
permet d'élaborer les vitesses articulaires « objectif » qui peuvent être utilisées pour le dimensionnement
des moteurs ou comme signal d'anticipation pour leur commande.

Le modèle dynamique qui lie les accélérations articulaires aux accélérations opérationnelles ainsi qu'aux
vitesses et positions articulaires permet de déterminer les couples à fournir par les moteurs pour réaliser le
mouvement désiré. Ces calculs permettent de dimensionner les moteurs ou de procéder à une anticipation
lors de leur commande.

On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :

Exigence Critère Niveau
Permettre à l’utilisateur de  2 
Débattement angulaire admissible 0  et   
déplacer un objet 2 3 2

Des résultats, obtenus par simulation assistée par logiciel, présentent l’évolution de différents paramètres

lorsque le point O3 suit exactement une trajectoire rectiligne suivant l’axe (O1 , x0 ) .

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Résultats modèle dynamique Résultats modèle géométrique et modèle

cinématique

Résultats obtenus par simulation assistée par logiciel

Objectif
Déterminer l’expression des couples moteur des articulations afin d’assurer un mouvement particulier.

Travail demandé
7.3.1. Etude géométrique
1. Etablir le modèle géométrique direct du manipulateur, c'est-à-dire le système d’équations donnant les
coordonnées opérationnelles x0, y0 et z0 en fonction des coordonnées articulaires θ, φ et z.

2. Déterminer le modèle géométrique inverse du manipulateur, c'est-à-dire le système d’équations

donnant les coordonnées articulaires θ, φ et z en fonction des coordonnées opérationnelles x0, y0 et
z0.
3. En déduire les équations du modèle géométrique inverse si le point O3 suit exactement une trajectoire

rectiligne suivant l’axe (O1 , x0 ) . Elaborer un schéma permettant de vérifier graphiquement les
expressions.
4. Définir alors la course angulaires des moteurs (domaine de variation des angles θ et φ) dans le cas où
L < O1O3 < 1,5.L . Conclure vis-à-vis du C.d.C.F.

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7.3.2. Etude cinématique
On se place dans la configuration de fonctionnement définie précédemment, où le centre de la pince O3 suit

exactement une trajectoire rectiligne suivant l’axe (O1 , x0 ) telle que, à t = 0 s, O1O3 = 0,5 m et à t = 1 s, O1O3
= 0,75 m.

5. Dériver simplement les équations du modèle géométrique inverse obtenu précédemment et

déterminer les vitesses articulaires , , z en fonction des grandeurs opérationnelles et de la
longueur L. Vérifier les résultats à l’aide de des courbes obtenues par simulation assistée par logiciel,
à l’instant t = 0,75 s et indiquer les valeurs numériques des différentes grandeurs articulaires obtenues.

7.3.3. Etude dynamique

On se place toujours dans la configuration de fonctionnement définie précédemment, où le centre de la pince

O3 suit toujours exactement une trajectoire rectiligne suivant l’axe (O1 , x0 ) telle que, à t = 0 s, O1O3 = 0,5 m
et à t = 1 s, O1O3 = 0,75 m.

6. Déterminer, par application du principe fondamental de la dynamique, l’expression des couples

moteur C1 et C12 permettant de réaliser le mouvement définie ci-dessus.

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1. Axe de machine-outil à commande numérique

1   pas  
2
1. Ec E /0    I  m1      m
2
2   2    

  pas  
2
2. Pmot   I  m1  
      m  m  F  y
  2  

  pas  
2
pas
3. Cm   I  m1      m  F  Cm  758 N  m
  2    2


2. Porte automatiques
1. 42  52

2. u21  42  R u31  2  u21

3. Ec /1 
1
2

 5  M  R 2  J  422 
4. 
Cm  5  M  R 2  J  42 
5.

3. Marche motorisée
1.
2.
3.  
Cm  A  M3  a2    M3  g  a  cos 
4.
t (s) 0  t  Ta  1 1  t  T  Ta  3,2 3,2  t  T  4,2
Ta  max 
 (rad) 0  0,25 0,25    0,25  (T  2  Ta )  max  1,35 1,35   
2 2
max max
 ( rad  s -2 )   0,5 0   0,5
Ta Ta

 ( rad  s -1 )   0,5t   0,5   0,5t  2,1

2
0,5t   0,5t  0,25 0,5t 2
 (rad)    2,1t  2,81
2 2
t2 Cm  255  cos(0,5t  0,25) 0,5t 2
Cm  f (t) Cm  3,7  255  cos(0,5  ) Cm  3,7  255  cos(  2,1t  2,81)
2 2
(N.m) 259  Cm  251
247  Cm  56
52  Cm  3,7
Énergie
64 186 7
dépensée (J)

4. Tapis de course
Rp2 V30
1. m   mmax  351 rad  s-1
Rp1 Re

1  Rp1 
2. Cm    Tcoureur 3  Re  
  Rp2 

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1  R 
3. P 0    T  Re  p1   max  1349 W
0,9  Rp 2 
m
1/0

4.

5. Grue de chantier
E /0 A/0 A/0 B/0
1. k      k1  k2  k1  k '3  k  0,000545
rotor /0 m B/0 m
2.
3.

Lf 2  (a 2  b 2 )  a 
2
4. Ieq  C1  M1   C2    a  b  c     d     M  R2
4  12  2  


5. Cm 
k

I eq  E /0  CV 
6. Barrière de parking
 4  L2 
1. CA  2  M      L  g  cos  
 3 
 
 4  L2 3L 
2. CB  M     g   cos  
 3 2 

4  L2 4  L2 3L
3. CA  2  M     2  M  L  g  cos  CB  M    M  g   cos 
3 3 2
4.

0  t  0,2 s 0,2 s  t  1,8 s 1,8 s  t  2 s

0  0,2 0  0,2     0,2    0  0,2  
0  rad      0  rad    rad    rad
2 2 2 2  2 2  2
0 0
  0  
0,2 0,2
108,4 N  m  CA  108,2 N  m 61 N  m  CA  5,3 N  m 41,9 N  m  CA  47,2 N  m

76,8 N  m  CB  76,6 N  m 49,2 N  m  CB  4,3 N  m 23,1 N  m  CB  27,4 N  m

5.
0  t  0,2 s 0,2 s  t  1,8 s 1,8 s  t  2 s
CA  cte  108,3 N  m
et   cte  0 Pm  Cm  m  CAou B    0
CB  cte  76,7 N  m
0,2 0,2 1,8

EA  C A   dt  CA    dt E A  0  C
0,2
A  dt EA  0
0 0

EA  9,4 J EA  55,6 J (détails des calculs ci-dessous)

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0,2 0,2 1,8

EB   CB   dt  CB    dt E A  0  C
0,2
A  dt
EB  0
0 0

EB  6,7 J E A  41,7 J (détails des calculs ci-dessous)

 Barrière de type A : E  9,4  55,6  65 J

 Barrière de type B : E  9,4  55,6  48,4 J soit une consommation d’énergie réduite de 25%

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