Teora de las Maquinas y NIVELACION Verano 2015

Mecanismos VI Ciclo

ANALISIS DE POSICION
Dr. Jorge Olortegui-Yume, Ph.D.

Escuela de Ingeniera Mecnica

Universidad Nacional de Trujillo
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SEGUNDO EXAMEN PARCIAL

Mircoles 4 Marzo 3:00 pm

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CLASES

Viernes 27 de Febrero 10:00 am

Sbado NO HAY CLASES

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TRABAJO No 2
Sbado 28 Feb 3:00 pm - ONLINE
Resumir pdf brindado por docente
Hacer presentacin powerpoint
Incluir 2 ejemplos grficos y de
simulacin
Sustentar

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PROYECTO FINAL

Viernes 06 de Marzo 3:00 pm

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POSICION Y DESPLAZAMIENTO
POSICION

TRANSFORMACION DE COORDENADAS

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POSICION Y DESPLAZAMIENTO
DESPLAZAMIENTO

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TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO COMPLEJO

POSTURA DEL ESLABON
Orientacin de una
lnea sobre el eslabn

TRASLACION
Todos los puntos en el cuerpo tienen
el mismo desplazamiento.

Eslabn conserva su orientacin angular.

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TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO COMPLEJO

ROTACION

Puntos diferentes del cuerpo sufren

desplazamientos diferentes.
Existe una diferencia de desplazamiento
entre dos puntos cualesquiera elegidos.

Teorema de Euler
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin
alrededor del mismo eje.

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TRASLACION, ROTACION Y MOVIMIENTO COMPLEJO

MOVIMIENTO COMPLEJO
Desplazamiento total complejo del punto B

Nueva posicin absoluta del punto B referida al

origen en A

Teorema de Chasles
Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a la suma de una
traslacin de cualquier punto en l y una rotacin alrededor de un eje que
pasa por ese punto.
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ANALISIS GRAFICO DE LA POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

Ejemplo
Medicin de ngulos en el mecanismo
de cuatro barras
Dato de entrada
= 2 4 ; = 2 ;
= ; = 4
Datos de salida
Mtodo
Dibuja el mecanismo a escala, con regla, comps y transportador en posicin
particular (dado 2 )
Medir con transportador 3 y 4
Desventaja Ventaja
Depende del cuidado, habilidad del Solucin aproximada muy rpida
dibujante y precisin del transportador. para una sola posicin.
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ANALISIS GRAFICO DE LA POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

Ejemplo
Medicin de ngulos en el mecanismo
de cuatro barras

Repetir el
proceso cada
1o 2

Muy tedioso!

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

Ejemplo Medicin de ngulos en el mecanismo de cuatro barras

Las coordenadas del punto A
Las coordenadas del pu
Ecuaciones de los crculos en
torno a A y O4.

Ecuaciones simultneas en Bx y By

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

MOVIMIENTO COMPLEJO
Ejemplo Medicin de ngulos en el mecanismo de cuatro barras

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

REPRESENTACION EN CONFIGURACION DE LAZO VECTORIAL
Mtodo alterno de anlisis de posicin (Raven)
Eslabones representan vectores de posicin polgono vectorial cerrado
Suma de vectores de posicin del lazo cerrado es CERO
Dato de entrada = 2 4 ; = 2 ; = ; = 4
Datos de salida

Se requiere
notacin especial !

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

REPRESENTACION EN CONFIGURACION DE LAZO VECTORIAL
Nmeros complejos como vectores

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

REPRESENTACION EN CONFIGURACION DE LAZO VECTORIAL
Nmeros complejos como vectores

Identidad de Euler:

Derivadas de funciones

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ECUACION DE LAZO VECTORIAL PARA MECANISMOS DE 4 BARRAS
Notacin alterna Notacin de numero complejo

4 ngulos de los eslabones son variables

Dato de entrada = 2 4 ; = 2 ; = ; = 4
Datos de salida
sern de la forma:

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ECUACION DE LAZO VECTORIAL PARA MECANISMOS DE 4 BARRAS
Solucin de la ecuacin de lazo vectorial cerrado

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ECUACION DE LAZO VECTORIAL PARA MECANISMOS DE 4 BARRAS
Solucin de la ecuacin de lazo vectorial cerrado

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ECUACION DE LAZO VECTORIAL PARA MECANISMOS DE 4 BARRAS
Solucin de la ecuacin de lazo vectorial cerrado

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ECUACION DE LAZO VECTORIAL PARA MECANISMOS DE 4 BARRAS
Solucin de la ecuacin de lazo vectorial cerrado
reales e iguales
reales desiguales
complejas conjugadas
Reales desiguales
2 valores 4 correspondientes
a cualquier valor de 2
Configuracin (circuito) cruzada
4

Configuracin (circuito) abierta

+4
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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ECUACION DE LAZO VECTORIAL PARA MECANISMOS DE 4 BARRAS
Solucin de la ecuacin de lazo vectorial cerrado (Para 3 )

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

POSICION DE CUALQUIER PUNTO EN UN MECANISMOS

Conocidos los ngulos de todos

los eslabones, es simple definir y
calcular la posicin de cualquier
punto en cualquier eslabn para
cualquier posicin de entrada del
mecanismo.

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ANGULO DE TRANSMISION
Valor absoluto del ngulo entre el eslabn de salida y el acoplador.

Vara continuamente de un valor MNIMO a uno MXIMO conforme el

mecanismo recorre su rango de movimiento.

Medida de calidad
de transmisin de
la fuerza y
velocidad en la
junta

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ANALISIS ALGEBRAICO DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS

ANGULO DE TRANSMISION PARA UN MECANISMO DE 4 BARRAS

Valores extremos del ngulo de transmisin

Ejemplo: Mecanismo de cuatro barras de Grashof manivela-balancn

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EJEMPLO
Las longitudes de eslabn y el valor de 2 y descentrado de algunos
mecanismos de cuatro barras manivela-corredera se proporcionan en la tabla
de la siguiente pagina. La configuracin y terminologa de los mecanismos se
muestran en la figura. Para las filas (casos) asignadas:

a) Resuelva el problema mediante le mtodo del lazo vectorial (Hallar 3 y d)

VER SUGERENCIA EN SIGUIENTE PAGINA

b) Dibuje el mecanismo a
escala y encuentre
grficamente todas las
posibles soluciones (tanto
abiertas como cerradas)
para el ngulo 3 la
posicin d de la
corredera.

Conguracin abierta y terminologa de un mecanismo de

2/25/2015 cuatro barras manivela-corredera 27
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EJEMPLO

SUGERENCIA

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