ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Recordemos la siguiente ecuacin basada en la segunda ley de Newton, para calcular la

velocidad v del paracaidista en cada:

donde g es la constante gravitacional, m es la masa y c es el coeficiente de arrastre.

Ecuaciones como la anterior que se componen de una funcin desconocida y de sus

derivadas, se conocen como ecuaciones diferenciales.

Estas ecuaciones desempean un papel importante en ingeniera debido a que

muchos fenmenos fsicos se formulan matemticamente mejor en trminos de su
razn de cambio.
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

En esta ecuacin, la cantidad que se est derivando, v, se conoce como variable

dependiente. La cantidad con respecto a la cual v se est derivando, t, se conoce como
variable independiente.

Cuando la funcin tiene una variable independiente, la ecuacin se llama ecuacin

diferencial ordinaria (o EDO). Esto contrasta con una ecuacin diferencial parcial (o
EDP) que involucra dos o ms variables independientes..
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Las ecuaciones diferenciales se clasifican tambin en cuanto a su orden. Por

ejemplo, la ecuacin de la diapositiva anterior se denomina como EDO de primer
orden, ya que la derivada mayor es una primera derivada.

Una EDO de segundo orden tiene una segunda derivada, como la mayor. Por
ejemplo, la ecuacin que describe la posicin x de un sistema masa-resorte con
amortiguamiento es la EDO de segundo orden:

donde c es un coeficiente de amortiguamiento y k es una constante del resorte. De

manera similar, una ecuacin de n-simo orden tiene una n-sima derivada, como
la mayor.
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

Las ecuaciones de orden superior pueden reducirse a un sistema de ecuaciones

de primer orden. Para la ecuacin anterior sistema del sistema masa-resorte, esto
se logra al definir una nueva variable y, donde

que al derivar con respecto a t obtiene:

Las ecuaciones (PT7.3) y (PT7.4) se sustituyen despus en la ecuacin (PT7.2)

para llegar a
ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS

las ecuaciones (PT7.3) y (PT7.6) son un sistema de ecuaciones diferenciales de

primer orden, equivalentes a la ecuacin de segundo orden original. Como otras
ecuaciones diferenciales de n-simo orden pueden reducirse en forma similar.
Las EDO y la prctica en ingeniera

Las leyes fundamentales de la fsica: la mecnica, la electricidad y la termodinmica

con frecuencia se basan en observaciones empricas que explican las variaciones de las
propiedades fsicas y los estados de los sistemas.

Ejemplos de las leyes fundamentales que se escriben en trminos de la razn de cambio

de variables (t = tiempo y x = posicin).
Las EDO y la prctica en ingeniera

La integracin o solucin de las ecuaciones diferenciales anteriores origina funciones

matemticas que describen el estado espacial y temporal de un sistema en trminos de
variaciones de energa, masa o velocidad.

La secuencia de eventos en la aplicacin de EDO para resolver problemas de

ingeniera. El ejemplo mostrado a continuacin es la velocidad de un paracaidista en
cada.
Las EDO y la prctica en ingeniera

Sin embargo, muchas de las ecuaciones diferenciales de importancia prctica no se

pueden resolver utilizando los mtodos analticos de clculo. As los mtodos que se
estudiarn en los siguientes captulos resultan extremadamente importantes en todos
los campos de la ingeniera.
Mtodos de Runge-Kutta

Estos mtodos se usan para dar solucin a las ecuaciones de la forma:

La forma general para dar solucin a estas ecuaciones diferencial es ordinarias es:

Nuevo valor = valor anterior + pendiente tamao de paso

o, en trminos matemticos,
Mtodos de Runge-Kutta

De acuerdo con la anterior ecuacin, la pendiente estimada f se usa para extrapolar

desde un valor anterior yi a un nuevo valor yi+1 en una distancia h (siguiente figura).
Esta frmula se aplica paso a paso para calcular un valor posterior y, por lo tanto, para
trazar la trayectoria de la solucin.

Ilustracin grfica del

mtodo de un paso

Todas las tcnicas que se

estudiarn a continuacin
en general se conocen
como mtodos de Runge-
Kutta.
MTODO DE EULER

La primera derivada ofrece una estimacin directa de la pendiente en xi :

donde (xi, yi) es la ecuacin diferencial evaluada en xi y yi. La estimacin se sustituye

en la ecuacin:
MTODO DE EULER

Para obtener:

Esta frmula se conoce como mtodo de Euler (o de Euler-Cauchy o de punto pendiente).

EJEMPLO: Mtodo de Euler

MTODO DE EULER

EJEMPLO: Mtodo de Euler

MTODO DE EULER

EJEMPLO: Mtodo de Euler

MTODO DE EULER

EJEMPLO: Mtodo de Euler

MTODO DE EULER

EJEMPLO 3: Efecto de un tamao de paso reducido en el mtodo de Euler

MTODO DE EULER

El efecto de algunas reducciones del tamao de paso sobre el error de truncamiento

global del mtodo de Euler
MEJORAS DEL MTODO DE EULER

Mtodo de Heun
Emplea la determinacin de dos derivadas en el intervalo (una en el punto inicial y otra
en el final). Las dos derivadas se promedian despus con la finalidad de obtener una
mejor estimacin de la pendiente en todo el intervalo.
MEJORAS DEL MTODO DE EULER
Mtodo de Heun

Representacin grfica de la
forma iterativa del mtodo
corrector de Heun para obtener
una mejor estimacin.

Observe que debido a que en la

ecuacin (25.16) aparece yi+1 a
ambos lados del signo igual,
entonces se puede aplicar en una
forma iterativa. Es decir, una
estimacin anterior se utilizar de
manera repetida para proporcionar
una estimacin mejorada de yi+1.
MEJORAS DEL MTODO DE EULER

Mtodo de Heun

Un criterio de terminacin para la convergencia del corrector est dado por

EJEMPLO: Mtodo de Heun

EJEMPLO: Mtodo de Heun
EJEMPLO: Mtodo de Heun
EJEMPLO: Mtodo de Heun
EJEMPLO: Mtodo de Heun

El resultado, a su vez, se sustituye en la ecuacin (25.16) para corregir an ms:

Las iteraciones, a la larga, debern converger a un solo valor. En nuestro caso,

6.360865, que representa un error relativo de 2.68%, que se obtiene despus de 15
iteraciones.

Los resultados se muestran en la siguiente tabla:

EJEMPLO: Mtodo de Heun
EJERCICIO: Mtodo de Heun

Ejercicio: Resuelva en forma analtica y numricamente usando el mtodo de Heun,

el problema de valores iniciales siguiente, en el intervalo de x = 0 a 2:

donde y(0) = 1. Grafique y compare las dos soluciones.

MEJORAS DEL MTODO DE EULER

Mtodo del punto medio (o del polgono mejorado)

Esta tcnica usa el mtodo de Euler
para predecir un valor de y en el
punto medio del intervalo
Despus, este valor predicho se utiliza para
calcular una pendiente en el punto medio:
Dicha pendiente se usa despus para
extrapolar (corrector) linealmente desde xi
hasta xi+1

(25.27)
MEJORAS DEL MTODO DE EULER

Mtodo del punto medio (o del polgono mejorado)

Como yi+1 no est en los dos lados, el corrector [ecuacin (25.27)] no puede aplicarse
de manera iterativa para mejorar la solucin.

EJERCICIO:

Con el Mtodo del punto medio solucionar la ecuacin diferencial:

Desde x = 0 hasta x = 4, con un tamao de paso igual a 1. La condicin inicial es en x = 0,

y = 2.

La siguiente es la solucin analtica:

MTODOS DE RUNGE-KUTTA

Los mtodos de Runge-Kutta (RK) logran la exactitud del procedimiento de la serie de

Taylor sin necesitar el clculo de derivadas de orden superior. Existen muchas
variantes, pero todas tienen la forma generalizada de la ecuacin:

(25.28)

donde se conoce como funcin incremento, la cual puede interpretarse como

una pendiente representativa en el intervalo. La funcin incremento se escribe en forma
general como:
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

El mtodo de Runge-Kutta (RK) de primer orden es el mtodo de Euler.

La versin de segundo orden de la ecuacin (25.28) es:

Los valores de a1, a2, p1 y q11 se evalan al igualar la ecuacin (25.30) con la expansin de
la serie de Taylor hasta el trmino de segundo orden obteniendo:
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

Debido a que podemos elegir un nmero infinito de valores para a2, hay un nmero
infinito de mtodos RK de segundo orden. A continuacin presentamos tres de las
versiones ms comnmente usadas y preferidas:

Mtodo de Heun con un solo corrector (a2 = 1/2). Si suponemos que a2 es 1/2 de las
ecuaciones (25.34) y (25.35) puede obtenerse a1 = 1/2 y p1 = q11 = 1. Estos parmetros, al
sustituirse en la ecuacin (25.30), dan:

k1 es la pendiente al inicio del intervalo y que k2 es la pendiente al final del intervalo. En

consecuencia, este mtodo de Runge-Kutta de segundo orden es la tcnica de Heun sin
iteracin.
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

El mtodo del punto medio (a2 = 1). Si suponemos que a2 es 1, entonces a1 = 0, p1 = q1 =

1/2, y la ecuacin (25.30) se convierte en:

ste es el mtodo del punto medio.

Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

Mtodo de Ralston (a2 = 2/3). Ralston (1962) y Rabinowitz (1978) determinaron que
al seleccionar a2 = 2/3 se obtiene un mnimo en el error de truncamiento para los
algoritmos RK de segundo orden. Con esta versin, a1 = 1/3 y p1 = q11 = 3/4 y da:
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

EJEMPLO: Comparacin de varios esquemas RK de segundo orden

Utilice los mtodos de punto medio [ecuacin (25.37)] y el de Ralston [ecuacin

(25.38)] para integrar numricamente la ecuacin:

desde x = 0 hasta x = 4, usando un tamao de paso de 0.5. La condicin inicial es x = 0,

y = 1. Compare los resultados con los valores obtenidos usando otro algoritmo RK de
segundo orden: el mtodo de Heun sin iteracin del corrector (tabla 25.3).
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

EJEMPLO: Comparacin de varios esquemas RK de segundo

ordenSolucin:

El clculo se repite; los resultados se resumen en la siguiente figura y en la siguiente

tabla.
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

EJEMPLO: Comparacin de varios esquemas RK de segundo

ordenSolucin:

Los clculos se repiten; los resultados se resumen en la siguiente figura y en la siguiente

tabla. Observe que todos los mtodos RK de segundo orden son superiores al mtodo de
Euler.
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

EJEMPLO: Comparacin de varios esquemas RK de segundo

ordenSolucin:
Mtodos de Runge-Kutta de segundo orden

EJEMPLO: Comparacin de varios esquemas RK de segundo

ordenSolucin:

Comparacin de la solucin verdadera con soluciones numricas usando tres mtodos

RK de segundo orden y el mtodo de Euler.
Mtodos de Runge-Kutta de tercer orden

Para n = 3, es posible efectuar un desarrollo similar al del mtodo de segundo orden.

Una versin comn que se obtiene es

Observe que si la EDO est en funcin slo de x, este mtodo de tercer orden se reduce
a la regla de Simpson 1/3.
Mtodos de Runge-Kutta de cuarto orden

El ms popular de los mtodos RK es el de cuarto orden. A la siguiente versin se le

llama mtodo clsico RK de cuarto orden:
Mtodos de Runge-Kutta de cuarto orden

Representacin grfica de las pendientes estimadas empleadas en el mtodo RK

de cuarto orden.
Mtodos de Runge-Kutta de cuarto orden

EJEMPLO: Mtodo clsico RK de cuarto orden

Mtodos de Runge-Kutta de cuarto orden

SOLUCIN EJEMPLO: Mtodo clsico RK de cuarto orden

Mtodos de Runge-Kutta de cuarto orden

SOLUCIN EJEMPLO: Mtodo clsico RK de cuarto orden

Mtodos de Runge-Kutta de cuarto orden

SOLUCIN EJEMPLO: Mtodo clsico RK de cuarto orden

 Mtodos de Runge-Kutta de orden superior
Cuando se requieren resultados ms exactos, se recomienda el mtodo RK de quinto
orden de Butcher (1964):
Mtodos de Runge-Kutta de orden superior

En general, la ganancia en exactitud con mtodos mayores al cuarto orden se ve

afectada por mayor trabajo computacional y mayor complejidad.

Comparacin de los mtodos de Runge-Kutta

Comparacin de los mtodos de Runge-Kutta

El clculo se realiza usando los mtodos de:

Euler
Heun no iterativo
RK de tercer orden [ecuacin (25.39)] con diferentes tamaos de paso
Clsico RK de cuarto orden
RK de quinto orden de Butcher.

Las comparaciones se hacen basndose en la respuesta exacta, y(4) = 75.33896.

Se busca graficar el valor absoluto del error relativo porcentual contra el trabajo
computacional.
Comparacin de los mtodos de Runge-Kutta

Es el intervalo de integracin total dividido

nmero de evaluaciones de
entre el tamao de paso (es decir, es el nmero
la funcin consideradas para
necesario de aplicaciones de la tcnica RK para
el clculo particular de RK.
obtener el resultado.

Proporciona una medida burda del tiempo de ejecucin requerido para obtener la
respuesta.
Comparacin de los mtodos de Runge-Kutta

Se concluye que:

las tcnicas RK de orden superior son siempre

los mtodos de preferencia.

Deben considerarse el costo de programacin

y los requerimientos de exactitud del
problema.

Las curvas primero caen con rapidez y

despus tienden a nivelarse, entonces, la
ganancia en exactitud lograda por el mayor
trabajo tiende a disminuir despus de un
determinado punto.
SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES
ORDINARIAS (S.E.D.O)

Muchos problemas prcticos en la ingeniera y en la ciencia requieren la solucin de un

sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias simultneas ms que de una sola
ecuacin. Tales sistemas en general se representan como:

La solucin de este sistema requiere que se conozcan n condiciones iniciales en el valor

inicial de x.
 Mtodo de Euler para
sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
(S.E.D.O)

Todos los mtodos analizados anteriormente, para ecuaciones solas, pueden extenderse
a sistemas de E.D.O. El procedimiento para resolver un S.E.D.O consiste nicamente
en aplicar la tcnica RK por cada ecuacin en cada paso, antes de proceder con el
siguiente. Lo anterior se ilustra mejor con el siguiente ejemplo para el mtodo de Euler
simple.
 Mtodo de Euler para
sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias
(S.E.D.O)
 Mtodos de Runge-Kutta para
S.E.D.O.

Se desarrolla primero las pendientes para todas las variables en el valor inicial. Esas
pendientes (un conjunto de las k1) se utilizarn despus para realizar predicciones de la
variable dependiente en el punto medio del intervalo. Tales valores del punto medio se
utilizan, a su vez, para calcular un conjunto de pendientes en el punto medio (las k2).
Esas nuevas pendientes se vuelven a usar en el punto de inicio para efectuar otro
conjunto de predicciones del punto medio que lleven a nuevas predicciones de la
pendiente en el punto medio (las k3). stas despus se emplearn para realizar
predicciones al final del intervalo que se usarn para desarrollar pendientes al final del
intervalo (las k4). Por ltimo, las k se combinan en un conjunto de funciones
incrementadas [como en la ecuacin (25.40)] y se llevan de nuevo al inicio para hacer
la prediccin final. El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento.
 Mtodos de Runge-Kutta para
S.E.D.O.

EJEMPLO: Solucin de sistemas de EDO usando el mtodo RK de cuarto orden

Resuelva el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales utilizando el mtodo RK
de cuarto orden, suponiendo que en x = 0, y1 = 4 y y2 = 6. Integre hasta x = 2 con un
tamao de paso igual a 0.5.

mtodo clsico RK de cuarto orden

Mtodos de Runge-Kutta para
S.E.D.O.
Mtodos de Runge-Kutta para
S.E.D.O.
Mtodos de Runge-Kutta para
S.E.D.O.
 Mtodos de Runge-Kutta para
S.E.D.O.

RESULTADOS DEL EJEMPLO: