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Cinmatique:
Dplacement, vitesse, acclration
Notes de cours de
Licence de A. Colin
de Verdire
Introduction
Un objet est en mouvement si sa position mesure par rapport un autre objet change. Si cette
position relative ne change pas, le premier objet est au repos par rapport au second.
Mouvement et repos sont des concepts relatifs : on a besoin dune rfrence. Vous tes au
repos sur votre chaise prise comme rfrence, elle-mme au repos sur le sol de la pice, mais
il ne faudrait pas oublier que vous faites un tour en 24 heure sur la terre et cette rotation dans
lespace est votre mouvement vu du soleil pris comme corps de rfrence.
Pour dcrire le mouvement, il faut un repre c'est--dire un systme daxes fixes par rapport
un objet pris comme rfrence. Pour reprer un objet on saperoit que la gomtrie
euclidienne est approprie et qutant donne une rgle (une unit de longueur), on peut dj
situer un objet sur une droite. Dautre part avec une montre, on peut le situer dans le temps.
Supposons que lon observe que la position x de lobjet (fonction du temps t) obisse :
x=vt (1)
xx
t
t
x = v(t + t) - vt = v t
En divisant par t on voit que x/t = v. La vitesse est donc v le taux de changement de x
divis par lintervalle de temps. Ici cest une constante indpendante du temps t et de
lintervalle t comme quand vous tes sur rgulateur et que lindication du compteur de votre
voiture ne bouge pas.
x = A t (2)
x = At t + A (t)2
!x
et en divisant par t : = At + A t
!t
Il y a deux diffrences par rapport au cas prcdent car le rsultat dpend de t et dun 2me
terme proportionnel t. Pour se librer de larbitraire du t, pourquoi ne pas le faire tendre
vers zro ? Cette ide gniale de Newton et Leibniz dfinit alors la vitesse instantane,
comme la drive de x par rapport t. Leibniz la note dx/dt et Newton lappelle fluxion et
la note x& . Lappellation de Newton na pas t conserve (mais sa notation x& est encore en
usage de par sa simplicit). Lavantage de la notation de Leibniz est de coller la dfinition
de la drive. On crit :
dx !x
v= x& = =lim lorsque t 0, soit v= At
dt !t
Cette quantit dfinit ce que lon appelle la vitesse instantane. Instantane car elle dpend de
linstant t : ici elle est nulle t = 0 puis augmente proportionnellement au temps (mais dans
lexemple prcdent elle tait constante).
Pour lexemple (1) on voit que lacclration est nulle. Pour lexemple (2) on voit que :
d2x
&x& = =A
dt 2
(Note : Enregistrer la notation de Leibniz pour la drive seconde). Ainsi les boules qui
roulent sur les plans inclins de Galile ont une acclration constante. La grande difficult
des lois de la Mcanique, (qui fait quil a fallu attendre 1686, date de la parution des
Principia de Newton,) vient de ce que les lois du mouvement relient les forces et la drive
seconde de la position. Absolument rien dintuitif cela et le calcul dit infinitsimal (le
passage a la limite avec le t qui tend vers zro) a t invent pour relier les observations de
position du mouvement des corps et les lois de la Mcanique qui font intervenir les drives
secondes de la position. Si les lois relient acclration et force, vous voyez tout de suite que
Imaginez que vous ayez enregistr le mouvement dune voiture qui dmarre, roule puis
sarrte sur une route rectiligne, quelque chose comme :
O e M x
OM = x e
o x est labscisse du point M et peut donc tre > 0 ou < 0 selon que x est droite ou gauche
de O. Comme e est un vecteur indpendant du temps et donc constant, la vitesse et
lacclration scrivent vectoriellement comme :
dx
v= e
dt
d2x
et a= 2 e
dt
On dira que x, dx/dt et d2x/dt2 sont les composantes respectivement du vecteur position OM,
du vecteur vitesse v et du vecteur acclration a.
r1 r2
Un objet se dplace dans le plan sur la trajectoire bleue. Sa position est repre par le vecteur
position r1 t (le point P sur la trajectoire) et par r2 t+t dans un repre dorigine O. Entre
ces deux instants son dplacement est le vecteur diffrence en rouge r= r2-r1. On peut alors
dfinir le vecteur vitesse moyenne vmoy=r/t entre ces deux instants. Si maintenant on fait
tendre t vers zro, r2 tend vers r1 et la vitesse instantane va saligner sur la tangente la
trajectoire au point P, en vert sur la figure. La vitesse moyenne tend vers la vitesse instantane
dont les composantes sont :
dr dx dy
v= = i+ j
dt dt dt
!
y
s
y 2
1 x
s(t) : position de la particule
sur la trajectoire
x
On a dessin nouveau deux positions successives de lobjet spares par un petit intervalle
de temps t. Alors le changement de position sur chacun des axes est :
x vx t et y vy t
s (x2 + y2)1/2
Et alors on voit que v est le module du vecteur v de composantes vx et vy . On peut ainsi crire
! ce module v comme :
ds
v=
dt
ds
v= et (3)
dt
Note :
2) On a ainsi deux moyens dexprimer le vecteur vitesse, soit par ses composantes dxi/dt
dans un systme daxes fixes choisis, soit par sa reprsentation (dite intrinsque) lie
la trajectoire (3).
La reprsentation de lacclration par ses composantes selon 3 axes Ox, Oy,Oz est similaire
celle de la vitesse. Lacclration moyenne entre deux instants est amoy=v/t et
lacclration instantane est dfinie par ses composantes :
dv dv x dv y
a= = i+ j
dt dt dt
d2x d2y
a= i+ 2 j
dt 2 dt
On verra plus loin la reprsentation intrinsque de lacclration (cest plus difficile car et
dans (3) ne garde pas la mme direction lorsque la particule se dplace sur sa trajectoire).
!
Notez que tout ceci se gnralise directement au cas 3D.
Cest le moment dappliquer ces notions au cas historiquement fondamental de la chute des
pommes et couramment utilise sur les stades de foot du mouvement du ballon dans le champ
On a donc : a=g
dv
=g (4)
dt
dv = g dt
o v = v0 t = 0.
On obtient : v v0 = gt (5)
Note :
1) On voit tout de suite que la vitesse et lacclration nauront les mmes directions que
si v0 // g ou si v0 = 0 (le cas de la pomme lautomne).
2) Le vecteur v est dans le plan form par les deux vecteurs v0 et g et comme v est
tangent la trajectoire, celle-ci sera donc plane et contenue dans ce plan (v0, g)
dl
=v (6)
dt
et on intgre : dl = v dt
1
Le cas gnral sera trait dans la 7me partie consacre la gravitation universelle o vous serez content d
apprendre que la trajectoire du ballon est la mme que celle des plantes autour du soleil !
& 0 # " x%
De mme g = $$ !! et le dplacement l = $ ' dans ce systme daxes. On peut choisir la
%' g " # y&
position initiale lorigine et (7) scrit en termes des composantes :
# x = +v 0 cos % t
" 2
(9)
! y = +v 0 sin % t $ 1 / 2 g t
La trajectoire est dite alors sous forme paramtrique x(t), y(t) o t est le paramtre. On voit
que le mouvement selon x conserve sa vitesse initiale (il ny a pas dacclration selon x). Si
on limine t dans (9) on obtient lquation dune parabole utilisable pour jouer au foot ou se
taper dessus (boulet) :
1 g
y=" x 2 + x tan !
2 v 0 cos 2 !
2
On va sintresser lacclration dune particule qui se dplace sur une trajectoire courbe.
Si la trajectoire est rectiligne, lacclration est ncessairement le long de la trajectoire mais si
elle prsente des virages, on voit tout de suite que la vitesse change de direction et donc quil
existe ncessairement une composante de lacclration dans la direction normale la
trajectoire. Cest elle que nous voulons calculer.
d et
det
A
r et et
en et d
A
v = v et
dv d
a= et + v et
dt dt
det = d en
d d!
soit encore : et = en
dt dt
Langle est fonction de s (labscisse curviligne) (s) et s(t) de sorte que la drivation dune
fonction compose donne :
d! d! ds d!
= =v
dt ds dt ds
d v
et = en
dt r
Les composantes tangentielle et normale (on dit aussi centripte c'est--dire vers le centre de
courbure C) de a sen dduisent :
dv v2
at = , an =
dt r
La vitesse en rouge est indique sur la figure au point M de coordonnes x= r cos et y=r sin
$ "vsin#'
(avec langle entre OM et Ox). Elle a pour composantes v = & ) et on peut crire :
% vcos# (
y x
v = "v i + v j
r r
v v !
a = " vyi + vx j
r r
v2
a = " (cos#i + sin#j)
r
On retrouve que lacclration v2/r est centripte, dirige vers le centre du cercle O. Voici
dmontre la formule importante donnant lacclration normale/centripte mais dont la
! correspond bien au temps coul pour en attendre lcriture par
difficult de dmonstration
Newton.
d!
=
dt
avec des units de radians/sec. Lacclration angulaire nest pas autre chose que :
d" d 2 !
#= =
dt dt 2
dv v2
et alors aT = =r et an = = 2r
dt r
Mouvement circulaire
d!
s=R et donc v=R
dt
d!
o est la vitesse angulaire (unit rad s-1) :
dt
v = R.
On parlera de mouvement circulaire uniforme si = cste. Le temps mis pour faire une
rvolution (2) est alors la priode T dite de rvolution et donc :
= 2/T
La frquence est le nombre de tours effectu par unit de temps et donc = 1/T. Lunit
consacre pour s-1 est le Hertz (Hz) mais dans lindustrie on parle souvent en rpm le nombre
de rotations par minute (exemple du compte-tour de voiture).
Faites le calcul et vous trouverez que comme la boue vous effectuez tous les jours dans
lespace un cercle de 4 235 km la vitesse de 308 m s-1 ou 1 108 km hr-1 !
v = r sin
v= xr
Expression que vous voudrez bien vrifier en fonction des proprits du produit vectoriel vues
au chapitre Statique.
La notion de mouvement est elle aussi relative car elle dpend du corps choisi comme
rfrence par lobservateur comme lexemple ci dessous le montre :
B au repos A au repos
A en mouvement B en mouvement
Pour lobservateur immobile dans la rue, B est une voiture bleue gare dans la rue et A se
dplace vers la droite. Pour lobservateur au repos dans la voiture rouge A, B se dplace vers
la gauche.
A B P
La question pose sur la figure ci dessus vise observer le mouvement de la voiture P selon
que lobservateur est immobile sur le trottoir en A ou dans la voiture B qui se dplace
vitesse constante par rapport A. On crit :
AP = AB + BP
Cette formule de composition des vitesses indique que la vitesse de P par rapport A est gale
la vitesse de B par rapport A plus la vitesse de P par rapport B. Si V(B/A) est constant,
alors en drivant une nouvelle fois :
a(P/A) = a(P/B)
VA
z A VA
rBA
rA B
rB VBA
O y VB
VB
x
Etant donn une rgle et une horloge, lobservateur O peut dfinir la position ra de lobjet A
en fonction du temps et donc calculer sa vitesse :
d d
VA = rA et idem pour B : vB = rB
dt dt
La position de B par rapport A est le vecteur AB que lon va crire rBA (pour faire penser
la position de B par rapport A). Daprs la soustraction des vecteurs :
rBA = rB rA
Mais si on drive cela par rapport t, on obtient la vitesse de B par rapport A, c'est--dire la
vitesse de B mesure par un observateur en A :
VBA = VB VA ou VB = VA + VBA
Le plus simple est de se rappeller la construction du diagramme des vitesses droite dans la
figure ci dessus.
Si on drive encore encore une fois par rapport t, lacclration relative de B par rapport
A, soit aBA :
aBA = aB aA
OO = u t
Comme prcdemment on voit que dans le triangle form par les points O, O et A :
OA = OO + OA
soit : r = r u t (10)
&u#
$ !
o u = $ 0 ! . Les composantes de OA sont alors relies celle de OA par :
$0!
% "
x = x u t
y = y
z = z
et t = t
Maintenant si on drive (10) par rapport au temps (les observateurs O et O utilisent encore
les mmes t pour calculer les variations de position r et r) alors :
v = v u (11)
vy = vy
vz = vz
Deux observateurs en translation rectiligne uniforme lun par rapport lautre mesurent la
mme acclration de lobjet A. On dira que lacclration est un invariant lorsque lon passe
dun rfrentiel un autre par une transformation Galilenne.
Note : Lorsque lon observe le mouvement des corps partir de la terre qui tourne, on voit
tout de suite que lacclration dun objet mesure par un observateur terrestre va tre
diffrente de celle vue par un observateur extrieur (li une toile fixe par ex.). On se
penchera sur ce problme difficile dans la dernire partie de ce cours et on se borne ne
considrer pour linstant que des cas o les effets de la rotation de la terre sont ngligeables
sans trop savoir comment en juger pour linstant
Applications:
Vent
y
A x
Comment aller de laroport A laroport B avec un vent traversier de vitesse V=50 km/h
AB ? Lavion P a une vitesse propre u=200km/h par rapport lair environnant et le pilote
doit trouver la direction prendre. Sil se dirige directement sur B, le vent (en bleu) va le
balayer droite et il doit donc corriger cette drive. On regarde la construction sur la figure et
on crit :
Maintenant la vitesse par rapport au sol (en rouge) doit tre selon AB. En projetant selon les
axes x et y, on a: -u sin + V = 0, u cos = VPS et donc u2 = V2+VPS2, ce qui nest autre que le
2/ Une vache regarde passer un train. Imaginons un train qui se dplace horizontalement une
vitesse constante u = 150 km/h. Un voyageur au repos dans le train laisse tomber une
bouteille en chute libre. Que voit la vache ?
Elle voit la trajectoire de la bouteille par le prisme dune transformation galilenne. Dans le
rfrentiel prime du train (Ox horizontal dans le sens du mouvement du train, Oy orient
verticalement vers le haut), on a une simple chute libre et donc la trajectoire est : x= 0, y = -
1/2g t2, z=0. La transformation galilenne prcdente (10) donne les coordonnes de la
bouteille pour la vache dans son champ : x=ut, y=-1/2gt2, z=0 La forme de la trajectoire
apparat en liminant t :
g 2
y=" x
2 u2
Supposons que la bouteille soit lche par la fentre lorigine et tombe dune hauteur h=4m.
La distance o elle touche le sol est x=u (2h/g)1/2, soit 37.5 m. La parabole est donc trs tire
!
horizontalement car sur la distance verticale h, le temps de chute nest que de 0.9 sec et le
gain de vitesse verticale (8.8 m/s) reste petit devant la vitesse du train (41.6 m/s).
La trajectoire de la bouteille est en rouge pour un observateur du train, en bleu pour la vache.