9782100710164-Bert-lim.

qxd 11/03/14 7:05 Page I

de mcanique
des solides
Cours + Exercices 2e dition

Yves Berthaud
Professeur lUPMC

Ccile Baron
Charge de recherche CNRS
Aix-Marseille Universit

Fatiha Bouchelaghem
Matre de confrences l'UPMC

Jean-Loc Le Carrou
Matre de confrences l'UPMC

Bruno Daunay
Responsable daffaires,
Vinci nergies

ric Sultan
Matre de confrences l'UPMC
9782100710164-Bert-lim.qxd 31/03/14 8:46 Page II

Dunod, Paris, 2009, 2014

Dunod, Paris, 2009
5 rue Laromiguire,
ISBN 75005 Paris
978-2-10-051998-9
www.dunod.com
ISBN 978-2-10-071016-4
9782100710164-Bert-lim.qxd 11/03/14 7:05 Page III

Comment utiliser le Mini-Manuel ?

La page dentre de chapitre

Elle donne le plan du cours,

ainsi quun rappel des objectifs
pdagogiques du chapitre.

Le cours
Le cours, concis et structur,
expose les notions importantes
du programme.

Les rubriques

Une erreur viter

Un peu de mthode

Un exemple pour comprendre

Les points cls retenir

Les exercices
Ils sont proposs en fin de chapitre,
avec leur solution, pour se tester tout
au long de lanne.
9782100710164-Bert-lim.qxd 11/03/14 7:05 Page IV
9782100710164-Bert-Tdm.qxd 11/03/14 7:06 Page V

Table des matires

1 Quelques lments de mcanique du point 1
1.1 Systme matriel 1
1.2 Tridres, bases, repres 2
1.3 Calcul des vecteurs vitesse 5
1.4 Les lois fondamentales de la mcanique interaction 9
1.5 nergie cintique, nergie potentielle,
nergie mcanique dun point matriel 12
Points-cls 18
Exercices corrigs 20
Solutions des exercices 27
2 Cinmatique du solide indformable 35
2.1 Dfinitions 35
2.2 Vitesse et acclration des points dun solide 37
2.3 Composition des mouvements 45
2.4 Mouvement plan sur plan 51
Points-cls 53
Exercices corrigs 55
Solutions des exercices 62

3 Actions, liaisons 69
3.1 Action mcanique 70
3.2 Liaisons 78
3.3 Schmatisation des systmes mcaniques 101
Points-cls 103
Exercices corrigs 105
Solutions des exercices 106

4 Statique des solides 109

4.1 Principe fondamental de la statique 109
4.2 Analyse des mcanismes 114
Points-cls 122
Exercices corrigs 123
Solutions des exercices 134
9782100710164-Bert-Tdm.qxd 11/03/14 7:06 Page VI

VI Table des matires

5 Cintique du solide indformable 153

5.1 Torseur cintique 153
5.2 Moments et oprateur dinertie 158
5.3 Symtries matrielles et axes principaux dinertie 167
5.4 Thormes des axes parallles (Huygens) 176
5.5 Calcul du moment cintique dun solide 179
5.6 nergie cintique dun solide 181
Points-cls 183
Exercices corrigs 186
Solutions des exercices 189

6 Dynamique 194
6.1 Torseur dynamique 194
6.2 Relation entre le torseur cintique et le torseur dynamique 195
6.3 Principe fondamental de la dynamique (PFD) 198
6.4 Principe fondamental de la dynamique en repre non galilen 204
6.5 Principe fondamental de la dynamique appliqu un systme
en rotation 205
6.6 Thormes nergtiques 211
Points-cls 225
Exercices corrigs 229
Solutions des exercices 237

Annexe A Produit scalaire et produit vectoriel 251

Annexe B Proprits des torseurs 254

B.1.1 Champ de vecteurs antisymtriques 254
B.1.2 Vecteurs lis, libres 256
B.1.3 Champ de moment 256
B.1.4 Axe dun torseur 258

Annexe C Units 259

C.1.1 Units du systme international 259
C.1.2 Units drives du systme international 260
Bibliographie 263
Index 264
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 1

1
CHAPITRE

Quelques lments
de mcanique
du point

1.1 Systme matriel

1.2 Tridres, bases, repres
PLAN

1.3 Calcul des vecteurs vitesse

1.4 Les lois fondamentales de la mcanique intraction
1.5 nergie cintique, nergie potentielle, nergie mcanique dun point
matriel

tre capable disoler un systme dtude

OBJECTIFS

noncer les lois fondamentales de la mcanique dun point matriel

noncer les thormes nergtiques dun point matriel
Dterminer les quations du mouvement dun point matriel

Lide de ce chapitre est de faire une introduction la mcanique des

solides partir dune modlisation des solides comme points matriels.
Ainsi, nous prsentons quelques lments essentiels de mcanique du
point pour rsoudre des problmes classiques. Pour une description plus
complte et approfondie de la mcanique du point, nous invitons le lec-
teur se rfrer par exemple [1] dans la mme collection.

1.1 SYSTME MATRIEL

Le systme matriel ou physique constitue lensemble des objets aux-
quels on sintresse et dont on veut tudier les proprits.

Cette ide revient sparer le monde en deux parties : celle qui nous
intresse (interne) de celle qui ne nous intresse pas (externe). Selon la
nature de linteraction entre ces deux mondes, on peut parler soit de sys-
tme matriel :
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 2

2 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

isol : systme qui ninteragit pas avec lextrieur (pas dchange d-

nergie, ni de matire) ;
pseudo-isol : systme dont les actions extrieures agissant sur lui se
compensent (tout se passe comme si il tait isol). Par exemple, un
mobile autoporteur sur un plan horizontal est pseudo-isol : la souffle-
rie du mobile compense le poids et le mobile se dplace sur le plan
horizontal comme si il tait isol.
ferm : systme qui nchange pas de matire avec lextrieur mais
peut changer de lnergie ;
ouvert : systme qui change de la matire avec lextrieur.
Dans le cadre de ce chapitre, nous nous intresserons quasiment exclu-
sivement au cas des systmes matriels isols ou pseudo-isols. De plus,
nous assimilerons ces systmes des points, on parlera ainsi de point
matriel.

1.2 TRIDRES, BASES, REPRES

Nous appellerons tridre lensemble not T = (O, x, y, z) dfini par trois
axes concourants en O de vecteurs unitaires x, y et z non coplanaires. Ce
tridre, suppos fixe (au sens o sa forme ne change pas), constitue un
solide indformable immatriel qui constitue un repre despace. Le plus
souvent repre despace R et tridre T sont associs (ou se dfinissent
mutuellement). Il ne faut pas pour autant les confondre (ce qui revient
simposer de dfinir un vecteur par ses seules composantes dans T asso-
ci R). On verra que ce nest que trs rarement la meilleure solution.
On notera donc dans tout ce document, repre R, le rfrentiel despace
constitu du point O et des axes Ox, Oy et Oz associs la base consti-
tue des trois vecteurs unitaires de base (x, y, z). On notera R (O, x, y, z)
ce repre. Lorsque ce repre sera associ un solide particulier Si , le
repre sera not Ri et sentendra comme constitu de
R i = (Oi , xi , yi , zi ) sauf cas particulier qui sera indiqu.

Reprage dun point

On repre la position dun point M dans E (qui est un espace affine ; il
est compltement dfini dans le chapitre suivant) par ses coordonnes
(figure 1.1). En fait, cest le choix du repre despace (O, x, y, z) qui
permet de dfinir ses coordonnes. Comme il y a une infinit de choix
possibles, il y a galement une infinit de coordonnes pour un mme
point M une position donne. Si on choisit (O,x,y,z) orthonorm
direct, alors les coordonnes de M sobtiennent par projection orthogo-
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 3

1.2 Tridres, bases, repres 3

nale de OM sur les vecteurs de la base :

xM = OM x yM = OM y z M = OM z.

Dans cette quation, dsigne le produit scalaire des deux vecteurs

(pour plus de dtails sur le produit scalaire, reportez vous lannexe 1).

z
zM
OM

yM y
O

xM
x

Figure 1-1 Vecteur position pour un reprage cartsien.

Vitesse et acclration dun point

a) Notion de temps
La notion de temps ou de dure en mcanique classique est un concept
autonome. On parlera donc dinstants t dans un ensemble T muni dune
chronologie. Cela signifie que T est un espace affine de dimension un et
quil est orient. Lespace vectoriel associ est simplement lensemble
des scalaires (de dimension physique, le temps). La diffrence entre
deux instants est appele dure.
Les horloges supposes galilennes, terme qui sera prcis dans la
partie 1.4 sont classiquement fondes sur des mouvements rptitifs :
la rotation de la Terre est le premier dentre eux.

Instant 1 2
t

Date t1 Dure t2

Figure 1-2 Temps,dure.

b) Vecteur vitesse
On choisit (figure 1.2) un rfrentiel despace temps (O, x, y, z) et
(O, t) qui, selon les applications, peut tre :
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 4

4 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

1. de Copernic : centre de masse du systme solaire (assimil celui du

Soleil) et trois toiles fixes plus une horloge ;
2. gocentrique : centre de masse de la Terre et trois toiles fixes plus
une horloge ;
3. terrestre : un point et trois axes du laboratoire ainsi quune horloge.

Dfinition. Soit un point matriel M en mouvement et soit un rf-

rentiel R despace temps. On note :

dOM 
V(M/R) = .
dt R

Le vecteur vitesse est la drive par rapport au temps dans le rfren-

tiel considr du vecteur position.
Unit : la vitesse sexprime en m . s1 .

Dfinition. La suite des points P de E qui concident avec M au cours

du temps (courbe dcrite par le point) est appele trajectoire de M
dans le rfrentiel.

Le vecteur vitesse est tangent la trajectoire au point M linstant t

considr (figure 1.3).

M(t0 + dt)
dOM = V(M/R)dt

M (t0)

O x

Figure 1-3 Vecteur vitesse.

c) Acclration dun point

Le vecteur acclration du point M par rapport au repre considr est

not (M/R), donn par :
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 5

1.3 Calcul des vecteurs vitesse 5

 
dV(M/R)  d2 OM 
(M/R) =  = dt 2  . (1.1)
dt R R

Unit : lacclration sexprime en : m . s2 .

1.3 CALCUL DES VECTEURS VITESSE

Soit un repre R1 (O, x1 , y1 , z) en rotation autour de laxe (O, z) par
rapport un repre R (O, x, y, z) . Langle (x, x1 ) est not (figure 1.4).
Le symbole avec les deux cercles imbriqus ct de z correspond la
flche du vecteur vue de face. Cest une manire dindiquer que le vec-
teur pointe vers nous et donc que le repre est direct.

y1 y
x1
M

z x
O

Figure 1-4 Changement de repre.

Calcul de la vitesse dans R

Par dfinition, on a :
 
dOM  d(x x+ y y+z z) 
V(M/R) = =
dt R dt 
R
  
dx 
dx  dy dy  dz dz 
= x+x + y+ y + z+z .
dt dt R dt dt R dt dt R

Par construction du repre R, les vecteurs de base (x, y, z) sont figs

dans ce repre et sont alors des fonctions indpendantes du temps. On a
ainsi
  
dx  dy  dz 
= 0 de mme que = 0 et = 0.
dt R dt R dt R
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 6

6 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Interprtation : on saccroche un repre ; on ne voit pas voluer les

vecteurs de base qui semblent ainsi fixes par rapport nous. Donc le vec-
teur vitesse se rsume :

dx dy dz
V(M/R) = x+ y + z = x x + y y + z z.
dt dt dt

Calcul de la vitesse dans R1

On va cette fois utiliser le second repre pour calculer le vecteur vitesse
du mme point au mme instant. On a par dfinition :
 
dOM  d(x1 x1 + y1 y1 + zz) 
V(M/R1 ) = =  .
dt R1 dt R1

Pour la mme raison que prcdemment, la drive par rapport au temps

dun vecteur de base appartenant au repre R1, calcule partir de ce
repre, est nulle. Le vecteur vitesse se rsume donc :
dx1 dy1 dz
V(M/R1 ) = x1 + y1 + z = x1 x1 + y1 y1 + z z.
dt dt dt
Conclusion : les composantes du vecteur vitesse dans un repre donn
sont donnes par les drives par rapport au temps des coordonnes du
vecteur position exprimes dans la base lie au repre.

Relation entre les vecteurs vitesse

Nous allons essayer de trouver une relation entre les vecteurs vitesse
V(M/R) et V(M/R1 ). Puisque laxe z est fixe aussi bien dans R que
dans R1, on supposera pour simplifier (et sans perdre en gnralit) que
le mouvement de M se fait dans un plan z = z 0 = Cte.
 
dOM  d(x1 x1 + y1 y1 + z 0 z) 
V(M/R) = =
dt R  dt 
R 
dx1 
dx1  dy1 dy1 
= x1 + x1 + y1 + y1 .
dt dt R dt dt R
 
dx1  dy1 
Le problme est de savoir calculer les termes et . On sait que
dt R dt R
le vecteur x1 ne dpend que de langle qui lui-mme est fonction du
temps, donc :
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 7

1.3 Calcul des vecteurs vitesse 7

  
dx1  dx1 d  dx1  d
= = .
dt R d dt R d R dt

Or nous pouvons exprimer x1 en fonction des vecteurs de base du repre

R et de langle (cf. figure 1.4) :
x1 = cos x + sin y.
dont la drivation par rapport donne :

dx1 
= sin x + cos y.
d  R

On reconnat le vecteur y1 et on peut donc crire :

 
dx1  dx1  d
= 1 = z
= y x1 .
dt R d R dt

Dans cette quation, nous faisons apparatre le produit vectoriel ; plus

de dtails sont donns dans lannexe 1. Le mme travail est fait pour le

dy1 
second terme, = z
y1 et on obtient ainsi :
dt  R
 
dOM  dOM 
= + z OM.
dt R dt R1

Remarque : le vecteur z est appel vecteur vitesse de rotation ; il rensei-

gne la fois sur lintensit de la vitesse de rotation et sur laxe autour duquel
la rotation se produit. On le note : (R1 /R). On peut donc rcrire :
 
dOM  dOM 
= + (R1 /R) OM. (1.2)
dt  R dt  R1

Cette formule est couramment appele formule de drivation vectorielle.

Elle permet de passer dun repre un autre pour exprimer le vecteur vitesse.

Selon la symtrie du mouvement, certains repres sont plus adapts

pour dcrire le mouvement. Nous proposons ici, trois repres clas-
siques permettant de dcrire le mouvement en coordonnes polaires
planes, en coordonnes cylindriques et en coordonnes sphriques.
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 8

8 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Coordonnes polaires planes : R1 = (O, ur , u ).


O y x(t) = r(t) cos (t)
y(t) = r(t) sin (t)
r u
et

(t) = arctan xy
M 
x ur r(t) = x 2 + y 2 .

En coordonnes polaires, le point M est repr par :

OM = rur avec ur = cos x + sin y.
En drivant cette expression on obtient la vitesse

dOM  dr d
V(M/R1 ) =  = ur + r u .
dt R1 dt dt

Coordonnes cylindriques : R1 = (O, u, u , z).

z 
x(t) = (t) cos (t)
z y(t) = (t) sin (t)
z(t) = z(t)
M et
y y
O (t) = arctan
 x
u
(t) = x + y
2 2
z(t) = z(t).
x ur
En coordonnes cylindriques, le point M est repr par :

OM = u + z z avec u = cos x + sin y.

En drivant cette expression on obtient la vitesse


dOM  d d dz
V(M/R1 ) =  = u + u + z.
dt R1 dt dt dt

Coordonnes sphriques : R1 = (O, ur , u , u).

z

(t) = arccos 
x(t) = (t) sin (t) cos (t)
x 2 + y2 + z2
y(t) = (t) sin (t) sin (t) et (t) = arctan y


z(t) = r cos
 x
r(t) = x 2 + y 2 + z 2 .
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 9

1.4 Les lois fondamentales de la mcanique interaction 9

ur
M u
y
O r u

x
En coordonnes sphriques, le point M est repr par :

OM = rur avec ur = sin cos x + sin sin y + r cos z.

En drivant cette expression on obtient la vitesse


dOM  dr d d
V(M/R1 ) =  = ur + u + r sin u .
dt R1 dt dt dt

1.4 LES LOIS FONDAMENTALES DE LA MCANIQUE

INTERACTION
Principe dinertie 1re loi de Newton

Il existe une classe de rfrentiels dans lesquels le mouvement dun

corps isol (ou pseudo isol) est soit au repos, soit en mouvement rec-
tiligne uniforme. Ces rfrentiels sont dits galilen ou dinertie.

Tout rfrentiel en translation rectiligne uniforme par rapport un rf-

rentiel galilen est lui-mme galilen. Il existe donc une infinit de rf-
rentiels galilens. On considre bien souvent que le rfrentiel li au
laboratoire (et donc la Terre) est galilen. Ce rfrentiel nest pas rigou-
reusement galilen puisque la Terre tourne sur elle-mme et nest donc
pas en translation uniforme. Cependant, si lexprience est trs infrieure
24 h, on pourra considrer ce rfrentiel comme galilen. Il nous est
maintenant ncessaire dintroduire ici une quantit caractristique de la
dynamique dun objet. Elle a lintrt de prendre en compte non seule-
ment la vitesse de lobjet (de manire vectorielle), mais aussi sa masse.
Elle rend donc compte dune quantit intrinsque un object en mouve-
ment. La quantit de mouvement dun point matriel sexprime comme
suit :
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 10

10 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

p(M/R) = mV(M/R)

o m est la masse du point matriel considre et V(M/R) est sa vitesse.

Lorsquun corps isol est au repos (V(M/R) = 0) ou en mouvement
rectiligne uniforme (V(M/R) = cte), sa quantit de mouvement
p(M/R) = cte. On dit quil y a conservation de la quantit de mou-
vement. De ce fait, on assimile bien souvent le premier principe diner-
tie la conservation de la quantit de mouvement.

Principe fondamental de la dynamique 2e loi de Newton

Dans un rfrentiel galilen, la somme vectorielle des forces ext-

rieures appliques un systme (ou point matriel M) est gale la
drive par rapport au temps du vecteur quantit de mouvement du
systme (ou point matriel M) :

d
Fext = p(M/R) = m (M/R).
dt

En dautres termes, lorsque lon a affaire un systme non-isol, le prin-

cipe fondamental de la dynamique sapplique. Corollaire : si Fext = 0
alors p(M/R) est constante, ce qui revient au principe dinertie.

Le principe fondamental de la dynamique est d Isaac Newton (1643-

1727), philosophe, mathmaticien, physicien et astronome anglais.
Cest en 1687 que Newton publie louvrage majeur intitul
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, o il expose notam-
ment le Principe dInertie. Lnonc original de la premire loi du
mouvement, ou Principe dInertie, est le suivant : Tout corps pers-
vre dans ltat de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite
dans lequel il se trouve, moins que quelque force nagisse sur lui, et
ne le contraigne changer dtat. . Cette loi signifie quen labsen-
ce de force qui sexerce sur un corps (le corps est alors dit isol), ou
si la somme des forces sexerant sur lui est gale au vecteur nul
(corps pseudo-isol), la direction et la norme de sa vitesse ne chan-
gent pas ou, de manire quivalente, son acclration est nulle. Cette
premire loi met en dfaut les lois de la physique nonces par
Aristote, daprs lesquelles on pensait que pour maintenir la vitesse
dun mobile constante, il tait ncessaire de lui appliquer une force.
9782100710164-Bert-C1.qxd 23/04/14 7:43 Page 11

1.4 Les lois fondamentales de la mcanique interaction 11

La deuxime loi de Newton, ou Principe fondamental de la dyna-

mique en translation, snonce ainsi : Soit un corps de masse m cons-
tante : lacclration subie par un corps dans un rfrentiel galilen est
proportionnelle la rsultante des forces quil subit, et inversement
proportionnelle sa masse m. La deuxime loi de Newton nonce
ainsi une relation de cause effet entre les actions mcaniques et le
mouvement, caractris par lacclration.

Actions rciproques 3e loi de Newton

Lorsque deux systmes S1 et S2 sont en interaction, quel que soit le

rfrentiel dtude et quel que soit leur mouvement (ou absence de
mouvement), laction du systme S1 sur le systme S2 est exactement
oppose laction simultane du systme S2 sur le systme S1.

1 2

F21 F12

Figure 1-5 Illustration du principe des actions rciproques sur une voiture et une caravane

Considrons un systme isol de deux points matriels (M1 et M2) en

interaction ayant respectivement les quantits de mouvement p(M1 /R)
et p(M2 /R). Daprs le principe dinertie, les quantits de mouvement
p(M1 /R) et p(M2 /R) sont constantes, ce qui revient :
d d
p(M1 /R) + p(M2 /R) = 0 . (1.3)
dt dt

Par ailleurs, daprs le principe fondamental de la dynamique appliqu

M1 et M2, il vient :
d d
p(M1 /R) = F21 et p(M2 /R) = F12 ,
dt dt
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 12

12 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

o F21 est la force exerce par M2 sur M1 et inversement pour la force

F12 . Pour conclure, on trouve donc que :

F21 + F12 = 0 F21 = F12 .

1.5 NERGIE CINTIQUE, NERGIE POTENTIELLE, NERGIE

MCANIQUE DUN POINT MATRIEL
Pour rsoudre bien des problmes, il est utile de dcrire le systme ou le
point matriel considr en terme dnergie mcanique. Pour cela, il est
commode dintroduire la notion de travail dune force.

Travail dune force

Dfinition
Lorsquon applique une force pour dplacer un objet, leffort quil faut
fournir est dautant plus important que la longueur du dplacement est
grande et que la force applique est intense ; le travail de la force est une
grandeur qui va rendre compte de cet effort.
On considre un point matriel M soumis
F une force F qui dpend de la position et
M dOM (galement) de la vitesse, lexpression du
A
B travail lmentaire scrit :

O W = F.dOM.

Remarque : la notation W (et non pas dW) vient du fait que, dans le cas
gnral, W nest pas une diffrentielle dune fonction des coordonnes
spatiales. On dit que ce nest pas une diffrentielle exacte. Pour obtenir
le travail dune force variable sur un dplacement quelconque, il suffit
dadditionner tous les travaux lmentaires entre le point de dpart A et
le point darrive B :
 B  B
WAB (F) = W (F) = F(M).dOM.
A A

Forces conservatives/non conservatives

Forces conservatives : ce sont les forces dont le travail ne dpend pas
du chemin suivi mais uniquement des positions initiale et finale. Par
exemple, le poids, la tension dun ressort ou encore les forces constantes
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 13

1.5 nergies 13

(en norme et position) sont des forces conservatives. Le travail dune

force conservative le long dune trajectoire ferme est nul

F . dOM = 0.

B Le travail pour aller de A B sex-

A 1 prime :

2 1
WAB = WAB
2
= WBA
2

et donc
WAA = WAB
1
+ WBA
2
= WAB
1 1
WAB = 0.

Forces non conservatives : Ce sont toutes les autres forces dont le tra-
vail dpend du chemin suivi. Par exemple les forces de frottement sont
toujours non conservatives.

Puissance dune force

Un mme travail peut tre ralis plus ou moins rapidement. La puis-
sance P dune force correspond au travail effectu par cette force par
unit de temps et renseigne sur la rapidit avec laquelle le travail (trans-
fert dnergie) est effectu.
La puissance moyenne dune force est dfinie par le ratio entre le travail
W effectu pendant la dure t sur cette dure :
W
< P >= .
t
La puissance instantane dune force correspond au ratio entre le travail
lmentaire W, travail effectu par une force F pendant une dure l-
mentaire dt.
W F . dOM dOM
P= = =F. = F . V(M/R).
dt dt dt
On a donc aussi pour le trajet de A B :
 B  B  tB
WAB = W = P dt = F . V(M/R) dt.
A A tA
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 14

14 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Cas particulier des forces qui ne travaillent pas

Il existe des forces dont le travail est toujours nul. Dans ce cas, elles sont
toujours perpendiculaires au dplacement. Par exemple, les forces de
gravitation ou le poids dun mobile se dplaant sans frottement sont
deux forces qui ne travaillent pas. Dans cet exemple, le poids P est per-
pendiculaire au dplacement, do W = 0. Le vecteur Rreprsente la
raction du sol.

V V

R
P

Figure 1-6 Illustration d'un mobile se dplaant sans frottement sur un sol horizontal

nergie mcanique

Lnergie mcanique dun systme est dfinie comme la somme de

lnergie cintique (lie au mouvement) et de lnergie potentielle
(lie la position).

nergie cintique

Dans un rfrentiel galilen, lnergie cintique dun point matriel

M de masse m se dplaant la vitesse V(M/R) est dfinie par :

1
E c = mV(M/R)2 .
2

Thorme de lnergie cintique

Dans un rfrentiel galilen, la variation dnergie cintique dun

point matriel, soumis un ensemble de forces extrieures, entre une
position A et une position B est gale la somme des travaux de ces
forces entre ces deux points :
1 1

E c = E c (B) E c (A) = mV(B/R)2 mV(A/R)2 = WAB (Fext ).

2 2
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 15

1.5 nergies 15

En effet, on considre un point matriel M, de masse m se dplaant

dans un rfrentiel galilen entre deux positions A et B la vitesse
V(M/R), sous laction dun ensemble de forces extrieures Fext .
Appliquons le principe fondamental de la dynamique ce systme. Il
vient :

d d
Fext = p(M/R) = m V(M/R)
dt dt
or, la somme des travaux lmentaires dus aux forces extrieures sex-
priment de la manire suivante :


d
W = Fext . dOM = V(M/R) . dOM
m
dt
dOM
= mdV(M/R) .
dt
= mdV(M/R) . V(M/R).

Entre les postions A et B, cela devient :

 B

 B
W = W = WAB (Fext )
A A
B
= m A V(M/R) . dV(M/R)
1 1
= mV(B/R)2 mV(A/R)2 .
2 2

nergie potentielle

Le travail WAB dune force conservative (Fc ) ne dpend pas du che-

min suivi mais uniquement de ltat initial (A) et final (B). Ce travail
peut sexprimer partir dune fonction dtat E p (fonction ne dpen-
dant que de ltat du systme) appele nergie potentielle. En daut-
res termes :

WAB (Fc ) = E p (A) Ep (B) = Ep .

nergie mcanique
Lnergie mcanique dun systme ou point matriel est gale la
somme des nergies cintique et potentielle.
9782100710164-Bert-C1.qxd 11/03/14 7:15 Page 16

16 Chapitre 1 Quelques lments de mcanique du point

Thorme de lnergie mcanique

La variation dnergie mcanique entre deux points A et B est gale la
somme des travaux des forces extrieures non conservatives (Fnc
ext ) appli-
ques au systme ou point matriel entre ces deux points :

E = E(B)E(A) = WAB (Fncext ).

En effet, on considre un point matriel M, de masse m se dplaant

dans un rfrentiel galilen entre deux positions A et B, sous laction
dun ensemble de forces extrieures Fext . Ces forces peuvent se dcom-
poser en forces conservatives (Fcext ) et en forces non conservatives
(Fnc
ext ). Lors du dplacement dun point A un point B, il vient daprs
le thorme de lnergie cintique :

WAB (Fext ) = WAB (Fcext ) + WAB (Fnc ext )

= E c = E c (B)E c (A)

or WAB (Fcext ) = E p (A) E p (B), do :

(E c (B) + E p (B)) (E c (A) + E p (B)) = WAB (Fnc

ext ).

Il apparat une fonction dtat homogne une nergie et dont la varia-

tion sexprime en fonction uniquement du travail des forces non conser-
vatives. Cette nouvelle fonction correspond lnergie mcanique.
Remarques :
lnergie mcanique dun systme ne peut que diminuer au cours du
temps car les forces sont non conservatives et sont donc rsistantes (F et
V(M/R) sont en sens oppos ; W < 0) ;
pour un systme soumis des forces uniquement conservatives,
lnergie mcanique est constante. Ce type de systme est dit mcani-
quement isol.

Exemple dutilisation de lnergie pour la rsolution dun problme

Dans le but dtudier la plante Mars, nous rflchissons une solution
innovante pour faire amarsir notre sonde en utilisant la gravit de Mars.
Lide est de lcher notre sonde une altitude h de la surface de Mars,
celle-ci tout en tournant autour de la plante viendrait se poser au bout
dun certain temps grce au frottement de latmosphre. Cette ide est
particulirement ingnieuse car elle est cologique : la sonde nest pas
motorise, elle nutilise que les forces de gravitation.