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Analizando Resorte:
f ( t )=f k =k ( y 1 y 2 ) (1)
Analizando Masa:
f ( t )=a y + f b =M y 2+ b y 2 (2)
2
F (s )
+Y 2 (s)=Y 1 ( s ) (3)
k
2
F ( s )=s M Y 2 ( s )+ s b Y 2 ( s ) (4)
De la ecuacin (4), se tiene:
Y 2 (s ) 1 1
G2 ( s ) = = 2 =
F s s M +sb
( ) s (sM + b)
Y 1 ( s ) M s 2 +bs+ k
G1 ( s ) = =
F(s) k s (Ms+ b)
f ( t )=k y 2k y 1
Masa:
f ( t )=M y 1 + B y 1 +k y 1
Transformando a la place:
F ( s ) +k Y 1 (s)=k Y 2 ( s ) (1)
F ( s )=(M s2 + B s+k ) Y 1 (s) (2)
De (2):
Y 1 (s ) 1
G 1 (s)= = 2
F ( s ) M s + B s+ k
En (1):
Y 2 (s) M s 2+ B s +2 k
G2 ( s ) = = 2
F ( s) M s + B s+ k
y 1=X 1 (a)
y 2=X 3 + f (b)
Ecuaciones de entrada:
B
X 1= X 1+ X 2 (c)
M
K 1
X 2= X1+ f (d)
M M
B
X 3= X3+ X4 (f)
M
K k
X4= X 3+ f (g)
M M
[ ]
B
1 0 0
M
[]
X 1
[ ][ ]
K X1 0
0 0 0
X 2 M X 2 + 1/ M f
=
X 3 B X3 0
0 0 1
X 4 M X4 k / M
K
0 0 0
M
[]
X1
[][
Y 1 1 0 0 0 X2 0
= + f
Y 2 0 0 0 1 X3 1 ] []
X4
y ( )=lim s G ( s ) U ( s )
s 0
1 2
y 1 ( )=lim s
M s + B s +k s
2
s0
2
y 1 ( )= =4 [m]
k
den1 =
10.0000 5.0000 0.5000
>> G1=tf(num1,den1)
G1 =
1
-----------------------
10 s^2 + 5 s + 0.5
Continuous-time transfer function.
>> F=2
F=
2
>>
step(F*G1),xlabel('tiempo[s]'),ylabel('Despl
azamiento [m]'),grid
Despejando :
ln ( Mp ) ln ( 0.05 )
= =
2 +ln2 ( Mp ) 2 +ln2 ( 0.05 )
=0.69
Tambin se conoce:
B2
k 1=
4 2 J
k 1=1.312 [ ]
N
m
Cuestionario
Cul es la definicin de estado de un sistema?
R.
El estado de un sistema dinmico es el conjunto ms pequeo de variables (llamadas
variables de estado) tal que, el conocimiento de esas variables en un determinado
instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la seal de entrada para los
instantes t t0, permite determinar el comportamiento
Y evolucin del sistema para cualquier instante de tiempo t t0
Las variables de estado se agrupan en el llamado vector de estado y el espacio n-
dimensional que determinan los posibles valores de esas variables, se denomina espacio
de estados.
La dinmica de un sistema se puede describir en funcin del valor del vector de estados y
de la seal de entrada (asumiendo que el sistema es no autnomo mediante unas
El teorema del valor final no puede aplicarse a la determinacin de funciones con excitacin senoidal, pues las
races del denominador de sF(s) se encuentran en el eje imaginario.
Si f(t)es funcin sinusoidal senwt, sF(s) tiene polos en s = jw y lim F(t)no existe por tanto este teorema no es
aplicable a tal funcin
Suponiendo que un sistema tenga dos entrada Cul sera las dimensiones de la
matriz B? explicar cmo obtener la respuesta del sistema ante perturbacin en las
dos entradas
R. Se conoce:
X =A X + B U
B nxu=B2 x 1
B nxu=B3 x 2
B nxu=B4 x 3