UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

TEORA DE CONTROL I
Fecha: 06/08/2015
PROYECTO TEORA DE CONTROL I

DISEO Y CONTROL DE UN SISTEMA DE VARIACIN DE

VELOCIDAD DE UN MOTOR DC DE 24 V MEDIANTE UN
CONTROLADOR PID

Gladys Janneth Flores Pulupa

e-mail: gfloresp1@est.ups.edu.ec
Cristhian Andres Gutirrez Gavilanez
e-mail: cgutierrez@est.ups.edu.ec
Mayra Beln Villalba Armendriz
e-mail: mvillalbaa1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En este proyecto vamos hacer un Controlador proporcional integral derivativo

control de velocidad de un motor DC de 24 V,
controlado desde Labview.
PALABRAS CLAVES:
Labview, motor, PID.
1. OBJETIVOS
Objetivo general
Realizar el control proporcional integral
y derivativo de velocidad de un motor
DC de 24V.
Objetivos especficos
Encontrar experimentalmente los
coeficientes Kp, Ti, y Td para un
controlador PID de un motor DC.
Disear un controlador PID en la
interfaz grfica del software Labview.
2. MARCO TERICO
Motor DC
El motor de corriente continua es una
mquina que convierte la energa elctrica en
mecnica, principalmente mediante el
movimiento rotativo. Esta mquina de corriente
continua es una de las ms verstiles en la
industria. Su fcil control de posicin, par y
velocidad la han convertido en una de las
mejores opciones en aplicaciones de control y
automatizacin de procesos.
(PID)
La seal de salida de un controlador PID es la
suma de los efectos de los controladores por
separado, es decir:
t
de
u(t)= k p e +k i edt +k d
0 dt
y su funcin transferencia resulta:
1
C PID =k p (1+ +T s)
Ti s d
El controlador PID es un compensador de
atraso-adelanto. La accin PD ocurre en
frecuencias altas y la accin PI ocurre en la
regin de frecuencias bajas. Este controlador se
usa cuando se necesitan mejoras en el
comportamiento transitorio y es estado
estacionario. Adems incrementa el nmero de
ceros en dos y el de polos en uno en la
trayectoria directa, en consecuencia se
incrementa el tipo de sistema en 1 mejorando la
estabilidad del sistema.
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Fig. 1 Diagrama de bloques con un controlador
PID
Existen dos mtodos de ajuste. El primero
consiste en alimentar a la planta con un escaln
unitario (la planta no debe tener polos complejo
conjugados e integradores) y analizar la
respuesta segn la siguiente grfica de la figura
2.
Fig. 2 Curva de respuesta en forma de S
Para obtener los valores de los parmetros
del controlador se usan los valores establecidos
en la tabla 1.
Tabla 1 Valores de los parmetros por el
mtodo de la curva de reaccin
El segundo mtodo se localiza en la
ganancia crtica y el periodo de oscilacin crtica
k cr . De esta forma para un controlador PID
se fija:
T i = y T d=0
Si la funcin de transferencia se conoce, se
puede obtener la ganancia proporcional k cr
mediante el arreglo de Ruth o simplemente en la
ecuacin caracterstica sustituir K por k cr y
s= j .
Para obtener los valores de los parmetros
se emplea la tabla 2.
Tabla 2 Valores de los parmetros del
controlador a partir de Kcr y Pcr
Consideraciones del empleo de software
Labview
Labview es un entorno de programacin
grfica usado por miles de ingenieros e
investigadores para desarrollar sistemas
sofisticados de medida, pruebas y control
usando conos grficos e intuitivos y cables que
parecen un diagrama de flujo. Ofrece una
integracin incomparable con miles de
dispositivos de hardware y brinda cientos de
bibliotecas integradas para anlisis avanzado y
visualizacin de datos, todo para crear
instrumentacin virtual.
Fig. 3 Entorno de Labview
3. MATERIALES Y EQUIPO
Motor Dc de 24 V
Sensor infrarojo
Fuente de 24 V
Tarjera Programable Arduino
Tip 41 C
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Transistor 2n3904 4. DISEO E
PIC 16F628A IMPLEMENTACIN
Resistencias
4.1 Acondicionamiento de seales
Labview de entrada y salida.
Para el circuito de potencia utilizamos
dos transistores, un transistor de potencia
TIP 41 y un transistor 2N3904 en conexin
Darlington, como se puede observar en la
Fig. 6

Fig. 4 Motor DC de 24 V, con el sensor

infrarrojo

Fig. 7 Simulacin en proteus del circuito

de potencia del motor.

Los pulsos del sensor son enviados al Pic

16F628A, el cual cuenta con el timer y enva los
valores al arduino.

Fig. 5 Circuito de Potencia

Fig. 8 Programacin el Labview con PWM

4.2 Adquisicin de datos e

implementacin del
controlador PID

Para la adquisicin de datos de PID

con labview, se necesitan subvi,
eso quiere decir que se usan
subclases.

Fig. 6 Tarjeta programable Arduino

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Fig. 9 Programacin el Labview de Control
Proporcional
Fig. 10 Programacin en Labview de
Control Integral
Fig. 11 Programacin en Labview de
Control Derivativo
4.3 Resultados
Como podemos observar en las siguientes
figuras, (Fig.12 y Fig.13), al momento de
cambiar los valores de Kp, Ti y Td, la grfica que
se obtiene del PID varia segn los datos que le
pongamos como valor.
Fig. 12 PID con valores de KP=0.12,
Ti=0.22 y Td=1
Fig. 13 PID con valores de KP=0.17,
Ti=0.21 y Td=0.6
5. CONCLUSIONES
El controlador PID estabiliza los cambios de
velocidad en un motor DC atenuando o
desapareciendo los sobre picos en el voltaje
Con un coeficiente Kp entre 0,12 y 0,16 se
logra una estabilizacin en velocidad con un
tiempo menor a los 30 segundos
Con el coeficiente Ti superior al 0,22 se
logra eliminar el sobre pico en voltaje a la
subida de velocidad
La programacin en forma de bloques de la
interface grafica labview nos permite crear
subVIs individuales para el control proporcional,
integrativo y derivatio
6. RECOMENDACIONES
Para mayor resolucin del controlador es
necesario un encoder que nos de por lo menos
6 pulsos por vuelta
El muestreo de pulsos deber ser con un tiempo
menor a los 500ms
Para obtener el nmero de pulsos se necesita
una variable de por lo menos 8bits
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http://cdigital.uv.mx/bitstream/123456789/32654/
1/guerreronaboa.pdf
7. REFERENCIAS
8. ANEXOS
[1] Determinacin de los parmetros de un
controlador PID, Disponible en lnea:

Cdigo en Labview