BLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACION

INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITECNICO
SANTIAGO MARIO
EXTENSION MATURIN

CONTROLADORES

Autor: Andrea Rugama

Asesor metodolgico: Mariangela Pollonais

Maturn, Febrero del 2017

INDICE
 Pag

Introduccin......1

Desarrollo2-7

Esquema de sistema de control ....2

Definicin......2

Compensacin en adelanto..2-3

Compensacin en atraso..3-4

Tipos de controladores4-7

Conclusin.8

INTRODUCCION
 En la actualidad los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
posee la sociedad. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un trabajador pasivo que
controla un determinado sistema (ya sea elctrico, mecnico, entre otros.) con una
posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho ms grande que el de
un trabajador. Los sistemas de control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en
base a muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de automatizacin
programables (PAC).

Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los
errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o set point, con el valor
medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso. Son variables las
caractersticas de los controladores debido a sus tipos, ya que en un controlador de accin
proporcional la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del sistema, es
decir en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la salida. Por
otra parte, en los controladores de accin integral el valor de la accin de control es
proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin
vara en funcin de la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta
desviacin. No obstante, el controlador proporcional derivativo se opone a desviaciones de
la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen
stas, cada tipo de controlador posee su modelo matemtico en cuanto a la funcin de
transferencia.
Esquema de un Sistema de Control

Definicin de controladores

Un driver o controlador de dispositivo es el software que comunica los perifricos

con el sistema operativo. Por ejemplo, una placa de sonido puede emitir una seal de audio
o tomar audio desde el exterior, una tarjeta de vdeo es capaz de enviar seal de vdeo a un
monitor para graficar el escritorio de un sistema, un mouse es capaz de movilizar una flecha
virtual en la pantalla del computador.

Es decir que los drivers o controladores funcionan haciendo una abstraccin del
hardware, de los equipos tangibles, traducindolos a una interpretacin mediante software.
De tal modo, en el caso de las tarjetas de sonido podremos ver un Mezclador (o mixer) por
software que nos permitir regular las diferentes entradas y salidas: subir o bajar el
volumen general, capturar audio mediante un micrfono o mediante la lnea, regular el
paneo estreo (izquierda, derecha), activar o desactivar una salida digital o analgica, etc.

Compensacin en adelanto
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin en estado estable del
sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta
transitoria como la respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultnea un
compensador de adelanto y un compensador de atraso. La compensacin de atraso-adelanto
combina las ventajas de las compensaciones de atraso y de adelanto. Dado que el
compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, Tal compensacin aumenta en
dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema
compensado.

Funcin de transferencia

Figura 2 Respuesta de frecuencia.

Compensacin de atraso
Un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de estado
estacionario. Dependiendo del efecto deseado, uno o ms compensadores en adelanto y en
atraso puede usarse en varias combinaciones.
Los compensadores en atraso, adelanto y adelanto/atraso se disean normalmente
para un sistema representado en la forma funcin de transferencia.

El compensador de retardo igualmente persigue el aumento del margen de fase, pero

mediante otra estrategia. El efecto primero del compensador es disminuir la ganancia del
sistema compensado para frecuencias iguales o superiores a las frecuencias caractersticas
del sistema, con lo que supuestamente debera trasladar la frecuencia de cruce de ganancia
hacia valores menores. Como el margen de fase se mide a la frecuencia del cruce de
ganancia, y esta se conseguir reducir, es previsible que dicho margen aumente. El
diagrama de Bode de un compensador de retardo con ganancia unitaria.
 Tipos de controladores y modelos matemticos
Controlador de accin Proporcional (P)

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de error del

sistema. La Seal de error es la obtenida en la salida del comparador entre la seal de
referencia y la seal realimentada. Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y
consiste en amplificar la seal de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La
funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada Kp (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de
amplificacin del elemento de control. Si y (t) es la seal de salida (salida del
controlador) y e(t) la seal de error (entrada al controlador), en un sistema de control
proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y K p la ganancia
del bloque de control.
 2
Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo ser la
salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el tiempo no
intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de la seal de
entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y presentar una
trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada. En general los reguladores
proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un cierto error remanente, que el
sistema es incapaz de compensar.
Controlador de accin Integral (I)
En los reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal
de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la desviacin de la
salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.

Al considerar:

y(t) = Salida integral

e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC)

Ti = Tiempo integral

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de
transferencia ser:
La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es la

pendiente de la rampa de accin integral. El inconveniente del controlador integral es que
la respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber
transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el
controlador proporcional.

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Controlador de accin proporcional e integral (PI)
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral, siempre
actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional, complementndose los
dos tipos de reguladores, primero entra en accin el regulador proporcional
(instantneamente) mientras que el integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti=
tiempo integral). La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la
ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades del sistema.
Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto integral ser pequea y,
su efecto ser atenuado, y viceversa. Respuesta temporal de un regulador PI.
Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas debidas a un
control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal de error, y con un cierto
retardo entrar en accin el control integral I, que ser el encargado de anular totalmente la
seal de error.
Controlador de accin proporcional y derivativa (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una

respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:

y(t) = Salida diferencial.

e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es otra

cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)

Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin

derivativa.

La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador

diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad de
variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial ser muy
brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
La salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a cero, el

control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en aquellos casos
en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por lo que, el anlisis
de este controlador ante una seal de error tipo escaln no tiene sentido, por ello, al
representar la salida del controlador en respuesta a una seal de entrada en forma de
rampa unitaria.

Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los
controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara lentamente en
el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una
respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de error inmediata en el caso de
perturbaciones. Presenta el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar
y los ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:
Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema. La respuesta temporal de un
regulador PID sera la mostrada en la figura siguiente:
 CONCLUSION

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ingeniera y la

ciencia. Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan los medios
para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y
disminuirlos costos de produccin, liberar de la complejidad de muchas rutinas de tareas
manuales respectivas, etc; la mayora de los ingenieros tienen contacto con los sistemas de
control, aun cuando nicamente los usen sin profundizar en su teora.

Los controladores permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta

respuesta no siempre sea ptima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de
obtener los parmetros del controlador, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico
del sistema. Un controlador permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a tener un
error nulo. Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten
obtener una deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se
desea.

Las reglas de ajuste de los controladores son convenientes cuando se conoce el

modelo del sistema. Obteniendo los parmetros de un controlador y observando la
respuesta del controlador y el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener
esos parmetros de manera autnoma y as permitir que el controlador pueda ser auto-
ajustado.