Diagramas de Nyquist o

Diagramas Polares

Integrantes
Gustavito Bernal
Andrs Delgado
Jorge Feijoo
Nerio Silva
Camilo Torres
Diagramas de Nyquist
La respuesta en frecuencia se basa en la respuesta en estado
estacionario de un sistema ante una entrada senoidal. Un sistema
lineal invariante en el tiempo, si es afectado por una entrada senoidal
de amplitud R y frecuencia, su salida seguir siendo senoidal de la
misma frecuencia pero probablemente con otra magnitud C y fase
Diagrama Polar
El diagrama polar de una funcin transferencia G(j) es una grfica de
|G(j)| respecto al G(j) en coordenadas polares cuando vara
de 0 a
Los ngulos de fase son positivos si se miden CCW a partir del eje real
positivo
Los ngulos de fase son negativos si se miden CW a partir del eje real
positivo Di
Principio del argumento
Principio simplificado de variacin d argumentos de Cauchy
Sea (s) una funcin compleja continua de la variable compleja s. Si s
vara a travs de la curva cerrada s en el plano complejo, los valores
de la funcin compleja (s) tambin van a moverse a travs de una
curva cerrada
Seleccin arbitraria de la trayectoria en el plano s
Criterio de Cauchy

Si un contorno s en el plano s rodea Z ceros y P polos de (s) y no

pasa a travs de ningn polo o cero de (s) durante su recorrido a lo
largo del contorno, el contorno correspondiente en el plano (s)
rodea el origen de dicho plano
N=ZP

Veces en la misma direccin del recorrido

Principio del Argumento

N=ZP
N = nmero de encierros del origen hechos por el lugar geomtrico
en el plano (s).
Por definicin N es positivo para encierros en la direccin anti horaria.
Matlab utiliza la direccin horaria como positiva
Z = nmero de ceros de (s) encerrados por el lugar geomtrico s en
el planos
P = nmero de polos de (s) encerrados por el lugar geomtrico s en
el plano s
Valores de N:
Positivo si Z > P
El lugar geomtrico T en el plano (s) encerrar al origen del plano
(s) N veces en la misma direccin de Ts
Cero si Z = P
El lugar geomtrico T en el plano (s) no rodea al origen del plano
(s)
Negativo si Z < P
El lugar geomtrico T en el plano (s) encerrar al origen del plano
(s) N veces en direccin contraria de Ts
Punto Crtico
Por conveniencia se designa el origen del plano (s) como el punto
crtico para determinar el valor de N
Despus vamos a designar otros puntos en el plano de la funcin
compleja como puntos crticos (depende de la forma en que se
aplique el criterio de Nyquist)
Caractersticas
Provee informacin sobre
Estabilidad relativa
Grado de inestabilidad
Estabilidad absoluta
Proporciona informacin sobre las caractersticas en el dominio de la
frecuencia: Tr , r , BW
Es til para sistemas de retardos puros que no se
pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y
difcil de analizar con el Lugar Geomtrico de las Races
Diagrama polar, factores cuadrticos
 Formas generales de diagramas polares (1)
Considerando una funcin de transferencia de la forma:

Para p=0 (Sistema tipo 0)

Punto inicial (=0) es finito y est sobre el eje real positivo
Punto final (=) est en el origen y curva es tangente a uno de los
ejes
Formas generales de diagramas polares (2)
Considerando una funcin de transferencia de la forma:

Para p=1 (Sistema tipo 1)

Punto inicial (=0): |G(j)| y G(j) 90(el diagrama polar a
bajas frecuencias es asinttico hacia una lnea paralela al eje
imaginario negativo
Punto final (=): |G(j)|0 y la curva converge hacia el origen y es
tangente a uno de los ejes
Formas generales de diagrama polares (3)
Considerando una funcin de transferencia de la forma:

Para p=2 (Sistema tipo 2)

Punto inicial (=0): |G(j)| y G(j) 180
Punto final (=): |G(j)|0 y la curva es tangente a uno de los ejes
Formas generales de diagramas polares
Criterio de Estabilidad de Nyquist
Se analiza la estabilidad de un sistema a lazo cerrado basndose en la
funcin de transferencia a lazo abierto
Se utiliza un mtodo aproximado para conocer la localizacin de las
races de la ecuacin caracterstica con respecto a los semiplanos
izquierdo y derecho
Definicin de encierro e inclusin

Encierro
Un punto o regin en un plano de una funcin compleja se dice
encerrado por una trayectoria si est dentro de la trayectoria
Inclusin
Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada si est
encerrado en la direccin CCW o el punto o regin est a la izquierda
de la trayectoria cuando sta se recorre en la direccin dada
Nmero de encierros e inclusiones
Definicin del nmero de encierro e inclusin
 El lugar geomtrico correspondiente a en el plano (s)
Trayectoria de Nyquist
Estabilidad involucra determinar si
(s)=1+L(s) tiene ceros en el
semiplano derecho del plano s
(polos de T(s))
La trayectoria de Nyquist est
definida para rodear el semiplano
derecho del plano s por completo
Traza de L(s)=G(s)H(s)

L(s) generalmente es conocida

Origen del plano (s) = 1 + L(s) corresponde al punto (1, j 0) en el
plano L(s)
Se puede construir la curva de L(s) y analizar el comportamiento
respecto al punto (1, j 0) en el plano L(s)
Traza de L(s)=G(s)H(s)
Para aplicar el criterio de Nyquist:
Se define la trayectoria de Nyquist
Se construye la traza de L(s) en el plano L(s) (correspondiente a la trayectoria
de Nyquist.
Se observa el valor de N, el nmero de encierros del punto
(-1 , j0) hechos por la traza de L(s).
El criterio de Nyquist se obtiene de la ecuacin
Donde:
N=Z-P
N : nmero de encierros del punto (-1, j0) hechos por la traza de L(s)
Z : nmero de ceros de 1 + L(s) que estn en el semiplano derecho
P : nmero de polos de 1+L(s) que estn en el semiplano derecho.
(Polos de L(s))
Requisitos para la estabilidad
Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a
cero.
Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a
cero
La condicin de estabilidad para un sistema de lazo cerrado, de
acuerdo al criterio de Nyquist se establece como:
N=P
Si L(s) tiene P polos en el semiplano derecho del plano s, para ser
estable, el lugar geomtrico de L(s) deber rodear P veces el punto (-1,0)
en sentido contrario a la trayectoria de Nyquist
Estabilidad
Para que un sistema de lazo cerrado sea estable, la traza de L(s) debe
encerrar al punto (1, j0) un nmero de veces igual al nmero de
polos de L(s) que estn en el semiplano derecho del plano s y los
encierros, si los hay, deben ser hechos en la direccin horaria. ( Si
est definido en sentido antihorario)
Sistemas de fase mnima
Si L(s) no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano s,
es decir, L(s) es de fase mnima.
N= 0
Si el punto (-1, j0) est encerrado por la traza de Nyquist, el sistema
es inestable
El criterio de Nyquist puede verificarse por medio de la traza del
segmento de L(j) desde =8 hasta 0
Margen de Ganancia
Sea la distancia desde el origen al punto de interseccin de la traza de
Nyquist con la parte negativa del eje real, entonces el margen de
ganancia

MG es:
MG = 20 log (1/)
Margen de Fase
El margen de fase es el ngulo que hay que rotar la traza de Nyquist
alrededor del origen para que sta atraviese el punto (1, j0) cuando
la magnitud de la traza es uno
Es decir, cuanto se debe rotar la traza de L(j) para que el cruce de
ganancia pase por el punto (1, j0)
Criterio de Nyquist
Estabilidad a lazo cerrado puede determinarse graficando el lugar
geomtrico (s) = 1 + L(s) cuando s toma valores a lo largo de la
trayectoria de Nyquist e investigar el comportamiento de la curva de
(s) con respecto al punto crtico s = 0 (origen del plano (s) )
Traza de L(s)=G(s)H(s)
L(s) generalmente es conocida

Origen del plano (s) = 1 + L(s) corresponde al punto (1, j 0) en el

plano L(s)
Se puede construir la curva de L(s) y analizar el comportamiento
respecto al punto (1, j 0) en el plano L(s)
 Trayectoria de Nyquist
Involucra determinar si la funcin (s)= 1+L(s) tiene ceros en el
semiplano derecho del plano s, el descubri aparentemente que
el principio del argumento se poda aplicar para resolver el
problema estabilidad si el lugar geomtrico Ts en el plano s se
tomaba como uno que encerrar al semiplano derecho entero del
plano s. Por supuesto como un alternativa Ts se puede escoger
para encerrar al semiplano izquierdo completo del plano s, ilustra
el lugar geomtrica Ts con el sentido SCMR que encierra el
semiplano derecho del plano s para el criterio de Nyquist, ya que
en matemticas SCMR es tradicionalmente definido para el
sentido positivo. La trayectoria Ts es define como la trayectoria
de Nyquist.
Ya que la trayectoria de Nyquist no debe pasar por ningn polo o
cero de (s), los pequeos semicrculos se muestran a lo largo del
eje jw se emplean para indicar que la trayectoria debe encerrar
estos polos y ceros si caen sobre eje jw.
El mapeo de los sistemas de lazo cerrado
Se considera el entorno cerrado en el plano s que encierra todo el
semiplano derecho, formados por el eje j w completo y una
trayectoria semicircular de radio infinito conocida como la
Trayectoria de Nyquist (sentido horario )
Anlisis de estabilidad
1. El punto a +j 0 no esta rodeado. Esto implica lineales mediante el
criterio de estabilidad de G(s) H(s) en el semiplano derecho del plano
s, de lo contrario, el sistema es inestable
2. El punto -1 +j 0 queda rodeado una o varias veces en sentido
contrario al de las agujas de reloj. En este caso, el sistema es estable
si el numero de rodeos en sentido contrario al de las agujas del reloj
es igual al numero de polos G(s)H(s)en el semiplano derecho del
plano s, de lo contrario, el sistema es inestable.
3. El punto -1+ j0 queda rodeado una varia veces en el sentido de las
agujas del reloj. En este caso el sistema es inestable