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SOLUCIN AL TALLER

SISTEMAS DINMICOS
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Julian Alfonso Santos Bustos *
Daniel Santiago Cuervo Gmez **

7 de abril de 2016

*
Estudiante de ingenieria Electrnica, Codigo:20132005051
**
Estudiante de ingenieria Electrnica, Codigo:20122005050

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TALLER NMERO 1

Con respecto a el sismgrafo bidimensional representado en Figura 1 desa-


rrolle los siguientes literales

Figura 1: Sistema 1

Halle la ecuacin diferencial asociada


.

Ademas de darse a continuacin la representacin dinmica del sistema (Ecuacin en di-


ferencia o direrencial) tambien se hizo una representacin multivariable de este (atravez de
vectores) ya que esto nos permite un realizar el analisis del sistema de una forma mas simple
y profunda. Apartir de la fuerza aplicada se puede deducir hacia que direccin se produce el
movimiento y por tanto cuales son las direcciones de las fuerzas resultantes de cada uno. Ya
que el sistema 1 se encuentra dentro de un cuadrado por tanto el hecho de calcular los angulos
respecto al eje x en reposo es un proceso sencillo, estos vectores de fuerzas se encuentran en
la Figura 2, y son representados matematicamente como:

2
F~ = F 6 (1)
F~1 = F1 6 135o (2)
F~2 = F2 6 135o (3)
F~3 = F3 6 135o (4)
F~4 = F4 6 135 o
(5)
F~b = Fb 6 ( + 180o ) (6)

Figura 2: Representacin vectorial de las fuerzas sobre la masa m en estado de reposo

ya que el angulo de cada vector va a variar un angulo segun la magnitud y la direccin


de la fuerza F, entonces las ecuaciones 2-5 pueden ser replanteadas, con respecto al siguiente
analisis. Si se aplicara una fuerza hacia abajo con un angulo - causaria que el resorte con
constante k1 se acercara al eje Y y por tanto se alejara un angulo del eje x, esto es
representado como

F~1 = F1 6 (135o ) para || 45o (7)

Esta fuerza F tambien causara que el resorte con constante k2 se acerque al eje x negativo
y por tanto el F~2 tambien lo haga, el mismo analisis puede ser realizado para los resortes
restantes F~3 F~4 quedando asi finalmente expresados como:

F~2 = F2 6 (135o + ) para || 45o (8)


F~3 = F3 6 (135o + ) para || 45o (9)
F~4 = F4 6 (135 ) para || 45
o o
(10)

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Las vectores 7-10 tambien pueden expresados como

F~1 = K1 x1 cos(135o )bi + K1 y1 sen(135o )bj para || 45o (11)


F~2 = K2 x1 cos(135o + )bi + K2 y1 sen(135o + )bj para || 45o (12)
F~3 = K3 x1 cos(135o + )bi + K3 y1 sen(135o + )bj para || 45o (13)
F~4 = K4 x1 cos(135o )bi + K4 y1 sen(135o )bj para || 45o (14)

La fuerza F y la del amortiguador tambien pueden ser expresadas como

F~ = F (cos()bi + sen()bj) (15)


F~b = b(x1 cos( + 180o )bi + y1 sen( + 180o )bj) (16)

Lo que se puede deducir apartir de las anteriores ecuaciones es que cada uno de los resortes
se puede descomponer en dos, uno en direccin ~x y el otro en direccin ~y , en otras palabras
un resorte puede ser expresado como una combinacion lineal de dos vectores ortogonales, a lo
que se quiere llegar es que es posible hacer una superosicin del sistema con respecto a cada
eje para hacer el analisis mas sencillo (ver figura).

Figura 3: Representacin de un sistema en dos dimensiones como la suma de dos sistemas de


dimension 1

La figura 3 puede ser explicada de la siguiente forma

m~a = F~ + F~1 + F~2 + F~3 + F~4 + F~b (17)

4
Por tanto

ma~x = F~x + F~1x + F~2x + F~3x + F~4x + F~bx (18)


ma~y = F~y + F~1y + F~2y + F~3y + F~4y + F~by (19)

Remplazando cada una de las componentes, las ecuaciones resultantes son:

ma~x = F cos() + K1 x1 cos(135o ) + K2 x1 cos(135o + )


+K3 x1 cos(135o + ) + K4 y1 cos(135o ) + bx1 cos( + 180o ) (20)

ma~y = F sen() + K1 y1 sen(135o ) + K2 y1 sen(135o +


) + K3 y1 sen(135o + ) + K4 y1 sen(135o ) + b(y1 )sen( + 180o ) (21)

Si se utilizan las siguientes identidades trigonometricas

cos( + ) = cos()cos() sen()sen() (22)


sen( + ) = sen()cos() + cos()sen() (23)
sen() = sen() (24)
cos() = cos() (25)

las ecuaciones 20 y 21 pueden ser rescritas como


b1 x1
cos()x1 + [(k1 + k2 + k3 + k4)(sen() cos())] = F cos()
x1 + (26)
m 2
b1 y1
y1 sen()y1 [sen(k1 k2 k3 + k4) + cos(k1 + k2 k3 k4)] = F sen()
m 2
(27)

Escriba la representacin en variables de estado


Para la representacin en variables de estado es necesario realizar las siguientes asigna-
ciones

1 = x1 (28)
2 = x1 (29)
1 = y1 (30)
2 = y1 (31)

por lo tanto
b1 1
cos()2 + [(k1 + k2 + k3 + k4)(sen() cos())] = F cos()
2 + (32)
m 2
b1 1
2 sen()2 [sen(k1 k2 k3 + k4) + cos(k1 + k2 k3 k4)] = F sen()
m 2
(33)

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Equivalente circuital
El circuito equivalente de la ecuacin diferencial 26 y 27 se puede ver como un circuito
RLC en serie con fuente de alimentacin distinta de cero debido a la existencia de un termino
forzado tal y como veremos a continuacin. Se halla la ecuacin diferencial asociada a este

Figura 4: Circuito RLC

circuito, ya que es un circuito en serie la caida de voltajes en los elementos es igual al


suministrado por la fuente.

VR + VL + VC = V (34)
Rt
di 0idt
iR + L + =V (35)
dt C
Aplicando teorema fundamental del calculo y ya que la corriente es igual a la derivada de la
carga con respecto al tiempo se obtiene

dq d2 q q
R +L 2 + =V (36)
dt dt C
d2 q dq q
2
+R + =V (37)
dt Ldt LC
Al realizar la equivalencia con cada una de las ecuaciones diferenciales se puede notar lo
siguiente. En el caso de la (26)

R b1
= cos() (38)
L m
q 1
= [(k1 + k2 + k3 + k4)(sen() cos())] (39)
LC 2
V = F cos() (40)

6
y para la ecuacin (27) es

R b1
= sen() (41)
L m
1 1
= [sen(k1 k2 k3 + k4) (42)
LC 2
V = F sen() (43)

Simule el sistema
Aplicando una fuerza externa constante y suponiendo: m = 1kg, b = 0,5, k1 = 1 N m , k2 =
1,5 N
m , k3= 2Nm , k4 = 2,5 N
m , = 3o , = 45o La Figura 5 ilustra el comportamiento del

movimiento de la masa en x suponiendo condiciones iniciales en reposo, en donde x es la


posicin y v es la velocidad.

Figura 5: Comportamiento de la masa m en x

La figura 6 ilustra el comportamiento del movimiento en y suponiendo condiciones iniciales


partiendo del reposo, en donde y es la posicin y v es la velocidad. Para el caso en y hay una
particularidad, y es que el sistema es inestable para cualquier diferente de 45o . La figura 7
muestra el comportamiento en y para = 45o

Figura 6: Comportamiento de la masa m en y para diferente de 45o

Ahora se presenta la simulacin aplicando una fuerza variable F, en este caso igual a
F=2sen(10t) m = 1kg, b = 0,5, k1 = 1 N N N N o
m , k2 = 1,5 m , k3 = 2 m , k4 = 2,5 m , = 3 , = 45
o

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Figura 7: Comportamiento de la masa m en y para igual a 45o

Figura 8: Comportamiento en x de la masa m bajo la aplicacin de una fuerza senosoidal


F=2sen(10t)

Con respecto a sistema de la Figura 11 desarrolle los siguientes literales


Halle la ecuacin diferencial asociada
Aplicamos la segunda ley de Newton para deterinar las ecuaciones de movimiento del
sistema, este proceso lo realizamos para cada masa.

m2 x2 = F k2 (x2 x1) b2 (x2 ) (44)


k1 x1 b1 x1
m1 x1 = k2 (x2 x1) b1 (x1) (45)

Escriba la representacin en variables de estado


Para la representacin en variables de estado se hicieron las siguientes asignaciones:

1 = x1 (46)
2 = x1 (47)
1 = x2 (48)
2 = x2 (49)

remplazando lo anterior

8
Figura 9: Comportamiento en y de la masa m bajo la aplicacin de una fuerza senosoidal
F=2sen(10t) con diferente de 45o

Figura 10: Comportamiento en y de la masa m bajo la aplicacin de una fuerza senosoidal


F=2sen(10t)con igual de 45o

m2 2 = F k2 (1 1 ) b2 (2 ) (50)
m1 2 = k2 (1 1 ) + b1 (2 ) k1 1 b1 2 (51)

Equivalente circuital
Ya que las ecuciones diferenciales de este modelo son de sugundo orden, entonces este
circuito tambien se puede modelar como un circuito RLC (ver figura 4) y ecuaciones [33-37]

Simule el sistema
La Figura 12 ilustra el comportamiento del movimiento de la masa 1 suponiendo con-
diciones iniciales partiendo del reposo, en donde x1 es la posicin y v1 es la velocidad. Los
valores que se tomaron para la simulacin fueron: m1 = 3kg, b1 = 0,5yk1 = 2 N m

La segunda Figura 13 ilustra el comportamiento del movimiento de la masa 2 suponiendo


condiciones iniciales partiendo del reposo, donde x es la posicin y v es la velocidad. Los
valores que se supusieron para la simulacin fueron:

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Figura 11: Sistema 2

Figura 12: Comportamiento de la masa 1, con F constante

Figura 13: comportamiento de la masa 2, con F constante

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Figura 14: Comportamiento de la masa 1, con F variable F=sen(10t):

Figura 15: Comportamiento de la masa 2, con F variable F=sen(10t):

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