Professional Documents
Culture Documents
EN ESPAOL
OCTUBRE 2016
OTOO
Soldadura de
tubos y tuberas
Innovaciones en
fuentes de energa
Metales de aporte
para acero inoxidable
Proyeccin trmica
ARCOS!
20 30 34 44
INFORMES DE
INVESTIGACIN
65 Anlisis cinemtico y desempeo de robots
articulados para procesos de soldadura
Una estrategia para evaluacin de robots en tareas
de soldadura basada en funciones de costo y
modelado cinemtico.
C. A. Y. HervertCano et al.
SECCIONES
EN ES
SPA
AOL
10 Noticias internacionales
14 Preguntas y respuestas Soldadura de
Aluminio tubbos y tube
eras
52 Tecnologa Meetales de ap
para acer
a o inoxid
porte
dable
54 Certificaciones Proyeccin trrmica
56 Cuaderno de trabajo
58 Nuevos productos y literatura Un soldador hace una pasada de
78 ndice de anunciantes raz con GTAW en una tubera de
36 pulg. de dimetro en la planta
desalinizadora Carlsbad. Foto
cortesa de Logan Kucerak, Kiewit
Shea Desalination.
TransCanada, Sierra Oil & Gas y Grupo TMM regin y ofrecer bastidores para carga de camiones y acceso
propone nueva infraestructura de de barcaza para dar servicio a la demanda de los otros puer-
tos de la costa del golfo. El nmero y tamao de las embarca-
almacenamiento y transporte de productos ciones que podrn recibir servicio al mismo tiempo le dan
de petrleo refinados en Mxico una importante ventaja al proyecto con respecto a otros pro-
yectos en la regin en trminos de flexibilidad, rapidez y efi-
TransCanada, Sierra Oil & Gas y Grupo TMM anunciaron cacia.
recientemente que estn proponiendo el desarrollo en con- La tubera, que transportara cerca de 100,000 barriles
junto de infraestructuras de almacenamiento y transporte por da de productos refinados, es paralela al proyecto del
para servir a la creciente demanda de productos refinados oleoducto de TransCanada recientemente galardonado en
como gasolina, diesel y combustible para aviones en la re- Txpan-Tula de gas natural, y ampliara la infraestructura de
gin central de Mxico y en los mercados de los alrededores. oleoductos de la compaa en Mxico. El centro de distribu-
El proyecto propuesto de US $800 millones sera la mayor cin en el centro de Mxico proporcionar conectividad a la
inversin relacionada con productos refinados desde el esta- mayora del mercado del Valle de Mxico con acceso a las
blecimiento de la reforma energtica Mxico. Implica el principales autopistas y centros de distribucin en el pas.
transporte de productos refinados en el centro de Mxico
desde la costa del golfo, ayudando a la seguridad energtica,
el empleo y el crecimiento econmico en el pas. TransCana-
da tendr una participacin del 50 por ciento en el proyecto, Flores aade robustez a la ingeniera de servicio
Sierra Oil & Gas un 40 por ciento y Grupo TMM un 10 por de Dengensha Mxico
ciento.
El proyecto incluye un terminal martima cerca de Tx- Dengensha Mxico (DGM) ha aumentado su capacidad de
pan, Veracruz para la descarga y distribucin de productos soporte en la ingeniera de resistencia por soldadura me-
refinados, una tubera de aproximadamente 265 kilmetros diante la adicin de Ral Ramiro Flores Rodrguez como in-
de productos refinados y una instalacin de almacenamiento geniero de servicio tcnico. La adicin de Flores es un resul-
y centro de distribucin en el centro de Mxico. tado directo del crecimiento de la industria automotriz en
El terminal martimo, con una profundidad de 14 metros, Mxico y la respuesta directa de DGM a ese crecimiento con
incluir cuatro posiciones de atraque. El terminal estar co- un aumento de servicio al cliente y soporte de ventas.
nectado con la tubera y centros de distribucin claves en la Los clientes pueden contar con Flores en reas que inclu-
E
l prevalente chillido de una m-
quina de motor para soldadura,
montada en un camin, rever-
bera a travs del fro aire glacial del
rtico a medida que la luz del arco
de soldadura por arco metlico pro-
tegido con electrodo recubierto
(SMAW) baila en la tundra cubierta
de nieve como una aurora boreal en
un cielo sin nubes. Los arcos y las
chispas de la soldadura representan
una ciencia y habilidad vital que da
apoyo a los esfuerzos de ingeniera
para la industria del petrleo y el gas
en Alaska Fig. 1.
La ejecucin de los proyectos para
petrleo/gas conlleva a muchos tipos
de aplicaciones de soldadura para
apoyar operaciones energticas te-
rrestres y marinas. Los procesos de
SMAW, soldadura por arco de tungs-
teno protegido con gas, soldadura
por arco con electrodo con ncleo de
fundente (FCAW) y soldadura por
arco metlico protegido con gas
(GMAW) son utilizados sobremane-
ra por contratistas y talleres regiona-
les de fabricacin. La doble unin de
largos de tubo de 40 pies (12.2 m) se
logra predominantemente mediante
soldadura por arco sumergido
(SAW). Sin embargo, en locaciones Fig. 1 Soldadores aplicando sus destrezas en sitios de trabajo de proyectos.
remotas tales como el Complejo Termi- ras de construccin y una infinidad de 1) la reproducibilidad de las varia-
nal Marina Valdez o la Ensenada de montajes de soporte de tubos vertica- bles de soldadura del PQR durante
Cook, el caballito de batalla de los les y horizontales; y toda la soldadura de produccin; esto
procesos de soldadura es la SMAW 8) sistemas de tuberas y lneas de es, que basndose en el registro de las
Fig. 2. tuberas para gas natural. variables de soldadura reales emplea-
Previo al lanzamiento del proyecto En adicin, para cada actividad de das durante el proceso PQR para lograr
y el inicio de un arco, se requieren los soldadura respectiva, hay una necesi- una junta de conformidad, se pueda
procedimientos de soldadura califica- dad correspondiente para la inspeccin redactar una WPS detallada para pro-
dos. Este artculo se centra en las con- de soldadura. En consecuencia, se re- porcionar direccin durante toda la
sideraciones clave en ingeniera de sol- quiere la realizacin de la inspeccin soldadura de produccin;
dadura encontradas en el proceso de visual de soldadura por los Inspectores 2) que la junta de soldadura cumpla
Registro de Cualificacin de Procedi- Senior Certificados de Soldadura y los con los requerimientos de desempeo
mientos (PQR) para apoyar iniciativas Inspectores Certificados de Soldadura y el diseo de servicio
de proyectos de petrleo y gas. AWS, y la utilizacin de tecnologas de intencionado/especificado llevando a
examinacin no destructiva (NDE), in- cabo un anlisis qumico e inspeccin
cluyendo radiografa, ultrasonido, par- NDE rigurosos as como tambin ensa-
Proyectos tculas magnticas, penetrante, y eva- yos ambientales, metalrgicos y mec-
luacin de fugas por personal ASNT nicos de acuerdo al ASTM G48 (Ref. 1)
En Alaska, la ingeniera en soldadura NDT Nivel II/III. y (Ref. 2). Las siguientes consideracio-
juega un papel crucial en la fabrica- nes de ingeniera de soldadura encon-
cin, mantenimiento, reparacin/ tradas en el proceso PQR son clave.
restauracin y alteracin de Proceso PQR
1) el Sistema de Tuberas Trans
Alaska (TAPS) de 800 millas de largo; Los registros de cualificacin de Ensayos de tenacidad
2) tubera y maquinaria de instala- procedimientos (PQRs) utilizados para a la fractura
ciones de produccin de petrleo/gas; aplicaciones estructurales de proyectos
3) equipo de campos petroleros ta- y en la construccin de tuberas y lne- Donde la mayora de los materiales
les como carcasas, cabestrantes Braden as de tuberas deben demostrar que el de la soldadura son aceros de baja alea-
y un sinnmero de vlvulas y adita- proceso de soldadura propuesto es ca- cin y al carbn, durante la cualifica-
mentos que requieren revestimientos paz de producir una junta de soldadura cin del proceso es importante cumplir
endurecedores o enchapado; que cumplir con el diseo de servicio con los requerimientos de tenacidad a
4) sistemas de tubera para agua de especificado y los requerimientos de la fractura especificados por una auto-
mar; desempeo de la soldadura. Para las ridad en ingeniera. Las soldaduras en
5) tubera y equipo para estaciones aplicaciones de servicio de Alaska y el servicio a la intemperie estn sujetas
de flujo o sitios de perforacin; rtico, se le da importancia a la dili- al amargo frio rtico y a los glaciales
6) cruces de tubera para vas nave- gencia e integridad del proceso de PQR inviernos de Alaska durante periodos
gables, puentes para vehculos, tan- y a la exactitud del documento PQR. prolongados, as como tambin a acti-
ques de almacenamiento y buques; La importancia de desarrollar un vidad ssmica potencial Fig. 3. Por
7) plataformas de equipo, estructu- PQR comprehensivo es para asegurar: ello, dependiendo de la aplicacin es-
Materiales de
proyecto B
La fabricacin de tubos y
tubera involucra la utiliza-
cin de un rango de medidas
de tubos desde 1 a 60 pulga-
das de varios grosores de pa-
red, que van desde la Cdula
10 a la 160, incluyendo API
5L (Ref. A) Grados X52, X60,
y X65; ASTM A333 Grado 6;
y aleaciones cromo molibde-
no ASTM A335: Grados P5,
P9, P11, P22, y P91. En adi-
cin, aleaciones de tubo que
consisten de aceros inoxida-
bles dplex (v.g., 2205,
2507), aceros inoxidables
austenticos (v.g., se emple-
an TP 304L, TP 316L, y co-
bre nquel (v.g., 90/10). Los Fig. 3 A soldadura de acople en carrete con pestaa o reborde de 48 pulgadas
materiales para la construc- de dimetro; B soldadura de tubo en una zanja de nieve.
cin de pozos en campos pe-
troleros comprenden: API tndar 1104. Una autoridad en inge- Dureza, templabilidad y
niera especificar los criterios mni- agrietamiento inducido por
5CT (Ref. B) Grados L80, mos de aceptacin. Sin embargo, a di-
N80, J55, K55, y P110. Los ferencia de la prueba CVN, la prueba
hidrgeno
marcos estructurales, sopor- CTOD emplea el grosor total de la pa-
tes de tubos y los tanques de red/placa de la juta de soldadura como En la utilizacin de aceros bajos en
almacenamiento incluyen especmenes. La informacin sobre te- aleacin y al carbono en regiones de
nacidad a la fractura CTOD y Charpy clima fro y/o cuando los materiales se
placa y formas estructurales en V se encuentra disponible a travs utilizan en un ambiente de servicio
de aceros bajos en aleacin y de los cdigos/estndares de soldadura cido de H2S, una gran preocupacin
al carbn: ASTM A1011, y ASTM E23 (Ref. 3), ASTM A370 es el agrietamiento en el depsito de
A516, A633, A36, y A572. (Ref. 4) y ASTM E1820 (Ref. 5). soldadura/zona afectada trmicamen-
incrementar tu velocidad,
productividad y almacenamiento
P
ara la mayora de las personas tema modular comienza con una super-
familiarizadas con las mesas mo- ficie plana de acero sobre la cual se ma-
dulares de fijacin, el beneficio quina un patrn tipo cuadrcula de ori-
principal del que estn conscientes es ficios del sistema espaciados de manera
la habilidad de colocar rpidamente regular. Los orificios del sistema tienen
una abrazadera o tornillos de banco en un grosor y dimetro uniforme, a me-
cualquier parte sobre la mesa. Sin em- nudo con chafln, para aceptar mejor
bargo, los beneficios reales van mucho tornillos especialmente diseados.
ms all. Los componentes modulares indivi-
Los dispositivos modulares de fija- duales en varias formas y medidas, ta-
cin reducen el costo y tiempo de en- les como barras y ngulos rectos, tam-
trega durante el diseo del aditamen- bin estn maquinados con patrones
to, crean ahorros en mano de obra du- de orificios que empatan el patrn de
rante la produccin y ahorran espacio la cuadrcula de la mesa. Los compo-
de almacenamiento cuando no se en- nentes modulares permiten innumera-
cuentran en uso. bles configuraciones mediante la habi-
Los dispositivos modulares de fija- Fig. 1 Dibujo de un tornillo de fijacin
lidad de sobreponer y ajustar. Las ca-
cin se pueden adaptar a una amplia rpida usado con dispositivos modula-
ras maquinadas en los componentes
variedad de tareas mientras al mismo res. (Fotografa por Siegmund GmbH).
modulares aseguran que la medida y el
tiempo hacen que todo resultado sea Todas las imgenes son cortesa de
espaciado de los componentes modula-
reproducible. Son un sistema adapta- Strong Hand Tools.
res sean consistentes entre s y que las
ble que resuelve muchos problemas. partes en el diseo CAD tenga las di-
Son un sistema adaptable que resuelve mensiones importantes en la vida real.
muchos problemas de sujecin en el Panorama general de La mayora de los sistemas modula-
trabajo para tareas temporales, proto- res se mantienen unidos usando torni-
tipado, artculos nicos y corridas cor- sistemas modulares llos especiales que contienen un collar
tas de produccin que solamente se re- de fijacin en un extremo y rodamientos que se
alizan ocasionalmente. La mayora de pueden extender a los componentes fi-
los talleres de fabricacin todos los Un dispositivo modular de fijacin jar los componentes a la mesa o entre
das tienen tareas que requieren suje- est compuesto de componentes reusa- s. Los tornillos estn diseados para
cin o fijacin temporal, ya sea para bles listos para usarse de forma tal que apretarse manipulando solamente un
una pieza de trabajo tridimensional el usuario no tenga que fabricar ele- extremo del tornillo, eliminando as el
compleja o para un material de longi- mentos individuales de fijacin para inconveniente de alcanzar por debajo
tud sencilla que requiere desbastado. cada nueva tarea o trabajo. Un buen sis- de una gran mesa para asegurar las
Productividad aumentada
en el taller
Tener buenos dispositivos de fija-
cin reduce el error del operador al ase-
gurar que las partes estn colocadas co-
rrectamente y aseguradas para evitar la
distorsin de dimensiones crticas. La
mayora de los soldadores lo saben,
pero no lo ponen en prctica debido a
restricciones de tiempo o a la escasez
de trabajadores con la habilidad para
crearlos. Si t cuentas con un sistema
modular fcil de usar, tienes ms pro-
babilidad de crear un dispositivo, y de
que ese sistema resulte redituable me-
diante menos retrabajo y desperdicio.
Fig. 3 Un acercamiento a detalle de una placa de fijacin a la medida que mues- Menos espacio requerido
tra una montura de una abrazadera de palanca y orificios que hacen interfaz con de almacenamiento
dispositivos modulares de fijacin. (Dibujo por Tyler Smutz, Killstress Designs).
Los dispositivos modulares estn
diseados para ser ensamblados y des-
partes una con otra mediante una tuer- Ventajas de los dispositivos ensamblados rpidamente. Ocupan
ca y tornillo tradicionales. Fig. 1. mucho menos espacio cuando estn al-
Finalmente, hay una variedad de
modulares de fijacin macenados que un dispositivo dedica-
abrazaderas de accin horizontal y ver- do. Los usuarios que optan por crear
tical que pueden hacer interfaz no so-
Cotizaciones ms rpidas, bloques o placas de fijacin a la medi-
lamente con los orificios del sistema ms exactas y ms da para usarlas con dispositivos modu-
en la mesa para la sujecin rpida y competitivas lares se darn cuenta tambin de los
flexible, sino que tambin pueden ahorros en espacio tan drsticos al
usarse con los orificios en los dispositi- La fijacin modular hace que el pro- compararlos con los dispositivos
vos modulares de fijacin. ceso de cotizacin para operaciones tradicionales.
Ejemplos del mundo real bladas y soldadas manualmente con ficios que registren ajustadamente con
soldadura por puntos. Esto cre una las ranuras o los orificios del sistema
Strong Hand Tools don materia- configuracin adecuada an para corri- de la mesa y proporcionen algn ajuste
les para un proyecto de diseo enfoca- das de alta produccin, en este caso, de lado a Figs. 4, 5.
do a crear un dispositivo de fijacin nosotros solamente creamos una parte Los dispositivos mismos de fijacin
para un chasis de automvil solar a ser final. pueden ocupar un espacio compacto
usado por una Universidad en el Des- Este tipo de artculo adems puede con un conjunto simplificado de carac-
afo Solar Americano (American Solar sostenerse solamente con dispositivos terstica ya que no requieren que tan-
Challenge). Tyler Smutz deKillstress de fijacin modulares, aunque las res- tas caractersticas de ajuste estn inte-
Design en Anaheim, California, don tricciones de espacio hubieran requeri- gradas en ellos. Un dispositivo de fija-
sus habilidades al proyecto y dise el do que fuera ajustado y soldado en va- cin que debe estar a 28 pulgadas de la
chasis y los dispositivos de fijacin en rias secuencias. El uso de placas a la superficie de referencia puede disear-
se para ser colocado encima de un dis-
positivo modular de fijacin de 24 pul-
gadas en lugar de tener que maquinar
Tener buenos dispositivos de fijacin y almacenar un dispositivo de fijacin
reduce el error del operador al asegurar de 28 pulgadas de alto o dividir y redi-
sear un dispositivo de fijacin de
que las partes estn colocadas 18 pulgadas en dos componentes de
correctamente y aseguradas para evitar 14 pulgadas de largo para cumplir con
las restricciones de Cobertura de un
la distorsin de dimensiones crticas. centro de maquinado.
Conclusin
CAD usando modelos de dispositivos medida para sostener los tubos simpli- Los sistemas modulares de fijacin
modulares disponibles para descargar. fica la configuracin y permite que juegan un papel en expansin en las
El diseador aprovecho los orificios y toda la parte se ensamble y se suelde operaciones de manufactura modernas
soportes en escuadra como puntos de de una sola vez. y pueden traer mejoras a numerosos
referencia para disear dispositivos En nuestro segundo ejemplo, un aspectos del proceso de fabricacin.
que empataran con los orificios del sis- usuario aprovech la funcin de inde- Los beneficios de la fijacin modular
tema Fig. 2. xado de los orificios del sistema de la se incrementan a medida que crece la
Una caracterstica interesante que mesa para crear un dispositivo de fija- necesidad de una produccin ms fle-
el diseador aadi fue incorporar cin a la medida por variables para la xible y ms esbelta. WJ
monturas para abrazaderas de palanca soldadura orbital. Los dispositivos
en el diseo de las placas del fijacin caen en los orificios del sistema de la PAM FARLEY (pam@stronghandtools.com)
Fig. 3. Las ranuras y pestaas se mesa y los dispositivos de fijacin. es gerente de mercadeo en Strong Hand
cortaron con lser y luego fueron do- Pueden disearse para que tengan ori- Tools, Santa Fe Springs, Calif.
Nuevas mquinas de soldadura de peso ligero hacen que el acceso a reas remotas sea ms fcil sin la necesidad de llevar
equipo pesado o tirar largos cables, como en esta operacin de minera.
Actualizaciones sencillas
La soldadura se ha vuelto una in-
dustria digitalizada al integrar compu-
tadoras con las fuentes de energa. Es-
tos inversores de soldadura inteligen-
tes pueden procesar informacin, uti-
lizar procesos ampliados y adaptar el
arco para obtener la mejor soldadura
posible. El arco adaptable es posible
debido a los sistemas de comunicacin
de alta velocidad que transmiten retro-
alimentacin en tiempo real para mo-
dificar el arco dentro de parmetros es-
tablecidos. Las mejoras del software
ayudan al arco a ajustarse a baja entra-
da de calor y bajas salpicaduras o para
proporcionar estabilizadoras para pe-
netracin y longitud de arco. Todos ello
puede ser programado para ajustarse a
los estndares exactos de calidad de la
aplicacin deseada.
Debido a que los procesos de solda-
dura se basan en el software, tanto la
inversin inicial como las actualizacio-
nes futuras pueden ser hechas a la me-
Fig. 2 Procesos avanzados y convenientes controles de pistola hacen que las dida para ajustarse a las necesidades
aplicaciones difciles, tales como la soldadura de paso de raz, sean ms sencillas y
del cliente. Los clientes pueden com-
ms consistentes. Aqu se muestra un sistema de raz de control de proyecciones
mnimas (LSC, por sus siglas en ingls). prar solamente la mquina que necesi-
tan en el momento, con la confianza de
SHAUN RELYEA
(relyea.shaun@fronius.com)es
gerente, Tech Support North America,
y RHONDA ZATEZALO es escritora
contribuyente, Fronius USA, Portage,
Indiana.
L
as capacidades que hacen que
el acero inoxidable sea tan atracti-
vo la habilidad de confeccionar
sus propiedades mecnicas y resisten-
cia a la corrosin y oxidacin tam-
bin incrementan la complexidad de la
seleccin de un metal de aporte ade-
cuado. Para cualquier combinacin
dada de material base, cualquiera de
los varios tipos de electrodos pudiera
ser apropiado dependiendo de proble-
mas de costo, condiciones de servicio,
las propiedades mecnicas deseadas y
una cantidad de puntos relacionados
con la soldadura.
Este artculo proporciona las bases
tcnicas necesarias para darle al lector
una apreciacin de la complejidad del
tema y luego respuestas a algunas de
las preguntas ms comunes que reci-
ben los proveedores de metales de
aporte. Establece las pautas generales
para seleccionar metales de aporte
de acero inoxidable adecuados, y
posteriormente explica todas las ex-
cepciones para esas pautas. El artculo
no aborda procedimientos de soldadu-
ra, ya que ese es un tema para otro
artculo.
Fig. 2 Para mejorar el mojado en aplicaciones GMAW, considera el uso de un alambre de soldadura con silicio, como 308LSi
316LSi.
Ni Si C Mn Cr FN WRC-92 N Mo
Metal de soldadura
Corrosin intragranular
Fig. 5 Los aceros dplex combinan
las mejores propiedades de austenita Fig. 6 La corrosin intergranular se da en la zona afectada trmicamente en el in-
y ferrita. Esta microgrfica muestra terior de un tanque que almacena media corrosiva. Usar electrodos bajos en car-
una soldadura dplex con austenita bono y de aleaciones especiales puede mitigar el riesgo de precipitacin de
(color claro) en una matriz de ferrita. carburos y la corrosin resultante.
Proyeccin trmica:
El proceso incomprendido
Se detallan seis procesos trmicos y una aplicacin comn
L Identificando varios
a proyeccin trmica es a menudo
una tecnologa incomprendida. nacin con la proporcin correcta de
Este proceso funde la materia pri- procesos de proyeccin oxgeno, se crea una flama de combus-
ma, la atomiza y roca el material fun- trmica tin que derrite el material alimenta-
dido. Las partculas fundidas luego gol- do. En la proyeccin en fro y la HVOF,
pean la parte que se roca, se enfra con Seis procesos comunes de proyec- las partculas de polvo no se funden
el impacto y solidifica rpidamente. cin trmica son como sigue: polvo de totalmente hasta que hacen impacto.
Opuesto a esto, la soldadura funde combustin, alambre de combustin,
la materia prima as como el material
base.
arco elctrico con alambre gemelo,
proyeccin por plasma, proyeccin de Fuente de material
En el pasado, la soldadura por ro- alta velocidad con oxicombustible Todos los materiales en la proyec-
co se usaba para describir este proce- (HVOF), y proyeccin en fro. cin trmica son ya sea un polvo o un
so. Con propsitos de aclaracin, la in- Todos estos procesos requieren tres alambre. Las medidas ms comunes de
dustria se ha alejado del uso de ese tr- componentes principales: una fuente alambre son 116, 18, y 316 pulg. Depen-
mino. La proyeccin y la soldadura de energa, una fuente de material y diendo del material, equipo y la aplica-
trmicas son similares en que funden un gas atomizador. La Figura 1 ilustra cin final.
la materia prima. La diferencia funda- cmo los tres funcionan juntos. Una fuente adicional de material se
mental es que la proyeccin trmica no encuentra disponible. El alambre con
derrite al material base mientras que Tres componentes ncleo es un alambre hueco lleno de
la soldadura s. El material que se roca principales polvo. Si un material puede convertir-
o proyecta se une debido a una unin se en polvo o alambre, existe un proce-
mecnica. so de proyeccin trmica que puede
Este artculo no solamente detalla Fuente de energa usarse para rociarlo.
la diferencia entre la soldadura y la Los procesos de proyeccin trmica
proyeccin trmica sino que adems Similar a la soldadura, la energa en pueden acumular a una velocidad de
revisa una aplicacin tpica donde la los procesos de proyeccin trmica 0.0005 a 0.008 pulgadas por paso de-
proyeccin trmica es til. pueden venir de una de tres fuentes: pendiendo del material y del proceso.
una unin lo suficientemente fuerte ses ni aceite atrapado en la porosidad inferior a la formada por el chorro de
para tolerar las fuerzas de cizallamien- del vaciado. arenilla.
to del maquinado posterior a la aplica- Aunque estemos manteniendo la La Figura 2A, B muestra un ejemplo
cin del recubrimiento. temperatura por debajo de los 300F, de la reparacin del eje de una bomba.
En adicin a la restauracin dimen- la grasa y el aceite llorarn durante la Esta parte tena dao significativo en
sional, se puede seleccionar un mate- proyeccin trmica y causarn proble- la superficie; se maquin hasta lograr
rial que mejore la resistencia al desgas- mas con la unin. una superficie uniforme y se le aplic
te. El proceso bsico de la proyeccin granallado con xido de aluminio de
trmica para este tipo de reparacin Perfil de la superficie arenilla 24 y luego se roci. La aplica-
incluye las medidas reducidas de una cin requera de una superficie dura e
mquina, limpieza y texturizado de su- La unin de procesos trmicos estn- inerte. Se seleccion un xido de cro-
perficie, recubrimiento, proyeccin dares es una unin mecnica. mo y un proceso de proyeccin con
trmica, y acabado final. Las gotas fundidas del material que plasma fue utilizado para rociar la ce-
se proyecta golpea la superficie que se rmica. El acabado final se logr usan-
Preparacin de Superficie recubre y se enfran con el impacto. do ruedas amoladoras de xido de
El material solidifica rpidamente y se aluminio.
Cuando un eje se daa debido a un adhiere a la superficie que se recubre a
rodamiento muy desgastado por el medida que pasa por este proceso. Si Conclusin
roce o un rea de sello del rodamiento es una superficie tersa, no hay mucho
desgastada, el material daado debe a lo que se pueda adherir. Si hay picos La proyeccin trmica es una tecno-
retirarse. Esto tpicamente se hace a y valles, el material fundido rodear loga importante y, sin embargo, mal
travs del maquinado del rea daan- esos picos y se aferrar a ellos. entendida que se usa en muchas in-
do socavando el rea lo suficientemen- Un perfil angular elevado de 1 a 3 dustrias hoy. Y aunque comparte mu-
te profundo para crear un dimetro mils es ptimo para la Resistencia de la chas de las mismas tecnologas que se
uniforme y limpiar todas las reas adhesin de un recubrimiento por pro- usan en la soldadura, no es un proceso
daadas. yeccin trmica. A este efecto se le re- de soldadura. Como todos los mtodos
Se debe retirar todo aceite y grasa fiere como Acabado metlico blanco. especiales, tiene ciertos nichos donde
en la parte antes de rociar. Algunos Puede lograrse usando un xido de es el mejor proceso a elegir. WJ
mtodos comunes incluyen el desen- aluminio de grano 24 o 36 o arena de
grasar con solventes, lavados alcalinos acero como medio de chorro.
con base agua y el horneado. Se debe Otras alternativas al chorro de are- ROBERT MCDEMUS
(bob@thermalspraydepot.com) es el
poner cuidado adicional con los vacia- nilla son el moleteado y granallado. Sin fundador de Thermal Spray Depot,
dos para asegurarse de que no hay ga- embargo, la resistencia de la unin es Washington, Pensilvania.
Fig. 1 Esta sala de coccin hecha a la medida, fabricada por MCF Craft Brewing Systems para Bale Breaker Brewing Co., Yakima,
Washington, presenta (de izq. a der.) una cmara para reforzar el lpulo (hop back) de 20 bbl, un tanque whirlpool de 30 bbl (11 pies
de alto), olla de coccin por envoltura de calor de 30 bbl, cuba de maceracin y filtracin de 30 bbl con una caja de desgrane su-
perior. Adems contiene tubera que conecta los contenedores y una plataforma con escalera, mas sistemas diseados de pane-
les de control. (Fotografa cortesa de MCF).
Fig. 3 Los miembros del personal de MCF, aqu en una toma grupal, valoran el trabajo en equipo. Atrs de la banderola (primera
fila, centro) estn la directora de ventas y mercadeo Liz Shearer y el presidente/fundador Charlie Frye.
Acero inoxidable
El acero inoxidable Tipo 304 se usa
en la mayora de la fabricacin ya que
es conocido como el estndar de la in-
dustria y tiene propiedades sanitarias.
A menudo, est listo para soldarse,
limpio y requiere preparacin mni-
ma, coment Frye.
Las hojas y tubos vienen de plantas
siderrgicas Norte Americanas, cuan-
do es posible, y las barras y mangueras
se entregan. Los envos llegan varias
veces por semana.
Fig. 4 Jacob Duvall detalla la parte interna de un cabezal cncavo y bridado con
una herramienta neumtica de 90 grados. Desarrollos de diseo
Cuando Frye empez por primera
nas de 30,000 pies cuadrados. en el interior y cubas de aclarado de vez a construir tanques, quera des-
Enfocarse en la satisfaccin del cerveza, desde 10 hasta 400 bbl. Los arrollar un diseo impactante. Por ello,
cliente, sin apresurar proyectos o so- fermentadores de hecho se construyen eligi usar patas cuadraras, no agregar
bresaturarse de ellos y proporcionar al revs, con sus patas en el aire y el latn o cobre al exterior (ya que ese
tanques de alta calidad le han ganado a tanque abajo, de forma que entrar en metal requerira mantenimiento) y dio
la empresa una buena reputacin de ellos a trabajar es mucho ms sencillo. un acabado a las soldaduras exteriores
boca en boca. Muchas cerveceras artesanales para que los tanques parecieran no te-
El ao pasado, MCF hizo cerca de ocuparn un edificio que no fue dise- ner costuras.
185 tanques y obtuvo ms de $6 millo- ado para eso, as que nosotros hace- El propietario de la cervecera Lom-
nes de dlares en ingresos brutos. Este mos tanques a la medida para ajustar- poc Brewery Jerry Fechter fue uno de
ao, espera fabricar 210 tanques y tie- se a los diferentes espacios, agreg los primeros clientes de Frye. Un tan-
ne expectativas ms agresivas. Frye. que de 12 pies de alto que Frye hizo to-
Dos mil nuevas cerveceras abrirn Tambin se fabrican equipos para dava se encuentra en uso en sus insta-
en los Estados Unidos en los siguientes manejo del grano y otros productos. laciones de la avenida N. Williams en
tres aos, dijo Frye. El crecimiento es En promedio, hacer cada tanque se Portland. Meter una estructura tan
impactante, emocionante y nos trae lleva de 150 a 300 horas, dijo Frye. La alta en las instalaciones requiri rodar
ms trabajo. mayora no rebase las 3 toneladas. y luego voltear y levantar el producto.
Cada tanque sirve un propsito dis- Aqu, es casi una forma de vida,
tinto. Como dos ejemplos, un fermen- Flechter coment acerca de tener cer-
Caractersticas de tador se usa para la fermentacin de la veceras.
fabricacin cerveza mientras que una cuba de acla- Debido a que MCF creci y se re-
rado se usa para el almacenamiento y queran sistemas ms complejos, el
La compaa crea salas de coccin acondicionamiento. Las formas son Departamento de Ingeniera, liderado
completas para cervecera de 10 a 40 determinadas por la funcin. por Tom Sage se encarg de desarrollar
barriles (bbl). stas a menudo incluyen La altura de los tanques tambin diseos para estilos particulares de
varios tanques, para ocupar un espacio vara dependiendo de las especificacio- cerveza, un rango de tcnicas de fer-
reducido, para servir diferentes prop- nes requeridas. Un tanque ms corto mentacin y preferencias de espacio de
sitos en la produccin de cerveza con pudiera tener una altura de 7 pies trabajo.
tubera que los conecta. Aadir plata- mientras que uno ms alto pudiera Los dibujos de los tanques se hacen
formas y escaleras permite a los pro- medir 30 pies; un fondo cnico de fer- usando el software llamado Solid-
pietarios alcanzar con facilidad las mentador en s puede medir 9 pies. Works. Los bocetos individuales se en-
aberturas de los tanques. La compaa Los tanques pueden componerse de van para la aprobacin del cliente an-
adems disea sistemas de paneles de varias partes, incluyendo armazones tes de la construccin; la retroalimen-
control (ver Fig. 1 para configuracin internas/externas, capas aislantes, tacin es bienvenida.
en Bale Breaker Brewing Co., Yakima, grandes anillos para que los contene-
Washington). dores de doble pared puenteen abertu- Supervisin en piso
Tambin se construyen bodegas de ras con el armazn y el tanque externo
fermentacin. Estas consisten en fer- (actuando como una costilla estructu- En el taller de MCF hay tres reas
mentadores con aparatos mezcladores ral), tubera, soportes, patas adiciona- conectadas que ofrecen estaciones de
Perspectivas personales
Harry Stringer no ha estado con
MCF por mucho tiempo, pero tiene
tres aos de experiencia profesional en
la soldadura y se est acostumbrando a
nuestros mtodos para la construccin
de tanques a medida que trabaja en su
primer fermentador.
Hay mucha independencia. Se te
asigna a tu propio proyecto y se te con-
fa tu trabajo hasta que se haya termi-
nado, Stringer asever.
Muchos soldadores han estado tra-
bajando en la compaa por cuatro o
cinco aos, incluyendo los caballeros
que se listan a continuacin.
Recientemente al hacer una gran
tapa, para una pieza de extensin que
va sobre un fermentador, Trevor Keith
Fig. 5 Trevor Keith usa GTAW en una escotilla de ms de 22 pulgadas de alto y tom dos piezas de metal laminado en
17 pulgadas de ancho para un fermentador que medir 12 pies de alto y contendr
30 bbl cuando est terminado.
nuestras instalaciones, las sold entre
s y las ensambl para ajustar en frente
Ben Love (izq) y Van Havig, propietarios de Gigantic Brewing Co., Portland, Oregn, posan cerca de sus tanques de acero inoxidable
hechos por MCF, los cuales les permiten fermentar cervezas por estacin. (Fotografa cortesa de Gigantic Brewing Co.)
Tomado del Manual de Soldadura (Welding Handbook), quinta edicin, publicado por la American Welding Society, Miami, Florida.
EEL 1RO
American Welding Society
STAANDARDS
aws.org
CONOCIDDO EN
TODO EL MUNDO
AWS D1.1
AW D1 1 CCdigo de El Lincolnweld Emergence es un
alambre para arco sumergido de recu-
sooldadura estructurral - acero brimiento distinto al cobre para aplica-
ciones de costura de tubera con una
tratamiento de superficie propiedad de
la compaa para proteger material y
desempearse igual que los alambres
recubiertos de cobre en la misma clase
de aleaciones. Puede ayudar a los sol-
dadores a evitar fallas comunes de pro-
cesamiento que pudieran llevar a repa-
raciones costosas y al exceso de des-
perdicio. La eliminacin de la superfi-
cie de cobre en el alambre reduce el
riesgo de contaminacin de la soldadu-
ra. El alambre pudiera duplicar la vida
de las puntas de contacto, lo cual se
traduce en inicios consistentes del
arco, colocacin del alambre y menos
tiempo de inactividad y prdida de
produccin debido a los cambios o
remplazos frecuentes.
Lincoln Electric
lincolnelectric.com
(888) 9353876
Fig. 1 Los cuatro diferentes modos de transferencia del metal. (Ref. 6) Fig. 2 Distribucin de voltaje arco elctrico. (Ref. 6)
utilizando tanto el programa de com- (puede ser dixido de carbono [CO2] o 2. Transferencia globular
putadora MatLab como el RobotStu- una mezcla de Ar-CO2). Utilizar CO2 al Este tipo de transferencia no suele
dio de ABB Ltd. Adems se hicieron 100% se emplea como una opcin ms tener aplicaciones tecnolgicas por la
pruebas experimentales con un robot econmica para obtener una penetra- dificultad de controlar adecuadamente
industrial de Panasonic Corporation. cin ms profunda sobre el acero, pero el metal de aporte y porque suele pro-
El resto del trabajo se organiza es demasiado caliente para metales vocar faltas de penetracin y sobre es-
como sigue: primero, se presentan pre- ms delgados. Al utilizar entre 15% y pesores elevados. Los parmetros tpi-
liminares de procesos de soldadura. Le 25% de CO2 en la mezcla de Ar-CO2, se cos de voltaje oscilan entre 20 V a 35 V
sigue una seccin de bases de anlisis obtiene una mejor visibilidad del bao, e intensidades de 70 A a 255 A, con
cinemtico, y se explica un algoritmo un arco ms suave, un mejor aspecto y CO2 al 100%.
evolutivo para resolver la cinemtica presentacin del cordn; normalmente 3. Transferencia por arco spray
inversa. Posteriormente, se presentan se utiliza para soldar aceros de espeso- La transferencia en roco o spray se
ndices de desempeo y una funcin res delgados. puede aplicar prcticamente a cual-
multiobjetivo para evaluar los robots quier tipo de material base pero no se
para tareas especficas. Finalmente, se Mtodos de transferencia puede aplicar a espesores muy delga-
ilustran resultados de los casos de es- dos, ya que la corriente de soldeo es
tudio en tareas de soldadura y algunas La transferencia del metal en el arco muy alta y se consiguen grandes tasas
conclusiones. puede realizarse tpicamente de cuatro de depsito. Se obtiene con altas in-
formas (Refs. 6 y 7), como se muestra tensidades y altos voltajes: con intensi-
Procesos de soldadura en la Fig. 1. dades de 150 A a 500 A y voltajes de
Dependiendo de los parmetros de 24 V a 40 V.
La soldadura elctrica por arco me- soldadura a utilizar, as como el tipo de 4. Transferencia por arco pulsado
tlico y gas de proteccin GMAW (gas gas de proteccin, se pueden obtener La transferencia por arco pulsado es
metal arc welding) se clasifica en dos los cuatro mtodos de transferencia: una modalidad del tipo spray que se
categoras dependiendo del tipo de gas 1. Transferencia por cortocircuito. produce por pulsos a intervalos regu-
que se utilice como proteccin: Se obtiene este tipo de transferen- larmente espaciados, en lugar de suce-
1. Soldadura MIG (metal inert gas) cia cuando la corriente y el voltaje de der al azar como ocurre con el arco
El proceso MIG utiliza un gas inerte soldeo son bajos. spray. La ventaja fundamental de este
para crear la atmsfera protectora Los parmetros tpicos oscilan en- mtodo es la importante reduccin de
(puede ser argn [Ar], helio [He] o una tre los voltajes de 16 V a 22 V e inten- calor aplicado que se produce con res-
mezcla de ambos). La utilizacin de sidades de 50 A a 15 A. Este tipo de pecto al mtodo arco spray, lo cual se
helio produce cordones ms anchos y transferencia se obtiene ms fcilmen- traduce en la posibilidad de soldar cha-
una penetracin menos profunda que te con CO2, pero tambin se puede ob- pas delgadas (Ref. 7).
la producida por el argn. Este proceso tener con la mezcla de Ar-CO2. Se reco-
de soldadura se emplea sobre aceros noce porque el arco es corto, suele ha- Parmetros de soldadura
inoxidables, aluminio y aleaciones ber proyecciones y se produce un zum-
ligeras. bido caracterstico. Se utiliza para el En el proceso GMAW como todos
2. Soldadura MAG (metal active soldeo en posicin vertical sobre ca- los procesos de soldadura, la aplicacin
gas) beza y para el soldeo de espesores del- de un cordn de soldadura est sujeta
El proceso MAG utiliza un gas acti- gados o cuando la separacin en la raz a parmetros que se deben respetar, ya
vo para crear la atmsfera protectora es excesiva. que influyen en forma directa en la ca-
nx ox a x
i=1
donde i R = n y oy a y
n o a
z z z
px
i=1
y pi = p y
Fig. 7 Tcnica de empuje o directa. Fig. 8 Tcnica de arrastre o inversa.
p
(Ref. 6) (Ref. 6) z
= atan ( n y cos()
nx cos() )
Cinemtica de velocidad
Fig. 11 Elipsoide de velocidad. (Ref. 11)
La cinemtica diferencial (tambin
llamada de velocidades) permite obte-
ner la relacin entre las velocidades de calcular las velocidades articulares as como describir la relacin entre
las coordenadas articulares {q1, q2,..., q=[q1 q2 qn]T que satisfagan velocida- fuerzas aplicadas y pares resultantes
qn} y las velocidades de la posicin car- des cartesianas y de rotacin v={px Py en su herramienta.
tesiana y orientacin v={px Py Pz ]T Pz ]T , mediante q=J-1 (q)v, donde
del sistema coordenado Sn asociado al J-1(q) es la inversa de la matriz Jaco- Cinemtica inversa
extremo del robot (Ref. 9). La cinem- biana J(q). Generalmente se evitan las
tica de velocidad est dada por la deri- posturas del robot en que la matriz El objetivo de la cinemtica inversa
vada temporal de 0Pn en (3) y de (4), J(q) es singular; en caso que lo sea en consiste en encontrar los valores que
produciendo el interior del espacio de trabajo del ro- deben adoptar las coordenadas articu-
bot, se hace cero la velocidad de la va- lares q=[q1 q2 qn]T tales que el siste-
v=J(q)q (5) riable articular que provoca la singula- ma coordenado Sn del ltimo eslabn
ridad y se eliminan las filas y columnas se posicione y oriente segn una locali-
donde J(q)6n es llamada matriz Ja- respectivas en J(q), para calcular el res- zacin espacial desada {Py, Pz,,, }.
cobiana y q=[q1 q2...qn]T es el vector de to de velocidades articulares con la Ja- Existen diferentes estrategias para
velocidades articulares del mecanismo. cobiana reducida. En caso que la Jaco- resolver la cinemtica inversa, como
Cabe mencionar que el valor numrico biana no sea cuadrada, se podr calcu- mtodos geomtricos y algebricos, a
de los elementos de la matriz J(q) de- lar una matriz pseudoinversa J(q). partir de las matrices de transforma-
pende del valor instantneo de las co- Adems, la matriz Jacobiana J(q) sirve cin homognea, mtodos numricos,
ordenadas articulares q=[q1 q2 qn]T. para encontrar posiciones de singulari- y algoritmos basados en computo
La matriz Jacobiana inversa permite dad del robot, analizar redundancia, evolutivo.
pr = (Pspr ,k ) / I s
llama poblacin P. Los individuos de la minista ya que se elige al individuo que
poblacin inicial se generan por una cumple mejor desempeo, y no de for-
ma aleatoria. El nmero Is de indivi- k=1
funcin aleatoria uniformemente dis-
tribuida U, definida considerando los duos seleccionados forma la poblacin
lmites articulares mximos y mni- PS y es mucho menor que el nmero de y la desviacin estndar
Tabla 3 ndices de desempeo y error cuadrtico de posicin para cada robot en trayectoria irregular
Tabla 4 ndices de desempeo y error cuadrtico de posicin para cada robot en supercie tubular
Is
Evaluacin de desempeo
Un ndice de desempeo es una
cantidad escalar que permite evaluar el
funcionamiento a partir de un criterio
definido. Los ndices de desempeo de
robots son instrumentos importantes
para la planificacin de movimientos y
el diseo de mecanismos (Ref. 11). En
la planificacin de movimientos, un n-
dice de desempeo ayuda a optimizar
el funcionamiento del robot depen-
diendo de su postura. En la etapa de
diseo, un ndice de desempeo per-
mite orientar el proceso de clculo de
los parmetros geomtricos e inercia-
les que definen la arquitectura del ro-
bot, independientemente de la postu- Fig. 14 Robot TA1400G2 de caso experimental.
ra. Para una tarea especfica, los ndi-
ces de desempeo permiten identificar
la efectividad de fuerzas y velocidades Tabla 6 Parmetros DH del robot TA1400G2
aplicadas en cada articulacin, as
como trayectorias libres de configura-
i (rad) d(mm) a(mm) (rad)
ciones singulares. Por ejemplo, el ndi-
ce de manipulabilidad mide la eficien-
1 q1 460 120
cia con la cual los desplazamientos ar-
ticulares de un robot se convierten en 2 q2 0 560 0
movimiento de su efector final, mien- 3 q3 0 130
tras que el nmero de condicin de la 4 q4 + 2 600 0
Jacobiana evala la uniformidad de 5 q5 0 0
contribucin de los actuadores al des- 6 q6 200 0 0
plazamiento del efector final. Ambos
ndices puede usarse para medir la le-
jana de la conguracin a una singula- Tabla 7 Caractersticas del proceso de soldadura
ridad, ya que el robot pierde precisin
y capacidad de maniobra en la vecin- Unin a realizar Unin tipo T
dad de singularidades (Ref. 4). Existe Tipo de movimiento Movimiento lineal
una gran variedad de ndices de des- Tipo de polaridad CDEP (corriente directa electrodo positivo)
empeo; en este trabajo se selecciona- Mtodo transferencia Corto circuito GMAW-S (Gas Metal Arc Welding- Short Circuit)
ron los siguientes para evaluar robots Tipo de corriente Voltaje constante
al realizar trabajos de soldadura:
( )
robot de moverse a mayor velocidad. Si El propsito de este ndice es medir
la forma del elipsoide se aproxima a la la capacidad del robot, en cierta postu- K M = det J ( q ) J T ( q ) (8)
esfera, entonces el efector final se pue- ra, para generar velocidades en el efec-
1 n 2
LA = ki
n i=1
(10)
donde PP es una norma matricial, matriz singular y el robot pierde al me- ECP2 = e i
2
(11)
como la norma-2: nos un grado de libertad. Por ello, el i=1
mnimo valor singular min de J(q) per-
P J P2 = max {J T J} mite medir la cercana a una configura-
cin singular, ya que directamente in- donde
e1 = px = px ,e2 = p y = p y ,
e3 = =pz ,e4 = ,
e = ,e =
5
,
6
px , p y , pz , , y
son los valores de posicin y orienta-
cin deseados;
px , p y , pz , , , y ,
son los valores de posicin y orienta-
cin medidos de la antorcha del robot.
Funcin multiobjetivo
Para evaluar ms adecuadamente el
desempeo del robot y saber qu tan
eficaz es para realizar una tarea de sol-
dadura, es conveniente considerar si-
multneamente varios criteros de des-
empeo; de lo contrario, los criterios
de desempeo pueden tener conflictos
entre ellos ya que la mejora de uno de
ellos puede causar degradacin de
Fig. 16 Robot TA1400G2 utilizando la tcnica de arrastre.
otro. En este trabajo se busca seleccio-
nar una sola solucin que satisfaga to-
dos los criterios simultneamente
como son los ndices manipulabilidad
cinemtica, nmero de condicin, m-
nimo valor singular, lmite articular y
el error cuadrtico de posicin-orienta-
cin. Puesto que varios de los ndices
de desempeo estn definidos en fun-
cin de las coordenadas articulares qi,
por medio de la cinemtica inversa
(con el algoritmo EvoNorm) se calcu-
lan las coordenadas articulares qi co-
rrespondientes a las coordenadas car-
tesianas
T
px p y pz
Tabla 10 ndices de desempeo y error cuadrtico de posicin del robot utilizando la tcnica de empuje
Tabla 11 ndices de desempeo y error cuadrtico de posicin del robot utilizando la tcnica de arrastre
E(RE
(l pagooQseeUpuede
ER deID
haccA)
A
er )por
R Autu omotor
pue p medio de un money order o cheque certificado (en US$) pagable a American Welding Society, o con tarjeta de crdito: S Maquinaria
Cheque Money Order AMEX Diners Club MasterCard Visa Discover Other T Marino
U Tuberas
u
CC#:____________ / ____________ / ____________ / ____________ Fecha de expiracin (mes/ao)______ / ______ V Tanques
a de presin
W Planchas de metal
Su firma::_____________________________________________________________ Fecha:_______________________ X Esstructuras
Y Otro
Z Autu omatizacin
PARA USO OFICIAL Check #:_______________________________ Account #____________________________________ 1 Roobots
Source Code: WJESP Date:_________________________________ Amount:_____________________________________ 2 Computarizacin
o de soldaduras
REV. 12/15
NDICE DE ANUNCIANTES
Dalus, S.A .de C.V. 12 Para ms informacin, visite el ndice interactivo www.aws.org/adindex
dalus.com 01 (81) 83861717
Dengensha America 33
dengensha.com (477) 7178827
Fabtech 2016 51
fatbechexpo.com (888) 3944362