Professional Documents
Culture Documents
KONSTRUKCIJA
PROSTORNI NOSAI
Prof. Mira Petronijevi
q5 * q*10
X X
Z Z
q1* q1*
* *
q 2 q* 2
q q
q12* q12*
R1 q
1
q
R2
R q 2
R
12 q 12
Vektori sila i pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:
*
* q1
R*1 *
q2
R* R 2 q
*
* *
R 12 q
12
Aksijalno naprezanje
1 7
EF 1 1 1
Ka
l 1 1 7
4 10
GJ 1 1 4
Kt
l 1 1 10
2 6 8 12
12 6l -12 6l 2
2 2
EI z 6l 4l -6l 2l 6
K sz 3
l -12 -6l 12 -6l 8
2
6l 4l2 12
6l 2l -6l
3 5 9 11
K sy 3
l -12 6l 12 6l 9
2
-6l 2l 6l 4l2 11
1 7
Aksijalno naprezanje: EF 1 1 1
Ka
1,7 l 1 1 7
4 10
GJ 1 1 4
Torzija: 4, 10 Kt
l 1 1 10
2 6 8 12
3,5,9,11 K sy 3
l -12 6l 12 6l 9
6l 2l2 6l 4l2
-6l 11
4.2 Transformacija
j vektora R*
Y
R *2
R
2
3 1
R1* X
R *3
R1* R cos 1
Z
R *2 R cos 2 i=1,2,3
R R cos 3
*
3
R *i
i2
i3 i1
R i1
x
R i3
z
R i1 R *i cos i1 R *i i1
R i 2 R *i cos i 2 R *i i 2
R i 3 R *i cos i 3 R *i i 3
Problem je odrediti ij !!
Transformacija koordinata
Y Y Y
Y
X y
x
Z
k
l
l z
i X
Z
Z l 2 2 Xk Xi
l l
Z l Yk Yi
X l
Zk Zi
l
Xk Xi Yk Yi Z k Z i
2 2 2
l - duina tapa ik
Xk Xi
sin cos
l 2 2 2 2
Y Y
k i
l
Z Zi
k sin cos 2 2
l
Rotacija g
j oko Y ose za ugao
Ry =Ry
Y=Y x
R*
Rx
Rz X
Z
Rz Rx
Z X
R R*
R R *
Ry
RzRz Rx
X
Z
R R
R R R *
Ry R*
x=X
Ry
Rx=Rx
Rz
Rz
Rx 1 0 0 Rx
Ry 0 cos sin Ry
R 0 sini cos Rz
z
R R
R R R R* tR *
t
cos sin cos sin
t 2 2 cos
2
2
2 2
sin cos 2 2 sin
sin cos
2 2 2 2
t
t
T
t
t 12x12
Odreivanje ugla
taka u ravni tapa xOy
Y
y vektor poloaja take P
x u sistemu XZY
r * X p Yp Z p
P
Z Xp Zp r X p Yp Zp
Yp X p 2 2 Yp Zp
2 2
2 2
Z p Xp Zp
2 2
2 2
Z ZP
Yp
cos
z Y2p Z2p
Y, y Y
0 180o
0 0o
0 X, x 180o
x k i X
i k
i
Z, z Z
Y
90o x
X 0o
0o k
k
270o X
i 0o
Z x
Z,
180o Z
0
Y, x
270o
00 ( 0, 0) X
90
X
i Z
k
k i
Z x
x
q 2, R 2 q *5 , R *5
Y
q *6 , R *6
q *4 , R *4
ni
i
ln
al
ka
ob
m
m
lo
y
gl
te
te
sis
sis
q *2 , R *2
q *1 , R *1
q 1, R 1
q *3 , R *3
X
0 0 0
T
0 0 0
cos X, x X k X i cos Z, x Z k Z i
l l
cos Y, x Y k Y i
l
l X k X i 2 Y k Y i 2 Z k Z i 2
Matrice krutosti
K T EF
K
l
EF K e Ke
K * TT K
l K e K e
2
K e 2
2