Henry Antonio Mendiburu Diaz Capitulo I SISTEMAS DE CONTROL 1, GENERALIDADES En muchos procesos industriales Ia funcién de control es realizada por un operario (ser humano), este operario es el que decide cuando y como manipular las variables de modo tal que se obtenga una cadena productiva continua y eficiente. La eficiencia productiva implica el constante aumento de los niveles de produccién de la maquinaria instalada, el mejoramiento de Ia calidad del producto final, la disminucién de los costos de produccién, y la seguridad tanto para el personal como para los equipos. Para lograr esto es necesario que los procesos productivos se realicen a la mayor velocidad posible y que las variables a controlar estén dentro de valores constantes. Debido a estas exigencias, la industria ha necesitado de la utilizacién de nuevos y mas complejos procesos, que muchas veces el operario no puede controlar debido a la velocidad y exactitud requerida, ademas muchas veces las condiciones del espacio donde se Ileva a cabo la tarea no son las mas adecuadas para el desempefio del ser humano. Frente a este panorama, surge la automatizacién y los sistemas de control como una solucién que va a permitir evar a la produccién a esténdares de calidad mucho mejores. Actualmente en el mundo, se ve una introduccién de las computadoras y de la microclectrénica en la industria y en la sociedad, esto trae consigo una extensién del campo de la automatizacién industrial ya que permite a través del mangjo de la informacién (sefiales, datos, mediciones, etc.) transformar los ‘mecanismos de produccién y procesos productivos de algunas industrias. Se continia y extiende asf el proceso de automatizacién electromecdnica que se inicia a principios del siglo, la nueva era de la automatizacién se basa en Ia fusién de Ia electrénica con los antiguos mecanismos automaticos que funcionaban utilizando diferentes medios mecinicos neuméticos, ete. dando origen a Ios robot, a las méquinas y herramientas computarizadas, a los sistemas flexibles de produccién, Para él disefo y control de la produccién se desarrollaron programas de computacién para el dibujo (CAD), para asistir el diseiio (CADICAE), para la manufactura (CAM), para asistir el manejo de proyectos, para asistir la planeacién deAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL requerimientos, para la programacién de la produccién, para el control de calidad, ete. Definiciones B: + CONTROL : Accién ejercida con el fin de poder mantener una variable dentro de un rango de valores predeterminados, + SISTEMA DE CONTROL : Conjunto de equips y componentes, que van a permitir Hevar a cabo las operaciones de control. = OPERACIONES DE CONTROL : Conjunto de acciones que busean mantener una variable dentro de patrones de funcionamiento deseados. + CONTROL AUTOMATICO : Es el desarrollo de la accién de control, sin la participacién directa de un ser humano (operario). + AUTOMATICO : Es todo aquello que se mueve, regula, y opera, por sf solo, independiente del medio que lo rodea = AUTOMATIZACION : Consiste de un sistema de control automatico, por el cual el sistema verifiea su propio funcionamiento, efectuando mediciones y correcciones sin la interferencia del ser humano. + SISTEMA DE AUTOMATIZACION : Conjunto de equipos, sistemas de informacién, y procedimientos que van a permitir asegurar un desempefio independiente del proceso, a través de operaciones de control y supervisacién, + SUPERVISION Y MONITORED : Es el proceso de lectura de valores de las diversas variables del proceso, con el objetivo de identificar el estado en el que se viene desarrollando el proceso en un tiempo actual 2.8 MENTOS DE UN SI NTROL 2.1. Elementos de Control en Procesos Industriales Dependiendo del tipo de proceso industrial y la funcién de control requerida, los sistemas de control van desde los més simples como mantener el nivel de agua o de temperatura en un tanque, hasta los mas complicados en los cuales se hace uso de equipos sofisticados y conjuntos de algoritmos de control optimal, control robusto, inteligencia artificial, etc. Se realiza el control de un proceso, cuando es posible regular el valor de la variable de salida, variando el valor de la sefial de control.Henry Antonio Mendiburu Diaz PERTURGACIONES U SENALES DE PROCESO VARIABLES: control | > |) oustaia. || > | de saLioa eS PLANTA, Planta : Es el ambiente donde se encuentran los equipos y donde se eva a cabo el proceso. Se puede decir que es el conjunto de objetos fisicos, en Ios cuales es necesario desarrollar acciones especialmente organizadas con el fin de logear los resultados de funcionamiento y performance deseados; estos objetos van a ser controlados por medio de “acciones” Sefales de control : Son aquellas acciones elaboradas por el sistema de control, 0 dadas por un operario, a través de las variables manipuladas (por ejemplo si se desea mantener un tanque a una temperatura constante, se deberé manipular el nivel de voltaje que recibe la resistencia que brinda calor al tanque). Perturbaciones : Son aquellas acciones que no dependen del sistema de control ni del operario, pero intervienen positiva o negativamente en el proceso (por ejemplo para el caso anterior si se desea mantener una temperatura constante en un tanque, la temperatura ambiental actuard e interferira con el calor del tanque) Variables de salida : Son aquellas que caracterizan el estado de los procesos dentro de la planta, estas variables son guiadas por variables controladas. Por ejemplo, si se cuenta con un recipiente de agua en el cual Ja variable de salida seré el nivel, entonces la variable controlada sera el flujo de liquide que ingresa al recipiente. Proceso industrial : Es la sucesién de cambios graduales (en el tiempo) de materia y energla, todo proceso implica una transformacién; generalizando se puede decir que es todo fenémeno fisico que se puede medir y controlar. Pueden ser procesos continuos (Sidertirgica, —petroquimica), —procesos. de manufacturaAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL (embotelladoras, confeccién de textiles), procesos de servicio Gistribuci6n de agua), y procesos hibridos (reciclaje de vidrio). 2.2. Elementos de un Sistema de Control Automitico Adicionalmente a los componentes anteriores, se encuentran aquellos que le van a dar la particularidad de ser automético, es decir, el sistema de control va a actuar independiente del operario y va a determinar por sf mismo Ios mejores valores para las sefiales de control Para ello se contaré eon una referencia, que es un valor dado por el operario, este valor es fijo y depende del tipo de proceso y de las exigencias que este amerite; es conocido como “set-point”, este valor es el que se desea aleanzar y mantener. Perturbaciones Q ‘CONTROLADOR }>[ponasor pf PROCESO H Reterencia Variable > de sala seNson ie Asf tenemos 4 elementos que conforman el sistema de control CONTROLADOR : Es aquel instrumento que compara el valor medido con el valor deseado, en base a esta comparacién calcula un error (diferencia entre valor medido y deseado), para luego actuar a fin de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la seal de control que permita que la variable controlada corresponda a la sefial de referencia, Los controladores pueden ser de tipo manual, neumético, electrénico: los controladores electrénicos mis usados son : computadoras con tarjetas de adquisicién de datos, PLC (controladores légicos programables), microcontroladores (PIC), EI tipo de controlador m4s comin es el PLC, el cual es un equipo electrénico basado en microprocesadores, hace uso de memorias programables y regrabables (RAM), en donde se almacenan instrucciones a manera de algoritmos que van a permitir seguir una l6gica de control. ContieneHenry Antonio Mendiburu Diaz interfaces que le permiten manejar gran niimero de entradas y salidas tanto analégicas como digitales. ACTUADOR : Es aquel equipo que sirve para regular la variable de control y ejecutar la acci6n de control, es conocido como elemento final de control, estos pueden ser de 3 tipos + Actuadores eléetricos ; Son usados para posicionar dispositives de movimientos lineales 0 rotacionales. Ej. motor, relé, switch, clectrovalvulas. + Actuadores neumsticos ; Trabajan con sefiales de presién, estas sefiales son convertidas a movimientos mecénicos. Ej. pistones neumaticos, valvulas, + Actuadores hidraulicos : Operan igual a los neumaticos, son usados en tareas que requieren mayor fuerza por ejemplo levantar compuertas, mover gnias, elevadores, etc. Ej. pistones hidraulicos. PROCESO : Esta referido al equipo que va a ser automatizado, por ejemplo puede ser una bomba, tolva, tanque, compresor, molino, intercambiador de calor, homo, secador, chancadora, caldera, Caracterfsticas dinamicas de las variables de proceso: + Incrcia: Propiedad de los cuerpos que les permite no variar su estado estacionario sin la intervencién de una fuerza extrafia; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales 1a masa puede ser acclerada. + Resistencia y Capacidad : Se denomina resistencia a aquellas partes con cualidades de resistir Ia transferencia de energia 0 masa, y se denomina capacidad a aquellas partes del proceso con tendencia a almacenar masa o energfa. + Atraso de transporte : Es el movimiento de masas entre dos puntos que ‘ocasiona un tiempo muerto. Respuesta de los procesos frente a una perturbacién: + Las respuestas estan casi siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (x) y una ganancia estatica. La ganancia es la amplificacién 0 atenuacién de la perturbacién en el interior del proceso y no tiene interferencia con las caracteristicas de tiempo de respuesta. La constante de tiempo es Ia medida necesaria para ajustar una perturbacidn en la entrada y puede ser expresada como t = (resistencia) x (capacided SENSOR : Es un elemento de medicién de pardmetros 0 variables del proceso, Los sensores pueden ser usados también como indicadores, para transformar la sefial medida en sefial eléctrica. Los sensores més comunes son los de nivel, temperatura, presencia, proximidad, flujo, presién, entre otros. Pueden ser de varios tiposAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL + Sensores de contacto : Son aquellos que realizan la medida en contacto directo, real y fisico con el producto o materia. Ej. sensores de boya para medir nivel en un tanque, termocupla para medir temperatura, etc. + Sensores de no contacto : Se basan en propiedades fisicas de los materiales, son mas exactos, pero propensos a interferencias del medio ambiente, Fj, sensores ultrasénicos, sensores 6pticos, etc. + Sensores digitales : Trabajan con sefales digitales, en cédigo binario, pueden representar la codificacién de una sefial analégica, o también la representacién de dos estados on/off. Ej. sensores tipo switch. + Sensores analégicos : Proporcionan medidas continuas, los rangos tipieos son de 0 a 20mA, 4 a 20mA, 0 a Sv, 1 a Sy, entre otros. Ej sensores capacitivos, sensores piezoresistivos, etc. + Sensores mecdnicos : Son aquellos que traducen la accién fisica del elemento medido, en un comportamiento mecinico, tipicamente de movimiento y/o calor. Ej. barémetro, termémetro de mercurio, etc. + Sensores electro-mecénicos : Este tipo de sensor emplea un elemento mecénico elastico combinado con un transductor eléctrico, Ej, sensores. resistivos, sensores magnéticos, etc. A continuacién se muestra un ejemplo de un sistema de control de nivel, donde el proceso esta constituido por un tanque abierto, el controlador es de tipo electrénieo, y a través de un transductor se convierte la seal cléctrica a neumética, esta sefial de presién de aire acciona una vélvula neumética que cumple la funcién de actuador, finalmente se cuenta con un sensor de nivel de tipo no contacto. Sofa eléctica Sefal eéetrca >] “coNTROLADOR ¥ TRANSDUCTOR Sensor Eada uid 6 neruazon }X———— ‘Sohal noumdtica yo PROCESO Sala liquide c 1 L___]}2.3. ‘ipos de Vari ables Henry Antonio Mendiburu Diaz Se define como variables a todo aquel parémetro fisico cuyo valor puede ser medido, Puede ser: Variable Controlada con cambios minimos, Su valor debe seguir al set-point, Variable Manipulada perturbaciones. Sobre esta se colocard el actuador Variable Perturbadora : Esta dado por los cambios repentinos que sufre el sistema y que provocan inestabilidad. Variable Medida registrar y monitorear, pero que no es ne Es aquella que se busca mantener constante o A través de esta se debe corregir el efecto de las toda variable adicional, cuyo valor es necesario ssario controlar, ‘ Perm i v pron iY Perurbeién 7 ELEENTO saiag ening DETECTOR OE evento | ERRORESY | 9} Proceso A NTROLADOR CONTROL CONTROLADOF wcTuaoon |ENTOOE MEDION jg (SENSOR) Ejemplo: Intercambiador de calor Si ingresa agua fria y sale agua caliente, entonces se busca controlar la temperatura del Var-Controlada | agua que sale, cuya temperatura estaré dado por un setpoint EI calor dentro del intercambiador depende del suministro de valor caliente, por tanto sera el Var. Manipulada | nyig de vapor caliente, cuyo actuador es la valvula de vapor No se conoce Ia temperatura ni la presion del Var. Perturbadora | agua que ingresa, por tanto, estos pueden afectar ala salida Var. Medida ‘Se puede medir por ejemplo la temperatura del vapor calienteAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL Aby conrnoason LoL Acuason + eae 2.4, Sefiales de Comunicacién Como se puede observar el flujo de informacién entre los elementos se da a través de seflales. Las seflales son un conjunto de datos que fluyen en diversos sentidos, conformando un flujo de informacién, Estas pueden ser + Sefiales Eléctricas : Utilizan el flujo de electrones sobre un conductor, pueden ser: + Sefiales analdgicas: Son sefiales en tiempo continuo, la informacién esta dada por la amplitud de la sefial, + Sefiales digitales: Son sefiales en tiempo discreto, la informacién esta dada en cédigo binario. + Sefiales Neumaticas : La informacion esté dada por Ia variacién fisica de compresién o expansién de un fluido gaseoso en un tiempo determinado, + Sefiales Hidrdulicas ; En este caso las variaciones de presién por lo general de un liquide viscoso generan el conjunto de datos a ser transmitidos. + Sefiales de Sonido : Conformadas por ondas de sonido producidas por el movimiento vibratorio de los cuerpos a una determinada frecuencia: también son usadas las ondas ultrasGnicas.Henry Antonio Mendiburu Diaz + Sefiales Electromagnéticas : La informacién viaja sobre una onda de radio, microondas, o satélite, empaguetada dentro de una sefal portadora, recorriendo grandes distancias. + Sefiales Gpticas : Se hace uso de las fibra épticas, y son empleadas para transmitir grandes voltimenes de informacién, generalmente usados en redes de controladores. 3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL, En base a su principio de funcionamiento los sistemas de control pueden emplear o no, informacién acerca de la planta, a fin de elaborar 0 no, estrategias de supervision y control, se cuenta con dos tipos de sistemas de control : de lazo abierto y de lazo cerrado. 3.1, Sistemas de Control de Lazo Abierto (Open loop) Un Sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual no existe realimentacién, del proceso al controlador. Algunos ejemplos de este tipo de control estén dados en los hornos, lavadoras, licuadoras, batidoras, etc. Su principal ventaja consiste en su facilidad para implementar, ademis son econémicos, simples, y de facil mantenimiento. Sus desventajas consisten en que no son exactos, no corrigen los errores que se presentan, su desempefio depende de la calibracién inicial. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perturbacion D —+[controtavor |—sI actuapor |—»[ Proceso |» nada SalidaAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 3.2. Sistemas de Control de Lazo Cerrado (Feedback) Un sistema de control de 1azo cerrado, es aquel en donde la sefial de salida o parte de la sefal de salida es realimentada y tomada como una scfial de entrada al controlador. Existen dos tipos: de realimentacién positiva, y de realimentaci6n negativa. Realimentacién Positiva: Es aquella en donde Ia sefial realimentada se suma a la sefial de entrada. Se conoce también como regenerativa, no se aplica en el campo de control de procesos industriales, Un ejemplo es el caso de los osciladores, Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perurbacion Set Point Ll g Salida 21 contaotacor [e[ actuaoor [e{ Proceso [o's + Lo SENSOR RealimentaciGn Negativa: Es aquella en donde la sefial realimentada, se resta de la sefial de entrada, generando un error, el cual debe ser corregido. Este es el caso comtin utilizado en el campo del control de procesos industriales. Se representa a través del siguiente diagrama de bloques: Perurbacién SetPoint 0 sata LS contnoaon }of acTuaon |o[ enoceso | S*y" | SENSOR Sistemas en Tiempo Continuo y Tiempo DiscretoHenry Antonio Mendiburu Diaz Los sistemas en tiempo continuo, son aquellos cuyo campo de evaluacién se realiza en un lapso de tiempo permanente y sin pausas, en cambio un sistema en tiempo discreto es aquel que es evaluado durante pequeiios lapsos de tiempo intermitentes denominados perfodos de muestreo. El andlisis matematico en sistemas continuos se leva a cabo en el dominio de Laplace, y para sistemas discretos se emplea la Transformada Z. 4, CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL, temas de control pueden ser clasificados, basdndose en varios criterios, 8, podemos tenet las siguientes cla Segiin su dimensién + Sistemas de pardmetros concentrados: Son aquellos que pueden set descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias. También son conocidos como sistemas de dimensin finita. + Sistemas de pardmetros distribuidos: Son aquellos que requieren ecuaciones en diferencia (ecuaciones diferenciales con derivadas parciales), También son conocidos como sistemas de dimensién infinita Seguin el conocimiento de sus parametros + Sistemas deterministicos : En estos sistemas se conocen exactamente el valor que corresponde a los pardmetros. Por ejemplo un circuito RLC encargado de suministrar tensién a un equipo. + Sistemas estocdsticos : En este caso, la forma de conocer algunos 0 todos los valores de los pardmetros, es por medio de métodos probabilisticas. Por ejemplo un horno o caldero que ha acumulado sarro y otras impurezas (las cuales no tienen una funcién matemética ‘conocida), Segiin el caracter de transmisién en el tiempo + Sistemas continuos : Son aquellos descritos mediante ecuaciones diferenciales, donde las variables poseen un valor para todo tiempo posible dentro de un interval de tiempo finito, Est referido a las sefiales analégicas, y su comportamiento matemstico es similar a una ‘onda continua. Por ejemplo un proceso de Ienado de balones de gas. uAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL Sistemas discretos : Son aquellos descritos mediante ecuaciones en diferencia, y solo poseen valores para determinados instantes de tiempo, separados por intervalos dados por un periodo constante, Esti referido a las sefiales digitales, y su comportamiento matemético es similar a un tren de pulsos. Por ejemplo el encendido y apagado de un switch que acciona una alarma, Segtin la presencia de linealidad Sistemas lineales : Son aquellos cuyo comportamiento esté definido por medio de ecuaciones diferenciales lineales, es decir, los coeficientes son constantes o funciones de la variable independiente. Deben cumplir con cl principio de superposicién. Por ejemplo un amplificador de sefiales, Sistemas no lineales ; En caso de que una o mas de las ecuaciones diferenciales no sea lineal, todo el sistema sera no lineal. También se consideraré como sistema no lineal a aquellos para los cuales el principio de superposicién no sea vélido. Por ejemplo el calentamiento de un horno. Segiin el comportamiento en el tiempo Sistemas invariantes en el tiempo ; Ocurre cuando todos sus pardmetros son constantes, y por tanto se mantiene en un estado estacionario permanentemente. Se define por ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son constantes. Por ejemplo la mezcla de sustancias dentro de un tanque que siempre contiene la misma cantidad y tipo de elementos. Sistemas variantes en el tiempo : Ocurre cuando uno o mas de sus pardmetros varia en el tiempo, y por lo tanto no se mantiene en estado estacionario. Se define por ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del tiempo. Por ejemplo para un motor de un vehiculo de carrera, la masa del vehiculo va a variar por accién del consumo de combustible. Seguin sus aplicaciones 2 Sistemas servomecanismos : Son aquellos en donde la variable controlada es Ia posicién o el incremento de la posicién con respecto al tiempo. Por ejemplo un mecanismo de control de velocidad, un brazo robstico, ete. Sistemas secuénciales : Son aquellos en donde un conjunto de ‘operaciones preestablecidas es ejecutada en un orden dado, Por ejemplo el arranque y parada de un motor, la conmutacién delta-estrella de un motor, etc.Henry Antonio Mendiburu Diaz + Sistemas numéricos ; Esta referido a sistemas de control que almacenan informacién numérica, la cual incluye algunas variables del proceso codificadas por medio de instrucciones. Por ejemplo tornos, taladros, esmeriles, Ios cuales almacenan informacién referente a posici6n, direccién, velocidad, ete. 5, CARACTERISTICAS DEL CONTROL, Existe formas y métodos a través de los cuales los sistemas de control pucden ser representados por medio de funciones matematicas, esta representacién recibe el nombre de Modelamiento Matemitico, este modelo describiré las caracteristicas dinmicas del sistema a través de ecuaciones diferenciales, El modelamiento puede ser: + Analitico : Cuando se aplica las leyes fisicas correspondientes a cada componente del sistema, que en conjunto forman una estructura 0 funcién matematica, Experimental : Consiste en la identificacién de los parémetros, mediante el andlisis de datos de entrada y salida, estimando valores posibles que se ajusten al sistema A. partir del modelamiento matematico, aplicando formulas matemiticas, teoremas, y transformadas, se puede llegar a una funcién que represente la relacién entre la salida y entrada del sistema, esta funcién se denomina Funcién de Transferencia, El proceso experimental es denominado “Identificacién de Sistemas”, y corresponde a Ia planta 0 proceso que se desea analizar, consiste en recoger datos de la variable de salida con su correspondiente dato de entrada que provocé dicha salida, para luego mediante algoritmos matematicos aproximar una funcién de transferencia, la cual debe general una salida (estimada) similar a la salida sensada, y dependiendo de la diferencia entre ambas (error) se daré validez a la funcién obtenida, o se tendré que recaleular con nuevos valores en los algoritmos matematicos de anélisis, El andlisis de un sistema que se desea controlar, significa analizar su comportamicnto dinémico en el tiempo, partiendo de sus caracteristicas matematicas se puede llegar a conclusiones respecto al funcionamiento del sistema, tanto aislado como dentro de un lazo cerrado, afectado por ruido y gobernado por un controlador. Para conocer dicho funcionamiento se debe legar a conclusiones puntuales respecto a las siguientes caracteristicas, 13AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 4 ESTABILIDAD: Se dice que un sistema es estable cuando después de transcurrido un tiempo “t", su valor de respuesta (alida) permanece constante. A este tiempo se le denomina “tiempo de establecimiento (time setting)”, y al valor alcanzado se le denomina “valor en estado estable Gteady state value)’, el cual puede ser un valor oscilante dentro de un margen porcentual minimo, definido a criterio del programador. Un sistema se considera inestable cuando su respuesta luego de trascurrido un tiempo “t” se mantiene oscilando, variando entre un rango de valores periédicos simplemente se obtiene cualquier valor aleatorio. El siguiente grafico muestra dos curvas, una de un sistema estable, y la otra de un sistema inestable, logradas luego de aplicar una entrada esealén unitario, snsteee) itn snsteee) EXACTITUD: La exactitud del sistema se mide en base a la desviacién existente entre el valor deseado (referencia) y el valor real obtenido en la respuesta del sistema (valor en estado estable), a esta diferencia se le denomina “error en estado estable” VELOCIDAD DE RESPUESTA: Esta caracterfstica indica que tan répidamente es capaz de llegar el sistema, a su valor en estado estable 0 estacionario, La grafica siguiente muestra los tipos de respuesta que se puede obtener en funcién de la velocidad de respuesta.Henry Antonio Mendiburu Diaz pe / y de | i i Bel a ge + SENSIBILIDAD: Este concepto explica la dependencia de unas variables con respecto a otras, puesto que en un sistema habré algunas variables manipuladas, otras controladas, y otras perturbadoras, es inevitable que a accién de una repercuta sobre las otras, por ello la necesidad de conocer ¢ identificar cada variable a fin de conocer su naturaleza antes ‘mencionada. + ALCANZABILIDAD: Cuando un sistema cuenta con esta caracterfstica, entonces mediante un controlador se puede llevar este sistema desde un estado inicial hasta otro estado cualquiera, en un tiempo finito + CONTROLABILIDAD: Un sistema es controlable cuando es posible evar al sistema a una posicién de equilibrio, al aplicarle una entrada y transcurrido un periodo de tiempo finito. = OBSERVABILIDAD: Se dice que un sistema es de rango completo observable, si mediante Ia observacién de la salida “y” es posible determinar cualquier estado x(t), en un tiempo finito. Caracteristicas Dindmicas Las caracterfsticas dindmicas de una planta estin dadas por el comportamiento que esta presenta ante una entrada (escalén, senoidal, rampa, onda cuadrada, seudo aleatorio, etc.). Cuando las entradas no son fijas IsAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL sino que varian en el tiempo, entonces también la respuesta del sistema tendrd que variar en el tiempo. Existen diversas técnicas para analizar y caracterizar el comportamiento dindmico de una planta, los métodos mis conocides son los siguientes: = Eouaciones diferenciales = Anilisis de respuesta en frecuencia + Caracterizaci6n frente a entradas tipicas + Variables de estado + Ubicacin geométrica de polos y ceros Muchos sistemas presentan un retardo o tiempo muerto, definido como el lapso de tiempo en que el sistema siendo sometido a una entrada, no ofrece ninguna salida. Por tanto se considera que a ciertos sistemas les toma cierto tiempo responder a los estimulos. Los retardos son propios de procesos lentos como: procesos de transporte, de temperatura, ete, y también se presenta en sistemas controlados a distancia. La siguiente gréfica muestra la respuesta de un sistema ante una entrada, en donde se aprecia una zona en la cual no se produce respuesta alguna por parte del sistema, 16Henry Antonio Mendiburu Diaz 6. METODOS DE CONTROL Existen métodos y estrategias para realizar la accién de control, los métodos de control (clsico y moderno) permiten al controlador reaccionar mandando una sciial correctiva del error, mientras que las estrategias de control hacen mis eficiente a la labor de control, ahorrando recursos y tiempo. 6.1. Métodos de Control Clasico Los métodos de control clasico son aquellos que esperan a que se produzea un error para luego realizar una accién correctiva. El error se presenta a causa de la diferencia de lectura entre la variable de salida sensada y Ia sefial de referencia, este error esta presente en todo momento, y la finalidad es minimizarlo. En algunos casos suele generarse un comportamiento oscilatorio alrededor del valor de referencia, Los métodos de control clisico pueden ser: + CONTROL ON-OFF: Este método solo acepta dos posiciones para cl actuador: encendido (100%) y apagado (0%). La légica de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la variable es mayor el actuador asume una posicién, y si la variable es menor el actuador asume la otra posicién. Por ejemplo tenemos los sistemas de seguridad contra robos, las refrigeradoras domésticas, sistemas de aire acondicionado, etc. A continuacién se muestra su funcién en el tiempo: Sohal sonsada Ret 7 fo o Lo Ww a Sohal contolador ore Le aAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 18 CONTROLADOR PROPORCIONAL (P) : Es un control que se basa en la ganancia aplicada al sistema, se basa en el principio de que la respuesta del controlador deber ser proporcional a la magnitud del error. No corrige ni elimina perturbaciones, puede atenuar o aumentar la sefial de error. Se representa a través del parametro Kp y define Ia fuerza o potencia con que el controlador reacciona frente a un error. Entrada Salida Kp > > CONTROLADOR INTEGRAL (1) : Conocido cono RESET. Este tipo de controlador anula errores y corrige perturbaciones, mediante la bisqueda de la sefial de referencia, necesita de un tiempo Ti para localizar dicha seal. Se representa mediante el término Ki que es el coeficiente de accién integral y es igual a /Ti Entrada Salida 1 Ti CONTROLADOR DERIVATIVO (D) : Conocido como RATE. Este controlador por si solo no es utilizado, necesita estar junto al proporcional y al integral. Sirve para darle rapidez o aceleracién a la accién de control, Necesita de una diferencial de tiempo Td para alcanzar la sefal de referencia, se representa mediante el término Kd que es el coeficiente de acciGn derivativa y es igual a 1/Td,Henry Antonio Mendiburu Diaz Entrada 1 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) : Acttia en forma répida, tiene una ganancia y corrige el error, no experimenta un offset en estado estacionario. La aplicacién tipica es en el control de temperatura 1 Funcién de Transferencia: Kp + arr CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) : Es estable, y reduce los retardos, es decir es mas rapido. Es usado tipicamente para el control de flujo de minerales. Funci6n de Transferencia: Kp +sTd CONTROLADOR PROPORCIONAL ~ INTEGRAL — DERIVATIVO (PID) : Este controlador es el més completo y complejo, tiene una respuesta més répida y estable siempre que este bien sintonizado. Resumiendo se puede decir que: + El control proporcional actéa sobre el tamafio del error. + Elcontrol integral rige el tiempo para corregir el error + El control derivativo le brinda la rapidez a la actuaci6n 1 Funci6n de Transferencia: Kp ++ sTd sTi 6.2. Métodos de Control Moderno Los métodos de control moderno brindan nuevas (éenicas que permiten ya sea compensar el error y/o eliminarlo, las mas comunes son las siguientes: 9AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 20 CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward) : Este método permite al controlador analizar los datos de entrada y de salida y mediante algoritmos mateméticos calculara la préxima salida probable, de modo tal que auto ajusta sus parémetros con la finalidad de adecuarse al cambio, y minimizar la diferencia de medidas, Se recomienda para procesos lentos, Su desventaja radica en que es necesario medir todas las variables perturbadoras, ya que no corrige las perturbaciones no medidas, sensor |g coxrmotaoon Ly actuanon Lo[ proceso * Seite Se puede mejorar este método agregando una retroalimentacién & la salida, de modo tal que se deje que se produzea un error minimo, el cual serd detectado y corregido en Ia siguiente medici6n, sensom Jq{ FERTURBAGION - + contaotapon ‘cTuabor }e[ Proceso i + - Peruracin NeMesoa ‘sensor |e COMPENSADORES ADELANTO ~ ATRASO: Este método permite realizar un control en el dominio de la frecuencia, en el cual se busca compensar la fase del sistema, agregando (adclando) 0 quitando (atraso) fase, para lo cual se agrega nuevos componentes 0 nuevas funciones mateméticas al sistema. Se puede poner cuantos compensadores sea necesario a fin de llevar la respuesta del sistema a tun valor deseado,Henry Antonio Mendiburu Diaz Compensador en Adelanto: ‘Compensador en Atraso: ieainy STS Gosgy = STS 1+T-s 1+T-s Donde: “a” condiciona la fase maxima, Seno(fase) = (a-1)/( a1) " indica la frecuencia de trabajo, Free.central = 1/(T*a!?} REALIMENTACION DE ESTADOS : Este método permite ejercer una accién de control mediante el sensado de cada uno de los estadas (del modelo en espacio estado del sistema), atribuyéndole una ganancia a cada uno de los valores leidos, de este modo el lazo de control es cerrado por medio del compensadar o controlador de estados y no por el sensor. La Ley de control esta dada por la expresion w= —-Kx X donde: “u” es la seftal de control, “K” es el vector de ganancia de estados, y °X" es el vector de estados medidos del sistema. El vector K puede hallarse ficilmente usando Matlab, con el comando acker y también con el comando place SISTEMAS DI ‘0 : Este método también es conocido como tracking, es un complemento del método anterior, puesto que mediante el control por realimentacién de estados se puede llevar la variable controlada a un valor de cero (porque no se cuenta con una referencia), con este método se podra Hevar a la variable dada a un valor deseado, puesto que se incorpora una referencia en el sistema La sefial de control estara dada por: u=-KxX+K, * ref. Donde “Ki’ es la ganancia correspondiente al estado o estados que se quiere seguir, y “ref” es la referencia o set point que se desea alcanzar FEEDBACK LINEALIZATION: Debido a que los procesos reales no cuentan con modelos lineales que los representan, es necesario el uso de controladores no lineales. Este método es conocido como control con modelo de referencia, utiliza la Teoria de Lyapunov para determinar Ia estabilidad del sistema, y el modelo matematico esta dado en la forma espacio estado.AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 6.3. Métodos de Control Avanzado Los métodos de control avanzado son aquellos que actian en forma preventiva, de modo tal que en base a los datos tomados, actian de modo tal que previenen la ocurrencia de error, por tanto el controlador esta ajustando Sus parametros constantemente. 2 CONTROL ADAPTATIVO : Es una variante del control anticipatorio, en donde la respuesta del controlador varia autométicamente basado en Ios cambios de las condiciones dentro del proceso, es decir, Ia respuesta del controlador sera variable dependiendo del comportamiento actual del proceso. Para que se Ileve a cabo esta adaptacién se requiere de algoritmos matemiticos que simulen el proceso en base a los datos tomados en el instante mismo en que se realiza la accidn, este resultado va a generar una sefial compensadora que garantizara la confiabilidad del sistema, ALgontMo ~ MATEWATICO DE 'ADAPTASION Perturbacién Pet + sale controianon Le[actuason Lol proceso L$ SENSOR |e CONTROL OPTIMAL: El control optimal busca la performance en la accién de control, tiene por objetivo buscar una o varias soluciones que cumplan con ciertas restricciones impuestas por el problema y que a la vex cumpla con una funcién objetivo (funcién de costo), la cual puede ser maximizar o minimizar dicha funcién. El control permite diversas soluciones para un mismo problema, pero el control optimal busca dentro de esas soluciones Ia mis adecuada para cumplir con los requisitos planteados. CONTROL ROBUSTO : El control robusto es aquel que va a permitir mantener la accién de control pese a perturbaciones externas e internas, Puede existir perturbaciones externas como ruido y vibraciones propias del proceso; o perturbaciones internas como un mal modelamiento matemético, sistemas no lineales dificiles de inealizar, incertidumbre en el accionar o respuesta de la plana frente a estimulos, entre otros. El control robusto se resume a identificar yHenry Antonio Mendiburu Diaz controlar la incertidumbre en los pardmetros y en el comportamiento de una planta, CONTROL EN TIEMPO REAL : Se define el control de sistemas en tiempo real, al control realizado en un intervalo de tiempo finito y constante, es decir que la informacién seré sensada con muestras intermitentes pero todas las veces con un mismo tiempo de muestreo. Caracteristicas: + Pueden realizar varias actividades en paralelo + Pueden ejecutar tareas en respuesta a sefiales externas + Deben funcionar en presencia de fallos o averfas parciales, haciendo uso de elementos redundantes. + Adquieren datos del exterior. Puede ser pasiva cuando utilizan interrupciones, o activa mediante el uso de tarjetas, de entrada / salida de sefiales. + Necesitan de un sistema operativo que les brinde: gestién eficiente de interrupciones, planificacién de tareas y priorizacién de las mismas, acceso a puertos ¢ interfaces, mecanismos de medicién del tiempo, entre otros. El sistema ‘operative més empleado es el Linux. CONTROL DIFUSO : Se basa en la l6gica difuusa, la cual a diferencia de la I6gica binaria o booleana (verdadero / falso 6 1/0), asigna valores intermedios dentro de esta escala. Utiliza la experiencia del operador para generar una légica de razonamiento para el controlador. No requiere del modelamiento matemético de la planta, puede representar modelos de sistemas lineales y no lineales mediante el uso de variables lingifsticas y una serie de condiciones o reglas previamente definidas. Sus algoritmos (reglas) hacen uso de instrucciones IF... THEN. Elementos: + Variable Lingilfstiea: Son variables evaluadas en un lenguaje natural y no corresponden a un valor numérico exacto. Las variables linglifsticas pueden descomponerse en términos TingUfsticos. Ej, temperatura, conducta, velocidad, posicién, tamafio, etc. + Universo de Discursién: Es el rango de toda la informacién necesaria para el comportamiento correcto de un sistema. Por ejemplo, temperatura de 5 a 100 °C, velocidad de 10 a 20 mis, ete. + Término Linglfstico: Son los sub-conjuntos o las partes que puede dividirse una variable lingiifstica 0 en que desce dividirse. Por ejemplo para la variable velocidad se puede tener los términosAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 24 emsnene répido, normal, lento; para la variable nivel se puede tener los té:minos alto, medio, bajo; etc + Conjunto Difusos: Son formas geométricas que representan una funcién generada por un término linguistico. Ellas elaboraran una salida intermedia en el sistema difuso, Pueden ser tridngulos, cuadrados, trapecios, campanas gaussianas, entre otros. + Funcién de Membresfa: La funcién de membresfa es la agrupacién de conjuntos difusos correspondicntes a una sola variable Linguistica, asociada a su grado de pertenencia o membresia dentro del intervalo 0~ 1 + Fuzzificacién: La fuzzificacién es el proceso realizado para convertir una cantidad CRISP (valor tradicional logico, binario, decimal, exacto) en un valor 0 cantidad difusa. + DefuzzificaciGn: Es el proceso inverso que el de la fuzzificacién, es decir, es la accién de convertir un valor difuso en un valor CRISP. Conmtos Difoy “y od fy Baa _ Media Cratos ae 80} 030 CONTROL NEURONAL : Hace uso de neuronas de inteligencia artificial. La neurona artificial estandar es un elemento de procesamiento que calcula una salida multiplicando su vector de entradas por un vector de pesos y este resultado es aplicado a una funcién de activacién; un conjunto de neuronas conforman una red neuronal. Las Redes Neuronales son parte de la Inteligencia Artificial (AD caracterizadas por su capacidad de aprendizaje, su velocidad mediante el procesamiento masivo en paralelo de datos y por la facilidad de modelado de sistemas y controladores no lineales. my Neurona Artificial: al Ry Entradas x5 TD} Salida % DaHenry Antonio Mendiburu Diaz Caracteristicas: + Son dispositivos no-lineales + Pueden aprender un mapeo + Son adaptables + Las respuestas estén basadas en evidencia + Usan contexto, es decir, a mas informacién, la respuesta es iis velox y mejor + Son tolerantes a fallas, 0 sea, que la falla es degradada + Sudisefto y andlisis es uniforme + Tienen analogia neuro-biolégica + Su procesamiento es masivamente, en paralelo, distribuido y realizado con operaciones individuales simples + Aprenden por si mismas + Tienen capacidad de generalizar Aplicaciones: + Representacién de comportamientos de funciones lineales y no lineales + Identificaci6n de patrones o sistemas + Sistemas de control Reconocimiento de imagenes Reconocimiento de caracteres Reconstruccién de datos Prediccién y recomendaci6n para la toma de decisiones Simulacién de modelos econémicos y financieros Clasificacion de objetos Predicciones de clima Aprendizaje: EI aprendizaje es la accién de mejorar el comportamiento mediante la observacién de un error pasado con la finalidad de disminuir el error. Eso se produce modificando los pesos de la red neuronal. Tipos: + Supervisado, + No supervisado + Por refuerzoAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 6.4. B: 26 ALGORITMOS GENETICOS: Este método simula la evolucién natural de las especies propuesta por Charles Darwin, fue ideado por John Holland en 1970, La informacién va suftiendo cambios igual que lo harian las especies, es decir se van adaptando al entorno, lo cual se Neva a cabo por medio de los procesos de seleccién natural, mezcla, y mutaci6n, En cada ciclo (iteracién) una parte del conjunto de hipétesis conocido como “poblacién actual", es reemplazado por una nueva poblacién mediante las funciones evolutivas anteriores. Asi sucesivamente en cada ciclo Ia poblacién es evaluada en base a una “funcién evolutiva”, siendo conservados los datos mas exactos, y siendo eliminados los datos que presentan error (seleccién natural), Para conservar el mimero de individuos (datos) estos son mezclades, lo cual genera nuevos individuos similares a sus procreadores, Finalmente cada cierto tiempo o dada cierta cantidad de individuos, algunos de los nuevos individuos son mutados aleatoriamente, pudiendo ser conservados 0 eliminados en la préxima iteracién dependiendo de su utilidad dentro del sistema, SISTEMAS EXPERTOS; Estos sistemas tratan de emular la experiencia adquirida por uno o més seres humanos a lo largo del tiempo para realizar un trabajo, Este sistema tendra en su memoria tuna base de datos con miltiples soluciones a un mismo problema, lucgo el sistema tendra que escoger de entre esas soluciones a la que pueda aplicarse a fin de lograr los mejores resultados, El sistema se crea baséndose en las experiencias humanas, la eleccién de la estructura de control dependeré de las caracteristicas del trabajo en donde se aplicara, ademés el sistema podra ir aprendiendo con el tiempo y almacenar sus propias experiencias, existe mucha analogia entre los sistemas expertos y los sistemas neuro-fuzzy. rategias de Control CONTROL EN CASCADA (Cascade) : Consiste en incluir uno o més lazos de control interno dentro de otro externo, con el objetivo de anular perturbaciones, impidiendo que estas _perturbaciones secundarias afecten al sistema principal, Basicamente el controlador externo se encarga de Ia variable principal, mientras que los controladores interns se encargan de las perturbaciones mas frecuentes, Como regla general, a mas interno es el lazo, la respuesta de este debe ser mis ripido. Ventajas: + Las perturbaciones mas frecuentes son corregidas antes de afectar a Ia variable principal, + Permite usar ganancias altas.Henry Antonio Mendiburu Diaz + Tiene una répida respuesta Diagrama de bloques: ‘coNTR ‘SENSOR saliss fo CONTROL DE RELACION (Ratio) : Consiste en analizar y mantener tuna proporcionalidad entre dos o mas elementos (actuadores) dentro de un proceso continuo. 8 Por ejemplo se usa cominmente cuando tienen que ingresar dos liquides a un tanque, y donde la cantidad del primer Ifquido debe ser el doble que la del segundo, ademas los liquidos deben entrar constantemente al tanque. Para controlar este tanque se haré uso de un sensor de flujo, un controlador y un actuador, por cada linea. Sin embargo si se aplica control por relacién, se haré uso de dos sensores de flujo, un controlador, un actuador, y un control de relacién, Io que significa un ahorro de instrumentos y un sistema mas sencillo de supervisar y reparar. Or | « o* pk . 6 to yi yt Control comin Control de relacgnAUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 28 CONTROL DE RANGO DIVIDIDO (Split range) : Es aplicado a sistemas con una sola variable controlada y dos 0 mas. variables manipuladas, las cuales afectan de igual forma a la variable controlada. Requiere compartir la sefial de salida del controlador con varios elementos actuadores. Diagrama de bloques ‘AGTUADOR 1 _ ‘CONTROLADOR PROCESO + neTuapont LI SENSOR CONTROL SELECTIVO (Override) : Consiste en ejercer control sobre dos variables de un proceso, relacionas entre si de tal modo que una u otra pueda ser controlada por la misma variable manipulada. La accion de control se Iogra conectando la salida de los controladores a un switch selector. Es aplicado en seguridad y proteccién de equipos y motores, Diagrama de bloques:Henry Antonio Mendiburu Diaz a ‘SELECTOR ACTUADOR, | SENSOR + CONTROL INFERENCIAL : Consiste en efectuar la medicién de la variable controlada a través de otra variable relacionada, considerada variable secundaria (pero dependiente de la principal). Los componentes de este sistema son los mismos que los de un sistema de control realimentado mas una unidad de computo llamada estimador Se aplica a procesos donde la obtencién de informacién o la medicién no se puede llevar a cabo por motives de que no existe un elemento medidor para ese tipo de pardmetros, o si existe es demasiado caro, 0 también porque no se puede medir constantemente el pardmetro, lo que hace que se adquieran muy pocas muestras en un tiempo muy largo. Por ejemplo tenemos Ia medici6n del contenido de humedad en s6lidos en operaciones de secado. PERTURAAGION Ret salsa J esriaoon jt sanon | ARSE controvaor [of acruaco |-o[ Proceso.AUTOMATIZACION MEDIOAMBIENTAL 30 COMPENSACION DE TIEMPO MUERTO: El tiempo muerto es el intervalo de tiempo de respuesta desde que se ingresa una sefial en la entrada a un componente o un sistema, y el comienzo de una sefial de respuesta por la salida del sistema. El tiempo muerto presenta la principal dificultad en los disefios de sistemas de control estable, Como una regla prictica puede adoptarse la siguiente regla: si el tiempo muerto de un proceso es mayor que 1.5 veces su constante de tiempo (7), se requiere compensador de tiempo muerto, Donde (2), es el tiempo necesario para que un proceso de primer orden alance una respuesta igual al 63.2% de su respuesta final, cuando se Ie somete a un estimulo escalén, Ret IL compensacer [controraoon [yf Tactuanon |p eaoceso fol eo |, ia sensor fe.