Robotica Industrial

Robtica Industrial
Unidad I Sistemas Robticos
Dr. Sergio Javier Torres Mndez

1
Programacin del curso
Unidad 1: Sistemas Robticos
Unidad 2: Cinetoesttica
Unidad 3: Dinmica
Unidad 4: Control
Dr. Sergio Javier Torres Mndez 2

Unidad I Sistemas Robticos

1. Sistemas Robticos
1.1 Preliminares matemticos
1.2 Cronologa de la robtica
1.3 Definiciones
1.4 Componentes de un sistema robtico
1.5 Clasificacin
1.6 Espacio de trabajo
1.7 Aplicaciones prcticas
1.8 Programacin
1.9 Aplicaciones computacionales

1.1 Preliminares matemticos
Simbologa
Trigonometra
lgebra vectorial
lgebra matricial

1.2 Cronologa de la robtica
1954: George Devol disea el primer robot programable
comercial. Que se comercializara a partir de 1961
en Unimation la primera empresa productora de robots de
la historia.
1959: Se funda el Artificial Intelligence Laboratory en el MIT

(siglas en ingls del Instituto Tecnolgico de Massachussets),
piedra angular de la robtica universitaria del siglo XX.
1960: se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la

transferencia de artculos.

1961: Un robot Unimate se instal en la Ford Motors
Company para atender una mquina de fundicin de troquel.
1965: Se funda el Robotics Institute en la Carnegie Melon

University. Hoy es como un "supermercado tecnolgico",
donde se desarrollan cientos de robots.
1966: Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot

de pintura por pulverizacin.
1971: El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de

accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford
University.

1973: Aparece el primer robot controlado por un mini-ordenador,
el robot es el T3.
1976: El robot de la NASA Vinking II aterriza en Marte. Que

dispone de un brazo robtico articulado, para obtener muestras
de roca de la superficie marciana.
1978: Empiezan a surgir numerosas empresas dedicadas a la

fabricacin de robots para la industria. Solo en la dcada de los 80,
en EEUU surgen ms de 10 empresas de gran capital social,
fundadas desde sus respectivas matrices del sector industrial.
1997: HONDA presento P3 un enorme robot humanoide, que

tardo ms de 10 aos en desarrollar, causando un gran impacto
mundial por los enormes adelantos mostrados por este, respecto
de sus competidores internacionales.

1999: SONY lanza "Aibo" un perro-robot. Que le traen grandes
resultados en publicidad gratuita a nivel mundial por su invento,
acentuando la competencia con su rival comercial Honda.
2000: SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex

2000. Mientras los americanos miran a sus robots en Marte, Japn
mira a sus robots a la cara. Cada uno en su terreno son los reyes de
la robtica.
2003: El robot de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide

comercial completamente autnomo capaz de correr. HONDA sera
el primero en caminar, pero SONY fue el primero en correr. La
carrera estaba abierta y otras empresas anunciaban su propsito de
unirse.
2005: Investigadores de la Universidad de Cornell (EE.UU)

construyen un robot que se replica a si mismo.
Primera Generacin:
Este tipo de robots dispone de

sistemas de control en lazo
abierto, por lo que no tienen en
cuenta las variaciones que
puedan producirse en su
entorno.
Adquiere Informacin muy
limitada de acuerdo a su entorno
y de acorde a esta acta, repite
tareas programadas y acta en
consecuencia a los sucesos.

Segunda Generacin:
Disponen de sistemas de control

en lazo cerrado, con sensores
que les permiten adquirir
informacin del medio en que se
encuentran y adaptar su
actuacin a las mismas.
Adquieren tambin informacin
limitada de su entorno y el
movimiento lo controla a travs
de una secuencia numrica
almacenada en disco; se utilizan
en la industria automotriz y son
de gran tamao.
Tercera Generacin:
Poseen capacidad para la

planificacin automtica de tareas;
son robots adaptables a distintos
entornos, capaces de reprogramarse
de forma automtica, en funcin de
los datos proporcionados por los
sensores.
Utilizan las computadoras para su
control y tienen cierta percepcin
de su entorno a travs del uso de
sensores.
Con ellos se inicia la era de los
robots inteligentes

Cuarta Generacin:
Son altamente inteligentes con

mejores sistemas sensoriales, para
entender sus acciones y captar el
mundo que los rodea o entorno.
Incorporan conceptos modlicos
de conducta para ser capaces de
actuar ante circunstancias
determinadas

Quinta generacin:
Esta actualmente en desarrollo,

pero dando pasos gigantescos en
este tipo de generacin de robots
que sern los que nos acompaen
en el futuro en todas nuestras
actividades cotidianas y darn paso
a una nueva era.

1.3 Definiciones
Robtica: Es la coleccin de conocimiento para el
diseo, anlisis, y control de robots. Se considera
una parte importante de la mecatrnica.

Robot industrial: Es un mecanismo multifuncional
y reprogramable diseado para mover piezas,
herramientas o dispositivos especializados.
Tambin es llamado robot manipulador.

Videos
17
1.4 Componentes de un sistema
robtico
Consiste en una serie de segmentos mviles
(eslabones) uno con respecto a otro por medio de
articulaciones y conectados a una base fija (cadena
cinemtica abierta).

Sistema robtico
Sistema mecnico
Sistema de actuacin
Visin
Sistema sensorial Robot
Sistema de control Motores
Computadora Encoders
Pieza
Motor
control
Comando
Controlador
Sistema sensorial
Captan la informacin
Sensores internos relacionada con el
estado del robot
Sensores
Captan la informacin
Sensores externos relacionada con el
entorno del robot

Sensores internos
Encoder incremental
Lineal
Encoder absoluto
Posicin Potencimetro
LVDT (transformador
Rotativo diferencial de variacin lineal)
Resolver
Sensores de posicin
Velocidad Tacmetros
Efecto Hall
Galgas extensiomtricas
Aceleracin
y Interruptores de efecto Hall
fuerza Interruptores piezoelctricos

Sensores externos
Interruptores de lmite
Interruptores neumticos
De contacto
Sensores piezoelctricos
Transductores de presin
De proximidad (inductivos, capacitivos, pticos)

De efecto Hall
De microondas
Sin contacto
Ultrasnicos
De lser
De visin

Estructura
Eslabn (elemento): Pueden rgidos o elsticos.
Asumiendo solamente eslabones rgidos y segn el
nmero de nodos:
Binario
Cuaternario
Ternario

Articulacin (unin): Es la conexin para proveer
movimiento relativo entre dos eslabones.
Pueden simplificarse en dos tipos:

Las articulaciones proveen de un nmero de restricciones
fsicas en el movimiento relativo entre dos eslabones.
= nmero de restricciones
=6 =3 = nmero de movimientos libres
Esfrica
=63=3 3 traslaciones
Cilndrica 2 traslaciones
=62=4
2 rotaciones

Grados de Libertad
Es el nmero total de variables independientes que
pueden identificar completamente la configuracin
de un robot manipulador. Este nmero n puede ser
calculado como:

=
=1
Donde:
= Nmero de grados de libertad
= Nmero de grados de libertad mximos: 3 planar y 6 espacial
= Nmero de eslabones mviles
= Nmero de articulaciones
= Nmero de grados de libertad de la articulacin i
Ejemplo
Determine el nmero de grados de libertad del
mecanismo mostrado abajo:

Solucin

1.5 Clasificacin
Tipo de movimiento: planar, esfrico, espacial
Nmero de grados de libertad: De propsito general
( = ), redundante ( > ), deficiente ( < )
Tipo de estructura cinemtica: serial (cadena
abierta), paralelo (cadena cerrada), hbrido
Tipo de actuacin: Elctrico, hidrulico, neumtico.
Tipo de transmisin: Directa, convencional.
Geometra del espacio de trabajo: Cartesiano,
cilndrico, esfrico y articulado.

Coordenadas cartesianas Coordenadas esfricas
Coordenadas cilndricas Coordenadas articulares

cartesiano esfrico cilndrico
articulado

Robots industriales
Robot cartesiano
Diagrama esquemtico?
ProLine PL60
(HAHN Automation Plastics)

Robot esfrico
Robot Stanford

Robot cilndrico
RT33 (SEIKO Instruments)

Robot articulado
FANUC S900W
articulado
1.6 Espacio de trabajo
Es el conjunto de todos las poses (posiciones y
orientaciones) del efector final que pueden ser
alcanzadas correspondientes a los rangos fsicos
admisibles de sus articulaciones y eslabones

Mtodo grfico
Dibujar rangos
mximos y mnimos
de las articulaciones

Mtodo analtico
Definir las ecuaciones de las curvas
Calcular el rea bajo las curvas (integrales)

= 2

= 2
= () 2 (360o)
= ()

Ejemplo
Para el robot Mitsubishi RV-M1, determine lo siguiente:
a) Una expresin analtica para
3 calcular el espacio de trabajo.
b) El valor del espacio de trabajo
2 3
asumiendo los parmetros
2 mostrados en la tabla de abajo.
Articulaciones Eslabones
(rad) (mm)
1 1 = 300
1
2 2
1
2 2 = 250
2 2
3 = 160
3
2 2

Solucin

SolidWorks (verificacin)
41
1.7 Aplicaciones prcticas
El sistema robtico Mitsubishi movemaster consta de los siguientes
elementos:
- Robot
- Unidad de control
- Computadora personal
- Caja de enseanza

El robot consta de 5 articulaciones rotatorias: cintura, hombro,
codo, flexin (pitch) y giro (roll) de la mueca.

El nombre de cada articulacin corresponde a una parte del
cuerpo humano

El sentido de giro positivo y negativo de cada una de las
articulaciones es el siguiente:

Rango de operacin de las articulaciones:
1) Waist : +150o, -150 2) Shoulder : +10o, -120
3) Elbow : +0o, -110 4) Pitch : +90o, -90o
5) Roll : +180o, -180o

Las siguientes son medidas de los elementos o eslabones del
robot:
1) Longitud de la base = 300 mm.
2) Longitud del antebrazo = 250 mm.
3) Longitud del brazo = 160 mm.
4) Longitud de la mano = 351 mm

Valor de las articulaciones en el origen del robot (HOME):
1) Cintura : +150
2) Hombro : +10
3) Codo : +0o
4) Flexin de mueca (pitch) : +10
5) Giro de mueca (roll) : +180o

El sentido positivo o negativo de los movimiento en el sistema
cartesiano(lineales) del robot son los siguientes:

1.8 Programacin por enseanza
El modo manual
de operacin del
robot se realiza
por medio de la
caja de enseanza.

(27) ON / OFF ( Interruptor de energa )
Seleccionan el habilitar y deshabilitar las teclas de la caja de enseanza. Cuando el
robot va a ser operado usando la caja de enseanza, ponga este interruptor en ON.
Durante la corrida del programa o cuando el robot esta siendo controlado por medio
de comandos enviados desde una computadora personal, apague el interruptor en
OFF. Tambin pude borrarse una entrada errnea de tecla apagando el interruptor a
OFF.
(28) EMG. STOP ( Interruptor de paro de energa )

Botn interruptor usado para un paro de energa del robot ( la seal internamente
queda bloqueada cuando este botn se oprime ). Cuando se oprime el interruptor, el
robot inmediatamente se detiene y el indicador LED de error parpadea ( modo de
error I). E1 led 4 dentro de la puerta lateral de la unidad motora tambin se
enciende.
(29) INC (+ ENT)

Mueve al robot a una posicin predefinida por un nmero de posicin mayor al
presente para mover al robot a travs de una cierta frecuencia, le quita la secuencia
de tecleo. ( Vea el comando IP)
(30) DEC (+ENT )
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de posicin menor que
presente para mover el robot a travs de una cierta frecuencia, repita la secuencia
de tecleo. ( Vea el comando DP ).
(31) P.S ( + NUMBER + ENT )

Define las coordenadas de la posicin presente del robot en una posicin con el
nmero especificado si un solo nmero es asignado a dos posiciones diferentes la
definida al ultimo toma preferencia. ( Vea el comando HE )
(32) P.C ( + number )

Elimina el contenido de una posicin con el nmero especificado ( Vea el
comando PC )
(33) NST ( + ENT )

Regresa el robot al origen ( Vea el comando NT).

(34) ORG ( +ENT )
Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema de coordenadas
cartesianas. ( Vea el comando OG ) .
(35) TRN ( + ENT )

Transfiere el contenido del Eprom del usuario ( programa y datos de posicin )
Instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad motora a la ram de la unidad
motora : ( Vea el comando TR )
(36) WRT (+ ENT )

Escribe el programa y los datos de posicin escritos en la ram de la unidad motora
en el Eprom del usuario instalado en el SOC2 del panel lateral al de la unidad
motora ( Vea el comando CR )
(37) MOV ( NUMBER + ENT )

Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada. ( Vea el comando
MO ). La velocidad del movimiento es equivalente a SP4.

(38) STEP ( + NUMBER + ENT )
Ejecuta el programa paso por paso empezando en el nmero de lnea especificada.
Para hacer que el programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro, repita la
secuencia de tecleo. Note que, no es necesario enterar los nmeros. Se causa un
error modo II Si ocurre un error mientras los pasos estn siendo ejecutados.
(39) PTP
Selecciona la operacin jog articulada. Cuando se oprime esta tecla, la operacin
de cualquier tecla jog en lo sucesivo efecta un movimiento en cada articulacin.
En la condicin inicial cuando se enciende la caja de enseanza, se acondiciona
este estado PTP.
(40) XYZ
Selecciona la operacin jog cartesiana. Cuando se oprime esta tecla, la operacin
de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efecta un movimiento axial en el sistema
cartesiano de coordenadas.

(41) TOOL
Selecciona la operacin jog de la herramienta. Cuando se oprime esta tecla la
operacin jog de cualquier tecla en lo sucesivo efecta un movimiento axial en
el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance / retraccin
en la direccin de la mano).
(42) ENT
Complementa la entrada en cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operacin
correspondiente.
(43) X+/B+
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si
se esta viendo hacia el frente del robot) en la operacin jog cartesiana y barre la
cintura en sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj si se ve desde
arriba del robot) en la operacin jog articulada.

(44) X-/B-
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se
esta viendo hacia el frente del robot) en la operacin jog cartesiana y barre la
cintura en sentido negativo (contra las manecillas del reloj si se ve desde arriba
del reloj) en la operacin jog articulada.
(45) Y+/S+
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y ( hacia el frente del
robot ) en el jog cartesiano y gira el hombro en el sentido positivo hacia arriba en
el jog articulado.
(46) Y-/S-
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (ha hacia atrs del
robot ) en el jog cartesiano y gira el hombro en el sentido negativo ( hacia abajo )
en el jog articulado.
(47) Z+/E+4
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z ( directamente hacia
arriba ) en el jog cartesiano voltea el codo en sentido positivo ( Hacia arriba ) en
el jog articulado, y avanza la mano en el jog de herramienta. Sirve tambin como
la tecla numrica 4 Dr. Sergio Javier Torres Mndez 56
(48) Z-/E-9
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente
hacia abajo) en el jog cartesiano voltea el codo en sentido negativo (hacia
abajo) en el jog articulado, y retrae la mano en el jog de herramienta. Sirve
tambin como la tecla numrica 9
(49) P+3
Voltea el extremo de la mano manteniendo su posicin presente determinada
por el comando TL , en el sentido positivo ( hacia arriba ) en el jog
cartesiano y dobla la mueca ( cabeceo de mueca ) en el sentido positivo (
hacia arriba ) en el jog articulado. Sirve tambin como la tecla numrica 3
(50) P-8
Voltea el extremo de la mano, manteniendo su posicin presente determinada
por el comando TL, en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog cartesiano
y dobla la mueca (cabeceo de mueca) en el sentido negativo (hacia abajo)
en el jog articulado. Sirve tambin como la tecla numrica 8

(51) R+2
Tuerce la mueca (balanceo de mueca) en el sentido positivo (a favor de las
manecillas del reloj viendo hacia la superficie de montaje de la mano). Sirve
(52) R-7
Tuerce la mueca (balanceo de mueca) en el sentido negativo (contra las
manecillas del reloj viendo hacia la superficie de montaje de la mano). Sirve
(53) OPTION + 1
Mueve el eje opcional en sentido positivo. Sirve tambin como la tecla
numrica 1
(54) OPTION - 6
Mueve el eje opcional en sentido negativo. Sirve tambin como la tecla
numrica 6

(55)
Abre el agarrador de la mano. Sirve tambin como la tecla numrica 0
(56)
Cierra el agarrador de la mano. Sirve tambin como la tecla numrica 5.
(57) Nmero de posicin

Muestra el nmero de posicin en 3 dgitos cuando se estn usando las teclas
INC, DEC, PS, PC, o MOV
(58) Nmero de lnea del programa.

Muestra el nmero de lnea de programa en 4 dgitos cuando se est usando
la tecla STEP o cuando el programa est corriendo.
(59) Indicador de estatus de la caja de enseanza (primer dgito de la

izquierda)
U significa que el proceso invocado al oprimir la tecla ENT est
en proceso o ha terminado,
C significa que el proceso invocado al oprimir la tecla ENT no
puede ser llevado acabo.
EJEMPLO DE UTILIZACIN DE LA CAJA DE ENSEANZA
Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseanza.
(1) Definicin de posiciones
Definamos tres posiciones diferentes como sigue.
1) Oprima la tecla o teclas jog necesarias para mover el extremo del brazo a una
posicin apropiada.
2) Suponga que esta es la posicin "10" Ahora, apriete las siguientes teclas
sucesivamente: P.S + 1 + 0 + ENT
Esto fija la posicin 10. Esta vez, la posicin abierta/cerrada de la mano tambin
ha sido definida.
3) En la misma forma, defina las posiciones 11 y 12 repitiendo los pasos 1) y 2)

de arriba.

(2) Verificacin de posiciones
Verifiquemos si las posiciones han sido definidas correctamente.
1) Para verificar la posicin 10, apriete las siguientes teclas

sucesivamente:
MOV + 1 + 0 + ENT
Si la posicin ha sido correctamente definida, el extremo del

brazo se mueve al punto mencionado arriba.
2) En la misma forma, verifique las posiciones 11 y 12.

(3) Cambio de posiciones
Cambiemos, o redefinamos, posiciones previamente definidas,
1) Mueva el extremo del brazo a una posicin distinta de 10 y

apriete las siguientes teclas sucesivamente;
P.S + 1 + 0 + ENT
Esto limpia los datos de la vieja posicin y redefine la posicin

10.
2) De la misma manera, redefina las posiciones 11 y 12.

(4) Eliminacin de posiciones
Si se deseara eliminar algunas posiciones.
1) Para eliminar la posicin 10, apriete las siguientes teclas sucesivamente;
P.C + 1 + 0 + ENT
Esto limpia la posicin 10 hacindola disponible para una nueva definicin.
2) Para verificar que la posicin 10 ha sido eliminada apropiadamente, apriete

las siguientes teclas sucesivamente;
MOV + 1 + 0 + ENT
Si los datos de la posicin han sido correctamente eliminados, el LED indicador

del estatus de la caja de enseanza muestra " " lo que indica que la funcin
invocada no puede ser realizada.

1.9 Aplicaciones computacionales
MATLAB tutorial
Introduccin
Entorno
Programacin
Visualizacin
Ejemplos
Simulink
SimMechanics
Ejemplos
MATLAB es el nombre abreviado de MATrix LABoratory.
MATLAB es un programa para realizar clculos numricos con

vectores y matrices.
Una de las capacidades ms atractivas es la de realizar una

amplia variedad de grficos en dos y tres dimensiones.
MATLAB tiene tambin un lenguaje de programacin

propio.

MATLAB NO es una hoja de calculo
MATLAB, aunque contiene una librera para realizar clculo

simblico, NO es adecuado para operaciones simblicas como
MAPLE
MATLAB NO es la solucin a todos nuestros problemas
MATLAB NO es gratis. La versin libre y gratuita del lenguaje

de MATLAB es OCTAVE: http://www.octave.org

El lenguaje de programacin de MATLAB es una magnfica
herramienta de alto nivel para desarrollar aplicaciones
tcnicas.
MATLAB
Herramientas
Lenguaje de alto nivel Grficos 2D y 3D matemticas
Conexin externa

Caractersticas de MATLAB
Matlab
Comandos
Matlab
m-archivos Linea de mat-archivos

comandos
funciones Manejo
scripts
Definidas por de datos
el usuario
Annimas

MATLAB entorno
Mens Espacio de trabajo
Directorio actual
Ventana de comandos
Historial de comandos

MATLAB preferencias

MATLAB variables
No se necesita declaracin del tipo de variable; todas son creadas

como doble precisin.
La variable x es una
matriz de 1x1 con
doble precisin.
El formato de las variables son:
short (por omisin),

long

MATLAB vectores y matrices
Un vector rengln Un vector columna
Una matriz
Su transpuesta

El operador :
Elementos de una matriz

MATLAB operadores aritmticos
+ Adicin
- Sustraccin
* Multiplicacin
/ Divisin
\ Divisin por la izquierda
^ Potencia
Transpuesta MATLAB generadores de matrices
eye Matriz unitaria
MATLAB constantes meshgrid Matriz equiespaciada 2D
pi 3.14159265 zeros Todos ceros
i Unidad imaginaria ones Todos unos
Inf Infinito rand Uniformemente Aleatorios
Nan No es un nmero randn Normalmente aleatorios

MATLAB operaciones matriciales (algebra lineal)

MATLAB operaciones por elemento .
+ Adicin
- Sustraccin
.* Multiplicacin elemento por elemento
./ Divisin elemento por elemento
.\ Divisin por la izq. elemento por elemento
.^ Potencia elemento por elemento

MATLAB grficos

MATLAB grficos 2D

MATLAB grficos 2D
Trazado de la funcin sin , 0 4
Barra de
herramientas
Men
Ventana de la figura
Ejes del sistema

coordenado
Line del trazo

Mltiples trazados de la funcin sin , cos , 0 4

2 renglones por 1 columna

4 renglones por 2 columnas
subplot(4,2,3)
plot(rand(10,2))

Edicin de
grficos

MATLAB grficos 3D
3D surfaces Volumetric Vector fields Contour Analytic

MATLAB grficos 3D
Trazado de una hlice tridimensional
Ejes del sistema

coordenado 3D
Lnea del trazo 3D

Ejes del sistema
coordenado 3D
Superficie

MATLAB operadores lgicos relacionales
== Igual a
~= No igual a
< Menor que
> Mayor que
<= Menor igual que
>= Mayor igual que
& Operador y
| Operator o

if MATLAB operadores de control de flujo while
for
n
n
s s
switch-case
s
continue break
n
s

MATLAB estructuras de control
If Ejemplo:
if (Condicion_1)
Comandos MATLAB

elseif (Condicion_2)
Comandos MATLAB

else
Comandos MATLAB
end

For
Ejemplo:
for i=Indeces_Arreglo
Comandos MATLAB

end

Ejemplo:
While
while (condicion)
Comandos MATLAB

end

MATLAB m-archivos (*.m)
Nuevo programa
Correr programa
Escritura del
programa

Cambio de directorio de m-archivos

% es para aadir comentarios, esto es, la lnea del cdigo
del programa es saltada por el compilador de MATLAB.
Algunas veces es necesario alentar la ejecucin de un

programa en forma deliberada para realizar una mejor
observacin de los resultados. pause es el comando
para ese propsito.
pause %espera hasta el toque de cualquier tecla

pause(3) %espera 3 seconds

Uso de un m-archivo (programa script)
Se ejecuta escribiendo su nombre:

Guardar archivo como >> ejem_traza
ejem_traza.m O presionando el botn run
Un script (guion)
es una secuencia
de instrucciones
de Matlab
guardada en un
archivo con
extensin *.m

MATLAB funciones
Las funciones pueden recibir varios valores y devolver uno o
varios resultados.
MATLAB provee con un gran nmero de funciones localizadas
en toolbox\matlab
Cdigo de la
funcin
trace()

Uso de un m-archivo (funcin propia de MATLAB)
Cdigo de programa: ejem_trace.m
Resultado

Funciones propias de MATLAB
Funciones matemticas
elementales
Funciones matriciales
elementales

MATLAB funciones handles (alias)
Son capaces de pasar una funcin a otra funcin
Utilizar @ para construir

una funcin alias

MATLAB funciones annimas
Una funcin handle (alias) permite invocar una
funcin annima
Una funcin annima es una funcin de una sola lnea

que no requiere un archivo de programa
Crea una funcin annima que calcula

el seno de su argumento de entrada x
El operador @ hace que prue1 sea una

funcin alias

Crea una funcin annima que calcula
x^2+y^2 de sus dos argumentos de
entrada x, y
El operador @ hace que prue2 sea una

funcin alias

MATLAB funciones definidas por el usuario
Las funciones se escriben en archivos *.m que deben
encontrarse en el directorio actual (o en un directorio
definido en el path).
El cdigo para definir que un m-archivo es una funcin es
function out1=functionname(in1)
function out1=functionname(in1,in2,in3)
function [out1,out2]=functionname(in1,in2)
Se debe escribir al principio del m-archivo y guardar el

archivo con el mismo nombre que el del nombre de la
funcin

Uso de un m-archivo (funcin personalizada)
Funcin que calcula traza de una matriz cuadrada Guardar archivo como
ejem_funcion_traza.m
Cdigo de la funcin
ejem_funcion_traza(A)
Se ejecuta llamando la funcin:

>> ejem_funcion_traza
Verificar que el archivo este en el path
MATLAB variables simblicas
Las funciones de la
herramienta simblica de
MATLAB

Ejemplo de diferenciacin simblica
Declaracin de variables
simblicas
Expresin simblica
Diferenciacin con
respecto a la variable
y
Diferenciacin con
respecto a la variable
v

Ejemplos de la librera simblica

MATLAB Races de un polinomio
Los coeficientes de un desarrollo en serie son un vector

x2 + x es 1x2 + 1x + 0, es decir [1 1 0]

MATLAB Resolucin de sistemas de ecuaciones lineales
Para resolver sistemas de ecuaciones lineales contamos con un

operador universal

MATLAB Solucin de ecuaciones diferenciales
Es una de las aplicaciones ms importantes del clculo
numrico de MATLAB utilizando varios solvers (mtodos)
Lo ms importante es saber si nuestro problema es stiff

(consistente)
Un problema es stiff (consistente) cuando el paso temporal

viene determinado por la estabilidad del esquema
Problemas no consistentes no-stiff suelen relacionarse con

problemas no lineales o condiciones de contorno muy
exigentes
Requieren esquemas de integracin temporal implcitos

MATLAB solvers (mtodos)
ode23 No-stiff , Runge-Kutta, bajo orden, un paso
ode23s Stiff, Rosenbrock, bajo orden, un paso
ode23t Moderadamente stiff, regla del trapecio,
ode23tb Stiff, regla del trapecio y diferenciacin hacia atrs, bajo orden
ode45 No-stiff , Runge-Kutta orden 4-5, paso variable
ode15i Implicit, variable orden
ode15s Stiff, NDFs, variable orden, multipaso
ode113 No-stiff , Adams, multipaso
MATLAB sintaxis
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0)
[T,Y] = solver(odefun,tspan,y0,options)
[T,Y,TE,YE,IE] = solver(odefun,tspan,y0,options)
sol = solver(odefun,[t0 tf],y0...)

Un caso tpico es la ecuacin del oscilador de Van der Pol
+ + 2 1 = 0 Es un oscilador con
amortiguamiento no
En variables de estado: lineal
1 =
2 = 1
2 = = 2 1
Condiciones iniciales:
1 (0) = (0) = 2
2 0 = 1 0 = 0 = 0

no consistente no-stiff mtodo
1 >> [tout,xout]=ode45(@vdp1,[0 20],[2 0]);

2 >> plot(tout,xout(:,1))
= 1
=20

no consistente no-stiff mtodo
1 >> [tout,xout]=ode45(@vdp1000,[0 1000],[2 0]);
= 1000
=1000
Lento!

consistente stiff
1 >> [tout,xout]=ode23s(@vdp1000,[0 3000],[2 0]);
= 1000
=3000

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Fin Unidad I

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Unidad I Sistemas Robticos

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

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1959: Se funda el Artificial Intelligence Laboratory en el MIT

1960: se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la

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1965: Se funda el Robotics Institute en la Carnegie Melon

1966: Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot

1971: El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de

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1976: El robot de la NASA Vinking II aterriza en Marte. Que

1978: Empiezan a surgir numerosas empresas dedicadas a la

1997: HONDA presento P3 un enorme robot humanoide, que

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2000: SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex

2003: El robot de SONY, Qrio, se convierte en el primer humanoide

2005: Investigadores de la Universidad de Cornell (EE.UU)

Este tipo de robots dispone de

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Disponen de sistemas de control

Poseen capacidad para la

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Son altamente inteligentes con

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Esta actualmente en desarrollo,

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De proximidad (inductivos, capacitivos, pticos)

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Pueden simplificarse en dos tipos:

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Coordenadas cilndricas Coordenadas articulares

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RT33 (SEIKO Instruments)

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(28) EMG. STOP ( Interruptor de paro de energa )