ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

PRE INFORME 1.3

GRUPO
Alexei Rodrguez Macas - Diego Alejandro Osorio Arias -51
Kimberly
Lozano Garzn

1. Qu es un sistema de control en lazo cerrado?

Un sistema de lazo cerrado puede ser llamado tambin un sistema de
realimentacin ya que la toma de decisiones no depende slo de la entrada sino de
la salida. Es un sistema flexible que reacciona cuando se establecen condiciones y
el resultado obtenido no es el deseado [1]. Se usa el lazo para reducir el error del
sistema y llevar la salida a un valor conveniente.

2. Cules son las ventajas de los sistemas de control en lazo cerrado?

Es un sistema muy til cuando un proceso no puede ser regulado por el
hombre.
Cuando hay una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y
el hombre no es capaz de manejar.
Para vigilar un proceso es difcil en algunos casos y requiere una atencin
(para evitar riesgos o llevar a cabo el ptimo funcionamiento del proceso) [2].
Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable.
Menos sensible a las perturbaciones.
La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda
es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el sistema
responder [3].

3. Qu es un controlador PID? Cules son las principales caractersticas de

la accin de control PID?

El control PID es un mecanismo de control que a travs de un lazo de

retroalimentacin permite regular variables de un proceso (Velocidad, temperatura,
presin, flujo, etc.). El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable
real contra la variable deseada.

Los controladores PID tienen tres mdulos: el control proporcional (P ), el control

integral (I ) y el control derivativo (D), cada uno de estos 3 controles tiene una
funcin determinada en la estabilizacin del sistema.
Control proporcional: Este es el control principal y su funcin es crear una
respuesta en la salida proporcional al error. Mide la diferencia entre el valor
actual y el set-point (en porcentaje) y aplica el cambio.
Control Integral: Este se encarga de eliminar el error residual que da el
control P, reducindolo a cero. Se refiere al tiempo que se toma para llevar a
cabo accin correctiva. Mientras el valor sea ms pequeo, el ajuste es ms
rpido.
Control Derivativo: Se utiliza para eliminar las sobre oscilaciones generando
una correccin en la seal de control proporcional al error [4]. Emite una
accin predictiva, es decir, prev el error e inicia una accin oportuna.
 Responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.

4. En el control de procesos industriales. Por qu han sido tan difundidos

los controladores PID?
Bsicamente, la razn principal de uso es para simplificar las labores de los operadores
y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Por ejemplo, algunas de sus
principales aplicaciones en la industria:

En sistemas de bombeo interesa mantener la presin o flujo constante, por lo

tanto, el control PID mide la diferencia entre la presin en la tubera y la presin
requerida y acta variando la velocidad del motor para lograr el objetivo
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de
referencia [4].

5. En qu consiste el procedimiento de sintonizacin de un sistema de

control?
La sintonizacin de los controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de
sus parmetros (Kc, Ti , Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la
sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso,
y a partir de sta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de
sintonizacin seleccionado [5].
6. Investigar 3 mtodos para sintonizacin de controladores PID:

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas:

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una
perturbacin (por ejemplo, un pulso en el set point) con controlador
proporcional. Se observa la respuesta y si es amortiguada, se incrementa la
ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas (oscilacin con amplitud
constante) [6].

Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado:

Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir
de la Ganancia ltima Kcu y el Perodo ltimo u. Propone ajustes ms
relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas
que poseen un integrador [6].

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta:

 Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo
abierto, introduciendo un escaln en la seal de control (salida del
controlador que acta sobre el elemento final de control) y se registra el
transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).
Aplicando el Mtodo del Punto de inflexin, se obtiene una caracterizacin
simplificada de la planta a controlar como una capacidad de primer orden
ms un tiempo muerto [6]. El criterio de desempeo que seleccionaron fue el
de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un
periodo de oscilacin.

7. Investigar la sintonizacin PID por IMC (Internal Model Control)

8.

Figura 1. Estructura IMC bsica

El enfoque IMC ofrece una manera sistemtica de identificar la estructura del

controlador y, probablemente, lo que es ms importante, tambin puede usarse
para obtener parmetros para el controlador PID, usualmente conocidos como
ajustes IMC-PID. A partir de la naturaleza inversa, es evidente que un modelo de
alto orden conduce a derivadas de ruidos de medida.
El procedimiento de diseo de IMC consta de dos pasos principales. El primer paso
asegura que q es estable y causal; El segundo paso requerir que q sea apropiado.
El principal beneficio del enfoque de IMC es la capacidad de especificar
directamente las funciones complementarias de sensibilidad e y sensibilidad y
que especifican directamente la naturaleza de la respuesta en bucle cerrado.
El controlador IMC, para dar lugar a respuestas de variables manipulables
fsicamente realizables, debe satisfacer los siguientes criterios:
1. Estabilidad. El controlador debe generar respuestas limitadas a entradas
limitadas; Por lo tanto, todos los polos de q deben estar en el plano abierto de la
izquierda.
2. "La propiedad".
3. Causalidad. Q (s) debe ser causal, lo que significa que el controlador no debe
requerir prediccin [7]
Referencias

[1] Sistemas de Control, [En lnea]. Available:

http://recursostic.educacion.es/secundaria/edad/4esotecnologia/quincena11/4qui
ncena11_contenidos_2b.htm. [ltimo acceso: 12 2 2017].

[2] Sistemas de Control, Wikipedia, [En lnea]. Available:

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control#Sistema_de_control_de_lazo_cer
rado. [ltimo acceso: 12 2 2017].

[3] I. D. Salvetti, Sistemas de Control: Lazo abierto/cerrado, 23 5 2012. [En lnea].

Available: http://eet602ei.blogspot.com.co/2012/05/sistemas-de-control-lazo-
abiertocerrado.html. [ltimo acceso: 12 2 2017].

[4] MCBTEC, Controlador PID, MCBTEC, [En lnea]. Available:

http://www.mcbtec.com/que_es_un_control_PID.html. [ltimo acceso: 12 2 2017].

[5] V. A. Ruz, MTODOS DE SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID QUE OPERAN

COMO REGULADORES, Ingeniera 12, vol. 1, n 2, pp. 21-36, 2002.

[6] FACET, Mtodos de sintonizacin de controladores PID, [En lnea]. Available:

http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4a.pdf. [ltimo
acceso: 12 2 2017].

[7] D. Rivera, Internal Model Control: A Comprehensive View, Arizona: Arizona State
University, 1999.