UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE HIDALGO
INSTITUTO DE CIENCIAS BSICAS E INGENIERA
Minisumo
Cruz Jcome J., Islas Espinosa V. H., Olvera Camacho D., Ortiz Prez J. A., Rodrguez Islas M.
Resmen Los microcontroladores son circuitos integrados
programables que contienen todos los elementos necesarios para
controlar un Sistema. En esta prctica se implement el
PIC16F887 para el control de un circuito de Minisumo. Este
circuito consta de dos motores, un puente H, dos sensores Sharp y
un QRD, un regulador de voltaje, una batera Lipo de 12 V y
elemento pasivos como resistencias, capacitores y diodos. Una vez
hecha la simulacin y el diseo del circuito, se llev a cabo todo el
procedimiento de impresin, colocacin de mscaras y montaje
de los elementos en la placa.
I. INTRODUCTION
L A lucha de Minisumos es una competencia entre dos
robots autnomos sobre un rea de combate y que
consiste en lograr que el robot oponente salga del rea
de combate. Un minisumo consta de dos motores que
interactan con sensores entre s. Estos sensores mandan
seales al PIC, ste procesa dichas seales y las manda a los
motores, segn estas, el minisumo girar a la derecha o a la
izquierda, dependiendo de dnde los sensores detecten el
minisumo oponente.
II. MARCO TERICO
A. Circuito impreso
Un circuito impreso es una placa utilizada para realizar el
emplazamiento de los distintos elementos que conforman un
circuito y las interconexiones elctricas entre ellos. Existen
diversas formas de desarrollar un circuito impreso como es la
tcnica del planchado. En esta tcnica es necesario el uso de
una herramienta CAD, para el desarrollo del diagrama en el
que se incluyan las conexiones entre los elementos que sern
las pistas en el circuito impreso y el espacio adecuado de cada
componente. Al desarrollar este diagrama en una herramienta
CAD, el trabajo queda de una forma ms profesional, aunque
por las desventajas de la tcnica de planchado puede que el
trabajo no sea lo que se espera.
Proteus es una herramienta CAD, bastante verstil y fcil de
utilizar para el desarrollo de los circuitos impresos, ya que
cuenta con un simulador para comprobar el funcionamiento de
los circuitos, tambin cuenta con la herramienta del desarrollo
del diseo de los circuitos impresos.
1
Tambin existen otro tipo de tcnicas con el mismo propsito
como lo es el empleo del equipo LPKF protomat s43, que es
un dispositivo que permite realizar los circuitos impresos de
manera profesional, ya que el acabado que se obtiene en los
circuitos impresos al utilizar este dispositivo es bastante
bueno. Muchas veces por problemas de la tcnica utilizada
para el desarrollo de circuitos impresos existen errores en las
pistas lo cual genera un gran problema en el momento del
funcionamiento del circuito ya sea porque las pistas se
daaron por la tinta o por el cido o el tamao del componente
no es el adecuado, todo este tipo de problemas se omiten al
realizar el circuito impreso con la mquina, esta hace las pistas
y lo agujeros de los componentes mediante brocas de distintos
tamaos, y los tamaos ya estn predeterminados por software
lo que hace ms fcil el trabajo. [1]
B. Microcontrolador
Un microcontrolador es un circuito integrado, en cuyo
interior posee toda la arquitectura de un computador (CPU,
memoria RAM, ROM, y circuitos de entrada y salida).
Un microcontrolador de fbrica, no realiza rea alguna, este
debe ser programado para que realice desde un simple
parpadeo de un led hasta un sofisticado control de robot, un
microcontrolador es capaz de realizar la tarea de muchos
circuitos lgicos como compuertas AND, OR, NOT, NAND,
conversores A/D, D/A, temporizadores, decodificadores, etc.,
simplificando todo el diseo a una placa de reducido tamao y
pocos elementos. [2]
El PIC16f88 es un microcontrolador de la familia PIC,
fabricada por la empresa Microchip. [3] Su arquitectura de es
8 bits, 18 pines y un set de instrucciones RISC muy amigable
para memorizar y fcil de entender. Internamente consta de:
o Memoria Flash de programa
o Memoria EPROM de datos
o Memoria RAM
o Oscilador interno
o Modulacin por ancho de pulso
o Comunicacin asincrnica USART
o Conversor Analgico-Digital
o Temporizador/contador
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o Divisor de frecuencia

III. DESARROLLO

A. Material y Software

Cantida Material
d
1 Regulador 7805
1 Capacitor cermico 0.33pF
1 Capacitor cermico 1pF
2 Capacitores electrolticos de 70 uF Figura 1: Segmento del cdigo del minisumo

8 Diodos 1N4148 Circuito impreso

Headers macho y hembra
Una vez que la simulacin se realiz correctamente, se
1 LED verde prosigui con el diseo en Ares del circuito impreso, *Figura
2 Motores Robotics 16V .
1 Resistencia 10k
1 PIC16F887
1 L298
1 Sensor QRD
2 Sensor Sharp
2 Sensores infrarrojos CNY70
1 Bateria LiPo 7.4V
Software
Proteus 8.4
Pic C Compiler
Figura 2: Simulacin del circuito

B. Elaboracin
Programacin y simulacin
Mediante el Software Pic C Compiler se realiz la
programacin del PIC encargado del control del circuito del
minisumo, *Figura 1. Posteriormente se realiz la simulacin
del circuito en Proteus, *Figura , el cual ya es el circuito con
todos sus componentes.

Figura 3: Diseo del PCB

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Figura 6: Resultado de la implementacin de la CNC

Ya que la maquina CNC termin la impresin del circuito, se

verifica continuidad en las pistas y se procede a la colocacin
del estao lquido, la mscara antisoldante y la mscara de
componentes.
Figura 4: Visualizacin de la PCV en 3D

Una vez que el diseo est terminado siguiendo las reglas de

diseo, lo que prosigue es generar los archivos Gerber. Los
cules sern la gua para que la mquina CNC realic el
circuito en la placa. *Figura .

Figura 7: Baado de estao lquido

Figura 5: Impresin del circuito implementando la CNC

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Figura 8: Colocacin de la mscara antisoldante

Figura 10: Ensamblado de todos los componentes del prototipo

Una vez colocadas las mscaras, se procede con la colocacin
IV. RESULTADOS
y soldadura de los elementos que componen el circuito.

Ensamblaje del minisumo

Se realiz el esqueleto del minisumo con unas medidas de

10 x 10 cm. Se colocaros los motores, las llantas, el circuito ya
armado y se realizaron pruebas de funcionamiento.

Figura 11: Minisumo terminado

Tabla de verdad del funcionamiento del minisumo

Figura 9: Elaboracin del chasis
De acuerdo al funcionamiento del minisumo, se realiz la
siguiente tabla de verdad.
Sensores Motores
QR QR SHA SHA Motor Motor
D D RP RP derec izquier
(de (iz (enf) (atr) ho do
r) q)
0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 1 1
0 1 0 0 0 0
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0 1 0 1 0 0 la implementacin de la CNC porque da un acabado ms

0 1 1 0 0 0 profesional a pesar de que se usaron brocas de distinto calibre
a las estipuladas por el equipo.
1 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 VI. CONCLUSIN
1 0 1 0 1 1 Debido a la practicidad de ciertas tcnicas para realizar
1 1 0 0 0 0 circuitos impresos, se concluye que la ms econmica con un
1 1 0 1 0 0 resultado semiprofesional es la tcnica de planchado. Por otro
1 1 1 0 1 1 lado, en trminos de calidad y simplicidad es mejor optar por
la tcnica del equipo CNC ya que sta tiene un acabado
profesional.
Descripcin del minisumo usando el Software Se utiliz el Software Modelsim como herramienta para la
Modelsim descripcin del circuito del minisumo con el fin de representar
y analizar su correcto funcionamiento.

REFERENCES
[1] Dr. J. Patricio Ordaz Oliver. (2015). Ingeniera en Electrnica. Circuitos
V. DISCUSIONES
Impresos, 1, 339, (Apuntes de clase.)
Debido a las dificultades que presenta la falta de herramienta [2] C. A. Reyes. Microcontroladores PIC. Programacin en BASIC. 3ra
en el laboratorio especficamente las brocas que requiere el ed. Microchip. 2008
[3] PIC16F87/88. Microchip. 2013.
equipo CNC, se lleg a un punto en el que se debati cul era
la tcnica ms conveniente para realizarlo en ese momento, ya
fuere por planchado o por el equipo CNC. Al final se decidi