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Aprs avoir tudi le comportement cinmatique des solides, avoir modlis les liaisons entre
solides, dun point de vue cinmatique, nous allons tudier les actions mcaniques et leur effet sur le
comportement et lquilibre des solides.
Dans cette premire partie, nous allons identier et modliser les actions mcaniques.
76
(b) Contact ponctuel rel (c) Contact surfacique par- (d) Contact ponctuel parfait
fait
F IGURE 7.1 Contacts rels et contacts thoriques
Nous considrerons gnralement que les contacts entre deux solides sont raliss par des surfaces parfaites. Les contacts seront donc :
des contacts surfaciques : au travers dune surface de contact (plan/plan, cylindre/cylindre,
sphre/sphre,. . .),
des contacts linque : au travers dune ligne (cylindre/plan, sphre/cylindre,. . .),
des contacts ponctuels : au travers dun point de contact (sphre/plan, . . .).
On remarquera, que les deux derniers sont parfaitement thoriques, un contact vritablement
ponctuel impliquerait une pression de contact innie et donc la destruction des solides !. Faire lhypothse dun contact ponctuel, cest supposer que la surface de contact est petite par rapport aux
autres dimensions des solides.
On note dF12 (P), laction mcanique lmentaire agissant entre le solide S 1 et le solide S 2 . Cette
action est oriente vers le solide isol (ici S 2 ), elle dpend de la valeur de la pression de contact en
chaque point P de la surface de contact.
77
#
n
2
#
n
2
surface de
contact
S1
P
S2
S2
(a) contact plan/plan
#
n
2
#
n
2
P
S2
P
S2
F IGURE 7.2 Contact surfacique plan : action mcanique du solide S 1 sur le solide S 2
La gure 7.3 montre deux possibilits de rpartition de pression entre deux cylindres, la premire
qui suppose une rpartition uniforme est trs certainement fausse, la seconde est certainement plus
proche de la ralit mais beaucoup plus difcile dterminer.
Pour dterminer laction mcanique globale agissant de S 1 sur S 2 , il suft dintgrer sur la surface
de contact.
F12 =
dF12 (P) =
PS
p(P) ds n(P)
PS
78
il reste dnir llment de surface, en fonction de la forme de la surface, on prfrera les coordonnes cartsiennes ou les coordonnes polaires (gures 7.4) :
en coordonnes cartsiennes : ds = dx dy
en coordonnes polaire : ds = r d dr
#
y
#
y
Y2
y
r d
dr
dx
+ dy
+P
Y1
#
x
x
X1
X2
R1
x
1 #
r R2
F12 =
dF12 (P) =
PS
F12 =
y=Y2 x=X 2
y=Y1
p(P) ds n(P)
PS
p(P) dx dy n(P)
x=X 1
en coordonnes polaire :
F12 =
r =R2 =2
r =R1
=1
p(P) r d dr n(P)
F12 =
dF12 (P) =
PL
PS
p (P) d n(P)
79
#
n
2
S1
#
n
2
ligne de
contact
ligne de
contact
P
P
S2
S2
F IGURE 7.5 Contact linque
F12 = F12 #
n
#
n
S21
#
n
2
point de
contact
point de
contact
F12
P
S2
S2
F IGURE 7.6 Contact ponctuel
80
z#0
y#0 dz
dx
Q dy
x#0
f (Q) u(Q)
F f S (Q) =
f (Q) u(Q) dv
QS
Llment de volume (gure 7.8) dv est dni, soit en coordonnes cartsiennes, soit en coordonnes cylindriques ou sphriques :
coordonnes cartsiennes : dv = dx dy dz,
coordonnes cylindrique : dv = r d dr dz,
coordonnes sphriques : dv = r sin d r d dr .
Pg S (Q) =
g (Q) dm =
QS
Pg S (Q) =
g (Q) (Q) dv
QS
QS
Pg S (Q) = g
et V le volume du solide et M sa masse.
QS
81
y#0
y#
0
r d
dz
+P
dx
dr
dy
dz
x
x#
0
R1
z #
z0
#
1 x 0
r
R2
z#0
(a) coordonnes cartsiennes
(c) coordonnes
rique
sph-
GP dm = 0 .
P
#
avec m OG =
OP dm
#
GO + OP dm = 0
GO dm +
OP dm = 0
et nalement
1
OG =
m
OP dm
P
#
Dans un repre cartsien, on note x G , y G , z G les coordonnes de OG et x, y, z les coordonnes
#
de OP , on peut donc crire :
1
xG =
m
x dm,
1
yG =
m
y dm,
1
zG =
m
z dm.
Remarques :
Si le systme matriel est un solide indformable, le centre dinertie est un point xe du solide ;
Si le systme matriel possde un lment de symtrie matrielle, plan ou axe de symtrie, aussi
bien du point de vue gomtrique que du point de vue de la rpartition des masses, le centre
dinertie appartient cet lment de symtrie ;
82
Gi
n
1
#
#
OG =
m i OGi .
m i =1
Le centre dinertie dun ensemble de corps est le barycentre des centres dinertie.
Si les corps sont des solides indformables immobiles les
uns par rapport aux autres, le centre dinertie de lensemble
est xe dans un repre li cet ensemble.
b ) Thormes de Guldin
Gn
G2
G1
nonc (Centre dinertie dune courbe plane) Soient (C) une courbe du plan () et () une droite du
plan ne coupant pas (C).
Laire de la surface engendre par la rotation de la courbe (C) autour de la droite () est gal au
produit de la longueur de la courbe L par le primtre dcrit par son centre dinertie 2 r G .
S = 2 r G L
()
(C)
P
dl
()
(C)
ds
rG
rG
#
r
#
r
83
m c OG =
OP dm
C
L OG =
OP dl .
C
L OG =
OP dl
L rG =
r dl
C
r d dl =
S=
r dl = 2
C
r dl
C
En substituant
C
nonc (Centre dinertie dune surface plane homogne) Soient (S) une surface du plan () et ()
une droite du plan ne coupant pas (S).
Le volume engendr par la rotation de la surface plane tournant autour de laxe () est gal au
produit de laire de la surface par la longueur du primtre dcrit par son centre dinertie.
V = 2 r G S
On dmontre cette galit comme la prcdente. On associe (S) une masse surfacique dm =
d s constante et m S = S.
Par dnition :
m S OG =
S OG =
OP dm
OP d s
S
S rG =
r ds
S
r d d s =
V=
v
d
0
r d s = 2
r ds
S
84
do la relation cherche :
V = 2 r G S.
Remarque : lutilisation des thormes de Guldin permet de simplier le calcul de position du
centre dinertie dans la mesure o lon connat les caractristiques du volume et de la surface balaye.
Fp2
z#0
B
2
1
d
y#0
a
x#0
x#0
Ainsi, laction du pied sur la pdale Fp2 en B ne suft pas pour dcrire le mouvement de rotation
de la pdale.
#
On appelle moment en O de laction Fp2 la quantit
MO,Fp2 = OB Fp3
[N m]
#
# #
MO,Fp2 = OA + AB Fp3 z#0
= d y#1 + a x#0 Fp3 z#0
La composante du moment en projection sur x#0 reprsente laction mcanique qui va entraner
la roue arrire.
Remarque : le moment dune action ponctuelle en son point dapplication est nul.
85
MO,F12 =
OP dF12
PS
MB,F12 = 0
en ce point, laction mcanique est modlisable uniquement par la rsultante de laction de pression.
Pg S (Q) =
g (Q) dm
QS
MO,g S =
OQ g (Q) dm
Q
MO,g S =
OQ dm #
g
MG,g S =
GQ dm #
g
Q GQ dm
= 0 , nalement
MG,g S = 0
le moment du poids est nul au centre dinertie. Cette proprit aussi vraie si g (Q) nest pas constant.
On vient de voir quune action mcanique doit tre reprsente la fois par sa rsultante F12 et
#
# #
son moment MA,F12 = OA F12 .
Dterminons, le moment en B.
86
MB,F12 = OB F12
#
# # #
MB,F12 = OA + BA F12
#
F12
A12 = #
# #
MA,F12 = OA F12 A
On note :
#
F12 : la rsultante de laction mcanique de laction de 1 sur 2,
#
# #
MA,F12 = OA F12 : le moment de laction mcanique de 1 sur 2 au point A.
Si B est le point dapplication de laction ponctuelle, alors le moment est nul en ce point :
#
F12
A12 = #
#
MB,F12 = 0 B
Le torseur dune action ponctuelle est un torseur glisseur en son point dapplication B.
F12 =
MO,F12 =
PS
dF12 (P) =
p(P) ds n(P)
PS
OP dF12 =
PS
#
#
OP p(P) ds n(P)
PS
dF12 (P)
F12 =
PS
A12 =
# #
OP dF12
MO,F12 =
PS
F12
A12 = #
#
MB,F12 = 0 O
87
Pg S
P g S = #
#
MG,g S = 0 G
Cest aussi un torseur glisseur.
#
0
C sr = #
Csr = Csr #
u P
Corrig page ??
A. Barrage poids
la gure 7.12 modlise de faon simple un barrage poids.
Un barrage poids, doit pouvoir retenir par son propre poids leau accumule en amont.
On se propose de caractriser laction mcanique de leau, leffet de la gravit, puis laction du sol
sur le barrage et dnir les conditions de lquilibre.
#
z
0
#
x
e : eau
#
n
#
d Feb
b : barrage
H
s : sol
F IGURE 7.12 barrage poids
On note :
#
88
Feb =
d Feb
[N]
QS
MO,eb =
OQ d Feb
[N m]
QS
Feb
Aeb = #
MQ,eb Q
le torseur de laction mcanique de leau sur le barrage.
Q5. Justier que laction mcanique de leau sur le barrage peut tre reprsente par un torseur.
Q6. crire alors Aeb en B, Quelle est la forme de ce torseur ? Reprsenter laction mcanique de
leau sur le barrage en I.
A.2. Action de la gravit
Laction lmentaire de la gravit sur un lment de masse du barrage scrit :
d Pg b = g d m #
z
avec d m = d v ( masse volumique du barrage suppose constante).
Laction totale de la gravit scrit donc :
Pg b =
d Pg b
89
MP,eb =
OP d Feb
[N m]
PS
Fsb
Asb = #
MR,bs R
le torseur de laction mcanique en un point R, alors la condition dquilibre scrit :
Aeb + Ag b + Asb = 0
Q12. Dterminer Asb en G.
Q13. Montrer quil existe un point J de la base du barrage tel que le torseur de laction mcanique du
sol sur le barrage a la forme dun torseur glisseur.
Corrig page ??
A. Barrage voute
On considre maintenant un barrage voute (gure 7.13), le barrage a une forme demi cylindrique
de rayon R, et de hauteur deau H.
Le barrage est en appui sur les cots en A et B.
#
90
eau
#
n
P
A
#
x
#
y
O
Corrig page ??
y#0
x#0
O
F IGURE 7.14 Quart de disque
91
R12 = N12 #
n + T12
A12 = #
#
MI,12 = Mp 12 #
n + Mr 12 I
Cne de
frottement
#
n
S2
#
#
#
nt
avec
#
n , la normale au plan tangent au contact
oriente de S 1 vers S 2 ,
n de la rsultante du
N12 , la projection sur #
I
#
#
torseur R12 ,
VI2/1
#
T12 , la composante dans le plan tangent de
S1
#
R12 (la direction est priori inconnue),
Mp 12 , la projection sur #
n du moment du
torseur (moment de pivotement autour de
laxe I, #
n ),
#
Mr 12 , la composante dans le plan tangent
F IGURE 7.15 Contact ponctuel rel
(moment de roulement).
Le mouvement de S 2 par rapport S 1 est dnie par le torseur cinmatique suivant :
#
#
2/1 = p 21 #
n + r 21
V2/1 =
#
VI2/1
I
R12
p 12 : composante de pivotement autour de I, #
n ,
#
r 12 : composante de roulement dans le plan tangent,
#
VI2/1 #
n = 0 : condition ncessaire au maintien du contact entre S 2 et S 1 .
92
R12
2
R12 = N12 #
n
T12 = 0
gnratrices du
cne de frottement
VI2/1 T12 = 0
R12
N12
2
#
T12
VI2/1
I
1
f est le coefcient(facteur) de frottement entre les deux solides, il dpend de la nature des matriaux en contact, de la qualit des surfaces frottantes et de la lubrication.
La rsultante de laction de contact entre les deux solides est sur le cne de frottement(gure 7.15).
On note le demi-angle au somment du cne de frottement.
La rsultante ne peut se trouver que sur le cne.
93
Frottement sans mouvement VI2/1 = 0 , le module de la composante tangentielle nest alors connu
que par une ingalit,
gnratrices du
cne de dadhrence
#
T12 f a |N12 |
N12
R12
a 2
et sa direction ne peut tre dtermine (la rsultante est dans le cne de frottement).
fa > f
avec
#
T12
f a = tan a
I
1
On constate exprimentalement que leffort ncessaire pour initier le dplacement dun corps
sur un autre est suprieur leffort ncessaire pour maintenir le glissement.
Dans le cas de ladhrence, on ne connat pas leffort tangentiel, si ce nest par sa borne suprieure, pour tudier les efforts on suppose alors que le mouvement va se dclencher. On suppose que le solide est la limite du glissement dans une direction suppose dduite des des
#
efforts appliqus, avec VI2/1 la vitesse suppose en I entre les deux solides.
On dtermine alors leffort tangentiel comme
dans le cas prcdent :
gnratrices du
cne de dadhrence
R12
a 2
VI2/1 T12 = 0
N12
#
T12
VI2/1
I
1
Roulement sans glissement : VI2/1 = 0 , si les frottements ne sont pas nuls, alors on se trouve dans
le cas prcdent avec
#
T12 f a |N12 | .
On dtermine la composante tangentielle en se mettant la limite du glissement (drapage), et
on applique les conclusions prcdentes.
ce frottement, peut se rajouter un frottement de roulement, dcrit plus loin.
Quelques valeurs de f et f a Les deux coefcients sont dtermins exprimentalement.
94
f
0,40
0,05
0,5
0,15
0,30
0,80
0,05 0,10
0,04
Tous ces paramtres font que les valeurs de ces coefcients ne sont que des valeurs moyennes
manipuler avec prcaution. De manire gnrale et compte tenu de la remarque prcdente,
dans les calculs, on ne considre quun seul type de coefcient, le coefcient de frottement.
si r 12 = 0 , alors
#
Mr 12 = h |N12 |
R12
2
#
n
#
I1
R12
Rpartition symtrique de
la pression de
contact : h = 0
2/1
I I 1
Rpartition
asymtrique
de la pression
de contact :
#
h =
II
95
F12 = f v VI2/1
avec f v en [N s m1 ].
Dans ce modle, laction mcanique dun solide sur lautre est inversement proportionnelle la
vitesse de dplacement relative.
96
R12 = k ( 0 ) #
u
2
A
R12 = 0
#
u
0
0
1
2
A
R12 = k ( 0 ) #
u
#
u
R
12
R 12 =
#
0 B
C12 = k c ( 0 ) z#1
avec : k c la raideur du ressort [N rad1 ].
Le torseur associ laction mcanique dun ressort spiral est un torseur couple
#
0
C 12 = #
C12 P
#
0
C sr = #
Cm = Cm #
u P
avec #
u laxe de rotation du rotor.
97
#
y1
#
y1
#
x2
#
x1
#
x1
= 20
F21
x#1
O1
F21
A21 =
#
0 I
soit en projection dans la x#1 , y#1 , z#1
#
1 F21 sin 0
F21
= 2 F21 cos 0
A21 =
#
0 I
0
0 I
(x#1 , y#1 ,z#1 )
O2
98
#
+F21 sin 20 0
F21
A21 =
= F21 cos 20 0
#
0 I
0
0 I
(x#1 , y#1 ,z#1 )
b ) Engrenage hlicodal
Pour un engrenage droit denture hlicodale, il est ncessaire de prendre en compte langle dhlice.
F IGURE 7.18 Action mcanique sur une denture hlicodale (crdit Pierre Provot)
F12
A12 = #
#
MI,F12 = 0 I
99
# #
Dans toute base contenant le vecteur normal au plan tangent : #
n , ? , ? , le torseur de laction transmissible par une liaison ponctuelle est de la forme :
F
12
0
A12 =
0
0
0 I
# # #
n, ? , ?
Cette forme est valable en tout point P de laxe I, #
n
F
12
0
A12 =
0
0
0 P(I, #
n)
# # #
n, ? , ?
#
n
dF12 (Q)
S1
#
n
#
F12
I
#
t
S2
#
#
v = #
nt
S1
ds
#
t
S2
#
#
v = #
nt
1
V2/1 = 2
0
V2
V3 P(I, #
n)
# # #
n, ? , ?
On remarque que
V2/1 A12 = 0
Lecomoment
des deux torseurs est nul.
# #
#
n,
n , ? , ? : indique que cette forme est valable dans toute base contenant le vecteur #
#
#
P I, n prcise que le torseur la forme propose en tout point de laxe I, n .
On rema
100
A12 =
F12 =
MO,F12 =
PS
QS
dF12 (Q)
# #
OQ dF12
On considre
que la surface de contact est rectangulaire : S = 2 a 2 b,
que la pression de contact est uniforme : p(Q) = p 0 constant
Le torseur scrit donc :
A12 =
F12 = p
ds #
n = p S #
n
PS
= p
OQ ds #
n
MO,F12
QS
# #
#
#
Dterminons le moment en O, on pose OQ = x t +y #
v avec #
n , t , v une base orthonorme directe.
MO,F12 = p 0
QS
MO,F12 = p 0
MO,F12 = p 0
On pose :
OQ ds #
n
#
v ds #
n
x t + y #
QS
x ds #
v p
QS
y ds t
0
QS
Mt (O) = p 0
y ds
QS
Mv (O) = p 0
x ds
QS
F12
F12 = F12
0
A12 = #
=
#
MO,F12 = Mt (O) t + Mv (O) #
v O
0
#
n
0
Mt (O)
Mv (O) O
#
n , t , #
v)
( #
Montrons que cette forme est vraie en tout point P = (n, t , v) de lespace.
101
#
#
#
MP,12 = Mt (O) t + Mv (O) #
v + n #
n + t t + v #
v F12 #
n
v
MP,12 = (Mt (O) + v F12 ) t + (Mv (O) t F12 ) #
F12
F12 = F12
0
=
A12 = #
#
MP,F12 = Mt (P) t + Mv (P) #
v P
0
#
n
0
Mt (P)
Mv (P) P
#
n , t , #
v)
( #
Le torseur a bien la mme forme en tout point de lespace, la forme canonique de ce torseur est
donc :
0
F12
#
#
F12 = F12 n
0
Mt
=
A12 = #
MP,F12 = Mt t + Mv #
v P
0
Mv P
#
n , t , #
v)
( #
Remarque 1 : : on comprend bien ici que mme forme nimplique pas mme valeur, le torseur en
P la mme forme que le torseur en O mais les moments en P et en O sont diffrents.
Remarque 2 : : dnir le torseur dune liaison sous sa forme la plus gnrale laisse la libert de
choisir le point et la base de rduction les plus judicieux pour les calculs, mais une fois que ce point
est choisi, les valeurs sont imposes.
Remarque 3 : : on note en gnral le torseur de laction mcanique transmissible par la liaison
sous la forme :
X 12 L12
A12 = Y12 M12
Z 12 N12 P
x , #
y , #
z)
( #
7.9.3 Relation entre torseur cinmatique et torseur des efforts transmissibles par un liaison
Reprenons lexemple de lappui plan de lexemple prcdent.
# #
x , y , z le torseur des actions transmissibles par une liaison appui plan de normale
Dans la base #
#
z scrit :
0
L12
#
R12 = Z 12 #
z
= #
A12 = 0 M12
MP,12 = L12 #
x + M12 #
y P
Z 12
0 P
x , #
y , #
z)
( #
102
V2/1
0
= 0
Vx
#
2/1 = z #
z
Vy
= #
VP2/1 = Vx #
x + V y #
y P
0 P
x , #
y , #
z)
( #
# #
A12 V2/1 = R12 VP2/1 + 2/1 MP,12
z Vx #
x + V y #
y + z #
z L12 #
x + M12 #
y
A12 V2/1 = Z 12 #
A12 V2/1 = 0
Le comoment du torseur cinmatique et du torseur des efforts transmissible dune liaison parfaite
est nul.
Le torseur cinmatique et le torseur des efforts transmissibles dune liaison sont deux torseurs
duaux.
103
# #
z se lit toute base comportant le vecteur #
z.
Remarque : dans les tableaux qui suivent, ? , ? , #
104
x 0
0 0
, nc = 1
0 0 P O, #
)
( #x #
X 0
Y M
, ns = 5
Z N P O, #
)
( #x #
#
x,?,?
#
z
#
x,?,?
#
z
#
z
#
y
0
0
Vx
0
, nc = 1
0 P
#
x
Liaison Glissire
Liaison Glissire de direction #
x
# #
#
x,?,?
#
z
0
Y
L
M
, ns = 5
N P
# #
#
x,?,?
#
z
#
z
#
y
#
y
#
x
#
x
#
y
#
x
x
0
Liaison Hlicodale
Liaison Hlicodale daxe O, #
x
p
p
X
L
Vx
X
Vx =
L=
x
2
2
Y M
0
ns = 5
nc = 1
Z N P O, #
0 P O, #
)
)
( #x #
( #x #
#
#
x,?,?
#
z
x,?,?
#
z
#
z
#
y
#
x
#
y
#
x
Vx
0 0
0
Y M
, nc = 2
, ns = 4
0 P O, #
Z
N
#
P
x)
)
( #x #
(O,
# #
x
0
#
x,?,?
#
z
O
#
x,?,?
#
z
#
z
#
y
#
x
#
x
#
y
y
y
0
0
, nc = 3
0 C
Liaison Sphrique
Liaison Sphrique de centre C
105
X
Y
0
0
, ns = 3
0 C
#
z
#
z
#
x
#
y
#
x
0
X 0
0
Y 0
, nc = 2
, ns = 4
0 C
Z N C
y
0
#
z
#
z
#
x
#
y
#
x
0
0
Vx
Vz
0 P
# #
? , ? , #
z
0
0
, nc = 3
L
M
, ns = 3
0 P
# #
? , ? , #
z
#
z
#
z
O
#
x
#
y
#
x
y
z
#
z
O
Vx
0 0
Y 0
0
, nc = 4
, ns = 2
Z 0 C
0 C
# #
#
x,?,?
# #
#
x,?,?
#
z
#
z
#
y
#
x
#
x
#
y
106
x
0
#
z
O
0
0
Vx
Vy
, nc = 4
0 P I, #
( x#)
x , #
y,z)
( #
0
M
, ns = 2
0 P I, #
( x#)
x , #
y,z)
( #
#
z
#
z
#
y
#
x
#
x
y
z
#
y
Vx
0 0
0 0
Vy
, nc = 5
, ns = 1
Z
0
0 P I, #
#
P
z)
#( #z )
#(I,
#
? , ? , #
z
? , ? , #
z
#
z
#
z
O
#
x
#
x
#
y