REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO

SANTIAGO MARIO

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

EXTENSIN MATURN

Controladores y Acciones de Control.

Profesor: Realizado por:

Ing. Mariangela Pollonais Br. Rafael Marn
Materia:
Teora de Control
Seccin: V

Maturn, Febrero del 2017.

 INDICE

p.p
Introduccin 2
Esquemas de un Sistema de Control 3
Controladores 5
Compensador 5
Tipos de Controladores 6
Acciones de Control 7
Conclusin 10

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 INTRODUCCIN

El Sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos o

relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir,
sin intervencin de agentes exteriores, corrigiendo adems los posibles errores que se
presenten en su funcionamiento. Por lo general, se usan sistemas de control industrial en
procesos de produccin industriales para controlar equipos o mquinas. Uno de estos
dispositivos es el controlador el detecta los desvos existentes entre el valor medido por un
sensor y el valor deseado, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin
hacia el actuador. Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o
ms procesos.
Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por componentes
discretos. De acuerdo a las acciones de control en la respuesta del sistema, los tipos de
controladores se clasifican en: De dos posiciones o de encendido y apagado (on/off),
proporcionales, integrales, proporcionales-integrales, proporcionales-derivativos,
proporcionales-integrales-derivativos y controladores electrnicos; la forma en la cual el
controlador automtico produce la seal de control se llama accin de control. Cada
controlador tiene a su vez un modelo matemtico para la resolucin de ejercicios prcticos
en la funcin de transferencia.

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1.- Esquemas de un sistema de Control:

1.1. Configuracin clsica de control realimentado:

El control por realimentacin (feedback) constituye la infraestructura bsica de casi
todos los esquemas de control de procesos, corrigiendo las perturbaciones. El control por
realimentacin mide la variable de proceso, la compara con el punto de ajuste y manipula la
salida en la direccin en que debe moverse el proceso para alcanzar el punto de ajuste.

1.2. Configuracin de control en cascada:

El controlador en cascada usa la salida del controlador primario para manipular el
punto de ajuste del controlador secundario. Este sistema se compone de dos estructuras de
control por realimentacin. El lazo secundario debe tener influencia sobre el primario y, la
dinmica del proceso de este lazo deber ser mas rpida que la del primero (por ejemplo
flujo y temperatura). Este esquema de control permite una respuesta rpida de control y
manipular independientemente los dos lazos si se requiere.

1.3. Configuracin de control de Relacin:

El control de relacin asegura que dos o ms flujos se mantengan en la misma
relacin aunque estos cambien. Se usa para obtener mezclas con una composicin o
propiedades fsicas especficas, para mezclas aire/combustible.

1.4. Configuracin de control de Adelanto:

El control adelantado (feedforward) es una estrategia usada para compensar los
disturbios en un sistema, antes que afecten la variable controlada. La idea es medir el
disturbio, predecir el efecto en el proceso y aplicar la accin correctiva correspondiente.

1.5. Configuracin de control por Override:

El control override es una tcnica mediante la cual las variables de proceso son
mantenidas dentro de ciertos lmites, usualmente con propsitos de proteccin .Existen
otros esquemas de control ms extremos orientados a la parada de la planta para enfrentar
estados de disfuncin grave de los equipos. El control override no es tan drstico. El control
override mantiene el proceso en operacin pero dentro y bajo condiciones seguras.

Esquemas de Control.

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Control Realimentado Control en Cascada

Control de Relajacin Control de Adelanto

Control por Override

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2.- Definicin de Controlador.

Es el elemento de un sistema de control que segn un conjunto de reglas realiza

acciones recibiendo la seal correspondiente a la variable medida y calcula la accin de
control de acuerdo al algoritmo que tiene programado y de esta manera poder corregir el
desvi que exista en el proceso a controlar. Al principio los controladores estaban
formados por componentes discretos, conforme la tecnologa fue avanzando, se emplearon
bloques electrnicos rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente
pueden ser del tipo: manual, elctrico, electrnico, neumtico o digitales; siendo entre todos
el dispositivo controlador mayormente utilizado en la industria, los PLC (Controladores
Lgicos Programables).

3.- Compensador.

Es un dispositivo adicional que se incorpora al sistema para alterar el comportamiento

global de modo que el sistema funcione de la forma deseada. Los compensadores pueden
ser de diferentes naturalezas, ya sean mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos, etc.
Los tipos de compensadores ms resaltantes son:

3.1. Compensador en Adelanto: Crean un adelanto de fase en el sistema.

3.2. Compensador en Retardo: Crean un retardo de fase en el sistema.

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4.- Tipos de controladores.

Los controladores se clasifican de acuerdo a sus acciones bsicas entre ellos: De dos
posiciones o de encendido y apagado (on/off). Proporcionales. Integrales. Proporcionales-
integrales. Proporcionales-derivativos. Proporcionales-integrales-derivativos.
Controladores electrnicos: Pueden usar amplificadores operacionales, los cuales permiten
realizar cualquiera de las acciones antes mencionadas.

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5.-Acciones de control en la respuesta del sistema.
Un controlador tiene como tarea la de mantener la variable controlada en
correspondencia muy prxima con la seal de referencia, eliminando la influencia de las
perturbaciones que tienden a cambiar el valor de la variable controlada. La accin de
control de un controlador se define como la relacin entre el error en la seal de salida y la
seal actuante. En otras palabras es la funcin de transferencia del controlador.

Existen mltiples formas acciones de control, cuyo tipo depende de la forma de

obtencin de la ley de control. Sin embargo existen unos tipos bsicos de accin de control
que se usan comnmente en procesos industriales, los cuales son:

5.1. Accin de control discontinua o de dos posiciones (ON-OFF)

En este tipo de accin de control el controlador adopta solo dos posiciones, que por lo
general es abierto y cerrado, dicho de otra forma la seal actuante del controlador se mueve
entre dos limites requeridos para que la variable controlada oscile entre dos valores dados.
Por ejemplo:

5.2. Accin de control proporcional (P)

Esta accin se caracteriza por tener la conexin fsica directa entre el error y
la accin de control produce una respuesta rpida y estable.

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 5.3. Accin de control derivativa (D):
La accin derivativa entrega una seal proporcional a la velocidad de cambio de la
seal de error. Debido a esto, cuando la variable controlada esta quieta, la seal derivativa
es cero. Cuando el valor de la variable controlada est cambiando rpidamente, la seal
derivativa es grande.

5.4. Accin de control integral (I):

Tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario. Si se
duplica el valor de e(t), el valor de m(t) vara dos veces ms rpido pero para un error
actuante igual a cero, el valor de m(t) se mantiene estacionario en muchas ocasiones esta
accin de control recibe el nombre de control de reposicin.

5.5. Accin de control proporcional ms derivativa (PD):

Se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional
a la rapidez con que se producen stas. La ventaja de ese tipo de controlador es que
aumenta la velocidad de respuesta del sistema de control.

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 5.6. Accin de control proporcional ms integral (PI)

5.7. Accin de control proporcional ms derivativa e integral (PID):

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente en el
tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho ms
difciles de realizar

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 CONCLUSIN

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la

ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios
para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar
los costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas manuales
respectivas, entre otros; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de
control, aun cuando nicamente los usen, sin profundizar en su teora.

Los controladores en la actualidad especficamente en las grandes instalaciones

industriales, cada vez es ms necesario disponer de sistemas de control, los cuales permitan
mejorar en gran medida la eficiencia en la realizacin de procesos, los cuales el hombre no
podra realizar con la misma eficiencia. En sntesis, son dispositivos que tienen como
funcin manipular, de manera automtica, variables de entradas de los sistemas para
conseguir lograr que las variables de salidas lleguen a un valor deseado. De esta manera, se
reduce el factor de riesgo; pero tambin hay otros beneficios de utilizar controladores, y es
que se puede tener un mejor desempeo del sistema. A Raz de su descubrimiento, el
desarrollo de estos sistemas se ha incrementado considerablemente en todas las ramas de la
industria, como el control de presin, humedad, temperatura, flujo, viscosidad, entre otros.
Cabe destacar que en dicho desarrollo no era posible la comunicacin y el control a
distancia de los procesos, hasta que se desarrollo en la actualidad el monitoreo por SCADA,
que es un concepto que se emplea para realizar un software para ordenadores que permite
controlar y supervisar procesos industriales a distancia. Facilita retroalimentacin en
tiempo real con los dispositivos de campo (sensores y actuadores), y controla el proceso
automticamente. Provee de toda la informacin que se genera en el proceso productivo
(supervisin, control calidad, control de produccin, almacenamiento de datos, etc.) y
permite su gestin e intervencin.

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