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geometra
Representaciones funcionales
Representacin mediante
Admite mltiples
una ecuacin condicional
soluciones
para X e Y en un rango M.
Representacin funcional,
solucin nica pero existen
singularidades en las que no
est definida.
Reconstruccin de la superficie
Es posible recuperar la superficie a partir del campo vectorial dado por sus
derivadas parciales
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geometra
Camino de integracin
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geometra
Normales y gradientes
Plano tangente a un punto de la superficie P=(X,Y,Z(X,Y)): plano incidente a la
superficie en P y perpenticular a la normal.
Gradiente de un vector
Vectores paralelos tienen el mismo gradiente, por lo que una lnea puede caracterizarse por un vector unitario.
Un borde de orientacin (orientation edge) es una curva sobre la superficie 3D tal que existe una
discontinuidad de las normales en todos sus puntos. No depende de la visualizacin.
El rim de un objeto respecto de una proyeccin (vista, visualizacin) concreta se define como el
conjunto de puntos en los que la normal de la superfice es ortogonal al rayo de proyeccin.
Define las fronteras de oclusin en la imagen. 6
geometra
Aproximacin lineal
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geometra
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geometra
Problema general de
reconstruccin
Una vista particular da una reconstruccin
2-1/2D dada por mapas de profundidad,
altura o de gradientes.
El registro de los distintos mapas generados
bajo distintas vistas los pone en relacin.
La integracin de los mapas registrados da
la reconstruccin de la forma.
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geometra
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geometra
El mapa de alturas se define en relacin aun plano de fondo de altura cero paralelo al
plano imagen. El mapa H(x,y) da la altura, respecto del plano de referencia, del punto.
La imagen de rangos (range image) es un mapa de la distancia al plano imagen,
lo que es geomtricamente equivalente a un mapa de profundidad, en lo que se
refiere a la distancia eucldea.
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geometra
Visualizacin de mapas de gradientes:
La normal a la superficie se
representa normalizada.
Puede representarse en
formato vectorial o como un
par de ngulos slant y tilt.
Para cada punto se calcula,
dependiendo de la
representacin, el
incremento que da la linea
del diagrama.
Para evitar la saturacin de
la representacin se suele
submuestrear la imagen para
determinar los puntos que
son representados.
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Algoritmo de Frankot-Chelappa
Asume una superficie Z=Z(X,Y) en C(2). Se asume proyeccin ortogonal
(paralela) x=X, y=Y, y se busca un mapa de profundidad Z=Z(x,y).
Restriccin de integrabilidad
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Frankot-Chelappa (cont.)
Los mismos coeficientes son la expansin de las derivadas sobre una base de derivadas.
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Resuelve la ecuacin
deducida a partir del teorema
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El espacio gradiente
Esfera Gausiana
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Proyeccin estereogrfica
Asume que el centro de la esfera Gausiana est en coordenadas (0,0,1).
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De donde:
Propiedad 1
Conocido un gradiente, el otro est constreido a una recta en el espacio gradiente:
la linea recta dual (dual straight line) g, que cumple:
A- No interseca el cuadrante en el que est el punto (p1,q1) conocido.
B- es ortogonal a la linea que pasa por el origen y (p1,q1).
C- Las distancias entre (p1,q1) y el origen, y la recta g y el origen son reciprocas.
Toda linea en el plano pq determina un punto dual (p1,q1).
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Propiedad 2
Considera dos caras vecinas de un poliedro, o dos facetas vecinas, su borde lineal
y sus gradientes en el espacio pq.
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Propiedad 3
Distincin entre bordes orientados cncavos y convexos en poliedros.
EA y Ec son coplanares. Las caras EA
y EB forman un borde orientado
convexo PQ. Las caras EA y ED
forman un borde orientado cncavo
PQ.
EA y Ec tienen la misma
representacin A=C en el plano pq.
Por la propiedad 2, las
representaciones A,B,D caen en una
linea g ortogonal a la proyeccin
La semirecta AB es el lugar en el plano pq de paralela a PQ.
los planos que forma bordes orientados
convexos con el plano EA, Ec. La semirecta
AD es el lugar de los planos que forman
planos orientados cncavos.
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