Apuntes Fisica 1 C1314

Apuntes de Fsi
a I
Dr. L. Conde
Departamento de Fsi a Apli ada
E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os
Universidad Polit ni a de Madrid
16 de septiembre de 2013
Nota
Estos apuntes pueden obtenerse gratuitamente en formato pdf en la pgina web
de la asignatura Fsi a I:
http://www.aero.upm.es/es/departamentos/
/si a/PagWeb/asignaturas/si a1/Fisi a1.html
donde tambin se en uentra toda la informa in relativa al presente urso.
Los apuntes no pretenden sustituir a ninguno de los ex elentes textos que se itan
en la bibliografa que se en uentran en la Bibliote a del Centro a disposi in de los
alumnos y uyo empleo omo libros de onsulta se a onseja en are idamente. Con
este objetivo, se itan a lo largo del texto se iones espe as de di hos manuales.
La extensin de ada apartado no se orresponde exa tamente on el ontenido del

urso; faltan ejemplos y algn tema adi ional que se expli ar durante las lases.
Tambin se han omitido algunas demostra iones que pueden en ontrarse en los
textos de la bibliografa.
Un urso de Fsi a elemental ne esita ineludiblemente de algunas herramientas

matemti as. Me ha pare ido a onsejable in luir un aptulo espe ial denominado
Complementos donde se introdu en algunos de los on eptos ne esarios de un modo
informal. A medida que se ha en ne esarios se ha e referen ia en el texto a di hos
ontenidos.
NDICE GENERAL
1. Ve tores 1
1.1. Introdu in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Magnitudes ve toriales y es alares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Componentes artesianas de un ve tor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Opera iones on ve tores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.1. Produ to por un es alar y ve tores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.2. Suma y resta de ve tores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4.3. Produ to es alar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.4. Produ to ve torial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4.5. Produ to mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.6. Momento de un ve tor respe to de un punto y respe to de un eje . . . . 8
1.5. Sistemas oordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. Fun iones ve toriales y es alares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6.1. Curvas y super ies: Convenio de signos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6.2. Derivada de una fun in ve torial respe to de un parmetro . . . . . . . 13
1.6.3. Integra in de una fun in ve torial respe to de un parmetro . . . . . . 14
1.6.4. Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2. Cinemti a de una part ula 17
2.1. Posi iones, velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Movimiento ir ular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
i
E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os Universidad Polit ni a de Madrid
3. Movimiento relativo 24
3.1. Derivada de un ve tor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2. Transforma in de velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3. Movimiento ir ular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4. Dinmi a de una part ula 30
4.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2. Fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2.1. Intera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1.1. Campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.2.1.2. Campo ele tromagnti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.2. Fuerzas ma ros pi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.2.1. Rea iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.2.2. Fuerza de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.3. Fuerzas en hilos y poleas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.3.1. Fuerza de un muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.4. Fuerzas de iner ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.3. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4. Fuerzas onservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4.1. Energa poten ial elsti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.4.2. Energa poten ial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4.3. Poten ial ele trostti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.4.4. Energa poten ial entrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5. Momento inti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.6. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5. Sistemas de part ulas 51
5.1. Posi in y velo idad del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2. Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.3. Energa de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.4. Momento inti o de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.5. Apli a iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.1. Sistema de dos part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.2. Movimiento bajo fuerzas entrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.5.3. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6. Leyes de onserva in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.7. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
ii
Curso 2013-2014 Apuntes de Fsi a I
6. Slido rgido: inemti a, entro de masas y momentos de iner ia 69
6.1. Cinemti a del slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.1. Grados de libertad de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.1.2. Redu in de sistemas de ve tores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.1.3. Campos de velo idades y a elera in de un slido rgido . . . . . . . . . 72
6.2. Centro de masas de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.1. Cl ulo de entros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3. Momentos de iner ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3.1. Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
7. Dinmi a del slido rgido 82
7.1. E ua in de la antidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.2. E ua in del momento inti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.3. E ua in de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.4. Movimiento plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.5. Estti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
8. Movimiento os ilatorio 93
8.1. El os ilador armni o simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.2. El pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
8.3. El pndulo fsi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.4. El os ilador armni o amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
8.5. El os ilador armni o forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
9. Complementos 103
9.1. Sistemas oordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.2. La resolu in de las e ua iones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
9.3. Aproxima iones y series de poten ias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
9.4. Propiedades de la elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
9.5. Campos es alares y ve toriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.6. Derivadas par iales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.7. Curvas y super ies: Convenio de signos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
9.8. Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.9. Flujo de un ampo ve torial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.10. El operador nabla: Gradiente y divergen ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.11. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
9.13. Los ejes prin ipales de iner ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
iii
10. Bibliografa 120
iv
v
vi
CAPTULO 1
VECTORES
1.1. Introdu in
Los ursos de Fsi a General omienzan tradi ionalmente on la Me ni a, que es la des-
rip in del movimiento de los uerpos. Este es el problema ms antiguo de la Fsi a desde el
punto de vista histri o y resulta obvio que las traye torias de los objetos que se mueven en el
espa io son fre uentemente urvas muy ompli adas. Su orre ta des rip in matemti a ne-
esita de unas herramientas ade uadas. Por ejemplo, la velo idad, la a elera in y las fuerzas
que ausan el movimiento de los uerpos son ve tores. Lo mismo su ede en todos los ampos
de la Fsi a omo el ele tromagnetismo, la propaga in de ondas, et .
Los ve tores y las e ua iones ve toriales nos permiten formular

las leyes y prin ipios de la Fsi a de un modo pre iso y sistemti o. P E
Como veremos seguidamente, en la Fsi a existen multitud de mag-
nitudes ve toriales, omo el ampo el tri o, el ampo magnti o, A
et .
O
En primer lugar vamos a introdu ir los ve tores y sus opera iones
|A|= A
bsi as. El material del presente aptulo es importante puesto que
aunque en su mayor parte es un repaso de ba hillerato, a lo largo del E
urso haremos un uso intensivo del material que se desarrolla aqu.
Figura 1.1:Representa-
in geomtri a de un
ve tor.
1.2. Magnitudes ve toriales y es alares
En la Fsi a entendemos por magnitud todo aquello sus eptible de ser medido y por medida
el resultado de la ompara in on una antidad arbitraria de la misma que denominamos
unidad de di ha magnitud.
Las magnitudes fsi as se dividen en es alares y ve toriales. Los es alares resultan ompleta-
mente determinadas mediante un nmero real y la unidad en que se miden.
1
Las magnitudes ve toriales requieren adems espe i ar una dire in del espa io y uno de los
dos sentidos posibles a lo largo de di ha re ta. Geomtri amente la representamos mediante un
segmento orientado omo el de la Fig. 1.1 que queda denido por las siguientes ara tersti as:
Su dire in ; es la re ta EE que ontiene el segmento OP . Llamada re ta soporte o de

apli a in.
Su sentido ; se indi a mediante una punta de e ha.
El punto de apli a in u origen ; es el punto P.

Su mdulo ; es la longitud del segmento |OP |.
Es de ir, las magnitudes ve toriales estn ligadas a una dire in en el espa io y no pueden
representarse matemti amente por un ni o nmero omo las magnitudes es alares. Como
veremos a ontinua in, para des ribir matemti amente un ve tor en el espa io de tres di-
mensiones ne esitamos espe i ar tres nmeros denominados omponentes del mismo respe to
de un triedro oordenado de referen ia (el triedro se estudiar en la se in siguiente). Cuando
el ve tor se expresa on respe to a otro sistema de referen ia, sus omponentes ambian. Por
el ontrario, puesto que las magnitudes es alares no tienen aso iado este on epto de dire in
su valor es independiente del sistema de referen ia es ogido.
Como veremos seguidamente, en la Fsi a es esen-

ial distinguir los ve tores de las magnitudes es a-
Z
lares. Para diferen iarlas, las magnitudes ve toriales
se indi an mediante una e ha ~,
A mediante su pun-
to de ini io y nal ~ =
A

OP on letras en negrita
P
V ~=
A=A

OP . Su mdulo,
Vz
~ = A,
k |OP | = |A| = |A|
Vy
Vx se indi a mediante una letra sin negrita o mediante
iO j el smbolo de ve tor entre dos barras verti ales. Estas
X Y nota iones son totalmente equivalentes. En estas notas

se es ribirn las magnitudes ve toriales en negrita A
Figura 1.2: Sistema de referen ia ar- y su mdulo omo |A| = A.
tesiano. Desde el punto de vista de su lo aliza in en el
espa io los ve tores se lasi an as:
Libres : Pertene en a un espa io ve torial abstra to y no estn lo alizados en ningn

punto del espa io. Por ejemplo, el ve tor velo idad angular de un slido es un ve tor
que no est vin ulado a ningn punto (tampo o al entro del slido, uando ste tenga
entro, aunque sea ste el lugar donde se suela dibujar al ilustrar un problema).
Deslizantes : Dado un ve tor, el espa io queda dividido en re tas on la misma dire in

del ve tor. Se llama ve tor deslizante a un ve tor que se puede deslizar a lo largo de
alguna de estas re tas (llamadas re tas de a in o re tas de apli a in) sin que su
efe to fsi o ambie. Sin embargo, no puede abandonar su re ta de a in. Por ejemplo,
2
no se puede distinguir la apli a in de una fuerza a un slido empujndolo o tirando de

l mediante una uerda que tenga la dire in de la re ta de a in de la fuerza: el efe to
es el mismo. En ambio, si se tira on la uerda desde otro lugar o se ambia la uerda
de dire in, el efe to ya no es el mismo.
Ligados o jos : Estn lo alizados en un punto. Por ejemplo, en un instante dado la

velo idad del viento en un punto en el que hay un anemmetro.
Dos ve tores A y iguales A = B uando tienen el mismo mdulo dire in y sentido.

B son
Si slo dieren en su sentido sern opuestos A = B y entendemos por ve tor nulo aquel de
mdulo ero. Los ve tores, A y B son equipolentes uando tienen igual dire in, sentido y
mdulo pero pueden tener distinto origen y distinta re ta de a in. Es de ir, dos ve tores son
equipolentes uando son iguales en tanto que ve tores libres.
1.3. Componentes artesianas de un ve tor

Un triedro o sistema de referen ia artesiano S(O, X, Y, Z) omo
B
el de la Fig. 1.2 est formado por tres ejes mutuamente perpendi u- (A)
lares (X, Y, Z) que se ruzan en un punto omn O, que denomina- A
mos origen. Los tres ve tores libres i, j y k pararelos a los ejes y de
mdulo unidad onstituyen lo que se denomina una base ve torial.
R=A+B
Es muy fre uente expresar un ve tor V en tres dimensiones por
sus proye iones o omponentes a lo largo de los ejes del sistema
S(O, X, Y, Z). De imos enton es que (Vx , Vy , Vx ) son sus omponen- (B)
tes artesianas o re tangulares en la base ve torial. Como veremos A
R=A+B
en la siguiente se in, el ve tor V se expresa enton es omo
V = Vx i + Vy j + Vz k (1.1)
B
El ve tor V, omo entidad geomtri a on su dire in, mdulo,
sentido (y re ta soporte, uando se trate de un ve tor deslizante), Figura 1.3: (A) Suma de
es la misma on idenpenden ia del triedro que se emplee para dedos ve tores y (B) su su-
signarlo. Pero sus omponentes varan bajo un ambio del sistema ma mediante la regla del
S(O, X, Y, Z) al triedro S (O , X , Y , Z ). Es de ir, sus
de referen ia paralelogramo.

omponentes (Vx , Vy , Vx ) en S sern diferentes de sus omponentes en S (Vx , Vy , Vx ). sta es
una diferen ia importante entre los ve tores y las magnitudes es alares, ya que estas ltimas
toman el mismo valor en ualquier sistema de referen ia. Sin embargo, el mdulo V = |V|
permane e inalterado, ya que la antidad Vx
2 + Vy2 + Vz2 no vara ni on rota iones ni on
trasla iones.

En el aso en que V rp es el ve tor OP que une el origen O on el punto P, sus

omponentes son las oordenadas de di ho punto. De imos enton es que rp = OP es el ve tor
de posi in del punto P respe to del triedro S(O, X, Y, Z) y a partir de la Fig. 1.2 resulta
evidente que,
q
|V| = V = Vx2 + Vy2 + Vz2
3
es el mdulo del ve tor V. Para el ve tor de posi in del punto P tendremos que
p
|rp | = rp = x2 + y 2 + z 2
es justamente la distan ia a P desde el origen. Como se desprende de la Fig. 1.2 todos los
puntos Q que se en uentran a la misma distan ia del punto O estn sobre la super ie de una
esfera de radio rQ = |rQ |.
Desde un punto de vista matemti o, una magnitud de ar ter ve torial es aquella uyas
omponentes se tranforman bajo un ambio de oordenadas mediante una matriz orotogonal,
omo se estudiar en lgebra.
1.4. Opera iones on ve tores

Los ve tores admiten opera iones entre ellos uyo resultado pude ser un nuevo ve tor o
tambin un es alar. La suma y diferen ia de ve tores, el produ to por un es alar y el produ to
ve torial dan omo resultado un nuevo ve tor. En ambio, el produ to es alar entre dos ve tores
propor iona un es alar.
1.4.1. Produ to por un es alar y ve tores unitarios

El produ to de un ve tor A por un es alar b es otro ve tor
A2 A3
V = bA de mdulo V = |b| A y on la misma dire in. El
A1 A4 sentido de V es el mismo que A uando b > 0 (son ve tores
R paralelos) y el opuesto si b < 0 (ve tores antiparalelos).
El produ to de un es alar por un ve tor es onmutativo,

R = A 1 + A 2 + A 3 +A 4
m A = A m, y aso iativo, m (n A) = (m n) A, respe to del pro-
du to de es alares. Distributivo, (m+n) A = m A+n A, respe -
Figura 1.4: Representa in
to de su suma de es alares y tambin, m (A+ B) = m A+ m B,
geomtri a de la suma de
respe to de la suma de ve tores.
uatro ve tores.
Se llama versor o ve tor unitario a un ve tor de mdulo unidad, por ejemplo los versores
i, j y k denidos en la se in anterior. Para obtener un versor a partir de ualquier ve tor
basta dividir entre su mdulo. Dado el ve tor A, el ve tor,
1
a= A
A
es un ve tor de mdulo unidad adimensional que tiene el mismo sentido y re ta de apli a in
que el ve tor A original.
1.4.2. Suma y resta de ve tores

Como muestra la Fig. 1.3, dos ve tores A y B on origen omn denen un plano en el
espa io y su suma es otro ve torR = A + B que se obtiene llevando el origen de un ve tor al
extremo del otro. Equivalentemente, si se unen los dos orgenes de A y B su suma R oin ide
on la diagonal del paralelogramo que forman (regla del paralelogramo).
Para un sistema de N ve tores Ai ( i = 1, . . . N ) el ve tor suma R = A1 + A2 + ... + AN

se obtiene omo se indi a en la Fig. 1.4: se disponen los ve tores equipolentes orrespondientes
4
a ada uno de los sumandos de modo que el extremo de ada uno oin ida on el origen del
siguiente. Al ve tor R se le denomina resultante del sistema de ve tores.
La suma de ve tores es onmutativa, R = A + B = B + A, y

A
aso iativa,
(A + B) + C = A + (B + C)
B
R = AB Como se observa en la Fig. 1.5 el ve tor diferen ia o resta
de dos ve tores D = AB es el nuevo ve tor que resulta de
sumar el ve tor opuesto siguiendo la regla del paralelogramo.
El produ to por un es alar y la suma de ve tores nos per-

miten es ribirlos en fun in de sus omponentes a lo largo de
B
los ejes respe to de un triedro oordenado. El ve tor V de la
Fig. 1.2 puede es ribirse omo la suma
R = AB
A
V = Vx i + Vy j + Vz k
de tres ve tores a lo largo de ada uno de los ejes. En onse-

Figura 1.5: Diferen ia de dos
uen ia, la suma de dos ve tores,
ve tores.
A = Ax i + Ay j + Az k y, B = Bx i + By j + Bz k
ser el ve tor
R = A + B = (Ax + Bx ) i + (Ay + By ) j + (Az + Bz ) k

P B
y las expresiones para la diferen ia de ve tores son anlogas.
OP
La suma (o diferen ia) de los N ve tores Ai ( i = 1, . . . N )
anteriores es
A
N N N
! ! !
X X X O
R= Axi i+ Ayi j+ Azi k.
i=1 i=1 i=1
Figura 1.6: Produ to es alar
1.4.3. Produ to es alar de dos ve tores.
El produ to es alar de dos ve tores A y B es un es alar uyo valor es el produ to de los

mdulos de ambos ve tores por el oseno de ngulo que forman:
A B = |A| |B| cos .

Como se observa en la Fig. 1.6 la distan ia |OP | = |A| cos es la proye in del ve tor A
sobre la dire in del ve tor B. Por tanto, el produ to es alar de dos ve tores perpendi ulares
5
( = /2) es nulo y el de un ve tor onsigo mismo ( = 0) igual a su mdulo al uadrado,

A A = |A|2 .
El produ to es alar es onmutativo : AB = BA, y aso iativo respe to de la multipli a in
por un es alar, (m A) B = m (A B) = A (m B), y tambin umple la propiedad distributiva
respe to de la suma de ve tores, A (B + C) = A B + A C
Empleando estas rela iones, para los ve tores unitarios (i, j, k) del sistema oordenado
S(O, X, Y, Z) de la Fig. 1.2 tendremos,
ij=jk=ik=0
C =A B y tambin,
|A| sen
ii =jj=kk =1
b
La omponente X de un ve tor es simplemente, Ax = i A
B
(anlogamente para la Y y Z ). La deni in de produ -
a c to es alar se emplea on fre uen ia para dar la siguiente
A frmula del oseno del ngulo que forman:
AB
cos = .
|A| |B|
Podemos al ular el produ to es alar de dos ve tores Ay
Figura 1.7: Produ to ve -
B ualesquiera en fun in de sus omponentes artesianas.
torial de dos ve tores.
En virtud de la propiedad distributiva:
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k) = Ax Bx + Ay By + Az Bz
Como aso parti ular,
A A = A2x + A2y + A2z = |A|2
1.4.4. Produ to ve torial

El produ to ve torial de dos ve tores A y B que forman un ngulo es un nuevo ve tor
C=AB uyo mdulo es
|C| = |A B| = |A| |B| sen .
Su dire in es perpendi ular al plano que denen A y B y, omo se muestra en la Fig. 1.7, su
sentido es el del avan e de un sa a or hos uando se gira el ve tor A ha ia el B por el amino
ms orto. Coin ide on el sentido en el que apunta el pulgar de la mano dere ha uando el
amino ms orto de A a B est indi ado por los dems dedos de la mano, onsiderados omo
e has on las puntas en las uas. En estas notas representaremos el produ to ve torial omo
A B, aunque es muy omn es ribirlo tambin omo AB e in luso [A, B] en algunos
textos.
6
El produ to ve torial es anti onmutativo, A B = B A, y distributivo respe to de la

suma de ve tores, A (B + C) = A B + A C. El produ to de dos ve tores paralelos ( = 0)
es nulo y para la multipli a in por un es alar a tenemos,
a (A B) = (a A) B = A (a B).
Geomtri amente, la antidad |A| sen es la proye in del ve tor A sobre la dire in per-
pendi ular a B. Es de ir, que |A B| es el doble del rea del tringulo abc de la Fig. 1.7.
Apli ando las propiedades anteriores a los ve tores unitarios del sistema de referen ia
artesiano de la Fig. 1.2 tendremos
i i = 0 , j j = 0 y k k = 0,
mientras que los produ tos entre ellos siguen una rela in ir ular,
i j = k, j k = i y k i = j.
Estas expresiones denen unvo amente el sentido positivo de los ejes del triedro artesiano
de la Fig. 1.2, pues un ambio en el sentido de ualquiera de los versores (i, j, k) altera los
anteriores produ tos ve toriales. Por este motivo se di e que el triedro es orientado, y uando
tienen el sentido habitual, que es el indi ado en la Fig. 1.2, se di e que el triedro S(O, X, Y, Z)
esta orientado a dere has.
Si expresamos los ve tores A = Ax i + Ay j + Az k y B = Bx i + By j + Bz k en fun in de
sus omponentes artesianas podemos al ular su produ to ve torial,
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k)
y empleando las rela iones anteriores obtenemos,
A B = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k
Es fre uente es ribir este mismo resultado de modo simbli o empleando la nota in y las
reglas empleadas para el l ulo de determinantes,

i j k

A B = Ax Ay Az = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k
(1.2)
Bx By Bz
Como el resultado del produ to AB es un ve tor podemos multipli arlo de nuevo ve -

torialmente para formar un doble produ to ve torial, A (B C). El resultado es un ve tor
perpendi ular al plano formado por A y (B C) que viene dado por,
A (B C) = B (A C) C (A B)
7
Este resultaddo se ono e omo regla de la expulsin. El produ to ve torial no tiene la

propiedad aso iativa,
A (B C) 6= (A B) C,
sino que satisfa e la identidad de Ja obi:
A (B C) + C (A B) + B (C A) = 0.
1.4.5. Produ to mixto

Para tres ve tores A, B y C podemos ombinar el produ to
ve torial on el es alar para formar el produ to triple A(BC).
A B
El resultado de esta opera in ser obviamente un es alar y,
expresados los ve tores en sus omponentes artesianas, ten-
C
dremos
h

Ax Ay Az
B
A A (B C) = Bx By Bz (1.3)
Cx Cy Cz
Figura 1.8: Produ to mixto De nuevo, utilizando las propiedades de los determinantes es
de tres ve tores. f il ver que
A (B C) = B (C A) = C (A B) = (A, B, C).
Puesto que el produ to mixto de tres ve tores no ambia bajo permuta in ir ular, pero
ambia de signo bajo permuta in no ir ular, on fre uen ia se emplea la ltima nota in de
la expresin pre edente, on las propiedades:
(A, B, C) = (B, C, A) = (C, A, B) = (B, A, C) = (C, B, A) = (A, C, B).
Como se observa en la Fig. 1.8, el produ to mixto admite una interpreta in geomtri a. Su
valor absoluto oin ide on el volumen del pareleppedo que forman tres ve tores equipolentes
a los dados y on un origen omn.
1.4.6. Momento de un ve tor respe to de un punto y respe to de un eje

momento para denir
Como veremos a lo largo del urso, en la Fsi a se emplea la palabra
antidades que pueden ser es alares o ve toriales. En el l ulo ve torial el momento de un
ve tor respe to de un punto es un ve tor y en ambio es un es alar el momento de un ve tor
respe to de un eje.
Denimos el momento de un ve tor A respe to del punto O omo el ve tor Mo = r A
donde r es el ve tor que une el punto O on un punto P
de la re ta EE soporte del ve tor A.
8
Como se dedu e de la Fig. 1.9 (A), el mdulo del momento |Mo | y su dire in son indepen-
dientes del punto P elegido sobre EE . Si Q es el punto de la re ta EE donde la distan ia

|rQ | = |OQ| es mnima, siempre podemos des omponer el ve tor r = OQ + QP y enton es,
|Mo | = |r A| = |OQ A| + |QP A| = |A| |OQ|
Mo = r A (A) E
ue
E
(B)
A Mo
O r P Me

A
r
O
Q P
E
E
Figura 1.9: (A) Momento Mo de un ve tor respe to del punto O y (B) Momento Me de un ve tor
respe to del eje EE . En la gura de la dere ha el ngulo re to no debe ser el sealado. Para hallar
gr amente Me se debe proye tar el ve tor Mo sobre la re ta EE'
siempre, para ualquier ele in de P sobre la dire in de A.

El momento respe to de O expresado en fun in de sus omponentes viene dado por,

i j k

Mo = r A = x y z .

Ax Ay Az
Como hemos visto anteriormente para el sistema de referen ia artesiano podemos denir un
eje EE mediante un versor ue omo se indi a en la Fig. 1.9 (B). El momento del ve tor A
respe to del eje EE es un es alar que resulta de proye tar su ve tor momento Mo respe to
de un punto ualquiera O del eje a lo largo del eje onsiderado,
Me = Mo ue = (r A) ue .
Si empleamos la expresin 1.3 tendremos,

x y z

Me = (r A) ue = Ax Ay Az
ux uy uz
El momento del ve tor respe to de un eje no depende del punto O onsiderado a lo largo del
mismo. Adems, si la re ta soporte del ve tor A y el eje EE son paralelelos enton es Me es
nulo.
9
1.5. Sistemas oordenados

Los ve tores quedan determinados mediante sus tres omponentes respe to de un triedro
oordenado y suele ser onveniente espe i arlas empleando diferentes sistemas oordenados.
La razn es que se en uentran e ua iones ms sen illas uando el sistema oordenado utilizado
respeta las simetras del problema. Vamos a introdu ir los tres sistemas oordenados mas
omunes ha iendo referen ia a la posi in de un punto en el espa io, aunque se pueden emplear
tambin on ualquier otra magnitud ve torial.
Z
Z (A) (B)
P
rp
P
Z
rp
Z
k O Y
X Y r
X k
iO j u
X Y ur
Figura 1.10: (A) Coordenadas artesianas re tangulares del punto P y (B) oordenadas ilndri as.
El sistema artesiano ya se introdujo para un ve tor genri o V (Fig. 1.2 y Se . 1.3). La

posi in del punto P esta determinada por el ve tor rp omo se muestra en la Fig. 1.10 (A).
Las oordenadas artesianas re tangulares ara terizan la posi in de di ho punto respe to de
un triedro (O, X, Y, Z) mediante las proye iones del ve tor de posi in,
rp = x i + y j + z k
del punto P a lo largo de los tres ejes perpendi ulares. Este sistema suele ser a onsejable
uando las tres dire iones del espa io son variables independientes.
Si el problema tiene simetra a imutal o ilndri a on respe to a un eje o la variable fun-

damental del problema es la distan ia a un eje, suele ser onveniente emplear las oordenadas
ilndri as en las que la posi in de P se ara teriza mediante su oordenada z, la proye in
de rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima on el eje X. Como se dedu e
de la Fig. 1.10 (B), la rela in entre las oordenadas artesianas y las ilndri as es,
p
x = r cos , y = r sen , r= x2 + y 2
y la posi in del punto P se espe i a mediante las antidades (r, , z ). Las super ies on
r = cte. son ilindros on ntri os uyo eje de simetra ontiene al versor k.
Para este sistema oordenado podemos denir unos ve tores unitarios a lo largo de la dire in
radial y la del ngulo omo se indi a en la gura. Tendremos,
10
ur = cos i + sen j , u = sen i + cos j
que junto on el ve tor unitario k satisfa en los produ tos ve -

Z toriales:
rp = r
P
k ur = u
u k = ur
ur u = k
rp
O Y Como veremos mas adelante, estos ve tores unitarios son muy
X
tiles uando por ejemplo, una part ula se mueve des ribiendo
una ir unferen ia, ya que u es paralelo a su velo idad.
Figura 1.11: Coordenadas es- Finalmente, podemos en ontrarnos on situa iones on si-
fri as del punto P . metra esfri a en donde suele ser a onsejable emplear oorde-
nadas esfri as. Como se observa en la Fig. 1.11, la posi in del
punto P est determinada ahora por la distan ia r = |rp | al origen O, el ngulo que forma
rp on el eje Z y el que forma la proye in de rp sobre el plano (X, Y ). Tendremos enton es,
p
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos , r= x2 + y 2 + z 2
resultando la posi in de P espe i ada por las antidades (r, , ). El ngulo vara entre 0
y de modo que uando = 0 el ve tor rp es paralelo al versor k y uando = apunta en la
dire in k . En ambio tenemos que 0 2 de modo que uando = la proye in
de rp en el plano (X, Y ) apunta en la dire in i. Lo mismo que en los sistemas oordenados
ilndri o y artesiano podemos denir un triedro de ve tores unitarios (er , e , e ) a lo largo
de ada dire in.
Puesto que las super ies on r = cte. son esferas on entro en el origen O, este sistema
oordenado es muy til en problemas que tengan simetra alrededor de un punto entral, o en
los que el parmetro fundamental sea la distan ia r del punto al origen.
1.6. Fun iones ve toriales y es alares

Un ve tor A(t) es una fun in de variable es alar t uando lo es alguna de sus omponentes.
Se trata de una fun in que asigna a ada valor del parmetro t = to un ve tor Ao = A(to ).
Podemos expresarlo de la forma,
A(t) = Ax (t) i + Ay (t) j + Az (t) k (1.4)
en donde las omponentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) son fun iones reales de la variable real t.
Este es un modo habitual de des ribir una urva en el espa io en tres dimensiones. Por
ejemplo, habitualmente expresaremos la posi in de un punto en el espa io omo fun in del
tiempo mediante un ve tor de posi in r(t). Sus posi iones en los instantes su esivos t1 , t2 , . . .
11
vendrn espe i adas mediante un onjunto de ve tores r1 = r(t1 ), r2 = r(t2 ), . . . omo se

muestra en la Fig. 2.1.
Adems del ve tor de posi in r(t) son fun iones ve toriales que dependen del tiempo la
a elera in a(t) = ax i + ay j + az k y la velo idad v(t) de un punto (se in 2.1).
En la Fsi a tambin tratamos on magnitudes que pueden
ser es alares P (r) = P (x, y, z) o ve toriales A(r) = A(x, y, z) y Z
que se en uentran denidas sobre regiones del espa io, es de ir,
zp
P
dependientes del ve tor de posi in r = x i + y j + z k.
Un ampo es alar es una fun in que asigna a ada punto del
espa io r el valor de una magnitud es alar P (r). Cuando el am-
po es alar es fun in de una variable enton es se puede emplear
la representa in gr a habitual, ya ono ida por el alumno,
Y
X ( xp ,y p )
que onsiste en dibujar el onjunto de puntos {(x, P (x))} en-
mar ado en ejes artesianos (x, P ). Cuando el ampo es alar
es fun in de dos variables se dibuja, mediante un dibujo en
Figura 1.12: Isosuper ie de
perspe tiva, el onjunto de puntos {(x, y, P (x, y))}.
la fun in es alar P (x, y, z)
Cuando el ampo es alar es fun in de tres variables una (P toma el mismo valor en
representa in omo las anteriores ya no es posible, porque no ualquier punto de la super-
estamos a ostumbrados a representar perspe tivas de objetos de ie representada).
uatro dimensiones (x, y, z, P ). En este aso se puede dibujar
el lugar geomtri o de los puntos en donde la fun in toma un ierto valor. Se obtienen as
las llamadas isosuper ies las uales vienen dadas por las e ua in P (x, y, z) = constante. Un
ejemplo se muestra en la Fig. 1.12.
Como veremos ms adelante, son fun iones es alares el poten ial gravitatorio U (r) (se in
4.4.2) o el poten ial el tri o (r) (se in 4.4.3).
n
Anlogamente, un ampo ve torial es una fun in que asig-
ds = n ds na un ve tor V (x, y, z) a ada punto (x, y, z) de una ierta
t
regin del espa io. Cada una de las omponentes del ve tor o-
rresponden a una fun in es alar de modo que,

d l = t dl
Z
S r
V (r) = Vx (x, y, z) i + Vy (x, y, z) j + Vz (x, y, z) k
Y
X
Un ejemplo de ampo ve torial es el ampo ele trostti o
Figura Super ie S
1.13: E(r) (se in 4.2.1.2) que es onstante en el tiempo en ada
que se apoya en la urva punto del espa io r.

. Por ltimo, los ampos es alares y ve toriales tambin pueden
depender del tiempo y enton es tendremos P (r, t) y V(r, t).
1.6.1. Curvas y super ies: Convenio de signos

Los ve tores unitarios introdu idos en la pg. 4 se utilizan adems para denir la orien-
ta in de urvas y super ies en el espa io. En la gura 1.13 se muestra una super ie S
delimitada por una urva en la que se apoya.
12
La orienta in de una super ie en el espa io se ara teriza mediante un ve tor unitario n

perpendi ular a la misma en ada punto y uando es errada se toma n a lo largo de la normal
exterior a la misma. El elemento de super ie es dS = n dS donde n es el ve tor unitario
normal a la misma en ada punto y dS el elemento de rea.
Podemos tambin denir el ve tor dl = t dl sobre la urva , en donde dl es el elemento de

longitud y t un ve tor unitario tangente a la urva en ada punto omo se indi a en la Fig.
1.13. El sentido positivo del re orrido de se toma omo se indi a en la gura 1.13, es de ir,
on la regla de la mano dere ha (el pulgar apunta segn n uando el resto de los dedos siguen
la dire in de t. )
1.6.2. Derivada de una fun in ve torial respe to de un parmetro

Podemos al ular la derivada de la fun in ve torial A(t) (E . 1.4) respe to del parmero
t empleando dire tamente su deni in,
dA A(t + t) A(t) dAx dAy dAz

= lm = i+ j k
dt t0 t dt dt dt
Tambin pueden denirse derivadas su esivas de la fun in,
d2 A

d dA
2
=
dt dt dt
Las reglas de deriva in de fun iones ve toriales son muy semejantes a las de una fun in real.
A partir de las propiedades anteriores pueden dedu irse las siguientes rela iones,
d dA dB
(A(t) + B(t)) = +
dt dt dt
d dB
( A(t)) =
dt dt
d dA dB
[A(t) B(t)] = B(t) + A(t)
dt dt dt
d dA dB
[A(t) B(t)] = B(t) + A(t)
dt dt dt
Si una fun in ve torial A(t) = A(t) u apunta siempre a lo largo de una dire in onstante
u, su derivada,
dA dA u
= u = A(t)
dt dt
apunta a lo largo de la misma dire in.
Si el mdulo de una fun in ve torial |A(t)| = A es onstante, su extremo se mueve sobre

una super ie esfri a de radio A. Adems, su derivada es perpendi ular a la fun in pues
tendremos,

d 2 d d dA dA
(A ) = 0 = |A|2 = (A A) = 2 A = 0 Luego, A(t)
dt dt dt dt dt
13
1.6.3. Integra in de una fun in ve torial respe to de un parmetro

Para una fun in ve torial de un parmetro A(t) denimos su integral indenida omo la
fun in ve torial B(t) tal que,
dB
Z
A(t) = que notaremos omo, B(t) = A(t) dt
dt
y si C es un ve tor onstante ualquiera B(t) + C tambin es la integral de A(t). La integral
denida en el intervalo [ta , tb ] se obtiene dividiendo este en N subintervalos ti = ti ti1
siendo ta = t1 < t2 < . . . < tN = tb de modo que,
Z tb N
X
A(t) dt = lm A(ti ) ti
ta N
i=1
Es una deni in muy similar a la de Riemann salvo que el integrando es una fun in ve torial.
Apli ando las reglas anteriores podemos expresarla en sus omponentes,
Z tb Z tb Z tb Z tb
A(t) dt = Ax (t) dt i+ Ay (t) dt j+ Az (t) dt k
ta ta ta ta
onsiderando que los versores del sistema de referen ia artesiano son onstantes. Las integrales
de las tres omponentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) umplen las reglas del l ulo ve torial.
1.6.4. Integral de lnea

Las opera iones on ve tores permiten denir opera iones ms omplejas que involu ran la
integral de una fun in ve torial. Como veremos seguidamente, la integral de lnea o ir ula in
de un ve tor es un on epto ne esario para introdu ir el trabajo de una fuerza
1.
Como hemos visto, en la Se . 1.6 una urva C en el espa io (por ejemplo, la traye toria de
un punto) puede des ribirse mediante una fun in ve torial r(t) que depende de un parmentro
(el tiempo en el aso de una traye toria). Consideremos adems que una fun in ve torial est
denida en la misma zona del espa io,
V (r) = Vx (r) i + Vy (r) j + Vz (r) k

de modo que en ada punto de la urva C la fun in ve torial toma el valor V (r(t)).
Como muestra la Fig. 1.14 entre dos puntos de la urva A y B dados podemos dividirla en
N tramos pequeos de longitud | rj | denidos por los ve tores rj = rj rj1 donde la
fun in ve torial toma los valores Vj = V(rj ). En ada uno de los j = 1, ..., N + 1 puntos
podemos onstruir los produ tos es alares,
Vj rj =| Vj | | rj | cos j
en donde j es el ngulo que forma a lo largo de la urva el ve tor rj on el ve tor Vj .
Puesto que el resultado de ada produ to es alar es un nmero podemos sumarlos,
1
La integral de lnea se introdu e en la Se . 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1 en el ontexto del trabajo
de una fuerza.
14
N
X
I= Vj rj
j=1
y onsiderar un lmite, ha iendo que el nmero

V1
de tramos N en que dividimos la urva C entre
r2 V2 A y B aumente indenidamente, y las distan ias
2 V3 |rj | = |rj rj1 | sean ada vez ms pequeas.
C
3
r3
A r1 V4
r2
r3 4 r4 Enton es, el ve tor rj = rj rj1 dl = t dl
r4 r5 V 5 es paralelo al ve tor t tangente a la urva en ada
r5
punto uyo mdulo innitesimal es la longitud de
Z B ar o dl. Tendremos enton es,
r(t)
X Y N
X Z
O I= Vj rj V(r) dl
j=1 C
Figura 1.14:Curva C denida por r(t) en
un ampo ve torial V (r). Esta ltima expresin se denomina integral de l-
nea del ampo ve torial V(r) a lo largo de la
urva C entre los puntos AyB onsiderados. Al ve tor dl se le apli an los riterios dis utidos
en la Pg. 12 sobre el sentido de re orrido de la urva C.
dl AB = dl BA A
C1 C2
C
B
Figura 1.15: La urva errada C se des ompone en dos C1 y C2 .
Cuando la urva es errada se suele indi ar en el signo integral mediante,
I
I= V(r) dl
C
y a esta integral de lnea se la denomina ir ula in del ampo ve torial V(r) a lo largo de la
urva C.
Adems, si la urva es una fun in suave, omo se muestra en la Fig. 1.6.4, puede des om-
ponerse en dos urvas C1 y C2 que omparten un tramo omn AB . Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de ada uno de los dos re intos de la Fig. 1.6.4 tendremos,
I I I
I= V(r) dr = V(r) dl + V(r) dl.
C C1 C2
15
Evidentemente la ir ula in del ampo ve torial V(r) en el sentido AB ser igual y ambiada
de signo a la del sentido BA y a lo largo de este tramo dl1 = dl2 ,
Z B Z B
V(r) dl1 = V(r) dl2 .
A A
16
CAPTULO 2
CINEMTICA DE UNA PARTCULA
2.1. Posi iones, velo idades y a elera iones

Una part ula material es un objeto uyas dimensiones son pequeas omparadas on las
distan ias que re orre en su movimiento. Se trata de una aproxima in en la que onsideramos
solamente los movimientos de trasla in de los objetos, que son ara terizados omo puntos
de masa m. Su posi in r en el espa io se determina mediante un punto geomtri o y por lo
tanto por un ve tor respe to de un triedro de referen ia S(O, X, Y, Z) de origen O omo se
observa en la Fig. 2.1.
Las oordenadas de r ambian en el urso del tiempo a medida que se desplaza. La fun in
ve torial r(t) que nos di e dnde se en uentra el punto material en ada instante se denomina
ley horaria del mvil. En oordenadas artesianas la ley horaria se expresa:
r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
La traye toria del mvil es el lugar geomtri o de los puntos del espa io por los que pasa,
es de ir, el onjunto {r(t)}, donde t re orre el intervalo de tiempo onsiderado. Una misma
Z
P
r(t)
r3
r2
r1
Y
X
Figura 2.1: Traye toria de la part ula P des rita mediante su ve tor de posi in r(t) respe to de
un triedro.
17
traye toria puede re orrerse on leyes horarias distintas. Por ejemplo, todos los o hes que van
de Bilbao a Madrid (por la misma autopista) tienen la misma traye toria, pero la re orren
on distintas leyes horarias.
El ve tor velo idad v(t) es la derivada de r(t) on respe to del tiempo:
r(t + t) r(t) r dr
v = lm = lm =
t0 t t0 t dt
Al efe tuar la deriva in respe to de un triedro S jo, uya posi in permane e invariable en
el tiempo se toman los ve tores unitarios (i, j, k ) onstantes por lo que tendremos,
dx dy dz
v= i+ j+ k
dt dt dt
donde dx/dt, dy/dt y dz/dt son las omponentes del ve tor velo idad en el sistema S. En
los apuntes se es ribir un punto sobre la variable para indi ar la derivada temporal de una
antidad es alar o ve torial, por ejemplo x(t)
dx/dt o A dA/dt. El mdulo de un ve tor
se es ribir omo el ve tor entre barras (por ejemplo |v| ) o simplemente la letra sin negrita
(v ).
Si introdu imos el ar o s pequeo de la urva (traye toria) que re orre la part ula durante
el tiempo t (Fig. 2.2) resulta,
r r | r | s
= ,
t | r | s t
En el lmite t 0 tendremos s/t |v|, que es

S el mdulo del ve tor velo idad y r/|r| , que es
un ve tor unitario (| | = 1) tangente a la traye toria
r(t) en todo instante.
r(t) r r(t o + t)
r(t o) v = 1 |v| = v
Adems, el ve tor y su derivada han de ser perpen-
Figura 2.2: Ar o s de la traye toria di ulares puesto que si derivamos,
de la part ula.
d
=1 =0
dt
La a elera in de la part ula se al ula derivando de nuevo el ve tor velo idad v(t) respe to
del tiempo,
v
a = lm =x
i + y j + z k
t0 t
y tambin podemos obtenerla a partir del ve tor v = v(t) ,
dv dv d
a(t) = = + v(t) (2.1)
dt dt dt
18
donde ne esitamos al ular la derivada del ve tor tangente respe to del tiempo,
d
= lm
dt t0 t
Ntese que tiene longitud onstante (es unitario) y

que ualquier varia in temporal slo puede ser debido
(t o) a un ambio de su dire in o sentido. Como indi a la

Figura 2.3, durante un tiempo t pequeo podemos
onsiderar que gira un ngulo de modo que el
(t o + t)
ve tor diferen ia en el lmite t 0 apuntar en
la dire in de la normal a la traye toria y tendremos,
(t o)
(t o + t) d
= lm

s

dt t0 s t
siendo el ngulo entre (to ) y (t + to ). Vemos
n (t o )
que / es aproximadamente un versor n(to ) nor-
C mal a (to ), ontenido en el plano lmite denido por
(to ) y (to +t) y que apunta ha ia la on avidad de
Figura 2.3: Angulo que rota alrede- la urva. Teniendo en uenta que en el lmite t 0
dor del punto C el ve tor unitario tan- se umple s/t v y deniendo el radio de urva-
gente (t) durante el pequeo intervalo tura omo
1
de tiempo t .
1
lm (2.2)
s0 s
se obtiene
d v
= lm = n(t)
dt t0 t
Utilizando el resultado anterior en la e ua ion 2.1 resulta nalmente,
dv v2
a= + n (2.3)
dt
El primer sumando orresponde a la omponente tangen ial a = (dv/dt) del ve tor a e-

lera in y el segundo es la a elera in entrpeta an = (v2 /) n o normal. Multipli ando
ve torialmente la e ua in 2.3 por v y tomando mdulo, se obtiene
v3
=
|a v|
que propor iona el radio de urvatura en fun in de la velo idad y la a elera in.
Obsrvese que es una ara tersti a lo al, es de ir, en general es diferente en ada uno de
los puntos de la traye toria. Depende solo de la forma de la traye toria, omo se ve en (2.2).
Sin embargo puede al ularse a partir de la velo idad y a elera in de un punto que tenga
la traye toria dada y la re orra on una ley horaria r(t) ualquiera. Eso su ede porque la
1
Puede onsultarse la se in 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1.
19
velo idad y la a elera in no son independientes, sino que la traye toria les obliga a mantener
la rela in pre edente.
Obviamente, si el movimiento es ir ular el radio de urvatura es igual al radio ( = R) de

la ir unferen ia que des ribe la part ula y si la traye toria es una re ta ( = ) no existir
a elera in normal. Cuando a = 0 el movimiento es re tilneo y uniforme, resultando re tilneo
y a elerado uando at 6= 0 yan = 0. Si la a elera in tangen ial es nula (at = 0) y an 6= 0 el
movimiento ser urvilneo y la traye toria ser una i unferen ia o una hli e si adems |an |
es onstante.
El ve tor binormal a y a n se dene:
b = n.
El triedro a dere has ( , n, b) se llama triedro intrnse o. A los planos que ontienen a las
parejas de ve tores y b, y n y n y b se les denominan planos tangente, os ulador y

normal respe tivamente. Resumiendo los resultados anteriores, dada una urva r = r(s)
parametrizada por la longitud de ar o s, se tiene
1 dr(s) 1 d (s)
= , n= | d | ds
, b = n.
| dr ds
ds | ds
2.2. Movimiento ir ular

Analizaremos el aso sen illo de una part ula P
(t) que se mueve sobre un plano des ribiendo una ir un-
feren ia de radio onstante R = |r(t)| omo muestra
la Figura 2.4. En todo instante de tiempo su posi-
v (t) in r(t) y velo idad v(t) estarn ontenidas en di ho

C r (t) plano, siendo esta ltima tangente al r ulo de radio
R y perpendi ular al ve tor r(t) omo muestra la Fig.
P
2.4.
Podemos introdu ir el ve tor velo idad angular (t)

Figura 2.4: Movimiento ir ular. perpendi ular al plano formado por r(t) y v(t) de mo-
do que,
v(t) = (t) r(t) (2.4)
y, si derivamos de nuevo la E . 2.4 respe to del tiempo, obtenemos para la a elera in,
d dr
a(t) = r(t) + (t)
dt dt
d
a(t) = r(t) + (t) [(t) r(t)] (2.5)
dt
20
Veamos a ontinua in mo se es riben las e ua iones 2.4 y 2.5 en el triedro intrnse o.

Cabe desta ar que para situar la part ula en su movimiento ir ular slo es ne esario dar una
oordenada, por ejemplo el ngulo que forma el ve tor CP on el eje x (ver Figuras 2.4 y
2.5). En este aso se di e que el movimiento tiene un ni o grado de libertad y los ve tores
posi in, velo idad y a elera in se es riben omo fun iones de y sus dos primeras derivadas
temporales ( y ). Es usual
2 utilizar, en lugar de y n los ve tores ur = n y u = que,
proye tados en el sistema de oordenadas artesiano, son (ver Fig. 2.5)
ur = cos i + sen j y u = sen i + cos j (2.6)
Se puede omprobar que los tres ve tores (ur , u , k) forman un triedro a dere has
ur u = k u k = ur k ur = u
y satisfa en las siguientes rela iones
dur du
= u , = ur .
d d
Este sistema es ade uado para estudiar el movimiento ir ular ya que la posi in y la
velo idad se es riben omo r(t) = Rur y v(t) = v(t)u . Utilizando la regla de la adena y
teniendo en uenta que ambia on el tiempo, los ve tores posi in, velo idad y a elera in
del movimiento ir ular se expresan de la siguiente manera
r(t) = Rur (2.7)
d dur d
v(t) =
[R ur ()] = R = R u (2.8)
dt d dt
d d du
a(t) = [R u ] = R u + R = R u R 2 ur (2.9)
dt dt dt
Las a elera in entrpeta ac = R 2 ur apun-
ta ha ia el origen C de la ir unferen ia de la Z
Fig. 2.5. Con las e ua iones 2.4, 2.7 y 2.8 se om-
prueba que los ve tores velo idad angular y
k
a elera in angular son X Y

d u
(t) = k y = k.
dt ur
y el sentido
(t) > 0 orresponde al del ngulo
(t) re iente, omo se indi a en la Fig. 2.5. Por Figura 2.5: Triedro formado por los ve tores
tanto, en un movimiento ir ular se tiene (t) = (ur , u , k).
v(t)/R.
Por ltimo hay que subrayar que, si empleamos el ve tor normal n = ur , tendramos un
ambio de signo,
d dn
=n y, = (2.10)
d d
2
Este ve tor esta denido en la pag. 103 de la se in omplementos y tambin puede onsultarse la se in
3.4, pags. 94-97 de la Ref. [2.
21
y la a elera in resulta ser a(t) = R + R 2 n que es el mismo ve tor que obtuvimos

anteriormente.
2.3. Movimiento en un plano

Como se muestra en la Fig. 2.6 podemos ge-
neralizar lo anterior para el movimiento de una Z
part ula P que se mueve en un plano des ribien-
r(t)
do una traye toria arbitraria. En esta o asin son
ne esarias dos oordenadas para situar la part u- X Y
(t)
la en el plano, por ejemplo la distan ia al origen
u
r(t) y el ngulo (t) que forman el ve tor r y
P
ur
el eje x. Veamos pues omo se expresan los ve -
tores posi in, velo idad y a elera in no en el
triedro intrnse o, sino en un sistema de oorde- Figura 2.6: Movimiento general de la part-
nadas polares on versores (ur , u , k) (ver Fig. ula P uya traye toria est ontenida en un
2.6). Utilizando la regla de la adena se obtiene plano.
r(t) = r(t)ur (2.11)
d dr dur
v(t) = [r(t) ur ] = ur + r(t) = r ur + r u (2.12)
dt dt dt
dur du
a(t) = r ur + r + r u + r u + r r r 2 ) ur + (r + 2 r )
= ( u (2.13)
dt dt
A
Y vr v
v
P
B
r(t)
u (t)
ur
X
Figura 2.7: Componentes vr y v de la velo idad de P .
La e ua in 2.12 muestra omo la velo idad v(t), que es paralela al ve tor tangente a la
traye toria, puede des omponerse en su proye in vr a lo largo del versor ur y su proye in
v a lo largo de la re ta AB paralela al ve tor unitario u (ver Fig. 2.3). Por tanto, en general
el ve tor tangente a la traye toria de P no ser paralelo a u omo en el movimiento ir ular
estudiado anteriormente.
Una antidad que se utilizar fre uentemente es la energa inti a de la part ula, que en este
aso tiene la forma
m v2 m 2
Ec = = r + r 2 2
2 2
22
Por ltimo, el le tor puede omprobar que uando r(t) = R es onstante (r = r = 0) re upe-
ramos la velo idad (E . 2.8) y a elera in (E . 2.9) del movimiento ir ular y los versores y
u son paralelos.
23
CAPTULO 3
MOVIMIENTO RELATIVO
P
rp(t)
Z
rp(t)
X S
Z O Y
S roo
Y
O
X
Figura 3.1: La part ula P se mueve respe to de dos triedros S y S'.
En el aptulo anterior hemos onsiderado el movimiento de un punto P respe to de un

triedro S. Sin embargo, la traye toria de una misma part ula puede ser des rita desde di-
ferentes sistemas oordenados que se en uentran en movimiento a su vez unos respe to a
otros. Nuestro objetivo ahora es en ontrar expresiones que rela ionen las omponentes de la
velo idad y a elera in respe to de dos triedros oordenados en movimiento relativo.
En la Fig. 3 una part ula P se mueve respe to a dos triedros S(O, X, Y, Z) y S (O , X , Y , Z )

1
y su ley horaria puede darse por el ve tor de posi in rp (t) (ve tor OP ) o por el ve tor de posi-
in rp (t) (ve tor O P ). Los ve tores rp (t) y rp (t) son distintos, ya que tienen extremos iguales

(el punto P), pero orgenes distintos (los puntos O y O ). Dado que r(t) y r (t) son ve tores

diferentes, las velo idades de la part ula en S , vP (t) = drP (t)/dt, y en S , vP (t) = drP (t)/dt,
son en general tambin diferentes y lo mismo o urrir on las a elera iones a(t) y a (t).

1
Para este apartado puede onsultarse la se in 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2
24
D ab
a b
ra
rb S
Z
S Z rb ra
Y
X roo O
O X
Y
Figura 3.2: El ve tor Dab respe to de los triedros S y S .
No hay que onfundir un par de ve tores distintos, omo los r(t) y r (t) del prrafo
pre edente, on el he ho de que un mismo ve tor tenga distintas omponentes en distintos
sistemas de referen ia. Por ejemplo, el ve tor Dab dibujado en la gura 3.2 se puede proye tar
tanto en S omo en S

Dab = (xbS xaS ) i+(ybS yaS ) j+(zbS zaS ) k = (xbS xaS ) i +(ybS yaS ) j +(zbS zaS ) k .
Las omponentes o proye iones en S (xbS xaS , ybS yaS , zbS zaS ) y en S (xbS xaS , ybS
yaS , zbS zaS ) son distintas, pero su longitud o mdulo es el mismo en ambos sistemas de
referen ia:
q q
(xbS xaS )2 + (ybS yaS )2 + (zbS zaS )2 = (xbS xaS )2 + (ybS yaS )2 + (zbS zaS )2 .
(3.1)
Aunque lo natural es dar las omponentes del ve tor OP = r(t) en el sistema S y las del ve tor
O P = r (t) en el sistema S , en algunos problemas se ha e ne esario hallar las omponentes

del ve tor OP = r(t) en el sistema S o las del ve tor O P = r (t) en el sistema S . Veremos
un ejemplo en la se in de movimiento ir ular de este aptulo.
3.1. Derivada de un ve tor

Para un observador en S los ve tores unitarios (i, j, k) permanen en onstantes en el

tiempo mientras que (i , j , k ) ambian. La situa in inversa se da para un observador que se

mueve on S . Por tanto la derivada respe to del tiempo de un ve tor ualquiera q(t) en dos
triedros en movimiento relativo S y S es diferente,

dq dq
6= .
dt S dt S
Si derivamos el ve tor q(t), uya expresin en el sistema S es q(t) = qx (t) i + qy (t) j +

qz (t) k , en el triedro S donde (i , j , k ) varan en el tiempo, tendremos
25

dq dqx dqy dqz
= i + j + k +
dt S dt dt dt

di dj dk
+ q x + qy + qz . (3.2)
dt S dt S dt S
Los primeros tres sumandos son iguales a (dq/dt)S que es la derivada temporal de q(t)

manteniendo onstantes los ve tores (i , j , k ). Para al ular las derivadas que nos faltan

respe to del tiempo de los ve tores unitarios (i , j , k ) en S podemos es ribir,
2
di

= a11 i + a12 j + a13 k
dt S

dj
= a21 i + a22 j + a23 k (3.3)
dt S

dk
= a31 i + a32 j + a33 k
dt S
donde hemos de determinar los seis oe ientes a11 , a12 , . . . , a33 . Puesto que i i = 1 en todo
instante de tiempo, si derivamos respe to del tiempo,
d di
(i i ) = 0 = i =0
dt dt
y en onse uen ia a11 = 0 y repitiendo el mismo argumento para j y k tendremos a11 =

a22 = a33 = 0. Adems siempre se tiene i k =0 luego,
d di dk
(i k ) = 0 = k = i
dt dt dt
de modo que en las E s. 3.3 se veri a que a13 = a31 , y siguiendo la misma argumenta in
para los produ tos es alares i j = 0
j k = 0 se obtiene a12 = a21 y a23 = a32 . Slo
y
quedan enton es en las E s. 3.3 tres antidades independientes, a23 , a31 y a12 . Finalmente, si

introdu imos un ve tor = x i + y j + z k donde,
x = a23 y = a31 z = a12
las e ua iones 3.3 pueden es ribirse de forma ompa ta,
di dj dk

=i =j = k
dt S dt S dt S
y sustituyendo estas expresiones en la E . 3.2 llegamos nalmente a la rela in general,
2
Vase la se in 7.2, pag. 279 de la Ref. [2
26

dq dq
= +q (3.4)
dt S dt S
El signi ado fsi o de = S S es justamente el de la velo idad angular del triedro S

respe to de S.
Para la derivada (dq/dt)S del ve tor q(t) = qx (t) i + qy (t) j + qz (t) k obtendramos una
e ua in simtri a de 3.4,

dq dq
= + SS q (3.5)
dt S dt S
en donde evidentemente SS = S S .
De la e ua iones 3.4 y 3.5 podemos extraer algunas onse uen ias. Si parti ularizamos q(t) = S S
en la E . 3.4 tendremos,

dS S dS S
= (3.6)
dt S dt S
Es de ir, la a elera in angular es la misma en ambos triedros. Si onsideramos tres sistemas

oordenados S , S y S apli ando reiteradamente la E . 3.4,
S S = S S + S S
obtenemos una regla de adi in de las velo idades angulares relativas.
3.2. Transforma in de velo idades y a elera iones

Como se dedu e de la Fig. 3 siempre tendremos que rp (t) = ro (t) + rp (t). Cal ulando su
derivada temporal
drp

drp dro
= +
dt S dt S dt S
y empleando 3.4 ha iendo q(t) = rp (t),
drp

vp = vo + + S S rp
dt S
en donde vo es la velo idad del origen O del triedro S respe to de S y vp = (dr /dt)S la
velo idad de P
respe to de S y queda nalmente,
vp = vo + vp + S S rp (3.7)
27
Esta ltima e ua in rela iona las velo idades en S y S vp = vp + varr siendo el trmino
varr = vo + S S rp denominado velo idad de arrastre.
Podemos repetir el mismo pro edimiento para al ular ap (t) = (dvp /dt)S . Empleando de
nuevo la Eq. 3.4 on q(t) = vp (t),
dvp

dvo d
S S rp

ap = + +
dt S dt S dt
dvp drp

d S S
ap = ao + + S S vp + rp + S S
dt S dt S dt S
y sustituyendo en el ltimo sumando (drp /dt)S = (drp /dt)S + S S rp queda nalmente,

d S S
ap = a + o ap + rp + 2 S S vp + S S (S S rp ) (3.8)
dt S
La a elera in ao es la a elera in del origen de S respe to de S y ap la del punto P en S .

Al trmino,

d S S
aarr = ao + rp + S S (S S rp )
dt S
se le denomina a elera in de arrastre y acor = 2 S S vp es la a elera in de Coriolis

resultando enton es,
ap = ap + acor + aarr
Las e ua iones 3.7 y 3.8 rela ionan los ve tores velo idad y a elera in de un punto P en

dos triedros de referen ia S y S . Es de ir, nos permiten al ular la velo idad y a elera in

de P en S (vp y ap ) si ono emos su velo idad y a elera in en un triedro S (vp y ap )

y el movimiento de S on respe to de S . ste ltimo est determinado por la velo idad y
a elera in del origen O on respe to de S (vO y aO ) y la velo idad y a elera in angular

del triedro S on respe to de S (S S y dS S /dt).
3.3. Movimiento ir ular

A ontinua in re uperaremos las e ua iones 2.8 y 2.9 para el movimiento de una part ula
P que gira on radio R onstante utilizando las transforma in de velo idades y a elera iones
entre dos triedros oordenados (e ua iones 3.7 y 3.8). El movimiento de P se analizar en los
triedros S y S O ) de modo que
de la gura 3.3. Ambos triedros tienen un origen omn (O
vo = 0 y tambin ao = 0. El triedro S es jo y la part ula se mueve en su plano XY , siendo
el ngulo que forma el ve tor rp on el eje OX. El triedro S , que tiene el eje OZ siempre

paralelo a OZ , gira de tal manera que la part ula esta siempre sobre el eje OX . Por lo tanto
la velo idad y a elera in angular de S on respe to a S sern S S = k y dS S /dt =
k.

28
Un observador en S ve a la part ula P en reposo (vp = 0 y ap = 0) en el punto del eje X

rp =
R i . Apli ando las e ua iones 3.7 y 3.8 obtenemos la velo idad y a elera in en S ,
vp = S S rp = R (k i ) = R j (3.9)
d S S
ap = rp +S S (S S rp ) = R (k i )+R 2 (k [k i ]) = R j R 2 i (3.10)
dt
Z || Z
SS|| SS
k || k
Y
O O S
S
P Y
X j || u
i || u r
Figura 3.3: Movimiento ir ular de una part ula P en reposo en rp = R i respe to a S , que a
su vez gira respe to del triedro S .
Estas e ua iones son idnti as a las e ua iones 2.8 y 2.9, salvo que all se utiliz la nota in
ur y u en lugar de i y j . En parti ular, el trmino R 2 i es la a elera in entrpeta que
es en todo momento paralela al ve tor normal n que apunta ha ia el entro de urvatura O.
Las e ua iones 3.9 y 3.10 propor ionan la velo idad y a elera in del punto P on respe to
de S
proye tadas en el sistema S . Si ne esitramos proye tarla en el sistema S simplemente
deberamos utilizar las rela iones
i = cos i + sin j
j = sin i + cos j
en las e ua iones 3.9 y 3.10.
29
CAPTULO 4
DINMICA DE UNA PARTCULA
La inemti a estudia el movimiento de los uerpos sin preguntarse por las ausas del
mismo. Las observa iones nos indi an que el movimiento de un uerpo es el resultado de su
intera in on otros uerpos que le rodean y para des ribir di has intera iones introdu imos
el on epto de fuerza. La dinmi a es el estudio de la rela in entre el movimiento de un
uerpo y las ausas del mismo: las fuerzas.
4.1. Leyes de Newton

La dinmi a lsi a est fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
onsiderarse omo axiomas, es de ir, generaliza iones que no tienen demostra in, fruto del
anlisis de los movimientos que observamos de los uerpos y de la extrapola in de di has
observa iones. Su validez queda estable ida en la medida en que los movimientos que predi en
se orresponden on los que observamos en la Naturaleza.
La situa in fsi amente ms simple orresponde a una part ula aislada que es aquella que
no intera iona on el resto del universo. Se trata de una idealiza in, y podremos onsiderar
que una part ula est aislada, bien uando sus intera iones on las dems se an elan, o bien
porque de re en on la distan ia y se en uentra muy alejada de ualquier otra part ula on
la que pudiera intera ionar.
a Ley de Newton : Se postula la existen ia de iertos triedros, que denominaremos

1
iner iales, respe to de los uales las part ulas aisladas tienen a elera in nula, por lo
que su antidad de movimiento, denida omo el produ to p = mp vp , es onstante (Ley
de iner ia ).
Respe to de un triedro iner ial una part ula no sometida a ninguna fuerza se mueve on
velo idad uniforme y re tilnea, su velo idad vp es un ve tor onstante en el tiempo. Como
se dedu e de las E s. 3.7 y 3.8 si un triedro S es iner ial, ualquier otro S
on ao = 0,
S S = 0 y dS S /dt = 0 tambin es iner ial, resultando iguales las a elera iones ap = ap que
experimenta la part ula en ambos sistemas. Para las velo idades tendremos vp = vo + vp .

30
2
a Ley de Newton : Para una part ula no aislada se puede es ribir en un triedro
iner ial ap = F /mp donde el ve tor F llamado fuerza depende de la intera in de la
part ula on los objetos que se en uentran en su proximidad. El es alar mp > 0 es la
masa iner ial de la part ula y tendremos,
dvp
F = mp (4.1)
dt
Si utilizamos la E . 3.8 en ontramos que si S y S son dos triedros iner iales las a elera iones
y por lo tanto la fuerza F que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley
de Newton tambin se puede enun iar asimismo de la forma,
dp
F =
dt
Es de ir, que la fuerza produ e la varia in en el tiempo de la antidad de movimiento
p = mp v p de la part ula.
3
a Ley de Newton : Respe to de un triedro iner ial, para una pareja de part ulas
ualesquiera i y j aisladas del resto del universo se observa que,
Fij = Fji
donde Fij (Fji ) es la fuerza de la part ula j (i) sobre la i (j). Equivalentemente, usando
la e ua in 4.1, tenemos mi ai + mj aj = 0 (Ley de a in y rea in ).
Si el sistema formado por las dos part ulas est aislado, la fuerza sobre una part ula es
igual y opuesta a la que ejer e la otra. Equivalentemente, podemos de ir que la antidad de
movimiento P = pi + pj del sistema aislado formado por las dos part ulas se onserva,
d dP
mi a i + mj a j = (pi + pj ) = = 0.
dt dt
4.2. Fuerzas
La segunda ley de Newton (E . 4.1) nos propor iona una e ua in diferen ial uya solu in
rp (t) es la traye toria de la part ula P. Para plantear di ha e ua in es pre iso en ontrar ex-
presiones matemti as para las intera iones entre las part ulas, es de ir, fun iones F (v, r, t)
para las fuerzas que dependen de la velo idad v, la posi in r y el tiempo t. Cono idas stas,
la traye toria r(t) de la part ula se en uentra resolviendo las e ua iones diferen iales
dv
m dt = F (r, v, t)
(4.2)
dr
=v

dt
Lo ms omn es dar ondi iones ini iales rp (to ) y vp (to ) para la posi in y la velo idad en
algn instante ini ial to .
1
1
Se desarrolla esta uestin mediante un ejemplo en la pgina 104.
31
El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determina in de sus

expresiones matemti as es uno de los objetivos ms importantes de la Fsi a. A tualmente se
ono en uatro tipos de intera iones o fuerzas fundamentales: gravitatoria, ele tromagnti a,
nu lear dbil y nu lear fuerte. En estos apuntes, sin embargo, haremos una lasi a in de
las fuerzas en slo tres grupos: (i) las intera iones o a iones a distan ia entre dos uerpos
donde intervienen la masa o la arga el tri a (es de ir, las dos primeras fuerzas de las uatro
enumeradas), (ii) las fuerzas ma ros pi as o de onta to, omo el rozamiento o las rea iones
de apoyos, que mi ros pi amente son el resultado de las intera iones ele tromagnti as entre
el gran nmero de part ulas (tomos) que omponen los uerpos materiales y (iii) las fuerzas de
iner ia que dependen del estado de movimiento del observador. Cabe sealar que las fuerzas
de iner ia no son fruto de ninguna intera in fsi a sino de la a elera in del sistema no
iner ial on respe to al ual se estudia el movimiento. Por este motivo en o asiones se las
llama pseudofuerzas.
Adems, los ampos gravitatorio y ele trostti o son dos asos de fuerzas entrales puesto
que su dire in pasa siempre por el punto jo del espa io denominado entro de fuerzas donde
se en uentra situada la masa o la arga que genera el ampo.
4.2.1. Intera iones

4.2.1.1. Campo gravitatorio
Como se indi a en la Fig. 4.1 entre dos masas puntuales m y M apare e una fuerza de
atra in. La fuerza FmM que experimenta la part ula de masa m debida a su intera in
gravitatoria on la de masa M viene dada por
u Mm mM (rm rM )
FmM FmM = G 2
(4.3)
| rm rM | | rm rM |
m
FMm
en donde el ve tor (rm rM )/ | rm rM | es un ve tor
Z unitario on origen en M y extremo en m y G es la ons-
M
rm tante de gravita in universal que en el sistema MKS vale
G 6,67 1011 N m2 kg2 . En virtud de la ter era ley de
rM Newton, FM m = FmM .
La fuerza resultante sobre una part ula de masa m de-

bida a un onjunto de masas m donde = 1, . . . N es la
X Y suma ve torial de la fuerza que ejer e ada una de ellas
individualmente.
Figura 4.1: Intera in gravitato-
ria entre dos masas m y M . N N
X X m m (r r )
F = F = G 2
=1 =1
| r r | | r r |
Se dene el ve tor intensidad del ampo gravitatorio aM (r) reado por la masa M omo la
fuerza que sta ejer e sobre la unidad de masa situada en el punto r,
M (r rM )
aM (r) = G , (4.4)
| r rM |2 | r rM |
32
por lo que la fuerza sobre una masa m situada en el punto r ser, FmM = m aM (r). Obsrvese
que la intensidad del ampo gravitatorio tiene dimensiones de a elera in. Para un sistema de
= 1, . . . N part ulas de masas M la intensidad de ampo gravitatorio en el punto r ser
la suma ve torial,
N N
X X M (r r )
a(r) = a (r) = (G)
| r r |2 | r r |
=1 =1
En la expresin de ley de gravita in apare en las masas gravitatorias m y M que en

prin pio no tienen por qu ser iguales a las masas iner iales orrespondientes que apare en
en la segunda ley de Newton (E . 4.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta la
fe ha ha en ontrado dis repan ia alguna entre ambos valores, por lo que no se distinguir
entre ambas en el resto del texto.
Para una masa m situada a una altura h sobre la super ie de la Tierra (de masa MT y
radio RT ) podemos ha er una aproxima in es ribiendo | r rT |= h + RT y desarrollando
el mdulo de la fuerza en poten ias de h/RT ,
m MT m MT 1
Fg = G 2
=G 2
| r rT | RT (1 + h/RT )2
h h 2 h 3
Fg mg [1 2 + 3( ) 4( ) + ...]
RT RT RT
en donde g = GMT /RT2 = 9,8 m s2 . Tomando el versor k normal a la super ien de la Tierra
y apuntando en el sentido ontrario al entro de la Tierra, podemos aproximar
2 la fuerza omo
Fg = mgk (4.5)
siempre que h/RT 1.
4.2.1.2. Campo ele tromagnti o
Entre dos argas el tri as q y Q apare en fuerzas debido a la intera in ele tromagnti a.
En parti ular, si las argas estn en reposo, apare e la denominada fuerza de Coulomb, la ual
se estudiar en profundidad en el urso de Fsi a II. La fuerza de Coulomb FqQ que ejer e la
arga Q sobre la q es atra tiva (Q q < 0) o repulsiva (Q q > 0) dependiendo del signo de las
argas (ver la Fig. 4.1 reemplazando las masas M y m por las argas orrespondientes). Viene
dada por,
1 qQ (rq rQ )
FqQ = 2
(4.6)
4o | rq rQ | | rq rQ |
en donde o > 0 es una onstante positiva y 1/4o 9 109 N m2 C 2 .

Tanto la fuerza de atra in gravitatoria entre dos masas (E . 4.3) omo la fuerza de
Coulomb entre argas (E . 4.6) de re en de manera inversamante propor ional al uadrado
2
Sobre los desarrollos en serie de poten ias de una fun in puede onsultarse la Pag. 106.
33
de la distan ia. Sin embargo sus rdenes de magnitud son muy diferentes. Por ejemplo, para
un protn y un ele trn el o iente entre el mdulo de ambas fuerzas es
FCoulomb e2
= 1039 (4.7)
FGravitatoria 40 Gme mp
Anlogamente al ve tor intensidad del ampo gravitatorio, se dene el ve tor ampo el tri o
E(r) originado por la arga Q omo la fuerza que se ejer e sobre la arga unidad en el punto
r,
1 Q (r rQ )
EQ (r) = 2
, (4.8)
4o | r rQ | | r rQ |
de modo que la fuerza que experimenta la arga q situada en el punto r ser FqQ = q EQ (r).
Para un onjunto de N argas tendremos omo para el ampo gravitatorio una suma ve torial,
N N
X 1 X Q (r r )
E(r) = E (r) = 2
4o | r r | | r r |
=1 =1
y la fuerza sobre la arga q situada en el punto r ser F (r) = q E(r).

Una arga q que se mueve on velo idad vq respe to de un imn experimenta una fuerza
F = q (vq B),
donde B es el ve tor indu in magnti a que mide la intensidad del ampo magnti o reado
por el imn. Si hay un ampo el tri o E y un ampo magnti o B superpuestos la arga q
experimenta una fuerza
Fq = q [E + vq B],
que se denomina fuerza de Lorentz.
4.2.2. Fuerzas ma ros pi as

4.2.2.1. Rea iones
Los uerpos de nuestro entorno intera ionan a travs de las ltimas apas de tomos que
onstituyen sus super ies exteriores. Cuando stas se en uentran lo su ientemente prximas
apare en fuerzas ma ros pi as que resultan del promedio de las intera iones a nivel mole ular
entre los tomos de sus super ies. Di has fuerzas son de orto al an e, es de ir, disminuyen
rpidamente on la distan ia de separa in y se denominan fuerzas de onta to puesto que
podemos onsiderar que slo a tan sobre los uerpos ma ros pi os uando sus super ies
estn en onta to fsi o.
34
4.2.2.2. Fuerza de rozamiento
La fuerza de rozamiento o fri in por deslizamiento es una fuerza de onta to que se opone
al movimento relativo de dos uerpos ma ros pi os. Su dire in se en uentra ontenida en el
plano tangente a las super ies en onta to y se veri a experimentalmente que su magnitud
es FR = N donde N es el mdulo de la fuerza de rea in entre ambos uerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
No depende de la magnitud de la super ie de onta to, sino de la naturaleza de las

super ies.
Es propor ional a la rea in normal N entre ambos uerpos.
Al oe iente de propor ionalidad se le denomina oe iente de rozamiento
La dire in de la fuerza de rozamiento FR es ontraria a

F Re = e N
la velo idad v del uerpo,
Y
v N
FR = N . (4.9)
v F
FRe
Se emplea el oe iente de rozamiento estti o = e M
uando los dos uerpos en onta to se en uentran en reposo
X
relativo. En ausen ia de otras fuerzas en la dire in del
plano tangente a ambas super ies, FR es la fuerza mnima Figura 4.2: Fuerza de rozamiento
3
ne esaria para ponerlas en movimiento relativo. estti o.
Si los uerpos se en uentran en movimiento relativo se utiliza el oe iente de rozamiento

dinmi o o inti o = d , uyo valor en general es menor que el estti o (d < e ). Cuando
la ni a fuerza que a ta en la dire in del movimiento es el rozamiento, FR representa la
fuerza ne esaria para mantener di hos uerpos en movimiento uniforme relativo.
La fuerza de fri in entre un slido y un gas o un lquido depende del tipo de ujo que exista
alrededor del uerpo.
4 Si el ujo es laminar la fuerza de fri in Ff es propor ional a su
velo idad relativa al medio,
Ff = v (4.10)
donde el oe iente de propor ionalidad >0 depende de la forma del uerpo y del medio en
que se mueve. Si el ujo es turbulento la fuerza de fri in es propor ional al uadrado de la
velo idad.
4.2.3. Fuerzas en hilos y poleas

Poleas y ables ideales: Un hilo o able ideal es aquel que onsideramos inextensible y sin
masa, uya tensin T es siempre positiva de modo que si tiramos de uno de sus extremos la
3
Puede onsultarse la se in 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1 y la se in 2.4 pags. 32-33 de [2.
4
El alumno estudiar en me ni a de uidos que el tipo de ujo depende del nmero de Reynolds, el ual
est ontrolado por la vis osidad del uido y la velo idad del uerpo
35
fuerza ejer ida se transmite a lo largo del mismo. La ter era ley de Newton nos di e que al
tirar de un extremo ha de apare er una fuerza de rea in en el extremo opuesto. Las tensiones
pueden lasi arse omo fuerzas de onta to y el hilo introdu e en un problema una e ua in
de ligadura adi ional ya que rela iona los movimientos de los dos uerpos que mantiene unidos.
Adems, los ables ideales rela ionan el movimiento

O
T de los uerpos a travs de poleas. En una polea ideal
T no hay rozamiento entre sta y el able y tampo o se
T transmite antidad de movimiento a la polea, que se

T onsidera sin masa, (o que sta es despre iable). Las
poleas ideales ambian la dire in del able apoyado
en ellas y por lo tanto la dire in de la tensin del
Figura 4.3: Dos masas m y M unidas able sin alterar su valor.
por un hilo ideal al lavo O que se mue-
Puesto que la tensin en un hilo ideal a ta en la di-
ven sobre un plano horizontal.
re in de la re ta que une a los uerpos, omo vemos
en la Fig. 4.3, para las dos part ulas de masas M y m unidas por un hilo ideal el momento
inti o se onserva respe to del punto O (ver se in 4.5).
4.2.3.1. Fuerza de un muelle
Un muelle es un objeto me ni o elsti o que,

Y en su modelo ms sen illo, est denido por su
Fm = K ( XLo ) longitud natural Lo y su onstante elsti a K.
Si el muelle obede e la ley de Hooke, la rela in
M
entre la fuerza en el extremo del muelle y su alar-
X
gamiento viene dada por (ver gura 4.4)
Figura 4.4:Fuerza de un muelle sobre un

bloque de masa M . Fm = K (L Lo )i (4.11)
donde L es la longitud entre los extremos del muelle (que oin ide on la oordenada x de
la gura 4.4). A la antidad L Lo se la llama elonga in. Vemos que si L > Lo , es de ir el
muelle est estirado por en ima de su longitud natural, la fuerza tiene sentido i y el muelle
trata de re uperar su longitud natural a er ando el bloque ha ia la pared. Si el muelle est
omprimido, L < Lo , la fuerza tiene sentido segn i y el muelle intenta alejar al bloque de la
pared.
Si se ignora el rozamiento, la e ua in 4.1 proye tada segn la dire in i para el bloque

de masa M de la gura 4.4 es
d2 x
M = K (x Lo ) (4.12)
dt2
donde se ha utilizado la ley 4.11. La e ua in diferen ial 4.12 es la de un os ilador armni o
y ser estudiada on detalle en el aptulo 8.
4.2.4. Fuerzas de iner ia

En triedros iner iales el movimiento de una part ula esta des rito por la ley 4.1, donde F
in luye a las fuerzas reales dire tamente apli adas. Sin embargo, es muy habitual en problemas
de ingeniera que sea ne esario estudiar la dinmi a on respe to a un sistema de referen ia no
36
iner ial. Como veremos a ontinua in, en este ltimo aso es ne esario aadir las ono idas
omo fuerzas de iner ia.
Para una part ula P de masa m sobre la que a ta una fuerza Fp la e ua in del movi-
mento on respe to a un sistema iner ial S es
Fp = map (4.13)
Sea ahora un sistema S no iner ial uyo origen tiene velo idad vo (t) y a elera in ao (t) on
respe to a S y uyos ejes tienen velo idad y a elera in S S (t), respe ti-
angular S S (t) y
vamente. Utilizando la e ua in 3.8 en 4.13 resulta,

d S S
Fp = m ap + ao + rp + 2 S S vp + S S (S S rp ) (4.14)
dt S
Llamando fuerzas de iner ia FI al trmino

d S S
FI = m ao + rp + 2 S S vp + S S (S S rp ) (4.15)
dt S
la e ua in 4.14 es
m ap = Fp , Fp Fp + FI (4.16)
la ual es la e ua in del movimiento en el sistema S . Por lo tanto, si onsideramos el movi-

miento respe to de un triedro de referen ia S
no iner ial, es ne esario in luir en la segunda
ley de Newton (E . 4.1) las fuerzas de iner ia FI .
Las fuerzas de iner ia dependen de la posi in rp y la velo idad vp de la part ula en S
y del movimiento relativo entre ambos triedros. Al trmino Fcor = 2m (S S vp ) se le
denomina fuerza de Coriolis. Esta fuerza de iner ia es siempre perpendi ular a la velo idad
angular S S y al ve tor velo idad vp de la part ula on respe to a S .

La fuerza entrfuga Fc = m [S S (S S rp )] se dirige siempre en la dire in per-

pendi ular al ve tor S S . Si des omponemos la posi in rp = r + r de la part ula en
k

sus omponentes perpendi ular r y paralela r a la velo idad angular S S , puesto que
k
S S rk = 0, la fuerza entrfuga viene dada por,

r

Fc = m [S S (S S r )] = m 2S S r

(4.17)
r
Como se muestra en la Fig. 4.5, el ve tor unitario

/r
r apunta en la dire in perpendi ular

a S S on sentido ha ia afuera del eje de giro.
El triedro terrestre
Para ilustrar las fuerzas de iner ia dis utiremos a ontinua in el ono ido omo triedro
terrestre. Dado que la Tierra gira alrededor del Sol y alrededor de su eje de rota in on
velo idades angulares ano y da respe tivamente, el triedro terrestre ST on origen en el
entro de la Tierra y ligado a la misma no es un sistema de referen ia iner ial. En onse uen ia,
para des ribir la dinmi a de una part ula de masa m on respe to a ST debemos de onsiderar
adems de las fuerzas dire tamente apli adas los trminos de iner ia (ver e ua in 4.15).
37
El perodo de rota in de la Tierra alrededor de su eje es T = (24h60m60s) = 86.400 s

de modo que da = 2/T 7,3 105 rad s1 . Por otro lado, ano se puede estimar omo
ano = da /(365 24 60 60) 2,0 107 rad s1 , por lo que da >> ano . Los trminos
que tenemos que tener en uenta en la e ua in 4.15 son
ddia
m aT , m rp 2 m dia vp , y m dia (dia rp ). (4.18)
dt
donde aT es la a elera in del entro de la Tierra en su rbita en torno al Sol (el trmino ao
en la e ua in 4.15). Si D 1,5 1011 m es la distan ia aproximada Tierra-Sol tendremos
| aT | 2ano D = 6 103 m s2 .
Para analizar mo de importante son los diferentes
trminos en la e ua ion 4.18, onsideraremos a ontinua-

in un objeto sobre la super ie terrestre (|rp | RT )

movindose a la velo idad del sonido |vp | 340m/s y al-

V
ularemos el o iente entre las fuerzas de iner ia y su peso
r
r
mg. Obviamente el trmino propor ional a ddia /dt en la
e ua in 4.18 ser despre iable y para el resto tendremos
r
=
2
r Fc = m r
2ano D 2dia vp 2dia RT
6104 , 5103 , 4103 O
g g g
(4.19)
Vemos que in luso tomando un valor alto para la velo i-

Figura 4.5: Fuerza entrfuga
dad de la part ula, el trmino de Coriolis es muy pequeo
Fc = m 2 r sobre una part u-
omparado on la a elera in de la gravedad terrestre.
la.

Podemos on luir que un triedro S ligado a la super ie de la Tierra puede onsiderarse
omo iner ial para la mayor parte de los movimientos de los objetos de nuestra vida diaria. Las
orre iones debidas a las a elera iones entrfuga o de Coriolis son relevantes si las distan ias
sobre la super ie terrestre son muy grandes o los periodos impli ados son de movimientos
muy lentos, de modo que sus efe tos se a umulen a lo largo del tiempo, omo es el aso del
movimiento del pndulo de Fo ault.
En la Fig. 4.6 onsideramos dos triedros S y S on origen en el entro de la Tierra. El sistema
S es iner ial y sus ejes apuntan a dire iones jas en el espa io. El triedro S es solidario
on la Tierra y rota respe to de S on velo idad angular dia = dia k . La fuerza Fp que
experimenta una part ula P situada a la altura h sobre la super ie terrestre ser,
Fp = Fg m 2 dia vp + dia (dia rp )

y onsideraremos por simpli ar la velo idad vp = vp [cos() i + sen() k ] ontenida en el

plano (X , Z ). Asimismo, rp = (RT + h) ur = (RT + h) [cos() i + sen() k ] y la fuerza de la

gravedad Fg = mg ur es la misma en S y S . La fuerza entrfuga resulta,
Fcent = m (RT + h) dia (dia ur ) = m (RT + h) 2dia cos() i
omo indi a la gura y la de Coriolis,
Fcor = 2 m dia vp = 2m dia vp cos() j
38
Z || Z vp

dia
h Fcent
(R T + h) Sen ( )
P
Fg
O=O X
(R T + h) Cos ( )
Figura 4.6: El triedro S gira on la Tierra.
resulta ser perpendi ular al plano (X , Z ) dirigida ha ia el le tor por lo que no est dibujada
en la Fig. 4.6. La fuerza total que se observa sobre P en S es nalmente,
Fp = mg ur + m (RT + h) 2dia cos() i 2 m dia vp cos() j
Vemos que adems del peso Fg hay otras omponentes que dependen de los ngulos (latitud)
y (longitud) que en algunos asos pueden ser nulas. La fuerza entrfuga es nula en los polos
= /2 y es mxima en el E uador ( = 0); la de Coriolis es nula si = /2 y mxima
uando = 0.
4.3. Trabajo y energa

Se dene el trabajo
5dW efe tuado por la fuerza F sobre la part ula P que se mueve a lo
largo de la traye toria r(t) omo el produ to es alar,
dW = F dr = |F | |dr| cos (4.20)
El signi ado geomtri o se apre ia en la Fig. 4.7, la antidad dW representa la proye in

|F | cos() de la fuerza a lo largo del ve tor dr . Es de ir, solo la omponente de la fuerza F
tangen ial (paralela al ve tor dr ) realiza trabajo.
Entre dos puntos a y b ualesquiera de la traye toria denidos por los ve tores ra y rb ten-
dremos,
Z rb Z rb
dW = Wab = F dr
ra ra
Donde apare e la integral de lnea 6 de la fuerza F a lo largo de la traye toria r(t) entre los
puntos onsiderados.
A partir de la 2
a ley de Newton es posible en ontrar una e ua in que rela iona la energa
inti a de la part ula

1
Ec = mv 2 (4.21)
2
5
Puede onsultarse el aptulo 8 del Vol I de la Ref. [1, pags. 201-233
6
Una introdu in de este on epto se en uentra en la pag. 111.
39
on el trabajo W realizado por la fuerza. Para dedu irla multipli amos la e ua in 4.1 es a-
larmente por la velo idad

dv 1
vm =F v d mv 2 = F dr (4.22)
dt 2
en donde hemos utilizado la rela in dr = v dt. Integrando entre dos puntos a y b ualquiera
de la traye toria y usando la e ua in 4.21, en ontramos
Ec = Wab (4.23)
on Ec = m(vb2 va2 )/2. Por lo tanto, la varia in Ec de energa inti a de la part ula
entre dos puntos a y b es igual al trabajo de la fuerzas apli adas sobre ella Wab .
Es importante resaltar que la e ua in 4.23 se ha obtenido integrando la 2

a ley de Newton y
por tanto no aade informa in on respe to a sta.
Si derivamos on respe to al tiempo la segunda forma

F de la e ua in 4.22 obtenemos la poten ia,
P
dr || v
a dEc
b = F v. (4.24)
dt
ra r (t) Vemos que uando el produ to es alar F v es nulo, la
energa inti a se onserva; slo efe ta trabajo sobre
rb
Z la part ula la omponente de la fuerza paralela al
ve tor velo idad, es de ir, a la tangente a la traye toria
de la part ula.
X
O En las E s. 4.20, 4.23 y 4.24 no hemos espe i ado
Y
si el triedro respe to del que des ribimos el movimien-
Figura 4.7: Solo la omponente de la to es iner ial o no iner ial. Si el triedro es no iner ial
fuerza F paralela a dr(t) realiza traba- hay que onsiderar adems el trabajo de las fuerzas
jo. de iner ia, en este aso tendremos,
Z rb Z rb
dW = Wab

= F dr
ra ra
donde hemos de substituir F = F + FI . De la e ua in 4.23,
b
mv 2 mvb 2 mva 2

Ec = = =
2 a 2 2
Z rb Z rb Z rb
(F + FI ) dr = F dr + FI dr = WF + WI (4.25)
ra ra ra
Enton es Ec = WF + WI donde el primer sumando orresponde al trabajo WF de las fuerzas

al ulado igual que en la deni in (E . 4.20) pero evaluado a lo largo de la traye toria r (t)

respe to del triedro S . El segundo es el el trabajo efe tuado por las fuerzas de iner ia WI y
la suma de ambos es igual la varia in de la energa inti a de la part ula en el triedro S .

40
En el aso de la fuerza de Coriolis, es nulo el produ to es alar de la fuerza Fcor por la

velo idad de la part ula v en el triedro S ,
Fcor v = 2m (S S v ) v = 0
No ha e trabajo puesto que Fcor es siempre perpendi ular a la velo idad v.

Es importante resaltar que los trabajos que una fuerza F realiza sobre una part ula en un
sistema S y en otro S' en general no oin iden. Es de ir,
Z rb Z rb

Wab = F dr 6= Wab = F dr
ra ra
Un ejemplo se en uentra en el problema resuelto del nal del aptulo.
4.4. Fuerzas onservativas

Podemos apli ar la deni in de trabajo 4.20 a lo largo de una traye toria que forme una
urva errada C en el espa io de modo que los puntos ini ial a y nal b son el mismo y
es ribimos I
Wab = F dr.
C
Cuando a lo largo de ualquier urva errada C en el espa io se umple que
I
F dr = 0,
C
de imos que la fuerza F (r) es onservativa. En este aso puede probarse que enton es existe
una fun in es alar
7 Ep (x, y, z) tal que dEp = F dr y el trabajo vale
Z b Z b
W = F dr = dEp W = Ep = Ep (a) Ep (b) (4.26)
a a
H
Es inmediato ver que uando la fun in energa poten ial existe, enton es
C F dr = 0, puesto
que los puntos a y b de la frmula pre edente oin iden. La igualdad dEp = F dr puede
desarrollarse as

Ep Ep Ep
dEp = i+ j+ k dr = F dr,
x y z
que impli a

Ep Ep Ep
F = Ep i+ j+ k (4.27)
x y z
donde Ep es la energa poten ial y el ve tor Ep se denomina gradiente de la fun in Ep (r)
8.
7
Es a onsejable repasar los on eptos de ampo es alar y ve torial que se introdu en brevemente en la pg.
109.
8
El on epto de derivada par ial y gradiente puede en ontrarse en la Pag. 113.
41
En general, la energa poten ial est denida salvo una onstante aditiva de integra in. Di ha
onstante no afe ta a la dinmi a ya que desapare e al derivar para al ular F a partir
de la e ua in 4.27 o bien al al ular la diferen ia de energas poten iales entre dos puntos
Ep = Ep (rb )Ep (ra ). Como veremos a ontinua in para los ampos el tri o y gravitatorio
di ha onstante se suele elegir de modo que la energa sea nula en el lmite r , es de ir,
para puntos innitamente alejados de la arga el tri a (o masa) que rea di ho ampo.
Cuando las fuerzas son onservativas la e ua in de la energa toma una forma muy sen illa
ya que podemos utilizar las e ua iones 4.26 y 4.23 y es ribir
(Ec + Ep ) = 0 E Ec + Ep = cte (4.28)
Por tanto, uando las fuerzas que a tan sobre la part ula son onservativas, la energa
me ni a E (suma de las energa inti a y poten ial) se onserva. Es de ir, la energa me ni a
toma el mismo valor a lo largo de la traye toria.
El alumno puede omprobar que, uando sobre una part ula a tan fuerzas onservativas
y no onservativas, la e ua in de la energa se es ribe omo
(Ec + Ep ) = WN C (4.29)
donde Ep es la energa poten ial del que deriva la fuerza onservativa y WN C es el trabajo
que realizan las fuerzas no onservativas.
A ontinua in se al ulan los poten iales del que derivan algunas de las fuerzas onser-
vativas presentadas en la se in anterior y se llevan a abo algunos ejemplos que ilustran los
on eptos de energa y trabajo. El alumno en ontrar un resumen de los resultados en la tabla
4.1 que hay al nal de la se in.
4.4.1. Energa poten ial elsti a

En la gura 4.4 se muestra un bloque de masa M unido a un muelle de onstante elsti a
K y longitud natural Lo . El trabajo de la fuerza elsti a se al ula usando la deni in 4.20
junto on la fuerza dada por la e ua in 4.11 y dr = dx i
xb
rb
K(xb Lo )2 K(xa Lo )2
Z Z
Wab = F dr = (K) (x Lo ) dx = (4.30)
ra xa 2 2
Usando el resultado anterior en la e ua in 4.26 en ontramos la energa poten ial elsti a
1
Ee (x) = K (x Lo )2 + cte. (4.31)
2
en donde cte. es una onstante (suele tomarse cte. = 0 para que Ee (Lo ) = 0 ). Se puede
omprobar que la fuerza del muelle (e ua in 4.11) se re upera al sustituir la e ua in 4.31
en 4.27
9
dEm
Fm = Ee = i = K (x Lo ) i (4.32)
dx
9
Apli amos aqu la frmula 9.11 de la se in Complementos en una dimensin.
42
Los resultados anteriores tambin pueden dedu irse de la e ua in de movimento (E . 4.12)

para la masa m unida a un muelle ideal en una dimensin. En efe to,
m
x = K (x Lo ) mx x
= K (x Lo ) x
Al integrar entre dos instantes de tiempo ta < tb onse utivos,
hm tb
itb K
x 2 = (x Lo )2
2 ta 2 ta
El trmino de la izquierda es justamente la varia in de la energa inti a Ec y el de la

dere ha es Ee . Comprobamos una vez ms que si las fuerzas son onservativas la energa
me ni a
1 1
E = mv 2 + K (x Lo )2 (4.33)
2 2
es onstante.
Si se apli a una fuerza adi ional Fx , la e ua in del movimiento es
m
x + K (x Lo ) = Fx ahora, mx x
+ K (x Lo ) x = Fx x
e integrando igual que antes resulta,
hm tb tb
K
itb Z
2
x + (x Lo )2 = Fx dx = Wf
2 ta 2 ta ta
Vemos que re uperamos la e ua in 4.29. El trmino de la izquierda es la suma de Ec y

Em (x) y a la dere ha apare e el trabajo Wf de la fuerza apli ada,
E = [Ec (x)
+ Em (x)] = Wf
La energa E = Ec +Em de la masa m puede disminuir si Wf es negativo (por ejemplo, uando

Fx es una fuerza de rozamiento o fri in) o aumentar uando es positivo. El estudio detallado
del movimiento os ilatorio on y sin rozamiento se efe tuar en el aptulo 8.
4.4.2. Energa poten ial gravitatoria

Sea una masaM en una posi in ja rM y una segunda masa m que re orre una traye toria
entre los puntosra y rb . El trabajo de la fuerza gravitatoria es
Z rb Z rb
d(|r rM |) 1 1
Wab = FmM (r) dr = (G M m) = (G M m)
ra ra |r rM |2 |rb rM | |ra rM |
(4.34)
A la vista de la e ua in 4.26, podemos introdu ir la siguiente expresin para la energa
poten ial gravitatoria
Mm
Eg (|r rM |) = G + cte. (4.35)
|r rM |
Se toma cte. = 0 para que la energa poten ial gravitatoria de un sistema onstituido por
dos masas innitamente alejadas sea nula.
43
A partir de las e ua iones 4.35 y 4.27 se re upera fuerza de gravita in (e ua ion 4.3)
10
Puesto que el ve tor rM u = r rM podemos al ular,

es jo, si ha emos el ambio

dEg u u d Mm M u
FmM = Eg = = G = G 2
du u u du u u u
que es justamente la E . 4.3.
Como la fuerza que ejer e M sobre otra masa m situada en el punto r es FM m = m fM (r),
en o asiones se utiliza en lugar de Eg el poten ial gravitatorio del ve tor intensidad de ampo
gravitatorio Ug . Obviamente ambos poten iales estn rela ionados por Eg = m Ug y el
poten ial gravitatorio es
M
Ug (|r rM |) = G + cte. (4.36)
|r rM |
Para el movimiento de una part ula sobre la super ie te-
V rrestre (ver e ua in 4.5), onsideremos el triedro de la Fig.

4.8. El trabajo del ampo gravitatorio se al ula sustituyendo
Z P la e ua in 4.5 en 4.20
Z rb Z zb
F = M g W = F dr = mg dz = mg (zb za ) (4.37)
ra za
y, teniendo en uenta la e ua in 4.26, la energa poten ial es

X
Ep (z) = mgz + cte. (4.38)
Figura Part ula
4.8:
P que se mueve en el Ahora ya no estamos en un ontexto astronmi o sino en la
plano verti al (Z, X). Tierra, por lo que cte. suele es ogerse para que la energa po-
ten ia gravitatoria sea nula en la super ie terrestre o en algn
suelo del problema que se plantee. De nuevo, usando el poten ial anterior en la e ua in 4.27
podemos omprobar que el l ulo es orre to
dEp
Fg = Ep = k = m g k (4.39)
dz
4.4.3. Poten ial ele trostti o

Siguiendo un pro edimiento anlogo al empleado para el poten ial gravitatorio podemos
obtener la expresin del poten ial el tri o (r). Tomando ja la posi in de la arga Q en el
punto rQ y empleando el ampo el tri o E(r) de la E . 4.8,
Z rb Z rb
Q d(|r rQ |) Q 1 1
E(r) dr = =
ra 4o ra |r rQ |2 4o |rb rQ | |ra rQ |
Obsrvese que, salvo el signo, esta energa poten ial por unidad de arga tiene la misma forma
que la energa poten ial gravitatoria. Ambas son inversamente propor ionales a la distan ia
entre las part ulas. Esto se ve on ms laridad en la tabla que va al nal de esta se in. El
trabajo por unidad de arga tambin se puede es ribir
10
El gradiente en esfri as viene dado por la e ua in 9.12
44
Z rb
E(r) dr = [(rb ) (ra )],
ra
donde se ha introdu ido el poten ial el tri o
1 Q
(|r rQ |) = (4.40)
4o |r rQ |
reado por la arga Q en el punto r = r rQ . Debe de re er on la distan ia y en el lmite

|r rQ | resulta 0. Como la fuerza entre dos argas es FqQ = q EQ (r), el trabajo
efe tuado por el ampo el tri o reado por Q uando otra arga q se mueve entre los puntos
ra y rb ser, Z rb
Wab = FQq (r) dr = q [(rb ) (ra )] = q
ra
Ep = q . El ampo el tri o se re upera tambin
y la varia in de la energa poten ial es
omo E(r) = , puesto que el ve tor rQ es jo, on el ambio u = r rQ podemos al ular
el gradiente omo anteriormente,

d u u d 1 Q 1 Q u
E = = = =
du u u du 4o u 4o u2 u
que es justamente la E . 4.8.
4.4.4. Energa poten ial entrfuga

Cuando la velo idad angular es onstante existe
una energa poten ial para la fuerza entrfuga. Re or-
r = | rp | Sen ()
demos que esta fuerza vale
Fc = m [ ( r )]
P
r
y el trabajo en el sistema S es
dW = Fc dr = m ( [ r ]) dr (4.41)
Figura Proye in de rp per-
4.9:
Conviene introdu ir el ve tor u = r de modo que

pendi ular a la velo idad angular
du = dr . Por ser onstante, podemos es ribir
la siguiente identidad
( [ r ]) dr = ( u) dr = (dr ) u
y sustituyendo en la e ua in 4.41
dW = Fc dr = m (dr ) u = m ( dr ) u = m u du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se obtiene nalmente la energa po-
ten ial entrfuga,
m m
Ect = | r |2 = | |2 r
2
(4.42)
2 2
45
Obsrvese que, salvo el signo, esta energa poten ial tiene la misma forma que la energa
poten ial de un muelle. Aquella era una onstante multipli ada por la elonga in del muelle al
uadrado, esta es una onstante multipli ada por la distan ia al eje al uadrado. Como puede
verse en la gura 4.9 la energa poten ial entrfuga depende de la proye in r =| r | sen
p
perpendi ular a
del ve tor rp : uanto mayor es sta, ms intensa es la fuerza entrfuga Fc y
su energa entrfuga Ect ms negativa. El l ulo de la energa poten ial puede omprobarse
sustituyendo la e ua in 4.42 en 4.27:
dEp r r d m 2 2

2 r
Fc = Ep = = r = m r . (4.43)
dr r r dr 2 r
Tipo de fuerza Expresin matemti a Energa poten ial
(rm rM )
Gravitatoria FmM = G |rmmrMM |2 |rm rM |
Mm
Egravitatoria = G |rr M|
Peso P = mgk Epeso = mgz
1 qQ (rq rQ ) 1 qQ
Coulomb FqQ = 4o |rq rQ |2 |rq rQ | ECoulomb = 4o |rrQ |
Elsti a Felsti a = K(x Lo )i Ee = 12 K(x Lo )2
Centrfuga ( onstante) Fc = m [ ( r )] E entrfuga = m 2 2

2 | | r
Cuadro 4.1: Algunos ejemplos de fuerzas onservativas y sus poten iales
4.5. Momento inti o

Respe to de un punto A se dene el ve tor momento inti o o momento angular LA de
una part ula P de masa m que se mueve on velo idad v respe to de un triedro S omo el
produ to ve torial,
LA = (rp rA ) p,
en donde p = mv es el ve tor antidad de movimiento. Como puede verse en la Fig. 4.10 el

ve tor LA es perpendi ular al plano formado por los ve tores velo idad v y r = rp rA siendo
sus omponentes,
46
LAx = y pz z py
LAy = z px x pz
LAz = x py y px .
Si el punto A no se mueve (vA = 0) respe to del

LA triedro S y se deriva LA respe to al tiempo,
Q rp rA dLA d dp
rA P = (rp rA ) p + (rp rA ) ,
dt dt dt
v
rp
donde el primer trmino es nulo. Al sustituir F =
Z dP /dt se halla
dLA
X Y = (rp rA ) F . (4.44)
dt
Figura 4.10:Momento inti o LA respe to Cuando los ve tores F y (rp rA ) sean paralelos
del punto A en el triedro S . tendremos dLA /dt = 0 y el ve tor momento i-
nti o es enton es una magnitud onservada, lo mismo que su eda on la energa bajo iertas
ondi iones (se . 5.6). Al ser una magnitud ve torial en algunos asos no se onserva el ve tor
LQ sino slo alguna de sus omponentes. Si es ribimos dLA /dt = MA ,
MA = (rp rA ) F (4.45)
al ve tor MA se le denomina momento de la fuerza F respe to del punto A.

El momento inti o se onserva uando la fuerza entre dos part ulas se ejer e a lo largo de
la re ta que las une. Si en la E . 4.3 para la fuerza de gravedad tomamos el punto A en la
posi in de la masa M enton es los ve tores FM m y rm rM resultan ser paralelos y por la
E . 4.44 tendremos dLA /dt = 0. Lo mismo su ede on el poten ial el tri o (E . 4.6) situando
el punto A en ualquiera de las dos argas q y Q.
4.6. Problema resuelto

Una abalorio de masa m desliza sin rozamiento por una gua re ta ontenida en el plano
XY S on eje OZ segn la verti al. La gua, que pasa por el origen O
de un sistema iner ial
del triedro, rota a velo idad angular onstante alrededor del eje OZ . Se dene un segundo

sistema de referen ia S que gira on la gua ( ontenida en su plano X'Z'), tiene origen en O

y su eje OZ oin ide on OZ . Si ini ialmente el abalorio se en uentra a una distan ia d0 del
eje OZ y tiene velo idad d0 on respe to a la gua, se pide
1. Grados de libertad del problema e introdu ir la(s) oordenada(s) orrespondientes para

des ribir la traye toria.
2. Fuerzas que a tan sobre el abalorio, de ir si son onservativas y proye tarlas en el

sistema S .
47
En los sistemas S y S :
1. Ve tores de posi in, velo idad y a elera in.
2. Plantear la 2
a ley de Newton, hallar la traye toria del abalorio y las rea iones.
3. E ua in de la energa.
Solu in
1. El sistema tiene un ni o grado de libertad. Se toma omo oordenada la distan ia x

desde el eje de giro hasta la part ula.
2. Las fuerzas que a tan sobre la part ula son:
a) El peso P = mgk ( onservativa).
b) La rea in de la gua N = Ny j + Nz k
) S hay
Si se estudia la dinmi a on respe to a

que onsiderar las fuerzas de iner ia
FI = m rp + 2 vp = m x i 2mx j . La fuerza de Coriolis
2

nun a trabaja y la fuerza entrfuga es onservativa por ser = cte.
En el sistema iner ial S
1. Los ve tores posi in, velo idad y a elera in on respe to de S proye tados en S son

drp dvp
x 2 i + 2x j

rp = x i , vp = = x i + x j , ap = = x
dt S dt S
(4.46)
2. Segunda ley de Newton en S proye tada en S
x 2

0=m x (4.47)

Ny = 2mx (4.48)
Nz mg = 0 (4.49)
La e ua in 4.47 puede integrarse una vez para dar
x 2 x2 2 = cte x (t) = x (t) (4.50)
donde hemos utilizado que x = d0 uando x = d0 para determinar la onstante.

t
Integrando otra vez y usando x = d0 en t = 0 se obtiene x (t) = d0 e . Esta ley junto
on la e ua in 4.48 propor ionan Ny (t). La e ua in 4.49 muestra que Nz = mg .
Usando el ve tor de posi in del apartado (1), i = cos ti + sin tj y la ley x (t)
en ontrada anteriormente, la traye toria de la part ula en S es
x(t) = d0 et cos t, y(t) = d0 et sin t z(t) = 0 (4.51)
que son las e ua iones de una espiral ontenida en el plano XY .
48
3. El in remento de energa inti a y el trabajo de las fuerzas en el sistema S son:
1
Ec = m x 2 + x2 2 2d20 2

(4.52)
Z 2 Z
W = (N + P ) drp = Ny j drp (4.53)
Del apartado (1) sabemos que drp = (x i + x j ) dt y, usando la e ua in 4.48 en on-

tramos Ny j
drp = 2m x dx . El trabajo es
2
Z x
2m2 x dx = m2 x2 d20

W = (4.54)
x0
La e ua in de la energa Ec = W queda nalmente x 2 2 x2 = 0, es de ir, el mismo

a
resultado que obtuvimos apli ando la 2 ley de Newton (ver e ua in 4.50).
En el sistema no iner ial S
1. Los ve tores posi in, velo idad y a elera in son
drp dvp

rp =xi,
vp =
= x i , ap = i
=x (4.55)
dt S dt S
2. Segunda ley de Newton. Como S es no iner ial hay que in luir las fuerzas iner ia FI =
m2 x i 2mx j
m2 x = m
x (4.56)

Ny 2mx = 0 (4.57)
Nz mg = 0 (4.58)
A partir del sistema anterior se puede al ular la ley x (t) y las rea iones de la gua,
obtenindose los mismo resultados que en el apartado anterior. En el sistema S la
traye toria de la part ula es un movimiento re tilneo a elerado ya que tenemos
x (t) = d0 et , y (t) = 0 z (t) = 0 (4.59)
3. El in remento de energa inti a y el trabajo de las fuerzas en el sistema S son:
1
Ec = m x 2 d20 2

(4.60)
2Z Z
W = (N + P + FI ) drp = Fc drp

(4.61)
El peso, la rea in de la gua y la fuerza de Coriolis no realizan trabajo porque son

perpendi ulares al desplazamiento drp = dx i . La ni a fuerza que realiza trabajo es la
fuerza entrfuga Fc . Su trabajo puede al ularse on
x
1
Z

m2 x dx = m2 x2 d20

W = (4.62)
d0 2
o bien teniendo en uenta que la fuerza es onservativa y W = Ep on Ep =
12 m2 x2 . La e ua in de la energa Ec = W queda de 2 2 x2 = 0.
nuevo x
49
Este ejemplo ha puesto de maniesto dos on eptos importantes
1. La e ua in de la energa es onse uen ia de la 2

a ley de Newton; no aade informa in
adi ional on respe to a sta. Sin embargo, siempre que sea posible, es onveniente
plantear esta e ua in; ver que la 2
a ley de Newton propor iona 2 x = 0
x (en
prin ipio una e ua in diferen ial dif il de integrar) mientras que la e ua in de la
energa da dire tamente su integral x 2 2 x2 = 0.
2. El trabajo de una fuerza en dos sistemas de referen ia distintos W y W son en general

diferentes. Por ejemplo la normal a la gua no trabaja en S porque es normal al des-

plazamiento drp (en S la traye toria es segn la re ta OX , la ual es perpendi ular
a la rea in de la gua). Sin embargo, trabaja en S ya que hay una proye in de la
rea in segn drp (la rea in de la gua tiene una omponente segn la dire in de
la tangente a la espiral que des ribe la part ula en S ).
50
CAPTULO 5
SISTEMAS DE PARTCULAS
Como muestra la Fig. 5.1, un sistema de part ulas

m1
es un onjunto de N masas diferentes m situadas en m2
los puntos r ( = 1, 2, . . . , N ), que se mueven respe -
to de un triedro S (no ne esariamente iner ial). Sobre r2
r1 m3
una part ula a ta una fuerza F que en general es
suma de tres trminos. En primer lugar, tenemos las
Z r3
ono idas omo fuerzas internas, que son las fuerzas m4
que las otras part ulas ejer en sobre . A la fuerza r4
que una part ula realiza sobre la part ula la de- X O
notamos on F . Sobre la part ula tambin puede Y
a tuar una fuerza externa al sistema Fe y, si adems
Figura 5.1: Sistema de part ulas.
el triedro S no es iner ial, tendremos que onsiderar
la fuerza de iner ia FI orrespondiente. Las e ua iones del movimiento para ada una de las
= 1, . . . , N part ulas sern,
N
dv X
m = F con F Fe + FI + F (5.1)
dt
6=
En el sumatorio de 5.1 se ha ex luido el trmino = ya que la fuerza que una part ula
ejer e sobre si misma es nula (F = 0). Adems tenemos que F = F .
Ex epto en algunos asos on muy po as part ulas, la resolu in simultnea de este on-
junto de 3N e ua iones diferen iales es un problema muy ompli ado. Cuando el nmero de
part ulas es muy grande, enton es se pueden apli ar t ni as estadsti as para hallar algu-
nas antidades. Esta es la idea de la Fsi a Estadsti a. Aqu, sin utilizar estas herramientas,
presentaremos algunos resultados sobre el sistema 5.1 que son muy generales y apli ables en
multitud de situa iones.
51
5.1. Posi in y velo idad del entro de masas

Se dene el entro de masas (CM) del sistema de part ulas omo el punto del espa io
uyo ve tor de posi in es
N N
1 X X
Rcm = m r donde, M= m (5.2)
M =1 =1
es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 5.2, la posi in del entro de masas
no tiene por qu oin idir ne esariamente on la de una de las part ulas del sistema. La
velo idad del entro de masas se obtiene derivando este ve tor respe to del tiempo,
m1
s1 N
CM 1 X
s2 Vcm = m v . (5.3)
M
r1 =1
Z R cm m2
Dado un triedro S ualquiera (o sea, no ne esariamente
r2 iner ial) podemos denir un segundo triedro SCM que en
X todo instante tiene su origen en el entro de masas y ejes
O Y S . Para ada part ula 1 tendremos r = Rcm +
paralelos a
Figura 5.2: Posi in del entro

s en donde los ve tores s representan las posi iones de
las part ulas respe to de SCM (ver gura 5.2). Derivando
de masas ( m) de dos part u-
respe to del tiempo resulta v = Vcm + w donde w =
las.
ds /dt sern las velo idades de las part ulas respe to del
triedro SCM que, por deni in, no rota respe to de S .
Para algunas dedu iones teri as onviene rees ribir la deni in del entro de masas (5.2)
multipli ando ambos miembros por la masa y luego derivar:
N
X N
X N
X
M Rcm = m r = m (Rcm + s ) = M Rcm + m s ,
=1 =1 =1
N
X N
X N
X
M R cm = m r = m (R cm + s ) = M R cm + m s . (5.4)
=1 =1 =1
Al omparar los primeros y ltimos trminos se dedu en las igualdades
N
X N
X N
X
m s = 0 y m s = m w = 0. (5.5)
=1 =1 =1
1
En la Fig. 5.2 se han representado slamente dos part ulas pero el mismo esquema es apli able a las
= 1, 2, . . . , N part ulas del sistema de la Fig. 5.1.
52
5.2. Movimiento del entro de masas

La e ua in de movimiento para el CM del sistema se obtiene sumando las = 1, 2, . . . , N
e ua iones ve toriales 5.1,
N N N X
X dv X X
m = (Fe + FI) + F
=1
dt =1 =1 6=
Puesto que F = F y F = 0 el doble sumatorio en la ltima e ua in es nulo. Es de ir,

la resultante de las fuerzas internas del sistema de part ulas es nula,
N X
X
F = 0. (5.6)
=1 6=
En onse uen ia,
N
dVcm X
M = FT con FT (Fe + FI ) , (5.7)
dt
=1
que nos indi a que el entro de masas se mueve omo si fuese a su vez una part ula donde se
on entra toda la masa M del sistema sobre la que se en uentra apli ada la resultante FT de
todas las fuerzas externas y de iner ia respe to del triedro S.
La suma total de todas las fuerzas de iner ia que apare e en la e ua in 5.7 en aso de
que el sistema S sea no iner ial,
N N
X X d
FI = FI = m ao + r + 2 v + ( r )
dt
=1 =1
puede es ribirse en fun in de Rcm y Vcm sin ms que utilizar las deni iones 5.2 y 5.3. Se
obtiene

d
FI = M ao + Rcm + 2 Vcm + ( Rcm ) (5.8)
dt
siendo la velo idad angular de S respe to de otro triedro iner ial.
Conserva in de la antidad de movimiento
Si la resultante de todas las fuerzas exteriores y de iner ia apli adas sobre un sistema de
part ulas es nula, enton es la antidad de movimiento del entro de masas y la antidad de
movimiento del sistema se onservan.
Este resultado es onse uen ia de la e ua in 5.7 ya que si FT = 0 tenemos
N
d X
(M Vcm ) = 0 Pcm M Vcm = m v = cte. (5.9)
dt =1
En la penltima igualdad se ha empleado 5.4.
53
Conserva in de la energa para el entro de masas
Dado que la e ua in 5.7 tiene la misma forma que la del movimiento de una part ula
de masa M sometida a la fuerza FT , podemos en ontrar una e ua in de onserva in de la
energa siguiendo el mismo pro edimiento que en el aptulo anterior (ver e ua in 4.25)
Se llama estado"de un sistema de part ulas a las posi iones y velo idades de las mismas.
Multipli ando es alarmente por Vcm la e ua in 5.7 e integrando entre dos estados denotados
por los subndi es a y b tenemos
Vcmb Rcmb
M 2
Z Z
d V = FT dRcm
Vcma 2 cm Rcma
Vemos que el trmino de la dere ha representa el in remento de energa inti a del entro de
masas entre los estados a y b y el dere ho es el trabajo de la fuerza FT :
Vcmb Rcmb
M 2
Z
V = Wcm , con Wcm FT dRcm (5.10)
2 cm Vcma Rcma
Hay tres aspe tos importantes de la e ua in 5.10 que deben sealarse
1. El trmino
2 /2 es la energa inti a del entro de masas y no debe onfundirse on
M Vcm
la energa inti a del sistema de part ulas (ver siguiente se in).
2. Las fuerzas interiores no modi an la energa inti a del entro de masas.
3. El trabajo Wcm est al ulado a lo largo de la traye toria del entro de masas Rcm (t)
5.3. Energa de un sistema de part ulas

Veamos a ontinua in mo se es ribe la e ua in de la energa en un sistema S ualquiera
y en el sistema SCM on origen en el entro de masas y ejes siempre paralelos a los de S.
E ua in de la energa en S
La energa inti a de un sistema de part ulas on velo idades v respe to de un sistema

S es
N
X m v 2
. (5.11)
=1
2
Di ha energa puede es ribirse en fun in de la energa inti a del dentro de masas. Sustitu-
yendo la rela in v = Vcm + w en 5.11 en ontramos
N N N
1X M 2 X m 2 X
m (Vcm + w ) (Vcm + w ) = Vcm + w + Vcm m w (5.12)
2 2 2
=1 =1 =1
y, omo muestra la e ua in 5.5, el ltimo trmino de la dere ha es nulo. Por lo tanto la energa
inti a del sistema de part ulas en S
N N
X m v 2
2
M Vcm X m w 2

= + (5.13)
=1
2 2 =1
2
54
es igual a la suma de la energa inti a del entro de masas ms la energa inti a de las
part ulas on respe to al triedro SCM .
La e ua in de la energa del sistema de part ulas en S se obtiene multipli ando es alar-
mente ada una de las N e ua iones 5.1 por v y sumando. El resultado integrado entre dos
estados del sistema a y b es
N N
bX N X
bX N
1
X Z Z
m v2 |ba = (Fe + FI ) dr + F r (5.14)
2 a =1 a =1 6=
=1
Si en el ltimo trmino de la dere ha empleamos la rela in F = F en ontramos nal-

mente
N Z bXN Z b
X 1 2 b
X
m v |a = (Fe + FI ) dr + F (r r ) (5.15)
=1
2 a =1 a pares(,)
Por lo tanto, el in remento de energa inti a del sistema de parti ulas en S es igual al trabajo
de las fuerzas exteriores y de iner ia (si S no es iner ial) ms el trabajo de las fuerzas interiores.
Es interesante ha er las siguientes observa iones sobre los trabajos que apare en en la
e ua in 5.15
1. Usando la rela in dr = dRcm + ds , el trabajo de las fuerzas exteriores y de iner ia

se es ribe omo
Z N
bX Z b Z N
bX
(Fe + FI ) dr = FT dRcm + (Fe + FI ) ds (5.16)
a =1 a a =1
Vemos que di ho trabajo es suma del trabajo de la resultante exterior y de iner ia a lo

largo de la traye toria Rcm (Wcm ) ms el trabajo de las fuerzas exteriores y de iner ia
en el sistema SCM .
X
2. Aunque la resultante de las fuerzas internas es nula ( F = 0), su trabajo en general
6=
es no nulo. Vemos que depende de la distan ia relativa entre part ulas d (r r ) y,
dado que d (r r ) = d (s s ), el trabajo de las fuerzas internas en el sistema Sy
en SCM sern iguales.
3. Existen asos parti ulares en los que el trabajo de las fuerzas internas es nulo. Dos
ejemplos importantes son:
a ) Poleas y ables: El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema omo el de la Fig.

4.3 ser nulo porque al existir la ligadura del able ideal (de longitud onstante)
tendremos d[r r ] = 0
b ) Slido rgido: En un slido rgido ideal (indeformable) las distan ias relativas entre
sus part ulas r r son onstantes y por lo tanto Wint = 0.
4. Si las fuerzas internas son onservativas, dUint (|s s |) = F d(s s ), podemos
es ribir
X Z b
Wint = F, d[s s ] = Uint
pares () a
55
E ua in de la energa en SCM

Sean FI la fuerza de iner ia sobre la part ula en el triedro SCM . Las e ua iones del
movimiento para las N part ulas en el sistema SCM son
N
dw
X
m = Fe + FI + F , (5.17)
dt
6=
la ual es idnti a a la e ua in 5.1 salvo que apare en w y

FI en lugar de v y FI .
Aunque los ejes de SCM no giran on respe to a S, su origen (el entro de masas) puede tener
a elera in on respe to a S y por lo tanto la fuerza de iner ia sobre una part ula en SCM
es en general diferente que en
6= F ).
S (FI I
Para dedu ir la e ua in de la energa en SCM multipli amos es alarmente ada una de las
N e ua iones 5.17 por w y sumamos para todas las part ulas. Integrando entre dos estados
a y b del sistemas en ontramos
N N
Z bX Z b
X 1 2 b
X
m w |a = Fe + FI ds + F d (s s ) . (5.18)
2 a a
=1 =1 pares(,)
Por otro lado, si a la e ua in 5.15 le restamos la e ua in 5.10 en ontramos el siguiente

resultado
N Z bXN Z b
X 1 X
m w2 |ba = (Fe + FI ) ds + F d (r r ) (5.19)
=1
2 a =1 a pares(,)
donde hemos usado las e ua iones 5.13 y 5.16. Comparando ahora las e ua iones 5.18 y 5.19 y
teniendo en uando que el trabajo de las fuerzas interiores en los sistema S y SCM son iguales,
en ontramos el siguiente resultado
Z N
bX Z N
bX

FI ds = FI ds , (5.20)
a =1 a =1
es de ir, la suma de los trabajos en SCM de las fuerzas de iner ia

FI y FI son iguales.
5.4. Momento inti o de un sistema de part ulas

El momento inti o (tambin llamado momento angular) LA de un sistema de part ulas
respe to de un punto A es la suma ve torial de los momentos inti os LA de ada una de
las part ulas del sistema respe to de di ho punto,
N
X N
X
LA = LA = (r rA ) m v . (5.21)
=1 =1
Si se est interesado en al ular el momento inti o del sistema on respe to a su entro de

masas, se ambia el subndi e A por cm en la e ua in anterior y tenemos
N
X
LCM = (r Rcm ) m v . (5.22)
=1
56
Hemos empleado el subndi e cm omo abreviatura de del entro de masa. Por ejemplo
Rcm signi a posi in del entro de masa. En ambio empleamos el subndi e CM omo
abreviatura de on respe to al entro de masa. Por ejemplo LCM signi a momento inti o
on respe to al entro de masa. Para el sistema de referen ia on origen en el entro de masa
tambin utilizamos los subndi es en mays ulas.
Si ahora empleamos las rela iones r = Rcm + s y v = Vcm + w en la e ua in 5.22

en ontramos el siguiente resultado
N
X N
X N
X N
X
LCM = s m (Vcm + w ) = s m w Vcm m s = s m w ,
=1 =1 =1 =1
(5.23)
donde una vez ms hemos utilizado la e ua in 5.5. Hemos hallado que el momento inti o
del sistema on respe to al entro de masas es el mismo en el sistema S (dado por la e ua in
5.22) que en el sistema SCM (ltimo trmino de la dere ha en la e ua in 5.23).
En mu has o asiones es pr ti o disponer de una e ua in que rela ione los momentos

inti os del sistema respe to a un punto ualquiera y al entro de masas. Di ha rela in se
obtiene f ilmente sin ms que restar la e ua in 5.23 de la e ua in 5.21 y usar las rela iones
5.5:
LA = LCM + (Rcm rA ) M Vcm , (5.24)
es de ir, el momento inti o del sistema respe to de un punto A es suma del momento inti o
del sistema de respe to del CM y el momento inti o del CM respe to de A.
Para al ular omo vara on el tiempo el momento inti o del sistema respe to a un
punto A se toma la derivada temporal en la e ua in 5.21
N N
dLA X X dv
= (v vA ) m v + (r rA ) m (5.25)
dt dt
=1 =1
N
X dv
= vA M Vcm + (r rA ) m , (5.26)
dt
=1
donde se ha tenido en uenta que v v = 0. El primer trmino se anula si A es un punto

jo (vA = 0) o si es el entro de masas (A = CM vA M Vcm = M vcm Vcm = 0)
resulta
N
dLA X dv
= (r rA ) m (5.27)
dt dt
=1
y, sustituyendo la E . 5.1, llegamos a
N N X
dLA X X
= (r rA ) (Fe + FI ) + (r rA ) F .
dt
=1 =1 6=
En los asos ms habituales

2 las fuerzas internas son paralelas a r r y no ontribuyen a
2
Por ejemplo las fuerzas gravitatorias y ele trostti as.
57
dLA /dt puesto que
N X
X X
(r rA ) F = (r rA ) F + (r rA ) F
=1 6= pares (,)
X
= (r r ) F = 0.
pares (,)
Enton es tendremos nalmente
dLA X
= M siendo, M (r rA ) (Fe + FI ). (5.28)
dt
Luego la derivada respe to del tiempo del momento inti o del sistema respe to a un punto
A (que es el entro de masas o tiene velo idad nula) es igual a la suma de los momentos M
de las fuerzas apli adas al sistema respe to del punto. Cuando las fuerzas internas a tan a
lo largo de los ve tores r r enton es di hos momentos M son los de las fuerzas externas
y de iner ia Fe + FI , y no ontribuyen a dLA /dt las fuerzas internas F = F .
Conserva in del momento inti o
Si la suma de todos los momentos respe to al entro de masas o respe to a un punto inmvil
de las fuerzas exteriores y de iner ia apli adas a un sistema de part ulas es nula, el momento
inti o respe to a di ho punto se onserva.
X dLA
Este resultado es onse uen ia de la e ua in 5.28, ya que si M = =0 tenemos

dt
X
M = 0 LA es cte. (5.29)

Ejemplo: Si las fuerzas que a tan sobre un sistema de part ulas son solo fuerzas entra-
les, esto es, tales que sus re tas de a in forman un haz que pasa por un punto (el entro de
fuerzas) enton es sus momentos on respe to a di ho punto son nulos y el momento inti o
on respe to a di ho entro se onserva. Este es el aso de los planetas del sistema solar, sobre
los que a tan fuerzas uyas re tas de a in pasan en todo momento por el Sol. A tan
adems fuerzas gravitatorias internas (esto es, entre los propios planetas, adems de la fuerza
gravitatoria solar), pero stas, omo vimos, no pueden alterar el momento inti o.
5.5. Apli a iones

5.5.1. Sistema de dos part ulas
El sistema de part ulas ms simple posible es el de la Fig. 5.3 formado slamente por dos
part ulas de masas m1 y m2 3 . Si introdu imos las posi iones respe to del CM del sistema,
r1 = s1 + RCM , r2 = s2 + RCM y r1 r2 = s1 s2
3
Puede onsultarse la Se . 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4, Se . 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2 y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1.
58
Si en la E . 5.2 para el ve tor RCM de dos part ulas sumamos y restamos m2 r1 se tiene,
(m1 + m2 ) RCM + m2 r1 = m1 r1 + m2 r2 + m2 r1
(m1 + m2 ) RCM + m2 (r1 r2 ) = (m1 + m2 )r1

luego,
m2 m2
r1 = RCM + (r1 r2 ), r1 = RCM + (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
y puesto que, r2 = r1 (s1 s2 ),

m2 m1
r2 = RCM + 1 (s1 s2 ) = RCM (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
Finalmente,
m2 m1
r1 = RCM + (s1 s2 ) r2 = RCM (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
Introdu imos el ve tor,

q=
m1 r1 r
q = s1 s2 = r1 r2 (5.30) 2 = s1 s
s1 2
uyo mdulo es la distan ia relativa entre las dos par- r1
t ulas y la denominada masa redu ida del sistema,
CM s2
Z R cm m2
m1 m2
= r2
m1 + m2 X
O Y
Las e ua iones quedan enton es expresadas en fun in
del ve tor q y su derivada respe to del tiempo que es
Figura 5.3: Sistema de dos part ulas.
la velo idad vq ,

r1 = RCM + q r2 = RCM q (5.31)
m1 m2
y derivando respe to del tiempo on vq = s1 s2 = r1 r2 obtenemos las velo idades,

v1 = VCM + vq v2 = VCM vq (5.32)
m1 m2
La energa inti a de este sistema de dos part ulas es,
m1 v12 m2 v22
Ec = +
2 2
donde substituyendo las velo idades 5.32,

(m1 + m2 ) 2 1 1 1
Ec = VCM + 2 + vq2
2 2 m1 m2
Operando resulta nalmente una e ua in equivalente a la E . 5.13,
M 2
Ec = VCM + vq2 (5.33)
2 2
59
la energa inti a se des ompone en dos trminos, la del entro de masas y otra propor ional
a la masa redu ida.
Un resultado anlogo se obtiene si al ulamos el momento inti o respe to de un punto O

jo,
Lo = r1 m1 v1 + r2 m2 v2

Lo = (RCM + q) (m1 VCM + vq ) + (RCM q) (m2 VCM vq )
m1 m2
de donde operando se obtiene,
2 2

Lo = RCM M VCM + + (q vq )
m1 m2
Llegamos nalmente a una des omposi in del momento inti o anloga a la que obtuvimos
para la energa inti a que equivale a la E . 5.24,
L = RCM M VCM + q vq (5.34)
Las e ua iones 5.33 y 5.34 nos propor ionan la energa inti a y el momento inti o del
sistema de la Fig. 5.2. En el aso mas general sobre este sistema de dos part ulas a tan unas
fuerzas interiores
i = F i
F12 y fuerzas exteriores F1e y Fee . Las e ua iones de movimiento
21
son,
dv1 dv2
m1 = F1e + F21
i
m2 = F2e + F21
i
(5.35)
dt dt
Sumando las E s. 5.35, siendo F1e = Fe1 + FI1 y F2e = Fe2 + FI2 en ontramos,
dv1 dv2
m1 + m2 = (Fe1 + FI1 + F21 ) + (Fe2 + FI2 + F12 )
dt dt
y on M = m1 + m2 obtenemos la E . 5.7 de movimiento para el entro de masas,
dVCM
M = F1e + F2e
dt
en donde slo intervienen las fuerzas externas.
5.5.2. Movimiento bajo fuerzas entrales

Un aso de parti ular inters es el del movimiento de dos part ulas de masas m1 y m2
que intera ionan entre s mediante fuerzas que dependen de su distan ia relativa,
r1 r2
F (|r1 r2 |) = F (|r1 r2 |)
|r1 r2 |
y que a ta a lo largo de la re ta que une las masas m1 y m2 . A este tipo de fuerzas pertene e
el ampo gravitatorio (E . 4.3) o ele trostti o (E . 4.6). Si empleamos el ve tor q = r1 r2
(E . 5.30),
q
F (q) = F (q)
q
60
y podemos utilizar los resultados de la se in anterior. Si onsideramos que la masa m1

permane e inmvil en el punto r1 el movimiento de los dos uerpos se redu e al de una
part ula en un ampo exterior donde la energa poten ial U (q) depende slamente de la
distan ia |q| al punto r1 ,
dU q
F (q) = U (q) y F (q) =
dq q
apli ando la E . 9.12. Se di e que es una fuerza entral puesto que su dire in pasa siempre
por el punto jo r1 del espa io denominado entro de fuerzas. Consideraremos adems que
el sistema de dos part ulas se en uentra aislado, es de ir, que no existen fuerzas externas de
modo que el CM del sistema es un triedro iner ial.
Como se dedu e de la E . 5.7 la antidad de movimiento de este sistema de dos part ulas es
onstante,
p1 + p2 = (m1 + m2 ) VCM
y sus velo idades p1 y p2 respe to de un referen ial SCM que se mueva on el CM del sistema

satisfa en p1 + p2= 0. Empleando las E s. 5.31 y 5.32 on VCM = 0,
m1 m2
p1 = p2 = vq = vq
(m1 + m2 )
en donde es la masa redu ida, q = r1 r2 y vq = dq/dt. Restando las E s. de movimiento
5.35,
dvq 1 1 q (m1 + m2 ) q
= r1 r2 = + F (q) = F (q)
dt m1 m2 q m1 m2 q
obtenemos una e ua in de movimiento simpli ada,
dvq q
= F (q) (5.36)
dt q
que orresponde a la de una part ula de masa que se mueve bajo la a in de la fuerza
F (q), respe to del sistema de CM. Junto on las E s. 5.33 y 5.34,
2
Ec = v y LCM = q vq
2 q
se simpli a el problema del movimiento de dos uerpos, resultando las distan ias q = r1 r2
y las velo idades relativas vq = r1 r2 las antidades relevantes.
Empleando la E . 5.28 podemos omprobar que se onserva el momento inti o, LCM = cte.
puesto que F (q) es paralelo a q. En onse uen ia, el movimiento de las dos part ulas se
en uentra onnado en un plano perpendi ular a LCM en el que estn ontenidos los ve tores
q = r1 r2 y vq . En el aso de que la fuerza entral F sea adems onservativa se tendr
F = U y tambin se onservar la energa del sistema 4 .
Al en ontrarse el movimiento ontenido en un plano, (que podemos identi ar on el (x, y)
des omponemos la velo idad vq = vr + v en sus omponentes radial vr paralela al ve tor
q = r1 r2 y angular v perpendi ular a la anterior (ver Pag. 22)
2
E = Ec + U (q) = vq + U (q) = (q2 + q 2 2 ) + U (q) = cte (5.37)
2 2
LCM = q v = cte. (5.38)
4
Ver la E . 9.12 del aptulo Complementos.
61
5.5.3. Leyes de Kepler

A partir de las E s. 5.38 y 5.37 puede ini iarse el estu-
Z
dio del movimiento bajo ualquier fuerza entral que
no es el objetivo del presente urso. Nos limitaremos al rp(t) M
m Y
aso parti ular del movimiento planetario, donde F (q) X
ser la E . 4.3 en el lmite en que una de las dos masas
sea mu ho mayor que la otra. Si m2 = m m1 = M Figura 5.4: Orbita del planeta de masa
enton es la masa redu ida es m y la posi in m alrededor de otro de masa M m.
del CM es aproximadamente la de la masa mayor,
RCM r2 donde podemos situar el origen del triedro SCM omo se muestra en la Fig.
5.4.
Como hemos visto, el movimiento de la masa m ha de en ontrarse ontenido en un plano que

pase por el orgen O que ha emos oin idir on el plano (x, y). Respe to de un triedro SCM
situado en M se onserva el momento inti o respe to de O omo se dedu e de la E . 4.44.
Uno de los primero xitos de la me ni a de Newton (1642-1727) que publi sus Prin ipia
en 1687 fu la dedu in de las leyes de Kepler (1571-1630). Estas ltimas onstituyen una
sntesis de las observa iones disponibles hasta enton es del movimiento de los uerpos elestes.
Para los planetas del sistema solar, Kepler on luy que,
1
a Ley: Las traye torias de los planetas del sistema solar son elipses on el sol en uno de sus
fo os.
2
a Ley: El rea A(t) barrida por el radio ve tor r(t) que va del sol a ada planeta de masa
m en la unidad de tiempo (denominada velo idad areolar ) es onstante en el tiempo,
dA | Lo |
= .
dt 2m
3
a Ley: La rela in entre el perodo T de la rbita y el semieje a de la elipse es
a3 GM
2
= .
T 4 2
La segunda ley es una onse uen ia de la onserva in del momento inti o. Si onsideramos
un intervalo t pequeo omo se observa en la Fig. 5.5 podemos es ribir,
r(t + t) = r(t) + r
y omo se observa en la gura 5.5 el rea A del tringulo formado por estos tres ve tores es,
1
A = (base altura)
2
1 1
A = | r(t) | | r | sen = | r r |
2 2
de modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
dA 1 | r r | 1 | Lo |
= lm = | r v |=
dt t0 2 t 2 2m
62
en donde Lo representa el momento inti o respe to de uno de los fo os de la elipse que es

onstante (E . 4.44 ) omo se desprende de las Figs. 5.4 y 5.6. Si T es el perodo de la rbita,
dA A ab
= cte = = .
dt T T
r ( t+ t ) r
en donde a y b son los semiejes menor y mayor de la elipse
5.
90
o
m Para dedu ir la ter era ley empleamos la onserva in de
la energa (5.37) y del momento inti o (5.38) entre dos
r (t)
puntos opuestos de la rbita: El ms er ano rm y mas
Figura 5.5: Dos posi iones su esi- alejado rx al planeta mas pesado. En ellos se tienen res-
vas de la rbita separadas un inter- pe tivamente las velo idades mxima vx y mnima vm que
son adems perpendi ulares a sus respe tivos ve tores de
valo de tiempo t pequeo.
posi in. Enton es,
m vx rm = m vm rx
mvx2 GM m mvm2 GM m
=
2 rm 2 rx
Eliminamos vx introdu iendo vx2 = (vm rx )2 /rm
2 en la segunda e ua in de la forma,

A(t) m Z
1 1
vx2 2
vm = (2GM ) >0 M
rm rx Y
X
de donde operando,
Figura 5.6: Area A(t) de la elipse ba-

rx2 rm
2

2 rx rm rrida por el radio ve tor r(t) de la Fig.
vm 2
= 2GM
rm rx rm 5.4
resulta,
rx rm
(vm rx )2 = 2GM (5.39)
rx + rm
Podemos ahora introdu ir
6 la rela in de rm y rx on los parmetros de la elipse rm = a c,
rx = a + c y b
2 = a2 c2 ,
rx rm (a c) (a + c) b2
= =
rx + rm (a + c) + (a c) 2a
y omo por otra parte dA/dt = Lo /2m = (ab)/T tendremos vm rx = 2ab/T y substituyendo
en 5.39 se obtiene nalmente,
a3 GM
2
=
T 4 2
5
Las propiedades de la elipse se en uentran en la pag. 108.
6
Ver Pag. 108.
63
5.6. Leyes de onserva in

Momento: De las e ua iones 5.9 y 5.1 se dedu e que
N N
!
dP d X X
= m v = F = FT . (5.40)
dt dt
=1 =1
Enton es, si la resultante de las fuerzas apli adas a un sistema de part ulas es nula,
PN FT = 0,
se onserva el momento del sistema de part ulas, =1 m v = M Vcm = cte y la velo idad
del entro de masas del sistema es onstante. La utilidad de esta observa in radi a en que
omo la resultante de las fuerzas internas es nula, enton es uando en un sistema solo hay
fuerzas internas enton es el momento del sistema se onserva.
Por ejemplo, si dos part ulas de masas m1 y m2 olisionan siendo FT = 0 slo se en ontrarn
sometidas a las fuerzas internas que existen entre ambas. Puesto que el momento total P es
onstante podremos es ribir para dos instantes t antes y t despus de la olisin
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2

en donde (v1 , v2 ) y (v1 , v2 ) son las velo idades antes y despus del hoque.
Momento inti o: Respe to de un punto jo A en S tendremos para el momento in-

ti o,
N N N
" #
dLA d X X X
= LA = (r rA ) (Fe + FI ) = MA
dt dt
=1 =1 =1
y LA ser un ve tor onstante siempre que el momento total que a te sobre el sistema sea
nulo. Una ondi in su iente, pero no ne esaria para que esto su eda es que Fe + FI = 0
para ada part ula del sistema. Obsrvese que para que se onserve el momento inti o de
un sistema de part ulas no basta on que sea nula la resultante sobre el sistema.
Energa: En la E . 5.15 se ve que WCM , W son nulos uando Fe + FI = 0 para ada

part ula del sistema (esta es una ondi in su iente, pero no ne esaria). Enton es, entre dos
instantes t antes y t despus del hoque,
t t
m1 v12 m2 v22

Ec = + = Wint .
2 t 2 t
Puesto que en general Wint 6= 0 durante una olisin no tiene porqu onservarse la energa
inti a de las part ulas que intervienen. Si se onserva la energa Ec = 0 de imos que el
hoque es elsti o y uando Ec < 0 y el hoque es inelsti o. En las fotografas rpidas pueden
observarse las deforma iones que experimentan los uerpos durante los hoques inelsti os.
Estas deforma iones pueden ser permanentes o no. Si las dos part ulas quedan rgidamente
unidas despus de la olisin el hoque se denomina perfe tamente inelsti o.
Si el hoque es inelsti o ne esitamos ms informa in para poderlo resolver puesto que

Wint = Ec 6= 0. En el aso de una olisin perfe tamente inelsti a, si V es la velo idad
onjunta de las dos part ulas despus del hoque, podemos evaluar Wint = Ec puesto que,
m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) V
64
V2 v12 v22

Wint = (m1 + m2 ) m1 + m2
2 2 2
Introdu iendo el valor de V de la primera e ua in en la segunda resulta,
1 m1 v12 m1 v12
m21 v12 + 2m1 m2 v1 v2 + m22 v22 = Wint +

+
2 2 2
y despejando Wint ,
m21 m22

1 2 1 m1 m2
Wint = m1 v1 + m2 v22 + v1 v2
2 m1 + m2 2 m1 + m2 m1 + m2
on lo que se obtiene,
1 m1 m2 1
Wint = (v 2 + v22 2 v1 v2 ) = | v1 v2 |2 = vq2
2 (m1 + m2 ) 1 2
que es siempre negativo. No obstante, podramos haber dedu ido dire tamente este resultado
de la E . 5.33 teniendo en uenta que puesto que VCM es onstante, la varia in de la energa
inti a en el hoque es justamente,
1
Ec = vq2 = Wint
2
puesto que al quedar unidas las part ulas vq = 0.
5.7. Problema resuelto

En la gura 5.7 se muestran dos abalorios A y B de la misma masa m y unidos por un
hilo ideal de longitud L. Pueden deslizar sin rozamiento sobre dos varillas que oin iden on
los ejes OY y OZ del plano verti al del triedro iner ial de referen ia S(O; X; Y ; Z).
Ini ialmente los abalorios estn sujetos mediante topes (no dibujados) en la posi in de la
gura de la izquierda. En t = 0, se retiran los topes. En la gura de la dere ha se muestra una
posi in genri a del sistema en fun in del ngulo que forma el hilo on la verti al.
Se pide
1. Dis utir untos grados de libertad tiene el sistema y las fuerzas que a tan sobre las
part ulas.
2. Ve tores de posi in, velo idad y a elera in de las part ulas en ejes S en fun in de
y sus derivadas.
3. Proye tar las fuerzas sobre las part ulas en el sistema S.
4. E ua iones del movimiento y la e ua in diferen ial que gobierna la evolu in temporal

de la variable .
5. E ua in de la energa y = f (). Comprobar que esta e ua in es equivalente a la

obtenida en el apartado anterior.
65
Figura 5.7: Part ulas A y B de igual masa unidas por un hilo ideal.
6. Expli ar mo se obtendra (t) y las fuerzas en fun in del tiempo.
7. E ua iones del movimiento para el entro de masas y dis utir si es posible resolver el
problema (en ontrar (t) y las rea iones) a partir de ellas.
Solu in
1. Sin el hilo, el problema tendra dos grados de libertad, por ejemplo la distan ia YA del
eje OZ A y la distan ia ZB del eje OY a la part ula B. El hilo introdu e
a la part ula
2 2 2
la ligadura YA + ZB = L por lo que en el problema tenemos 2 1 = 1 grado de libertad.
En lo que sigue tomamos el ngulo omo oordenada para des ribir la posi in de las
part ulas. Sobre las part ulas A y B apare en las fuerzas de tensin del hilo, los pesos
y las rea iones de las guas.
2. Cinemti a del sistema

rA = L sin j, vA = L cos j, aA = L cos 2 sin j (5.41)

rB = L cos k, vB = L sin k, aB = L sin + 2 cos k (5.42)
Se puede omprobar que la e ua in de ligadura, |rA rB | = L, se umple.
3. Fuerzas sobre la part ula A
TA = T (sin j + cos k) NA = NA k PA = mgk (5.43)
Fuerzas sobre la part ula B
TB = T (sin j + cos k) NB = NB j PB = mgk (5.44)
4. E ua iones del movimiento para A

T sin =mL cos 2 sin (5.45)
T cos + NA mg =0 (5.46)
66
E ua iones del movimiento para B
T sin + NB =0 (5.47)

T cos mg =mL sin + 2 cos (5.48)
El problema est errado ya que disponemos de 4 e ua iones para las in ognitas (t),
NA (t), NB (t) y T (t). Las e ua iones 5.46 y 5.47 estn desa opladas y propor ionan las
normales NA (t) y NB (t) una vez ono idas T (t) y (t). Combinando las e ua iones 5.45
y 5.48 se puede eliminar la tensin y obtener la e ua in diferen ial que gobierna :
g
+ sin = 0 (5.49)
L
5. E ua in de la energa
1 1
mv 2 + mv 2 mgL cos = WNA + WNB + WTA + WTB (5.50)
2 A 2 B
Los trabajos de las normales NA y NB son nulos porque di has fuerzas son perpendi u-
lares a las velo idades de las part ulas. Se puede omprobar que la suma de los trabajos
de la tensin en A y en B es nulo (el hilo es inextensible). Utilizando las velo idades
al uladas en el apartado 2 de inemti a tenemos:
r
2 2g cos 2g cos
= = (5.51)
L L
en donde se ha tomado el signo menos porque disminuye on el tiempo entre las dos
posi iones indi adas en los paneles de la gura 5.7. Derivando on respe to al tiempo
en ontramos la e ua in 5.49. Una vez ms omprobamos que la e ua in de la energa
es onse uen ia de la e ua in de antidad de movimiento.
6. La e ua in de la energa anterior es una e ua in de variables separadas y propor iona

(t):
Z tr r

d 2g 2g d
Z Z
= dt t= (5.52)
/2 cos 0 L L /2 cos
Cono ido (t), on la e ua in 5.45 o 5.48 obtendramos T (t). Las rea iones de las guas
NA (t) y NB (t) se al ularan on 5.46 y 5.47.
7. Para el entro de masas tenemos
L
rCM = (sin j cos k) (5.53)
2
L
vCM = (cos j + sin k) (5.54)
2
L h i
aCM = cos 2 sin j + sin + 2 cos k (5.55)
2
En la e ua in de antidad de movimiento para el entro de masas apare en las fuerzas
exteriores NA , NB , PA y PB T . Se
pero no las fuerzas interiores tiene
L
2m cos 2 sin = NB (5.56)
2
L
2m sin + 2 cos = NA 2mg (5.57)
2
67
ni amente on estas dos e ua iones no podramos resolver el problemas ya que apare en

tres in ognitas: (t), NA (t) y NB (t). El alumno puede omprobar que la e ua in 5.56
puede obtenerse a partir de las e ua iones 5.45 y 5.47, mientras que la e ua in 5.57 es
onse uen ia de 5.46 y 5.48.
68
CAPTULO 6
SLIDO RGIDO: CINEMTICA, CENTRO DE MASAS Y
MOMENTOS DE INERCIA
Los slidos se deforman bajo la a in de las fuerzas. Sin embargo, para mu hos problemas
de me ni a es una aproxima in muy buena suponer que no se deforman. Estos slidos
idealizados se llaman slidos rgidos. Para fa ilitar el estudio de estos slidos, en este aptulo
supondremos que no estn he hos de materia ontinua sino que estn onstituidos de N
part ulas de masas m ( = 1, 2, . . . , N ) que mantienen onstantes en el tiempo sus distan ias
relativas, es de ir,
|r r | = C, , . (6.1)
Este aptulo aborda dos aspe tos importantes que sirven de prepara in al aptulo si-
guiente sobre la dinmi a de un slido. El primero es la inemti a, en donde se dis uten los
grados de libertad de un slido rgido y el ampo de velo idades del mismo. El segundo es
el l ulo del entro de masas y los momentos de iner ia de un slido rgido que apare ern
de forma natural en las e ua iones de la dinmi a. Ambas propiedades del slido dependen
ex lusivamente de mo est distribuida la masa en el slido, es de ir, de su geometra y
su densidad. Por lo tanto, la determina in del entro de masas y los momentos de iner ia
no dependen ni del estado dinmi o ni de las fuerzas apli adas por lo que es un l ulo que
normalmente se realiza antes de estudiar la dinmi a del slido.
6.1. Cinemti a del slido rgido

6.1.1. Grados de libertad de un slido rgido
Si apli ramos dire tamente lo aprendido hasta el momento, el alumno podra pensar
en resolver las 3N e ua iones diferen iales 5.1 junto on las ligaduras 6.1. Como veremos a
ontinua in, este pro edimiento es, adems de muy omplejo, ompletamente inne esario ya
que un slido rgido tiene ni amente 6 grados de libertad.
Para estudiar el movimiento del slido on respe to a un triedro S, tomemos un triedro

auxiliar S on origen A y que se mueve on el slido. Dado que la distan ia entre las part ulas
69
es onstante, para ualquier part ula P del slido se tiene vP = 0 y la e ua in 3.7 se es ribe
vP = vA + S S AP (6.2)
Si se oge un segundo triedro auxiliar S on origen en un punto B y tambin ligado al slido,

tenemos de nuevo vP =0 y
vP = vB + S S BP . (6.3)
Al restar la e ua in 6.3 a 6.2 y usando BP = BA + AP tenemos
0 = vA vB S S BA + (S S S S ) AP = (S S S S ) AP (6.4)
en donde se ha tenido en uenta la e ua in 6.3 on P = A. Dado que la rela in (S S S S )

AP = 0 es vlida para ualquier punto, hemos en ontrado que S S = S S . Por lo tanto,
todos los triedros ligados al slido tienen la misma velo idad angular, la ual llamaremos
velo idad angular del slido .
La e ua in 6.2 muestra que la velo idad de ualquier punto P del slido se puede al ular
en un instante t si ono emos la velo idad de un punto del slido vA (t) y la velo idad angular
del slido (t), es de ir, 6 nmeros reales. Esto es onsistente on el nmero de grados de
libertad de un slido y on el nmero de antidades que ne esitamos para situar un triedro en
el espa io on respe to a otro (3 nmeros para situar su origen y los tres ngulos para orientar
los ejes).
6.1.2. Redu in de sistemas de ve tores deslizantes

Dos apli a iones de la redu in de sistemas de ve tores deslizantes en me ni a son:
sistema de fuerzas apli adas a un slido rgido y ampo de velo idades de un slido rgido,
que desarrollaremos en sta y la siguiente subse in, respe tivamente.
Una fun in ve torial es una fun in uyo valor es un ve tor. Por ejemplo la velo idad de
ada punto de un ro. En fsi a a las fun iones ve toriales se las llama ampos ve toriales.
Un onjunto de ve tores deslizantes (usualmente llamado sistema de ve tores deslizantes en
me ni a) {Fi }ni=1 dene un ampo ve torial, llamado ampo de los momentos de la siguiente
manera. A ada punto P se le asigna el ve tor (llamado momento del sistema de ve tores on
respe to a P ")
n
X
MP = rP i Fi , (6.5)
i=1
donde rP i es el ve tor que va del punto P al punto de apli a in del ve tor vi . El objeto de
esta subse in es mostrar que para todo sistema de ve tores existe otro que onsta slo de
su resultante y un par y que da lugar al mismo ampo de momentos.
Sea un onjunto {Fi } de fuerzas apli adas en puntos de un slido rgido. Veremos que en
las e ua iones de movimiento de este slido, del sistema de fuerzas slo apare e su resultante
y el momento de las fuerzas on respe to a algn punto A. La resultante es:
X
R= Fi , (6.6)
i
70
y el momento del sistema on respe to al punto A es:
X
MA = rAi Fi . (6.7)
i
Re ordamos aqu que el momento de un ve tor on respe to a ualquier punto no ambia

uando el ve tor se desliza a lo largo de su re ta de a in, por esa razn hablamos de un
sistema de ve tores deslizantes.
Hay un aso muy sen illo de redu in de sistemas de ve tores que ya ono e el alumno, y
es que uando varias personas tiran de una uerda tensa y apli an fuerzas paralelas a ella en
distintos puntos de la misma, las personas pueden situarse en distintos puntos de la uerda o
se pueden sustituir todas la fuerzas por su suma sin que ambie el efe to fsi o.
El momento de las fuerzas on respe to a ualquier otro punto B es
X X
MB = rBi Fi = (rBA + rAi ) Fi =
i i
X X X X
rBA Fi + rAi Fi = rBA Fi + rAi Fi =
i i i i
MB = rBA R + MA . (6.8)
De la frmula pre edente se dedu e inmediatamente que:
I) Si dos sistemas de ve tores tienen la misma resultante y el mismo momento en algn

punto, enton es dan lugar al mismo ampo de momentos.
II) R = 0 MB = MA , es de ir, los sistemas de resultante nula dan lugar a un ampo

de momentos onstante. Este es el aso, en parti ular, de un par de fuerzas, que son dos
fuerzas iguales en mdulo y dire in y opuestas en sentido.
III) rBA ||R MB = MA , es de ir, el espa io queda dividido en re tas paralelas a R y el

momento del sistema de ve tores es onstante en ada re ta.
IV) MB R = MA R, es de ir, la omponente del ve tor MA paralela a R no ambia.
El ve tor momento en un punto es suma de una omponente paralela a R y otra perpen-

di ular a R. Puesto que la primera, en virtud de IV), es onstante, si hay alguna re ta en
la que la segunda se anule, enton es en esa re ta el momento ser de mdulo mnimo. Esa
re ta, omo veremos, existe y se llama eje entral. Puesto que el eje entral es paralelo a R,
para en ontrarlo bastar en ontrar un punto C del mismo. Vamos a lo alizar el eje entral
partiendo del ono imiento de la resultante R y del momento MA en algn punto arbitrario
A. En ualquier punto C del eje entral, por deni in, MC R = 0.
0 = MC R = (rCA R) R + MA R = R2 rCA + (rCA R) R + MA R. (6.9)
Dada una re ta y un punto exterior a la misma, siempre existe un segmento que los une y que
es perpendi ular a la re ta. Vamos a aprove har eso para es oger un punto C del eje entral
71
de tal manera que rAC R, y enton es podemos despejar la posi in de C de la e ua in

anterior:
R MA
rAC = . (6.10)
R2
Por tanto el eje entral es el onjunto de puntos:

R MA R
rA + 2
+ , re orre los nmeros reales (6.11)
|R| |R|
Volviendo a la redu in del sistema, vamos a des omponer el ampo de momentos en

una parte onstante y paralela a la resultante que vendr dada por un par y otra parte
perpendi ular a la resultante que ser, pre isamente, el momento de la resultante. Siempre
podemos des omponer rAi as: rAi = rAi r + r . Es ogemos r = rAC , y enton es

X X R R
MA = (rAi rAC ) vi + rAC R = rCi vi + rAC R = MA + rAC R,
|R| |R|
i i
(6.12)
de manera que el primer trmino es el momento on respe to a un punto del eje entral, que es,
por deni in de eje entral, (MA R/|R|)(R/|R|). Aunque en el sistema original pueda haber
mu hos ve tores, el primer trmino puede obtenerse de un solo par de ve tores, y rAC R
puede obtenerse de tan solo la resultante situada en un punto ualquiera del eje entral.
Cuando el sistema de ve tores est en un plano, enton es los momentos son perpendi ulares
a la resultante, por lo que el primer trmino de la ltima igualdad se anula y el ampo de
ve tores es el mismo que reara la resultante apli ada en ualquier punto del eje entral.
6.1.3. Campos de velo idades y a elera in de un slido rgido

La ondi in de rigidez impli a que las velo idades en dos puntos ualesquiera A y B de
un slido rgido se rela ionan de la siguiente manera (ver e . 6.3):
vB = vA + rAB , (6.13)
de donde se dedu e que el ono imiento de la velo idad de un punto ualquiera y de la velo idad
de rota in determina el ampo de velo idades.
Las observa iones I) - IV) y las frmulas 6.9-6.12 se dedujeron tan solo de la frmula 6.8
(no se emplearon las 6.5-6.7), por lo que se llega a las mismas on lusiones para el ampo de
velo idades sin ms que repetir los mismos razonamientos a partir de la ltima frmula. Estas
on lusiones son:
En ualquier instante de tiempo el ampo de velo idades de un slido rgido es heli oidal,
esto es, tiene la forma:
vP = vt + rCP , (6.14)
donde es la velo idad angular del slido y vt es una velo idad de trasla in paralela a .
El eje instantneo de rota in es de dire in paralela a y su posi in viene dada por:
72
vP
rP C = , (6.15)
2
donde C es el punto del eje instantneo de rota in ms prximo al punto P . El eje instantneo
de rota in no tiene por qu ortar al slido.
Cuando una pla a plana se mueve en el plano que la ontiene, es perpendi ular al plano,
por lo que vt ha de ser nula, ya que de otro modo sa ara a la pla a del plano. Por tanto el
ampo de velo idades de una pla a que se mueve en el plano es el de una rota in en torno a
un entro instantneo de rota in:
vP = rCP . (6.16)
Este es tambin el ampo de velo idades de un slido rgido en el que vt = 0, y por tanto sus
velo idades son paralelas a ualquier plano perpendi ular al eje instantneo de rota in. En
efe to, en este aso la interse in del slido rgido on ualquier plano perpendi ular al eje
instantneo de rota in es una gura bidimensional on ve tores velo idad en di ho plano, y
estamos en el aso de movimiento en el plano. En este aso se di e que el slido efe ta un
movimiento plano.
Si se ono en las velo idades en dos puntos las frmulas 6.13 y 6.14 permiten despejar
y la posi in del eje, respe tivamente.
Para el movimiento en dos dimensiones hay un mtodo gr o. Dibujamos las perpendi-
ulares a vA y vB que pasen por los puntos A y B. El entro instantneo de rota in O est
en la interse in de las perpendi ulares y
|vA | |vB |
|| = = . (6.17)
|rOA | |rOB |
Si las di has perpendi ulares son oin identes, el entro instantneo de rota in est en la
interse in entre la perpendi ular y la re ta que une las puntas de los ve tores velo idad.
Por ltimo, el ampo de a elera iones de un slido se obtiene tomando vP y aP en la

e ua in 3.8

d
ap = aA + AP + AP . (6.18)
dt
6.2. Centro de masas de un slido rgido

Cuando el nmero N de part ulas que omponen un uerpo ma ros pi o es muy elevado,
en lugar de enumerar sus posi iones, se a ude a una des rip in mediante la fun in ontinua
densidad, la masa por unidad de volumen, que se dene
M
(r) = lm ,
V 0 V
73
donde(r) = (x, y, z) es una fun in ontinua en ada punto r del uerpo onsiderado. Como
se indi a en la gura 6.1 la masaM ontenida en un pequeo elemento de volumen V sera
M = (r) V de modo que,
Z Z
M= dM = (r) dV
VS VS dV = dx dy dz S
donde dV = dx dy dz es el elemento de volumen y la inte- VS
gral se extiende sobre el volumen VS del slido S . La densi-
dad (r) es una fun in que en general tomar diferentes r
valores en ada punto r del slido y es nula ((r) = 0) pa- Z
ra puntos del espa io fuera de S . Cuando la densidad es
uniforme, es de ir (r) tiene un valor onstante o , se di e X O
Y
que el slido es homogneo.
Para ara terizar la posi in del entro de masas gene- Figura 6.1: Elemento de volumen
ralizamos las deni iones de la pgina 52 para un uerpo dV del slido S.
ontinuo empleando la densidad (r). Sustituimos m por
dm = (r) dV de modo que el ve tor entro de masas resulta
N
1 X 1 1
Z Z
Rcm = m r Rcm = r dm = (r) r dV, (6.19)
M M VS M VS
=1
siendo sus tres oordenadas
1 1 1
Z Z Z
Xcm = (r) x dV Ycm = (r) y dV Zcm = (r) z dV.
M VS M VS M VS
Atendiendo a las ara tersti as del uerpo (pla as planas o alambres) resulta ms sen illo
al ular el CM introdu iendo en las deni iones anteriores la densidad de masa super ial (r)
(masa por unidad de super e) o lineal (r) (masa por unidad de longitud) y los elementos
de rea dS = dx dy y de longitud dL,
Z Z
MS = dm = (r) dS
S AS
y asimismo,
Z Z
ML = dm = (r) dL.
L LS
Obviamente las integrales estn extendidas sobre el rea AS y la longitud LS del uerpo
onsiderado, respe tivamente. Para una pla a tendremos,
74
B C
Figura 6.2: Slido ompuesto de tres partes (A, B, C ) on tres tipos de part ulas (, , ).
Figura 6.3: Slido A on un hue o H .
1 1
Z Z
Rcm = r (r) dS, y en el aso del alambre, Rcm = r (r) dL.
MS AS ML LS
6.2.1. Cl ulo de entros de masas

En el aso de slidos homogneos o uerpos ompuestos de varios slidos homogneos el
l ulo de la integral 6.19 se simpli a y el entro de masas puede determinarse mediante la
apli a in de unas reglas sen illas.
1. Si un slido se ompone de varias partes, la posi in de su CM se obtiene onside-

rando ada elemento omo una part ula puntual, uya masa es igual a la del elemento
onsiderado situada en su orrespondiente entro de masas.
Como se ve en la Fig. 6.2 la masa del uerpo ser la suma de la de sus elementos,
N N N
X X X
M= m + m + m = MA + MB + MC
=1 =1 =1
donde N , N y N son el nmero de part ulas de ada espe ie y la posi in del entro
de masas de ada uno de sus elementos ser RA B
cm , Rcm y RC
cm . Con la deni in de
entro de masas,

N N N
1 X X X
Rcm = m r + m r + m r
M =1
=1 =1
75
Z
S
Y
X
Figura 6.4: Slido simtri o respe to al plano P .
Y
X=Y
Y
CM
X CM X
Figura 6.5: Centro de masas de una pla a plana de radio R.
y multipli ando y dividiendo por la masa de ada una de las partes se obtiene,
MA RA B C
cm + MB Rcm + MC Rcm
Rcm =
MA + MB + MC
Esta expresin es equivalente a des omponer el slido en varias partes y al ular el entro
de masas del onjunto omo si ada uno de sus bloques fuese una part ula puntual,
situada en la posi in del CM orrespondiente, uya masa es igual a la de ada bloque.
2. La posi in del entro de masas de un uerpo on un hue o se obtiene ombinando la

posi in del CM del uerpo on la del hue o, relleno ste on la misma densidad de masa
que el resto pero asignndole una masa negativa.
Si el hue o H del uerpo de la Fig. 6.3 estuviese relleno su masa sera MH y la del
onjunto M = MA + MH . La posi in del entro de masas Rcm vendra dada por,
MA RA H
cm + MH Rcm
Rcm =
M
donde RH
cm representa la posi in del CM del hue o relleno. Si despejamos RA
cm que es
el ve tor que bus amos.
M Rcm MH RH
cm
RA
cm =
M MH
76
Como vemos, esta expresin es equivalente a al ular la posi in del CM del uerpo
relleno Rcm ms el del hue o RH
cm pero asignndole una masa MH negativa.
3. Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, enton es el entro de masas se

en uentra en di ho plano.
Supongamos que el slido de la Fig. 6.4 ompuesto por M part ulas es simtri o respe to
del plano P que ha emos oin idir on el plano (X, Z) omo se observa en la Fig. 6.4.
Puesto que el uerpo es simtri o, hay el mismo nmero N de part ulas a ada lado del
plano (X, Z) y Q part ulas estn situadas sobre el plano (X, Z), de manera que 2N + Q
es el nmero total de part ulas. Por simetra, para ada una de las N masas m on
oordenada y a un lado del plano existir otra igual en el lado opuesto, on oordenada
y , que es su imagen espe ular. La oordenada Y es nula para las Q part ulas sobre
el plano X, Z . Enton es, para la oordenada YCM tendremos,
N N Q
!
1 X X X
YCM = m y + m (y ) + m (y = 0) =0
M =1 =1 =1
4. El entro de masas de un slido homogneo se en uentra en la interse in de sus

elementos de simetra.
Puede repetirse el mismo argumento para ualquier otro elemento de simetra, de modo
que si un slido homogneo es simtri o respe to de dos planos, el entro de masas ha
de en ontrarse en el eje que forma la interse in de ambos.
Y X=Y
YCM
X CM X
Figura 6.6: Centro de masas de una varilla ir ular de radio R.
5. Para situar el entro de masas de pla as planas o varillas homogneas podemos emplear
el siguiente teorema, que no demostraremos :
1
Teorema de Papus-Guldin: Para una pla a de rea A (o varilla de longitud L) la

distan ia DCM del entro de masas a un eje oplanario que no la orta satisfa e
1
La demostra in se en uentra en el Captulo 17, se in II, pags. 230-232 de la Ref. [5.
77
dI z = D 2 dM
dM = (r ) dV Z
dm
z
r
X D Y
y x

Figura 6.7: Distan ia D = X 2 + Y 2 del elemento de volumen dM al eje Z .
h i
A Vg
2 DCM L = Ag ,
en donde Vg es el volumen (rea Ag ) engendrado por la pla a de rea A (varilla de

longitud L) al girar en torno al eje.
Ejemplos: En la pla a plana de la Fig. 6.5 de radio R y densidad super ial de masa
o uniforme ha de tenerse XCM = YCM por simetra. Imaginemos que la ha emos rotar
alrededor del eje Y, utilizando el teorema anterior on DCM = XCM ,

1 1 4
2 XCM R2 = R3
4 2 3
4R
luego, YCM = XCM = .
3
Para el uarto de r ulo de alambre de radio R y densidad lineal de masa o uniforme
de la Fig. 6.5 tambin tendremos por simetra XCM = YCM y rotndolo alrededor del
eje Y,

1 1 2R
4R2

2 XCM 2R = y tendremos, YCM = XCM = .
4 2
6.3. Momentos de iner ia

Los momentos de iner ia de un solido rgido apare en en las e ua iones que des riben su
dinmi a de rota in. Tienen dimensiones de masa por longitud al uadrado y omo veremos
en el aptulo siguiente, desempean un papel anlogo al de la masa iner ial en el aso de un
movimiento re tilneo.
Los momentos de iner ia de un slido se denen respe to de un elemento geomtri o que

puede ser un punto, una re ta o un plano. Por ejemplo, el momento de iner ia Io de N
78
part ulas de masa m on respe to al punto O viene dado por
N
X
Io = m D2 (6.20)
=1
en donde D es la distan ia de la part ula al punto O. Si quisieramos al ular el momento

de iner ia on respe to a un eje IE o a un plano IP , utilizaramos la e ua in 6.20 siendo D
la distan ia de la part ula al eje o al plano respe tivamente.
Para al ular el momento de iner ia de un slido rgido debemos ambiar el sumatorio en la

E . 6.20 por una integral extendida al slido de modo semejante al pro edimiento seguido al
al ular entros de masas. Tomando dM = (r) dV y dIo = D 2 dM e integrando,
Z Z
2
Io = D dM = (r) D 2 dV (6.21)
VS VS
donde D representa la distan ia del diferen ial de masa dM al punto, eje o plano (ver Fig.
6.7).
Los momentos de iner ia presentan una serie de propiedades que ayudan a al ularlos:
1. Los momentos de iner ia son siempre antidades positivas (I > 0).

2. Los momento de iner ia son aditivos. Si un slido est ompuesto de varias partes, su
momento de iner ia respe to a un punto, un eje o un plano es igual a la suma de los
momentos de iner ia de ada una de sus partes respe to al punto, el eje o el plano,
respe tivamente.
3. El momento de iner ia respe to al eje E denido por la interse in de dos planos

perpendi ulares P y P es igual a la suma de los momentos de iner ia respe to a los dos
planos.
IE = IP + IP (6.22)
4. El momento de iner ia on respe to a un punto O denido por la interse in de tres

planos ortogonales entre s P , P y P es igual a la suma de los momentos de iner ia
on respe to a los tres planos
Io = IP + IP + IP (6.23)
5. El momento de iner ia on respe to a un punto O en donde se ortan tres re tas or-

togonales (por ejemplo los ejes OX, OY y OZ) es igual a la mitad de la suma de los
momentos de iner ia on respe to a ada uno de los ejes
1
Io = (Ix + Iy + Iz ) (6.24)
2
Para demostrarlo multipli amos por dos la e ua in 6.23
2 Io = 2 IP + 2 IP + 2 IP (6.25)
la ual tambin se es ribe omo
2 Io = (IP + IP ) + (IP + IP ) + (IP + IP ) (6.26)
Usando la rela in 6.22 se obtiene la e ua in 6.24.
79
L E
E 2 2
L + R ) R
M ( 12 4 2 2
5
MR
E
R radio del cilindro E
E E 1 2
2
MR
R 2
E MR
E
E
M (a 2+ b 2)
12
E
a b 1
E 12
ML2
E
L
Figura 6.8: Momentos de iner ia de algunos slidos homogneos al ulados respe to del eje EE
indi ado en ada gura.
m Z Z
CM
P D
Figura 6.9: Teorema de Steiner para planos.
6.3.1. Teorema de Steiner

Los momentos de iner ia de los slidos homogneos ms omunes se muestran en la Figura
6.8 y estn al ulados respe to de un eje EE que pasa por su entro de masas. Gra ias a que
los objetos tienen iertas simetras on respe to a ese eje, ha sido posible realizar el l ulo
utilizando la e ua in 6.21. Como veremos a ontinua in, si se desea ono er el momento de
iner ia on respe to a otro eje paralelo a EE , no es ne esario volver a realizar la integral 6.21
ya que se puede ha er uso del Teorema de Steiner:
El momento de iner ia respe to de un plano P (eje E ) es la suma del momento de iner ia

respe to de otro plano P (eje E ) paralelo que ontenga al entro de masas, ms el produ to de
la masa M del uerpo por la distan ia D al uadrado entre ambos planos (ejes).
Para demostrar el Teorema de Steiner para planos disponemos de la gura 6.9 en donde se
muestra un slido rgido, un plano P que pasa por su entro de masas y un plano P paralelo
al anterior. La distan ias de un elemento de masa al plano P
y P se denotan por Z y Z ,

respe tivamente. El momento de iner ia respe to a P es
N
X
IP = m Z 2

80
y sustituyendo la rela in Z = Z + D ,
E
E
N N N
! !
P
X X X
P
P IP = m Z2 + m 2
D + 2D m Z

CM
El primer sumando es el momento de iner ia IP respe to del
plano P y el ter ero es nulo por ontener P el entro de masas
D
on lo ual obtenemos ( teorema de Steiner para planos ),
IP = IP + M D 2
Figura 6.10: Teorema de
Steiner para ejes.
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos de-
nidos por la interse in de los tres planos perpendi ulares de
la Fig. 6.10. Tendremos,
IE = IP + IP y IE = IP + IP
restando ambas e ua iones, IE IE = IP IP = M D 2 se

tiene el teorema de Steiner para ejes,
IE = IE + M D 2 .
81
CAPTULO 7
DINMICA DEL SLIDO RGIDO
En la se in 6.1 vimos que un slido tiene 6 grados de libertad y que desde un punto
de vista inemti o es ompletamente equivalente a un triedro ligado a l. Di hos grados de
libertad pueden venir dados, por ejemplo, por las tres oordenadas del origen del triedro y los
tres ngulos que ne esitamos para orientar sus ejes.
Dado un onjunto de fuerzas apli adas sobre el slido, vamos a hallar ahora las e ua iones
que gobiernan mo varan on el tiempo estas seis antidades. En parti ular, vamos a hallar
las leyes que des riben la evolu in on el tiempo de la velo idad del entro de masas del slido
(3 e ua iones) y de su velo idad angular (3 e ua iones). Por ltimo, dedu iremos la e ua in
de la energa, la ual no aade informa in on respe to a estas e ua iones pero es de gran
utilidad en una gran variedad de problemas.
O= CM
Y
R CM
X
Z
O
X Y
Figura 7.1: Movimiento del CM de un slido respe to del triedro S .
82
7.1. E ua in de la antidad de movimiento

Para des ribir el movimiento del entro de masas de un slido podemos emplear las e ua-
iones 5.7 que obtuvimos para un sistema de part ulas. La traye toria Rcm (t) del CM del
slido respe to de un triedro S (no ne esariamente iner ial) viene dada por
N
dVcm X
M = FT , con FT (Fe + FI) , (7.1)
dt
=1
donde FT es la resultante apli ada en el CM de las fuerzas que a tan sobre el slido. Dado un
onjunto de ondi iones ini iales, Rcm (t = 0) y Vcm(t = 0), esta e ua in diferen ial ordinaria
de segundo orden puede integrarse para dar Rcm (t) y Vcm (t).
Hay que subrayar que las e ua iones 7.1 son idnti as a las e s. 4.16 para la traye toria r (t)
de una part ula. En onse uen ia, la dinmi a de un punto material ideal que analizamos en
el Cap. 4 puede apli arse al estudio del movimiento del CM de un slido donde hemos he ho
abstra in de su extensin onsiderando slo su movimiento de trasla in e ignorando su
movimiento de rota in alrededor del CM.
7.2. E ua in del momento inti o

Como veremos a ontinua in, la dinmi a de rota in
de un slido viene gobernada por la e ua in de momento Z
inti o estudiada en el aptulo de sistema de part ulas.
Si A es un punto jo (A = Q) o el entro de masas del
slido (A = CM ), tenemos respe to de un triedro S no
ne esariamente iner ial
dLA CM
= MA , (7.2)
dt
donde el momento inti o del sistema LA y los momentos
O= Q
de las fuerzas MA respe to al punto A son
X Y
N
X
LA = (r rA ) m v (7.3)
=1
Figura 7.2: Movimiento on un
N punto jo Q O o pivote res-
pe to del que se mueve el CM .
X
MA = (r rA ) (Fe + FI ) . (7.4)
=1
Es onveniente introdu ir un segundo triedro S ligado al slido y on origen en A (su entro

de masas o en el punto on velo idad nula Q). Como se observa en las Figs. 7.1 y 7.2, el CM
tiene velo idad nula respe to de S pero en general Vcm 6= 0 respe to de S , mientras que el
punto de apoyo Q (pivote) tiene velo idad nula vQ = 0 respe to de S y S .
El momento inti o de un slido, dado por la e ua in 7.3, puede es ribirse de manera mu ho
ms e az si introdu imos la identidad r r rA y la e ua in para el ampo de velo idades
de un slido v = vA + r :
83
N N N
!
X X X
LA = r m [vA + r ] = m r vA + m r ( r ).
=1 =1 =1
Las dos ele iones anteriores para el punto A ha en nulo el primer sumando; si A CM ,
m r = 0
P
enton es y en el aso de ser un punto de apoyo o pivote (A Q) se tiene
vQ = vA = 0. Al utilizar la regla de la expulsin para el triple produ to ve torial, se obtiene
N
X
m |r |2 ( r ) r .

LA = (7.5)
=1
Al desarrollar esta e ua in se halla el momento inti o del slido respe to al punto A pro-
ye tado en ejes S :
N
X
m r 2 x x x + y y + z z x i +

LA =
=1
XN
m r 2 y x x + y y + z z y j +

=1
XN
m r 2 z x x + y y + z z z k .

=1
La expresin anterior se es ribe de forma mu ho ms ompa ta utilizando los momentos y

produ tos de iner ia estudiado en el aptulo 6. Por ejemplo, re ordando que el momento de
iner ia respe to al eje x es
N
X
Ix x = m (y 2 + z 2 ) (7.6)
=1
y que los produ tos de iner ia respe to a los ejes x e y y x y z son respe tivamente
N
X N
X
Ix y = m x y y Ix z = m x z , (7.7)
=1 =1
podemos es ribir la omponente segn i en la e ua in 7.6 omo
N N N
! ! !
X X X
m (r 2 x2 ) x m x y y m x z z =
=1 =1 =1
Ix x x + Ix y y + Ix z z .
Pro ediendo de forma anloga on las otras omponentes de la e ua in 7.6 y utilizando

nota in matri ial hallamos

LA x Ix x Ix y Ix z x
L A y = Iy x Iy y Iy z y (7.8)
LA z Iz x Iz y Iz z z
84
LA = I A . (7.9)
La matriz IA se denomina tensor de iner ia y a partir de las deni iones de sus elementos, los
produ tos de iner ia (e . 7.7) y momentos respe to de los ejes, X , Y y Z (e . 7.6) se ha e
evidente que es simtri a, Iij = Iji. Adems, los elementos de la matriz I A estn evaluados
en el triedro S y slo dependen de la distribu in de las masas m del slido y no de su
movimiento.
Es importante resaltar que el tensor de iner ia est denido on respe to a un punto en el

espa io y por lo tanto depende de la ele in de ste. Fijado el punto, las omponentes del
tensor de iner ia tambin dependen de mo estn elegidos los ejes S on origen en l. Puesto
que el tensor de iner ia es simtri o, existe una ele in determinada del triedro S en la que
el tensor de iner ia I A es diagonal. Para estos ejes parti ulares

1 denominados ejes prin ipales
de iner ia, los produ tos de iner ia son nulos,
Iii > 0 e Iij = 0 para i 6= j.
Tambin se demuestran las siguientes propiedades para slidos homogneos:
1. Todas las re tas normales a un plano de simetra son ejes prin ipales de iner ia on
respe to a sistemas de referen ia on origen en el punto de orte on el plano.
2. Si el slido es de revolu in, enton es on respe to a sistemas de referen ia on origen

en algn punto del eje de revolu in, el propio eje y todas las re tas normales al eje son
ejes prin ipales.
La e . 7.8 pone de maniesto que los ve tores LA y no son en general paralelos. En

efe to, no hay ms que tomar un sistema de referen ia S de tal manera que sus ejes oin idan
on los ejes prin iples de iner ia del slido en A, esto es, que diagonali e al tensor de iner ia.
Enton es:
L A = Ix x x i + Iy y y j + Iz z z k . (7.10)
Cuando los tres autovalores sean iguales, Ix x = Iy y = Iz z , enton es LA y son siempre

paralelos. En aso ontrario, solo sern paralelos uando sea autove tor del tensor de iner ia.
Una vez al ulado el momento inti o en fun in del tensor de iner ia, estamos en situa-
in de es ribir la e ua in 7.2 para un slido rgido. Es importante observar que el momento
inti o LA lo tenemos proye tado en ejes S mientras que la derivada temporal que apare e
en el lado izquierdo de la e ua in 7.2 es on respe to a S. Usando la e ua in 7.9 y teniendo
en uenta que la derivada temporal del tensor de iner ia I en ejes S es nula, en ontramos

dLA dLA d
= + LA = I + LA (7.11)
dt S dt S dt S
1
Sobre este punto puede onsultarse la se in 9.13.
85
Si se toma los ejes del sistema S oin idiendo on los prin ipales de iner ia del slido en
A, se llega al siguiente sistema de e ua iones
2 para el movimiento de rota in de un slido,
dx
Ix x + (Iz z Iy y ) z y = MAx (7.12)
dt
dy
Iy y + (Ix x Iz z ) x z = MAy (7.13)
dt
dz
Iz z + (Iy y Ix x ) y x = MAz (7.14)
dt
Es importante subrayar que MAx , MAy y MAz son las omponentes en S del momento de
las fuerzas exteriores y de iner ia (en aso de ser S no iner ial) on respe to al punto A. Estas
tres e ua iones, que son vlidas ni amente si el punto A es el entro de masas o un punto
jo, pueden integrarse junto on las orrespondientes ondi iones ini iales para en ontrar la
evolu in en el tiempo del movimiento de rota in del slido.
El anlisis general de las solu iones del sistema de e ua iones 7.12-7.14 es muy ompli ado
y ex ede el mbito del presente urso, por lo que slo estudiaremos el aso parti ular del
denominado movimiento plano.
7.3. E ua in de la energa
Energa inti a de un slido rgido
Las e ua iones 7.1 y 7.12-7.14 des riben ompletamente la dinmi a del slido. Sin embar-
go, y en analoga on lo realizado para la dinmi a de la part ula y los sistemas de part ulas,
vamos a dedu ir a partir de ellas la e ua in de la energa. La razn es que aunque la ley
horaria no puede obtenerse de la e ua in de la energa, sta es su iente para resolver gran
antidad de problemas.
En primer lugar, vamos a es ribir la energa de un slido rgido en fun in de la velo idad
de su entro de masas, su velo idad angular y de sus propiedades iner iales (masa y tensor de
iner ia). Como sabemos del aptulo de sistemas de part ulas, la energa inti a es
N
X m 2
Ec = v . (7.15)
2
=1
Sin embargo, el he ho de que la distan ia relativa entre part ulas sea onstante propor iona
el ampo de velo idades v = vA + r y sustituyendo
N N N
" !#
X m M X X m
Ec = [vA +r ][vA +r ] = 2
vA + vA m r + |r |2 .
=1
2 2 =1 =1
2
(7.16)
m r = 0)
P
El segundo sumando es nulo tanto si A es el CM ( omo si es un pivote o un
punto en reposo (vA = 0). El ter er trmino puede es ribirse en fun in del momento inti o
del slido si ha emos la siguiente manipula in, donde C r ,
| r |2 = C ( r ) = (r C) = (r [ r ]). (7.17)
2
Son denominadas e ua iones de Euler.
86
Teniendo en uenta este resultado y la e ua in 7.5 la energa inti a resulta
1 2 1
Ec = M vA + LA (7.18)
2 2
o, utilizando la rela in LA = I A ,
1 2 1
Ec = M vA + I A . (7.19)
2 2
Re ordemos que las e ua iones 7.18 y 7.19 son vlidas slo si A es el entro de masas o un
punto jo. Si A es el entro de masas,
Ec = 12 M VCM
2 + 1L
2 CM (A CM ) (7.20)
El primer sumando representa la energa inti a de trasla in del CM del slido y el segundo
la energa inti a de rota in alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en
reposo respe to de S, enton es vQ = 0 y la energa inti a se redu e a
1
Ec = 2 LQ (A Q en reposo en S), (7.21)
es de ir, no hay energa de trasla in de Q sino ex lusivamente de rota in alrededor del pivote
o punto jo.
E ua in de la energa en S
Siguiendo lo aprendido para dinmi a de una part ula, se podra pensar que para dedu ir
la e ua in de la energa basta on multipli ar la e ua in 7.1 por Vcm e integrar entre dos
estados a y b
b
1
Z
2
M VCM |ba = FT dRcm (7.22)
2 a
la ual muestra que el in remento de energa inti a del entro de masas es igual al trabajo
de las fuerzas exteriores que a tan sobre l. Sin embargo, a la vista de la e ua in 7.18, la
energa inti a que apare e en el lado izquierdo de la e ua in 7.22 no es igual a la energa
inti a del slido, ya que falta la energa de rota in.
Para dedu ir la e ua in de la energa la opera in orre ta es multipli ar es alarmente la

e ua in de antidad de movimiento 7.1 por Vcm y sumarle la e ua in de momento inti o
7.2 multipli ada es alarmente por :
dVcm dLA
M Vcm + = Vcm FT + MA (7.23)
dt dt
El segundo trmino de la izquierda se es ribe omo

dLA dLA dLA d 1
= + LA = = IA (7.24)
dt S dt S dt S dt 2
en donde hemos tenido en uenta que LA = I A y que la derivada temporal de IA en S

es nula. Utilizando este resultado en la e ua in 7.23 e integrando entre dos estados a y b,
obtenemos la e ua in de la energa para un slido rgido
b b b
1 1
Z Z
2
M VCM + IA = FT dRcm + MA dt (7.25)
2 2 a a a
Ahora examinamos las dos posibles ele iones para el punto A:
87
Si AQ jo (vQ = 0), la e . 7.25 menos la e ua in 7.22 da
b tb
1
Z
Ec = IQ = MQ dt, (7.26)
2 a ta
en donde se ha tenido en uenta la e ua in 7.21. Vemos que el ambio de la energa

inti a se debe ex lusivamente al trabajo del momento de las fuerzas apli adas al
slido MQ respe to del punto Q.
SiA CM tenemos
b Z b Z b
1 2 1
Ec = M VCM + I CM = FT dRcm + MCM dt (7.27)
2 2 a a a
El primer sumando orresponde al trabajo de la resultante de las fuerzas apli adas

al uerpo FT y el segundo al trabajo efe tuado por el momento MCM del sistema
de fuerzas apli adas al uerpo al ulado respe to del CM.
La demostra in que se ha llevado a abo muestra laramente que la e ua in de la energa

es onse uen ia de las e ua iones 7.1 y 7.2. Por lo tanto no aade informa in adi ional on
respe to a stas. Una dedu in alternativa de la e ua in de la energa es pro eder de forma
anloga al aptulo de sistema de parti ulas, multipli ar ada una de las e ua iones 5.1 por
v y sumar para todas las part ulas:
N N
" #
1X X
Ec = m v2 = (Fe + FI ) dr . (7.28)
2 =1 =1
Vemos una vez ms que la varia in de energa inti a del sistema es igual a la suma de los
trabajos de las fuerzas sobre las part ulas.
7.4. Movimiento plano

El movimiento plano de un slido rgido es un aso parti ular del movimiento general de
un slido en el espa io. Denimos el movimiento plano de un slido omo aquel que umple
dos ondi iones: (i) en todo instante de tiempo la dire in de la velo idad angular del slido
se mantiene paralela a una dire in ja y (ii) v = 0, = 1, , n Vcm = 0.
La impli a in dire ta es por deni in de entro de masas. La re pro a se sigue del ampo
de velo idades del slido rgido:
= 1, , n, v = Vcm + ( rCM ) = 0 + 0.
En un movimientos plano, las traye torias de todos los puntos del slido son urvas ontenidas
en planos paralelos entre s y perpendi ulares a . Todos los movimientos bidimensionales son
movimientos planos, pero hay movimientos planos que tienen lugar en tres dimensiones, omo
el del problema que ilustra esta se in.
Un slido que realiza un movimiento plano tiene en general 3 grados de libertad Por ejemplo
se pueden usar dos grados de libertad para situar la posi in del entro de masas, (Xcm ,Ycm ),
88
en el plano que ontiene su movimiento; adems, en di ho plano se toma una dire in ligada
al slido y el ngulo que forma di ha dire in on una dire in ja de di ho plano es el
ter er grado de libertad que sirve para orientar al slido. Es onveniente introdu ir unos ejes
S (OXY Z ) jos en los que = z k y unos ejes S ligados al slido, on origen en su entro

de masas y eje k paralelo a k. Las tres e ua iones que propor ionan la evolu in en el tiempo
de Xcm , Ycm y son
dVcmx
M =FT x (7.29)
dt
dVcmy
M =FT y (7.30)
dt
dz
Iz z =MCM z (7.31)
dt
en donde Iz z k y MCM z es la
es el momento de iner ia del slido on respe to al eje

omponente segn k del momento de las fuerzas exteriores on respe to al entro de masas.
Por lo tanto, ono idas las fuerzas exteriores podramos determinar la dinmi a integrando el
sistema 7.29-7.31.
En o asiones, el slido realiza un movimiento plano porque

existen elementos me ni os que lo imponen. Por ejemplo, en Rz
la gura 7.3 se muestra un slido que gira alrededor de un eje
que no pasa por su entro de masas. En los apoyos del eje en el
suelo y en el te ho apare en fuerzas de rea in (nombradas on z Ry
la letra R en el dibujo) y que deben al ularse omo parte de
E
la solu in. Es de ir, en los miembros de la dere ha de las e ua-
S
iones 7.29-7.31 hay que in luir las omponentes Rx , Ry en FT x
CM
y FT y respe tivamente, y la omponente segn k del momento Z
de la rea in R respe to al entro de masas en MCM z .
Ry Y
Para errar el problema es ne esario aadir el resto de las E
e ua iones de antidad de movimiento y momento inti o. Es-
tas ltimas hay que es ribirlas on uidado ya que en general la Mg
dire in de no oin ide on una dire in prin ipal de iner-
ia on respe to al entro de masas y los produ tos de iner ia
respe to del sistema S sern no nulos. El produ to ve torial
Figura 7.3: El slido rota sin
LCM es
rozamiento alrededor del eje
Z paralelo a EE
LCM = z2 Ix z j z2 Iy z i (7.32)
y tendremos
0 =FT z (7.33)
dz
Ix z z2 Iy z =MCM x (7.34)
dt
dz
Iy z + z2 Ix z =MCM y (7.35)
dt
El sistema de e ua iones 7.29-7.35 propor iona la traye toria del entro de masas, la velo-
idad angular del slido y las rea iones R. Sin embargo, omo hemos visto en varios ejemplos,
89
en o asiones es muy til plantear la e ua in de la energa. Para el entro de masas del sistema
en ontramos
b
2
M VCM + V 2
x CM y 2
Iz z
Z b Z b
+ = FT dRCM + MCM z d (7.36)
2 2 a a
a
y para un punto Q del eje EE (vQ = 0)

b b
1 2
Z
Iz z = MQz d (7.37)
2 a a
en donde Iz z es el momento de iner ia del slido respe to al eje EE (pasa por Q y es paralelo
a ). Conviene re ordar que los momentos de iner ia Iz z y Iz z estn rela ionados por el
Teorema de Steiner Iz z = Iz z + M D 2 on M la masa del slido y D la distan ia del entro

de masas al eje EE .
Rodadura plana
Un ejemplo importante de movimiento plano es el de un

slido de se in ir ular de radio R sobre una super ie
plana, omo se muestra en la Fig. 7.4. El sistema tiene
R
dos grados de libertad, por ejemplo la distan ia XCM del
CM Y
entro de masas del sistema al eje OY del sistema S (ligado
Rc X al suelo) y el ngulo que forma una dire in ja al dis o
C
on el eje OY . Con esta ele in, la velo idad del entro de
masas es Vcm = X cm i y su velo idad angular (ver gura
N FR
7.4) = k ( = ).
El dis o est sometido a tres fuerzas: la normal del

Figura 7.4: Rodadura plana.
suelo N = N j, la fuerza de rozamiento FR = FR i y su
peso P = mgj . Dado que VCM y = 0 (el dis o est siempre apoyado en el suelo), el sistema
7.29-7.31 se es ribe para este aso parti ular:
dVCM x
M =FR (7.38)
dt
0 =N mg (7.39)
d
Iz z = RFR (7.40)
dt
Tenemos por tanto 4 in gnitas VCM x (t), (t), N y FR (t) y ni amente 3 e ua iones. Para
en ontrar la uarta e ua in que ne esitamos, es ribimos la velo idad y la a elera in del
punto de onta to C del dis o:
vc =Vcm + Rc = (Vcmx R) i (7.41)
d
ac =acm + Rc + ( Rc )ac = V cmx R i + 2 R j (7.42)
dt
En fun in de omo sea el movimiento del dis o distinguimos dos regmenes:
90
1. Si vc = 0, el dis o rueda y tenemos enton es la rela in
VCM x R = 0 (7.43)
Es importante sealar que ac 6= 0 aunque exista rodadura en un intervalo de tiempo y

que en este aso la fuerza de rozamiento no realiza trabajo.
2. Sivc 6= 0, el dis o desliza y enton es la fuerza de rozamiento es opuesta a vc y de mdulo

N
|FR | = N (7.44)
Aunque exista deslizamiento, en general 6= 0. La fuerza de rozamiento realiza una

poten ia negativa FR vc < 0.
Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura y re-
solvemos el sistema de e ua iones 7.38-7.40 junto on la e ua in 7.43. Si resulta |FR | < N
enton es nuestra hiptesis ini ial es orre ta. En aso ontrario, existe deslizamiento y hay
que resolver el sistema 7.38-7.40 junto on la e ua in 7.44 y teniendo la pre au in de tomar
la fuerza de rozamiento on sentido ontrario a vc .
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del dis o de la gura 7.5 de masa M que parte en
el instante ini ial t=0 on velo idad VC = Vo i y velo idad angular = o k . Para el punto
Q tendremos,
VQ = (Vo + o R) i
o
de modo que Vo + o R 6= 0 y el dis o ini ialmente R Vo

desliza. La E . 5.7 para el movimiento del CM ser,
Y C
X RQ
Q
dVcx
M = FR
dt FR
dVcy N
M = 0= N M g
dt
FR = N Figura 7.5: El dis o desliza en el ins-
tante ini ial.
Ini ialmente vQ 6= 0 y el punto Q al rozar on el suelo le ha e perder energa inti a al dis o
y para la rota in (E . 7.40) tendremos
d
Iz z = R FR = R FR k
dt
y puesto que las fuerzas son onstantes en el tiempo podemos integrar las e ua iones:
2g
Vcx = Vo g t y = o t.
R
La velo idad Vcx (t) del entro del dis o y su velo idad angular disminuyen en el tiempo a
partir de su valor ini ial por lo que en algn instante tc se ha de tener que Vc + R = 0 y el
dis o ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores en ontramos que:
Vo + o R
tc = .
3g
91
A partir de este momento la e ua in para el rozamiento FR = N deja de ser vlida y ha

de reemplazarse por la ondi in de rodadura VQ = 0. El movimiento del dis o para t > tc
tiene omo ondi iones ini iales las velo idad angular c y del CM del dis o Vc en el instante
tc uando se ini ia el nuevo movimiento,
2 Vo o R 2 Vo o R Vc
Vc = y, c = =
3 3R R
Si en t=0 se tiene Vo > o R/2 la velo idad ini ial del CM del dis o en t = tc es Vc > 0 y
se mover en el sentido positivo del eje X. Ha de ambiar enton es el sentido de la velo idad
angular y c < 0 por lo que el dis o rotar en sentido ontrario al que se indi a en la Fig. 7.5.
Si por el ontrario Vo < o R/2 se mantendr en t = tc el sentido ini ial de pero se invierte
el de la velo idad del CM, Vc < 0 por lo que el dis o vuelve rodando.
7.5. Estti a
Si en un instante un slido tiene Vcm = 0 y = 0, y en la posi in en la que se en uentra
en ese instante se umple
N
X N
X
(Fe + FI ) = 0 (r rQ ) (Fe + FI ) = 0,
=1 =1
es de ir, el onjunto de fuerzas omo sistema de ve tores deslizantes tiene resultante y momento
nulo respe to de algn punto Q, enton es Vcm = 0 y = 0 par todo instante de tiempo
posterior. Se di e enton es que el slido se en uentra en equilibrio.
El equilibrio se di e estable uando el slido tiende a volver a su posi in de equilibrio

uando se le aparta un po o de l, e inestable en aso ontrario. Por ejemplo un taburete
que se in lina un po o vuelve a aer ha ia su posi in de equilibrio, por lo que se di e que su
equilibrio es estable.
Su ede on fre uen ia que al plantear las e ua iones de equilibrio de un slido rgido on
objeto de hallar las fuerzas de rea in, el sistema de e ua iones resulta indeterminado (ya
que hay ms in gnitas que e ua iones), on lo que hay innitas fuerzas de rea in que
satisfa en las e ua iones. Di hos problemas se llaman hiperestti os. Tal es el aso de una silla
de uatro patas, aunque no de un taburete de tres. En la realidad las fuerzas de rea in estn
determinadas, pero para hallarlas el modelo de slido rgido no es su iente. Hay que tener
en uenta que los slidos son elsti os y se deforman, y ono er qu rela in hay entre las
deforma iones y las fuerzas apli adas en los materiales de los slidos que intervienen en el
problema.
92
CAPTULO 8
MOVIMIENTO OSCILATORIO
8.1. El os ilador armni o simple

Vamos a estudiar el movimiento sin rozamiento en una dimensin de un bloque de masa
m unido a una pared por un muelle omo el de la Fig. 4.4. Como vimos en la pgina 36 la
fuerza que ejer e viene dada por la ley de Hooke Fm = K (x Lo ) de modo que su e ua in
del movimiento es,
=0 = /2
d2 x
m 2 + K (x Lo ) = 0 X o L o= 0 Xo L o = 0
dt
Vo = 0 Vo = 0
y las solu iones de esta e ua in diferen ial se obtie-
nen ha iendo primero el ambio de variable s(t) = X max = Lo+ A
x(t) Lo de modo que s(t) = x
(t),
X = Lo tiempo
d2 s
m + K s = 0. (8.1)
dt2 X min = Lo A
Puede omprobarse que las solu iones de esta e ua in t=0

(os ilador armni o) son de la forma,
Figura 8.1: Movimiento os ilatorio para
s(t) = A sen(o t + ) dos ondi iones ini iales diferentes.
y desha iendo el ambio de variable,
x(t) = Lo + A sen(o t + )
K/m = 2/To es la fre uen ia y To el periodo del

p
donde o = movimiento os ilatorio que
tiene lugar entre xmax = Lo + A y xmin = Lo A omo se indi a en la Fig. 8.1.
Si al ulamos x(t)
= o A cos(o t + ) y parti ularizamos las fun iones en el instante t=0
siendo x(0) = xo y x(0)
= vo ,
93
xo = Lo + A sen() vo = o A cos() (8.2)
vemos que la amplitud A y la fase vienen determinadas por la velo idad vo y posi in xo
ini iales del movimiento
1.
En la Fig. 8.1 se ha representado las solu iones para dos situa iones diferentes. Cuando en el
instante ini ial to = 0 alejamos el os ilador de su posi in de equilibrio tendremos xo Lo 6= 0
y si en este punto parte del reposo (vo = 0) en las e ua iones 8.2 resultar = /2 y
A = xo L o . La solu in en este aso es la fun in,
p=mv
Q P = + 2m Eo x(t) Lo = (xo Lo ) cos(o t)
Eo b
E1
E2 y omo se ve en la Fig. 8.1 parte en t = 0
P= 0
X on pendiente (velo idad) nula x(0)
= vo .
b
En ambio, si se en uentra en la distan ia de
P = 2m Eo equilibrio del os ilador xo = Lo y le omu-
a a
L o 2Eo / K L o + 2Eo / K ni amos una velo idad ini ial vo 6= 0 obten-
dremos = 0, A = vo /o y enton es,
Lo A X = Lo Lo A
Figura 8.2: Elipses de energa onstante re orri- x(t) = Lo + (vo /o ) sen(o t)

das por la re ta OQ en el sentido indi ado.
El movimiento parte enton es del punto de equilibrio xo = Lo on pendiente ini ial (velo idad)
no nula. Para el aso ms general obtenemos a partir de 8.2,
vo2 o
A2 = (xo Lo )2 + tan() = (xo Lo ) (8.3)
o2 vo
que permiten determinar A y a partir de dos ondi iones ini iales (xo , vo ) ualesquiera.
Como vemos, para alejar la masa m de su estado de equilibrio hay que omuni arle una
energa ini ial Eo , bien en forma de energa poten ial elsti a (xo 6= Lo , vo = 0), bien aportando
una energa inti a ini ial (xo = Lo , vo 6= 0) o una ombina in de ambas.
No obstante, el movimiento siempre ser os ilatorio on periodo To = 2/o y para una
velo idad y posi in ini ial ualesquiera (xo , vo ) su energa ini ial ser,
m vo2 K
Eo = + (xo Lo )2 (8.4)
2 2
y puesto que no existe rozamiento es onstante en todo instante,
p2 (t) K
E(t) = + (x(t) Lo )2 = Eo
2m 2
1
Como ya hemos visto en las pgs. 31 y 104 para determinar las onstantes A y ne esitamos ono er la
posi in y velo idad en un instante ualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simpli ar.
94
donde p(t) = m v(t) es la antidad de movimiento. Mediante un ambio de variable esta ltima
e ua in resulta ser la de una elipse en el plano (x, p) 2 omo muestra la Fig. 8.2,
p2 (x Lo )2
+ =1
2mEo 2Eo /K
donde omparando on la E . 9.8 se

en uentran las siguientes rela iones
Eo
P P = + 2mE o
entre los parmetros de la elipse y
Q
los del movimiento os ilatorio, X p(t)
P= 0 tiempo
p2 (y yo )2 b2 2mEo
(x Lo )2 (x xo )2 a2 2Eo /K P= 2mE o
X = Lo
2E o / K
2E o / K
Fijada la energa Eo todas las po-
si iones x(t) y velo idades v(t) que
son solu in de la e ua in de mo-
Lo +
vimiento del os ilador armni o 8.1
Lo
han de en ontrarse a lo largo de la

elipse que representa la urva de
energa E = Eo onstante de la
tiempo
Fig. 8.2. Como vemos el valor de la

x(t)
energa ini ial Eo = E(t) determi-
na el tamao de la elipse que dismi- Figura 8.3: Posi in x(t) y antidad de movimiento p(t)
nuye para energas menores E2 < para el movimiento os ilatorio a lo largo de la elipse de
E1 < Eo . energa onstante Eo .
Podemos on ebir el movimiento del os ilador armni o omo el de un punto Q que re orre
di ha urva en el urso del tiempo omo se indi a en la Fig. 8.3. Partiendo de un punto ini ial
determinado por las ondi iones ini iales (xo , po ) que jan la energa Eo el punto Q re orre
la elipse on un perodo onstante To . Como muestra la Fig. 8.2 el tiempo que tarda la re ta
OQ en re orrer las elipses de energa onstante E
po > E1 > E2 es siempre el mismo. Esto es
debido a que el perodo del movimiento To = 2 m/K que no depende de la energa ini ial
sino del valor de la onstante elsti a K y la masa m.
Como se observa en la Fig. 8.3, las proye iones de la posi in de Q sobre ada eje (x(t), p(t))
representan las posi iones y la antidad de movimiento en ada instante. Todos los puntos
(xo , po ) situados sobre la elipse on Eo onstante dan lugar al mismo movimiento os ilatorio
pero on diferentes ondi iones ini iales, es de ir, on diferentes fases determinadas por las
E s. 8.3.
Finalmente, podemos al ular el promedio temporal de la energa poten ial y inti a que
resultan ser iguales en un semiperiodo,
to +(To /2) to +(To /2)

1 m v2 1 m 2 2 1
Z Z
dt = U dt = A = Ep,max
(To /2) to 2 (To /2) to 4 o 2
2
Las propiedades de la elipse pueden onsultarse en la pg. 108.
95
8.2. El pndulo simple

Las os ila iones de pequea amplitud de una masa que uelga de un punto (pndulo simple)
omo el de la Fig. 8.4 son anlogas al movimiento de un os ilador armni o. Podemos emplear
las rela iones que en ontramos para el movimiento ir ular (pg. 20) puesto que la traye toria
del punto P de masa m es una ir unferen ia de entro O y uyo radio es la longitud L del
hilo. La posi in r(t), velo idad v(t) y a elera in a(t) de P son,
r(t) = L ur v(t) = L u a(t) = L u L 2 ur
La tensin del hilo es T = T () ur y el peso P = mg i que expresaremos en sus omponentes

(ver la Fig. 8.4) a lo largo del hilo (paralela a ur ) y perpendi ular (paralela a u ) mediante
la transforma in,
i = cos ur sen u j = sen ur + cos u
Obtenemos las siguientes e ua iones de movimiento,
m L = mg sen
m L 2 = T () mg cos (8.5)
Las in gnitas de este sistema de e ua io-

u ur
O nes diferen iales son la amplitud de os ila-
T Y Y in (t) en radianes y T () que es fun in
P mg impl ita del tiempo y representa el valor de
T la tensin del hilo.

En ontrar una solu in general del sistema
P O 8.5 es dif il salvo que efe tuemos la aproxi-
X T u X
ma in de os ila iones pequeas. Si la mxi-
mg ur
ma amplitud L m que al anza P durante su
movimiento es pequea frente a la longitud
Figura 8.4:El pndulo simple on el sistema de del hilo L L m de modo que todos los n-
oordenadas empleado. gulos (t) sean pequeos m 1 . Podemos
enton es desarrollar en serie de poten ias
3
las fun iones trigonomtri as en 8.5,
3 2 2
sen() = + cos() = 1 + 1
3! 2! 2
Despre iando los trminos del desarrollo en serie on poten ias superiores a 3 por ser muy
pequeos, el sistema de e ua iones se simpli a,
m L = mg
m L 2 = T () mg cos
La primera e ua in para
(t) del sistema anterior es anloga a la del os ilador armni o,
g
+ = 0
L
3
Sobre los desarrollos de fun iones en serie de poten ias de una fun in puede onsultarse la pg. 106
96
p p
on o = g/L on perodo de os ila in To = 2 L/g . Su solu in es lo mismo que antes
(t) = m sen(o t + ) donde la amplitud m y la fase han de determinarse a partir de las
ondi iones ini iales del movimiento mediante las E s.8.3. Introdu iendo la aproxima in para
el oseno en la segunda e ua in obtenemos para la tensin,
2

T () m L 2 + m g 1
2
que depende de la solu in (t) de la primera e ua in. Para simpli ar denimos la fase
= o t + y sustituimos,
mg 2
T () = m g + m L o2 m
2
cos2 () sen2 ()
2 m
2 2

T () 3 m
= 1 m + cos2 ()
mg 2 2
y nalmente,
2 2

T () 3 m
= 1+ m + cos(2 )
mg 4 4
Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva T (t) > 0 y que, puesto que el movimiento
del pndulo es simtri o respe to de la verti al, su fre uen ia ser 2 o , el doble que la de (t)
y su perodo la mitad.
Este he ho puede observarse en la Fig. 8.5 don-

2,5
de se han representado en fun in de la fase =
o t + para m = 1 los valores de las amplitu- T() / mg
2
des (t) = sen() y del o iente T ()/m g, pro-
por ional a la tensin. Como puede observarse la 1,5 To/2
tensin es siempre positiva mientras que la am-
plitud ambia de signo y su perodo de os ila in 1
es el doble.
0,5
En la Fig. 8.5 el valor de T (t) es mximo uando
el pndulo pasa por la verti al = 0 y al anza 0
un valor mnimo para m . Es de ir, el mnimo
valor de la tensin se al anza dos ve es en ada -0,5
(t) To=2/o
perodo de os ila in.
-1
La tensin T no ha e trabajo puesto que T y
0 2 4 6 8 10 12 14
dr son perpendi ulares, luego T dr = 0 en la E . = ot + (radianes)
4.20 y en onse uen ia Ec = Ep . Si al ula-
mos la energa poten ial respe to de la posi in
Figura Tensin T () y amplitud
8.5:
mas baja de P para un valor genri o del ngulo
() del pndulo en fun ion de la fase
, = o t + .
Ep = mg h = mg L (1 cos )
97
y su energa total ser onstante y de valor,
m 2 2
E= L + mg L (1 cos )
2
Finalmente, si en esta e ua in introdu imos el desarrollo en serie para el oseno despre iando
las poten ias iguales o supriores a 3 tendremos,
m 2 2 m m g
E L + g L 2 = v2 + m (L )2
2 2 2 2L
luego,
m 2 K2 2
E= v + x
2 2
donde x = L es el espa io que re orre la part ula y v = dx/dt = L su velo idad. Re upe-
ramos la expresin (E . 8.4) para la energa de un os ilador armni o de masa m, onstante
K = m o2 = m g/L y longitud natural Lo nula.
8.3. El pndulo fsi o

El pndulo fsi o es un slido rgido que os ila sin ro-
O zamiento bajo la a in de la gravedad alrededor de un eje
jo. Este movimiento es un ejemplo de movimiento plano
Y de un slido (ver Pg. 88) en el que el entro de masas des-
D ribe una traye toria ir ular alrededor del punto O omo
se indi a en la Fig. 8.6.
Considerando el momento de iner ia IE del slido respe -
to de un eje E perpendi ular al plano del movimiento que
s CM pasa por el punto O, el anlisis es semejante al del pn-
dulo simple ( omparese la Fig. 8.6 on la Fig 8.4). Para el
X u momento respe to de O tendremos,
mg ur
MO = D ur mg i = mg D sen k
Figura 8.6: El pndulo fsi o. y empleando la E . ?? se tiene,
d
IE = m g D sen
dt
omo = d/dt obtenemos la e ua in diferen ial,
d2
IE + mg D sen = 0 (8.6)
dt2
98
siendo D la distan ia del CM al punto de suspensin O. Podemos de nuevo ha er la apro-

xima in de os ila iones pequeas sen de modo que re uperamos la e ua in 8.1 del
os ilador armni o,
d2

mg D
+ =0
dt2 IE
p
on fre uen ia propia o = mg D/IE y uya solu in general es de nuevo de la forma
(t) = m cos (o t + ).
Como se observa en la Fig. 8.6 la altura s del entro de masas orrespondiente al ngulo
respe to del punto x=D es s = D (1 cos ). Si al ulamos la energa poten ial,
Ep (s) = m g s = m g D(1 cos )
respe to del punto de equilibrio estable x = D, para el movimiento entre dos instantes de
tiempo ta y tb tendremos,
Ep = mg s = m g D (cos b cos a )
dondea y b son los ngulos ini ial y nal del movimiento. La varia in de la energa inti a
E = Ep se en uentra empleando la E . 7.20 para el entro de masas,
m 2 ICM 2
(Vb Va2 ) + (b a2 ) = m g s
2 2
y la energa del pndulo para un ngulo genri o ser,
2
mVCM ICM 2
E() = + + mg D (1 cos )
2 2
que es una antidad onservada por no existir rozamiento. Si omo se indi a en la Fig. 8.6 D
es la distan ia del punto O al CM su velo idad ser VCM = ( D) u y tendremos,
1 IE 2
E() = (ICM + m D 2 ) 2 + mg D (1 cos ) = + mg D (1 cos ) (8.7)
2 2
donde la antidad entre parntesis resulta ser el momento de iner ia IE = ICM +m D 2 respe to
del eje E que pasa por O. Re uperamos la expresin para E() que en ontraramos empleando
la E . 7.21, es de ir, tomando O Q un punto jo del movimiento.
Si derivamos respe to del tiempo la e ua in para E() re uperamos asimismo la e ua in 8.6
anterior para el movimiento del pndulo ompuesto. Tambin podemos al ular la varia in
de la de la energa inti a Ec mediante la E . ??,
tb b
d
Z Z
Ec = MO dt = (m g D sen ) dt = m g D (cos b cos a ) = m g s
ta a dt
99
que es justamente igual al valor de Ep que hemos en ontrado antes.
8.4. El os ilador armni o amortiguado

Como hemos visto, (pg. 95) la energa ini ial del os ilador Eo es jada por las ondi iones
ini iales (xo , po ) que si no existe rozamiento determina la elipse de energa onstante E(t) =
Eo en el plano (x, p) omo en la Fig. 8.2.
Cuando en el os ilador armni o existe rozamiento la

P=mvx ( x o , po) energa E(t) deja de ser onstante en el tiempo. Pues-
Q to que el trabajo Wr que realiza la fuerza de roza-
Eo miento es siempre negativo, la varia in de su energa
E1
E2 O E(t) = Wr < 0 de re e en el tiempo. En este a-
X Lo so podemos intuir que el punto Q no des ribir una
elipse en el plano de fases (x, p).
Como muestra la Fig. 8.7, a medida que la part u-

la pierde su energa E(t), el movimiento de Q debera
Figura 8.7: Dos posibles movimientos ruzar las elipses orrespondientes a las energas,
(lneas dis ontnuas) del os ilador arm- Eo > E1 > E2 > . . . etc.
ni o on rozamiento.
y su traye toria en el plano (x, p) debe terminar en x = Lo donde p=0 que orresponde a los
puntos de reposo.
En la Fig. 8.7 se muestran dos posibles asos partiendo de la elipse orrespondiente a la

energa ini ial Eo . Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el bloque puede detenerse
sin os ilar ( urva de trazo ontnuo). En ambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es
omparable a la que ejer e el muelle puede trazar urvas alrededor del eje x (p = 0) ( urva de
trazo dis ontinuo) que orresponden a os ila iones de amplitud de re iente. En todos los asos
las amplitudes y velo idades mximas que al anza en ada perodo la masa m disminuyen a
medida que se a er a a un estado de equilibrio donde p = 0.
Si la fuerza de fri in es F = v (e . 4.10 ) la e ua in de movimiento resulta ser,
d2 x dx
m + + K (x Lo ) = 0
dt2 dt
donde on el ambio de variable, x = s Lo obtenemos la e ua in del os ilador armni o
amortiguado,
d2 s ds
2
+ 2 + o2 s = 0
dt dt
oe iente de amortiguamiento = /2 m
p
Dependiendo del valor de o = K/m y del nos
en ontramos on tres posibilidades que se en uentran representadas en fun in del tiempo en
la Fig. 8.8.
Si o2 < 2 se di e que es un os ilador sobreamortiguado, el rozamiento domina y no hay

os ila iones ( aso de la urva a trazos mas orta en la Fig. 8.7). El amortiguamiento rti o
2
tiene lugar uando o = 2 y puede probarse que la solu in en este aso es de la forma,
s(t) = (c1 + c2 t) e t
100
en donde de nuevo las onstantes se jan mediante las ondi iones ini iales.
2
En ambio para o2 > 2 el os ilador esta infraamor-
tiguado y existen os ila iones de amplitud de re iente
1,5 en el tiempo (el aso de la urva a trazos mas larga
en la Fig. 8.7)). La solu in es,
4
1
0,5
Elongacin
s(t) = Ao e t sen( t + ) (8.8)

0
-0,5 La fre uen ia 2 = o2 2 es menor que la fre uen ia

propia del os ilador o y depende de , es de ir, de la
-1 Amort. critico
Inframortiguado magnitud de la fuerza de fri in.
Sobreamortiguado
-1,5
En este aso la fuerza de rozamiento ompite on la
-2
0 0,5 1 1,5 2
que ejer e el muelle y la amplitud de la os ila in A(t)
Tiempo de re e exponen ialmente on el tiempo omo se ob-
serva en la Fig. 8.8 (anloga a la urva a trazos de
Figura 8.8: Ejemplos de movimientos la Fig. 8.7). De nuevo, la amplitud Ao y la fase se
del os ilador armni o amortiguado on determinan mediante las ondi iones ini iales.
s(0)
= 0.
8.5. El os ilador armni o forzado

m del os ilador armni o amortiguado a ta adems una fuerza peridi a
Si sobre la masa
externa F (t) = Fo cos(f t) de fre uen ia f y amplitud Fo se di e que es un os ilador forzado
y su e ua in del movimiento, on el ambio s = x Lo es,
d2 s ds Fo
2
+ + o2 s = cos(f t). (8.9)
dt m dt m
Podemos omprobar que una fun in de la forma s(t) = A sen(f t + ) es una solu in
parti ular,
5 de la e ua in para una ierta amplitud A(f ) y fase (f ) que son fun iones
de la fre uen ia de la forzante F (t). Di ha solu in es vlida para tiempos t superiores al
tiempo ara tersti o de un ierto transitorio 1/ , si substituimos s(t) en 8.9 tendremos,
Fo
A (o2 f2 ) sen(f t + ) + 2 f cos(f t + ) = cos(f t)
m
luego, desarrollando las fun iones trigonometri as e igualando los oe ientes en sen (f t) y
cos (f t) se obtiene,
A (o2 f2 ) cos() 2 A f sen() = 0

A (o2 f2 ) sen() + 2 A f cos() = Fo /m
y estas dos e ua iones pueden simpli arse an,
4
Puede omprobarse substituyendo en la e ua in diferen ial y veri ando que se anulan los oe ientes en
sen (t + ) y cos (t + )
5
La solu in general se estudiar en el prximo urso.
101
m A (o2 f2 ) = Fo sen()
2 m A f = Fo cos()
Si dividimos la primera por la segunda obtenemos

una rela in para la fase (f ),
5 q=0.01
(o2 f2 )
tan() = (8.10) 4 q= /o
2 f
h(z)
y otra para la amplitud A(f ),
3
q=0.05
2
Fo /m q=0.1
A(f ) = r 2 (8.11)
1
o f + 4 2 f2
2 2
q=0.5
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Para poder representar gr amente estas fun io-
z = f / o
nes introdu imos el ambio de variable z = f /o
y q = /o de modo que la E . 8.10 se onvierte
en,
Figura 8.9: Cre imiento de la amplitud
A(f ) para valores de f o .
1 z2

1
tan() = (8.12)
2q z
y la amplitud A(f ) = A(z) en la e . 8.11 es propor ional a h(z) = m o2 A(z)/Fo luego,
1
h(z) = q (8.13)
(1 z 2 )2 + 4 q2 z2
En la Fig. 8.9 se ha representado h(z) omo fun in del o iente z = f /o para diferentes
valores de q = /o p que representa la razn entre el rozamiento ( = /2m) y la fre uen ia
propia del os ilador (o= K/m). Podemos observar el re imiento que experimenta la
amplitud A(f ) uando f tiende a o (es de ir, entorno a z = 1) di ho re imiento que se
ha e mayor a medida que o > (o equivalentemente, 1 q ).
A este re imiento de la amplitud para fre uen ias f de F (t) prximas a la fre uen ia propia
del os ilador o se le denomina resonan ia y en el lmite en el que el rozamiento es nulo ( =0
o equivalentemente q=0 en la E . 8.11) apare e un re imiento indenido de la amplitud.
En la resonan ia la amplitud del movimiento re e porque la transferen ia de energa de la

fuerza apli ada a la part ula es ptima
6 . En asi todos los sistemas fsi os reales existe
un mnimo rozamiento (en la pr ti a siempre 6= 0 aunque tome un valor muy pequeo)

que ha e que el re imiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior omo se
muestra en la Fig. 8.9.
6
Par una mayor informa in puede onsultarse la se in 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1
102
CAPTULO 9
COMPLEMENTOS
9.1. Sistemas oordenados

Aunque siempre ne esitaremos tres nmeros para determi-
nar la posi in de un punto P en el espa io, suele ser onvenien-
Z
te espe i ar sta empleando diferentes sistemas oordenados.
La razn es que suelen en ontrarse e ua iones ms sen illas rz P
uando el sistema oordenado utilizado respeta las simetras
rp
del problema.
Como se muestra en la Fig. 9.1, las oordenadas artesianas

re tangulares ara terizan la posi in de un punto en el espa io rx ry
respe to de un triedro (O, X, Y, Z) mediante las proye iones
Y
X O
de su ve tor de posi in rp = rx i + ry j + rz k del punto P a
lo largo de los tres ejes perpendi ulares. Este sistema suele ser
a onsejable uando las tres dire iones del espa io son variables Figura 9.1: Coordenadas
independientes. artesianas re tangulares del
Si el problema tiene geometra axial, suele ser a onsejable em-
punto P .
plear las oordenadas ilndri as en las que la posi in de P se ara teriza mediante su oor-
denada z , la proye in de rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima on
el eje X . Como se dedu e de la Fig. 9.1. La rela in entre las oordenadas artesianas y las
ilndri as es,
p
x = r cos y = r sen r = x2 + y 2
y la posi in del punto P se espe i a mediante las antidades (r, , z ). Las super ies on
r = cte. son ilindros on ntri os uyo eje de simetra ontiene al versor k. Puede intuirse
que este sistema oordenado resultar til en problemas on simetra alrededor de un eje que
podemos alinear on el eje Z.
En este sistema oordenado podemos denir unos ve tores unitarios a lo largo de la dire in
radial y la del ngulo omo se indi a en la gura. Tendremos,
103
ur = cos i + sen j y u = sen i + cos j
que junto on el ve tor unitario k satisfa en los produ tos ve -

toriales: Z
k ur = u , u k = ur , ur u = k P
rp
Estos ve tores unitarios son muy tiles uando por ejemplo,
una part ula se mueve des ribiendo una ir unferen ia, ya que Z
u es olineal on la velo idad y ur = n. O Y
Finalmente, podemos en ontrarnos on situa iones on simetra
r
X k
esfri a en donde suele ser a onsejable emplear oordenadas es- u
fri as o polares. ur
Como se observa en la Fig. 9.3, la posi in del punto P est
determinada por la distan ia r = |rp | al origen O, el ngulo Figura 9.2: Coordenadas i-
que forma rp on el eje Z y el que forma la proye in de rp lndri as del punto P .
sobre el plano (X, Y ).
Tendremos enton es,
Z
rp = r x = r sen cos
y = r sen sen
P
z = r cos
p
r = x2 + y 2 + z 2
rp
resultando la posi in de P espe i ada por las antidades
O Y (r, , ). El ngulo vara entre 0 y de modo que uando
X = 0 rp k =
el ve tor es paralelo al versor y uando
apunta en la dire in k.
Figura 9.3: Coordenadas es- Puesto que las super ies on r = cte. son esferas on entro
fri as del punto P . en el origen O la utilidad de este sistema oordenado puede

suponerse: Las oordenadas esfri as sern tiles en problemas
que tengan simetra alrededor de un punto entral, o en los que el parmetro fundamental sea
la distan ia r del punto al origen.
9.2. La resolu in de las e ua iones del movimiento

La traye toria rp (t) de una part ula P de masa m se obtiene mediante la segunda ley de
Newton (E . 4.1),
d2 rp
m = F (v, r, t) (9.1)
dt2
104
en donde se sustituyen las expresiones F (v, r, t) de las fuerzas que a tan sobre la masas m.
Esta e ua in ve torial se desglosa en tres e ua iones es alares,
mx
(t) = Fx (v, r, t) m y(t) = Fy (v, r, t) m z(t) = Fz (v, r, t) (9.2)
donde x(t), y(t) y z(t) son fun iones des ono idas que debemos determinar y que son las tres
omponentes del ve tor rp (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Cada una de las E s. 9.2 es una e ua in diferen ial ordinaria de segundo orden, denominada
as porque ontiene la derivada segunda ( omo por ejemplo x
(t)) de la in gnita.
La resolu in de las e ua iones diferen iales que resultan de substituir en la E . 9.1 las ex-
presiones F (v, r, t) de las fuerzas es en general un problema ompli ado, salvo en los asos
simples que estudiaremos en el presente urso. Para en ontrar la traye toria rp (t) adems de
una solu in general de la e ua in diferen ial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de E s.
9.2) ne esitaremos ono er la velo idad vp (to ) y posi in rp (to ) de la part ula en un instante
dado to . A estos datos se les denomina ondi iones ini iales del movimiento y vamos a ilustrar
on un ejemplo su signi ado.
Consideremos el movimiento en el plano (x, y) de un

proye til de masa m que es lanzado desde el origen
Y
P
(X, Y ) en t=0 on una velo idad ini ial vo omo se
Vo
indi a en la gura. La ni a fuerza que a ta durante
el movimiento es la gravedad F = mg j que es ons-
0
tante en el tiempo y resultan (E s. 9.2) las e ua iones
diferen iales, X
dvx dvy Figura 9.4:Tiro parabli o de la part-

m =0 m = mg (9.3) ula de masa M .
dt dt
que al ser Fy = m g una fuerza onstante en el tiempo pueden integrarse dire tamente,
vx = c1x vy = c1y g t (9.4)
Como puede omprobarse derivando, estas dos velo idades satisfa en las e ua iones diferen-
iales 9.3 pero hemos tenido que introdu ir dos onstantes c1x y c1y des ono idas y para
determinalas empleamos las ondi iones ini iales. Si omo se observa en la Fig. 9.4 en el
instante ini ial t = 0 se tiene vxo = vo cos o y vyo = vo sen o igualando en ontramos que
vxo = c1x y vyo = c1y .
Es de ir, las velo idades ini iales a lo largo de ada eje determinan, de todas las posibles
onstantes de integra in c1x y c2x en la E . 9.4, aquellas que permiten es oger la velo idad
v(t) = vx (t) i + vy (t) j de la part ula ompatible on los datos de que disponemos para el
instante ini ial.
Si efe tuamos una nueva integra in de las e ua iones 9.4 tendremos que introdu ir dos nuevas
onstantes de integra in c2x y c2y ,
g t2
x(t) = c2x + vxo t y(t) = c2y + vyo t (9.5)
2
105
De nuevo hemos de a udir a los datos del instante ini ial para determinar las onstantes de
integra in que resultan ser c2x = x(0) = 0 y c2y = y(0) = 0, rela ionadas on las posi iones
ini iales de la part ula. Como vemos, ne esitamos ono er la posi in ro = x(0) i + y(0) j y
la velo idad vo = vxo i + vyo j en un instante dado para determinar la solu in (traye toria)
r(t) = x(t) i + y(t) j de la E . 9.1.
En general, para resolver una e ua in diferen ial ordinaria de segundo orden omo la que nos
propor iona la segunda ley de Newton ne esitamos ono er en un ierto instante de tiempo el
valor de la fun in -la posi in de la part ula en nuestro aso- y de su derivada primera -la
velo idad- para determinar de entre todas las posibles solu iones de 9.1 la que on uerda on
los datos del problema.
9.3. Aproxima iones y series de poten ias

En mu has o asiones hemos de operar on fun iones f (x) ompli adas que admiten un
desarrollo en serie de poten ias si son derivables innitas ve es que permite aproximarlas por
un polinomio. Si ono emos el valor de la fun in, sus derivadas en el punto x=a y, stas
toman un valor nito, para otro punto x prximo se tiene,
d2 f dn f

df 1 1
f (x) f (a) + (x a) + (x a)2 ++ (x a)n (9.6)
dx x=a 2! dx2 x=a n! dxn x=a
Este polinomio en poten ias de (x a) se denomina desarrollo en serie de Taylor de la fun in

f (x) alrededor del punto x = a. Se orresponde on el valor exa to de f (x) uando n
y on su valor aproximado si tomamos un nmero nito n de poten ias en el desarrollo. Los
desarrollos en serie de las fun iones ms omunes pueden en ontrarse en el Apndi e A de la
Ref. [1.
En el desarrollo anterior resulta evidente que -
1 salvo en asos espe iales que no onsideraremos

n=0 aqu- uando (x a) 1 la ontribu in de los
0,9 Valor exacto
sumandos su esivos se ha e ms pequea a me-
0,8 dida que n aumenta al ser ada vez menores las

n=2 poten ias su esivas (x a)n del polinomio ante-
f(x) 0,7 rior.
n=1
0,6 La utilidad pr ti a del desarrollo en serie de Tay-
n=3 lor 9.6 es permitirnos aproximar los valores de
0,5
la fun in f (x) reteniendo slamente unos po os
0,4 trminos de su desarrollo en serie. Vamos a ilus-
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
trar este punto mediante el l ulo de la fuerza
x = h / RT Fg que ejer e la Tierra (de radio RT = 6400 km)
sobre una masa m que se en uentra a una altura
Figura 9.5: Compara in entre f (x) y sus h sobre su super ie.
desarrollos en serie de Taylor.
La expresin exa ta para Fg es,
106
m mT m mT 1 1
Fg = G 2
= G 2 2
= m g
| r rT | RT (1 + h/RT ) (1 + h/RT )2
donde el o iente h/RT 1, resulta ser un parmetro pequeo que ompara la altura h RT
de la part ula on el radio de la Tierra.
Si desarrollamos en poten ias de (x a) on a=0 y x = h/RT en el desarrollo 9.6 para los

tres primeros trminos obtenemos,
1 h h 2 h 3
f (x) = 2
[1 2 + 3( ) 4( ) + ...] (9.7)
(1 + h/RT ) RT RT RT
Podemos es ribir las su esivas aproxima iones de f (x) omo polinomios Pn (x) en poten ias de
(h/RT )n de modo que para n=0 se tiene P0 = 1
(o equivalentemente f (x) 1) y obtenemos
enton es Fg = mg . Con esta aproxima in la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se en uentra la masa m. Evidentemente f (x) 1 uando x 1, es de ir para alturas
h despre iables frente al radio de la tierra RT . A medida que h aumenta la aproxima in falla
y hemos de tomar polinomios Pn (x) on n re ientes, on n = 1, 2, 3 tenemos,
h h h 2
P1 (x) = 1 2 , P2 (x) = 1 2 + 3( )
RT RT RT
h h 2 h 3
P3 (x) = 1 2 + 3( ) 4( )
RT RT RT
En la Fig. 9.5 se han representado el valor exa to de f (x) (lnea ontinua) on los uatro
polinomios Pn (x) anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo poten ias
9.7 re ientes.
Como podemos observar en la Fig. 9.5, la aproxima in de una fuerza de gravedad Fg mg

independiente de la altitud (n = 0) es muy pobre desde el momento que existe una altura
h apre iable. Sin embargo, la diferen ia entre el valor exa to de la fun in f (x) y sus tres
aproxima iones es muy pequea para x = (h/RT ) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es de ir, podramos emplear el polinomio P1 (x) para obtener una buena aproxima in
de f (x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/RT ) < 0,1
podramos emplear P2 (x) y hasta aproximadamente x = (h/RT ) < 0,175 el ltimo polinomio
P3 (x).
Como vemos, la aproxima in por un polinomio de grado m estar justi ada siempre que la
ontribu in de los trminos de las poten ias en (h/RT )n on n>m pueda despre iarse. Si
in rementamos la poten ia n en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproxima in de f (x) para
valores de x = h/RT mayores aunque la expresin es ms ompli ada.
En mu has o asiones es onveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en

serie de Taylos de una fun in f (x) ompli ada, y el nmero de trminos depende del grado
de aproxima in que ne esitamos.
107
9.4. Propiedades de la elipse

Como se observa en la Fig. 9.6 la elipse puede denirse mediante la rela in |P F | + |P F | = 2a
en donde los puntos F
y F son denominados fo os. Cuando la distan ia entre estos dos puntos
|arF F | = 2c es nula (c
= 0) ambos fo os oin iden on el punto O y la elipse se redu e a una
ir unferen ia de radio R = 2a = 2b. Las distan ias a y b son denominadas semiejes mayor y
menor de la elipse y su rea es A = a b.
La e ua in de una elipse on entro C en el pun-
to (xo , yo ) en oordenadas artesianas es,
Y
c
Q
P
(x xo )2 (y yo )2
+ =1 (9.8) b
a2 b2 F F
X
la distan ia del punto mas alejado de ada fo o
C
b
es dmax = a + c y la del mas er ano dmin = a c
y para el punto Q resulta,
a a
p
2a = |QF | + |QF | = 2 b2 + c2
Figura 9.6: Elipse
de modo que a
2 = b2 + c2 .
En algunos asos, omo en el movimiento planetario, es til expresar la e ua in de la

elipse en oordenadas polares on origen en el fo oF , tomando el ngulo que forma F P
on el eje X . Podemos introdu ir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado ex entri idad,
uando = 0 ambos fo os oin iden y la elipse se onvierte en una ir unferen ia mientras
que en el lmite = 1 degenera en una parbola.
Empleando la ley del oseno al tringulo F P F , omo

|F F | = 2a tendremos
Z
zp
P
|P F |2 = |P F |2 + 4 a2 2 + 4 a |P F | cos
Si la distan ia al fo o F es r = |P F | y substituimos
|P F | + |P F | = 2a resulta,
Y
X ( xp ,y p ) 4 a2 4a2 2 = 4 r a + 4 a r cos
y nalmente
Figura 9.7: Super ie z = F (x, y). a (1 2 )

r=
1 + cos
Cuando =0 la distan ia r =a es enton es onstante, lo que orrespondera a una rbita

planetaria ir ular, mientras que si >0 la distan ia r() es diferente para ada ngulo .
108
9.5. Campos es alares y ve toriales

En la Fsi a tratamos on magnitudes que pueden ser es alares o ve toriales que se en uen-
tran denidas sobre regiones del espa io. Un ampo es alar es una fun in de tres variables
que asigna a ada punto del espa io (x, y, z) el valor de una ierta magnitud P (x, y, z).
Un ejemplo se muestra en la Fig. 9.7 en la que la fun in es alar z = F (x, y) aso ia a ada
punto del plano (xp , yp ) una altura zp de modo que el onjunto de puntos P denen la super ie
S . Otros ejemplos de fun iones es alares son el poten ial gravitatorio U (r) (se in 4.4.2) o
el poten ial el tri o (r) (se in 4.4.3).
Un ampo ve torial es un fun in que asigna un ve tor V (x, y, z) a ada punto (x, y, z) de una
ierta regin del espa io. Cada una de las omponentes del ve tor orresponden a una fun in
es alar de modo que,
V (r) = Vx (x, y, z) i + Vy (x, y, z) j + Vz (x, y, z) k
Por ltimo, los ampos es alares y ve toriales tambin pueden depender del tiempo y enton es
tendremos P (r, t) y V (r, t).
9.6. Derivadas par iales

Las derivadas par iales son una generaliza in para fun iones de varias variables F (x, y, z, . . . , t)

del on epto de derivada f (x)de una fun in de una variable. Para introdu ir el on epto on-
sideremos una fun in es alar z = F (x, y) que, omo muestra la Fig. 9.7, asigna a ada punto
del plano (x, y) una altura z y que dene la super ie S.
Como muestra la Fig. 9.8 las interse iones de di ha su-
Z per ie on los planos P y P paralelos respe tivamente a

Cy P los planos (Y, Z) y (X, Z) que pasan por las oordenadas
Cx
x = xo e y = yo denen las urvas Cx y Cy . Si ha emos que
P
el punto de yo re orra el eje eje Y en ontraremos una fami-
S
lia de planos paralelos a P y al plano (X, Z) que ortarn
a la super ie S a lo largo su esivas urvas paralelas. Lo
mismo su ede al re orrer xo el eje X para las interse iones
de S on planos paralelos a P .
X Y = Yo
Para ada punto yo sobre el eje Y, podemos introdu ir el
( Xo,Yo) Y siguiente lmite para la urva ontenida en el plano P ,

X = Xo
Figura 9.8: Interse in de la su-

per ie S on los planos P y P F F (x + x, yo ) F (x, yo )
= lm (9.9)
. x (x,yo ) x0 x
que dene la derivada par ial de la fun in z = F (x, y)

respe to de la variable x.
109
En la Fig. 9.8 puede omprobarse su signi ado geomtri o. Una vez jado un punto y = yo
el orte del plano P on la super ie S nos propor iona la urva Cy , y la derivada par ial
orresponde a la pendiente en ada punto a di ha urva ontenida en el plano P . Es de ir, la
derivada ordinaria de la urva Cx manteniendo onstante la oordenada yo .
Anlogamente podemos introdu ir la derivada par ial respe to de la variable y,

F F (xo , y + y) F (xo , y)
= lm
y (xo ,y) y0 y
a lo largo de las interse iones on la super ie S de planos paralelos a P.

Este on epto de derivada par ial se extiende a fun iones de ms de dos variables G(x1 , x2 , ..., xN )
omo derivada respe to de la variable xj y tambin se denen derivadas de orden superior,
2F 2F
,
xy yx
Las reglas de deriva in son las mismas que para las deriva-
n
ds = n ds das ordinarias, basta onsiderar omo onstantes aquellas
t
variables respe to de las que no al ulamos la derivada.
Vamos a ilustrar esta regla sen illa mediante un ejemplo.
d l = t dl Para la fun in,
Z
x
S r V (x, y) = + x5 y 2 + x cos(y)
y
Y se tienen las siguiente derivadas par iales.
X
Figura 9.9: Super ie S que se V 1 V x

apoya en la urva . = +5 x4 y 2 +cos(y) y = 2 +2 x5 yx sen(y)
x y y y
9.7. Curvas y super ies: Convenio de signos

En la gura 9.9 se muestra una super ie S en el espa io delimitada por una urva en la
que se apoya. La orienta in de una super ie en el espa io se ara teriza mediante un ve tor
unitario n n a lo largo
perpendi ular a la misma en ada punto y uando es errada se toma
de la normal exterior a la misma. El elemento de super ie es dS = n dS donde n es el ve tor
unitario normal a la misma en ada punto y dS = dx dy el elemento de rea.
Podemos tambin denir el ve tor dl = t dl sobre la urva , en donde dl es el elemento de

longitud y t un ve tor unitario tangente a la urva en ada punto omo se indi a en la Fig.
9.9.
El sentido positivo del re orrido de respe to de un triedro orientado a dere has omo el de
la gura se toma el ontrario a las agujas del reloj. En el dibujo las e has indi an el sentido
positivo del ve tor dl.
110
9.8. Integral de lnea

Consideremos una fun in ve torial A(r) denida en una zona del espa io,
A(r) = Ax (x, y, z) i + Ay (x, y, z) j + Az (x, y, z) k

y una expresin r(t) que des ribe una urva C, omo por ejemplo, la traye toria de un punto
material en el espa io de modo que en ada punto de la urva la fun in ve torial toma el
valor A(r(t)).
Como muestra la Fig. 9.10 entre dos puntos de
A1
la urva A y B dados podemos dividirla en N
tramos pequeos de longitud | rj | denidos r2 A2
por los ve toresrj = rj rj1 donde la fun in 2 A3
C
3
r3
toma los valores Aj = A(rj ). En ada uno de los A r1 A4
j = 1, ..., N + 1 puntos podemos onstruir los
r2
r3 4 r4
r4 r5 A 5
produ tos es alares, r5
Z B
Aj rj =| Aj | | rj | cos j
en donde j es el ngulo que forma a lo largo X Y
O
de la urva el ve tor rj on el ve tor Aj . Si
efe tuamos la suma,
Figura 9.10: Curva C denida en un ampo
ve torial A(r).
N
X
I= Aj rj
j=1
Podemos onsiderar el lmite ha iendo que el nmero de tramos N en que dividimos la urva
C entre A y B aumente indenidamente, resultando las distan ias |rj | = |rj rj1 | ada
vez ms pequeas.
De este modo el ve tor rj = rj rj1 dl = t dl es paralelo al ve tor t tangente a la urva

en ada punto uyo mdulo innitesimal es la longitud de ar o dl. Tendremos enton es,
N Z dl AB = dl BA A
X
I= Aj rj A(r) dl
j=1 C C1 C2
Esta ltima expresin se la denomina integral de lnea o ir ula in C
del ampo ve torial A(r) a lo largo de la urva C entre los puntos A
y B onsiderados. Al ve tor dl se le apli an los riterios dis utidos B
en la Pag. 110 sobre el sentido de re orrido de la urva C .
1
Figura 9.11: La urva
Cuando la urva es errada se suele indi ar en el signo integral errada C se des ompo-
mediante, ne en dos C1 y C2 .
I
I= A(r) dl
C
La integral de lnea se introdu e en la Se . 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1 en el ontexto del trabajo
1
de una fuerza.
111
y adems, si la urva es una fun in suave, omo se muestra en la Fig. 9.11, puede des ompo-
nerse en dos urvas C1 y C2 que omparten un tramo omn AB . Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de ada uno de los dos re intos de la Fig. 9.11 tendremos,
I I I
I= A(r) dr = A(r) dl + A(r) dl
C C1 C1
Evidentemente la ir ula in del ampo ve torial A(r) en el sentido AB ser igual y ambiada
de signo a la del sentido BA y a lo largo de este tramo dl1 = dl2 ,
Z B Z A
A(r) dl1 = A(r) dl2
A B
9.9. Flujo de un ampo ve torial

Si tenemos una fun in ve torialV (r) denida en
nj
una ierta regin del espa io y una super ie S omo
V (r j ) S j
indi a la Fig. 9.12. Esta ltima puede dividirse en N
uadrados innitesimales de rea Sj situados en los
puntos rj y ara terizados por un ve tor unitario nj
entrado en el mismo.
Podemos denir el ve tor Sj = Sj nj situado

Z
S en rj . sobre ada una de las N losetas en donde la
rj fun in ve torial toma el valor V (rj ). Sumando los
produ tos es alares,
Y
X j = V( rj ) Sj = V (rj ) nj Sj
Figura 9.12: Flujo de un ampo ve to- denidos sobre ada uno de los j = 1, . . . N elementos
rial a travs de la super ie S innitesimales de S.
j=N
X j=N
X
= j = V (r) nj Sj
j=1 j=1
y tomando el lmite uando Sj 0 podemos reemplazar el sumatorio por una integral,
j=N
X Z
V (r) nj Sj (r) = V (rj ) dS (9.10)
j=1 S
en donde dS = n dS es el elemento de super ie siendo n el ve tor unitario normal a la misma

en ada punto. A la integral 9.10 se la denomina ujo del ampo ve torial V (r) a travs de la
super ie S y al ve tor dS se le apli an los riterios dis utidos en la Pag. 110
2.
2
Este on epto se introdu e en la Se . 16.2, pags. 577-578 Vol II de la Ref. [1
112
El ujo de un ampo ve torial a travs de una super ie es aditivo, es de ir si des omponemos

una super ie S en dos trozos S1 y S2 omo en la Fig. 9.13 que omparten la zona sombreada
omn S12 sobre la ual dS12 = dS21 por lo tanto,
Z Z Z
V (rj ) dS = V (r) dS1 + V (r) dS12
S S1 S12
Z Z
+ V (r) dS21 + V (r) dS2
S21 S2
Los dos primeros sumandos son justamente el ujo S1 sobre la

n1
mitad superior de la Fig. 9.13,
dS 1 d S 21 S1
Z Z
S 12 S1 = V (r) dS1 + V (r) dS12
S1 S12
S2 d S 12
dS 2
y lo mismo su ede para S2 en la mitad inferior, de este modo,
n2
Figura 9.13: Super ie S = S1 + S2

S dividida en S1 y S1 .
9.10. El operador nabla: Gradiente y divergen ia

Si tenemos denidas en ada punto (x, y) las derivadas par iales de la fun in F (x, y) que
dene la super ie S de la Fig. 9.14 podemos onstruir el siguiente ve tor,

F F
q(x, y) = i+ j
x y
que se denomina gradiente de la fun in F (x, y) y se expresa omo q = F , y omo vemos

en la Fig. 9.14 sera un ve tor tangente a la super ie S en el punto (xo , yo ). Al operador

i +j +k
x y z
se le denomina operador nabla. Para una fun in de tres variables h(x, y, z) generalizando la
deni in anterior se tendr,

h h h
q(x, y, z) = i+ j+ k
x y z
pero no tiene una interpreta in geomtri a tan sen illa

3 . Si diferen iamos la fun in h(x, y, z),
obtenemos,
3
Puede onsultarse la se in 8.7 Vol I de la Ref. [1, pags. 217-218 y la Ref. [2 se in 3.6, pags. 101-102.
Una dis usin pormenorizada se en uentra en la Ref. [4, se in 5.7, pags. 153-157.
113
h h h
dh = dx + dy + dz
x y x
que puede entenderse omo el produ to es alar dh = dr h de los ve tores dr = dx i + dy j +

dz k y q = h. Geomtri amente dh representa el ambio que experimenta la fun in h al
pasar del punto r = (x, y, z) al punto r + dr = (x + dx, y + dy, z + dz),
dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde es el ngulo formado por los ve tores dr y h. Para una distan ia ja | dr | del
punto r el ambio dh ser mximo uando = 0, es de ir uando dr y q = h son paralelos.
En ada punto r el ve tor q = h apunta en la dire in en la que el ambio de h(x, y, z) es
ms rpido y su mdulo representa el in remento de h por unidad de longitud en esa dire in.
Si ro + n s es un pequeo desplazamiento a partir del punto ro de longitud s a lo largo
de la dire in que mar a el ve tor unitario n enton es,
h(ro + n s) h(ro )
lm
s0 s
representa la derivada de la fun in h(x, y, z) a lo largo de la dire in n. Desarrollando en

serie de poten ias,
h(ro + n s) = h(ro ) + (n s) h + O(s2 )

y podemos identi ar,
h
= h n (9.11)
s
La proye in del ve tor gradiente q = h a lo largo de una dire in n es igual a la derivada
de di ha fun in tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede omprobarse en un
aso parti ular importante, uando la fun in es de la forma h(x, y, z) = h(r) es de ir, slo
depende de la distan ia | r |= r tendremos,

h r h r h r
U = i+ j+ k
r x r y r z
y donde h/r = dh/dr = h (r) y las otras derivadas son anlogas,
r x r y r z
= = =
x r y r z r
resultando nalmente una expresin sen illa,

dh xi + yj +z k r dh
h = = (9.12)
dr r r dr
114
Como vemos es una apli a in de la E . 9.11 on n = r/r y la hemos empleado impl itamente
uando denimos la energa poten ial gravitatoria en la Pag. ??.
Tambin podemos ha er a tuar el operador nabla sobre una fun in ve torial A(x, y, z)
formando el siguiente produ to es alar,
Z

S i +j +k (Ax (r) i + Ay (r) j + Az (r) k)
x y z
q= F P
que es ribimos omo,
Ax Ay Az
A = + + (9.13)
x y z
Y = Yo
X = Xo y esta opera in se la denomina divergen ia del ampo
Y ve torial A(r).
X ( Xo,Yo) El ujo de un ampo ve torial (E . 9.10) esta rela ionado
on la divergen ia del mismo que nos propor iona la E .
Figura 9.14: Ve tor q = F en el 9.13. Consideremos un volumen innitesimal omo el de la
punto P . Fig. 9.15, dV = dx dy dz donde existe un ampo ve torial
A(r). Las super ies en y1 e y1 + y se ara terizan por un ve tor S j = XZ j
Si al ulamos omo ambia el ampo a lo largo de la dire in Y perpendi ular a las dos
super ies dibujadas en y1 e y1 + y tendremos,
Ay
Ay (y1 + y) Ay (y1 ) + Ay = Ay (y1 ) + y
y
puesto que y 1 y anlogamente para las otras dire iones,
Ax Az
Ax = x y Az = z Z y
x z
Sobre el primer plano en y = y1 podemos al ular,
z
y (y1 ) = Ay (y1 ) X Z j
y para y = y1 + y se tiene, Y
X x
y (y1 + y) = Ay (y1 + y) X Z y
1 y +
1 y
La fun in y (y1 ) es un es alar que resulta de multipli ar

el valor que toma la omponente Ay del ampo ve torial
Figura 9.15: Cubo de volumen in-
en di ho punto por el rea de la super ie innitesimal y
nitesimal dV
es el ujo del ampo ve torial A(r) a travs del rea s 4.
La diferen ia entre ambas aras es,
4
Una introdu in de este on epto se en uentra en la pgina 112
115
Ay
y = [Ay (y1 + y) Ay (y1 )] X Z = x y z
y
y repitiendo el mismo pro edimiento para las otras dos dire iones X y Z,
Ax Az
x = V y z = V
x z
Sumando las tres ontribu iones = x + y + z tendremos para todo el volmen
innitesimal V ,

Ax Ay Az
= + + V = ( A) V (9.14)
x y z
Por ejemplo si E es el ampo el tri o, el ujo del ampo el tri o que atraviesa el
volumen innitesimal V se rela iona on la divergen ia de E mediante,
= ( E) V
y tomando de nuevo el lmite V 0 e integrando sobre el volumen Vs que en ierra una

super ie errada S,
Z
(r) = E dV
Vs
Para una fun in es alar H(r) existe una igualdad muy pare ida, salvo que en lugar de la
divergen ia apare e el ve tor gradiente H de la fun in es alar. Podemos razonar de modo
anlogo al aso de una fun in ve torial, sobre ambas aras de la Fig. 9.15 tendremos,
H|(y1 ) (XZ) j y, H|(y1 +y1 ) (XZ) j
y si onstruimos la diferen ia,
H
y j = H|(y1 +y1 ) H|(y1 ) S j = j (X Y Z)
y
Sumando las ontribu iones de las tres dire iones del espa io,

H H H
x i + y j + k k = i+ j+ k V = H V
x y z
aunque ahora el trmino de la izquierda no es el ujo de un ve tor sino la integral de la fun in
H(x, y, z) sobre la super ie S ara terizada por el ve tor dS ,
H(r) dS = H dV (9.15)
Aunque resulta muy semejante a la E . 9.14 hay que subrayar que es una igualdad ve torial
mientras que 9.14 es una e ua in es alar.
116
9.11. El teorema de Gauss

De la e ua in 9.14 podemos extraer una importante onse uen-
n
ia si la ombinamos on la deni in de ujo del ampo ve torial
dS
A(r) de la e ua in 9.10. Tomando el lmite V 0 e integrando
sobe el volumen,
A(r)
S Z Z Z
n dS = ( A) V = ( A) dV
V
y ombinndolo on la deni in de ujo de Aa travs de la super-

Figura Flujo del
9.16:
ie S que en ierra el volumen VS de la E . 9.10 tendremos,
ampo A(r) a travs de
la super ie S .
Z Z
A(r) dS = ( A) dV (9.16)
S VS
Esta igualdad se denomina Teorema de la Divergen ia o de Gauss y omo se observa en la

Fig. 9.16 rela iona el ujo del ampo ve torial A(r) a travs de la super ie S que en ierra
al volumen VS on el valor de la integral de su divergen ia en el interior de di ho volumen.
La igualdad integral anloga para una fun in es alar H(r) de a uerdo on la E . 9.15 ser,
Z Z
H(r) dS = (H) dV (9.17)
S VS
9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o

Consideremos una super ie S omo se indi a
en la Fig. ?? que es atravesada por una orriente
n
de uido. En la Fig. 9.17 se muestra la amplia in
vp A
de la super ie innitesimal de rea A situada P
en el punto r. Esta se ara teriza por un ve tor
B A
normal unitario n que forma un ngulo on
el ve tor velo idad del uido vp en di ho punto.
Durante el intervalo de tiempo innitesimal t
podemos onsiderar onstante la velo idad vp del
punto ara tersti o P mientras pasa de A a B.
L = Vp t
A lo largo de t la longitud que re orre P es
Figura 9.17: Corriente que atraviesa una su-
L = vp t y el volumen de uido en errado en
per ie innitesimal A durante el tiempo
el tubo de la gura ser,
t.
V = L A cos
y la masa del uido en errada en di ho tubo,
117
M = (r, t) V = (r, t) vp A cos t
Cal ulamos la masa de uido que atraviesa la se in S durante el tiempo t omo,
M
= (r, t) vp n A
t
y tomando el lmite t 0 e integrando sobre todos los puntos P de la super ie S de la
Fig. ??
dM
Z
= (r, t) v n ds
dt S
en donde v es la velo idad del uido en ada punto r sobre S. Esta ltima e ua in nos
propor iona la antidad de masa que pasa por la super ie S en la unidad de tiempo.
Se dene el ve tor jm (r, t) = (r, t) v , denominado

densidad de ujo msi o omo la masa que atraviesa la
super ie tangente a las lneas de orriente por unidad de
Jm(r, t )
n
tiempo y super ie 5 . La integral,
11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111 dA dM
Z
= jm n dA
dt S
es el ujo del ve tor de ujo msi o a travs de la super ie

V( S ) S 6 . En el aso de que la super ie S sea errada omo la
de la Fig. 9.18 hay que onsiderar adems el sentido de jm
respe to de la normal n a la super ie,
Figura 9.18: Ve tor ujo msi o
jm (r, t) que atraviesa la super ie
dM
Z
errada S que en ierra el volumen = jm dA (9.18)
V (S). dt S
De nuevo esta e ua in des ribe la varia in en el tiempo de la masa en errada dentro de la

super ie S . El ve tor ujo msi o es paralelo a la velo idad v y si la materia sale de S apunta
ha ia el exterior siendo paralelo a dA = n dA, luego jm dA > 0 y la masa ontenida en el
volumen V disminuye. El aso ontrario dM/dt > 0 se tiene uando la orriente entra en S y
jm dA < 0 ya que ambos ve tores apuntan en sentidos ontrarios.
La E . 9.18 puede expresarse de otro modo, empleando el Teorema de Gauss
7 para transformar
el ujo de jm a travs de la super ie S en una integral de volumen,

d
Z Z Z
dV + jm dV = + jm dV = 0
dt VS VS VS t
Puesto que el volumen VS es arbitrario ha de ser nulo el integrando y en ontramos la e ua in

de ontinuidad,
5
Puede onsultarse la se , III.2, pags. 414-415 de la Ref. [5
6
El on epto de ujo de un ampo ve torial a travs de una super ie se en uentra en la Pag. 112 de la
se in Complementos.
7
Esta transforma in es la E . 9.16 de la Pag 9.11 del aptulo Complementos
118

+ jm = 0 (9.19)
t
que expresa la onserva in de la masa del uido.
9.13. Los ejes prin ipales de iner ia

Si es ogemos un punto O arbitrario omo origen del triedro S ligado al slido el tensor
de iner ia I toma su forma general,

Ix x Ix y Ix z
IS = Iy x Iy y Iy z
Iz x Iz y Iz z
Sin embargo, por ser simtri o y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transforma in ortogonal de oordenadas del triedro S a otro S en el que I tome su expresin
mas sen illa que es la forma diagonal.

Ix x 0 0
IS = 0 Iy y 0
0 0 Iz z
siendo los ejes (X , Y , Z ) mutuamente perpendi ulares.
Esta propiedad est garantizada por un teorema de diagonaliza in de matri es reales

simtri as uyos detalles pueden en ontrarse en la Se . 10.4 de la Ref. [2. Los tres autovalores
de la matriz IS , (los momentos de iner ia Ix x , Iy y y Iz z ) son las tres ra es 1 , 2 y 3
del polinomio en poten ias de que resulta del determinante,

(Ix x ) Ix y Ix z

Iy x (Iy y )
Iy z = 0

Iz x Iz y (Iz z )
Los autovalores pueden ser iguales (se di en enton es degenerados ) y sus tres autove tores
aso iados e1 e2 y e3 son siempre ortogonales. Podemos es oger sus dire iones omo las de los
ejes del nuevo triedro S -los ejes prin ipales de iner ia- en los que el tensor de iner ia resulta
ser IS .
En el aso de un uerpo homogneo on simetras no es ne esario al ular expl itamente
las dire iones de los autove tores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2 Pags. 444-447) que,
Todo plano de simetra de un uerpo es perpendi ular a un eje prin ipal.

Todo eje de simetra de un uerpo es eje prin ipal. El plano perpendi ular a
di ho eje es un plano prin ipal orrespondiente a un momento prin ipal de
iner ia degenerado.
119
BIBLIOGRAFA
[1 M. Alonso y E.J. Finn Fsi a (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoameri ana (1986).
[2 K.R. Symon, Me ni a Ed. Aguilar, Madrid (1977).
[3 J. Nordwood Me ni a lsi a a nivel intermedio, Prenti e Hall International (1981).
[4 A.P. Arya Introdu tion to lassi al me hani s, Allyn and Ba on (1990).
[5 Jos-Philippe Prez M anique. Points matriels, solides, uides. Masson (1995).
[6 L. Landau, A. Ajiezer y E. Lifshitz Curso de Fsi a General: Me ni a y Fsi a Mole u-

lar, Editorial Mir (1988).
[7 R.P. Feynman, R.B. Leighton y M. Sands The Feynman le tures on Physi s, Vol. II,
Fondo Edu ativo Interameri ano (1976).
120
Curso 2013-2014 Problemas de Fsi a I
121

Apuntes Fisica 1 C1314

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Apuntes de Fsi

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

donde tambin se en uentra toda la informa in relativa al presente urso.

La extensin de ada apartado no se orresponde exa tamente on el ontenido del

Un urso de Fsi a elemental ne esita ineludiblemente de algunas herramientas

1.2. Magnitudes ve toriales y es alares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.3. Componentes artesianas de un ve tor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.4. Opera iones on ve tores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4.1. Produ to por un es alar y ve tores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4.2. Suma y resta de ve tores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4.3. Produ to es alar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.4.4. Produ to ve torial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.4.5. Produ to mixto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.4.6. Momento de un ve tor respe to de un punto y respe to de un eje . . . . 8

1.5. Sistemas oordenados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.6. Fun iones ve toriales y es alares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

1.6.1. Curvas y super ies: Convenio de signos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.6.2. Derivada de una fun in ve torial respe to de un parmetro . . . . . . . 13

1.6.3. Integra in de una fun in ve torial respe to de un parmetro . . . . . . 14

1.6.4. Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. Cinemti a de una part ula 17

2.1. Posi iones, velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.2. Movimiento ir ular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.3. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.1. Derivada de un ve tor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2. Transforma in de velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.3. Movimiento ir ular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4. Dinmi a de una part ula 30

4.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.2.1. Intera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.2.1.1. Campo gravitatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.2.1.2. Campo ele tromagnti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2.2. Fuerzas ma ros pi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2.2.1. Rea iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2.2.2. Fuerza de rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2.3. Fuerzas en hilos y poleas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2.3.1. Fuerza de un muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.2.4. Fuerzas de iner ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.3. Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.4. Fuerzas onservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.4.1. Energa poten ial elsti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

4.4.2. Energa poten ial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.4.3. Poten ial ele trostti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.4.4. Energa poten ial entrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.5. Momento inti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.6. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5. Sistemas de part ulas 51

5.1. Posi in y velo idad del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5.2. Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5.3. Energa de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5.4. Momento inti o de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5.5. Apli a iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.5.1. Sistema de dos part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

5.5.2. Movimiento bajo fuerzas entrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

5.5.3. Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.6. Leyes de onserva in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

5.7. Problema resuelto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

6. Slido rgido: inemti a, entro de masas y momentos de iner ia 69

6.1. Cinemti a del slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6.1.1. Grados de libertad de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

6.1.2. Redu in de sistemas de ve tores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . 70

6.1.3. Campos de velo idades y a elera in de un slido rgido . . . . . . . . . 72

1.6.1. Curvas y super ies: Convenio de signos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

9.7. Curvas y super ies: Convenio de signos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

Ligados o jos : Estn lo alizados en un punto. Por ejemplo, en un instante dado la

Este resultaddo se ono e omo regla de la expulsin. El produ to ve torial no tiene la

sino que satisfa e la identidad de Ja obi: