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SISTEMAS DINMICOS
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas
Julian Alfonso Santos Bustos *
Daniel Santiago Cuervo Gmez **
7 de abril de 2016
*
Estudiante de ingenieria Electrnica, Codigo:20132005051
**
Estudiante de ingenieria Electrnica, Codigo:20122005050
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TALLER NMERO 1
Figura 1: Sistema 1
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F~ = F 6 (1)
F~1 = F1 6 135o (2)
F~2 = F2 6 135o (3)
F~3 = F3 6 135o (4)
F~4 = F4 6 135 o
(5)
F~b = Fb 6 ( + 180o ) (6)
Esta fuerza F tambien causara que el resorte con constante k2 se acerque al eje x negativo
y por tanto el F~2 tambien lo haga, el mismo analisis puede ser realizado para los resortes
restantes F~3 F~4 quedando asi finalmente expresados como:
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Las vectores 7-10 tambien pueden expresados como
Lo que se puede deducir apartir de las anteriores ecuaciones es que cada uno de los resortes
se puede descomponer en dos, uno en direccin ~x y el otro en direccin ~y , en otras palabras
un resorte puede ser expresado como una combinacion lineal de dos vectores ortogonales, a lo
que se quiere llegar es que es posible hacer una superosicin del sistema con respecto a cada
eje para hacer el analisis mas sencillo (ver figura).
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Por tanto
1 = x1 (28)
2 = x1 (29)
1 = y1 (30)
2 = y1 (31)
por lo tanto
b1 1
cos()2 + [(k1 + k2 + k3 + k4)(sen() cos())] = F cos()
2 + (32)
m 2
b1 1
2 sen()2 [sen(k1 k2 k3 + k4) + cos(k1 + k2 k3 k4)] = F sen()
m 2
(33)
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Equivalente circuital
El circuito equivalente de la ecuacin diferencial 26 y 27 se puede ver como un circuito
RLC en serie con fuente de alimentacin distinta de cero debido a la existencia de un termino
forzado tal y como veremos a continuacin. Se halla la ecuacin diferencial asociada a este
VR + VL + VC = V (34)
Rt
di 0idt
iR + L + =V (35)
dt C
Aplicando teorema fundamental del calculo y ya que la corriente es igual a la derivada de la
carga con respecto al tiempo se obtiene
dq d2 q q
R +L 2 + =V (36)
dt dt C
d2 q dq q
2
+R + =V (37)
dt Ldt LC
Al realizar la equivalencia con cada una de las ecuaciones diferenciales se puede notar lo
siguiente. En el caso de la (26)
R b1
= cos() (38)
L m
q 1
= [(k1 + k2 + k3 + k4)(sen() cos())] (39)
LC 2
V = F cos() (40)
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y para la ecuacin (27) es
R b1
= sen() (41)
L m
1 1
= [sen(k1 k2 k3 + k4) (42)
LC 2
V = F sen() (43)
Simule el sistema
Aplicando una fuerza externa constante y suponiendo: m = 1kg, b = 0,5, k1 = 1 N m , k2 =
1,5 N
m , k3= 2Nm , k4 = 2,5 N
m , = 3o , = 45o La Figura 5 ilustra el comportamiento del
Ahora se presenta la simulacin aplicando una fuerza variable F, en este caso igual a
F=2sen(10t) m = 1kg, b = 0,5, k1 = 1 N N N N o
m , k2 = 1,5 m , k3 = 2 m , k4 = 2,5 m , = 3 , = 45
o
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Figura 7: Comportamiento de la masa m en y para igual a 45o
1 = x1 (46)
2 = x1 (47)
1 = x2 (48)
2 = x2 (49)
remplazando lo anterior
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Figura 9: Comportamiento en y de la masa m bajo la aplicacin de una fuerza senosoidal
F=2sen(10t) con diferente de 45o
m2 2 = F k2 (1 1 ) b2 (2 ) (50)
m1 2 = k2 (1 1 ) + b1 (2 ) k1 1 b1 2 (51)
Equivalente circuital
Ya que las ecuciones diferenciales de este modelo son de sugundo orden, entonces este
circuito tambien se puede modelar como un circuito RLC (ver figura 4) y ecuaciones [33-37]
Simule el sistema
La Figura 12 ilustra el comportamiento del movimiento de la masa 1 suponiendo con-
diciones iniciales partiendo del reposo, en donde x1 es la posicin y v1 es la velocidad. Los
valores que se tomaron para la simulacin fueron: m1 = 3kg, b1 = 0,5yk1 = 2 N m
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Figura 11: Sistema 2
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Figura 14: Comportamiento de la masa 1, con F variable F=sen(10t):
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