La Figura 1-6 muestra el modelo discretizado de elementos finitos propuesto de acero utilizado

en un proceso de fabricacin de cintas de plstico. La geometra irregular y las concentraciones

de tensiones potenciales asociadas requirieron el uso del mtodo de elementos finitos para
obtener una solucin razonable. Aqu 240 elementos axisimtricos se utilizaron para modelar
la forma tridimensional.

La Figura 1-7 ilustra el uso de un elemento slido tridimensional para modelar una fundicin
oscilante para una armadura de retroexcavadora. Los elementos hexadricos tridimensionales
son necesarios para modelar la fundicin tridimensional de forma irregular. Los modelos
bidimensionales ciertamente no produciran soluciones de ingeniera precisas a este problema.

La Figura 1-8 ilustra un modelo bidimensional de transferencia de calor usado para determinar
la distribucin de la temperatura en tierra sometida a una fuente de calor -una tubera
enterrada transportando un gas caliente.

La figura 1-9 muestra un modelo tridimensional de elementos finitos de un hueso de pelvis con
un implante, utilizado para estudiar las tensiones en el hueso y la capa de cemento entre el
hueso y el implante. Finalmente, la Figura 1-10 muestra un modelo tridimensional de un cubo
710G, usado para estudiar las tensiones a travs del cubo. Estas ilustraciones sugieren el tipo
de problemas que pueden resolverse mediante el mtodo de los elementos finitos. En el
captulo 7 se proporcionarn direcciones adicionales sobre las tcnicas de modelizacin.

Captulo 2

Introduccin al mtodo de rigidez (desplazamiento)

Introduccin

Este captulo introduce algunos de los conceptos bsicos sobre los cuales el mtodo de rigidez
directa es fundado. El resorte lineal se introduce primero porque proporciona una herramienta
simple pero generalmente instructiva para ilustrar los conceptos bsicos. Empezamos con una
definicin general de la matriz de rigidez y luego consideramos la derivacin de la matriz de
rigidez de un elemento de resorte elstico lineal. A continuacin se ilustra cmo ensamblar la
matriz de rigidez total para una estructura que comprende un ensamblaje de elementos de
resorte usando conceptos elementales de equilibrio y compatibilidad. A continuacin se
muestra cmo se puede obtener la matriz de rigidez total para un ensamblaje mediante la
superposicin directa de las matrices de rigidez de los elementos individuales. El trmino
mtodo de rigidez directa evolucion en referencia a esta tcnica. Despus de establecer la
matriz de rigidez estructural total, se ilustra cmo imponer condiciones de frontera, tanto
homogneas como no homogneas. Se obtiene as una solucin completa que incluye los
desplazamientos nodales y las reacciones. (La determinacin de las fuerzas internas se discute
en el captulo 3 en relacin con el elemento de barra). A continuacin, introducimos el
principio de la energa potencial mnima, la aplicamos para derivar las ecuaciones del elemento
resorte y la usamos para resolver un problema de ensamblaje de resortes. Ilustraremos este
principio para los elementos ms simples (los que tienen un nmero pequeo de grados de
libertad) de modo que sea un concepto ms fcil de entender cuando se aplique, por
necesidad, a elementos con gran nmero de grados de libertad en los captulos siguientes.
2.1 Definicin de la matriz de rigidez

La familiaridad con la matriz de rigidez es esencial para entender el mtodo de rigidez.

Definimos la matriz de rigidez de la siguiente manera: Para un elemento, una matriz de rigidez
es una matriz tal que , donde relaciona las coordenadas locales ( de
desplazamientos nodales con las fuerzas locales para un solo elemento. (A lo largo de este
texto, la notacin de subrayado denota una matriz, y el smbolo ^ denota cantidades referidas
a un sistema de coordenadas locales configurado para ser conveniente para el elemento como
se muestra en la Figura 2-1).

Para un medio o estructura continua que comprende una serie de elementos, una matriz de
rigidez relaciona las coordenadas globales (x,y,z) de desplazamientos nodales con fuerzas
globales de todo el medio o estructura (Las letras minsculas tales como x,y,z sin el smbolo
^ indican variables de coordenadas globales.)

2.2 Derivacin de la matriz de rigidez de un elemento de resorte

Usando el enfoque de equilibrio directo, ahora derivaremos la matriz de rigidez para un

resorte lineal unidimensional, es decir, un resorte que obedece la ley de Hooke y resiste fuerza
slo en la direccin del resorte. Consideremos el elemento de resorte lineal mostrado en la
Figura 2-2. Los puntos de referencia 1 y 2 estn situados en los extremos del elemento. Estos
puntos de referencia se denominan nodos del elemento de resorte. Las fuerzas nodales locales
son y para el elemento de resorte asociado con el eje local . El eje local acta en la
direccin del resorte para poder medir directamente los desplazamientos y las fuerzas a lo
largo del resorte. Los desplazamientos nodales locales son y para el elemento de
resorte. Estos desplazamientos nodales se llaman los grados de libertad en cada nodo. Las
direcciones positivas para las fuerzas y los desplazamientos en cada nodo se toman en la
direccin positiva como se muestra desde el nodo 1 al nodo 2 de la figura. El smbolo k se
denomina constante de resorte o rigidez del resorte. Las analogas con las constantes reales
del muelle surgen en numerosos problemas de ingeniera. En el captulo 3 vemos que una
barra uniaxial prismtica tiene una constante de resorte donde A representa el rea
de la seccin trasversal de la barra, E es el mdulo de elasticidad y L es la longitud de la barra.
Similarmente, en el captulo 5, se muestra que una barra de seccin transversal circular
prismtica en torsin tiene una constante de resorte , donde J es el momento polar
de inercia y G es el mdulo cortante del material. Para la conduccin de calor unidimensional
(Captulo 13), , donde es la conductividad trmica del material, y para flujo de
fluido unidimensional a travs de un medio poroso (Captulo 14), , donde es el
coeficiente de permeabilidad del material.

Figura 2-2 Elemento de resorte lineal con desplazamiento nodal positivo y fuerzas
convencionales

Observaremos entonces que el mtodo de rigidez puede aplicarse a problemas no

estructurales, como la transferencia de calor, el flujo de fluidos y las redes elctricas, as como
problemas estructurales simplemente aplicando la ley constitutiva adecuada (como la ley de
Hooke para problemas estructurales, la ley de Fourier Para la transferencia de calor, la ley de
Darcy para el flujo de fluidos y la ley de Ohm para las redes elctricas) y un principio de
conservacin como el equilibrio nodal o la conservacin de la energa. Ahora queremos
desarrollar una relacin entre fuerzas nodales y desplazamientos nodales para un elemento de
resorte. Esta relacin ser la matriz de rigidez. Por lo tanto, queremos relacionar la matriz de
fuerza nodal con la matriz de desplazamiento nodal como sigue:

{ } [ ]{ } (2.2.1)

Donde los coeficientes de rigidez del elemento de la matriz en la ecuacin (2.2.1) se

determinarn. Recordemos las ecuaciones. (1.2.5) y (1.2.6) que representa la fuerza en
el i-simo grado de libertad debido a un desplazamiento unitario en el j-simo grado de
libertad mientras que todos los dems desplazamientos son cero. Es decir, cuando dejamos
. Ahora usamos los pasos generales trazados en
la Seccin 1.4 para derivar la matriz de rigidez para el elemento de resorte en esta seccin
(teniendo en cuenta que estos pasos sern aplicables posteriormente en la derivacin de
matrices de rigidez de elementos ms generales) y luego para ilustrar una solucin completa
de un montaje de resortes en la Seccin 2.3. Debido a que nuestro enfoque a lo largo de este
texto es derivar varias matrices de rigidez de elementos y luego ilustrar cmo resolver
problemas de ingeniera con los elementos, el paso 1 ahora implica slo seleccionar el tipo de
elemento.

Rigidez es la medida en que se resiste a la deformacin en respuesta a una fuerza aplicada

Clculos

La rigidez, k, de un cuerpo es una medida de la resistencia ofrecida por un cuerpo elstico a la

deformacin. Para un cuerpo elstico con un solo grado de libertad (DOF) (por ejemplo,
estiramiento o compresin de un vstago), la rigidez se define como:

donde, F es la fuerza aplicada sobre el cuerpo

es el desplazamiento producido por la fuerza a lo largo del mismo grado de libertad (por
ejemplo, el cambio de longitud de un resorte estirado). En el Sistema Internacional de
Unidades, la rigidez se mide tpicamente en newtons por metro.

Rigidez axial
La rigidez axial de un prisma o barra recta, como por ejemplo una viga o un pilar es una
medida de su capacidad para resistir intentos de alargamiento o acortamiento por la
aplicacin de cargas segn su eje. En este caso la rigidez depende slo del rea de la
seccin transversal (A), el mdulo de Young del material de la barra (E) y la longitud de la
siguiente manera:
Rigidez flexional
La rigidez flexional de una barra recta es la relacin entre el momento flector aplicado en
uno de sus extremos y el ngulo girado por ese extremo al deformarse cuando la barra
est empotrada en el otro extremo. Para barras rectas de seccin uniforme existen dos
coeficientes de rigidez segn el momento flector est dirigido segn una u otra direccin
principal de inercia. Esta rigidez viene dada:

Rigidez frente a cortante

La rigidez frente a cortante es la relacin entre los desplazamientos verticales de un
extremo de una viga y el esfuerzo cortante aplicado en los extremos para provocar dicho
desplazamiento. En barras rectas de seccin uniforme existen dos coeficientes de rigidez
segn cada una de las direcciones principales:

Rigidez mixta flexin-cortante

En general debido a las caractersticas peculiares de la flexin cuando el momento
flector no es constante sobre una taza prismtica aparecen tambin esfuerzos cortantes,
eso hace al aplicar esfuerzos de flexin aparezcan desplazamientos verticales y viceversa,
cuando se fuerzan desplazamientos verticales aparecen esfuerzos de flexin. Para
representar adecuadamente los desplazamientos lineales inducidos por la flexin, y los
giros angulares inducidos por el cortante, se define la rigidez mixta cortante-flexin que
para una barra recta resulta ser igual a:

Rigidez torsional
La rigidez torsional en una barra recta de seccin uniforme es la relacin entre el momento
torsor aplicado en uno de sus extremos y el ngulo girado por este extremo, al mantener
fijo el extremo opuesto de la barra:
Paso 1 Seleccione el tipo de elemento

Consideremos el elemento de resorte lineal (que puede ser un elemento en un sistema de

resortes) Sometida a las fuerzas de traccin nodales resultantes T (que pueden resultar de la
accin de resortes adyacentes) dirigidos a lo largo de la direccin axial del resorte x como se
muestra en la figura 2-3, para estar en equilibrio. El eje local se dirige desde el nodo 1 al
nodo 2. Representamos el resorte marcando nodos en cada extremo y marcando el nmero de
elemento. La distancia original entre los nodos antes de la deformacin se denota por L. La
propiedad del material (constante de resorte) del elemento es k.

Figura 2-3 Resorte lineal sometido a fuerzas de traccin

Paso 2 Seleccione una funcin de desplazamiento

Debemos elegir por adelantado la funcin matemtica para representar la forma deformada
del elemento de resorte bajo carga. Porque es difcil, si no imposible a veces, para obtener una
forma cerrada o una solucin exacta, asumimos una forma o distribucin de la solucin de
desplazamiento dentro del elemento usando una funcin matemtica apropiada. Las funciones
ms comunes utilizadas son polinomios. Debido a que el elemento de resorte resiste la carga
axial slo con los grados locales de libertad para el elemento siendo desplazamientos y
a lo largo de la direccin x, elegimos una funcin de desplazamiento para representar el
desplazamiento axial elemento. Aqu se asume una variacin de desplazamiento lineal a lo
largo del eje x del resorte [Figura 2-4 (b)], porque una funcin lineal con puntos finales
especificados tiene una ruta nica. Por lo tanto:

(2.2.2)

En general, el nmero total de coeficientes a es igual al nmero total de grados de libertad

asociados con el elemento. Aqu el nmero total de grados de libertad es dos, un
desplazamiento axial en cada uno de los dos nodos del elemento (Se presenta una discusin
adicional sobre la eleccin de funciones de desplazamiento en la Seccin 3.2). En forma de
matriz, la ecuacin (2.2.2) se convierte en:
 [ ] { } (2.2.3)

Ahora queremos expresar como una funcin de los desplazamientos nodales y . Ya

que esto nos permitir aplicar las condiciones fsicas de contorno en los desplazamientos
nodales directamente como se indica en el Paso 3 y luego relacionar los desplazamientos
nodales con las fuerzas nodales en el Paso 4. Esto se logra evaluando en cada nodo y
resolviendo y de la ecuacin (2.2.2) como sigue:

Figura 2-4 (a) Elemento de resorte

que muestra las grficas de (b)
funcin de desplazamiento y
funciones de forma (c) y (d)
sobre el dominio de elemento

( (2.2.4)
( (2.2.5)

O, resolviendo ecuacin (2.2.5) para

(2.2.6)

Al sustituir ecuacin (2.2.4) y (2.2.6) en la ecuacin (2.2.2), tenemos:



( ) (2.2.7)

En forma matricial, expresamos la ecuacin (2.2.7) como:

[ ]{ } (2.2.8)

O [ ]{ } (2.2.9)


Aqu y (2.2.10)
Se denominan funciones de forma porque los expresan la forma de la
funcin de desplazamiento supuesta sobre el dominio (coordenada x) del
elemento cuando el i-simo grado de libertad del elemento tiene valor
unitario y todos los dems grados de libertad son cero. En este caso, y
son funciones lineales que tienen las propiedades que en el
nodo 1 y en el nodo, mientras que en el nodo 2 y
en el nodo 1. Vea la Figura 2-4 (c) y (d) para diagramas de estas funciones
de forma sobre el dominio del elemento de resorte. Adems,
para cualquier coordenada axial a lo largo de la barra. (La Seccin 3.2
explora esta relacin importante). Adems, los se llaman a menudo
funciones de interpolacin porque estamos interpolando para encontrar
el valor de una funcin entre valores nodales dados. La funcin de
interpolacin puede ser diferente de la funcin real, excepto en los puntos
extremos o nodos, donde la funcin de interpolacin y la funcin real
deben ser iguales a los valores nodales especificados.

Figura 2-5 Resorte deformado

Paso 3 Definir las relaciones deformacin/desplazamiento y
esfuerzo/deformacin

Las fuerzas de traccin T producen un alargamiento total (deformacin)

del resorte. El alargamiento total tpico del resorte se muestra en la Figura
2-5. Aqu es un valor negativo porque la direccin de desplazamiento
es opuesta a la direccin x positiva, mientras que es un valor positivo.
La deformacin del resorte es entonces representada por:

( ( (2.2.11)
De la ecuacin (2.2.11), se observa que la deformacin total es la
diferencia de la deformacin nodal

De la ecuacin (2.2.11), observamos que la deformacin total es la

diferencia de los desplazamientos nodales en la direccin x. Para un
elemento de resorte, podemos relacionar la fuerza en el resorte
directamente con la deformacin. Por lo tanto, la relacin de
deformacin/desplazamiento no es necesaria aqu. La relacin
esfuerzo/deformacin puede expresarse en trminos de la relacin
fuerza/deformacin en lugar de:

(2.2.12)

Ahora, usando la ecuacin (2.2.11) en la ecuacin (2.2.12), obtenemos:

( (
Paso 4 Deducir la matriz de rigidez del elemento y las ecuaciones

Ahora derivamos la matriz de rigidez del elemento de resorte. Por la

convencin de signos para las fuerzas nodales y el equilibrio, tenemos:
(2.2.14)

Usando las ecuaciones (2.2.13) y (2.2.14), tenemos:

(
(2.2.15)
(
Reescribiendo las ecuaciones (2.2.15), obtenemos:

(
(2.2.16)
(

Ahora expresando las ecuaciones (2.2.16) en una ecuacin matricial nica

produce:

{ } [ ] { } (2.2.17)

Esta relacin se mantiene para el resorte a lo largo del eje x. Desde nuestra definicin bsica
de una matriz de rigidez y aplicando de la Ec. (2.2.1) a la ecuacin (2.2.17), obtenemos:

[ ] (2.2.18)

Como la matriz de rigidez para un elemento de resorte lineal. Aqu se denomina matriz de
rigidez local para el elemento. Observamos de la ecuacin (2.2.18) que es una matriz
cuadrada simtrica (es decir, ) (el nmero de filas es igual al nmero de columnas en
) El Apndice A da ms descripcin y ejemplos numricos de matrices simtricas y cuadradas.

Paso 5 Rena las ecuaciones de los elementos para obtener las ecuaciones globales e
introduzca las condiciones de los lmites.

La matriz de rigidez global y la matriz de fuerza global se ensamblan usando ecuaciones de

equilibrio de fuerza nodal, ecuaciones de fuerza / deformacin y compatibilidad de la Seccin
2.3, y el mtodo de rigidez directa descrito en la Seccin 2.4. Este paso se aplica a las
estructuras compuestas por ms de un elemento.

(2.2.15)

Donde y son ahora las matrices de rigidez y fuerza del elemento expresadas en un marco
de referencia global. (A lo largo de este texto, el signo usado en este contexto no implica una
simple suma de matrices de elementos, sino que ms bien denota que estas matrices de
elementos deben ser montadas adecuadamente de acuerdo con el mtodo de rigidez directa
descrito en la Seccin 2.4).
Paso 6 Resuelve para los desplazamientos nodales

Los desplazamientos se determinan a continuacin, mediante la imposicin de condiciones de

frontera, tales como las condiciones de apoyo, y resolver un sistema de ecuaciones, de
forma simultnea.

Paso 7, Resuelve para las Fuerzas Element

Por ltimo, las fuerzas de los elementos se determinan mediante sustitucin regresiva,
aplicados a cada elemento, en las ecuaciones similares a las ecuaciones. (2.2.16).