Boss Ens 01

Université Libre de Bruxelles
F a c u l t é d e s S c i e n c e s A p p l i q u é e s
Amortissement actif des structures câblées :

de la théorie à l’implémentation
Frédéric Bossens
Thèse soumise pour l’obtention du grade

de Docteur en Sciences Appliquées 30 octobre 2001
Laboratoire des Structures Actives

Département des constructions mécaniques et de robotique
Remerciements
Je tiens tout d’abord à remercier chaleureusement le professeur André Preumont, su-

perviseur de cette thèse et directeur du Laboratoire des Structures Actives de l’ULB,
pour m’avoir accueilli durant ces presque 5 années, pour ses conseils judicieux et pour
l’enthousiasme qu’il a constamment manifesté à l’égard de ce travail. Je remercie en-
suite mes collègues et anciens collègues du laboratoire, Vincent Piefort, Emmanuel
Mignon, Xavier Pitoiset, David Anckaert, Pierre De Man, Arnaud François, Ahmed
Abu-Hanieh, Nicolas Loix, ainsi que les autres membres du groupe, pour leur aide,
tant sur le plan professionnel qu’extra-professionnel.
Je tiens aussi à adresser un tout grand merci à Younes Achkire, ancien chercheur du
Laboratoire des Structures Actives, qui m’a fait découvrir l’amortissement actif des
structures câblées lors de mon travail de fin d’études, et dont la thèse de doctorat
constitue le point de départ de ce travail.
L’expérience d’amortissement des ponts haubanés à grande échelle présentée ici consti-
tue l’un des éléments les plus originaux de cette étude. Elle a été réalisée dans le
cadre du projet européen ACE (Active Control in Civil Engineering), sous la coordi-
nation bienveillante de Claude Dumoulin, et son succès n’aurait pas été possible sans
l’excellente collaboration entre les différents partenaires : Bouygues (France), VSL
(France), Mannesmann Rexroth (Allemagne), Technische Universität Dresden (Alle-
magne), Johs Holt (Norvège), Centre Commun de Recherche d’Ispra (Italie), Defense
Research Agency (Angleterre) et Newlands Technology Ltd (Angleterre). En parti-
culier j’exprime ma gratitude à Michel Auperin, pour sa contribution précieuse à la
conception de la maquette et des expériences, son aide dans l’analyse des résultats,
et les discussions fructueuses que nous avons eues.
Mes remerciements vont également à Michel Géradin, chef de l’unité “Sûreté en
Mécanique des Structures” du Centre Commun de Recherche d’Ispra, ainsi qu’à
Georges Magonette et à toute l’équipe du laboratoire ELSA, dans lequel j’ai eu l’oc-
casion d’effectuer un stage de recherche de 3 mois.
Merci aussi à Jean-Louis Lilien pour la transmission d’informations sur les câbles.
Je tiens enfin à remercier mes proches pour leur bienveillance et leur support moral,
qui ont sans aucun doute contribué à la réalisation de cette thèse.
Ce travail a été partiellement supporté par la Région Wallonne (Convention First Eu-
rope 991/4348), le Pôle d’Attraction Inter-Universitaire IUAP-4/24 (Intelligent Me-
chatronic Systems), le contrat Brite-EuRam n◦ BRPR-CT97-0402 de la Commission
Européenne, ainsi que le programme ARCOP de l’ESA.
iii
iv 0. Remerciements
Résumé
Cette thèse s’inscrit dans la continuation du travail de Younes Achkire, consacré

au contrôle actif des ponts haubanés. Elle traite de l’implémentation d’un système
de contrôle actif sur des maquettes de structures câblées. Deux types de struc-
tures sont étudiés expérimentalement : les ponts haubanés et les treillis spatiaux.
Après une brève introduction sur l’usage du contrôle actif dans ces domaines, le
chapitre 2 traite numériquement des mécanismes d’interaction entre le câble et la
structure. Au chapitre 3, nous présentons la stratégie de contrôle que nous utili-
sons pour stabiliser une structure câblée : il s’agit d’un contrôle décentralisé, basé
sur des paires capteur/actionneur colocalisées, placées au niveau des ancrages des
câbles, chacune équipée d’un contrôleur Integral Force Feedback. Nous présentons
une théorie linéaire simplifiée permettant de dimensionner le système et de prévoir
son efficacité. Elle est illustrée sur un exemple, et nous discutons de la validité de
certaines hypothèses simplificatrices. Le chapitre 4 est consacré au contrôle actif des
ponts haubanés. Nous y présentons 2 maquettes. La première, de petite taille (3m)
représente un pylône de pont haubané en construction. Elle est équipée d’actionneurs
piézoélectriques. La seconde, installée au Centre Commun de Recherche d’Ispra (Ita-
lie), mesure 30m de long, et est équipée d’actionneurs hydrauliques. Les expériences
réalisées sur ces maquettes ont démontré l’efficacité du contrôle et la fiabilité de la
théorie prédictive. Le contrôle actif du flottement aérodynamique des ponts est traité
numériquement, puis expérimentalement sur une maquette de laboratoire. Le chapitre
5 relate nos expériences d’amortissement actif des treillis spatiaux. Deux structures
ont été étudiées : une colonne en treillis équipée de 3 câbles actifs, et une structure
triédrique munie de câbles actifs, suspendue à des cordons élastiques pour modéliser
les conditions d’appui d’une structure flottant dans l’espace. Deux concepts d’action-
neur piézoélectrique ont été testés. Nous avons ensuite examiné le problème de la
saturation des actionneurs, et celui du contrôle actif des microvibrations (∼ 10nm)
d’une structure câblée. Le chapitre 6 conclut ce travail, en souligne les aspects origi-
naux et donne quelques perspectives de développement.
v
vi 0. Résumé
Table des matières
Remerciements iii
Résumé v
1 Introduction 1
1.1 Contrôle actif en génie civil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Contrôle actif des treillis spatiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Organisation du travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Modélisation de la dynamique d’une structure câblée 9

2.1 Approche semi-analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1 Mise en équation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Equation des modes horizontaux de câble . . . . . . . . . . . . 15
2.1.3 Equation des modes verticaux d’un câble . . . . . . . . . . . . 16
2.1.4 Equation des modes globaux de structure . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Validation du modèle ; analyse des mécanismes d’excitation et de couplage 18
2.2.1 Excitation directe d’un câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2 Excitation paramétrique d’un câble . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Excitation d’une structure câblée . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Amortissement actif d’une structure câblée 29

3.1 Amortissement actif d’un câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.1.1 Application d’une force ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1.2 Contrôle transversal du support . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.1.3 Contrôle longitudinal du support (tendon actif) . . . . . . . . . 32
3.1.4 Tendon actif colocalisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Structure câblée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Théorie linéaire simplifiée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Treillis du JPL [21] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.3 Analyse modale en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
vii
viii TABLE DES MATIÈRES
4 Ponts haubanés 47
4.1 Maquette de laboratoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1.1 Tendon actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.2 Lieu des pôles en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.1.3 Interaction câbles-tablier, résonance paramétrique . . . . . . . 51
4.2 Maquette “ACE” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.1 Description de la maquette . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.2 Actionneur hydraulique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.3 Implémentation du contrôle actif . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.2.4 Résultats expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3 Chargement statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3.1 Câble actif en présence d’un chargement statique . . . . . . . . 69
4.3.2 Effet d’un filtre passe-haut du premier ordre . . . . . . . . . . 70
4.3.3 Effet d’un filtre passe-haut du second ordre . . . . . . . . . . . 71
4.3.4 Régulation feedforward de la tension des câbles . . . . . . . . . 74
4.4 Contrôle du flottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.4.1 Chargement aérodynamique d’un tablier de pont [18, 20] . . . 78
4.4.2 Aérodynamique instationnaire d’une aile mince [21, 27] . . . . 80
4.4.3 Aérodynamique instationnaire d’un tablier de pont . . . . . . . 83
4.4.4 Contrôle actif du flottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
5 Treillis spatiaux 95
5.1 Colonne en treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.2 Modèle réduit du JPL-MPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2.1 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.2.2 Lieu des pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.2.3 Saturation des actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3 Microvibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.1 Instrumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.2 Résultats expérimentaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
6 Conclusion 111
6.1 Aspects originaux de ce travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2 Perspectives d’applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A Dynamique d’un câble à faible flèche : grandeurs caractéristiques 117

A.1 Energie potentielle de gravité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.2 Déformée moyenne du câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.3 Energie cinétique du câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
A.4 Efforts dynamiques aux ancrages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
B Représentation en variables d’état d’une structure câblée 121

TABLE DES MATIÈRES ix
B.1 Dynamique en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

B.2 Dynamique en boucle fermée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.3 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
C Identification modale basée sur la théorie des vibrations aléatoires 127

C.1 Excitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
C.2 Excitation sismique de l’oscillatueur à 1ddl . . . . . . . . . . . . . . . 128
C.3 PSD de la réponse a une excitation “bruit blanc” . . . . . . . . . . . . 129
C.4 Identification des pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
C.5 Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Bibliographie générale alphabétique 141

x TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1
Introduction
Ce travail s’inscrit dans la lignée de la thèse de doctorat de Y. Achkire, consacrée à

l’amortissement actif des ponts haubanés [1]. Nous traiterons plus spécifiquement des
problèmes liés à l’implémentation du contrôle actif par câbles sur des modèles réduits.
Deux types de structures seront étudiées expérimentalement : les ponts haubanés et
les treillis spatiaux.
1.1 Contrôle actif en génie civil

Depuis quelques années, il y a un intétêt croissant pour le contrôle actif en génie civil,
permettant d’atténuer les effets des sollicitations dynamiques sur des structures telles
que des buildings, des ponts, des plates-formes offshore, des tours de contrôle, ou des
grues. Les sollicitations peuvent provenir du vent, du trafic, des tremblements de terre
ou des vagues.
Au Japon, plus de 20 buildings sont déjà équipés de systèmes de contrôle actif, les
premières applications remontant à la fin des années 80 [2]. Tous ces systèmes sont
basés sur l’accélération d’une masse inertielle, produisant des forces de contrôle sur
la structure. Dans les systèmes “Active Mass Dampers”(AMD), illustré à la figure
1.1.(a), la force de contrôle est générée intégralement par un actionneur (hydraulique
ou électrique) reliant la masse mobile au reste de la structure. Dans la version “Hy-
brid Mass Damper”(HMD), illustrée à la figure 1.1.(b), un système passif amorti,
(“Tuned Mass Damper”), fournit la majeure partie de la force de contrôle grâce à
son mouvement d’oscillation naturelle ; l’actionneur permet d’augmenter l’efficacité
et d’adapter le système en cas de changements dans la dynamique de la structure.
Presque tous les systèmes actifs installés sur des buildings sont des HMD, plus fiables
et plus économiques (en terme d’énergie à fournir), que les AMD. Ces systèmes sont
surtout destinés à améliorer le confort des occupants par grand vent, ou lors de séismes
modérés.
1
2 1. Introduction
Fig. 1.1 – Amortissement actif d’un building (a)Active Mass Damper (b)Hybrid Mass
Damper
Les ponts haubanés

Les ponts haubanés ont connu un développement spectaculaire depuis leur appari-
tion en 1956 (pont de Stromsund, Suède, travée 183m) jusqu’à nos jours (Pont de
Normandie, France, 1995, travée principale 856m et pont de Tatara, Japon, 1998,
travée 896m), et on envisage dans un futur proche d’atteindre des travées d’une lon-
gueur supérieure au kilomètre. Ces ponts possèdent l’avantage de ne pas nécessiter
de point d’ancrage extérieur pour les haubans, contrairement aux ponts suspendus ;
ils permettent également d’obtenir un support continu du tablier, en réduisant le
moment fléchissant. Ils sont généralement élancés et esthétiquement attractifs, mais
de rigidité relativement faible (comparée aux ponts plus anciens, de conception plus
conservative). Ceci les rend particulièrement sensibles aux sollicitations dynamiques
(sismiques, éoliennes ou liées au trafic). Parmi celles-ci, le flottement aérodynamique,
pouvant conduire à la destruction, est le type d’excitation le plus dangereux [3].
Jusqu’à présent, seules des mesures de prévention passives ont été prises au niveau de
la conception du tablier : renforts latéraux pour augmenter la raideur, profilage pour
améliorer l’écoulement d’air, perçage d’orifices pour atténuer les gradients de pression
de part et d’autre du tablier. Ces mesures donnent généralement satisfaction [4]. A
ce jour, la littérature ne rapporte pas encore d’expérience d’amortissement actif de
pont haubané en grandeur réelle, si ce n’est à Colombus (USA), sur un pont d’auto-
route désaffecté, équipé de plusieurs AMD [5]. Le contrôle actif des ponts haubanés a
pourtant été proposé dès la fin des années 70 [6, 7], et depuis, de nombreuses études
théoriques et expérimentales laissent prévoir son efficacité [8]. Les difficultés techno-
logiques, la maintenance, la fiabilité, des considérations esthétiques et bien sûr le coût
1 Contrôle actif en génie civil 3
Fig. 1.2 – (a) Pylône du “Rainbow Bridge” en construction (b) HMD employé durant
la construction
ont retardé l’implémentation du contrôle actif des ponts haubanés. Par contre, des
systèmes temporaires d’amortissement hybride (HMD) ont déjà été employés pendant
la construction des pylônes (avant qu’ils ne bénéficient de la rigidité des nappes de
haubans), pour réduire leur réponse au vent. La figure 1.2 montre un pylône du “Rain-
bow Bridge”(Tokyo, 1991-92) pendant sa construction (a), et son système HMD (b).
La dissipation est obtenue principalement grâce au mécanisme de pendule amorti, le
contrôle actif permettant d’augmenter l’efficacité, et d’adapter le système à la dyna-
mique du pylône au cours de la construction. A l’heure actuelle, cette technique a été
utilisée pour la construction d’une dizaine de ponts au Japon.
Les haubans, dont les plus longs avoisinent 500m, sont flexibles et légers (comparés
au tablier) ; ils présentent un amortissement naturel très faible (ξi < 0.002) [9]. Ce
sont donc des candidats potentiels aux problèmes de vibrations. Des oscillations de
grande amplitude (∼ 50cm) ont fréquemment été observées sur des ponts haubanés,
spécialement en présence simultanée de pluie et de vent [10, 11]. Ces oscillations ne
sont pas directement dangereuses pour l’intégrité du pont, mais elles provoquent de
l’usure prématurée des câbles par fatigue. Suite à ces problèmes, des dispositifs de
contrôle (passifs) ont été développés. Une solution consiste à installer des amortis-
seurs hydrauliques entre la base du hauban et le tablier (Fig.1.3.(a)) [12, 13, 10]. On
peut aussi relier les haubans par des câbles secondaires (Fig.1.3.(b)) [14]. Cette tech-
nique marche dans beaucoup de cas, mais elle est assez empirique, et il n’existe pas de
méthodologie rigoureuse pour le choix du type et de l’emplacement des câbles secon-
daires. Le profilage de la gaine de protection recouvrant les haubans donne également
de bons résultats (Fig.1.3.(c)) [9, 11, 15]. Son but est de réduire les forces de traı̂née
à l’aide d’un revêtement rugueux, ou d’empêcher le mouvement déstabilisant de l’eau
de ruissellement à l’aide de proéminences axiales ou hélicoı̈dales.
4 1. Introduction
Fig. 1.3 – Contrôle des vibrations de haubans (a) amortisseur hydraulique (b) câbles
secondaires (c) profilage de la gaine visant à réduire les forces de traı̂née par une
surface rugueuse, ou à empêcher, à l’aide de proéminences axiales ou hélicoı̈dales,
l’effet déstabilisant du ruissellement de l’eau de pluie
Dans ce travail, nous avons étudié et implémenté un système d’amortissement des-

tiné à contrôler la dynamique globale du pont au moyen de tendons actifs installés
sur certains haubans. Après avoir démontré l’efficacité du système sur un modèle de
laboratoire, une implémentation grande échelle a été réalisée avec succès sur une ma-
quette de 30m de long [16], étape intermédiaire avant une implémentation en vraie
grandeur. Ceci sera développé au chapitre 4.
1.2 Contrôle actif des treillis spatiaux

On déploie actuellement beaucoup de moyens pour développer des instruments ca-
pables de détecter des planètes susceptibles d’abriter des formes de vie, et ce jusqu’à
des distances de plusieurs dizaines d’Années Lumières. C’est notamment le cas du
programme “Terrestrial Planet Finder” de la NASA [17], ou du programme “DAR-
WIN” de l’ESA [18]. Ces missions sont basées sur l’envoi de très grands télescopes
interférométriques spatiaux, travaillant dans le spectre Infra Rouge (IR). Le choix de
l’IR est justifié principalement par deux raisons : (i) on retrouve dans ces longueurs
d’onde (0.7-100µm), les raies d’absorption de l’H2 O, du O3 et du CO2 , éventuellement
présents dans l’atmosphère d’une planète lointaine, et indispensables à toute forme
de vie (ii) l’observation d’une telle planète est rendue très délicate par la brillance
de l’étoile autour de laquelle elle gravite, plusieurs ordres de grandeur au dessus de
l’intensité lumineuse réfléchie par la planète. Le rapport “brillance planète / brillance
étoile” est toutefois moins défavorable dans le spectre IR. D’autre part le cahier des
charges prévoit une résolution angulaire (la plus petite séparation angulaire entre
deux astres pour que ceux-ci puissent être distingués séparément par le télescope) de
l’ordre du milli-arcsec (quelques nanoradians), soit un ordre de grandeur au-dessus
1 Contrôle actif des treillis spatiaux 5
des performances du télescope spatial Hubble.
Fig. 1.4 – Vue schématique d’une future mission spatiale interférométrique
Fig. 1.5 – Configuration possible pour une future mission “Terrestrial Planet Fin-
der”(vue d’artiste) [19]
Le choix du spectre IR, conjugué aux résolutions souhaitées, impose de dimensionner

un téléscope de plusieurs centaines de mètres de diamètre (la résolution augmentant
avec l’ouverture du télescope, et diminuant avec la longueur d’onde du signal ob-
servé), ce qui est actuellement irréalisable d’un point de vue technique. Une résolution
similaire peut être obtenue grâce à l’interférométrie [20] : plusieurs petits télescopes
distants les uns des autres possèdent une résolution équivalente à celle d’un grand
télescope de diamètre égal à la plus grande distance les séparant. Deux concepts de
télescopes interférométriques sont envisagés : l’un est basé sur le vol en formation
des différentes unités optiques (Free-flyer), l’autre prévoit une structure rigide reliant
les différents télescopes. Dans ce dernier cas, la structure portante sera probablement
composée d’éléments de treillis (faible poids, possibilité de déploiement). La figure 1.4
montre une configuration possible d’un tel instrument, proche de celle envisagée par
la NASA pour la mission “Terrestrial Planet Finder”(figure 1.5).
Le contrôle de la longueur du chemin optique des différents télescopes vers le “beam
combiner” s’effectuera à l’aide de lignes à retard et de capteurs de front d’onde,
avec une précision nanométrique. Le contrôle individuel des télescopes, montés sur
6 1. Introduction
des plates-formes d’isolation, devra assurer un pointage précis au nanoradian, un

système de métrologie laser sophistiqué permettant de mesurer leurs positions re-
latives. Ces exigences sévères n’imposent cependant pas que la structure portante
soit géométriquement aussi précise dans l’absolu (ce qui serait impossible à réaliser),
mais bien qu’elle soit géométriquement stable (stabilité thermique, amortissement des
vibrations, précontrainte pour la compensation les jeux).
Des câbles actifs auraient trois fonctions : rigidifier efficacement (pour une faible masse
additionnelle), compenser les jeux en appliquant une précontrainte, et amortir la
structure. La figure 1.6 montre schématiquement ce que pourrait être l’amortissement
actif d’une structure spatiale avec des câbles.
Fig. 1.6 – Contrôle d’une structure spatiale à l’aide de câbles actifs.
1.3 Organisation du travail

Ce travail s’articule en 5 chapitres après cette introduction. Le chapitre 2 reprend
le modèle semi-analytique de structure câblée développé par Y. Achkire [1], en y
apportant des modifications mineures, et en illustrant différents modes d’interaction
câble-structure avec des simulations numériques. Dans le chapitre 3, nous abordons
le problème du contrôle d’un câble, et nous introduisons une stratégie décentralisée
de contrôle actif d’une structure câblée à l’aide de paires capteur/actionneur colo-
calisés à l’ancrage des câbles, et d’un contrôleur inconditionnellement stable. Nous
1 Références 7
exposons une théorie linéaire simplifiée, permettant de prédire les performances du

contrôle et de choisir simplement l’emplacement des câbles actifs ; nous l’appliquons à
un exemple numérique, et nous vérifions sa validité en la comparant à un calcul plus
rigoureux. Le chapitre 4 expose les résultats expérimentaux de contrôle actif obte-
nus sur des maquettes de ponts haubanés : d’abord sur une maquette de petite taille
(3m d’envergure), équipée d’actionneurs piézoélectriques, ensuite sur une maquette de
30m de long équipée d’actionneurs hydrauliques, réalisée dans le cadre d’un projet de
recherche CEE [16]. Nous examinons théoriquement le comportement de la structure
contrôlée en présence d’une charge statique, pour expliquer des observations faites
sur la maquette. La dernière section de ce chapitre montre, au travers d’une simu-
lation numérique et d’une expérience, l’efficacité de notre stratégie pour le contrôle
du flottement aérodynamique d’un pont. Le chapitre 5 relate nos expériences sur des
maquettes représentatives de structures spatiales. Il s’agit d’une colonne en treillis
équipée de barreaux et de câbles actifs, et d’un treillis à 3 branches, modèle réduit
d’une structure du JPL. Le chapitre 6 conclut en soulignant les aspects originaux de ce
travail, et en donnant quelques perspectives concrètes d’application dans le domaine
des ponts et des structures spatiales.
1.4 Références
[1] Y. Achkire. Active Tendon Control of Cable-Stayed Bridges. PhD thesis, Uni-
versité Libre de Bruxelles, Belgium, May 1997.
[2] B.F. Spencer, Jr. and M. K. Sain. Controlling buildings : A new frontier in
feedback. IEEE Control Systems Magazine on Emerging Technologies (Special
Issue), 17(6) :19–35, December 1997.
[3] R.H. Scanlan. The action of flexible bridges under wind, I : Flutter theory. J. of
Sound and Vibration, 60(2) :187–199, 1978.
[4] N. Narita and K. Yokoyama. A summarized account of damping capacity and
measures against wind action in cable-stayed bridges in japan. In M. Ito et al.,
editor, Cable-Stayed Bridges : Recent Developments and their Future, pages 257–
278. Elsevier, 1991.
[5] S.J. Shelley, K.L. Lee, T. Aksel, and A.E. Aktan. Active control and forced
vibration studies on highway bridge. Journal of Structural Engineering, pages
1306–1312, September 1995.
[6] J.N. Yang and F. Giannopoulos. Active control and stability of cable-stayed
bridge. ASCE, J. Eng. Mech. div., 105 :677–694, August 1979.
[7] J.N. Yang and F. Giannopoulos. Active control of two-cable-stayed bridge.
ASCE, J. Eng. Mech. div., 105(EM5) :795–809, October 1979.
[8] Y.Q. Ni, B.F. Spencer, Jr., and J.M. Ko. Active/semiactive seismic response
control of cable-supported bridges : current research status and key issues. In
B.F. Spencer, Jr. and Y. X. Hu, editors, Earthquake Engineering Frontiers in the
New Millennium, Rotterdam, Netherlands, 2001. A. A. Balkema.
8 1. Introduction
[9] H. Yamaguchi and Y. Fujino. Stayed cable dynamics and its vibration control. In
International Symposium on Advances in Bridge Aerodynamics, pages 235–253,
Copenhagen, Denmark, May 1998.
[10] J. Main and N. Jones. Full-scale measurements of stay cable vibration. In 10th
Int. Conference on Wind Engineering, Copenhagen, June 1999.
[11] T. Saito, M. Matsumoto, and M. Kitazawa. Rain-wind excitation of cables on
cable-stayed Higashi-Kobe Bridge and cable vibration control. In Proc. IABSE/
FIP Int. Conference on Cables-Stayed and Suspension Bridges, pages 507–514,
Deauville, France, October 1994.
[12] B.M. Pacheco, Y. Fujino, and A. Sulekh. Estimation curve for modal damping
in stay cables with viscous damper. ASCE Journal of Structural Engineering,
119(6) :1961–1979, 1993.
[13] C. Geurts, T. Vrouwenvelder, P. van Staalduinen, and J. Reusink. Numerical
modelling of rain-wind-induced vibration : Erasmus Bridge, Rotterdam. IABSE
Journal of Structural Engineering International, 2 :129–135, 1998.
[14] H. Yamaguchi. Control of cable vibrations with secondary cables. In Proc.
International Symposium on Cable Dynamics, pages 445–452, Liège, Belgium,
October 1995.
[15] O. Flamand. Rain-wind induced vibration of cables. In Proceedings of the Second
European Conference on Structural Dynamics, Eurodyn ’93, pages 1019–1025,
Trondheim, Norway, June 1993. Balkema, Rotterdam.
[16] ACE. Active control in Civil Engineering. EC Contract No. BRPR-CT97-0402,
1997-2000.
[17] The TPF Working Group. The Terrestrial Planet Finder (TPF) : A NASA
Origins Program to Search for Habitable Planets. JPL Publication 99-003, 1999.
[18] DARWIN, The InfraRed Space Interferometer, Concept and Feasibility Report.
ESA-SCI(2000)12, 2000.
[19] A. K. Noor, R. J. Doyle, and S. L. Venneri. Bringing life to space exploration.
Aerospace America, pages 28–33, November 1999.
[20] P.R. Lawson. Principles of Long Baseline Stellar Interferometry, Course Notes
from the 1999 Michelson Summer School. JPL Publication 00-09, 2000.
Chapitre 2
Modélisation de la dynamique
d’une structure câblée
La modélisation de la dynamique d’une structure câblée est un problème parti-

culièrement délicat en raison du comportement non-linéaire des câbles, faisant ap-
paraı̂tre des couplages complexes entre les câbles et le reste de la structure, et au
sein des câbles eux-même. Au cours de ce chapitre, nous décrirons la méthode semi-
analytique développée par Y. Achkire [1], en y apportant quelques modifications mi-
neures, et en faisant ressortir les fondements physiques qui sous-tendent la dynamique
d’une structure câblée. L’approche semi-analytique présentée ici sera illustrée au tra-
vers de deux expériences numériques.
2.1 Approche semi-analytique

Cette approche consiste à séparer la structure câblée en deux domaines de calcul
distincts : (i) la structure proprement dite, à l’exclusion des câbles, discrétisée par
éléments finis (ii) les câbles, traités individuellement de façon analytique (figure 2.1).
T. Susumpow et Y. Fujino ont développé un modèle semblable, en incluant la contri-
bution des câbles en tant que barres dans les modes globaux [2]. Plus récemment, V.
Gattuli et A. Paolone ont proposé un modèle couplé poutre-câble [3, 4] ; ils résolvent
le problème aux valeurs propres pour le système global, en linéarisant la contribu-
tion du câble. Ils retrouvent des modes globaux ou de câble, suivant la valeur de
certains paramètres, comme la masse relative des câbles par rapport au reste de la
structure, et la tension dans les câbles. Le présent modèle est basé sur les travaux
de Y. Achkire [1]. Nous ne rentrerons pas ici en détail dans les différentes étapes des
développements mathématiques (nécessitant l’aide d’un logiciel de calcul symbolique,
vu la lourdeur de certaines expressions), mais nous exposerons plutôt les principes
généraux suivis pour les établir. Les résultats obtenus, quoique globalement similaires
à ceux de Y. Achkire, font apparaı̂tre quelques contributions négligées par ce dernier.
Sur base de la structure des équations du câble, nous mettrons en évidence certains
9
10 2. Modélisation de la dynamique d’une structure câblée
Fig. 2.1 – (a) Modes globaux de structure (calcul éléments finis) (b) modes locaux des
câbles (modélisation analytique non-linéaire)
modes de couplage et d’excitation du système. Ceci sera illustré par des expériences
numériques.
2.1.1 Mise en équation

Le principe de Hamilton permet d’exprimer l’équilibre dynamique d’une structure
câblée en une seule relation. Dans le cas d’un corps élastique, celui-ci s’écrit sous la
forme [5] :
Z t2
δ [K − (V + U )] dt = 0 (2.1)
t1
où K représente l’énergie cinétique totale, U représente l’énergie potentielle de défor-

mation interne et V représente le travail des forces extérieures conservatives (en l’oc-
currence la gravité). Si l’on peut exprimer les déplacements de la structure totale au
moyen de n coordonnées qi formant un ensemble indépendant (coordonnées de La-
grange), dont sont fonctions K, V et U , le principe de Hamilton peut se développer
sous forme d’un ensemble de n équations aux dérivées partielles, les équations de
Lagrange :
∂L d ∂L
− + Qi = 0 i = 1...n (2.2)
∂qi dt ∂ q̇i
où L = K −(U +V ) est le Lagrangien du système et Qi représente les forces extérieures
non conservatives, associées aux degrés de liberté qi .
Il s’agit maintenant de choisir les coordonnées de Lagrange les plus adéquates pour
décrire notre système. En ce qui concerne la structure, analysée au préalable par un
2 Approche semi-analytique 11
Fig. 2.2 – Décomposition de la déformée d’un câble incliné avec ancrages mobiles
calcul éléments finis, le choix des coordonnées modales ei s’impose naturellement.

La déformée de la structure en coordonnées cartésiennes s’obtient simplement par
développement modal :
m
X
X(t) = ei (t)φi (x) (2.3)
i=1
où ei et φi sont respectivement la coordonnée et la déformée du mode i de la structure

à laquelle on a retiré les câbles dont on veut simuler la dynamique non-linéaire.
Voyons maintenant comment nous allons discrétiser le mouvement de chaque câble.
La déformée du câble, mesurée à partir de la corde, peut se décomposer en trois
contributions : (i) la déformée statique, due à l’action de la pesanteur, lorsque les an-
crages sont fixes dans leur position initiale et le câble laissé au repos (ii) la déformée
quasi-statique, due aux déplacements des ancrages par rapport à la position initiale,
calculée en négligeant les effets dynamiques (iii) la déformée dynamique.
La formulation adoptée pour décrire les mouvements d’un câble incliné, pourvu de
supports mobiles est décrite à la figure 2.2 ; nous adoptons ici un système de coor-
données local au câble, x étant aligné suivant la corde, y et z respectivement situés
dans un plan horizontal et dans le plan de la gravité. Les composantes de déplacement
de chaque point matériel du câble dans ces axes sont dénotées respectivement u(x, t),
v(x, t) et w(x, t) (mesurées par rapport à la position du câble soustrait à la gravité,
aligné suivant la corde). θ est l’angle d’inclinaison de la corde sur l’horizontale.
La déformée statique, sous l’hypothèse d’une faible flèche (γ = ρg cos θ σ s ),
prend une forme parabolique :
γl2 x x 2

s
w (x) = − (2.4)
2σ s l l
où σ s est la contrainte statique dans le câble (supposée constante sur la longueur), ρ
est la masse volumique effective et l la distance entre les ancrages. A ce stade, il nous
paraı̂t important d’introduire le paramètre adimensionnel d’Irvine [6], permettant de
quantifier la validité de l’hypothèse de faible flèche :
2 2
ρgl cos θ E 8d E
λ2 = = (2.5)
σs σs l σs
où E est le module d’élasticité du matériau constituant le câble, et d est la flèche
à mi-corde. Par la suite, nous considérerons qu’un câble est à faible flèche, lorsque
λ2 < 1 (nous verrons pourquoi ci-dessous). Il est également commode de définir le
module de Young axial effectif, prenant en compte la diminution de raideur due à la
présence de la flèche :
1
Eq = 2 E (2.6)
1 + λ12
La déformée quasi-statique due au déplacement des ancrages peut s’écrire, moyen-

nant les mêmes hypothèses :
wb − wa s x
uq (x, t) = ua − w (x) + (ub − ua )
l l
q x
v (x, t) = va + (vb − va ) (2.7)
l
q x Eq u b − u a s
w (x, t) = wa + (wb − wa ) − s w (x)
l σ l
où ua , ub , va , vb , wa et wb sont les mouvements imposés aux supports. Ceux-ci
proviennent, pour un câble i, des mouvements de la structure (Li x) et de l’action
éventuelle d’un système de contrôle en position de l’ancrage (δ i ) :
(uia , vai , wai )T = Lia x + (δuia , δvai , δwai )T

Xm
= Lia ( ei (t)φi (x)) + (δuia , δvai , δwai )T
i=1
(uib , vbi , wbi )T = Lb x + (δuib , δvbi , δwbi )T
i
X m
= Lib ( ei (t)φi (x)) + (δuib , δvbi , δwbi )T (2.8)
i=1
où Li sont les matrices de projection permettant de passer du vecteur x des dépla-
cements de l’ensemble de la structure en coordonnées globales, aux déplacements des
ancrages du câble i en coordonnées locales. C’est par l’intermédiaire des relations
(2.8) qu’intervient le couplage câbles-structure dans notre modèle.
La discrétisation de la déformée dynamique s’effectue par la méthode de Ritz [7]

consistant à approcher la solution d’un problème variationnel par une somme finie
de fonctions de formes, devant répondre aux critères suivants : (i) être continues et
différentiables sur le domaine de définition, (ii) former un ensemble indépendant et
complet (iii) respecter les conditions limites homogènes du problème (déplacements
nuls aux ancrages). Moyennant ces conditions, l’approximation se rapproche de la so-
lution exacte lorsque le nombre de fonctions de forme augmente. Nous avons adopté
des déformées sinusoı̈dales. La formulation en variables séparées permet de scinder
l’expression de la déformée dynamique en un facteur géométrique et un facteur tem-
porel. En négligeant la composante axiale, les déplacements dynamiques du câble
s’écrivent :
ud (x, t) ≈ 0
X X nπx
v d (x, t) = yn (t)φn (x) = yn (t) sin
n n
l
X X nπx
wd (x, t) = zn (t)ψn (x) = zn (t) sin (2.9)
n n
l
Les sinus sont les formes propres exactes des cordes vibrantes, et restent une bonne
approximation pour les câbles si λ2 < 1 (hypothèse de faible flèche mentionnée
précédemment) ; ceci est démontré dans [8]. Sous cette condition, la discrétisation
spatiale (2.9) est adéquate pour un câble.
La déformée totale du câble s’obtient en sommant les contributions statique, quasi-
statique et dynamique :
u(x, t) = uq (x, t)
v(x, t) = vq (x, t) + vd (x, t)
w(x, t) = ws (x) + wq (x, t) + wd (x, t) (2.10)
Le déplacement total de chaque câble sera donc complètement défini par l’ensemble
de coordonnées ua , va , wa , ub , vb , wb , ..yi .., ..zi ...
| {z }
dépl. struct. ei
Energie totale de la structure câblée

Pour dériver les Equ.(2.2), il faut évaluer l’énergie potentielle totale U + V et l’énergie
cinétique totale K de l’ensemble de la structure câblée, le tout exprimé au moyen des
coordonnées de Lagrange {ei ,yi ,zi } définies plus haut. Pour la structure, les termes
d’énergie cinétique et d’énergie potentielle s’écrivent respectivement :
1 T
Ks = ė µė (2.11)
2
1 T 2
Us = e µω e (2.12)
2
µ et ω sont les matrices diagonales des masses généralisées et des fréquences propres,
calculées précédemment par une analyse dynamique, par exemple à l’aide d’un logiciel
d’éléments finis.
Pour le câble i, l’énergie cinétique s’écrit :
Z l Z lh
1 2 1 2
i
u̇ + v̇ 2 + ẇ2 dx = ρA u̇q + (v̇ q + v̇ d )2 + (ẇq + ẇd )2 dx

Kc,i = ρA
2 0 2 0
(2.13)
et l’énergie potentielle du câble provient d’une part de la déformation élastique interne
et d’autre part du potentiel gravitationnel :
EA l
Z Z l
2
Aρg (ws + wq + wd ) cos θ − uq sin θ dx

Uc,i = ε(x, t) dx − (2.14)
2 0
| {z } |0 {z }
élastique gravitationnel
Dans cette dernière équation, ε est le taux de déformation axiale du câble, supposé
être la seule contribution à l’énergie de déformation. En d’autres mots, notre modèle
fait l’hypothèse d’une raideur nulle en flexion. ε est évalué en utilisant la mesure de
Green du tenseur de déformations :
1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
εij = ( + + ) (2.15)
2 ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj
où la somme sur les indices répétés est implicite. Dans notre cas, l’Equ.(2.15) se réduit
à :
∂uq 1 ∂uq 2 ∂(v q + v d ) 2 ∂(ws + wq + wd ) 2

ε(x, t) = εxx (x, t) = + ( ) +( ) +( )
∂x 2 ∂x ∂x ∂x
(2.16)
Nous remarquons qu’étant donné la forme des expressions (2.11) à (2.14), l’énergie
cinétique K ne dépend que des dérivées q̇i d’ordre 1 des coordonnées de Lagrange, au
contraire de l’énergie potentielle U +V qui ne dépend que des coordonnées de Lagrange
non différentiées qi . Les équations de Lagrange (2.2) peuvent donc se simplifier en :

d ∂K ∂(U + V )
+ = Qi i = 1...n (2.17)
dt ∂ q̇i ∂qi
Nous introduisons également l’hypothèse que la déformation axiale ε (donc la ten-
sion) est constante le long du câble. Ceci peut se justifier car la dynamique longitu-
dinale (modes de vibration axiaux d’une barre encastrée-encastrée) s’effectue à des
fréquences beaucoup plus élevées que les modes latéraux qui nous intéressent ici, de
sorte qu’une différence de tension au sein du câble sera égalisée en un temps négligeable
vis-à-vis de ces derniers. En fait, en supposant ud (x, t) ≈ 0 dans les Equ.(2.9), pour
simplifier la mise en équations, nous avons artificiellement contraint le système. Le fait
de considérer la tension constante le long du câble ne fait que relâcher cette contrainte.
Pour chaque câble, nous définissons donc une déformée moyenne dépendant du temps
uniquement :
1 l
Z
ε̄(t) = ε(x, t)dx (2.18)
l 0
Nous insistons particulièrement sur cette hypothèse car elle permet une simplification
substantielle du calcul de l’énergie potentielle de déformation d’un câble (le premier
terme du membre de droite de la relation (2.14), ainsi que de sa dérivée intervenant
dans (2.17)) :
 Rl Rl
 Uc,d = EA

2 0
ε(x, t)2 dx = EA 2 EAl
2l ( 0 ε(x, t)dx) = 2 ε̄(t)
2
(2.19)
 ∂Uc,d = EAlε̄ ∂ ε̄

∂qi ∂qi
Le lecteur intéressé trouvera en annexe A les expressions pour un câble, de l’énergie

cinétique totale Kc , la déformée moyenne ε̄ et de l’énergie potentielle de gravité Uc,g .
Ces expressions font ressortir quelques différences par rapport au modèle de Y. Ach-
q
∂v q 2 ∂wq 2
kire : celui-ci a négligé les termes ( ∂u 2
∂x ) , ( ∂x ) et ( ∂x ) apparaissant dans l’ex-
pression (2.16) de la déformation du câble. Nous les prendrons en compte car ces
termes sont responsables, dans le calcul des forces de réaction aux ancrages, des ef-
forts résultant du changement de direction de l’axe du câble lorsque ses ancrages
bougent. Nous obtenons également une expression sensiblement différente pour le cal-
cul de l’énergie potentielle de gravité (2.14).
Nous allons maintenant dériver les équations du mouvement successivement pour yi ,
zi et ei .
2.1.2 Equation des modes horizontaux de câble

En substituant les relations (2.11) à (2.14) dans les équations de Lagrange (2.17) pour
qi = yn , nous obtenons l’équation différentielle régissant le mode horizontal d’ordre n
d’un câble :
d ∂Kc ∂ ε̄
+ lEAε̄ = Fy n (2.20)
dt ∂ ẏn ∂yn
en remarquant que yn ne contribue pas à l’énergie potentielle de gravité, et ẏn contri-
bue uniquement à l’énergie cinétique. Fyn est la composante modale assosiée à yn
des forces extérieures agissant sur le câble. Afin d’alléger l’écriture, nous avons volon-
tairement omis l’indice désignant le numéro du câble au sein de la structure, étant
entendu que yn désigne le mode n du câble considéré. En développant quelque-peu,
et en ajoutant un terme d’amortissement, il vient :
1 n n2 π 2 o ml
ml ÿn + 2ξyn ωn ẏn + 2
T 0 + T q + T d yn = Fyn − (v̈a + (−1)n+1 v̈b ) (2.21)
2 ml nπ
où m est la masse linéique du câble,
T0 est la tension statique du câble à l’équilibre,
(1) (2)
Tq = Tq + Tq est l’incrément de tension induit par le mouvement des ancrages,
scindé en une contribution du premier et une contribution du deuxième ordre :
ub − ua
Tq(1) = Eq A
l
Eq λ 2 (ub − ua )2 (vb − va )2

Tq(2) = EA 1 + + EA
σs 12 + λ2 2l2 2l2
2 2

λ σs (wb − wa )
+ EA 1 + (2.22)
12E 2l2
Td est l’incrément de tension dû aux mouvements dynamiques du câble (modes yn et
zn ), scindé de façon analogue :
(1) EA2 γ X h zn i
Td = (1 + (−1)n+1 )
To n
nπ
EA X 2 k 2 π 2 EA X 2 k 2 π 2

(2)
Td = yk 2 + zk 2
2 2l 2 2l
k k
Eq EAγ ub − ua X (1 + (−1)n+1 )
− (zk ) (2.23)
σs2 l kπ
k
Nous pouvons d’ores et déjà mettre en évidence deux mécanismes distincts d’exci-
tation du câble : (i) l’excitation directe via les termes agissant comme des forces
extérieures, qui se trouvent dans le membre de droite de (2.21) ; on y distingue une
contribution sismique des ancrages, et la composante modale des forces extérieures,
(ii) l’excitation paramétrique via les déplacements des supports, entraı̂nant la modi-
fication de la tension quasi-statique Tq . Celle-ci apparaı̂t comme un terme de raideur
(le paramètre) dans l’Equ.(2.21). Nous reviendrons ultérieurement sur les différents
modes d’excitation du câble.
2.1.3 Equation des modes verticaux d’un câble

Par une procédure analogue, nous en déduisons l’équation des modes verticaux de
câble, pour lesquels apparaı̂t un terme dû à la gravité :

d ∂Kc ∂ ε̄ ∂Uc,grav
+ lEAε̄ + = Fzn (2.24)
dt ∂ żn ∂zn ∂zn
pouvant encore s’écrire :
1 n n2 π 2 o
ml z̈n + 2ξzn ωn żn + T 0 + T q + T d zn
2 ml2
ml
= Fzn − (ẅa + (−1)n+1 ẅb )
nπ
ml2 Eq γ (1 + (−1)n+1 )
+ (üb − üa )
σs2 (nπ)3
γAl (1 + (−1)n+1 ) (2)
− (Tq + Td )
T0 nπ
(1)
γAl (1 + (−1)n+1 ) Tq
+ (Tq + Td )
T0 nπ T0
(2.25)
Tq2
En faisant l’hypothèse que 1 et TTdo 1, et en limitant Tq au premier ordre, il
To2
vient :
1 n n2 π 2 o
ml z̈n + 2ξzn ωn żn + T 0 + T q + T d zn
2 ml2
ml
= Fzn − (ẅa + (−1)n+1 ẅb )
nπ
ml2 Eq γ (1 + (−1)n+1 )
+ (üb − üa )
σs2 (nπ)3
γAl (1 + (−1)n+1 )
− Td (2.26)
T0 nπ
Nous remarquons l’apparition de deux termes d’excitation supplémentaires par rap-
port à l’équation des modes horizontaux (2.21). Ceux-ci sont dus à la présence de
la flèche statique, donc de la gravité, et n’affectent que les modes verticaux d’ordre
impair. Le premier est un terme d’inertie associé aux mouvements axiaux des an-
crages (üb − üa ) ; même pour un câble à faible flèche, il n’est pas négligeable, et peut
servir à contrôler les modes verticaux impairs au moyen d’un tendon actif [1, 9]. Le
(1)
second, linéaire en Td , comprend donc des termes en zn (voir l’expression de Td dans
(2.23)) et apparaı̂t comme une raideur. Il est responsable d’une fréquence naturelle
plus élevée pour les modes verticaux que pour les modes horizontaux. Pour le premier
mode horizontal et vertical, nous trouvons respectivement [10] :
r
π σs
ω y1 = (2.27)
l ρ
r
8λ2
ωz1 = ωy1 1 + 4 (2.28)
π
On constate logiquement que si l’on supprime l’effet de la gravité (γ = ρg cos θ = 0 ;
λ = 0), les Equ.(2.21) et (2.25) deviennent identiques, se ramenant à l’équation d’une
corde vibrante.
2.1.4 Equation des modes globaux de structure

En substituant qi = ei dans l’Equ.(2.17), et en scindant les contributions de la struc-
ture et des câbles, nous trouvons l’équation du mode global i :
nc
d ∂Ks ∂Us X d ∂Kc,k ∂Uc,k
+ = Fi − + (2.29)
dt ∂ ėi ∂ei dt ∂ ėi ∂ei
k
avec, dans le membre de droite, les efforts dynamiques aux ancrages des câbles,
agissant comme des forces extérieures sur la structure. Il faut se rappeler que
Kc et Uc ont été exprimés en fonction des coordonnées locales de chaque câble

{ua , va , wa , ub , vb , wb }, reliées aux coordonnées généralisées ei par la relation (2.8),
∂
si bien que ∂e i
devient :
∂ ∂ua ∂va ∂wa ∂ub ∂vb ∂wb ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂

=( ∂ei ∂ei ∂ei ∂ei ∂ei ∂ei )( ∂ua ∂va ∂wa ∂ub ∂vb ∂wb )T
∂ei
(2.30)
ou, en substituant les relations (2.8) dans (2.30) :
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
T
= φTi LTa LTb

∂ua ∂va ∂wa ∂ub ∂vb ∂wb (2.31)
∂ei
Le développement de ∂∂ėi est analogue. En substituant les expressions (2.11) pour Ks
et (2.12) pour Us dans le membre de gauche, et en utilisant le développement (2.31)
pour le calcul des efforts aux ancrages dans le membre de droite, l’Equ.(2.29) du mode
global i peut se réécrire :
  
d ∂Kc ∂Uc
+
  dt ∂ u̇a ∂ua 
 d ∂Kc
 dt ∂ v̇a + ∂U c 

∂va 
 
 
nc d ∂Kc ∂Uc 
+
 
(Lka T Lkb T )  dt ∂ ẇa ∂wa  (2.32)
X
µi ëi + 2ξωi ėi + ωi2 ei = Fi − φTi
 
 d ∂Kc ∂Uc 
 dt ∂ u̇b + ∂ub 

k   

 d ∂Kc
 dt ∂ v̇b + ∂U c 

∂vb 
 
 
d ∂Kc ∂Uc
dt ∂ ẇb + ∂wb
On voit clairement apparaı̂tre dans cette relation les forces de réaction aux ancrages
dans les coordonnées locales :

d ∂Kc ∂Uc
Fua = + (2.33)
dt ∂ u̇a ∂ua
les autres composantes s’obtenant de façon analogue. Les expressions des forces de
réaction dynamiques aux ancrages sont données explicitement à l’annexe A.
2.2 Validation du modèle ; analyse des mécanismes

d’excitation et de couplage
La figure 2.3 reprend les équations d’une structure câblée, en faisant ressortir les
différents termes d’excitation et de couplage. Nous n’allons pas traiter ici l’influence
des forces extérieures (termes 3 et 5 sur la figure 2.3), pouvant résulter de l’action du
vent sur un hauban, ou de la pluie et du vent combinés. Nous considérons unique-
ment l’excitation provenant des mouvements des supports. Ce problème est étudié en
détail dans [10] pour le cas spécifique des ponts haubanés. On a en effet observé des
vibrations de haubans causées par les mouvements du tablier lors de campagnes de
mesures réalisées sur des ponts instrumentés [11].
2 Validation du modèle ; analyse des mécanismes d’excitation et de couplage 19
Fig. 2.3 – Dynamique d’une structure câblée
2.2.1 Excitation directe d’un câble

Par “excitation directe”, nous désignons les termes apparaissant dans le membre de
droite des Equ.(2.21) et (2.26) qui gouvernent les câbles. Ils proviennent soit d’un
mouvement des supports perpendiculaire à l’axe du câble (termes 4 et 6 à la fi-
gure 2.3), soit d’un mouvement axial dans le cas particulier des modes verticaux
symétriques (terme 7 de la figure 2.3). Pour mettre en évidence les non-linéarités ty-
piques de la réponse d’un câble soumis à une excitation directe, nous avons réalisé
l’expérience numérique suivante, décrite à la figure 2.4 : nous excitons un câble ho-
rizontal à l’aide d’un déplacement vertical de l’un de ses supports. Les paramètres
utilisés pour l’expérience numérique présentée ici (provenant de [10]) sont regroupés
dans le tableau 2.1. Le support est animé d’un mouvement “quasi-harmonique”, dont
la fréquence varie de façon monotone de 1.08ωo à 1.25ωo en 750sec. Le balayage de
Fig. 2.4 – Excitation sismique du premier mode vertical d’un câble

paramètre valeur
Longueur l 7,6 m
Tension statique To 36,28 N
Module d’élasticité E 2, 1.1011 P a
Diamètre 1, 085.10−3 m
Amortissements modaux ξi 0, 15%
Masse volumique ρ 1, 22.104 kg/m3
Paramètre d’Irvine λ 1.648
Fréquence “corde”(sans gravité) 23.43rad/sec
du premier mode ωo
Amplitude d’excitation X 0.4 mm
Facteur de normalisation
K utilisé pour les courbes 0.0764 m
de résonance de la figure 2.5
Tab. 2.1 – Valeurs des paramètres pour l’expérience numérique de la figure 2.4 [10]
la plage de fréquence est ensuite effectué en sens décroissant, également en 750sec.

La réponse du câble est en permanence quasi-stationnaire. Les courbes 2.5.(a), (b) et
(c) sont respectivement les courbes de résonance théorique obtenue par la méthode
des échelles multiples [10], obtenue avec notre modèle analytique et obtenue avec
un modèle éléments finis non-linéaire [12]. Les figures (b) et (c) ont été obtenues en
portant en fonction de la fréquence instantanée d’excitation, l’amplitude des oscilla-
tions calculée sur une moyenne mobile centrée
p εo de 20 sec. Ces courbes sont divisées
par le facteur de normalisation K = 4l π 3 , introduit dans [10]. La courbe 2.5.(d)
montre l’enveloppe du déplacement z1 du câble au cours de l’expérience numérique.
Nous remarquons que la résonance se produit à des fréquences plus élevées que ωo ,
conformément à la relation (2.28). L’inclinaison du pic de résonance provient des
termes quadratiques et cubiques (terme 2 de la figure 2.3) : ceux-ci font augmenter
la valeur de la raideur moyenne lorsque l’amplitude d’oscillation augmente, ce qui a
pour effet de décaler la fréquence naturelle du câble vers la droite. Si l’on augmente
la fréquence d’excitation, le système se maintiendra donc à la résonance (entre 1 et 2
à la figure 2.5). Cependant, plus la fréquence d’excitation augmente, plus la courbe
1 → 2 se rapproche de la branche instable (en pointillés sur la figure 2.5.(a)), si bien
que le système finira par “sauter” vers la branche de résonance inférieure (point 3 à
la figure 2.5). Si l’on diminue la fréquence d’excitation, il suivra la branche 3 → 4,
jusqu’à ce qu’un autre saut se produise (4 → 5), là où une solution stable n’existe
plus que sur la branche supérieure.
Comme le montre la figure 2.5, notre modèle analytique se comporte de manière si-
milaire au modèle éléments finis, les deux modèles étant conformes aux prédictions
théoriques.
Des résultats analogues peuvent s’obtenir avec un mouvement horizontal du sup-
Fig. 2.5 – Courbe de résonance d’un câble horizontal excité par un mouvement vertical
d’un support (a) courbe analytique obtenue par la méthode des échelles multiples [10],
(b) modèle semi-analytique (câble=Equ.(2.26)), (c) modèle éléments finis non-linéaire
[12], (d) enveloppe du déplacement au cours de l’expérience numérique
port ; l’excitation directe provient alors de l’inertie axiale induite par la déformée
statique (terme 7 sur la figure 2.3). L’influence de l’excitation paramétrique est
négligeable dans ce cas (ceci sera montré à la section suivante). Une étude numérique
et expérimentale relative à cette configuration est présentée dans [1].
2.2.2 Excitation paramétrique d’un câble

L’excitation paramétrique (figure 2.6) provient de la variation de tension induite par
les mouvements axiaux des supports (terme 1 à la figure 2.3). Si l’on considère un câble
vertical ou très tendu (λ = 0) , seule l’excitation paramétrique subsiste. En négligeant
les couplages quadratiques et cubiques (terme 2 de la figure 2.3), les Equ.(2.21) et
(2.26) se ramènent toutes deux à l’équation d’une corde vibrante (de fréquence ωo ),
Fig. 2.6 – Excitation paramétrique d’un câble
excitée par le déplacement axial d’un support (de fréquence ωs et d’amplitude X) :


n2 π 2


 ÿ n + 2ξ yn ω n ẏ n + ml 2 T 0 + K c X sin ω s t yn = 0


n2 π 2 2 (2.34)
 ml2 To = ωo




Kc X = T q
L’Equ.(2.34) est conditionnellement stable, c’est à dire qu’il existe des combinaisons
(ωs , Tq ) qui conduisent à une réponse infinie en yn . On trouve dans la littérature,
l’étude de stabilité de l’équation de Mathieu [13] :
ẍ + 2µẋ + (δ + 2ε cos 2t)x = 0 (2.35)
Celle-ci se ramène à l’équation de l’excitation paramétrique de la corde vibrante (2.34)

moyennant les changements de variables suivants :
ωo 2 Tq ωo 2 ωo
δ = 4( ) ; ε=2 ( ) ; µ = 2ξ (2.36)
ωs To ωs ωs
Les relations délimitant les zones stables et instables de l’équation de Mathieu en
fonction des paramètres δ, ε, µ sont très complexes. Des expressions approchées des
zones d’instabilité d’ordre 0,1 et 2, valables pour ε, µ 1 (c’est à dire un câble
faiblement amorti, et des petits mouvements des ancrages) sont données dans [13] :


 δ = − 12 ε2 ordre 0



δ = 1 ± (ε2 − 4µ2 )1/2 − 18 ε2 ordre 1 (2.37)




δ = 4 + 16 ε2 ± ( 16
1 4
ε − 16µ2 )1/2 ordre 2

En général, ces zones sont représentées graphiquement dans le plan (δ,ε). Nous avons
T
préféré projeter les relations (2.37) dans le plan ( ωωos , Toq ) - faisant apparaı̂tre claire-
ment les caractéristiques de l’excitation - à l’aide des changements de variable (2.36).
La figure 2.7 montre les zones d’excitation paramétrique (en hachuré) d’ordre 1 et
2 (l’instabilité d’ordre 0 n’est pas représentée, car elle correspond à un support se
déplaçant suivant une loi exponentielle, et non de façon harmonique). D’une manière
générale, l’excitation paramétrique d’ordre k d’un mode de fréquence ωo correspond
à une fréquence d’excitation valant :
2ωo
ωk = , k = 1, 2, 3, ... (2.38)
k
Comme le montre la figure 2.7, les régions d’instabilité deviennent d’autant plus
Fig. 2.7 – Zones d’instabilité d’un câble soumis à une excitation paramétrique,
représentées dans le domaine “fréquence / amplitude”
étroites que k est grand. On voit aussi que pour un amortissement donné, l’ampli-
tude minimale d’excitation pour atteindre l’instabilité augmente avec k. Ceci explique
qu’en pratique, seule l’excitation paramétrique d’ordre 1 (la fréquence du mouvement
des supports vaut le double de la fréquence fondamentale du câble) est potentielle-
ment dangereuse.
Dans le cas général, les mouvements des supports ne sont pas alignés avec l’axe du
câble, si bien que les termes d’excitation directe existent aussi, combinant les deux
mécanismes d’excitation. L’angle entre l’axe du câble et les mouvements des sup-
ports joue un rôle prépondérant dans l’importance relative entre l’excitation directe
et l’excitation paramétrique. Dans certains cas, l’excitation paramétrique d’ordre 1
du mode 1 d’un câble n’est pas possible car elle est suppléée par la réponse du mode 2
en excitation directe ; ceci est mis en évidence dans [14]. Il semble donc qu’en plus des
limites représentées à la figure 2.7, il existe une autre limite liée à la réponse directe
des modes d’ordres supérieurs.
2.2.3 Excitation d’une structure câblée

Jusqu’à présent, nous nous sommes surtout focalisés sur la dynamique du câble
proprement-dit. Ici, nous allons réaliser une expérience numérique impliquant une
interaction câble-structure, où les deux modes d’excitation d’un câble mentionnés ci-
avant (i.e. directe et paramétrique) seront présents. La structure câblée est représentée
à la figure 2.8 ; elle modélise une maquette de pont haubané pendant sa phase de
construction. Nous avons expressément ajusté la fréquence du premier mode vertical
de l’un des haubans (dénoté a sur la figure 2.8) sur une fréquence proche de celle du
premier mode de torsion asymétrique du tablier (13, 5Hz), et la fréquence du pre-
mier mode vertical d’un second hauban (dénoté b) sur une fréquence proche de la
moitié de la fréquence naturelle du premier mode asymétrique de torsion. Les pa-
ramètres des câbles a et b sont regroupés dans le tableau 2.2. L’organigramme du
modèle est représentée à la figure 2.9. Il a été implémenté dans le module SIMULINK
de MATLAB. L’excitation, une force harmonique (13, 7Hz) verticale à l’extrémité
du tablier, est appliquée pendant 25 secondes avec une amplitude de 1N , et pendant
les 25 secondes suivantes avec une amplitude de 0.2N . L’amplitude des déplacements
verticaux au droit des ancrages des câbles a et b est indiquée à la figure 2.8. La figure
2.10 montre les courbes de déplacement (a) du tablier au niveau de l’excitation (les
déplacements au niveau des ancrages suivent des courbes similaires, à un facteur près),
(b) du premier mode plan (vertical) du câble a et (c) du premier mode plan du câble
b. Dès l’enclenchement de l’excitation (de fréquence f), le tablier entre en résonance
à sa fréquence naturelle (proche de f ). Le câble a, dont la fréquence naturelle est
très voisine, est excité de façon directe par les mouvements de l’ancrage (termes 6
et 7 de la figure 2.3). Le câble b rentre lui aussi en résonance, mais après une phase
d’excitation plus longue, et après être passé progressivement d’une fréquence f à une
fréquence f /2 (ceci est mieux visible sur la figure 2.11, agrandissement de la figure
2.10 entre t = 2 et t = 7s). Il s’agit ici d’une excitation paramétrique (terme 1 à la
figure 2.3) d’ordre 1. En t = 25s, lorsque l’amplitude d’excitation est divisée par 5,
Câble a Câble b
Longueur (corde) l 1,242 m 1,242 m
Tension statique To 55,4 N 12,4 N
Module d’Young E 2, 25.1010 P a 2, 25.1010 P a
Diamètre 10−3 m 10−3 m
Amortissement modal ξi 0, 3% 0, 3%
Masse volumique ρ 6.104 kg/m3 6.104 kg/m3
Inclinaison sur l’horizontale θ 54o 54o
Paramètre d’Irvine λ 0,109 1,026
Fréquence du premier 13, 7Hz 6, 75Hz
mode vertical (Eq.2.28)
Tab. 2.2 – Caractéristiques des câbles de l’expérience numérique de la figure 2.8

Fig. 2.8 – Expérience numérique d’excitation d’une structure câblée
Fig. 2.9 – Architecture du modèle numérique
les déplacements du tablier sont réduits dans la même proportion. C’est également
ce qui se produit pour le premier mode plan du câble a, excité de façon directe. Par
contre, la résonance du câble b disparaı̂t complètement : en réduisant l’amplitude de
déplacement de l’ancrage, nous sommes sortis de la zone d’existence de l’excitation
paramétrique d’ordre 1. Ceci est illustré à la figure 2.7, où le point 1 représente l’ex-
citation paramétrique pendant les 25 premières secondes, et le point 2 représente la
Fig. 2.10 – (a) Déplacement vertical du tablier au niveau du point d’application de

l’excitation (b) premier mode vertical du câble a soumis à une excitation directe (c)
premier mode vertical du câble b soumis à une excitation paramétrique
situation après la diminution d’amplitude des déplacements du tablier. Signalons que

des résultats expérimentaux similaires à ces résultats numériques ont été obtenus sur
un démonstrateur semblable à la structure de la figure 2.8. Ils seront présentés au
chapitre 4.
2.3 Conclusion
En utilisant une approche semi-analytique semblable à celle de Y. Achkire, nous avons
dérivé les équations régissant le comportement d’une structure câblée. Celles-ci ont
été implémentées dans le module SIMULINK de MATLAB, sous forme d’un élément
“câble” à paramétrer. Nous avons ensuite analysé 2 modes d’excitation d’un câble :
l’excitation directe et l’excitation paramétrique. Au travers d’un exemple trouvé dans
la littérature, nous avons comparé notre modèle à un module commercial d’éléments
finis non-linéaire. Des résultats semblables ont été obtenus, tant qualitativement que
quantitativement. Enfin, une expérience numérique représentative d’un pont haubané
en construction a été réalisée. Elle fait intervenir des couplages de types direct et
paramétrique entre la structure et les câbles. Des résultats expérimentaux similaires
seront présentés au chapitre 4.
L’approche semi-analytique présentée ici possède l’avantage de pouvoir introduire
2 Références 27
Fig. 2.11 – agrandissement de la figure 2.10 entre t = 2 et t = 7sec.
des paramètres globaux, comme les amortissements modaux des câbles, grandeurs
difficiles à introduire dans une modélisation éléments finis. De plus, le fait de séparer
la structure en sa partie linéaire (modélisée à l’aide d’un développement modal limité),
et sa partie non-linéaire (les câbles) permet de réduire considérablement l’effort de
calcul.
2.4 Références
[2] T. Susumpow and Y. Fujino. Active control of cable and cable-structure system.
In 1st Int. Conf. on Motion and Vibration Control, volume 1, pages 170–175,
September 1992.
[3] V. Gattuli and A. Paolone. Planar motion of a cable-supported beam with
feedback controlled actions. J. of Intelligent Material Systems and Structures,
8 :767–774, september 1997.
[4] V. Gattuli and A. Paolone. A Nonlinear Dynamic Model for a Cable-Supported
Beam. DISAT- REPORT n.1/98, Universita’ di L’Aquila, Italy, 1998.
[5] M. Geradin and D. Rixen. Théorie des Vibrations - Application à la Dynamique
des Structures. Masson, 1993.
[6] H.M. Irvine. Cable structures. M.I.T. press, 1981.

[7] J.N. Reddy. Energy and Variational Methods in Applied Mechanics. Wiley-
Interscience, 1984.
[8] H.M. Irvine and T.K. Caughey. The linear theory of free vibrations of a suspended
cable. In Proceedings of the Royal Society London, volume 341 of A, pages 299–
315, 1974.
[9] Y. Fujino and T. Susumpow. An experimental study on active control of planar
cable vibration by axial support motion. Earthquake Engineering and Structural
Dynamics, 23 :1283–1297, 1994.
[10] A. Pinto da Costa, J. A. C. Martins, F. Branco, and J.L. Lilien. Oscillations of
bridge stay cables induced by periodic motion of deck and/or towers. Journal of
Engineering Mechanics, pages 613–622, July 1996.
[11] H.E. Langsoe and O.D. Larsen. Generating mechanisms for cable stay oscillations
at the Faroe Bridges. In International Conference on Cable-Stayed Bridges,
Bangkok, Thailand, November 1987.
[12] Mecano : non linear finite-elements module. Samtech.
[13] A.H. Nayfeh and D.T. Mook. Nonlinear oscillations. John Wiley & sons, New
York, 1979.
[14] M. Auperin and C. Dumoulin. Elément-fini “câble” de haute précision. In Third
International Symposium on Cable Dynamics, Trondheim, Norway, August 1999.
Chapitre 3
Amortissement actif d’une

structure câblée
Classiquement, le but recherché en ajoutant des câbles à une structure est de la rendre
plus rigide, en ne lui ajoutant qu’une faible masse. La rigidité apportée dépend non
seulement des caractéristiques structurelles des câbles (module de Young, diamètre
et longueur), mais également des tensions dans les câbles, par le biais de la raideur
géométrique. Cette technique est appliqué couramment en génie civil (ponts haubanés,
antennes de télécommunication, toitures de stades). Dans le cas des ponts haubanés,
les câbles servent bien entendu avant tout à soutenir le poids du tablier. Ils constituent
également la principale contribution à la raideur.
Les structures spatiales déployables comportent des jeux au niveau des mécanismes de
déploiement. Sur terre, les jeux sont compensés par le poids propre, ce qui n’est plus
le cas dans l’espace. Ils sont gênants dans la mesure où ils rendent la dynamique de
la structure incertaine. L’usage de câbles permettrait, en plus de l’apport de raideur,
de compenser les jeux en créant une précontrainte.
Dans ce chapitre, nous allons montrer comment les câbles peuvent servir à amortir
la structure par le biais du contrôle actif. Nous envisagerons d’abord le contrôle actif
pour amortir le câble lui-même, ensuite nous verrons comment un câble contrôlé
activement peut servir à amortir l’ensemble de la structure. Dans les deux cas, nous
prônons l’usage d’une loi de contrôle robuste, indépendante d’un modèle, basée sur
une configuration capteur/actionneur colocalisés au niveau de l’ancrage.
3.1 Amortissement actif d’un câble

On trouve dans la littérature, trois grandes classes de méthodes pour contrôler les
vibrations d’un câble : (i) par l’application d’une force ponctuelle (ii) par pilotage
du mouvement transversal d’un ancrage (iii) par pilotage du mouvement axial d’un
ancrage. Celles-ci sont illustrées à la figure 3.1.
29
30 3. Amortissement actif d’une structure câblée
Fig. 3.1 – Configurations possibles pour l’amortissement actif d’un câble
3.1.1 Application d’une force ponctuelle

La première catégorie, illustrée à la figure 3.1 (a), a été étudiée théoriquement dans
[1]. Le principal inconvénient de cette stratégie provient de la discontinuité dans la
courbure du câble, induite par la force ponctuelle. Cela peut poser des problèmes
de fatigue au point d’application de la force. Cependant, sa version passive (figure
3.1 (b)) est couramment employée pour amortir des haubans de ponts (ce système
est implémenté notamment sur les pont de l’Iroise et d’Aratsu (figure 3.2) et sur le
pont Erasmus de Rotterdam [2]). Pacheco et al. ont étudié l’influence de la position
et de la viscosité de l’amortisseur sur l’efficacité du système [3]. Ils effectuent une
analyse modale du système câble + amortisseur dans la base des déformées modales
(sinusoı̈dales) du câble seul. En prenant en compte un grand nombre de déformées, ils
obtiennent avec une bonne précision (numériquement) la fréquence et l’amortissement
des quelques premiers modes du système couplé câble + amortisseur. Leurs résultats
sont présentés à la figure 3.3, sous la forme d’une courbe universelle de l’amortissement
ξi du mode i en fonction de la position xc et de la viscosité c de l’amortisseur, de la
masse m du câble par unité de longueur, et de sa première fréquence naturelle ω01 sans
l’amortisseur. Le fait que cette courbe présente un optimum n’a rien d’étonnant : si
c = 0, il n’y a aucune dissipation d’énergie dans l’amortisseur et si c = ∞, on crée un
point fixe avec pour seul effet de séparer le câble initial en deux câbles non amortis.
Cette courbe n’est valable que pour les quelques premiers modes, à condition que
3 Amortissement actif d’un câble 31
Fig. 3.2 – Contrôle d’un hauban à l’aide d’amortisseurs hydrauliques : (a) Pont de
l’Iroise (France) (b) Pont de Aratsu (Japon)
ixc /L < 0.15 (l’amortisseur doit être situé bien avant le premier ventre du mode à
amortir), et elle ne prend pas en compte l’influence de la gravité. Les auteurs ont
cependant montré qu’elle reste valable pour des câbles à faible flèche (λ < 1). Plus
Fig. 3.3 – Courbe universelle d’amortissement ξi du mode i d’un câble en fonction

de la viscosité (c) et de la position (xc ) de l’amortisseur, et des paramètres m, L, ω01
du câble
récemment, Krenk [4] a étudié le même problème, utilisant des déformées modales
complexes, séparées en 2 domaines de calcul, de part et d’autre de l’amortisseur. Il
obtient la forme analytique de la courbe de la figure 3.3 :
ξi (cixc )/(mω01 L2 )
= π2
xc /L 1 + π 4 (cixc )2 /(mω01 L2 )2
max
ξi
= 0.5 (3.1)
xc /L
L2 ω01 m
c(ξi =ξimax ) =
π 2 ixc
Ces relations constituent la solution asymptotique du problème pour xLc → 0. L’amor-

tissement pour une position quelconque de l’amortisseur est obtenu en résolvant
numériquement une équation transcendante [4].
Signalons encore que des études sont actuellement en cours, visant à remplacer l’amor-
tisseur passif par un amortisseur magnétorhéologique (certaines propriétés mécaniques
du fluide interne peuvent être modifiées au moyen d’un champ magnétique) [5, 6].
3.1.2 Contrôle transversal du support

Dans la seconde catégorie, illustrée aux figures 3.1 (c) et (d), l’ancrage est piloté trans-
versalement. Le mouvement ou la force imposée peuvent provenir d’un contrôleur,
(figure 3.1 (c)), ou résulter de la dissipation passive du support (figure 3.1 (d)).
Cette configuration a été étudiée numériquement par Lee et Mote [7], qui ont for-
mulé le problème en terme de propagation d’onde. Leur contrôleur tend à minimiser
le coefficient de réflexion que constitue le support vis-à-vis des mouvements transver-
saux du câble. Yamaguchi et Fujino [8] ont constaté expérimentalement l’influence
de l’amortissement transversal du support sur l’amortissement modal du câble. Plus
récemment, H. Canbolat et al. ont réalisé des expériences de contrôle actif dans la
configuration de la figure 3.1 (c) [9]. Leur régulateur linéaire relie des mesures locales
au niveau de l’ancrage (position, vitesse, pente, vitesse angulaire) à un actionneur en
force (un moteur DC) entraı̂nant l’ancrage mobile. Les auteurs ont montré que cette
technique est très efficace, mais elle est nettement plus compliquée à mettre en oeuvre
que l’application d’une force ponctuelle en un point du câble. En particulier, dans le
cas d’un contrôle en force, elle implique une prise en compte de la friction entre la
partie fixe et la partie mobile de l’ancrage.
3.1.3 Contrôle longitudinal du support (tendon actif )

La troisième classe de contrôle est basée sur le pilotage longitudinal de l’ancrage
(tendon actif) (figure 3.1 (e) et (f)). La figure 3.4 permet de comprendre à quel ni-
veau le contrôle longitudinal des supports intervient dans les équations du câble, en
analysant des configurations de complexité croissante. La figure 3.4 (a) se rapporte
à une corde vibrante, tendue entre deux supports fixes. L’équation linéaire néglige
la variation de longueur de la corde au cours de ses oscillations. Cette contribution,
Fig. 3.4 – Dynamique d’un câble contrôlé au moyen d’un tendon actif
dénotée stretching est prise en compte dans les équations (non-linéaires) suivantes.
Elle est responsable d’une augmentation de la fréquence naturelle de la corde avec
l’amplitude de vibration, et du phénomène de saut, évoqués à la section 2.2.1. A la
figure 3.4 (b), nous introduisons le déplacement longitudinal d’un support, se tra-
duisant par une modification hu u de la tension (dénotée “excitation paramétrique”).
En prenant en compte la gravité (figure 3.4 (c)), des termes supplémentaires appa-
raissent dans l’équation des modes verticaux. L’un d’eux (dénoté “inertie”) provient
de l’accélération longitudinale du support mobile αc ü. Il peut s’utiliser pour contrôler
les modes verticaux symétriques (zn , n impair). On parle alors de contrôle active
sag induced inertia. Y. Fujino et T. Susumpow ont étudié et implémenté un tel
système, avec un contrôleur Direct Velocity Feedback (DVF) [10, 11] (figure 3.1 (e)).
Les stratégies basées sur le terme d’excitation paramétrique hu u (terme 1 sur la fi-
gure 2.3) peuvent se classer dans la catégorie du contrôle active stiffness (figure 3.1
(f)) [11, 12, 13, 14, 15]. La sortie du compensateur est une fonction quadratique du
mode ciblé, si bien que le support - comme pour l’excitation paramétrique d’ordre 1
vue à la section 2.2.2 - se déplace à une fréquence double de celle du mode contrôlé.
Le tableau 3.1 rassemble différentes stratégies de contrôle d’un câble par tendon ac-
tif, avec l’amortissement théorique qu’elles permettent d’obtenir. Dans ce tableau,
active sag induced inertia active stiffness
Contrôleur de Chen [13]

u(t) = ωgyn ẏ|ynnyn|
(
2 1 1 au
ξyn = 3π ε0 1+ λ2 l
12
u(t) = ωgzn ż|znnzn|
(
2 1 1 1 au
ξzn = 3π ε0 λ2 κn l
1+ 12
Contrôleur
de Onoda [14, 15]
au si yn ẏn > 0
u(t) =
−au si yn ẏn < 0
ξyn = π1 ε10 1λ2 alu
1+ 12
Contrôleurs de Fujino [10, 12, 11]

g
u(t) = ωzn żn 
n+1
 u(t) = au ω2 2 ẏn yẏnn
λ √1 1+(−1) yn y +( n )2
ξzn = g 2
ωyn
1+ λ
12
ε0 nπ  ξyn = 14 ε10 1λ2 alu
 1+ 12
 u(t) = au ω2 2 żn zżnn
zn z +( n )2
ξyn = 0 1 1 1 au
ωzn
 ξzn = 4 ε0 1+ λ2 lκ
12
IFF [16]
R
u(t) = gp T (t)dt
gp hu √
2 2 1 1 1 au
ξzn = (nπ)4 (1 + (−1)n+1 )λ2 ωzn
gp hu
2 ξzn = 8 ε0 1+ λ2 κn l
1+ ωzn 12
√
2 1 1 au
ξyn = 0 ξyn = 8 ε0 1+ λ2 l
12
Tab. 3.1 – Différents contrôleurs pour l’amortissement d’un câble à l’aide d’un tendon
actif
εo = To /(EA) est le taux de déformation statique du câble, au est l’amplitude de

déplacement de l’ancrage et λ est le paramètre d’Irvine (Equ. (2.5)). On observe que
l’amortissement obtenu par contrôle active sag induced inertia est une fonction du
gain de la boucle de rétroaction, alors que dans le cas du contrôle active stiffness, il
est fonction de l’amplitude au du déplacement du support. κ représente le rapport
2 2
ωzn /ωyn (≥ 1), traduisant une diminution d’efficacité du contrôle active stiffness pour
les modes verticaux, due à la présence de la flèche.
Toutes les stratégies de contrôle évoquées jusqu’ici sont basées sur une configuration
non-colocalisée : le capteur est un dispositif optique (caméra CCD ou capteur PSD
[17]), mesurant le déplacement transversal en un point du câble, alors que l’action-
neur agit au niveau de l’ancrage. Comme pour toute configuration non-colocalisée, la
conception de la loi de contrôle, ou la loi de contrôle elle-même, sera basée sur un
modèle de la structure, qui ne prend en compte qu’un nombre limité de modes. Ces
stratégies sont donc toutes susceptibles d’être affectées par le spillover, se produisant
quand des modes de haute fréquence - dont on n’a pas tenu compte dans la conception
du contrôleur - sont présents dans les signaux des capteurs (observation spillover), et
sont excités par les actionneurs (control spillover).
Ces problèmes peuvent être évités en adoptant une configuration de paires cap-
teur/actionneur colocalisés. Cela permet d’implémenter des lois de contrôle incon-
ditionnellement stables, sans faire intervenir de modèle de la structure. La stratégie
adoptée dans ce travail est décrite à la section suivante.
3.1.4 Tendon actif colocalisé
Fig. 3.5 – Contrôle actif dissipatif
Un système de contrôle actif utilisant des paires capteur/actionneur colocalisés jouit

de propriétés de stabilité intéressantes [18], dues à une alternance des pôles et des
zéros de transmission dans la fonction de transfert en boucle ouverte. Cette confi-
guration permet d’implémenter des lois de contrôle garantissant en permanence une
dissipation d’énergie mécanique. Parmi celles-ci, on trouve le DVF (version active
d’un amortisseur linéaire), utilisant une mesure de vitesse et un actionneur en force
(figure 3.5 (a)), ou l’IFF, version duale du précédent, muni d’un capteur de force et
d’un actionneur en déplacement (figure 3.5 (b)). L’IFF peut s’écrire (en utilisant les
notations de la figure 3.6) :
Z
u = gp T dt (gp > 0) (3.2)
où gp représente le gain physique reliant la mesure du capteur de force au déplacement

de l’actionneur (qu’il faut distinguer du gain normalisé g introduit plus loin). Le
système est en permanence dissipatif, comme l’indique l’expression de la puissance
mécanique entrant dans la structure : W = −T u̇ = −gp T 2 . On conçoit bien que
dans ces conditions, tous les modes observables et contrôlables seront amortis, et que
la stabilité sera en principe garantie quelle que soit la valeur du gain gp (marge de
gain infinie), pour toute structure, au comportement linéaire ou non. En particulier,
il peut s’appliquer au contrôle d’un câble (figure 3.1 (g)). Une étude théorique et
expérimentale a été réalisée par Y. Achkire [16]. Les performances théoriques de l’IFF
sont reprises dans le tableau 3.1, où l’on observe qu’il contrôlera simultanément les
modes verticaux (via les mécanismes active sag induced inertia et active stiffness) et
les modes horizontaux (uniquement via le mécanisme active stiffness), tout en offrant
une stabilité garantie.
Dans la section qui suit, la même stratégie de contrôle est adoptée, mais dans le but
de contrôler les modes globaux de la structure (tout en bénéficiant de la stabilité
garantie des câbles).
3.2 Structure câblée

La première application expérimentale de l’IFF à l’amortissement actif d’une struc-
ture câblée a été réalisée sur une maquette de laboratoire (dominée par la dynamique
du premier mode), représentée schématiquement à la figure 3.6 (a) [19]. La figure 3.6
(b) montre la réponse fréquentielle entre une force d’excitation et l’accélération me-
surée sur la structure. La réponse libre du système avec et sans contrôle est également
représentée. Comme on le voit, le pic de résonance de la structure est considérablement
amorti, sans pour autant déstabiliser les modes locaux du câble. Notons que le
concept de câble actif présenté ci-dessus peut être étendu sans difficulté à une struc-
ture munie de plusieurs câbles actifs contrôlés de manière décentralisée (fonctionnant
indépendamment les uns des autres), chacun pourvu de la loi de contrôle (3.2). Ceci
a été montré expérimentalement à l’aide d’une structure en T munie de deux câbles
actifs [16]. La section suivante présente une théorie linéaire simplifiée, qui, à partir
de critères très simples, permet le choix du nombre et de l’emplacement des câbles
actifs, ainsi qu’une estimation des performances en terme d’amortissement modal.
3.2.1 Théorie linéaire simplifiée

Les résultats présentés ici ont été établis lors d’études antérieures [16, 19]. Ils font
usage de deux hypothèses simplificatrices : (i) on peut négliger la dynamique des
câbles : ceux-ci apparaissent comme des ressorts dans l’équation de la structure (ii) les
3 Structure câblée 37
Fig. 3.6 – Amortissement actif d’une structure câblée
déformées modales ne sont pas affectées par la présence des câbles actifs. Moyennant
ces deux hypothèses, il est possible de développer une théorie linéaire simplifiée pour
la prédiction des pôles de la structure en boucle fermée, que nous présentons ici.
Considérons l’équation générale d’une structure non-amortie munie de câbles :
M ẍ + Kx = −BT (3.3)
où M et K sont respectivement les matrices de masse et de raideur de la structure sans

les câbles, T est le vecteur des tensions dans ceux-ci, apparaissant comme des forces
extérieures, et B est la matrice d’influence, permettant le passage des coordonnées
locales des câbles aux coordonnées globales de la structure (B possède autant de
colonnes qu’il y a de câbles actifs et autant de lignes qu’il y a de degrés de liberté).
Comme nous l’avons mentionné plus haut, nous négligeons la dynamique des câbles, si
bien que les tensions ne sont fonctions que des élongations entre les points d’ancrages :
T = Kc B T x − u

(3.4)
où Kc = diag(hc ) est la matrice diagonale contenant les raideurs des câbles actifs,
B T x représente les élongations des câbles actifs dues aux mouvements de leurs points
d’ancrages sur la structure, et u contient les déplacements actifs des tendons. La
même matrice d’influence B apparaı̂t dans les Equ.(3.3) et (3.4), car le capteur (T )
Fig. 3.7 – Lieu des pôles d’une structure câblée en boucle fermée
et l’actionneur (u) de chaque tendon actif sont colocalisés, alignés suivant la direction
du câble. La loi de contrôle décentralisée relie l’élongation u des éléments actifs, à la
mesure T de leurs capteurs respectifs. Si nous étendons l’équation du contrôle (3.2)
au cas de plusieurs câble actifs, il vient, en variable de Laplace :
g −1
u= K T (3.5)
s c
Dans cette équation, Kc−1 T représente l’élongation élastique dans les câbles actifs ;
T et u sont des vecteurs et le gain normalisé g est identique pour chaque boucle de
contrôle ; il est relié au gain physique de l’Equ.(3.2) par la relation
g
gp = (3.6)
hc
En combinant les relations (3.3) à (3.5), on trouve l’équation du système en boucle
fermée en coordonnées globales x (en variable de Laplace) :

g
M s2 + (K + BKc B T ) − BKc B T x = 0 (3.7)
s+g
On remarque que lorsque le gain g tend vers l’infini, l’Equ.(3.7) converge

vers M s2 + K x = 0, c’est à dire l’équation de la structure originale sans les câbles
actifs. Si nous faisons l’analogie avec un système à une entrée et une sortie (SISO),
pour lequel les zéros du système en boucle ouverte correspondent aux pôles du système
en boucle fermée quand g → ∞, nous voyons que l’on peut assimiler les pôles de la
structure sans ses câbles actifs aux zéros de transmission de la fonction de transfert
en boucle ouverte de notre système (en réalité, u et T étant des vecteurs, il n’y a plus
une fonction de transfert, mais bien une matrice de transfert, et le concept de zéros de
transmission n’a donc plus la même signification. Cependant, nous l’utilisons car on
le montrera plus loin, la formulation mathématique développée ici établit l’analogie
entre la branche du lieu décrite par chacun des pôles de la structure, et le lieu des
pôles d’un système SISO équivalent en boucle fermée). Moyennant l’hypothèse que la
présence des câbles actifs n’affecte pas les déformées modales, nous allons calculer la
trajectoire de chacun des pôles de la structure de façon découplée. Pour cela, nous
désignons par ω = diag(ωi ) la matrice des fréquences naturelles de la structure sans
les câbles actifs, et par Ω = diag(Ωi ) la matrice des fréquence naturelles de la struc-
ture avec les câbles actifs (les actionneurs à l’arrêt), et nous normalisons les déformées
modales suivant ΦT M Φ = I. Si nous projetons l’Equ.(3.7) en coordonnées modales
(x = Φz), nous obtenons :

g
s2 I + ΦT K + BKc B T Φ − ΦT BKc B T Φ z = 0

(3.8)
s+g
Nous introduisons maintenant l’hypothèse de déformées modales inchangées, nous
permettant d’écrire :
ΦT K + BKc B T Φ = Ω2 ΦT KΦ = ω 2

et (3.9)
Nous avons donc négligé les termes non diagonaux de ΦT BKc B T Φ ; les termes diago-
naux donnent les énergies modales de déformation dans les câbles. En substituant les
relations (3.9) dans (3.8), nous obtenons une équation découplée pour chaque mode :
g
s2 + Ω2i − Ω2i − ωi2 = 0

s+g
ou encore
s s2 + Ω2i + g s2 + ωi2 = 0

(3.10)
qui peut être interprétée comme l’équation caractéristique d’un système SISO
équivalent en boucle fermée, dont la fonction de transfert en boucle ouverte serait :

s2 + ωi2
G(s) = g (3.11)
s (s2 + Ω2i )
Chaque pôle de la structure décrit donc dans le plan d’Evans, une trajectoire partant
des pôles (du système équivalent) en boucle ouverte ±jΩi pour g = 0 vers les zéros
en boucle ouverte ±jωi pour g → ∞ (figure 3.7). Chacune de ces boucles est stable,
et l’on peut montrer que l’amortissement maximum vaut :
Ωi − ω i
ξimax = (3.12)
2ωi
obtenu pour le gain p

g = Ωi Ωi /ωi (3.13)
Le lieu des pôles de la figure 3.7 montre clairement que l’amortissement modal ξi sera
d’autant plus grand que la boucle fait une incursion importante dans le demi-plan
réel négatif, et donc que les fréquences Ωi et ωi sont éloignées l’une de l’autre. Cela
signifie que pour être efficace, les câbles actifs doivent être placés et dimensionnés
de telle sorte que l’augmentation des fréquences naturelles de la structure due à leur
présence soit aussi grande que possible pour les modes que l’on cherche à amortir. On
peut également montrer [20] que pour les petites valeurs de gain g, l’amortissement
modal est bien approché par la formule :
gνi
ξi ≈ (3.14)
2Ωi
où νi = (Ω2i −ωi2 )/Ω2i est une estimation de la fraction modale d’énergie de déformation
dans les câbles actifs. Les Equ.(3.11) à (3.14) constituent un ensemble d’outils simples
et efficaces pour dimensionner une structure câblée active. Dans les deux sections qui
suivent, nous allons illustrer cette théorie linéaire simplifiée à l’aide d’un exemple
numérique, et nous la comparerons à un calcul plus élaboré faisant intervenir les
couplages modaux.
3.2.2 Treillis du JPL [21]

Afin d’illustrer la théorie développée au paragraphe précédent, nous présentons ici un
exemple numérique, basé sur une structure triédrique en treillis développée par le Jet
Propulsion Laboratory dans le cadre du projet MPI (Micro Precision Interferometer)
[22], dont nous avons obtenu le modèle éléments finis sous forme d’une matrice de
masse et de raideur. Nous allons examiner l’effet produit en équipant cette structure de
3 câbles de Kevlar (E = 130GP a) de 2mm de diamètre (figure 3.8) pour la rigidifier,
Fig. 3.8 – Disposition des câbles actifs de Kevlar sur le treillis du JPL
d’une part, et pour apporter de l’amortissement actif à l’aide de la loi de contrôle

décentralisée (3.2), d’autre part. Cette structure étant destinée à flotter en apesanteur,
les 6 premiers modes correspondent à des modes rigides (énergie de déformation et
fréquence nulle), approchés dans le modèle à l’aide d’éléments de fixation de raideur
très petite comparée à celle des éléments du treillis. Nous ne nous intéressons ici
qu’aux 3 premiers modes flexibles (7,8 et 9), dont les déformées sont représentées à
la figure 3.9. Comme le montrent les relations (3.11) à (3.14), un modèle complet
de la structure n’est pas nécessaire pour tracer le lieu des pôles et évaluer la valeur
Fig. 3.9 – Déformée des 3 premiers modes flexibles

i ωi Ωi ξimax (%)
(rad/sec) (rad/sec) (Equ.(3.12))
7 51.4 74.6 23
8 76.4 101 16
9 83.3 106.4 14
Tab. 3.2 – Fréquences propres avec et sans les câbles, et amortissement des 3 premiers
modes flexibles
Fig. 3.10 – Lieu des pôles des 3 premiers modes flexibles et position pour g = 116rad/s
maximale de l’amortissement actif dans chaque mode. Il suffit de connaı̂tre les valeurs
des fréquences propres avec et sans les câbles. Dans notre exemple, les fréquences avec
les câbles ont été évaluées en calculant les valeurs propres de la matrice M −1 Ktot ,
après avoir ajouté la contribution des câbles à la matrice de raideur initiale :
Ktot = K + BKc B T (3.15)
où Kc est une matrice diagonale 3 × 3 contenant les raideurs des 3 câbles et B est
leur matrice de projection dans les coordonnées globales. Le tableau 3.2 résume les
résultats ainsi obtenus (Ωi et ωi désignent respectivement les fréquences naturelles
avec et sans les câbles). Notons que l’optimum ne pourra pas être atteint simul-
tanément pour les 3 modes, le gain optimum théorique (3.13) étant différent pour
chacun ; on trouvera cependant un très bon compromis car la sensibilité de l’amor-

tissement à une variation de gain est faible au voisinage de l’optimum. La figure 3.10
montre ce résultat pour g = 116rad/s. On voit que l’on est proche de l’optimum
du tableau 3.2 pour les 3 modes. Cet exemple illustre l’efficacité et la simplicité de
conception de l’amortissement d’une structure flexible avec des câbles.
3.2.3 Analyse modale en boucle fermée

La théorie développée et illustrée ci-dessus constitue un outil simple et efficace pour
concevoir le contrôle actif d’une structure câblée, et prédire l’amortissement apporté.
Elle repose cependant sur l’hypothèse que les déformées modales de la structure ne
sont pas modifiées par la présence des tendons actifs, ce qui sera d’autant moins vrai
que leurs raideurs augmentent.
Pour être plus rigoureux, il faudrait tenir compte des couplages introduits par les
câbles, c’est à dire des termes non diagonaux de ΦT BKc B T Φ dans (3.8). Pour cela,
nous avons établi deux modèles, différant par la dynamique de la structure : dans le
premier elle est constituée d’une base modale (complète ou tronquée), et dans le second
modèle, nous avons complété le développement modal tronqué par la contribution
quasi-statique des modes de haute fréquence (H-F). La construction de ces 2 modèles
est détaillée à l’annexe B, où l’on a utilisé les résultats de la méthode des perturbations
singulières pour introduire la contribution quasi-statique des modes H-F (le mode
résiduel) [23]. La figure 3.11, montrant la convergence du lieu des pôles en fonction du
nombre de modes pris en compte, met clairement en évidence l’intérêt de compléter
la base modale par la contribution quasi-statique des modes H-F. Pour cette raison,
dans la suite de cette section, nous prendrons comme référence le second modèle (une
base de 100 modes + mode résiduel), donnant la position quasi-exacte des pôles de
basse fréquence sans demander un effort de calcul trop important.
Pour estimer l’erreur commise en utilisant la théorie linéaire simplifiée, nous avons
Fig. 3.11 – Convergence des pôles des 3 premiers modes (pour un gain g fixé) en
fonction du nombre de modes pris en compte dans le modèle
comparé les relations (3.12) et (3.13) (donnant l’amortissement maximum et le gain

pour l’atteindre) aux résultats obtenus avec le modèle de référence (100 modes +
mode résiduel). Cette comparaison a été effectuée pour plusieurs diamètres des câbles
de Kevlar, variant entre 2 et 4 mm. Les résultats sont présentés à la figure 3.12.
Fig. 3.12 – Comparaison entre la théorie simplifiée et le modèle de référence (a)

comparaison des amortissements maximaux des modes 7, 8 et 9 (b) comparaison des
gains nécessaires pour atteindre l’amortissement maximum (c) comparaison du lieu
des pôles pour d = 4mm (d) évolution du lieu du pôle 9 avec le diamètre des câbles
Les courbes 3.12.(a) comparent les amortissements modaux maximaux prédits par la
théorie linéaire simplifiée à ceux obtenus avec le modèle de référence. Le diamètre
des câbles de Kevlar est indiqué en abscisse. Nous avons également indiqué νi , défini
par la relation (3.16), donnant une estimation de la fraction modale d’énergie de
déformation dans les câbles, c’est à dire le rapport, pour une déformée modale i, entre
l’énergie de déformation contenue dans les câbles, et celle contenue dans l’ensemble
3 Références 45
de la structure :
ΦT BKc B T Φ Ω2 − ω 2
νi = 2 ≈ i 2 i (3.16)
µi Ωi Ωi
On constate que même pour des valeurs élevées de νi , la formule approchée (3.12)
reste correcte à quelques pourcents près, tout en étant basée sur un problème découplé,
d’une taille 100 fois moindre dans notre cas. Les courbes de la figure 3.12 (b) repré-
sentent les gains de contrôle correspondant aux amortissements de la figure 3.12 (a).
Les courbes 3.12 (c) montrent l’allure du lieu des pôles pour un diamètre de 4mm.
On constate que le modèle de référence s’éloigne quelque peu de la théorie simplifiée :
les branches du lieu partant des fréquences Ω8 et Ω9 ont interverti leurs comporte-
ments asymptotiques par rapport au modèle simplifié (rappelons que pour ce dernier,
chaque pôle de fréquence Ωi se dirige asymptotiquement vers sa fréquence “non-
câblée” ωi ). Ce changement dans l’allure du lieu est illustré à la figure 3.12.(d), mon-
trant l’évolution de la branche correspondant au mode 9 pour un diamètre croissant
des câbles de Kevlar. Soulignons toutefois que nous sommes ici en présence d’amor-
tissements modaux supérieurs à 40%, et que les prédictions (3.12) restent malgré tout
remarquablement fiables.
Nous en concluons donc que l’hypothèse de déformées modales inchangées, même si
elle n’est pas rigoureusement vérifiée, n’entrave pas la fiabilité du modèle simplifié
de la section 3.2.1 dans les applications que nous avons examinées. Nous pensons
que cette bonne concordance entre la théorie simplifiée et la solution exacte peut se
généraliser à l’ensemble des structures câblées, si l’on vise des taux d’amortissement
raisonnables (∼ 10%).
3.3 Références
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[23] R.E. Skelton. Dynamic Systems Control. John Wiley & Sons, 1988.
Chapitre 4
Ponts haubanés
Comme mentionné dans l’introduction, l’étude expérimentale du contrôle actif des

structures en câbles suit deux lignes directrices : les treillis spatiaux et les ponts
haubanés. Le présent chapitre est consacré aux résultats d’expériences réalisées sur
des modèles réduits de ponts haubanés [1] ; les treillis spatiaux font l’objet du chapitre
suivant. Au travers de ces expériences, nos objectifs sont de démontrer la validité de
Fig. 4.1 – Deux configurations possibles pour le contrôle d’un pont haubané au moyen
de tendons actifs : (a) système permanent (b) système temporaire durant la construc-
tion d’un pylone de viaduc (les actionneurs ne sont pas à l’échelle)
47
48 4. Ponts haubanés
la théorie linéaire développée au chapitre 3, d’en établir éventuellement les limites

d’applications, et surtout d’aborder l’un des aspects les plus délicats du contrôle
actif : sa réalisation pratique et les problèmes technologiques que cela représente.
La figure 4.1 illustre 2 configurations possibles d’amortissement des ponts haubanés à
l’aide de tendons actifs ; dans la configuration 4.1.(a), on veut contrôler les vibrations
éoliennes ou dues au trafic à l’aide de câbles actifs permanents inclus dans les nappes
de haubans ; dans la configuration (b), on rajoute des câbles actifs temporaires destinés
à amortir la structure dans sa phase de construction, quand celle-ci ne bénéficie pas
encore de la raideur d’ensemble du pont. Ces deux configurations sont examinées
expérimentalement dans ce chapitre.
4.1 Maquette de laboratoire

Cette expérience constitue une étape intermédiaire entre l’étude menée par Y. Ach-
kire sur une structure en “T”[2], et la réalisation d’une maquette à grande échelle
qui sera décrite à la section suivante. Le démonstrateur (figure 4.2) représente un
pont haubané durant sa phase de construction : il est constitué d’un pylône central
auquel est relié le tablier, libre à ses extrémités. Chaque moitié du tablier est soute-
nue par deux paires de haubans. Ceux-ci sont lestés à l’aide de plombs afin d’obtenir
Fig. 4.2 – Modèle de laboratoire d’un pont haubané en phase de construction. En

médaillon : le pont haubané de Skarnsund (Norvège) en construction
4 Maquette de laboratoire 49
Fig. 4.3 – Détail de l’actionneur
un rapport masse/tension plus réaliste (une discussion des aspects de similarité peut
se trouver dans [3]). Le tablier et les pylônes ont été réalisés en acier, ainsi que les
haubans constitués de filins tressés de 1mm de diamètre. L’ensemble mesure environ
3m d’envergure. Les 4 haubans les plus longs sont munis de tendons actifs, assurant
le pilotage en position de l’ancrage à l’aide d’un actionneur piézoélectrique. Le para-
graphe suivant décrit le concept de tendon actif et la manière dont il est réalisé en
pratique.
4.1.1 Tendon actif

Chacun des 4 tendons actifs utilisés dans cette maquette (figure 4.3) est composé
d’un actionneur piézoélectrique (de type PI 840.30), monté en série avec un capteur
de force (de type BK 8200). Il constitue donc en très bonne approximation une paire
capteur/actionneur colocalisés. Un système de bras de levier en arc de cercle permet
d’obtenir une course maximale voisine de 100µm, tout en laissant une latitude de 90o
quant à l’orientation du câble. Une vis de réglage permet d’ajuster la tension.
4.1.2 Lieu des pôles en boucle fermée

Pour vérifier les prédictions de la théorie linéaires, nous avons réalisé une série de
réponses fréquentielles (figure 4.4), correspondant à différents gains de contrôle. Le
signal d’excitation (un bruit blanc en bande étroite) est appliqué au système via
l’un des 4 actionneurs, utilisé en même temps pour réaliser le contrôle. Les réponses
fréquentielles sont réalisées entre le signal d’excitation appliqué et le signal de force
de l’actionneur correspondant. On remarque d’ores et déjà que pour les grands gains,
les pics de résonance s’atténuent fortement. Un logiciel d’identification modale (tool-
box Frequency Domain Identification de MATLAB) nous a permis de recaler des
courbes analytiques sur les courbes expérimentales de la figure 4.4. Lorsque le gain
du contrôleur change, les pôles correspondant aux pics de résonance de la structure
Fig. 4.4 – Réponses fréquentielles entre un bruit blanc envoyé à l’un des 4 actionneurs
et le signal du capteur de force colocalisé, pour différents gains de contrôle
se déplacent dans le plan complexe. La figure 4.5 nous montre la trajectoire des pôles
correspondant aux deux premières fréquences propres du système (le premier mode
Fig. 4.5 – Lieu des pôles expérimental comparé aux prédictions analytiques
de flexion et de torsion du tablier), pour des valeurs croissantes du gain de contrôle

(identique pour chacun des 4 tendons actifs). La courbe continue correspond aux
prédictions linéaires exposées au chapitre 3 (Equ.(3.10)).
La concordance reste correcte pour des valeurs de gain modérées, au-delà desquelles
les pics de résonance très amortis deviennent difficilement discernables par le logiciel
d’identification. Notons que l’on atteint des valeurs d’amortissement voisines de 20 %
pour ces deux modes (ce qui équivaut, pour une réponse libre, à une réduction par
un facteur 10 en 2 périodes d’oscillation).
4.1.3 Interaction câbles-tablier, résonance paramétrique
Fig. 4.6 – Excitation par le tablier de deux câbles respectivement “en résonance”(f )
et “en résonance paramétrique”(f /2)
Jusqu’à présent, nous ne nous sommes pas intéressés à l’influence que pouvaient avoir
les câbles sur la dynamique de la structure, tout au plus s’est-on assuré que les modes
locaux des câbles étaient situés en dehors de la gamme de fréquence des modes glo-
baux, afin d’être le plus proche possible de la théorie linéaire.
Ici au contraire, on souhaite expressément ajuster les fréquences propres de certains
câbles sur des modes globaux de la structure, car ce type d’excitation est à l’origine
Fig. 4.7 – Mouvements du tablier et des câbles “accordés”
d’oscillations de haubans d’amplitudes notables enregistrées sur des ponts instru-

mentés [4, 5]. Le dispositif expérimental est décrit à la figure 4.6 : le tablier est excité
à sa fréquence de torsion (f = 13Hz) par un shaker électrodynamique ; la tension
dans deux des câbles passifs a été ajustée de façon à ce que l’un ait une fréquence
dans le plan vertical la plus proche possible de f (ce câble est dit en “résonance”)
et l’autre ait une fréquence dans le plan vertical voisine de f /2 (ce câble est dit en
“résonance paramétrique”).
Le mouvement du tablier est mesuré à l’aide d’un accéléromètre ; les mouvements
des câbles sont quant à eux mesurés à l’aide d’un dispositif optique, constitué d’une
source laser et d’un capteur PSD (Photo Sensitive Diode), permettant de déterminer
la position de l’ombre du câble situé entre l’émetteur et le capteur [6]. Notons que
nous ne pouvons mesurer le déplacement d’un point du câble que dans une direc-
tion (un déplacement parallèle au faisceau ne modifiera pas la position du point
d’ombre sur le capteur). Lorsque nous parlerons par la suite du déplacement d’un
câble, il s’agira en réalité du déplacement du point milieu, projeté sur un plan ver-
tical. Nous mesurons ainsi en bonne approximation le premier mode “in-plane”. La
figure 4.7 nous montre en parallèle, les déplacements du tablier (déduits d’une me-
sure d’accélération : x = ẍ/ω 2 en régime harmonique), et les déplacements respectifs
des câbles en résonance et en résonance paramétrique. L’excitation du shaker étant
harmonique à la fréquence f du premier mode global de torsion, le mouvement du
Fig. 4.8 – Détail de la figure 4.7, montrant la transition de la vibration du câble en

résonance paramétrique
tablier entre immédiatement en résonance. Simultanément, le câble “en résonance”

répond à sa première fréquence naturelle, suite à l’excitation sismique des supports
(termes 6 et 7 de la figure 2.3). Sur l’autre câble, la “résonance paramétrique” du
mode 1, excitée par la variation de tension due aux mouvements des supports (terme
1 de la figure 2.3), n’apparaı̂t qu’une dizaine de secondes plus tard, mais atteint de
plus grandes amplitudes. Ceci est un comportement caractéristique de l’excitation
paramétrique, nécessitant une longue phase d’excitation avant d’atteindre un com-
portement stationnaire. La figure 4.8 est un agrandissement de la figure 4.7 durant
la phase d’excitation. On voit clairement que le câble en “résonance paramétrique”
effectue une transition progressive de la fréquence f vers la fréquence f /2. Ceci cor-
respond à la résonance paramétrique d’ordre 1 reproduite numériquement au chapitre
2. Lorsque le contrôle actif est enclenché, on observe une diminution d’amplitude du
mouvement du tablier. Le câble en résonance s’amortit lentement, par suite de la dimi-
nution des termes d’excitation directe. La résonance paramétrique disparaı̂t quant à
elle presque immédiatement. Comme l’illustre la figure 2.7, l’excitation paramétrique
est extrêmement sensible aux modifications de l’amplitude d’excitation et à l’accord
des fréquences (l’ajustement de la tension s’est d’ailleurs avéré très délicat). Dans
notre expérience, la diminution d’amplitude des mouvements du tablier a suffi à sor-
tir de la zone d’instabilité paramétrique, comme cela a été le cas dans la simulation
numérique de la section 2.2.3.

En réduisant l’amplitude des mouvements du tablier, le contrôle actif a indirectement
stabilisé les câbles passifs, par la diminution des termes d’excitation directe, et par la
disparition de la condition d’instabilité paramétriques.
4.2 Maquette “ACE”

Dans la continuation des expériences réalisées, d’abord sur une structure en “T”,
ensuite sur la maquette à petite échelle décrite à la section précédente, nous avons
poursuivi la campagne de tests sur une structure d’une dimension plus proche de la
réalité. Cette opportunité nous a été donnée dans le cadre du projet Européen ACE
[7], réalisé en collaboration avec plusieurs partenaires industriels et universitaires. Le
but de ce projet était de démontrer la faisabilité industrielle d’un système de contrôle
actif en génie civil. Cela a été réalisé sur une maquette de pont haubané à une échelle
d’environ 1/10. Le développement d’un actionneur hydraulique adéquat, capable de
combiner le chargement statique et les forces de contrôle, constituait la principale
difficulté technologique à surmonter.
Fig. 4.9 – (a) Vue d’ensemble de la maquette (b) actionneur hydraulique

4 Maquette “ACE” 55
4.2.1 Description de la maquette

La maquette a été conçue et réalisée par Bouygues (France). Elle est fixée sur le
mur de réaction du laboratoire ELSA au Centre Commun de Recherche d’Ispra (Ita-
lie). Il s’agit d’un tablier d’une portée de 30 mètres, supporté à son encastrement, et
par quatre paires de haubans (figure 4.9). Le tablier en acier est constitué de deux
poutrelles longitudinales (profilé HEB-500) espacées de 3m, reliées par des travées
latérales et diagonales, à intervalles réguliers. Le tout est assemblé par soudage et bou-
lonnage. Les haubans sont constitués de torons d’acier tressé de 13mm de diamètre. La
pente de ceux-ci vaut 1/3, valeur représentative pour un pont haubané réel. Les quatre
haubans les plus longs ont été lestés par des cylindres en plomb répartis régulièrement
sur toute leur longueur. Ainsi, on atteint une masse linéique de 15kg/m, qui couplée
aux 60kN de charge statique reprise par les haubans les plus longs (29, 5m) conduit
à un rapport flèche/portée de 0,8%. Cette flèche relative est très proche de celle des
plus longs haubans du pont de Normandie. De plus cette configuration conduit à
Fig. 4.10 – Schéma de la maquette avec les principaux instruments.

une grande proximité entre les fréquences naturelles des principaux modes globaux et
celles des modes locaux des haubans ; ceci permettra d’étudier expérimentalement les
interactions non-linéaires haubans-tablier, non envisagées dans la théorie simplifiée
exposée au chapitre 3. Pour mener à bien la campagne de tests, il fallait équiper la
structure du matériel nécessaire pour l’exciter et pour mesurer sa réponse. La figure
4.10 indique les principaux instruments installés sur la maquette.
4.2.2 Actionneur hydraulique

Un actionneur piézoélectrique s’est avéré adéquat pour des applications à l’échelle
de laboratoire, dont celle décrite à la section précédente. Cette technologie possède
néanmoins des limitations notamment au niveau de la course maximale (environ 0.1%
de sa longueur) et des forces que l’actionneur est capable de supporter, incompa-
tibles avec les ordres de grandeur présents ici : notre actionneur devra effectuer des
courses de quelques centimètres, tout en reprenant une charge statique d’environ
6 tonnes (le poids propre du tablier), à laquelle se superpose une composante dy-
namique pouvant atteindre 2 tonnes pour les grandes amplitudes de vibration (de
telles forces, mesurées pour des amplitude de vibration d’environ 20cm en bout de
tablier, sont, toutes proportions gardées, nettement exagérées pour un pont réel : en
rapportant cela à l’échelle du pont de Normandie, on obtiendrait par exemple des
déplacements verticaux du tablier de l’ordre de 6m). Ces spécifications ont conduit
au choix d’actionneurs hydrauliques (figure 4.9.(b)). Ceux-ci ont été développés par
la société Mannesmann Rexroth (RFA), en collaboration avec la “Technisch Univer-
sität Dresden”(RFA). Leur conception est représentée schématiquement à la figure
Fig. 4.11 – Schéma de principe de l’actionneur hydraulique (Mannesmann Rexroth).

Fig. 4.12 – Implémentation du contrôle actif
4.11. Elle est basée sur une architecture à deux étages, intéressante du point de vue
énergétique : la charge statique permanente est reprise par une chambre de grand
diamètre, mise sous pression par un accumulateur à gaz, gonflé une fois pour toute,
et l’étage dynamique se chargera de faire suivre au piston la consigne de déplacement
imposée par le contrôle actif. Idéalement, l’accumulateur doit fournir une pression
constante, indépendante de la position du piston dans la chambre ; ceci se réalise
par la présence de gaz sous pression dans l’accumulateur, dont la compressibilité est
beaucoup plus élevée que celle de l’huile. Les changements à long terme de la charge
statique ainsi que des variations thermiques peuvent nécessiter un réajustement de
la pression dans l’accumulateur. Notons encore que l’étage dynamique est piloté par
une valve bi-directionnelle, répartissant la pression de part et d’autre du piston. Ce
dernier est de type “rod-in-rod”, c’est à dire que la chambre de gauche est constituée
d’un volume annulaire entourant le piston, celle de droite étant creusée au centre
du cylindre. Cette configuration permet la réduction de l’encombrement ainsi qu’une
économie d’énergie hydraulique. Le tendon actif est constitué de l’actionneur décrit
ci-dessus, sur lequel on a fixé une cellule de charge mesurant la tension dans le câble.
On dispose ainsi d’une paire capteur/actionneur colocalisés. En principe, pour faire
l’économie du capteur de force, nous aurions pu déduire la tension dans le câble de
la différence de pression de part et d’autre du piston ; nous n’y sommes pas parvenus
en raison des frottements internes importants. Il est cependant envisageable d’utiliser
un estimateur (basé sur un modèle de friction) pour reconstruire la force du piston à
partir des pressions hydrauliques [8].
4.2.3 Implémentation du contrôle actif
Le contrôle actif est réalisé de façon numérique à l’aide d’une carte digitale de traite-
ment de signaux (DSP) installée dans un PC. Cette solution offre une grande flexibilité
quant à des modifications éventuelles à apporter à la loi de contrôle. Celle-ci est es-
sentiellement un Integral Force Feedback (présenté au chapitre 3), chaque tendon actif
fonctionnant de manière indépendante. L’implémentation (illustrée à la figure 4.12)
nécessite cependant quelques aménagements par rapport à l’Equ.(3.2) : (i) La fonc-
tion de transfert d’un intégrateur étant par essence infinie à fréquence nulle, il faut
éliminer la composante statique de la force mesurée dans le câble, sans quoi nous se-
rons confrontés à un problème de dérive de l’actionneur. Ceci est réalisé par un filtre
passe-haut du second ordre, possédant une fréquence de coupure à 0.1Hz (le problème
du filtrage de la composante statique de la force sera abordé plus en détail à la section
4.3). (ii) Etant donné la bande passante limitée de l’actionneur (comme nous le ver-
rons plus loin, son retard de phase croı̂t rapidement avec la fréquence), il faut filtrer
les composantes haute fréquence du signal de force, afin de garder des marges de gain
et de phase positives. On utilise pour cela un filtre passe-bas à fréquence de coupure
20Hz ; les modes haute fréquence les plus visibles par le capteur de force, et donc
les plus dangereux sont des modes de cavité hydraulique des actionneurs, couplés aux
modes longitudinaux des systèmes masses-ressorts constitués par les câbles lestés. (iii)
Dans la loi de contrôle originale, le signal de commande est le déplacement du piston,
ce qui convient bien pour un actionneur piézoélectrique puisque celui-ci est naturelle-
ment piloté en déplacement (proportionnel à la tension appliquée). Dans le cas d’un
actionneur hydraulique, le mouvement du piston est commandé par une valve, dont
l’ouverture fixe grosso modo le débit d’huile et donc la vitesse du piston. Il paraı̂t donc
plus naturel d’avoir un signal de commande en vitesse. Ceci est facilement réalisable en
remarquant qu’appliquer un déplacement proportionnel à l’intégrale du signal de force
(la loi de contrôle IF F originale) équivaut à appliquer une vitesse proportionnelle à
la force. L’implémentation choisie est en réalité un mélange entre ces deux variantes :
d’une part une consigne de position est envoyée, servant de référence à un contrôleur
hydraulique interne réglant l’ouverture de la valve par rapport à l’erreur de suivi en
position, et d’autre part, une consigne de vitesse est directement envoyée à la valve.
Cette configuration permet d’augmenter la bande passante de l’actionneur. La figure
4.13 compare les réponses fréquentielles d’un intégrateur pur, du contrôleur digital
programmé dans la carte DSP (entre 1 et 3 sur la figure 4.12), et du contrôleur effec-
tivement réalisé en aval de l’actionneur, incluant ainsi la dynamique de l’actionneur
et son contrôleur local (entre 1 et 2). On remarque que celui-ci suit bien la consigne
du contrôleur à basse fréquence, jusqu’environ 2Hz, au-delà de quoi il présente une
chute de phase croissante. Les modes de vibration principaux de la structure sont
heureusement situés en deçà de 2 Hz, où la loi de contrôle fonctionne correctement.
Dans le cadre du projet ACE, la modélisation hydraulique était sous la responsabi-
lité de la Technische Universität Dresden, qui nous a fourni une représentation en
variables d’état de l’actionneur. Nous n’aborderons pas ce problème ici, considérant
qu’il sort du cadre de cette étude. Le lecteur intéressé par la modélisation et l’étude
des systèmes hydrauliques pourra se référer à [9].
Fig. 4.13 – Réponse fréquentielle u/T (1 et 2 sur la figure 4.12) ; la courbe en pointillés
n’inclut pas la dynamique d’actionneur (1 et 3 sur la figure 4.12).
4.2.4 Résultats expérimentaux

Réponse fréquentielle en boucle ouverte
Afin d’identifier les modes contrôlables et observables de la structure, nous avons
relevé la réponse fréquentielle en boucle ouverte (figure 4.14), c’est à dire que nous
nous sommes servis de l’un des 2 actionneurs hydrauliques pour appliquer un signal
d’excitation de type bruit blanc et nous avons recueilli la réponse à la cellule de charge
colocalisée (entre 2 et 4 sur la figure 4.12). On observe bien une alternance de pôles et
de zéros, caractéristique des systèmes colocalisés. Ceci se traduit également par une
phase constamment positive.
Excitation harmonique
Lors de ce test, le vibreur (équipé d’une masse mobile de 210kg) est animé d’un
mouvement sinusoı̈dal dont la fréquence est ajustée sur le premier mode de flexion
verticale (1.04 Hz). La figure 4.15 montre le déplacement vertical à l’extrémité du
tablier. Lorsque le contrôleur est enclenché (t = 64sec), on observe une décroissance
spectaculaire de l’amplitude, d’un facteur supérieur à 10. Notons que le vibreur reste
animé du même mouvement après que le contrôleur a été enclenché.
Il faut toutefois nuancer l’allure spectaculaire de la courbe présentée à la figure
Fig. 4.14 – Réponse fréquentielle en boucle ouverte (T /u) vue depuis l’un des tendons
actifs
4.15 : lorsqu’une structure subit une excitation harmonique mono-fréquentielle ajustée

précisément sur un pic de résonance, une diminution de l’amplitude suite à l’enclenche-
ment du contrôle actif peut provenir d’un apport d’amortissement (le pic est écrêté),
ce que nous cherchons à obtenir dans le cas présent, mais elle peut également traduire
un déplacement du pic de résonance (la fréquence d’excitation n’est plus ajustée sur le
pic de résonance). Le résultat présenté ci-dessus fait certainement intervenir ces deux
effets. Ce test ne permet donc pas de déduire une valeur d’amortissement. Pour cela,
il faudrait mesurer la réponse libre du système contrôlé, ou se baser sur le spectre
de réponse à un excitation aléatoire sur une plage de fréquence comprenant le mode
d’intérêt. Ceci fera l’objet des trois paragraphes suivants.
Réponse libre
Ce test consiste à suspendre une masse de béton de 316kg à l’extrémité du tablier
(figure 4.10), et à couper simplement la corde d’attache, ce qui équivaut à appliquer
brusquement une sollicitation compensant exactement le poids de la masse suspendue.
On obtient donc une réponse indicielle (réponse à une sollicitation en échelon). La
figure 4.16 montre la réponse en déplacement du tablier, avec et sans contrôle. On
reconnaı̂t aisément les instants t1 où la masse est suspendue lentement à l’aide d’une
Fig. 4.15 – Déplacement vertical à l’extrémité du tablier, pour une excitation harmo-
nique à la fréquence du premier mode de flexion verticale
grue, et t2 où l’on coupe la corde. Le phénomène de battement observé sur la réponse
libre est dû à la proximité entre le mode de flexion et le mode de torsion. Ici encore,
l’efficacité du contrôle est clairement démontrée. Néanmoins, ce test met en évidence
un problème important lié à la reprise des charges (quasi-)statiques : on remarque
en effet que la déflection du tablier sous l’effet de la masse suspendue est plus élevé
pour la réponse contrôlée ; les câbles actifs semblent donc ne plus jouer correctement
Fig. 4.16 – Déplacement vertical à l’extrémité du tablier, pour une excitation indicielle
leur rôle de raidisseurs. Le filtre passe-haut à 0.1Hz tend à ramener le piston vers
sa position zéro, ce qui équivaut à un hauban normal, mais ce retour s’effectue très
lentement. Le problème de la reprise des charges statiques sera discuté plus en détail
à la section 4.3.
Réponse à une excitation “sweep-sine”

Pour mieux quantifier l’effet du contrôle actif sur la plage de fréquence d’intérêt, on
a imposé à l’excitateur un mouvement sinusoı̈dal dont la fréquence varie linéairement
entre 0.5 et 2Hz en 1000s. On a donc en permanence une excitation quasi-harmonique,
qui va provoquer la résonance successive des modes situés dans la plage de fréquence
balayée. Ce test sera répété pour différentes valeurs du gain de rétroaction gp des ten-
dons actifs (Equ.(3.2)). La figure 4.17 montre l’enveloppe du signal de déplacement du
tablier pour 3 valeurs croissantes du gain. Notons qu’en plus de la graduation de l’axe
des abscisses en secondes, on a rajouté la fréquence instantanée au cours du temps,
permettant d’identifier les résonances successives. On observe que l’augmentation du
gain s’accompagne d’une réduction remarquable de tous les modes (y compris les
modes de haubans) situés dans la plage de fréquence balayée. On peut également tra-
cer la réponse fréquentielle entre l’excitation (la vitesse absolue de la masse sismique,
intégrale de la force d’excitation), et le déplacement du tablier. Ceci est illustré à la
figure 4.18, pour les 3 mêmes valeurs du gain. On observe une atténuation substan-
Fig. 4.17 – Enveloppe du déplacement du tablier pour une excitation “sweep-sine”

tielle des différents pics de résonance par rapport à la réponse libre, atteignant 30dB
dans le cas du premier mode global de flexion du tablier.
On peut enfin adopter une représentation permettant de visualiser sur un même
graphe, l’évolution temporelle de la réponse du tablier, ainsi que sa répartition spec-
trale : la figure 4.19 est une représentation tridimensionnelle de l’énergie du signal
dans le domaine temps / fréquence (spectre évolutif de Mark) [10]. On y retrouve le
signal temporel original (figure 4.17) sur un plan vertical parallèle à l’axe du temps,
ainsi que le spectre de Fourier du signal total sur un plan vertical parallèle à l’axe des
fréquences. Ici encore, l’effet du contrôle est incontestable.
Lieu des pôles en boucle fermée

Si les graphes de la section précédente mettent clairement en évidence l’efficacité
du contrôle actif, ils ne permettent pas de vérifier la théorie prédictive linéaire
présentée au chapitre 3. Pour ce faire, il faudrait reconstruire la trajectoire des
pôles de la structure en fonction du gain. Une possibilité consiste à utiliser un
logiciel d’identification modale pour approcher les courbes expérimentales de la figure
4.18 par des fonctions de transfert analytiques, dont les racines du dénominateur
constituent les pôles. Malheureusement, les non linéarités introduites par les modes
Fig. 4.18 – Réponses fréquentielles entre le vitesse absolue de la masse sismique de

l’excitateur et le déplacement du tablier
Fig. 4.19 – Spectre évolutif du déplacement du tablier pour une excitation à fréquence
balayée (a) sans contrôle (b) avec contrôle
locaux des câbles (leur tension statique ainsi que leur masse linéique élevées en
accentuent la répercussion sur le tablier) rendent l’identification problématique.
On s’est alors tourné vers une méthode utilisée en vibrations aléatoires, pour
caractériser la réponse d’un oscillateur linéaire à un degré de liberté, soumis à une
excitation sismique [11]. Cette méthode, due à M. Aupérin [12] permet de réduire
l’identification à une plage de fréquence limitée, contenant le pic de résonance
d’intérêt. Nous l’avons appliquée au premier mode de flexion global de la structure,
pour lequel la théorie linéaire du chapitre 3 prédit un amortissement maximum de
18 %. L’algorithme d’identification utilisé est décrit en détail à l’annexe C. La figure
4.20 compare, pour le premier mode global de flexion, le lieu des pôles théorique
(Equ.(3.10)) au lieu expérimental déduit de la PSD de la réponse du système à
une excitation aléatoire en bande étroite. Les astérisques sur la courbe théorique
Fig. 4.20 – Lieu expérimental pôle du premier mode de flexion
correspondent aux gains utilisés pour réaliser la courbe expérimentale (“+”). L’allure
du lieu expérimental est très semblable aux prédictions théoriques, même si celles-
ci prévoient un gain plus faible que l’expérience pour atteindre un point donné du lieu.
Pour atténuer les non-linéarités présentes dans les expériences décrites ci-avant, nous
avons retiré les masses additionnelles des câbles actifs. Nous nous assurons ainsi
que l’expression de la tension dans les tendons actifs sera correctement décrite par
la relation linéaire (3.4). Nous avons recommencé les tests d’excitation aléatoire
en bande étroite (0.6 → 1.3Hz) afin d’obtenir des fonctions de transfert entre le
déplacement du shaker et celui du tablier. Cette fois, l’identification modale a été
possible, et nous avons pu suivre simultanément les trajectoires des deux premiers
modes propres (flexion et torsion) pour des valeurs croissantes de gain (figure 4.21).
Nous voyons que l’allure du lieu expérimental est très proche de la prédiction, y
compris pour la valeur du gain.
Fig. 4.21 – Lieu expérimental des pôles de flexion et de torsion, sans lestage sur les
câbles actifs
Configuration alternative pour l’emplacement des câbles actifs
Dans ce qui précède, les tendons actifs sont situés entre le tablier et le pylône (confi-
guration de la figure 4.1.(a)). Ce système est destiné à amortir le pont de façon
permanente. Une configuration différente pourrait être utilisée temporairement pen-
dant la phase de construction, particulièrement délicate du point de vue de la réponse
aux sollicitations éoliennes. La figure 4.1.(b) est une vue d’artiste de ce que pourrait
être l’amortissement actif d’un tronçon de viaduc en construction à l’aide de haubans
actifs secondaires [13]. Remarquons qu’ici, les actionneurs ne doivent plus supporter
le poids propre du tablier (une certaine charge statique sera cependant nécessaire
pour maintenir le câble en tension durant les oscillations). Une telle configuration a
été simulée expérimentalement en reliant le tablier de la maquette au sol, par l’in-
termédiaire de ressorts montés sur des petits vérins hydrauliques (figure 4.22). Les
ressorts (60KN/m) simulent ici la raideur axiale des haubans secondaires. Des tests
similaires à ceux décrits dans la section précédente ont été réalisés, et donnent des
résultats très satisfaisants. Nous nous contenterons ici de montrer l’allure du lieu du
premier pôle de flexion pour des valeurs croissantes du gain, obtenu par la technique
déjà utilisée dans la section précédente, décrite à l’annexe C. On voit que la corres-
pondance est excellente, non seulement du point de vue de l’allure, mais également
du point de vue de la valeur du gain nécessaire pour atteindre un point du lieu.
L’amortissement maximum n’est ici que de 4%, ce qui traduit simplement le fait que
Fig. 4.22 – Simulation expérimentale de l’amortissement actif d’un pont en construc-

tion à l’aide de haubans secondaires
Fig. 4.23 – Lieu expérimental du pôle du premier mode de flexion de la maquette

amortie à l’aide de haubans actifs secondaires (Figure 4.22)
la fraction d’énergie de déformation du mode de flexion est nettement plus petite

dans les ressorts (qui représentent ici des haubans secondaires provisoirs) que dans
les haubans principaux.
4.3 Chargement statique

Dans certaines applications, particulièrement les ponts haubanés, le câble actif doit,
en plus d’apporter de l’amortissement, garder sa fonction première de reprendre les
charges statiques, c’est à dire se comporter comme un ressort (retour à l’état passif)
aux basses fréquences. Il y a malheureusement une certaine contradiction entre les
concepts d’amortissement et de raideur. Il suffit pour s’en convaincre, de considérer
un simple amortisseur visqueux soumis à une force constante : celui-ci terminera
sa course en butée, après un temps plus ou moins long dépendant de sa viscosité.
Supposons maintenant que l’on place un ressort en parallèle avec l’amortisseur et
que l’on applique la même force constante ; le mouvement va se stabiliser autour
d’un point d’équilibre, grâce à la présence de la force de rappel du ressort. Mais
si l’on impose un déplacement relatif aux extrémités, seule une fraction de l’énergie
mécanique sera dissipée dans l’amortisseur, le reste étant conservé sous forme d’énergie
potentielle dans le ressort, et cette fraction sera d’autant plus élevée que le ressort
sera rigide. Il y a donc on le voit, un compromis à trouver entre amortissement et
raideur. La figure 4.24 met en évidence sur un modèle à un seul degré de liberté,
l’effet secondaire de diminution de raideur associé à l’IFF. J. Holterman et T. de
Fig. 4.24 – Réponse fréquentielle entre une force perturbatrice et le déplacement de

la masse, avec et sans contrôle IFF
Vries proposent une loi de contrôle IFF optimal, permettant de trouver le compromis
raideur/amortissement minimisant les déplacements de la structure contrôlée [14]. La
loi n’est malheureusement optimale que pour une excitation de contenu fréquentiel
donné. Dans ce paragraphe, nous tentons d’apporter d’autres solutions à ce problème
4 Chargement statique 69
qui peut s’avérer crucial dans certaines applications, par exemple dans le cas d’un
pont, où l’on ne souhaite pas avoir un affaissement anormal à chaque passage de
véhicule au voisinage d’un câble actif. Mentionnons à ce propos, les travaux théoriques
et expérimentaux de Reckmann et Popp [15], visant à minimiser la déflection au droit
d’une masse mobile se déplaçant sur une poutre, à l’aide de lois de contrôle optimales,
ainsi qu’une procédure itérative en boucle ouverte. Le contrôle est appliquée via un
tendon contrôlé en force.
4.3.1 Câble actif en présence d’un chargement statique

La loi de contrôle idéale (3.2) étant un intégrateur pur, on peut s’attendre intuiti-
vement à ce qu’en cas de chargement statique, le déplacement imposé à l’actionneur
croisse indéfiniment de façon monotone. En réalité, les choses ne se passent pas exac-
tement comme cela en raison de la présence de la rétroaction. Si l’on observe l’agen-
cement du contrôle à la figure 4.25, on s’aperçoit que l’on peut l’interpréter comme
un contrôle de la tension dans le câble à l’aide d’un actionneur en déplacement.
Fig. 4.25 – Comportement d’un câble actif en présence d’un chargement statique
Imaginons maintenant que l’on place une consigne de force fictive Tc (en grisé sur
la figure 4.25), la loi de contrôle intégrale va minimiser l’erreur de suivi ∆T , entre
la force mesurée et la consigne fictive. Autrement dit, elle va piloter l’actionneur en
déplacement jusqu’à obtenir effectivement une tension Tc dans le câble. Cette consigne
étant fictive, cela revient à considérer une consigne réelle de valeur 0, et donc la loi
de contrôle va en permanence garder une tension nulle dans le câble actif, (ou une
certaine valeur T0 si l’électronique du capteur de force inclut un “offset” Tc = T0 ).
Autrement dit, pour un chargement statique (de contenu fréquentiel inférieur aux
modes que l’on cherche à contrôler), le câble actif va se comporter vis-à-vis du reste
de la structure comme une force constante, indépendante du chargement ; ce câble ne
participe donc plus correctement à la raideur de la structure. Pour tenter d’apporter
une solution à cet effet indésirable, nous allons étudier successivement 3 possibilités :
(i) l’ajout d’un filtre passe-haut du premier ordre dans la boucle de rétroaction (ii)
l’ajout d’un filtre passe-haut du second ordre et (iii) l’usage de la consigne Tc avec
une régulation Feedforward.
4.3.2 Effet d’un filtre passe-haut du premier ordre

Pour que le câble actif conserve sa rigidité naturelle en basse fréquence, il faudrait que
notre actionneur en déplacement reste immobile dans sa position neutre (se ramenant
ainsi à un ancrage passif) à ces fréquences. Il paraı̂t donc raisonnable de filtrer la
consigne de déplacement imposée à l’actionneur pour y supprimer les composantes de
basse fréquence. En présence d’un filtre, la loi de déplacement de l’actionneur (3.5)
devient :
g Nf (s)
u = Kc−1 T (4.1)
s Df (s)
où Nf (s) et Df (s) sont respectivement les numérateur et dénominateur de la fonction
de transfert du filtre en variable de Laplace. On peut montrer, en suivant une approche
analogue à celle du chapitre 3, et moyennant les mêmes hypothèses de déformées
modales inchangées, que l’équation caractéristique en boucle fermée pour le mode i
s’écrit :
s s2 + Ω2i Df (s) + gNf (s) s2 + ωi2 = 0

(4.2)
correspondant à une fonction de transfert en boucle ouverte :
s2 + ωi2 Nf (s)
G(s) = g (4.3)
s(s2 + Ω2i ) Df (s)
Si nous munissons la loi de déplacement de l’actionneur (3.5) d’un filtre passe-haut

du premier ordre, (4.1) peut se réécrire :
g −1 s g
u= Kc T = K −1 T (4.4)
s s + ωf s + ωf c
Pour connaı̂tre le comportement statique de notre tendon actif, il suffit de substituer

s = 0 dans sa loi de comportement (4.4) (théorème de Tauber ou de la valeur finale).
Si en plus on suppose que le gain est optimum pour le mode i (Equ.(3.13)), il vient
que sa raideur effective statique vaut :
r
T ωf ωi
|s=0 = Kc (4.5)
u Ωi Ωi
Remarquons encore que la rigidité globale du câble actif s’obtient par la mise en série
de celle du câble (Kc ) et celle du tendon actif (Equ.(4.5)) :
√
ωf ωi
Kef f ectif = p 3 √ Kc (4.6)
Ωi + ω f ω i
Il faut donc augmenter la fréquence de coupure ωf si l’on veut augmenter la rigidité

statique du tendon actif. La figure 4.26.(a) montre l’influence du filtre sur le l’allure
du lieu des pôles. L’influence de la fréquence de coupure ωf sur la raideur statique
effective et sur les performances de l’amortissement est illustré à la figure 4.26.(b). La
rigidité du tendon actif est obtenue au détriment des performances de l’amortissement
actif.
Voyons maintenant si il en est de même avec un filtre du second ordre, solution choisie
pour l’expérience à grande échelle décrite à la section 4.2.
4.3.3 Effet d’un filtre passe-haut du second ordre

La loi de contrôle filtrée s’écrit :
g −1 s2 s
u= Kc T 2 = gKc−1 2 T (4.7)
s s + 2ξf ωf s + ωf2 s + 2ξf ωf s + ωf2
où ωf est la fréquence de coupure du filtre passe-haut et sera choisie en dessous de

la plus petite fréquence naturelle à amortir. Contrairement au cas précédent, on a
rajouté un pôle et un zéro à la fonction de transfert en boucle ouverte, et lorsque l’on
fait tendre s vers 0 dans la relation (4.7), il vient :
u=0 (4.8)
Le tendon actif se comportera donc comme un ancrage rigide aux basses fréquences.
C’est ce que recherchons, mais il faut encore répondre à 2 questions : “Dans quelle
mesure les performances de l’amortissement sont elles dégradées ?” et “Avec quelle
rapidité l’actionneur reprendra sa position zéro lors d’un chargement statique ?”. Pour
tenter de répondre à la première question, nous avons tracé, comme pour le filtre
du premier ordre, le lieu des pôles de notre structure pour différentes valeurs ωf de
fréquence de coupure du filtre (l’amortissement ξf du filtre est fixé à 0.5) : sur la figure
4.27, nous voyons qu’une augmentation de ωf déteriore nettement les performances,
rendant même le système instable lorsque ωf /Ωi se rapproche de l’unité. Lors des
expériences de contrôle actif sur la maquette d’Ispra, nous avons effectivement choisi
d’utiliser un filtre du second ordre (figure 4.12), avec une fréquence de coupure à
0.1Hz (ωf /Ωi < 0.1). Nous nous sommes cependant aperçus qu’en cas de chargement
Fig. 4.26 – Effet d’un filtre passe-haut du 1er ordre sur la raideur effective du câble
et sur les performances de l’amortissement actif
en échelon, l’actionneur revenait extrêmement lentement à sa position “zéro”, trop

lentement par rapport à ce que nous espérions. Ceci est nettement visible lors de
tests de lâchers, notamment celui illustré à la figure 4.16 : lorsque l’on coupe la corde
d’attache du bloc de béton, en t = t2 , les composantes dynamiques des mouvements
du tablier sont rapidement amorties sur la réponse contôlée, mais celui-ci n’a pas
encore retrouvé sa position statique nominale après 40 secondes. Or, notre filtre passe-
haut ayant une fréquence de coupure à 0.1Hz, on aurait pu s’attendre à ce que la
composante statique soit éliminée après une durée d’environ 10s = 1/(0.1Hz), ou du
moins à ce que le piston oscille à cette fréquence. L’explication réside dans le fait
Fig. 4.27 – Effet d’un filtre passe-haut du 2nd ordre sur la dynamique du système
que les pôles du filtre, localisés à 0.1Hz en boucle ouverte, ont changé de position
en boucle fermée. Ceci est illustré à la figure 4.28 : on observe que pour g = gopt ,
les deux pôles du filtre se trouvent sur l’axe réel, l’un des deux situé très proche de
l’origine (son module valant approximativement le dixième de la fréquence de coupure
choisie en boucle ouverte). La dynamique du système en basse fréquence sera donc
dominée par ce pôle très lent, expliquant notamment l’allure de la réponse contrôlée
de la figure 4.16.
Fig. 4.28 – Dynamique du filtre en boucle fermée
4.3.4 Régulation feedforward de la tension des câbles

On l’a vu plus haut, le fait de filtrer la consigne de déplacement des actionneurs af-
fecte immanquablement l’efficacité du contrôle, sans toutefois donner satisfaction du
point de vue du maintien des charges statiques. Jusqu’à présent, nous n’avons envi-
sagé qu’un contrôle décentralisé, utilisant pour toute information, la force mesurée
à l’endroit du tendon actif. Cela possède l’avantage d’être facile à implémenter (un
simple filtre numérique dans l’algorithme de contrôle), mais par définition, un système
de régulation en rétroaction ne pourra réagir qu’en retard par rapport à la cause qui
produit le déplacement de l’équilibre (un poids lourd roulant à proximité d’un tendon
actif) ; à aucun moment l’algorithme de régulation n’a connaissance de cette per-
turbation, mais seulement de l’effet produit dans les capteurs par la perturbation.
Au contraire, un système qui, en temps réel connaı̂trait l’état des charges appliquées
à l’ouvrage (position et masse des véhicules) pourrait réagir instantanément en ap-
pliquant la contre-mesure adéquate. Ce type de régulation est dite feedforward, car
elle nécessite la connaissance à priori de la perturbation [16]. La stratégie proposée
ici consiste à imposer une tension moyenne dans les haubans actifs, au niveau de la
consigne Tc de la figure 4.25. Pour déterminer la tension Tc à imposer dans chaque
câble actif, on se sert de fonctions d’influence, reliant la force dans les câbles au char-
gement statique du pont (la position et la masse des véhicules). Ces fonctions peuvent
s’obtenir par essais calibrés, ou sur base d’un modèle statique de la structure. La mise
en place d’une telle stratégie nécessitera, en plus des tendons actifs, un système de
mesure permettant de déterminer à tout instant la position et le poids des véhicules
sur le pont. Pour illustrer notre propos, nous avons réalisé une expérience numérique,
schématisée à la figure 4.29. Il s’agit d’une passerelle, dont la travée centrale est
Fig. 4.29 – Ajustement feedforward de la tension statique lors du passage d’un véhicule
constituée d’une poutre simplement appuyée, soutenue également par 4 haubans.

Deux d’entre eux sont actifs (numéros 2 et 3 sur la figure 4.29). Deux sollicitations
distinctes sont appliquées à la passerelle : une excitation dynamique, pouvant provenir
du vent ou de la suspension des véhicules, et une excitation quasi-statique, provenant
du poids du véhicule, se déplaçant à vitesse constante. Les principaux paramètres de
cette expérience sont regroupés dans le tableau 4.1. Le modèle dynamique de la pas-
serelle est constitué des deux premiers modes de vibration (sinusoı̈daux) d’une poutre
simplement appuyée [17], complétés par la contribution quasi-statique des modes de
haute fréquence. Les fonctions d’influence de la tension à appliquer dans les haubans
actifs 2 et 3 (pour que ceux-ci se comportent comme des haubans passifs) en fonc-
tion de la position du véhicule ont été obtenues par un calcul statique. Elles sont
représentées à la figure 4.30. Les résultats de l’expérience numérique sont présentés
à la figure 4.31. La figure 4.31.(a) illustre ce qui a été évoqué à la section 4.3.1, à
savoir qu’un câble actif ne participe plus à la raideur de la structure : avec contrôle,
la déflexion moyenne obtenue à mi-portée est la même que celle qu’aurait une passe-
relle passive où l’on aurait retiré les câbles 2 et 3. La figure 4.31.(b) montre comment
cette situation peut être améliorée. On voit que l’insertion du filtre passe-haut du
second ordre (de fréquence de coupure 0.02Hz) dans la loi de contrôle (Equ.(4.7))
tend à ramener la déflexion de la passerelle à sa valeur nominale, mais trop lentement
par rapport au passage de la charge. Par contre, l’application d’une consigne de ten-
sion moyenne (déterminée par les fonctions d’influences statiques) permet d’obtenir
simultanément l’amortissement actif optimum, et la raideur nominale de la passerelle.
Longueur travée 100m

masse travée 1000kg/m
Moment d’inertie vertical 0.0076m4
Module d’Young 210GP a
Fréquences naturelles avec les 4 haubans Ω1 = 1.78rad/sec
Ω2 = 5.18rad/sec
Fréquences naturelles sans câbles actifs (2 et 3) ω1 = 1.25rad/sec
ω2 = 4.96rad/sec
Masse voiture 1000kg
Vitesse de déplacement 1m/s
Excitation dynamique bruit blanc filtré
(0.05-0.7Hz)
Raideur verticale effective des câbles passifs (1 et 4) 40KN/m
Raideur verticale effective des câbles actifs (2 et 3) 30KN/m
Tab. 4.1 – caractéristiques de l’expérience numérique de la figure 4.29
Fig. 4.30 – Fonctions d’influence donnant les tensions à appliquer dans les haubans
2 et 3 en fonction de la position d’une masse mobile unitaire, pour que ceux-ci se
comportent comme des haubans passifs
4.4 Contrôle du flottement

Les effets aérodynamiques constituent un élément déterminant dans la conception des
ponts de grande portée actuels et futurs, car ces derniers présentent généralement un
profil élancé, une raideur et une masse relativement faibles, ainsi qu’un amortisse-
ment faible par rapport aux constructions plus conservatives du passé. Ces conditions
4 Contrôle du flottement 77
Fig. 4.31 – Comportement statique et dynamique d’une structure amortie par IFF
constituent des facteurs aggravants du point de vue de la sensibilité au vent. Pour des
portées de plusieurs kilomètres (ce qui est envisagé dans un futur proche), le problème
de la résistance au flottement aérodynamique constitue un obstacle majeur, qui n’est
pas encore totalement surmonté [18, 19]. Avant d’aborder le contrôle du flottement
au moyen d’une simulation numérique et d’une expérience de laboratoire, nous al-
lons passer brièvement en revue les différents types de chargements aérodynamiques

qui s’exercent sur le tablier d’un pont ; nous examinerons également la modélisation
des forces aérodynamiques instationnaires sur un profil d’aile puis sur une section de
tablier de pont, nécessaire pour la simulation numérique du flottement.
4.4.1 Chargement aérodynamique d’un tablier de pont [18, 20]

Le détachement de tourbillons (vortex shedding) crée des oscillations dans la
répartition de pression autour d’un objet placé dans un écoulement laminaire. Ces
oscillations sont dues au détachement alterné, à intervalle régulier, de tourbillons
dans le sillage. La fréquence du phénomène est liée au nombre de Strouhal, fonction
de la géométrie et du nombre de Reynolds :
S = fs D/U (4.9)
où U est la vitesse du vent, fs est la fréquence de détachement des tourbillons et
Fig. 4.32 – Chargement aérodynamiques d’un tablier de pont
D est la largeur du sillage (voir figure 4.32). Ce phénomène est considéré comme
indépendant du mouvement de la structure, sauf si l’une de ses fréquences naturelles
est proche de fs . Dans ce cas, un phénomène d’accrochage (lock-in) se produit (la
fréquence de détachement des tourbillons ne dépend plus de la vitesse U , mais reste
constante, égale à celle de la structure, jusqu’à une certaine vitesse au delà de laquelle
fs est à nouveau déterminée par la loi (4.9)). La phase d’accrochage peut conduire
à de l’auto-excitation. Ce phénomène est assez courant, car les vitesses de vent
nécessaires pour atteindre l’accrochage sur les modes fondamentaux d’un pont sont
relativement modérées (15 − 20m/s). Les oscillations qui en résultent restent toujours
limitées à de faibles amplitudes grâce à l’apparition d’un terme d’amortissement
aérodynamique. Le vortex shedding doit malgré tout être évité, car il provoque des
désagréments pour les usagers et des problèmes d’usure par fatigue. La réduction de
la réponse au vortex shedding s’obtient en ajoutant de l’amortissement ou par des
dispositifs aérodynamiques empêchant la formation de tourbillons cohérents dans le
sillage [18].
La divergence aérodynamique est un phénomène d’instabilité statique. Elle

se produit lorsque la raideur en torsion Kα ne suffit plus plus à retenir la section
tournant sous l’effet du moment aérodynamique :
∂Mα
Kα < (4.10)
∂α
La torsion se poursuivra jusqu’à la destruction. Ce phénomène est comparable au

flambement d’une poutre. Dans le cas du tablier d’un pont, il n’est pas dangereux,
car il ne se produirait qu’à des vitesses de vent très élevées, qui ne se rencontrent pas
naturellement.
Le flottement est l’effet du vent le plus dangereux pour un pont de grande

portée. Il implique un couplage entre les forces aérodynamiques et les mouvements du
tablier. Il apparaı̂t quand, au-dessus d’une certaine vitesse de vent (la vitesse critique
de flottement), l’amortissement aérodynamique négatif excède l’amortissement
structurel. Le pont de Tacoma en est le plus célèbre exemple ; il s’est effondré le 7
novembre 1940, des suites de ce qui a été interprété comme du flottement en torsion,
le vent soufflant à peine à plus de 60km/h. Les principales faiblesses de ce pont
étaient l’extrême flexibilité (en torsion comme en flexion) de son tablier, ainsi que les
propriétés aérodynamiques déstabilisantes des poutres à âme pleine situées de part
et d’autre du tablier.
L’étude et la modélisation du flottement a commencé avec les ailes d’avions [21]. Dans
ce cas, l’interaction d’au moins deux modes de structure est nécessaire (flottement
couplé ou classique). Cette théorie n’est pas directement applicable aux grands
ponts, qui peuvent se classer grossièrement en deux catégories, suivant la forme
du tablier (voir figure 4.33) : les ponts du type truss stiffened girder, non profilés
et de conception généralement ancienne et plus massive, sont susceptibles de subir
le flottement en torsion seule, alors que les ponts récents, profilés (streamlined box
girder), auront tendance à subir le flottement couplé, à des vitesses de vent plus
élevées. Des modèles analytiques des efforts aérodynamiques ont été obtenus pour un
Fig. 4.33 – Sections typiques d’un tablier de pont (a) truss stiffened girder, (b) stream-
lined box girder
grand nombre de profils, en réalisant des essais dynamiques sur des modèles réduits
de sections de tabliers placés en soufflerie [22, 23].
Le buffeting est la réponse de la structure aux turbulences du vent ou à des

rafales. On considère généralement que, contrairement au flottement, les forces de
buffeting sont découplées du mouvement du tablier [20, 24] :

 h i
 Lh = − 1 ρU 2 B 2CL (αo ) u(t) + dCL + CD (αo ) w(t)

2 U dα αo U portance
(4.11)
 Mα = 1 ρU 2 B 2 CM (αo ) 2u(t) + dCM w(t)

2 U dα α U moment
o
où u(t) et w(t) sont les composantes dynamiques longitudinale et transversale du

vent, CL et CM sont les coefficients de portance et de moment statiques de la section.
Les notations sont celles de la figure 4.32. Notons que l’apparition du flottement ne
nécessite pas de turbulences, mais celles-ci peuvent modifier la stabilité aéroélastique ;
suivant le contenu spectral du vent, l’énergie peut être redistribuée des modes les
moins stables vers les modes les plus stables (effet stabilisant), ou au contraire, se
concentrer à proximité des modes les moins stables (effet déstabilisant) [25, 26].
4.4.2 Aérodynamique instationnaire d’une aile mince [21, 27]

Afin d’étudier le problème du contrôle actif des systèmes aéroélastiques, nous avons
besoin d’une représentation en variable de Laplace des forces aérodynamiques insta-
tionnaires. Nous pourrons ainsi facilement les intégrer dans un modèle numérique de
structure câblée active.
Nous commencerons par décrire la modélisation des forces aérodynamiques insta-
tionnaires s’exerçant sur un profil d’aile mince. Dans ce cas une solution analytique
existe. Nous étendrons ensuite ces expressions au profil d’un tablier de pont.
Considérons le profil d’aile de largeur unitaire de la figure 4.34, placé dans un

écoulement incompressible de vitesse uniforme U . Imaginons que l’écoulement passe
Fig. 4.34 – Portance et moment aérodynamiques d’une aile mince
brutalement du repos à la vitesse U . La portance Lh et le moment Mα (appliqués au

centre élastique de la section, dénoté “E” sur la figure 4.34) qui s’exerceront par suite
de la circulation du fluide autour du profil dépendent du temps, et leurs expressions

s’obtiennent en multipliant leurs valeurs statiques respectives par la fonction de
Wagner φ(τ ) traduisant l’évolution instationnaire :

 Lh (τ ) = −2πρbU wφ(τ )
(4.12)
Mα (τ ) = πρb2 U wφ(τ )

où ρ est la masse volumique de l’air, b est la 1/2 corde, et w que nous définirons plus
loin dépend des coordonnées h et α. La figure 4.35 montre l’allure de la fonction de
Wagner. Celle-ci est exprimée en fonction de τ , mesurant le nombre de 1/2 cordes b
parcourues par le profil dans l’écoulement. Il est en effet de tradition en aéroélastique
d’utiliser des grandeurs adimensionnelles relatives au temps t et à la fréquence ω :
τ = U t/b
k = ωb/U (4.13)
Dans l’aérodynamique de l’aile mince, les points du profil situés au 1/4 corde et
Fig. 4.35 – Fonction de Wagner
aux 3/4 corde ont une importance particulière. Le centre aérodynamique ou de

poussée (dénoté “A” sur la figure 4.34), situé au 1/4 corde, est le point où s’applique
la résultante des forces aérodynamiques agissant sur le profil, L1 = 2πρbU wφ(τ )
(équivalente au système de forces (4.12) appliqué en “E”). L’influence du mouvement
de l’aile dans le calcul de la résultante L1 (donc de Lh et de Mα ), se rapporte à une
seule grandeur : la composante verticale w de la vitesse du fluide tangent au profil aux
3/4 corde (dénoté “D” sur la figure 4.34). Cette grandeur est appelée le downwash
aux 3/4 corde, et dépend de la vitesse verticale ḣ, de l’angle d’incidence α, et de la
vitesse angulaire α̇ :
b U U
w = U α(t) + ḣ(t) + α̇(t) = U α(τ ) + h0 (τ ) + α0 (τ ) (4.14)
2 b 2
0
où ( ˙ ) indique la dérivée par rapport à t et ( ) par rapport à τ . Dans cette
expression, l’angle d’incidence α est supposé infinitésimal, et le centre élastique “E”
est supposé se trouver à mi-corde. Remarquons que nous négligeons ici les termes
de portance et de moment d’origine non-circulatoire, liés à la masse d’air apparente,
accompagnant l’aile en mouvement.
Considérons ensuite que l’aile se déplace de façon harmonique (suivant h et α)

à fréquence réduite k dans l’écoulement de vitesse U constante. Les amplitudes et les
phases des efforts aérodynamiques dépendent de la fréquence k. Cette dépendance
s’exprime au moyen de la fonction (complexe) de Théodorsen C(k) :

 Lh (k) = −2πρbU 2 αo + ikh ikαo

b + 2 C(k)
o
(4.15)
Mα (k) = πρb2 U 2 αo + ikh ikαo

o
+ C(k)

b 2
où ho et αo sont les amplitudes complexes des mouvements imposés suivant h et α.
Dans le cas plus général d’une aile se déplaçant arbitrairement (suivant les
degrés de liberté h et α) dans un écoulement uniforme de vitesse U , l’évolution
temporelle de la portance Lh et du moment Mα s’obtient au moyen d’intégrales de
convolution :  hR i
τ dw(τ )
 Lh (τ ) = −2πρbU −∞ dτ00 φ(τ − τ0 )dτ0

hR i (4.16)
 Mα (τ ) = πρb2 U τ dw(τ0 ) φ(τ − τ0 )dτ0

−∞ dτ0
La fonction de Wagner apparaı̂t ici comme une fonction d’hérédité, servant à pondérer
les contributions des mouvements infinitésimaux passés dw(τo ) dans le calcul des
forces aérodynamiques à l’instant présent τ .
Un produit de convolution dans le domaine temporel se transformant en un produit
dans le domaine fréquentiel, on calcule facilement les transformées de Laplace des
forces aérodynamiques instationnaires (4.16) :
 h i
sh(s) sα(s)
 Lh (s) = −2πρbU 2 α(s) + b + 2
 Φ(s)s
h i (4.17)
 Mα (s) = πρb2 U 2 α(s) + sh(s) + sα(s) Φ(s)s

b 2
où s est la variable de Laplace adimensionnelle relative à τ et Φ(s) est la transformée

de Laplace de la fonction de Wagner φ(τ ).
Nous pouvons faire quelques remarques à propos des relations (4.12) à (4.17) :
1 La fonction de Théodorsen est, au facteur ik près, la transformée de Fourier de la
fonction de Wagner :
C(k)
F(φ(τ )) = (4.18)
ik
2 La transfomée de Laplace de la fonction de Wagner, intervenant dans (4.17) peut

s’obtenir en substituant k = −is dans (4.18) :
C(−is)
Φ(s) = (4.19)
s
3. Les fonctions de Théodorsen et de Wagner s’obtiennent à partir de fonctions de Bes-

sel modifiées. Elles possèdent néanmoins des expressions approchées (approximants de
Padé) correctes à quelques pourcents sur tout le domaine de définition, plus commodes
pour la représentation sous forme de fonctions de transfert :
0.165 0.335


 C(k) = 1 − 1−0.0455i/k − 1−0.3i/k



φ(τ ) = 1 − 0.165e−0.0455τ − 0.335e−0.3τ (4.20)



Φ(s) = 1s − s+0.0455
0.165 0.335

− s+0.3

Les expressions des forces aérodynamiques (4.17) peuvent alors facilement s’écrire
sous forme de matrices de transfert, ou en variables d’état.
4 Nous voyons que dans le cas particulier des ailes minces, une fonction d’hérédité
unique (la fonction de Wagner) suffit pour exprimer la portance Lh et le moment Mα ,
en fonction des déplacements h et α. Cela n’est plus vrai pour le tablier d’un pont.
4.4.3 Aérodynamique instationnaire d’un tablier de pont

Contrairement à l’aile, il n’existe pas de formulation théorique des forces aéro-
dynamiques instationnaires agissant sur une section de tablier de pont. Il faut re-
courir à des essais en soufflerie qui permettront d’ajuster des expressions empiriques.
La formulation de Scanlan est sans doute la plus répandue [22, 23] :

 Lh = ρU 2 B KH1∗ (K) Uḣ + KH2∗ (K) BUα̇ + K 2 H3∗ (K)α + K 2 H4∗ (K) B
 h
(4.21)
 Mα = ρU 2 B 2 KA∗1 (K) ḣ + KA∗2 (K) B α̇ + K 2 A∗3 (K)α + K 2 A∗4 (K) h

U U B
Ces relations font intervenir à la fois des variables temporelles (h et α), et

fréquentielles (K = ωB/U est une fréquence adimensionnelle, dont dépendent A∗i
et Hi∗ ; B = 2b est la largeur du tablier). Elles sont valables pour des mouvements
harmoniques uniquement. Les coefficients de Scanlan A∗i Hi∗ sont l’équivalent de
la fonction de Théodorsen pour l’aile, exprimant la dépendance fréquentielle des
forces aérodynamiques (Equ.(4.15)) ; ils s’obtiennent expérimentalement en imposant
un mouvement harmonique à un modèle réduit de section de tablier placé en
soufflerie, et en mesurant les forces aérodynamiques générées sur la section. La
figure 4.36 montre l’allure des coefficients adimensionnels de Scanlan, exprimés en
fonction de U/(f B) = 2π/K, pour l’aile et différents profils de tablier. H1∗ et A∗2
correspondent (au signe près) respectivement à l’amortissement aérodynamique
dans le mouvement vertical h et celui de torsion α. Pour l’aile, H1∗ et A∗2 res-
tent négatifs pour toute valeur de 1/K. Cela signifie que le vent stabilisera les
mouvements de torsion ou de flexion pure. Le flottement n’apparaı̂tra que par
couplage flexion-torsion, à cause des termes d’amortissement croisés associés à H2∗
et A∗1 . Il s’agit là du flottement couplé ou classique, susceptible d’affecter également
certains ponts modernes profilés (figure 4.33.(b)). En revanche, pour les ponts du
Fig. 4.36 – Coefficients adimensionnels de Scanlan pour l’aile et différentes sections

de tablier de pont [22]
type truss stiffened girder (figure 4.33.(a)), l’apparition du flottement correspond

généralement au changement de signe du coefficient A∗2 à une certaine vitesse de
vent (sections 1, 2 et 3 sur la figure 4.36). Le flottement apparaı̂t alors en torsion seule.
Pour déterminer les forces aérodynamiques dans le cas d’un mouvement arbi-
traire de la section, Bucher et Lin proposent d’utiliser des intégrales de convolution,
séparées en un terme relatif au déplacement vertical h et un terme relatif à l’angle
d’incidence α [28] :
 Rt Rt
 Lh (t) = −∞ fLh (t − to )h(to )dto + −∞ fLα (t − to )α(to )dto
Rt Rt (4.22)
Mα (t) = f (t − to )h(to )dto + f (t − to )α(to )dto

−∞ M h −∞ M α
où les fonctions f (t) sont des réponses impulsionnelles, définies comme l’évolution
temporelle de la portance et du moment (dans un écoulement stationnaire) après une
excitation impulsionnelle suivant h ou α. Les expressions (4.22) sont une généralisation
des expressions (4.16) utilisées pour l’aile. Nous ne sommes pas directement intéressés
par les fonctions f (t), mais par leurs transformées de Laplace F (s), nécessaires pour
exprimer les forces aérodynamiques sous forme de fonctions de transfert :

 Lh (s) = FLh (s)h(s) + FLα (s)α(s)
(4.23)
Mα (s) = FM h (s)h(s) + FM α (s)α(s)

Les fonctions F (s) peuvent être approchées par une somme de filtres du premier
ordre [28], de manière analogue à Φ(s) dans (4.20). Cette formulation est commode
pour construire une représentation en variables d’état des forces aérodynamiques :

n
2 B s
P
 FLh (s) = ρU C1,Lh + U sC2,Lh + Ck,Lh d

 U
k,Lh B +s



 k=3

 n

2 B s
P
 FLα (s) = ρBU C1,Lα + U sC2,Lα + Ck,Lα d


U
k,Lα B +s

k=3
n
(4.24)
2 B s
 P

 FM h (s) = ρBU C1,M h + U sC2,M h + Ck,M h d U
k,M h B +s

k=3



n


2 2 B s
 P
 F
 Mα
 (s) = ρB U C1,M α + U sC2,M α + C k,M α d U
+s
k,M α B
k=3
Dans ces expressions, les coefficients C1 et C2 s’obtiennent à partir des propriétés

aérodynamiques statiques du profil ; la suite du développement (coefficients C3,4,...
et d3,4,... ), modélisant l’aérodynamique instationnaire, est obtenue par un processus
d’identification avec les coefficients expérimentaux de Scanlan :
FLh (iω) = ρB 2 ω 2 (iH1∗ + H4∗ )







 FLα (iω) = ρB 3 ω 2 (iH2∗ + H3∗ )


(4.25)
3 2 ∗ ∗
F (iω) = ρB ω (iA + A )

Mh


 1 4




FM α (iω) = ρB 4 ω 2 (iA∗2 + A∗3 )
4.4.4 Contrôle actif du flottement

On peut distinguer 3 méthodes pour réduire les vibrations éoliennes d’un pont : (i)
ajouter de la masse et de la raideur (ii) profiler le tablier et (iii) installer des systèmes
d’amortissement additionnels.
La première solution n’est pas acceptable d’un point de vue économique.
Le profilage du tablier est couramment utilisée dans les ponts modernes de grande
portée. Il a cependant des limites : premièrement la face supérieure du tablier est
aménagée avant tout pour le trafic, et ne pourra pas être profilée idéalement. Ensuite,
le profil idéal (un bord d’attaque arrondi et un bord de fuite effilé) ne peut pas être
adopté car, la direction du vent étant inconnue, le profil devra être symétrique et un
tant soit peu arrondi, ce qui n’est pas optimal du point de vue de la réduction de la
trainée et du détachement de tourbillons.
Actuellement, seuls des Tuned Mass Dampers (TMD) sont utilisés comme dispositifs
d’amortissement additionnels [29, 30]. Ils ont l’avantage d’offrir une stabilité garantie,
mais ils rajoutent une masse non négligeable au tablier (1 à 2%), et leur efficacité est
fortement conditionnée par l’ajustement précis des fréquences naturelles des TMDs
sur les modes de structure. Ils permettent de réduire la réponse dynamique d’environ
30% et d’augmenter la vitesse critique de flottement d’environ 15%. Le contrôle actif,
plus efficace, pourrait être une alternative prometteuse pour de futurs très grands
ponts. Des études théoriques et expérimentales ont montré que l’on pouvait repousser
la vitesse critique de flottement à l’aide de surfaces de contrôle, dont on pilote
continûment l’orientation ou la courbure en fonction des mouvements du tablier [31].
Pour cette étude, nous limitons notre discussion au contrôle du flottement au moyen
de tendons actifs. Cette solution avait déjà été examinée analytiquement dans une
configuration capteurs/actionneurs non-colocalisés [32, 33]. Comme on l’a évoqué
auparavant, une telle configuration peut donner lieu à du spillover, alors que la loi
de contrôle que nous proposons est inconditionnellement stable. Ci-dessous, nous
présentons une simulation numérique et une expérience de laboratoire, montrant
l’efficacité de notre stratégie d’amortissement actif pour augmenter la vitesse critique
de flottement d’un pont.
Simulation numérique
L’approche proposée pour le contrôle du flottement est illustrée schématiquement
à la figure 4.37. Il s’agit d’un modèle simplifié à 2 degrés de liberté h et α.
Les caractéristiques structurelles, géométriques et aérodynamiques de la section
Fig. 4.37 – Contrôle du flottement au moyen de tendons actifs

correspondent au pont Vasco de Gama sur le Tage [34, 35] ; elles sont regroupées
dans le tableau 4.2, la masse et le moment d’inertie étant exprimés par unité de
longueur. Les expressions des forces aérodynamiques (4.23) ont été implémentées
sous forme de matrices de transfert, comme illustré à la figure 4.38. Dans notre
Fig. 4.38 – Matrice de transfert des forces aérodynamiques instationnaires
modèle, contrairement à l’équation (3.3), les raideurs Kh et Kα incluent tous les

haubans, passifs et actifs. Les forces de contrôle F1 et F2 ne représentent que la
partie active (générée par les déplacements actifs u1 et u2 ) des tensions T1 et T2 ,
la partie passive (due aux mouvements du tablier) étant prise en compte dans Kh
et Kα . La raideur hc des câbles actifs a été choisie pour obtenir un amortissement
maximum de 5% en torsion avec la loi de contrôle (3.2) (IFF décentralisé). La figure
Caractéristiques mécaniques et géométriques

Largeur B 30.5 m
masse M 53900 kg/m
Moment d’inertie I 6800000 (kg · m2 )/m
Densité de l’air ρ 1.226 kg/m3
Fréquence propre de flexion 0.324 Hz (ξh = 0.54%)
Fréquence propre de torsion 0.451 Hz (ξα = 0.57%)
Caractéristiques aérodynamiques instationnaires (Equ.(4.24))
K C1,k C2,k C3,k C4,k d3,k d4,k
Mα 0.2797 0.1312 19.6878 -21.372 1.7175 1.991
Mh 0 0 0 0 0 0
Lα 0 0 0 0 0 0
Lh 1.1282 -2.292 -0.9858 -1.1020 1.5931 0.821
Tab. 4.2 – Caractéristiques relatives à l’étude aérodynamique du pont Vasco de Gama

sur le Tage [34, 35]
4.39 montre l’évolution des pôles du système en fonction du gain g de la loi de

contrôle et de la vitesse U du vent. Les courbes en pointillés représentent le lieu
des pôles en fonction de g, en l’absence de forces aérodynamiques, alors que les
courbes continues représentent le lieu des pôles lorsque la vitesse du vent augmente.
On les a dessinées pour g = 0 (pas de contrôle, on retrouve la vitesse critique
donnée dans [35], correspondant au franchissement de l’axe imaginaire par le pôle de
torsion), et pour un gain g proche de l’optimum d’amortissement en torsion (5%).
On constate que la vitesse critique a augmenté d’environ 60% (elle est passée de
Fig. 4.39 – Evolution des pôles du système avec la vitesse du vent, pour g = 0, et
pour g proche de l’optimum d’amortissement en torsion (par souci de clarté, seule la
moitié supérieure du lieu symétrique est représentée).
77.5 à 122.2m/s). Remarquons que la modélisation simplifiée adoptée ici pourrait

sans difficultés s’étendre à une géométrie plus compliquée, en utilisant la théorie
“strip” pour l’expression des forces aérodynamiques, et en projetant les équations du
mouvement en coordonnées modales.
Une expérience de contrôle de flottement a été réalisée sur une maquette simplifiée de
pont, dans laquelle le flottement a été simulé à l’aide d’une loi de contrôle instable.
Nous la décrivons au paragraphe suivant.
Expérience [36]
La simulation numérique de la section précédente a montré que la vitesse critique
de flottement augmentait en utilisant des câbles actifs munis d’un contrôleur IFF
décentralisé pour stabiliser le tablier. Dans cette section, nous allons le montrer
expérimentalement. Le démonstrateur utilisé est représenté à la figure 4.40. La
structure en “T” située à droite est une modélisation simplifiée d’un tablier de
pont. Sa dynamique est dominée par un mode de torsion et un mode de flexion.
La structure est équipée de deux câbles actifs destinés à stabiliser le “tablier”. Les
tendons actifs pilotant les câbles (à gauche sur la figure 4.40) sont basés sur le même
principe que ceux utilisés pour contrôler la petite maquette de pont (figure 4.3).
Fig. 4.40 – Dispositif expérimental utilisé pour simuler le contrôle du flottement en

torsion
Chaque câble est piloté indépendamment avec la loi de contrôle (3.2).

D’autre part, les forces aérodynamiques sont simulées à l’aide d’un shaker
électrodynamique. Pour reproduire l’instabilité de flottement en torsion, le shaker
est piloté par un contrôleur volontairement instable, dont l’entrée est une mesure de
l’accélération angulaire α̈, obtenue en soustrayant les signaux de 2 accéléromètres
placés aux extrémités de la barre horizontale du “T”. Nous voulons déplacer les
pôles du mode de torsion du demi-plan réel négatif (stable) du plan complexe, vers
le demi-plan réel positif (instable), à l’aide d’un gain g ∗ (le gain de flottement),
pouvant s’apparenter à la vitesse du vent. Ceci est possible grâce à une rétroaction
d’état, permettant d’amener les pôles du système à un emplacement arbitraire. Les
états n’étant pas directement mesurés, il est nécessaire d’implémenter un estimateur
d’état, utilisant les signaux des capteurs et un modèle de la structure [37].
Considérons le modèle de la figure 4.41.(a), représentatif du mode de torsion. La
figure 4.41.(b) montre la réponse fréquentielle expérimentale (utilisée pour recaler les
paramètres du modèle) entre la commande v du shaker et l’accélération angulaire α̈
mesurée sur la structure. Les équations régissant le modèle de la figure 4.41 s’écrivent
Fig. 4.41 – Mode de torsion de la structure câblée de la figure 4.40 : (a) modèle linéaire
(b) réponse fréquentielle entre la commande du shaker v et l’accélération angulaire α̈
en variables d’état :
−Ω2t

d α̇ −2ξt Ωt α̇ k
= + v = Ax + Bv
dt α 1 0 α 0

α̇
y = α̈ = −2ξt Ωt − Ω2t + kv = Cx + Dv (4.26)
α
où Ωt et ξt sont respectivement la fréquence propre et l’amortissement naturel du mode

de torsion ; x = (α̇ α)T est le vecteur des états du système. v et y sont respectivement
l’entrée (la commande du shaker) et la sortie (l’accélération angulaire) du système.
Les pôles du mode de torsion peuvent être replacés arbitrairement dans plan complexe
grâce à une rétroaction d’état :
T
v = −g ∗ Gx = −g ∗ G (α̇ α) (4.27)
où les 2 gains du vecteur G ont été choisis pour placer les pôles dans le demi-plan
instable. Le gain g ∗ a été introduit pour permettre une déstabilisation graduelle, g ∗ =
0 correspondant à la structure en boucle ouverte (sans vent) et g ∗ = 1 au flottement
en torsion (une vitesse de vent supérieure à la vitesse critique de flottement). La loi de
contrôle (4.27) nécessite la connaissance de états (α̇ α)T . Ceux-ci n’étant pas mesurés
directement, nous utiliseront un estimateur qui fournira une approximation des états,
ˆ T , basée sur le modèle recalé (4.26) et sur la mesure de α̈.
x̂ = (α̂ α̇)
Fig. 4.42 – Schéma bloc du compensateur simulant le flottement
L’estimateur s’écrit en variables d’état :

dx̂
= (A − LC) x̂ + (B − LD) v + Ly (4.28)
dt
où les éléments de la matrice L sont choisis de telle sorte que les pôles de l’estima-
teur (les valeurs propres de A − LC), soient stables, et plus rapides que les pôles du
régulateur (les valeurs propres de A − BG, c’est à dire les pôles de torsion déplacés
vers le demi-plan réel positif). L’équation globale du compensateur s’obtient en com-
binant l’équation du régulateur (4.27) et celle de l’estimateur (4.28). La figure 4.42
montre le schéma bloc du compensateur simulant le flottement. Ce compensateur a
Fig. 4.43 – Lieu des pôles expérimental du mode de torsion en fonction du gain de
flottement g ∗
été implémenté sur la structure de la figure 4.40. Lorsque g ∗ passe progressivement

de 0 à 1, les pôles de torsion se déplacent des pôles stables en boucle ouverte vers les
pôles instables dans le demi-plan de droite. Ceci est illustré à la figure 4.43, montrant
le lieu expérimental des pôles de torsion dans le plan complexe, en fonction de g ∗ ,
avec et sans contrôle (seule la partie supérieure du lieu symétrique est représentée).
La valeur de g ∗ pour la quelle le pôle franchit l’axe imaginaire correspond à l’appari-
tion de l’instabilité. Nous la définissons comme le “gain critique de flottement ”. On
constate que le gain critique de flottement augmente nettement lorsque la structure
est contrôlée au moyen des câbles actifs. La figure 4.44 montre l’amortissement mesuré
pour le mode de torsion en fonction de g ∗ , avec et sans contrôle. Là encore, l’augmen-
tation du gain critique de flottement avec l’amortissement actif est nettement visible.
Fig. 4.44 – Amortissement du mode de torsion en fonction du gain de flottement g ∗
4.5 Références
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4 Références 93
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[37] A. Preumont. Vibration Control of Active Structures : An Introduction. Kluwer
Chapitre 5
Treillis spatiaux
Comme on l’a dit dans l’introduction, 2 concepts sont envisagés pour les futures mis-
sions interférométriques spatiales : le premier est basé sur le vol en formation des
différentes unités optiques (free-flyer), le second sur une structure monolithique sup-
portant les différents composants. Dans ce dernier cas, il faudra sans-doute faire usage
de treillis de grande taille (Pour la mission “Terrestrial Planet Finder”, on envisage
une distance atteignant 200m entre 2 télescopes [1]). Ceux-ci devront répondre à des
exigences sévères en matière de stabilité dynamique. Etant légers, flexibles et peu
amortis, ils seront sensibles aux sollicitations induites par le contrôle d’attitude, des
phénomènes thermiques transitoires, ou l’impact de micrométéorites. Le contrôle actif
du treillis apparaı̂t dès lors indispensables.
Dans ce chapitre, nous présenterons les résultats expérimentaux obtenus sur 2 ma-
quettes en treillis, contrôlées au moyen de câbles actifs [2, 3]. Pour ces expériences,
nous avons utilisé le même concept de tendon actif qu’au chapitre 4 : chaque câble
est équipé d’une paire capteur/actionneur colocalisés, munie d’une loi de contrôle
IFF décentralisée. Nous examinerons ensuite l’influence de la saturation d’un action-
neur sur les performances du système, et finalement, nous envisagerons l’utilisation
de câbles actifs pour amortir des microvibrations.
5.1 Colonne en treillis

Pour cette expérience, nous avons utilisé une maquette existante (figure 5.1.(a)) [4].
Dans sa configuration initiale, deux barreaux actifs sont intégrés dans la structure,
près de son encastrement, comme illustré à la figure 5.1.(b). La structure a été équipée
de trois haubans actifs ; les tendons actifs (figure 5.1.(c)), sont identiques à ceux
utilisés pour l’expérience décrite à la section 4.1. Les câbles sont constitués d’une
fibre synthétique (“Dynema”) de 1mm de diamètre (EA ≈ 19000N ). La tension dans
les câbles a été ajustée de façon à ce que leurs fréquences fondamentales se trouvent à
peu près à 500rad/s, soit bien au-dessus de la fréquence des modes globaux à amortir.
Les fréquences naturelles des deux modes fondamentaux de la structure avec et sans
95
96 5. Treillis spatiaux
Fig. 5.1 – Colonne en treillis, munie de barreaux et de câbles actifs (a) vue d’ensemble
(b) détail des barreaux actifs (c) détail des tendons actifs
ses câbles actifs sont regroupées dans le tableau 5.1.

La figure 5.2 montre la reconstruction du lieu des pôles expérimental (obtenu à partir
de l’identification de réponses fréquentielles pour différents gains, entre un marteau
instrumenté et un accéléromètre placé sur la structure), ainsi que le lieu prédit par
la théorie linéaire du chapitre 3. La concordance est assez bonne, même si nous ne
sommes parvenus à reconstituer que la partie supérieure de chacune des boucles. La
suite du lieu n’a pu être obtenue du fait de la course finie des actionneurs, condui-
sant à la saturation pour des grands gains. Pour l’expérience suivante, nous utilisons
simultanément les deux systèmes de contrôle actif (câbles + barreaux actifs), la confi-
guration des barreaux actifs seuls ayant fait l’objet d’études antérieures [4]. La figure
5.3 montre les réponses fréquentielles obtenues pour les combinaisons suivantes : (a)
boucle ouverte (pas de contrôle) (b) barreaux actifs (c) câbles actifs (d) barreaux
5 Colonne en treillis 97
Fig. 5.2 – Amortissement par câbles actifs : comparaison entre le lieu des pôles
expérimental et théorique
+ câbles actifs. Ces réponses fréquentielles ont été réalisées entre un marteau ins-
trumenté et un accéléromètre placé sur la structure. La figure 5.3.(d) montre que
l’utilisation combinée des deux systèmes élimine presque complètement les pics de
résonance. Afin de mieux visualiser ce que cela représente en terme d’amortissement
du signal, la figure 5.4 montre une réponse temporelle, au cours de laquelle nous
avons enclenché simultanément les deux systèmes de contrôle (configuration (d)). On
y voit l’accélération mesurée sur la structure, suite à une excitation impulsionnelle
(en t = 4.5sec). Lorsque le contrôle est enclenché (t = 8sec), la vibration disparaı̂t
presque instantanément.
i 1 2
ωi 53.8 66
Ωi 67.9 78.9
Tab. 5.1 – Fréquences naturelles (rad/s) des 2 modes fondamentaux de la colonne en

treillis de la figure 5.1, avec (Ωi ) et sans (ωi ) les câbles actifs
Fig. 5.3 – Réponses fréquentielles pour différentes conditions de contrôle.
Fig. 5.4 – Réponse temporelle avec et sans contrôle (câbles + barreaux actifs).
5.2 Modèle réduit du JPL-MPI

L’expérience décrite ici a été réalisée sur un modèle réduit similaire au Micro-
Precision-Interfe-rometer (MPI) du Jet Propulsion Laboratory (JPL) [5]. La struc-
5 Modèle réduit du JPL-MPI 99
ture originale est destinée à étudier le comportement et l’amortissement vibratoire des

treillis spatiaux. Nous nous en sommes inspirés pour construire notre maquette, des-
tinée à tester l’amortissement actif par câbles ; ceci permettra de vérifier les résultats
numériques prometteurs de la section 3.2.2.
5.2.1 Dispositif expérimental

La figure 5.5 montre notre treillis, composé de 3 branches d’environ 1m de long,
l’ensemble étant constitué de barres d’acier soudées de 4mm de diamètre. A chaque
extrémité sont fixées des plaques d’aluminium, supportant les tendons actifs. Deux
concepts de tendons actifs ont été utilisés. Le premier concept (figure 5.6.(a)) est
identique à celui utilisé aux sections 4.1 et 5.1 : la tension dans le câble est conver-
tie en compression dans le barreau piézoélectrique à l’aide d’un bras de levier, ser-
vant aussi à amplifier le mouvement. Cette configuration possède des inconvénients :
elle est très massive et comporte des mécanismes (pallier du bras de levier, point de
contact avec l’actionneur piézoélectrique). Ceux-ci représentent une source potentielle
d’imprécision due à la friction. Le second concept (Figure 5.6.(b)) est basé sur un ac-
tionneur avec système d’amplification intégré ; l’élément actif est situé sur le grand axe
de l’ellipse, le déplacement utile (amplifié) étant obtenu suivant le petit axe. L’ampli-
fication est approximativement égale au rapport entre les axes de l’ellipse. Cet action-
neur est moins rigide que dans l’ancienne configuration (7.105 N/m < 2, 7.106 N/m),
mais cela reste toutefois deux ordres de grandeur au-dessus de la raideur du câble à
contrôler (≈ 104 N/m). Dans ce qui suit, ces deux concepts seront dénommés respec-
tivement “tendon 1” et “tendon 2”.
Deux types de câbles ont également été utilisés pour réaliser nos expériences : un
câble de polyéthylène relativement souple (EA ≈ 4000N ), et un câble plus rigide
(EA ≈ 19000N ), constitué de fibre synthétique “Dynema”. Dans les deux cas, nous
Fig. 5.5 – Modèle réduit inspiré de la structure JPL-MPI

Fig. 5.6 – Deux concepts de tendon actif pour l’amortissement d’un treillis
avec des câbles : (a) capteur BK8200 ; actionneur PI840.30 ; course 100µm ;
raideur 2, 7.106 N/m ; masse 1, 5kg (b) capteur BK8200 ; actionneur APA100M ;
course 110µm ; raideur 7.105 N/m ; masse 55gr
i 1 2 3 4 5
sans câbles ωi 95.6 104.3 120 137.3 149
Tendon EA ≈ 4000N Ωi 107 114.7 126.5 146.4 162.9
1 EA ≈ 19000N Ωi 112.4 118.6 131.2 163 179
Tendon sans câbles ωi 119.4 157.1 165.7 208.1 /
2 EA ≈ 19000N Ωi 146.1 173.6 205.8 220.7 /
Tab. 5.2 – Fréquences naturelles (rad/s) du treillis de la figure 5.5, avec et sans les
câbles actifs, pour les 2 concepts de tendon actif
avons ajusté la tension des câbles de manière à ce qu’ils aient une fréquence natu-
relle fondamentale d’environ 400rad/sec, soit bien au-dessus des modes de structure
que nous voulons contrôler. En réalisant des expériences avec les câbles moins ten-
dus, on s’est aperçu que cette condition n’était pas nécessaire. Durant la campagne
expérimentale, la structure était suspendue à l’aide de cordons élastiques (d’une rigi-
dité nettement inférieure à celle du treillis), afin de simuler l’absence de gravité.
5.2.2 Lieu des pôles

Le tableau 5.2 donne les fréquences naturelles des quelques premiers modes dyna-
miques (que nous distinguons des modes de suspension, de fréquences beaucoup plus
basses, et incontrôlables avec les câbles actifs) de la structure sans câbles (ωi ) et avec
câbles (Ωi ), pour les deux concepts de tendons actifs. Les deux types de câbles ont été
testés avec le tendon 1 ; seuls les câbles rigides ont été testés avec le tendon 2. Pour
établir la correspondance entre la fréquence d’un mode avec (Ωi ) et sans les câbles
(ωi ), nous avons fait un relevé des fréquences naturelles en détendant progressivement
les câbles. On observe ainsi, pour chaque mode, une transition continue entre Ωi et ωi .
Le tendon 1 (1, 5kg) étant beaucoup plus massif que le tendon 2 (55gr), la dynamique
varie d’une configuration à l’autre, et nous ne pourrons pas comparer rigoureusement
les résultats obtenus avec les deux types de tendons. Dans la seconde configuration,
seuls 4 modes ont été observés correctement.
La figure 5.7 compare le lieu des pôles expérimental en boucle fermée aux prédictions
analytiques (obtenues à partir des valeurs du tableau 5.2 et de la formule (3.11)),
pour 3 configurations : (a) tendons 1, câbles souples (b) tendons 1, câbles rigides et
(c) tendons 2, câbles rigides. Nous remarquons que si la concordance est assez bonne
Fig. 5.7 – Comparaison entre le lieu des pôles théorique et expérimental des premiers
modes flexibles du treillis. (a) tendon actif n◦ 1 ; EA = 4000N (b) tendon actif n◦ 1 ;
EA = 19000N (c) tendon actif n◦ 2 ; EA = 19000N
Fig. 5.8 – Réponses fréquentielles avec et sans contrôle (EA = 4000N )
dans le cas de câbles souples (figure 5.7.(a)), elle l’est moins dans le cas des câbles
rigides (figure 5.7.(b) et (c)). Nous constatons par exemple, dans la figure 5.7.(b), que
le pôle Ω5 semble tendre vers le zéro ω4 , alors que la branche du lieu partant de Ω4 se
dirige vers le haut. Nous ne sommes pas parvenus à expliquer ces phénomènes ; tout au
plus pouvons-nous souligner la difficulté d’appliquer la procédure d’identification mo-
dale à des réponses fréquentielles très amorties, pouvant mener à une détermination
imprécise des pôles. Les réponses fréquentielles ont été réalisées entre un marteau
instrumenté et un accéléromètre placé sur l’une des extrémités. La figure 5.8 montre,
pour la configuration (a), leur allure caractéristique avec et sans contrôle.
5.2.3 Saturation des actionneurs

Pour estimer l’effet de la saturation des actionneurs sur l’efficacité de l’amortissement
actif, nous avons réalisé une série de tests sur le treillis de la figure 5.5, équipé des
tendons 2. Au cours de ces tests, une même excitation est appliquée au treillis (un
bruit blanc filtré à 100Hz) par un actionneur inertiel électromagnétique, et le gain de la
loi de contrôle (3.2) reste le même. Le test a d’abord été effectué sans contrôle, ensuite
avec le contrôle sans saturation, puis avec trois niveaux de saturation des commandes
de déplacement des actionneurs. La figure 5.9 montre, pour l’un des tendons actifs,
la commande de déplacement pour les différents niveaux de saturation. Nous y avons
également indiqué le taux de saturation τsat que nous définissons comme la fraction
du temps pendant laquelle l’actionneur est immobilisé en saturation. La figure 5.10
montre la réponse fréquentielle entre l’excitateur inertiel et un accéléromètre placé
sur la structure, d’abord sans contrôle, puis avec contrôle pour les quatre niveaux de
saturation illustrés à la figure 5.9. Excepté pour la saturation la plus sévère à 15µm,
on constate que la réponse fréquentielle est peu affectée. La première ligne du tableau
5.3 (l’intégrale de la PSD de l’accélération entre 0 et 50Hz) confirme que l’accélération
Fig. 5.9 – Commande d’un actionneur (a) en régime linéaire (b) saturation à 45µm
(c) saturation à 30µm (d) saturation à 15µm
Fig. 5.10 – Réponses fréquentielles de la structure pour différents niveaux de satura-

tion
mesurée sur la structure est peu influencée -en basses fréquences- par la saturation.
Ceci s’explique en considérant la puissance instantanée dissipée dans un tendon actif :
P = u̇T (5.1)
où T est la tension du câble et u est le déplacement de l’actionneur. Par définition,
la saturation se produit au voisinage d’un maximum du déplacement, autrement dit,
pas de saturation saturation

pas de contrôle contrôle 45µm 30µm 15µm
RM S0−50Hz (m/s2 ) 0.616 0.137 0.139 0.134 0.168
RM S0−500Hz (m/s2 ) 0.622 0.153 0.171 0.271 0.493
RM Stemporel (m/s2 ) 0.620 0.153 0.171 0.271 0.498
Tab. 5.3 – Accélérations RMS mesurées sur la structure pour différentes conditions
de saturation
lorsque u̇ ≈ 0. Selon l’Equ.(5.1), la saturation se produit donc quand le contrôle actif

dissipe peu d’énergie, ce qui explique qu’elle dégrade peu les performances.
Cependant, la saturation introduit des non-linéarités dans le système, créant du bruit
en haute fréquence. Cela se remarque en observant les lignes 2 et 3 du tableau 5.3 : on
constate que la valeur RMS en large spectre de l’accélération mesurée sur la structure,
augmente avec la saturation. Ce n’était pas le cas pour la valeur RMS calculée en
bande étroite (0 → 50Hz).
Nous en concluons que la saturation des actionneurs ne pose pas de problème pour des
perturbations transitoires car les performances de l’amortissement actif sont mainte-
nues pour les modes contrôlés, et le bruit en haute fréquence s’amortira naturellement
lorsque la saturation s’arrêtera. Par contre la saturation devra être évitée avec une
excitation aléatoire.
5.3 Microvibrations
Le succès de futures missions interférométriques reposera entre autre sur la capacité
à assurer une stabilité dynamique de l’ordre de quelques nanomètres au treillis sup-
port [6]. Dans cette gamme de fonctionnement, les propriétés dynamiques d’un treillis
déployable sont largement incertaines. Des études ont montré que la structure se com-
porte principalement linéairement [7], ceci pouvant s’expliquer par des contraintes
internes très faibles, insuffisantes pour vaincre les frottements aux joints. D’autres
expériences mettent en évidence divers phénomènes non-linéaires, comme des distor-
sions harmoniques, des comportements viscoélastiques, ou des changements brusques
de configuration lors de variations thermiques (thermal snaps) [8]. La stratégie de
contrôle présentée dans ce travail, basée sur un contrôleur IFF est en principe incon-
ditionnellement stable, et doit donc pouvoir s’appliquer à une structure non-linéaire
de dynamique incertaine. Cependant, tous les résultats présentés dans les sections 5.1
et 5.2 ont été obtenus avec des vibrations d’amplitudes variant entre le millimètre et
le micron. Il se pourrait très bien que, pour de plus petites amplitudes, le comporte-
ment du système de contrôle actif soit dominé par les non-linéarités de l’actionneur
(hystérèse) ou par le bruit des signaux électriques. Le but de l’expérience présentée
ici est de déterminer la limite d’utilisation d’un tendon actif en petites amplitudes.
Le dispositif expérimental est représenté schématiquement à la figure 5.11. Il s’agit
d’une structure dont la dynamique est dominée par son mode fondamental, équipée
5 Microvibrations 105
d’un tendon actif. Le tout est placé sur une table d’isolation. Pour les plus petites
amplitudes, les mesures ont été réalisées dans un environnement plus calme que celui
de l’Université Libre de Bruxelles, sur une dalle anti-sismique du Centre Spatial de
Liège. Pour juger de l’efficacité de l’amortissement actif, nous avons enregistré les
Fig. 5.11 – Amortissement actif des microvibrations : dispositif expérimental
signaux de force (T ) et de déplacement (d ou u) du tendon, et nous avons vérifié

s’ils étaient bien déphasés de 90◦ l’un par rapport à l’autre, comme le prévoit la loi
de contrôle (3.2). Pour notre analyse, nous avons utilisé une excitation harmonique
mono-fréquentielle ajustée sur le mode dominant, soit environ 10Hz. Ainsi, si la struc-
ture réagit principalement à cette excitation, les courbes T = f (d) seront des ellipses
(figures de “Lissajou”), que nous avons obtenues pour des amplitudes de plus en plus
petites.
Fig. 5.12 – Composants de la boucle de contrôle

5.3.1 Instrumentation
Les différents composants constituant la boucle de contrôle sont représentés à la figure
5.12. Le tableau 5.4 les reprend, avec pour chacun la sensibilité et la grandeur qui
limitera l’utilisation en microvibration. La sensibilité du capteur de force doit être
instrument sensibilité limite en microvibration

Capteur B&K 4pC/N résolution catalogue :1mN
8200
Capteur sensible 280nC/N /
PI 840-30
Ampli de charges max 10V /pC bruit d’entrée équivalent : < 10f C
B&K NEXUS ≈ 2.10−3 N avec capteur B&K 8200
≈ 4.10−8 N avec capteur PI 840-30
DSP / résolution d’entrée (D/A) : 0.3mV
Dspace 1103 ≈ 10−5 N avec capteur B&K 8200
≈ 10−10 N avec capteur PI 840-30
résolution de sortie (D/A) : 1.2mV
≈ 0.4nm
Ampli de tension 10Vout /Vin Bruit de sortie ≈ 7mV rms
PI E-610 ≈ 0.2nm rms avec actionneur Philips
Actionneur Philips 30nm/V /
PXE HPA1
Tab. 5.4 – Sensibilité et limitation en microvibration des instruments de la boucle de

contrôle
la plus élevée possible. Pour cela, nous avons utilisé un actionneur piézoélectrique (PI
840.30) en mode capteur. Sa grande sensibilité (environ 70000 fois celle du capteur
standard B&K8200) provient du nombre n élevé de céramiques qui le constituent. On
peut montrer que la charge Q générée par un capteur (un empilement de n éléments
piézoélectriques, connectés mécaniquement en série, et électriquement en parallèle)
soumis à une force F est proportionnelle à n [9] :
Q = nd33 F (5.2)
où d33 est la constante piézoélectrique du matériau. Ceci est illustré à la figure 5.13,
la configuration (b) ayant la plus grande sensibilité.
La sensibilité de l’actionneur doit être petite, pour augmenter la résolution du
déplacement. Le déplacement u de l’actionneur s’écrit en fonction de la tension ap-
pliquée V :
u = nd33 V (5.3)
Pour des applications de micro-positionnement, on choisira donc la configuration (a)
de la figure 5.13. Nous avons utilisé un actionneur Philips (PXE HPA1), de faible
sensibilité (30nm/V ).
5 Microvibrations 107
Fig. 5.13 – Sensibilité d’un actionneur/capteur piézoélectrique.
Pour augmenter la résolution de sortie de la DSP (14 bits - 1.2mV/bit), nous

avons placé un diviseur résistif en aval, de rapport 10 ou 100. Les 214 niveaux seront
alors répartis sur une plage de 2 ou 0.2V , au lieu de 20. On peut également réaliser
un contrôleur analogique, ce qui supprime les problèmes de résolution de la DSP.
5.3.2 Résultats expérimentaux

La figure 5.14 montre les courbes de “Lissajou”(u = f (T )) obtenues pour différentes
amplitudes d’excitation. Etant limités par la résolution de notre interféromètre laser
(8nm), nous avons utilisé la tension V aux bornes de l’actionneur, au lieu de la mesure
du déplacement d, pour tracer les courbes de la figure 5.14. Nous supposons une rela-
tion linéaire entre V et d, ce qui s’est vérifié jusque 8nm. Les courbes (a) et (c) ont été
obtenues avec le capteur de force B&K8200 (le moins sensible), toutes les autres avec
le capteur PI 840-30. Pour les courbes (e) et (f), l’excitation provient uniquement de
l’environnement extérieur. Cette excitation n’étant pas mono-harmonique, les figures
de Lissajou ne sont plus de simples ellipses, mais il est encore possible d’en isoler
sur un morceau de signal. Cela montre que le déphasage de 90◦ imposé par la loi de
contrôle est encore assuré.
Ces résultats encourageants montrent qu’il est possible de faire du contrôle actif à
l’échelle nanométrique, avec des composants standards. Dans cette expérience, nous
n’avons pas été limités par l’instrumentation, mais par l’environnement. En analysant
le tableau 5.4, on peut extrapoler qu’il serait possible de descendre à des amplitudes
de l’ordre de 0.2nm (le bruit de l’amplificateur pilotant l’actionneur) dans un envi-
ronnement suffisamment calme.
Fig. 5.14 – Figures de “Lissajou” u = f (T ) en microvibration (a) excitation har-

monique ; amplitude ≈ 60nm ; capteur BK8200 (b) excitation harmonique ; amplitude
≈ 60nm ; capteur PI 840-30 (c) excitation harmonique ; amplitude ≈ 10nm ; capteur
BK8200 (d) excitation harmonique ; amplitude ≈ 10nm ; capteur PI 840-30 (e) et (f )
excitation ambiante ; amplitude ≈ 2.5nm capteur PI 840-30
5 Références 109
5.4 Références
[1] The TPF Working Group. The Terrestrial Planet Finder (TPF) : A NASA Ori-
gins Program to Search for Habitable Planets. JPL Publication 99-003, 1999.
[2] A. Preumont, Y. Achkire, and F. Bossens. Active tendon control of large trusses.
[3] A. Preumont and F. Bossens. Active tendon control of vibration of truss struc-
tures : Theory and experiments. Journal of Intelligent Material Systems and
Structures, 11(2) :91–99, February 2000.
[4] A. Preumont, J.P. Dufour, and C. Malekian. Active damping by a local force
feedback with piezoelectric actuators. AIAA, J. of Guidance, 15(2) :390–395,
March-April 1992.
[5] G. W. Neat, A. Abramovici, J. M. Melody, R. J. Calvet, N. M. Nerheim, and
J. F. O’Brien. Control technology readiness for spaceborne optical interferometer
missions. Proceedings SMACS-2, Toulouse, 1 :13–32, 1997.
[6] L.D. Peterson, M.S. Lake, and L.M.R. Hardaway. Micron accuracy deployment
experiments (MADE) : a space station laboratory for actively controlled precision
deployable structures technology. In Proceedings of the Space Technology and
Applications International Forum, Albuquerque (NM), February 1999.
[7] M.D. Ingham and E. F. Crawley. Microdynamic characterization of modal para-
meters for deployable space structure. AIAA Journal, 39(2) :331–338, February
2001.
[8] L. M. R. Hardaway and L.D. Peterson. Microdynamics of a precision deployable
optical truss. In SPIE Paper No. 3785-01, Proceedings of the SPIE Annual Mee-
ting, volume 2, Denver (Colorado), July 1999.
[9] V. Piefort. Finite element modelling of piezoelectric active structures. PhD thesis,
Université Libre de Bruxelles, Belgium, June 2001.
Chapitre 6
Conclusion
La première partie de ce travail est consacrée à la modélisation de la dynamique

d’une structure câblée. Nous avons établi explicitement les équations du câble et
de la structure à partir de la méthode de Ritz. Une approche semi-analytique a
été adoptée : un modèle linéaire de la structure (établi à partir des résultats d’un
calcul éléments finis) est combiné avec une formulation analytique non-linéaire pour
les câbles. Cette approche est semblable à celle présentée dans la thèse de doctorat
de Y. Achkire. Nous y avons apporté des modifications mineures et nous avons
implémenté les équations du câble sous forme d’un bloc SIMULINK paramétrable.
Deux mécanismes distincts d’interaction câble-structure sont mis en évidence et
illustrés au travers d’exemples numériques : l’excitation directe et l’excitation
paramétrique. Nous avons comparé notre modèle à des résultats publiés dans la
littérature et à l’élément “câble”du module MECANO de SAMCEF.
Au chapitre 3, nous avons examiné différentes stratégies de contrôle actif d’un

câble et d’une structure câblée. Dans ce dernier cas, le câble servira à la fois de
raidisseur et d’amortisseur. Nous proposons une stratégie colocalisée au niveau de
l’ancrage, décentralisée, et basée sur une loi de contrôle inconditionnellement stable :
l’Integral Force Feedback. Les principaux résultats d’une théorie linéaire simplifiée
ont été présentés ; ils permettent de dimensionner et de choisir l’emplacement des
câbles actifs, et de prédire les performances en terme d’amortissement modal. Ces
résultats sont basés sur les concepts de fréquence naturelle et de fraction modale
d’énergie de déformation qui s’obtiennent facilement à partir d’un calcul éléments
finis. Nous avons vérifié la fiabilité des prédictions de la théorie linéaire simplifiée sur
un exemple numérique, en les comparant aux résultats obtenus avec un calcul plus
rigoureux mais plus compliqué, pris comme référence.
Au chapitre 4, nous avons présenté les résultats d’expériences d’amortissement

actif de ponts haubanés. Une première maquette a été réalisée à petite échelle (3m).
Elle représente un pont en construction équipé de 8 haubans, dont 4 sont contrôlés
au moyen d’actionneurs piézoélectriques. Cette expérience a démontré la grande
111
112 6. Conclusion
efficacité de notre stratégie pour contrôler les quelques premiers modes du tablier. Elle
s’est également avérée efficace pour atténuer l’excitation directe d’un câble, et pour
stabiliser un câble soumis à l’excitation paramétrique (dans la mesure où la réduction
de l’amplitude des déplacements du tablier fait disparaı̂tre la condition d’existence de
l’instabilité paramétrique). Une seconde maquette à plus grande échelle (30m) a été
construite au JRC d’Ispra, dans le cadre d’un projet européen du programme Brite
Euram (projet ACE). Elle est équipée d’actionneurs hydrauliques sur deux haubans.
L’efficacité de l’algorithme a également été démontrée au travers de réponses libres,
et de tests en excitation aléatoire. Des amortissements modaux voisins de 10 et 20%
ont été obtenus respectivement pour le premier mode de torsion et de flexion du
tablier. Les résultats de ces deux expériences confirment les prédictions de la théorie
simplifiée du chapitre 3. Nous avons ensuite examiné numériquement le problème
du comportement d’un hauban actif en présence d’un chargement quasi-statique
(passage d’un véhicule) ; nous proposons de superposer une loi feedforward à la loi
de contrôle originale, permettant de bénéficier pleinement de la raideur du câble,
sans dégrader les performances de l’amortissement actif. Enfin, nous avons montré
numériquement et expérimentalement que la stratégie de contrôle que nous utili-
sons permet de repousser substantiellement la vitesse critique de flottement d’un pont.
Au chapitre 5, nous avons relaté nos résultats expérimentaux d’amortissement

actif sur deux maquettes représentatives de treillis spatiaux. La première est une
colonne encastrée à sa base et la seconde, une structure à trois branches suspendue
à des cordons élastiques pour simuler l’absence de gravité. Deux types d’actionneurs
piézoélectriques ont été utilisés, l’un fonctionnant en compression avec un système
de bras de levier, l’autre fonctionnant en traction. Ici encore, la stratégie de contrôle
a donné de bons résultats. La saturation des actionneurs a été examinée : elle
introduit des composantes de haute fréquence sur le mouvement de la structure,
mais affecte peu l’amortissement actif des modes de basse fréquence visés par le
contrôle. Enfin, nous avons présenté les résultats d’une expérience d’amortissement
de microvibrations (quelques nanomètres) ; ils mettent en évidence l’importance
d’utiliser un actionneur de grande résolution, et un capteur de force de grande
sensibilité.
6.1 Aspects originaux de ce travail

Ce travail est la continuation de la thèse de doctorat de Y. Achkire. Notre contribution
originale peut se résumer comme suit :
– Nous avons raffiné le modèle semi-analytique de structure câblée de Y. Ach-
kire. Nous l’avons implémenté dans SIMULINK, et validé par rapport à des
résultats trouvés dans la littérature et à un logiciel existant. Nous avons pu repro-
duire numériquement une expérience d’interaction câble-structure que nous avions
réalisée.
– Nous avons, sur un exemple numérique, validé les résultats de la théorie linéaire
simplifiée permettant de prédire l’amortissement actif d’une structure câblée. Pour
6 Perspectives d’applications 113
cela, nous avons établi un modèle de structure câblée active en variables d’état, que
nous avons pris comme référence.
– Nous avons conçu, instrumenté, et testé 2 maquettes de laboratoire équipées de
tendons actifs piézoélectriques spécialement développés : il s’agit d’un modèle de
pont en construction (figure 4.2), et d’un treillis à 3 branches représentant une
structure spatiale (figure 5.5). Nous avons également équipé une maquette existante
de câbles actifs. Les expériences réalisées sur ces maquettes ont permis de vérifier
l’efficacité du système de contrôle, la fiabilité de la théorie prédictive simplifiée,
et d’examiner l’influence de la saturation des actionneurs. Un nouveau concept de
tendon actif (figure 5.6.(b)) a été développé dans la perspective d’une application
spatiale.
– Nous avons implémenté l’algorithme de contrôle de la maquette “ACE” sur une
carte DSP, et interfacé celui-ci avec les contrôleurs locaux des actionneurs hydrau-
liques. Nous avons participé activement à la campagne de tests, et au dépouillement
des résultats. Pour l’analyse de certains d’entre eux, nous avons développé une
méthode d’identification modale basée sur la théorie des vibrations aléatoires, sui-
vant l’idée originale de Michel Auperin.
– Nous avons étudié théoriquement le problème du chargement statique d’une struc-
ture câblée active (observé lors des expériences sur la maquette “ACE”). Nous pro-
posons une solution basée sur un contrôleur feedforward superposé à l’algorithme
d’amortissement actif.
– Nous avons démontré numériquement l’efficacité du système de contrôle pour aug-
menter la vitesse critique de flottement, en utilisant les données aérodynamiques et
structurelles du pont Vasco de Gama.
– Nous avons réalisé avec succès une expérience d’amortissement actif des microvi-
brations (quelques nanomètres) d’une structure câblée. Nous avons pu mettre en
évidence certains éléments critiques comme la résolution de l’actionneur ou la sen-
sibilité du capteur de force.
6.2 Perspectives d’applications

En ce qui concerne les structures de génie civil, le projet ACE a montré que le point le
plus critique du système de contrôle actif, l’actionneur (hydraulique), était réalisable
industriellement. L’application à une structure réelle est directement possible,
moyennant une mise à l’échelle de l’actionneur. Cependant, l’acceptation de cette
technologie par les constructeurs ne se fera qu’après le succès d’une application en
vraie grandeur. Les figures 6.1 et 6.2 montrent 2 possibilités d’application examinées
par M. Auperin et C. Dumoulin (Bouygues) [1]. La première concerne un pylône du
viaduc de Millau en phase finale de construction, muni de câbles actifs temporaires
(figure 6.1 ; les actionneurs ne sont pas à l’échelle). Le tableau inséré dans la figure
6.1 indique l’amortissement qu’apporterait le système actif aux quelques premiers
modes. Pour ce calcul, les câbles actifs sont chacun constitués de 31 torons d’acier
de type T15, d’un diamètre de 12, 7mm. Une force statique d’environ 1500kN serait
nécessaire pour assurer une pré-tension suffisante dans chacun des câbles. La seconde
114 6. Conclusion
Fig. 6.1 – Amortissement actif d’un pylône du viaduc de Millau en phase finale de
construction (vue d’artiste)
application est illustrée à la figure 6.2. Il s’agit d’un modèle plan du pont suspendu
d’Askoy, auquel ont été rajoutés des câbles actifs entre les extrémités du tablier et
le câble principal. Les câbles actifs courts et longs sont constitués respectivement
de 12 et 31 torons d’acier de type T15 (à comparer aux 1000 torons T15 du câble
principal). On a représenté les déformées des quelques premiers modes, ainsi que
le taux d’amortissement actif potentiel correspondant (dans le tableau inséré). En
plus des taux d’amortissement élevés que laisse prévoir cette simulation, ce système
pourrait être installé sur un pont suspendu existant sans modifications majeures.
Lors de la présentation de nos travaux sur les treillis spatiaux à l’ESA, une
discussion a été entamée pour mettre sur pied un programme de recherche sur les
structures câblées actives. Ceci se ferait dans le cadre du programme DARWIN,
visant à envoyer des télescopes dans l’espace pour détecter des planètes lointaines
pouvant abriter des formes de vie. Pour ces missions deux concepts de télescopes
6 Références 115
Fig. 6.2 – Amortissement actif du pont suspendu d’Askoy
interférométriques sont envisagés [2] : l’un est basé sur le vol en formation des
différentes unités optiques (Free-flyer) ; l’autre concept repose sur une structure en
étoile supportant les différents télescopes, il est illustré à la figure 6.3.(a). Les figures
6.3.(b) et (c) indiquent quelle pourrait être la configuration des câbles actifs. Certains
problèmes technologiques devraient toutefois être adressés, comme le fonctionnement
dans des conditions de température extrêmes, et l’adaptation à des changements
géométriques importants lors des gradients thermiques.
6.3 Références
[1] M. Auperin and C. Dumoulin. Structural control : point of view of a civil enginee-
ring company in the field of cable-supported structures. In Proceedings of the 3rd
International Workshop on Structural Control, pages 49–57, Paris, France, August
2000.
[2] DARWIN, The InfraRed Space Interferometer, Concept and Feasibility Report.
ESA-SCI(2000)12, 2000.
116 6. Conclusion
Fig. 6.3 – Possibilité d’amortissement actif de la version “structure rigide” du fu-

tur interféromètre infrarouge DARWIN (a) vue d’ensemble (b) disposition des câbles
actifs dans un plan horizontal (c) disposition des câbles actifs dans un plan vertical
Annexe A
Dynamique d’un câble à

faible flèche : grandeurs
caractéristiques
A.1 Energie potentielle de gravité
Z l
−(wq + wd )cos(θ) + uq sin(θ) dx

Uc,g = ν0 + Aρgl
0
1
= Aρ gl sin(θ) (ub + ua )
2
1 A3 ρ g cos(θ)Eq γ l2
+ (ub − ua )
12 To 2
1
− Aρ gl cos(θ)(wb + wa )
2
1 A2 ρ g sin(θ)l2 γ
− (wb − wa )
12 To
X 1 + (−1)n+1
−Aρ gl cos(θ) zn + ν0
n
nπ
(A.1)
A.2 Déformée moyenne du câble

T0 Eq ub − ua γA X zn (t)
ε̄(t) = + + (1 + (−1)n+1 )
EA E l T0 n nπ
118 A. Dynamique d’un câble à faible flèche : grandeurs caractéristiques
k2 π2 n2 π 2

1X 1X
+ yk (t)2 2 + zn (t)2 2
2 2l 2 n 2l
k
Eq A2 γ ub − ua X zn (t)((−1)n − 1)
+
T02 l n
nπ
2 2
(vb − va )2

(ub − ua ) Eq λ
+ 1 + +
2l2 σs 12 + λ2 2l2
2 2

(wb − wa ) λ σs
+ 2
1+ (A.2)
2l 12E
A.3 Energie cinétique du câble
(
1 1 2 1 λ 2 λ4 λ2 E
Kc = ρAl 2 + + + (u̇b − u̇a )2
2 1 + λ12 3 18 432 120 σ s
1 2 1 2
+u̇b u̇a + (v̇b − v̇a ) + v̇b v̇a + (ẇb − ẇa ) + ẇb ẇa
3 r 3
σs λ2

1 λ E
− 1+ + (ẇb − ẇa )(u̇b − u̇a )
12 1 + λ2 E 12 σ s
12
λ2 σ s
+ (ẇb − ẇa )2
120 E r
r
1 λ E λ σs
− (u̇b − u̇a )ẇa − (ẇb − ẇa )u̇a
6 1 + λ2 σ s 6 E
12
X 2 2
v̇a + (−1)k+1 v̇b ẏk + ẇa + (−1)k+1 ẇb żk

+
kπ kπ
k
)
γl (1 + (−1)k+1 ) 1 Eq 1 2 1 2
−2 s 2 (u̇b − u̇a )żk + ẏk + żk
σ kπ (kπ) σ s 2 2
(A.3)
A.4 Efforts dynamiques aux ancrages
( )
1 X 1 + (−1)n+1
Fu a = ml c1 (üb − üa ) + üb + c2 (ẅb − ẅa ) + c3 ẅa + c4 z̈n
2 n
(nπ)3
A Efforts dynamiques aux ancrages 119
( )
X 1 + (−1)n+1
+ (T0 + Tq + Td ) c5 + c6 zn + c7 (ub − ua )
n
(nπ)
( )
1 X 1 + (−1)n+1
Fub = ml −c1 (üb − üa ) + üa + c8 (ẅb − ẅa ) − c3 ẅa − c4 z̈n
2 n
(nπ)3
( )
X 1 + (−1)n+1
− (T0 + Tq + Td ) c5 + c6 zn + c7 (ub − ua )
n
(nπ)
( )
1 2 X ÿn
Fv a = ml − (v̈b − v̈a ) + v̈b + 2
2 3 n
nπ
vb − va
− (T0 + Tq + Td )
( l )
1 2 X (−1)n+1 ÿn
Fvb = ml (v̈b − v̈a ) + v̈a + 2
2 3 n
nπ
vb − va
+ (T0 + Tq + Td )
( l )
1 X z̈n
Fwa = ml c9 (ẅb − ẅa ) + ẅb − c10 (üb − üa ) + c11 üa + 2
2 n
nπ
+ c12 (T0 + Tq + Td )(wb − wa )
( )
1 X (−1)n+1 z̈n
Fw b = ml −c9 (ẅb − ẅa ) + ẅa + c8 (üb − üa ) − c11 üa + 2
2 n
nπ
− c12 (T0 + Tq + Td )(wb − wa ) (A.4)
où les coefficients ci sont donnés par :

!2
1 λ2 λ4 λ2 E

1
c1 = −2 2 + + +
1 + λ12 3 18 432 120σs
λ2
r
λ σs E
c2 = −1−
12 + λ2 E σs 12
r
2λ E
c3 = 2
12 + λ σs
2γlEq
c4 =
σs2
1
c5 = − 2
1 + λ12
Eq A2 γ
c6 =
T02
Eq λ 2

1
c7 = − 1+
l σs 12 + λ2
120 A. Dynamique d’un câble à faible flèche : grandeurs caractéristiques
λ2
r
λ σs E
c8 = − 1 + +
12 + λ2 E 12 σs
2
2 λ σs
c9 = − −
3 60E
λ2
r
λ σs E
c10 = 1+ −
12 + λ2 E 12 σs
r
λ σs
c11 = −
6 E
λ2 σs

1
c12 = − 1+ (A.5)
l 12E
Annexe B
Représentation en variables
d’état d’une structure câblée
Nous exposons ici une méthode pour calculer les pôles en boucle fermée d’une structure
câblée contrôlée par IFF, en tenant compte des couplages modaux. Nous décrirons la
construction de 2 modèles : dans le premier, la dynamique de la structure est repré-
sentée par un développement modal (complet ou tronqué) ; dans le second, elle est
représentée par un développement modal limité aux basses fréquences, complété par
la contribution quasi-statique des modes restants (mode résiduel).
B.1 Dynamique en boucle ouverte

Connaissant le vecteur T des tensions dans les câbles, nous pouvons calculer la réponse
(la déformée) dynamique de la structure en coordonnées modales :
z̈ + 2ξω ż + ω 2 z = −µ−1 ΦT BT (B.1)
où B est la matrice de projection permettant d’exprimer le vecteur des tensions T

dans la base des degrés de liberté de la structure. ω, µ et ξ sont des matrices carrées
diagonales contenant respectivement les fréquences propres, les masses modales et
les amortissement modaux des modes propres considérés (pour tirer avantage des
coordonnées modales, on ne prendra en général que les modes de basse fréquence,
dans la bande passante d’intérêt). Φ est une matrice contenant les déformées modales
rangées en colonnes.
La figure B.1 montre comment obtenir le modèle du système en boucle ouverte (u →
T ) à partir des équations de la dynamique de la structure (B.1). Celles-ci peuvent se
122 B. Représentation en variables d’état d’une structure câblée
Fig. B.1 – Dynamique en boucle ouverte (u → T )
Fig. B.2 – Représentation en espace d’état de 2 systèmes linéaires en rétroaction
représenter en espace d’état :

   
O I O
As =   Bs =  
−1
−ω 2 −2ξω −µ Φ BT
(B.2)
Cs = [ B T Φ O] Ds = 0
B Dynamique en boucle ouverte 123
Introduisons maintenant les formules permettant d’exprimer en variables d’état la

mise en rétroaction de deux systèmes linéaires à plusieurs entrées et plusieurs sorties.
Elles sont illustrées à la figure B.2. Nous les appliquons au schéma bloc de la figure
B.1 pour établir la représentation en variables d’état du système en boucle ouverte :
   
O I O
Abo =   Bbo =  
−ω 2 − µ−1 ΦT BKc B T Φ −2ξω µ−1 ΦT1 BKc (B.3)
Cbo = [ Kc B T Φ O] Dbo = −Kc
On remarque l’apparition d’un terme de feedthrough (matrice Dbo ) lié à la colocali-

sation du capteur et de l’actionneur sur un même câble. Kc est une matrice carrée
diagonale, contenant la raideur des câbles actifs.
Cette modélisation ne sera exacte que si on prend en compte tous les modes, c’est à
dire que µ, Φ et ω sont des matrices carrées de dimension égale au nombre de degrés
de liberté du modèle. On peut malgré tout ne prendre qu’un développement modal
limité en négligeant l’influence des modes de haute fréquence. Cela va rigidifier arti-
ficiellement le système, car ceux-ci ne participent plus à la matrice de flexibilité.
Ci-dessous, nous décrivons une méthode permettant de tenir compte de la contribution
quasi-statique des modes de haute fréquence en négligeant leur inertie (mode résiduel).
Considérons la représentation en espace d’état d’un système dont nous séparons la
dynamique en ses états “basse fréquence”(x1 ) ses états “haute fréquence”(x2 ) :

x˙1 A11 A12 x1 B1
= + u
x˙2 A21 A22 x2 B2
(B.4)
x1
y = [ C1 C2 ]
x2
La méthode des perturbations singulières permet de réduire le système à sa dynamique

de “basse fréquence”en y incluant le mode résiduel [1]. Le système réduit s’écrit :
x˙1 = A11 − A12 A−1 −1

22 A21 x1 + B1 − A12 A22 B2 u
(B.5)
y = C1 − C2 A−1 −1

22 A21 x1 − C2 A22 B2 u
Dans le cas de la dynamique de la structure, la décomposition (B.4) peut s’écrire :
z˙1 O I O O z1 O
      
 z¨1   −ω12 −2ξ1 ω1 O O   z˙1   −µ−1 T
1 Φ1 B 
 =   +  T
      
z˙2 O O O I z2 O
      
z¨2 O O −ω22 O z˙2 −µ−1 T
2 Φ2 B
(B.6)
z1
 
 z˙1 
∆ = B T x = B T Φz = [ B T Φ1 O B T Φ2 O] 
 
z2
 
z˙2
où l’indice 1 se rapporte aux modes de basse fréquence, et l’indice 2 aux modes de
haute fréquence. Pour faciliter le calcul de (A22 )−1 , nous n’avons pas associé d’amor-
tissement aux modes de haute fréquence (ξ2 = 0). Cela ne porte pas à conséquence
puisque la dynamique de ces modes est négligée (z˙2 = 0). En appliquant les relations
(B.5) à la dynamique de la structure (B.6), on trouve facilement le modèle réduit :
   
O I O
A0s =   Bs0 =  
−ω12 −2ξ1 ω1 −µ−1 T
1 Φ1 B
Cs0 = [ B T Φ1 O] (B.7)
−1
O I O
Ds0 = − [ B Φ2 T
O] = −B T Φ2 (ω22 µ2 )−1 ΦT2 B
−ω22 O −µ−1 T
2 Φ2 B
La notation ()0 signale que avons inclu la contribution quasi-statique des modes de
haute fréquence, contrairement aux relations (B.2). Introduisons la décomposition
modale de la matrice de flexibilité statique G
X φi φT (ω12 µ1 )−1

O

ΦT1

i
G= = [ Φ1 Φ2 ] (B.8)
ωi2 µi O (ω22 µ2 )−1 ΦT2
i
permettant d’exprimer la matrice Ds0 sans faire intervenir les modes de haute
fréquence :
Ds0 = −B T (G − Φ1 (ω12 µ1 )−1 ΦT1 )B (B.9)
En appliquant à nouveau les relations de la figure B.2 au schéma bloc de la figure

B.1, on trouve la représentation en espace d’état du système en boucle ouverte, tenant
B Dynamique en boucle fermée 125
compte de la contribution quasi-statique des modes “haute fréquence” :
 
O I
A0bo =  
−ω12 −2ξ1 ω1
 
O
 I + Kc B T (G − Φ1 (ω12 µ1 )−1 ΦT1 )B −1 Kc [ B T Φ1

− O]
µ−1 T
1 Φ1 B
 
O
0  I + Kc B T (G − Φ1 (ω12 µ1 )−1 ΦT1 )B −1 Kc

Bbo = −
µ−1 T
1 Φ1 B
0
−1
= − I + Kc B T (G − Φ1 (ω12 µ1 )−1 ΦT1 )B

Cbo K c [ B T Φ1 O]
0
−1
= − I + Kc B T (G − Φ1 (ω12 µ1 )−1 ΦT1 )B

Dbo Kc
(B.10)
B.2 Dynamique en boucle fermée

Le schéma bloc du contrôle IFF d’une structure câblée (Equ.(3.3)-(3.5)) est représenté
à la figure B.3. Pour nc câbles actifs, la loi de contrôle (3.5) peut s’écrire (au signe
Fig. B.3 – Contrôle IFF d’une structure câblée

près) en espace d’état : 


 AIF F = Onc
BIF F = Inc

(B.11)

 CIF F = −gKc−1 Inc
DIF F = Onc

où Onc est une matrice carrée nulle de dimension nc et Inc est une matrice carrée
unitaire de dimension nc . En appliquant les relations de la figure B.2 et en tenant
compte des équations du contrôleur (B.11), la matrice d’état de la structure câblée
en boucle fermée s’écrit :
gBbo Kc−1
 
Abo
Abf =   (B.12)
−1
Cbo gDbo Kc
Suivant que l’on utilise les expressions (B.10) ou (B.3) pour le système en boucle
ouverte, on tiendra compte ou non de la contribution quasi-statique des modes de
haute fréquence. Les pôles du système en boucle fermée sont les valeurs propres de
Abf .
B.3 Références
[1] R.E. Skelton. Dynamic Systems Control. John Wiley & Sons, 1988.
Annexe C
Identification modale basée

sur la théorie des vibrations
aléatoires
Cette section décrit les étapes successives effectuées pour estimer les valeurs de l’amor-
tissement et de la fréquence naturelle des modes fondamentaux de la maquette de pont
d’Ispra. La démarche est globalement analogue a celle proposée initialement par Mi-
chel Auperin [1]. Cette méthode a été utilisée pour obtenir les lieux des pôles des
figures 4.20 et 4.23.
C.1 Excitation
La commande en déplacement de l’excitateur à masse mobile (figure 4.10) est com-
posée d’une somme d’harmoniques de phases aléatoires et de fréquences linéairement
réparties sur une plage contenant les modes fondamentaux de flexion et de torsion de
la maquette (0.6 → 1.3Hz) :
1434
X sin (ωi t + φi )
u= (C.1)
i=1
ωi2
où le facteur 1/ωi2 a été introduit pour que l’amplitude des forces d’inertie générées par
la masse mobile soit constante sur la plage de fréquence. Le signal a une durée de 330
secondes. La meilleure résolution fréquentielle obtenue par un calcul de Transformée
de Fourier Digitale (DFT) sera donc de 1/330sec = 0.003Hz.
128 C. Identification modale basée sur la théorie des vibrations aléatoires
C.2 Excitation sismique de l’oscillatueur à 1ddl

La figure C.1.(a) représente le dispositif expérimental, réduit à un oscillateur à un
seul degré de liberté (la masse M modélisant le tablier du pont, m étant la masse
mobile de l’excitateur). Le signal d’excitation impose le déplacement relatif u de m
par rapport au pont. L’équation différentielle décrivant ce système est :
Fig. C.1 – (a) mécanisme d’excitation de la maquette à l’aide d’un excitateur inertiel
(b) excitation sismique d’un oscillateur à 1ddl
(M + m)ẍ + cẋ + kx = −mü (C.2)

ou, sous forme de fonction de transfert :
X(s) m 1
2
= −( ) 2 (C.3)
s U (s) m + M s + 2ξn ωn s + ωn2
q
k c
avec ωn = m+M et ξn = 2k ωn .
Montrons à présent que les équations décrivant ce système sont totalement transpo-
sables au cas de l’excitation sismique d’un oscillateur linéaire à 1ddl (figure C.1.(b)).
L’équation décrivant la réponse du système est cette fois :
M ÿ + cẏ + ky = −M ẍo (C.4)
où l’on a effectué le changement de variable : y = x − xo ; sous forme de fonction de
transfert :
Y (s) 1
=− 2 (C.5)
s2 Xo (s) s + 2ξn ωn s + ωn2
q
k c
avec ωn = M et ξn = 2k ωn .
A un facteur multiplicatif près, les Equ.(C.3) et (C.5) sont identiques. Cela nous au-
torise à utiliser pour notre problème (figure C.1.(a)) des résultats établis initialement
pour l’excitation sismique de l’oscillateur 1ddl (figure C.1.(b)).
C PSD de la réponse a une excitation “bruit blanc” 129
C.3 PSD de la réponse a une excitation “bruit

blanc”
Si l’on excite (ü sur la figure C.1.(a) ; ẍo sur la figure C.1.(b)) avec un bruit blanc
de PSD constante So sur toute la gamme de fréquence, on montre que la PSD de la
réponse X du système s’écrit analytiquement [2] :
So
Φxx (ω) = (C.6)
(ωn2 − ω 2 )2 + 4ξn2 ω 2 ωn2
Il découle de cette relation, que les moments spectraux d’ordre 0 et d’ordre 2 de la
PSD s’écrivent respectivement :
Z ∞ Z ∞
πSo
mo = Φxx (ω)dω = Gx (f )df =
−∞ 0 2ξn ωn3
Z ∞ Z ∞
πSo
m2 = ω 2 Φxx (ω)dω = 4π 2 f 2 Gx (f )df = (C.7)
−∞ 0 2ξn ωn
où Gx (f ) est la PSD unilatérale rencontrée fréquemment dans la littérature. Ces
relations ne sont valables que si le spectre d’excitation est large. Sous ces conditions,
on déduit immédiatement la fréquence naturelle du système à l’aide des Equ.(C.7) :
r
m2
ωn = (C.8)
mo
Cette relation est un cas particulier de la formule de Rice, permettant de calculer
la fréquence centrale d’un processus aléatoire à partir de ses moments spectraux ;
pour un système à un seul degré de liberté, et en prenant des bornes d’intégration
infinies pour le calcul des moments, la fréquence centrale donnée par la formule de
Rice correspond à la fréquence naturelle du système.
Généralisation au cas de bornes d’intégration finies

En pratique, le calcul de la PSD se fait sur un intervalle fini de fréquences (0.6 →
1.3Hz dans notre cas). Les Equ.(C.7) restent cependant valables, à condition d’intro-
duire des fonctions correctives I et J tenant compte de la largeur de bande finie :
Z ω2
πSo ω2 ω1
m̂o = 2 Φxx (ω)dω = 3
[I( , ξn ) − I( , ξn )]
ω 2ξn ωn ωn ωn
Z ω1 2
πS o ω 2 ω1
m̂2 = 2 ω 2 Φxx (ω)dω = [J( , ξn ) − J( , ξn )] (C.9)
ω1 2ξn ωn ωn ωn
où
p
ω 1 2ξ ωωn ξ 1 + ( ωωn )2 + 2 1 − ξ 2 ( ωωn )
I( , ξ) = arctan + p · ln
1 − ( ωωn )2
p
ωn π 2π 1 − ξ 2 1 + ( ωωn )2 − 2 1 − ξ 2 ( ωωn )
p
ω 1 2ξ ωωn ξ 1 + ( ωωn )2 + 2 1 − ξ 2 ( ωωn )
J( , ξ) = arctan − p · ln (C.10)
1 − ( ωωn )2
p
ωn π 2π 1 − ξ 2 1 + ( ωωn )2 − 2 1 − ξ 2 ( ωωn )
ou, pour une écriture plus compacte :

Z ω2
πSo
m̂o = 2 Φxx (ω)dω = Φ(ω1 , ω2 , ωn , ξn )
ω1 2ξn ωn3
Z ω2
πSo
m̂2 = 2 ω 2 Φxx (ω)dω = Ψ(ω1 , ω2 , ωn , ξn ) (C.11)
ω1 2ξn ωn
C.4 Identification des pôles

Calcul de la PSD de réponse de la structure
Pour chaque valeur du gain de contrôle, nous disposons d’un enregistrement de 330sec
du déplacement mesuré en un point du tablier . Plusieurs opérations peuvent être ef-
fectuées sur cet enregistrement avant d’appliquer le calcul DFT :
1 Découpage en plusieurs sections (avec ou sans recouvrement).
2 Application d’une fenêtre (temporelle) pour réduire le phénomène de leakage (in-
fluence parasite des fréquences voisines les unes sur les autres) ; on utilise ici une
fenêtre de Hanning.
3 Ajout éventuel d’une séquence de zeros pour rallonger artificiellement l’enregistre-
ment (améliorer artificiellement la résolution fréquentielle). Cette opération n’apporte
pas d’information supplémentaire dans le signal, mais permet de réduire l’aspect sac-
cadé de le PSD. Ces différentes étapes sont illustrées sur la figure C.2 Le résultat
Fig. C.2 – Traitement du signal temporel préalable au calcul de la PSD

C Identification des pôles 131
Fig. C.3 – Calcul de la PSD avec 4 combinaisons de fenêtres temporelles différentes
obtenu sera donc la moyenne des PSD des différentes sections auxquelles ont été
appliquées les opérations 2 et 3 ci-dessus. La figure C.3 montre la courbe de PSD
obtenue pour différentes combinaisons :(a) une seule section de 330sec avec fenêtre
de Hanning.(b) 4 section de 82.5sec sans recouvrement, avec fenêtre de Hanning(c)
13 sections de 82.5sec avec recouvrement de 3/4, avec fenêtre de Hanning.(d) Idem
(c), où chaque section est complétée par une séquence de zéros pour atteindre 330sec.
On voit que l’allure générale de la courbe est sensiblement influencée par le choix de
la méthode de calcul. On devra donc s’assurer que l’algorithme de reconstruction du
lieu de pôles qui sera décrit à la section suivante est robuste vis à vis de ce choix.
Algorithme itératif
Celui-ci est basé sur les relations (C.11) vues précédemment ; pour le calcul des mo-
ments spectraux, les limites d’intégration devront bien sûr rester à l’intérieur de
la plage de fréquence du signal d’excitation, où la PSD sera bien approchée par
l’Equ.(C.6). Pour les calculs présentés ci-après, on choisit f1 = 0.65Hz et f2 = 1.2Hz ;
on évite ainsi la résonance des haubans, située au-delà. La méthode présentée ici est
conçue pour l’identification d’un système à un seul degré de liberté, or la maquette
possède 2 modes propres (flexion et torsion) dans la plage de fréquence d’excitation.
Pour extraire du mouvement global du tablier des coordonnées en flexion ou en tor-
sion seule, nous considérons la combinaison linéaire de 2 capteurs de déplacement
verticaux situés de part et d’autre de l’axe de torsion. La coordonnée de flexion est
à peu de choses près leur demi-somme, et la coordonnée de torsion à peu de choses

près leur demi-différence. Pour chaque valeur du gain (pour chaque point du lieu),
on calculera la PSD Gx (f ), suivant une des méthodes illustrées à la figure C.3, et ses
moments spectraux m̂o et m̂2 . La constante So est déterminée une fois pour toute en
mesurant l’amortissement naturel ξn du mode sur une réponse libre, et en résolvant
ensuite itérativement le système (C.11) par rapport aux 2 inconnues {So , ωn } :
r s
m̂2 Φ(ω1 , ω2 , ωn(i) , ξn )
ωn(i+1) =
m̂o Ψ(ω1 , ω2 , ωn(i) , ξn )
2m̂o ξn ωn3
So = (C.12)
πΦ(ω1 , ω2 , ωn , ξn )
Pour chacun des tests suivants (pour des valeurs croissantes du gain de contrôle), on
résout itérativement (C.11) par rapport aux 2 inconnues {ωn , ξn } :
r s
m̂2 Φ(ω1 , ω2 , ωn(i) , ξn(i) )
ωn(i+1) =
m̂o Ψ(ω1 , ω2 , ωn(i) , ξn(i) )
πSo Φ(ω1 , ω2 , ωn(i) , ξn(i) )
ξn(i+1) = 3 (C.13)
2m̂o ωn(i)
Le processus converge rapidement vers la solution. En procédant de la sorte pour

chacun des tests, on obtient l’amortissement et la fréquence naturelle du premier
mode de flexion en fonction du gain de contrôle. Les parties réelles et imaginaires des
pôles s’obtiennent simplement par la relation :
< = −ξn ωn
p
= = ωn 1 − ξn2 (C.14)
Les différentes étapes nécessaires à la reconstruction du lieu de pôles sont résumées

à la figure C.4. La figure C.5 compare le lieu expérimental (pour les 4 méthodes de
calcul de la PSD illustrées à la figure C.3) aux prédictions analytiques établies à
partir de la théorie linéaire. Dans ce cas, le lieu des pôles correspond aux racines de
l’Equ.(3.10). On constate que la coı̈ncidence entre théorie et expérience est bonne.
Le lieu expérimental dépend cependant de la méthode utilitée pour calculer la PSD,
mais l’écart entre les points expérimentaux d’une courbe à l’autre reste raisonnable.
C.5 Références
[1] M. Auperin. Analyse des tests 157 à 164. ACE, Personal communication, April
2000.
[2] A. Preumont. Random Vibration and Spectral Analysis. Kluwer Academic Publi-
shers, 1994.
C Références 133
Fig. C.4 – Etapes de la reconstruction du lieu.

Fig. C.5 – Lieu des pôles du premier mode de flexion pour les 4 calculs de PSD de la
figure C.3
Bibliographie générale
ACE. Active control in Civil Engineering. EC Contract No. BRPR-CT97-0402,

1997-2000.
Y. Achkire. Active Tendon Control of Cable-Stayed Bridges. PhD thesis, Université

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Y. Achkire, F. Bossens, and A. Preumont. Active damping and flutter control

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Université Libre de Bruxelles

Amortissement actif des structures câblées :

Thèse soumise pour l’obtention du grade

Laboratoire des Structures Actives

Je tiens tout d’abord à remercier chaleureusement le professeur André Preumont, su-

Cette thèse s’inscrit dans la continuation du travail de Younes Achkire, consacré

2 Modélisation de la dynamique d’une structure câblée 9

3 Amortissement actif d’une structure câblée 29

A Dynamique d’un câble à faible flèche : grandeurs caractéristiques 117

B Représentation en variables d’état d’une structure câblée 121

B.1 Dynamique en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

C Identification modale basée sur la théorie des vibrations aléatoires 127

Bibliographie générale alphabétique 141

Ce travail s’inscrit dans la lignée de la thèse de doctorat de Y. Achkire, consacrée à

1.1 Contrôle actif en génie civil

Les ponts haubanés

Dans ce travail, nous avons étudié et implémenté un système d’amortissement des-

1.2 Contrôle actif des treillis spatiaux

des performances du télescope spatial Hubble.

Fig. 1.4 – Vue schématique d’une future mission spatiale interférométrique

Le choix du spectre IR, conjugué aux résolutions souhaitées, impose de dimensionner

des plates-formes d’isolation, devra assurer un pointage précis au nanoradian, un

Fig. 1.6 – Contrôle d’une structure spatiale à l’aide de câbles actifs.

1.3 Organisation du travail

exposons une théorie linéaire simplifiée, permettant de prédire les performances du

La modélisation de la dynamique d’une structure câblée est un problème parti-

2.1 Approche semi-analytique

2.1.1 Mise en équation

où K représente l’énergie cinétique totale, U représente l’énergie potentielle de défor-

calcul éléments finis, le choix des coordonnées modales ei s’impose naturellement.

où ei et φi sont respectivement la coordonnée et la déformée du mode i de la structure

prend une forme parabolique :

La déformée quasi-statique due au déplacement des ancrages peut s’écrire, moyen-

(uia , vai , wai )T = Lia x + (δuia , δvai , δwai )T

La discrétisation de la déformée dynamique s’effectue par la méthode de Ritz [7]

Energie totale de la structure câblée

Le lecteur intéressé trouvera en annexe A les expressions pour un câble, de l’énergie

2.1.2 Equation des modes horizontaux de câble

2.1.3 Equation des modes verticaux d’un câble

2.1.4 Equation des modes globaux de structure

Kc et Uc ont été exprimés en fonction des coordonnées locales de chaque câble

∂ ∂ua ∂va ∂wa ∂ub ∂vb ∂wb ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂

2.2 Validation du modèle ; analyse des mécanismes

Fig. 2.3 – Dynamique d’une structure câblée

2.2.1 Excitation directe d’un câble

Fig. 2.4 – Excitation sismique du premier mode vertical d’un câble

la plage de fréquence est ensuite effectué en sens décroissant, également en 750sec.

2.2.2 Excitation paramétrique d’un câble

Fig. 2.6 – Excitation paramétrique d’un câble

excitée par le déplacement axial d’un support (de fréquence ωs et d’amplitude X) :

ẍ + 2µẋ + (δ + 2ε cos 2t)x = 0 (2.35)

Celle-ci se ramène à l’équation de l’excitation paramétrique de la corde vibrante (2.34)

2.2.3 Excitation d’une structure câblée

Tab. 2.2 – Caractéristiques des câbles de l’expérience numérique de la figure 2.8

Fig. 2.8 – Expérience numérique d’excitation d’une structure câblée

Fig. 2.9 – Architecture du modèle numérique

Fig. 2.10 – (a) Déplacement vertical du tablier au niveau du point d’application de

situation après la diminution d’amplitude des déplacements du tablier. Signalons que

Fig. 2.11 – agrandissement de la figure 2.10 entre t = 2 et t = 7sec.

[6] H.M. Irvine. Cable structures. M.I.T. press, 1981.

Amortissement actif d’une

3.1 Amortissement actif d’un câble

Fig. 3.1 – Configurations possibles pour l’amortissement actif d’un câble

3.1.1 Application d’une force ponctuelle