04 Sensores 1 PDF

IAC-105: Instrumentao Industrial
Professor Dr. Wanderlei Marinho da Silva
Instrumenta
Instrumentao Automa
Automao e Controle
Escola de Engenharia Mau
Mau
Percepo
Percepo
Automao
Ao
1
Instrumentao
) Instrumentao o conjunto de
dispositivos e tcnicas utilizadas para
monitorar e/ou controlar fenmenos
fsicos que ocorrem em um sistema
termodinmico (Processo).
Z Sistema termodinmico uma poro de
matria limitada por uma superfcie
imaginria
Mtodos de Medio
) Comparao Direta
Z Comparao direta da leitura com o PADRO da grandeza medida.
Padres de comparao so estabelecidos pelo National
Institute of Standards and Technology (NIST)
Padro Primrio
Padro Secundrio
) Comparao Indireta
Z Emprega um dispositivo ou um sistema de medio previamente
calibrado com padres da grandeza que se deseja medir.
Tais sistemas de medio tm especificado o erro de uma
medio efetuada com ele.
2
Instrumentao
Valores
desejados
Transdutor 1 Registro
Variveis 1 a n de
Informa
PROCESSO o
e/ou
Transdutor n Controle
das
Variveis
Transdutores
Sistemas de Medio
) Sistema de Medida Bsico
Z Transdutor Sensor - converte o mensurando em
um sinal eltrico utilizvel
Z Condicionador de Sinal - converte a sada do
transdutor em um sinal eltrico apropriada para
o dispositivo de apresentao ou controle
Z Fonte de Alimentao - fornece a energia aos
dispositivos de sistema de medida
Z Dispositivo de Apresentao - apresenta a
informao extrada do mensurando
3
Sistemas de Medio
Dispositivo
Mensurando Transdutor de
Condicionador de Sinal
Sensor Apresentao
(Display)
Fonte de Alimentao
Medidas automticas - loop

measure in
volts, amps, ohms,
henrys, farads, etc.
m transduce perception
e to electrical signal
a
convert from
s SENSOR signal to symbol
u ADC
r
a ACTUATOR
n transduce signal to compute control action
d heat, displacement,
illumination, etc
convert from
DAC symbol to signal
4
Medidas automticas - loop
Sistemas de Medio
) Sistema de Medida Remota
Z Dispositivo de apresentao est fisicamente
afastado do mensurando
Z Em adio tem-se: um transmissor, um sistema
de transmisso, um receptor e processador de
sinal.
Mensurando Transdutor Condicionad
Transmissor
Sensor or de Sinal
Conexo por Rdio
Conexo Fsica
Dispositivo
de Processad
Receptor
Apresenta or de Sinal
o (Display)
5
Sistema de Medio
Variveis
esprias xe9
xe7
xek
Varivel de xe6
interesse Varivel de
para Instrumento sada y
medida
xm
xe1 xe5
xe2 xe3 xe4
Variveis
esprias
Planejamento de um Sistema de
Medio
) Conhecimento sobre o processo e suas variveis
) Avaliao de variveis esprias
) Escolha dos Instrumentos Apropriados
Z Escolha dos transdutores
Princpio de funcionamento
Conhecimento sobre tipos, caractersticas, etc
Z Anlise dos instrumentos
Relao entre mensurando e leitura
Como afetado por variveis esprias
Anlise da propagao de erros em todo o sistema de
medio
6
Tipos de Variveis Esprias
) Variveis Ambientais
Z Armazenamento
Z Transporte
Z Manuseio
Z Instalao
) Variveis Operacionais
Z Operao exposta : temperatura, acelerao, vibrao, presso, umidade,
corroso, campos eletromagnticos, radiao nuclear, atmosfera inica,
etc.
Z Rudo Eletrnico
) Funo de Transferncia
Z Estabelece as relaes que existem entre as entradas e sadas de um
sistema de medio
Z Caracteriza cada dispositivo de um sistema de medio
Z Depende dos princpios fsicos que regem o comportamento do dispositivo
Z Em geral, os dispositivos de um sistema de medio so construdos
visando uma funo de transferncia linear
Sistemas de Medio
) Funo de Transferncia
Z Estabelece as relaes que existem entre as
entradas e sadas de um sistema de medio
Z Caracteriza cada dispositivo de um sistema de
medio
Z Depende dos princpios fsicos que regem o
comportamento do dispositivo
Z Em geral, os dispositivos de um sistema de
medio so construdos visando uma funo
de transferncia linear
7
Sistemas de Medio
Transdutor y1 Dispositivo de
Mensurando Condicionador de Sinal y2
Sensor Apresentao
xm y2=g(y1)
y1=f(xm) Display=h(y2)
xe2
xe1 xe3
Fonte de Alimentao
Sensores e atuadores
) Transdutores:
Z um sensor um transdutor eletrnico que
converte uma quantidade fsica em um sinal
eltrico,
Z um atuador um transdutor eletrnico que
converte uma quantidade eltrica em uma
varivel fsica.
Z Eles so essenciais para o controle de
sistemas digitais.
8
Sensor um Transdutor:
O que a transdutor ?
Um dispositivo que converte uma forma de energia em outra
Sensores Atuadores ex. Piezoeltrico:
Parmetro Entrada Fora -> voltagem

Fsico Eltrica Voltagem-> Fora
Sada Parmetro
Fsico => Ultrasom!
Eltrica
Aplicao Tpica de sensor
QUANTIDADE SINAL
MEDIDA ELTRICO DE
SADA
TENSO
CONDICIONADOR
SENSOR
DE SINAL
A/D CPU
SRIE OU
PARALELA
9
Tabela de tipos de sensores e atuadores
) Sensores:
Z Sensores de Posio
Z Sensores Temperatura
Z Sensores de Fora
Z Sensores Presso
Z Sensores de luz
) Atuadores
Z Motores de Passo - Stepping motors e
esquemas de controle
Z Motores DC e Circuitos de Potncia -
H-bridge power circuits
Z Servomotores e aplicaes
Z Rels: reed relay mecnico e rels de
estado slido - solid state relays
Gas Sensor
Accelerometer Gyro
Metal Detector
Pendulum Resistive
Tilt Sensors Piezo Bend Sensor
Gieger-Muller
Radiation Sensor
Pyroelectric Detector
UV Detector
Resistive Bend Sensors
CDS Cell
Resistive Light Sensor
Digital Infrared Ranging
Pressure Switch
Miniature Polaroid Sensor
Limit Switch Touch Switch
Mechanical Tilt Sensors
IR Pin IR Sensor w/lens

Diode
Thyristor
Magnetic Sensor
Polaroid Sensor Board

Hall Effect
Magnetic Reed Switch Magnetic Field
IR Reflection
IR Amplifier Sensor Sensors
Sensor
IRDA Transceiver
IR Modulator
Lite-On IR Radio Shack Solar Cell
Receiver
Remote Receiver Remote Receiver
Compass Compass
Piezo Ultrasonic Transducers
10
Conceitos bsicos
) Exatido (accuracy) desvio da
leitura de um instrumento de uma
entrada conhecida, usualmente
expressa como uma porcentagem do
fundo de escala. o grau de
proximidade entre o resultado da
medio e o verdadeiro valor da
grandeza medida.
Especificao de desempenho
X verdadeiro X Medido
Preciso: = (100% )
X Verdadeiro
where XTrue is often the accepted or reference value set

by the National Institute of Standards and Technology
(NIST).
A measure of the total error; possibility that the
measurement is low or high are presumed equal. Usually
expressed as % of full scale output (% FSO).
11
) Faixa de medida (RANGE):
conjunto de valores da varivel medida que esto compreendidos
dentro dos limites inferior e superior da capacidade de medida ou de
transmisso do instrumento. Expressa-se determinando os valores
extremos (i.e, -5 a 13 Volts);
) Alcance (SPAN):
a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de
medida do instrumento. Por exemplo, um instrumento com faixa de
medida de 100C a 250C, possui um alcance de 150C.
(i.e, range = +/- 3Volts; span = 6 Volts)
) Faixa de Operao (Fundo de Escala)

Z Limites superior e inferior do mensurando
que podem ser medidos
y=f(x1)
Fundo de escala de sada
FSs
Faixa de Operao Fundo de escala da entrada

(sada) FSe
Faixa de Operao
(entrada)
x1
12
Preciso (precision) (repeatability) a habilidade de
reproduzir uma certa leitura com uma dada exatido. o
grau de aproximao entre os resultados de medies
sucessivas de uma mesma grandeza, efetuadas nas
mesmas condies. Afere a repetibilidade de uma
medida.
) Preciso ou Repetibilidade
Z Quantifica a variao nas medidas fornecidas pelo
instrumento em resposta ao mesmo valor de
mensurando, quando este aplicado sob as
mesmas condies e na mesma direo.
Z Quantifica os erros no sistemticos ou a incerteza
)Preciso ou Repetibilidade
curva mdia
y=f(x1)
Preciso % = 100.ymax/FSs %
ymax
Na verdade expressa a
impreciso ou incerteza
ymax valor estatstico

x1
Preciso:
define-se como sendo o maior valor de erro esttico que um
instrumento pode ter ao longo de sua faixa de trabalho. Pode ser expressa
de diversas maneiras como: porcentagem do alcance, unidade da varivel e
porcentagem do valor medido;
13
Especificao do Desempenho
) Exatido x Preciso PrecisoExato
mas no Exato
v bias vr
) Zona morta:
a no alterao na indicao ou no sinal de sada de um
instrumento ou em valores absolutos da faixa de medida do
mesmo, apesar de ter ocorrido uma sensvel variao da
varivel. Por exemplo, um instrumento com faixa de medida
entre 0C a 200C possui uma zona morta de 0,1% do alcance,
ou seja 0,2C. Portanto, para variaes inferiores a este valor, o
instrumento no apresentar alterao da medida;
14
) Sensibilidade (Sensitivity):
) Quociente entre a variao dos valores da grandeza de sada pela
correspondente variao da grandeza de entrada.
) Para um sensor cuja sada se relacione com a entrada pela curva y=f(x),
a sensibilidade no ponto, xa, :
) Sensibilidade (outra definio)

a razo entre a variao do valor medido ou transmitido para um
instrumento e a variao da varivel que o acionou, aps ter alcanado
o estado de repouso. Pode ser expressa em unidades de medida de
sada e de entrada. Por exemplo, um termmetro de vidro com faixa de
medida de 0C a 500C possui uma escala de leitura de 50cm, portanto,
a sua sensibilidade de 0,1cm/C;
) desejvel que a sensibilidade seja mxima e constante.
) Por exemplo:
) y=kx+b S = k (constante)
) y=kx2+b S = 2kx (varivel)
Sensibilidade
) Sensibilidade Esttica (Ganho)
f
Sx k =
x k x , x , x ,...
1o 2o 3o
y=f(x1)
x1o x1
15
) Resoluo (resolution) (least count) menor diferena
detectvel em uma quantidade mensurvel
) Resoluo:
A resoluo est relacionada com o nmero de "bit" do
instrumento: quanto maior o nmero de "bit" melhor a
resoluo. O clculo da resoluo de um instrumento dado pelo
quociente da faixa de medida por 2nmero de "bit" do mesmo.
Por exemplo, para um transdutor linear de 100mm e 12 bit, tem-
se uma resoluo de 0,024mm.
Resoluo
) Resoluo de Entrada (threshold)

Z Menor variao do mensurando para a
qual o sistema de medio responder
(dxmin)
) Resoluo de Sada
Z Maior salto da medida em resposta a uma
variao infinitesimal do mensurando
(dymax)
16
Resoluo
dymax
y=f(x1)
dxmin
Resoluo
% =100.dxmn/FSe
de Entrada
x1 Resoluo
% =100.dymax/FSs
de Sada
Exemplo de Resoluo
17
) Erro:
a diferena entre o valor medido ou transmitido pelo instrumento, em
relao ao valor real da varivel medida. Se tivermos o processo em
regime permanente, estvel, chamaremos de "erro esttico" que ser
positivo ou negativo, dependendo da indicao do instrumento que
poder estar indicando a mais ou a menos. Quando tivermos a varivel
se alterando, teremos um atraso na transferncia de energia do meio
para o medidor, onde o valor medido estar geralmente atrasado em
relao ao valor real da varivel. Esta diferena chamada de "erro
dinmico";
) Erro
Z Diferena entre a medida e o valor ideal da
medida
Z Causado pela influncia das variveis esprias
Z Erro Sistemtico (desvios)
Causado por variveis esprias previsveis. INSTRUMENTO REAL
Variveis
Em geral pode ser corrigido
x e7 mediante
esprias x e 9 x ek
procedimento de ajuste no sistema de Medida
medio. x e6 Erro
Real
Mensurando
Z Erro no Sistemtico (rudo
Funo de
ou incerteza)
transferncia +_
xm REAL
Causado por variveis esprias no previsveis
x e1
No pode ser corrigido x e5
x e2 xe3 seu x e4
Pode ser quantificado em termos valor mximo
esperado Medida
Ideal
Funo de
transferncia
IDEAL
Obs: Por vezes erros sistemticos causados por variveis espriasINSTRUMENTO
variveis no tempo no so
IDEAL
corrigidos, contribuindo para a incerteza na medida
18
Tipos de Erro
Linearidade
) Linearidade
Z Quantifica o quo linear a funo de
transferncia
Z Mximo desvio da funo de transferncia
do instrumento de uma reta de referncia
Z Aplica-se
y=f(x1) a sistemas de medio projetados
Linearidade % = 100.Difmax/FSs
para serem lineares
Difmax
Na verdade expressa a no
linearidade
x1
19
Linearidade
y=f(x1)
Difmax Linearidade % = 100.Difmax/FSs
Na verdade expressa a no
linearidade
x1
Condies para a Linearidade
20
Erro de Linearidade
Erro de Linearidade
K type thermocouple and AD595 Amplifier Chip
21
Funo de Transferncia
) Dinmica
Z Caracteriza as relaes dinmicas entre entrada e sada
Z Determina as caractersticas do sistema de medio quando as
quantidades medidas apresentam variaes, em relao ao
tempo, comparveis ao tempo de resposta do sistema de
medio
) Esttica
Z Caracteriza as relaes estticas entre entrada e sada
Z Determina as caractersticas do sistema de medio quando as
quantidades medidas permanecem constantes ou apresentam
variaes lentas em relao ao tempo
) Caractersticas dinmicas
Z Resposta em Freqncia T
-3db
Z Tempo de Resposta
ts t
y
Z Fator de Amortecimento
22
) Os sistemas de medio so compostos por diversas
partes
) Infinitas variveis afetam a varivel de sada de cada
y = f (x
parte m, xe1, xe2, xe3, ...., xek, ...., xe)
) Os sistemas de medio so construdos com a inteno
de medirem (serem mais sensveis ) algumas variveis
de entrada desejadas
) As variveis indesejadas so ditas esprias
) A performance do sistema de medio determinada por

sua sensibilidade s variveis desejadas e rejeio s
variveis indesejadas
y = f (xm, xe1, xe2, xe3, ...., xek, ...., xe)
Transdutor y1 Dispositivo de
Mensurando Condicionador de Sinal y2
Sensor Apresentao
xm y2=g(y1,ex2)
y1=f(xm,ex1) Display=h(y2,ex3)
xe2
xe1 xe3
Fonte de Alimentao
23
Variveis
esprias xe9
xe7
xek
xe6
Varivel deTransdutor y1 Dispositivo de
Mensurando
interesse Sensor Condicionador de Sinal y2 Varivel de
Parte do x2) Apresentao
xmpara y1=f(xm,ex1) y2=g(y1,e
sada yy2,ex3)
Display=h(
medida Instrumentoxe2
xe1 xe3
xm
xe1 Fonte de Alimentaoxe5
xe2 xe xe4
3
Variveis
esprias
Caractersticas Estticas
Zero Drift
Todos os valores incrementam ou decrementam do mesmo valor absoluto.
Sources of zero drift:

misalignment
ambient temperature changes
hysteresis
vibration
shock
forces from undesired directions
24
) Linearidade V(v)
) Faixa s = 0,5 v
rad
max (rad )
) Histerese
y
) Histerese
Z Quantifica a mxima diferena entre leituras para um
mesmo mensurando, quando este aplicado a partir
de um incremento ou decremento do estmulo
a diferena mxima apresentada por um instrumento, para
um mesmo valor, em qualquer ponto da faixa de trabalho,
quando a varivel percorre toda a escala nos sentidos
ascendente e descendente;
y=f(x1) Histma
Histerese % =100.Histmax/FSs %
x1
25
) Histerese: em engrenagens y
Modifying effects: change sensitivity (slope)
Interfering effects: change bias (intercept)
26
) Resoluo V(v)
3
2 Res=2 rad
1
2 4 6 8 (rad )
) Limiar
V(v)
10 (rad )
Caractersticas Dinmicas
Descrevem o comportamento do sensor quando o sinal de entrada
varia no tempo.
Erro Dinmico:
Traduz o erro introduzido pelo sensor quando o sinal de entrada
varia no tempo, sabendose que o erro esttico nulo.
Velocidade de Resposta:
Define o tempo de reao do sensor s variaes da entrada.
Em sistemas de monitorao o tempo de resposta no
preponderante, mas em sistemas de controle quase sempre.
Os sistemas de medida podem tambm ser classificados pela ordem
da caracterstica de resposta.
27
Caractersticas Estticas e Dinmicas
) Response time Tempo de resposta:

tempo para o sinal na sada atingir 95%
do valor final para um degrau na entrada
) Time constant Constante de tempo:
tempo para o sinal atingir 63.2% (1-e-1)
do valor final
) Rise time Tempo de subida:
tempo que o sinal leva para ir de 10% a
90% de seu valor final
) Settling time Tempo de acomodao:
tempo para o sinal ficar entre 2% do seu
valor final
T(graus)
) Dinmica
Temperatura Real
63,2% Sensor
| Y ( ) |
t(s)
| X ( ) |
1/ f(hz)
28
) Atraso ou tempo morto (dead time)
X(m) Posio Real
Sensor
d t(s)
Outros parmetros
Rudo - Noise:
Todos os sensores produzem alguma forma de rudo (noise) em adio
ao sinal de sada. O rudo do sensor limita o desempenho do sistema
baseado no sensor. O rudo geralmente distribudo sobre o espectro
de freqncia. Muitas fontes comuns de rudo produzem uma
distribuio denominada de rudo branco, que significa dizer que a
densidade espectral do rudo a mesma em todas as freqncias.
Largura de banda - Bandwidth:

Todos os sensores possuem uma resposta finita de sinal funo de
uma mudana instantnea do parmetro fsico. Em adio, muitos
sensores possuem um tempo de decaimento, que pode representar o
tempo decorrido aps uma mudana no parmetro fsico at que a
sada do sensor atinja o seu valor original. A recproca destes tempos
correspondem uma freqncia de corte superior e uma inferior,
respectivamente. A largura de banda do sensor a faixa de freqncia
entre estas duas freqncias.
29
Sistemas de Medio
) Tolerncia
Z Quantifica as diferenas que existem em uma
determinada caracterstica de um dispositivo do
sistema de medio, de um dispositivo para outro (do
mesmo tipo ou dentro de uma linha de dispositivos),
em funo do processo de fabricao.
Pode ser considerada como resultante de variveis esprias de
fabricao
Deve entrar na composio do erro esperado para a medida,
se for considerada a substituio do dispositivo no instrumento
sem efetuar procedimentos de calibrao e ajuste
Z Determinada pelo fabricante, por amostragem na linha
de produo dos dispositivos
Z Representada na forma de incerteza
Sistemas de Medio
) Confiabilidade
Z Procura quantificar o perodo de tempo em que o
instrumento fica livre de falhas.
Z Sobrecarga
Valor em que o mensurando pode ultrapassar FSe sem afetar
permanentemente as caractersticas do instrumento
Z Tempo de Vida
Armazenagem
Operao
Ciclagem
nmero mnimo de excurses em toda a faixa de operao (ou
parte especificada dela) que podem ser efetuadas sem que
nenhuma das caractersticas do instrumento sejam afetadas.
30
) Terica
Z Aproximada - obtida com base em modelos
tericos
Z Expressa na forma de equao matemtica
Z Ajudam no entendimento dos mecanismos de
transduo e na estimativa do erro nas medidas
efetuadas
Z Indispensvel para o projeto do sistema de
medio
leitura= f (x1, x2 , x3 , x4 )
leitura
u1
A relao funcional entre a entrada de sinal fsica e o sinal eltrico de

sada. Frequentemente, esta relao representada por um grfico
mostrando a relao entre o sinal de entrada e o sinal de sada, e os
detalhes desta relao podem constituir uma completa descrio das
caractersticas do sensor.
31
) Real (Curva de Aferio ou Calibrao)
Z Levantamento experimental da funo de
transferncia (grfico ou tabela) -
Procedimento de Calibrao
Z Necessria para a utilizao do instrumento
Z Empregam-se unidades padronizadas como
estmulo
Calibrao
32
leitura
u1
) Obteno da Funo de Transferncia
Real
INSTRUMENTO REAL
Variveis
esprias xe9 x ek
x e7
x e6 Medida
Mensurando Funo de
transferncia + Real
xm REAL y
x e1 x e5
x e2 x e3 x e4
) Aplica-se xm fixo e registram-se os valores de y

Z Parcelas aleatrias de xek afetam y
) Efetua-se esse procedimento para cada valor de xm
) Qual a distribuio da parcela aleatria de y (uy)?

Z Teorema Central do Limite
Se as parcelas aleatrias de xe forem estatsticamente
independentes e o nmero de parcelas tender ao infinito a
distribuio de uy tende a distribuio normal.
33
y
leitura=INSTRUMENTO REAL
Variveis
esprias xe9 x ek y(xm)
x e7
x e6 Medida
Mensurando Funo de y Real
+
transferncia
xm REAL y
x e1 x e5
x e2 x e3 x e4 xm
Medida
p(y) P(y) = freqncia de y
rea = P(y t <y< y + t ) Freq. com que y

rea Total = 1 ocorre entre yk-
rea y e yk+y
p(y=yk)
2y
y t y + t y
y
Rastreabilidade
34
Critrio de Seleo
) Que varivel necessita ser medida
) Amplitude, faixa, dinmica da quantidade medida
) Resoluo necessria, exatido
) Custo
) Ambiente
) Necessidades de Interfaceamento:
Z Quantificao da sada (tenso, corrente,
resistncia,)
Z Sensibilidade
Z Condicionamento do Sinal
Z Necessidades do Conversor A/D (#bits, taxa de
transferncia)
Classificao dos Sensores

) Passivos x Ativos
entrada sada
Sensor
Z Ex.:
Chaves; Energia Auxiliar
Resistores Variveis;
Clula Fotoeltrica;
Cristal Piezoeltrico.
35
Classificao dos Sensores
) Analgicos x Digitais
Z Ex.:
Chaves;
Potencimetro;
Encoder.
) Absolutos x Incrementais
Z Ex.:
Potencimetro;
Servo como sensor.
Funes dos Sensores

) Cinemticos ) Imagens
Z posio Z ccd - analgico
Z orientao Z ccd - digital
Z velocidade
Z acelerao ) Outros
Z proximidade Z presena
Z som
) Dinmicos
Z luz
Z conjugado
Z temperatura
Z fora
Z tenso e corrente
Z tato
36
Sensores de posio
) Posio linear
) Posio angular
) De passagem: indicam que foi atingida
uma posio no movimento, os detetores
de fim-de-curso e contadores
) De posio: indicam a posio atual de
uma pea, usados em medio e
posicionamento.
Posio: chaves fim-de-curso

) Interruptores que so acionados pelo
objeto monitorado. Ex.: Nas gavetas de
toca-discos laser e videocassetes h
chaves fim-de-curso que indicam que a
gaveta est fechada, ou h fita.
) Tambm usados com motores para limitar
movimento, como no caso de um plotter
ou impressora, ou abertura / fechamento
de um registro.
37
Posio: chaves fim-de-curso
Sensores fim-de-curso magntico

) Campo magntico num condutor distribui
cargas: positivas de um lado e negativas
do lado oposto da borda do condutor.
) Semicondutor: efeito mais pronunciado.
Surge pequena tenso nas bordas do
material (Efeito Hall).
) Base do sensor magntico Hall: sensores
em circuito integrado na forma de um
transistor.
38
Sensores fim-de-curso magntico
) Pode ser usado como sensor de posio se
usado junto a um pequeno im, colocado
no objeto. Quando se aproxima, o sensor
atua, saturando o transistor Hall, fazendo
a tenso entre coletor e emissor prxima
de 0V.
Sensor a Efeito Hall para sentir

fluxo magntico Campo B, ver:
)
39
Sensor a Efeito Hall para sentir
fluxo magntico Campo B, ver:
http://doc.semicon.toshiba.co.jp/noseek/us/td/td2frame.htm
Sensor de corrente a Efeito Hall
40
Posio com interruptor de lminas
) Usando um
interruptor acionado
por im.
Im
Posio com sensores pticos

) Por reflexo: detecta a posio pela luz que
retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f.
transistor, LDR ), emitida por um LED ou
lmpada e refletida pela pea.
) Por interrupo: a luz emitida captada por
um fotosensor alinhado, que percebe a
presena da pea quando esta intercepta o
feixe. (light dependent resistor)
) Usado para contagem de peas em linha
de produo e aplicaes de fim-de-curso.
41
Posio e orientao:
potencimetro.
) Tenso nos extremos de potencimetro
linear: tenso entre o extremo inferior e o
centro (eixo) proporcional posio
linear (potencimetro deslizante) ou
angular (rotativo).
) Em controle, potencimetros especiais, de
alta linearidade e dimenses adequadas,
de fio metlico em geral, com menor
desgaste.
Sensores resistivos -
Potencimetros
Translational and Rotational
Potentiometers
Translational or angular displacement

is proportional to resistance.
42
Sensores de Posio
) Rotativo Linear
Sensores de posio e orientao

) Potencimetro
Z Revoluo
Z Linear
Z Vantagens:
barato; Desvantagens:
simples;
Z pouco exato;
absoluto;
robusto. Z baixa resoluo;
Z impe carga ao
sistema.
43
Sensores Capacitivos
Electrolytic or
ceramic capacitors
are most common
e.g. An electrolytic
capacitor is made
of Aluminum
evaporated on
either side of a
very thin plastic
film (or
electrolyte)
Sensores Capacitivos
Outras Configuraes
a. Variable Area Mode

b. Variable Dielectric Mode
c. Differential Mode
44
Posio por sensor capacitivo
) A capacitncia depende da rea das
placas A, da constante dieltrica do meio,
K, e da distncia entre as placas, d:
)C = K A / d
) Variao na capacitncia convertida em
desvio na freqncia de um oscilador, ou
em desvio de tenso numa ponte de dois
capacitores e dois resistores
Posio por indutncia

) Indutncia depende do nmero de
espiras, da largura do enrolamento, do
comprimento do enrolamento e da
permeabilidade do ncleo.
) L = m N2 A / l
) Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente
de acoplamento entre 2 enrolamentos
num transformador. Uma bobina se move
em direo outra, aumentando o
acoplamento e o sinal na outra.
45
Posio por sensores ticos.
) Por transmisso de luz
) Encoders determinam a posio atravs de
um disco ou trilho marcado.
) Relativos (incremental): posio demarcada
por contagem de pulsos acumulados.
) Absolutos: um cdigo digital gravado no
disco ou trilho lido por um conjunto de
sensores pticos (fonte de luz e sensor).
Posio por sensores ticos

) A fonte de luz geralmente o LED, e o
sensor um fotodiodo ou fototransistor.
) So muito precisos e prticos em sistemas
digitais (encoder absoluto), e usam-se em
robs, mquinas-ferramenta, CNC e
outros.
46
Posio por sensores de luz
) Encoders
Z incremental
Z absoluto
) Vantagens: ) Desvantagens:
Z alta resoluo; Z frgil;
Z sem contatos Z necessita de
mecnicos; circuitos para
Z alta repetibilidade. contar os pulsos;
Z caro.
Posio absoluta
47
Encoder magntico (absoluto)
Encoder optico (incremental)
48
Encoder optico (incremental)
Diferena de quadratura
49
Entendendo melhor
Rotao clockwise
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
Rotao counter-clockwise
Entendendo melhor
Posio atual
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
0
0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0
-1 +1
50
Entendendo melhor
00 01 10 11
0 = sem mudana
00 0 + 1 1 n -1 = decrementa contador
01 1 0 n +1 +1 = incrementa contador
n = operao ilegal
10 + 1 n 0 1 01 = encoder A 0 e B 1
11 n 1 +1 0

) LVDT (Linear Variable
Differencial Transformers)
Z alta resoluo; Z necessita de
Z boa sensibilidade. freqente
calibrao;
Z caro;
Z condicionamento
do sinal caro.
51
) Bssola
Z absoluto; Z apresenta
Z digital; problemas em
ambientes
internos;
Z pouco preciso.
52
) GPS e (GPS diferencial)
Z absoluto; Z caro;
Z pouco preciso
militar - 22 metros
preciso horizontal e
27.7 metros preciso
vertical;
civil - 100 metros e
156 metros.
Sensor de velocidade -Tacogerador

) Pequeno gerador eltrico de CC, com
campo fornecido por im.
) Tenso gerada, pela Lei de Faraday
proporcional velocidade com que o fluxo
magntico cortado pelo enrolamento do
rotor.
) Transdutor mecnico eltrico linear.
)V = K n
53
Tacogerador
) K uma constante que depende do
campo do im, do nmero de espiras e
plos e das dimenses do rotor;
) n a rotao do eixo.
) A polaridade da tenso gerada depende
do sentido de rotao
Tacogerador
) Tacmetro
) Vantagens:
Z robusto;
Z analgico;
) Desvantagens:
Z manuteno cara;
Z pesado;
Z produz muito rudo.
54
Velocidade: Interruptor de Lminas
) reed-switch: duas lminas de ferro prx.,
com pequeno envoltrio de vidro.
) Ao se aproximar um im ou solenide as
duas lminas se encostam, fechando os
contatos externos.
) Im na periferia de uma roda fecha os
contatos a cada volta, gerando pulsaes
numa freqncia proporcional rotao
da roda.
Outras aplicaes do Interruptor de

lminas
) Alm de seu uso como sensor de velocidade,
encontrado em alarmes, indicando porta ou
janela fechada (um im instalado nesta, e o
reeds-witch no batente), e em sensores de fim-
de-curso, em mquinas industriais, gavetas de
toca-discos CD e videocassete, etc.
55
Mechanical reed relay is low cost, not suitable for fast switching and large
current. Not durable because of the carbon deposits at the contact point.
http://www.primetechnology.com/eis_4pspt.htm
Rel de estado slido

Solid state relay - para correntes
elevadas e chaveamento rpido
) Example: 3-32 VDC control , 24-330 VAC output at 10-
75
Amp.www2.ciirelays.com/cii/products/s505dwg.html#schematics
56
Sensores de velocidade
Tipo pick-up magntico
Tipo pick-up magntico
57
) Encoders:
) Usando FVC: ) Usando software:
Z rudo pequeno; Z fcil de construir em
Z atraso de tempo; computadores digitais;
Z transformao de Z atraso de tempo;
digital para analgico. Z muito ruidoso.
58
Sensores pticos de velocidade
) Empregam foto-diodos ou foto-transistor
e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou
laser. H dois tipos bsico
) reflexo
) interrupo
Velocidade por reflexo da luz

) Disco com um furo ou marca de cor
contrastante, que gira.
) Luz emitida no disco e sensor recebe o
feixe refletido.
) Na passagem do furo, a reflexo
interrompida, e gerado um pulso pelo
sensor.
59
Sensor de presena por barreira ptica
Sensor de presena por barreira ptica
60
Sensor de presena por barreira tptica
por difuso

por difuso
61
por reflexo

por reflexo - aplicaes
62
por reflexo - aplicaes

por fibras pticas
63
por fibras pticas
Velocidade por interrupo de luz

) Um disco com um furo. Fonte de luz e
sensor ficam em lados opostos.
) Na passagem pelo furo, o feixe atinge o
sensor, gerando um pulso.
) A freqncia destes pulsos igual
velocidade, em rps.
64
TSL250, TSL251, TSL252
LIGHT-TO-VOLTAGE OPTICAL SENSORS
http://www.ti.com/sc/docs/psheets/abstract/datasht/soes004c.htm
) Light-to-voltage optical sensors, each combining

a photodiode and an amplifier (feedback resistor
= 16 M, 8 M , and 2 M respectively).
) The output voltage is directly proportional to the
light intensity on the photodiode.
Giroscpio
) Giroscpios ou
girmetros.
65
Sensores de Acelerao
) Acelermetros
Z muito ruidoso;
Z teis para
medio de
derrapagem.
Ky
a=
M
66
Medida de acelerao measurement

ver http://www.entran.com/atoc.htm
) Acelermetros para medidas de

acelerao, vibrao e choque
) Dispositivo tpico: sadas de 100mV to
2.5V/g.
67
Sensores de Tato
) Requerem contato fsico entre o sensor e
o objeto.
) Podem ser construdos com chaves ou
com dispositivos mais elaborados.
68
69
Sensores de Fora
http://www.entran.com/gages.htm
) Cristal Piezoeltrico: produz uma tenso que
proporcional a fora mecnica aplicada
) Strain Gauge: colada no dispositivo mecnico
(ex: eixo rotativo da mquina). O Strain gauge
fixado em um estremo do eixo, e fora
aplicada no outro extremo. A resistncia eltrica
do gauge ir variar com a fora aplicada.
Clula de Carga
) As clulas de carga so sensores projetados para medir
cargas estticas e dinmicas de trao e compresso,
princpio extensomtrico e cargas de 0 a 300 Toneladas
.
) As clulas so totalmente estanques (proteo IP67) e
podem ser utilizadas em atmosferas agressivas.
Externamente o transdutor usinado a partir de um
nico bloco de ao inoxidvel sem qualquer parte
soldada. As clulas de carga so, ainda, resistentes
vibrao e impacto. O seu tamanho compacto permite
sua aplicao em pequenos espaos e em locais de
difcil acesso.
70
Clula de Carga
Clula de Carga
FONTE: Gefran Brasil
Conjugado e Fora
) Strain-Gages
71
Sensores de Fora
Strain Gauge de um elemento

) Sensvel a mudana de temperatura
gauge
gauge Vb
R rod
V0
R
R load
R R R R G L
V0 = Vb = Vb Vb = Vb
2 R 2 R + R 4 R + 2R 4R 4 L
R L
for =G and G = strain gauge factor, L = length of the gauge
R L
R = unstrained gauge resistance
72
Sensores de Fora
Strain Gauge de um elemento

) Sensvel a mudana de temperatura
gauge
gauge Vb
R rod
V0
R
R load
R R R R G L
V0 = Vb = Vb Vb = Vb
2 R 2 R + R 4 R + 2R 4R 4 L
R L
for =G and G = strain gauge factor, L = length of the gauge
R L
R = unstrained gauge resistance
73
Sensor Strain Gauge de 4 elementos
(utilizando a Ponte de Wheatstone)
) Four times more sensitive than single gauge system;
not sensitive to temperature change.
) All gauges have unstrained resistance R.
t1 t2
Vb
b2 t1 rod
V0 b1 b2
b1 load
t2
R + R R R 2R L
V0 = Vb = Vb = Vb G
R + R + R R R + R + R R 2R L
Sensor Strain Gauge
74
Sensor de deformao utilizando Strain
Gauge
Sensor de presso piezoeletrico

Piezoelectric Sensors
O que piezoeletricidade ?
Strain causes a
redistribution of charges
and results in a net
electric dipole (a dipole
is kind of a battery!)
A piezoelectric material
Different transducer applications: produces voltage by
distributing charge
Accelerometer (under mechanical
strain/stress)
Microphone
75
Piezoelectric Sensors 31 denotes the
crystal axis
Above equations are valid when force is applied in the

L,W or t directions respectively.

Piezoelectric
Piezoelectric
Sensors
Sensors
circuits
Capacitor
Voltage to hold Leakage
generartor charge Resistor
The Equivalent Circuit

Taken from Webster, Medical Instrumentation
76
Sensor de presso piezoresistivo
Aplicao automotiva
Sensores de Temperatura
) Termmetro
) Thermocouple
) Termistor
) RTD
) Sensor a estado slido -Solid state sensor
(thermodiodes and transistors)
) Sensor Piro-eltrico
) Bimetallic strip
) Pirmetro Optico
77
Sensor de Temperatura
Bimetlico
Temperatura usando termopar

) Quando dois metais encostados so
submetidos a uma temperatura, surge nos
extremos deles uma tenso proporcional
temperatura (efeito Seebeck).
) V=KT
) K uma constante para cada par de
metais, que utilizvel at seu limite
trmico.
78
Temperatura usando termopar
Temperatura e tenso
) Metal T. Mx Const. K
) Cobre-constantn 375C 0.1mV/ C
) Ferro-constantn 750C 0.0514mV/ C
79
Temperatura e tenso
Padronizao
80
Aplicaes
) O custo dos termopares elevado, e so
empregados em aplicaes profissionais,
onde se requer alta confiabilidade e
preciso.
Termmetros resistivos
RTDs
81
Termistores
Termmetros de radiao
Pirmetros pticos
82
Temperatura c/ sensores Integrados
) H circuitos integrados sensores de

temperatura, como o LM 335, da National.
) Oferecem alta preciso, por conterem
circuitos linearizados. Operam de 0 a
100C aproximadamente.
Sensores de temperatura (diodo)

) Diodo de silcio, polarizado diretamente com
corrente de 1mA, tem queda de tenso prxima
de 0.62V, a 25oC.
) Esta tenso cai aproximadamente 2mV para
cada C de aumento na temperatura, e pode
ser estimada por uma equao de reta do tipo
) Vd = A - BT
) Esta equao vale at uns 125 C, limite para o
silcio.
83
The LM135/235/335 Temperature transducers
http://www.national.com/catalog/AnalogTempSensors.html
) High precision, easily-calibrated, I.C. temperature

sensors.
) Operating as a 2-terminal zener, breakdown voltage
directly proportional to absolute temp. at +10 mV/K.
) Less than 1 Ohm dynamic impedance the device
operates over a current range of 400 A to 5 mA.
) When calibrated at 25C the LM135 has typically less
than 1C error over a 100C temperature range.
) Unlike other sensors the LM135 has a linear output.
) LM135 operates over a -55C to +150C,LM235 (from -
40C to +125C), LM335 (from -40C to +100C).
LM135/235/335
http://www.national.com/pf/LM/LM135.html
) Diretamente calibrado em graus Kelvin

) 1C precio inicial disponvel
) Opera de 400 A a 5 mA
) Menos que 1 Ohm de impedancia dinmica
) Facilmente calibrado
) Ampla faixa de operao de temperatura
) 200C de sobre faixa
) Baixo custo
84
Aplicao (conectando um sensor de
temperatura a um ADC
ADC0820 or ADC0801)
)
Exemplo de sistema de controle de temperatura

Timer
) e.g.
Digital control 8253
Water bath circuit
Temp. Sample
Sensor Instrum.
& A/D
amp.
Hold
Computer
Pulse Width
Heater modulation D/A
& solid state relay
Time
85
Controle de temperatura
utilizando o infravermelho
Control example: Temperature control system

utilizando o infravermelho
86
Sensores de Luz
) Uso em fotometria (incluindo analisadores
de radiaes e qumicos)
) Sistemas de controle de luminosidade,
como os rels fotoeltricos de iluminao
pblica.
) Sensores indireto de outras grandezas,
como velocidade e posio (fim de curso).
Sensores de Luz: LDR

) O LDR (light dependent resistor) tem sua
resistncia diminuda ao ser iluminado.
) Composto de material semicondutor, o sulfeto
de cdmio, CdS.
) A energia luminosa desloca eltrons da camada
de valncia para a de conduo (mais longe do
ncleo), aumentando o nmero destes,
diminuindo a resistncia.
) A resistncia varia de alguns M , no escuro, at
centenas de , com luz solar direta.
87
Aplicaes
) Os usos mais comuns do LDR so em rels
fotoeltricos, fotmetros e alarmes.
) Sua desvantagem est na lentido de
resposta, que limita sua operao.
Foto-diodo
) Diodo semicondutor com juno exposta luz.
) Energia luminosa desloca eltrons para a banda
de conduo, reduzindo a barreira de potencial
pelo aumento do nmero de eltrons, que
podem circular se aplicada polarizao reversa.
) Corrente nos foto-diodos da ordem de
dezenas de mA com alta luminosidade, e a
resposta rpida.
) H foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.
88
Foto diodo
Aplicaes do foto-diodo
) usado como sensor em controle remoto, em
sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de
barras, scanner (digitalizador de imagens, para
computador), canetas pticas (que permitem
escrever na tela do computador), toca-discos
CD, fotmetros e como sensor indireto de
posio e velocidade.
89
Foto-transistor
) um transistor cuja juno coletor-base
fica exposta luz e atua como um foto-
diodo. O transistor amplifica a corrente, e
fornece alguns mA com alta luminosidade.
Sua velocidade menor que a do foto-
diodo.
) Suas aplicaes so as do foto-diodo,
exceto sistemas de fibra-tica, pela
operao em alta freqncia.
Foto-transistor
90
Sensores de Presena
pticos
) ticos ic
Z Simples; +
v
Z Barato; - ce
ie
Z muito bom detetor de
presena (on-off);
Fonte de luz
Z No robusto com
respeito iluminao
ambiente;
Z Calibrao depende da
textura.
Detector Lente
Sensores de Presena
pticos
91
Sensores de Presena
pticos
Sensores de Presena
pticos
92
Sensor ptico de movimento linear
Optical Scale
Sensores de Proximidade
) Capacitivos ) Indutivos
) Resistivos
93
Indutivo
indutivo
94
indutivo
distncia sensora operacional
Capacitivo
95
Capacitivos comerciais
Capacitivos - Aplicaes
96
) Ultra-som
Z Aplicao de pulsos de
40 a 60kHz por 1 msec.
Z Preciso de 1 % do valor
mximo.
Z ngulo de 30 graus que
causa reflexes
indesejadas.
Clulas foto-voltaicas (paineis solares)
) Convertem energia luminosa em eltrica.

) Diodo iluminado intensamente na juno
pode reverter a barreira de potencial em
fonte de eltrons, produzindo energia.
) Eficincia baixa devido a pouca
transparncia da juno (somente as
camadas superficiais so iluminadas),
apenas alguns %.
97
Clulas foto-voltaicas
Clulas foto-voltaicas
) Seu uso principal est nos painis solares.
) Outro dispositivo similar a foto-clula de
selnio (um semicondutor).
) Usa-se em medidores de luminosidade e
aparelhos de anlise qumica (como
fotocolormetros).
98
Sensores de Presso
Sensores de Presso
Manmetro de Bourdon
99
Sensores de Presso
) Microfone
) Diafragma
) Tubo, Bellows
) Manmetro
Sensores de Vazo
) Servem para medir o fluxo de lquidos em
tubulaes.
100
Medida de Vazo
) placa de orifcio, venturi
) Turbine meter
) Float
) Rotmetro
) Anemmetro Hot-wire
) Interferometria a Laser
) Tubo de Pitot
) Medidor de deslocamento
Positivo (rotary vane)
Sensor de turbina (vazo)

) Se instalarmos uma turbina ou roda
dentada numa tubulao, o fluxo far esta
girar, convertendo a vazo em velocidade,
que pode ser medida como j visto.
101
Vazo por diferena de presso
) Quando uma tubulao se estrangula,
pela reduo do dimetro, h uma queda
de presso, e a velocidade do fludo
aumenta.
) Medindo-se a diferena de presso
atravs do desnvel numa coluna de
mercrio, pode-se calcular a vazo.
) Este processo usado em medidores de
vazo em processos industriais, no
automticos.
Vazo por diferena de presso
102
Vazo usando sensor trmico
) Um gs ou lquido fluindo sobre um corpo
aquecido, retira calor deste, reduzindo a
temperatura de forma proporcional
velocidade do fludo.
) Com um sensor de temperatura, aquecido
a uma temperatura maior que a do fludo,
pode-se avaliar a vazo pela variao da
resistncia.
Vazo usando sensor trmico

) 2 sensores em contato com o fludo, um
deles protegido do fluxo numa cavidade,
faz a compensao de temperatura.
) Diferena de tenso indica a vazo.
103
Medida de Vazo a laser
Sensores de Nvel
104
Sensores de Nvel
Sensores de Nvel
105
Sensores de Nvel
Sistema com Bias
Sensores de Nvel
Sistema com Bias
106
Sensores de Nvel
Sistema Capacitivos
Aquisio de imagens em vdeo

cmeras baseadas em sensores CCD
(Charge-Coupled Device)
Cmera CCD
Clula CCD
107
Sistema de viso computacional
108
Camera CCD e circuitos a laser

para medidas de deformao em
amostras de materiais
109
Referncias Bibliogrficas
) 1. Tocci, R. J., Widmer, N. S.; Digital Systems, Principles and

Applications. Editora Prentice Hall, 7th Edio, 1998.
) 2. Considine, D. M.; Process/Industrial Instruments and
Control Handbook. Editora McGraw Hill, 1993.
) 3. Fraser, C., Milne, J.; Electro-Mechanical Engineering and
Integrated Approach. Editora IEEE Press, 1994.
) 4. Histand, M. B., Alciatore, D. G.; Introduction to
Mechatronics and Measurement Systems. Editora WCB
McGraw Hill, 1998.
) THOMAZINI, D.; ALBUQUERQUE, P. U. B.. Sensores Industriais
Fundamentos e Aplicaes. Editora rica.
110

04 Sensores 1 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

04 Sensores 1 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

IAC-105: Instrumentao Industrial

Professor Dr. Wanderlei Marinho da Silva

Medidas automticas - loop

Sensores Atuadores ex. Piezoeltrico:

Parmetro Entrada Fora -> voltagem

Aplicao Tpica de sensor

IR Pin IR Sensor w/lens

Polaroid Sensor Board

where XTrue is often the accepted or reference value set

) Faixa de Operao (Fundo de Escala)

Faixa de Operao Fundo de escala da entrada

ymax valor estatstico

) Sensibilidade (outra definio)

) Resoluo de Entrada (threshold)

Condies para a Linearidade

K type thermocouple and AD595 Amplifier Chip

) A performance do sistema de medio determinada por

y = f (xm, xe1, xe2, xe3, ...., xek, ...., xe)

Sources of zero drift:

) Response time Tempo de resposta:

Largura de banda - Bandwidth:

A relao funcional entre a entrada de sinal fsica e o sinal eltrico de

) Aplica-se xm fixo e registram-se os valores de y

) Qual a distribuio da parcela aleatria de y (uy)?

p(y) P(y) = freqncia de y

rea = P(y t <y< y + t ) Freq. com que y

Classificao dos Sensores

Funes dos Sensores

Posio: chaves fim-de-curso

Sensores fim-de-curso magntico

Sensor a Efeito Hall para sentir

Sensor de corrente a Efeito Hall

Posio com sensores pticos

Translational or angular displacement

Sensores de posio e orientao

a. Variable Area Mode

Posio por indutncia

Posio por sensores ticos

Encoder optico (incremental)

Sensores de posio e orientao

Sensor de velocidade -Tacogerador

Outras aplicaes do Interruptor de

Rel de estado slido

Velocidade por reflexo da luz

Sensor de presena por barreira ptica

Sensor de presena por barreira tptica

Sensor de presena por barreira tptica

Sensor de presena por barreira tptica

Velocidade por interrupo de luz

) Light-to-voltage optical sensors, each combining

Medida de acelerao measurement

) Acelermetros para medidas de

Strain Gauge de um elemento

Strain Gauge de um elemento

Sensor Strain Gauge

Sensor de presso piezoeletrico

Above equations are valid when force is applied in the

Sensor de presso piezoeletrico

The Equivalent Circuit

Temperatura usando termopar

) H circuitos integrados sensores de

Sensores de temperatura (diodo)

) High precision, easily-calibrated, I.C. temperature