Chapitre 12

Vibrations

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 Plan
I. Introduction
II. Problmes lmentaires
1) Solide en translation
2) Solide en rotation
3) Circuit lectrique
III. Problmes gnraux
1) Dfinitions
2) Problmes spcifiques
3) Systme conservatif systme dissipatif
4) Systme linaire systme non linaire
IV. Oscillations libres des systmes conservatifs
1) Equation de mouvement
2) Solution de lquation du mouvement

V. Application

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 I- Introduction
Une classe spcifique et importante de problmes de dynamique traite de mouvement de translation et
de rotation de solides rigides
qui oscillent lorsquils sont carts de leur position dquilibre
qui vibrent lorsquils sont soumis des sollicitations imposes.

Un mouvement priodique est un mouvement qui se rpte intervales rguliers.

Une oscillation est une fluctuation priodique de la valeur dune grandeur physique au-dessus et au-
dessous dune certaine valeur dquilibre.
Dans une oscillation mcanique, le corps subit un dplacement linaire ou angulaire.

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Exemples : - mouvements oscillatoires dun pendule
- rponses de structures un tremblement de terre
- vibrations dune machine tournante mal quilibr
- mouvements de forte amplitude des lignes haute tension sous laction du vent

Dans de nombreux cas, des vibrations excessives sont prjudiciables au bon fonctionnement dune
machine et peuvent mme entraner sa dtrioration, voire sa destruction.

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Pour analyser un systme rel, il faut dabord le reprsenter par un modle mcanique. Il est souvent
possible de reprsenter un systme continu par un modle discret dans lequel les lments massiques et
les lments schmatisant la raideur sont spars et concentrs.

Exemples :

Remarque fondamentale : Dans ce cours on se

limite au systme 1 seul degr de libert.
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 II- Problmes lmentaires
1) Solide en translation
- Soit S un solide en translation par rapport au repre galilen. La position de S

dpend dun seul paramtre x surO, x0 dun point P li S.

- Un ressort de traction compression exerce sur S la force de rappel de k x l x0,
k tant la raideur du ressort, l sa longueur dans son tat naturel.

- Les appuis, le ressort, ventuellement lair ambiant exercent sur S une force dite de

viscosit xx0 o 0 est appel coefficient de viscosit ou damortissement.

- Une force donne F .x0 est applique S.

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 Force dexcitation (externe) F t
Force de rappel lastique kX l
Force de frottement visqueux (dissipative) X

TRD appliqu la masse : F k. X l . X mX

Ou encore, en posant x=X-l, mx .x k.x F

Remarque : on peut retrouver ce rsultat en appliquant le thorme de lnergie cintique.

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2) Solide en rotation

- Soit S un solide mobile autour dun axe O, z0 fixe dans un espace galilen, de moment
dinertie I par rapport cet axe. Sa position dpend dun seul paramtre, langle de rotation q.

- On fait les hypothses suivantes :

- la liaison pivot est sans frottement

- un ressort de torsion exerce sur S un couple de rappel K .q .z0

- des efforts de viscosit exercent sur S un couple de rappel .q.z0 o 0
est appel coefficient de viscosit ou damortissement.
- un couple donn .z 0 est appliqu S

- Le TMD applique S donne :

M O,F S S 0 O, S


K .q .z0 .q.z0 .z0
d
dt

I 0, z0 . 0 S

K .q .q z0
d
dt

Iqz0 Iqz0 K.q .q Iq

Iq q Kq
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3) Circuit lectrique
- On considre le circuit lectrique suivant :
dq
vR Ri R
dt

q vs di d 2q
vs vL L L 2
C dt dt
dq
i
dt

ve
- La loi des mailles et la loi dOhm donnent :
d 2 vs R dvs 1 1 d 2 vs dvs 1 1
v s ve L R v s ve
dt 2 L dt LC LC dt 2 dt C C

1 1
Lvs Rvs vs ve
C C

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 III- Problmes gnraux
1) Dfinitions
- Lanalogie est vidente entre ces 3 problmes. De faon plus gnrale on
rencontre des systmes mcaniques, thermiques ou autres dont la configuration,
un instant donn, est rgie par lquation diffrentielle du second ordre linaire
coefficients constants :
ax bx cx F t (1)

avec a et c 0, b 0 et en gnral b2 4ac 0

un tel systme est un oscillateur linaire un paramtre x

- On appelle rponse toute intgrale de (1). La fonction F(t) est lexcitation.

- si F(t)=0, le systme nest pas excit. On parle dans ce cas
doscillations libres.
- sinon, la rponse du systme sobtient en ajoutant la solution
gnrale de lquation sans second membre (correspondant F(t)=0),
une solution particulire de lquation complte. Cette solution
particulire est appele rponse force.
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2) Problmes spcifiques

Les trois problmes tudis prcdemment sont lmentaires. Plus gnralement les
problmes physiques qui se posent se prsentent ainsi :

tant donn un problme mcanique dont les caractristiques sont connues,

soumis une excitation quelconque mais connue en fonction du temps, quelle
est sa rponse?

comment modifier lexcitation pour modifier la rponse dans un sens

dtermin, notamment pour viter une rponse dfavorable pouvant porter
prjudice lintgrit du systme?

Inversement, les caractristiques mcaniques tant inconnues. Peut on les

dterminer en soumettant le systme des excitations dont on recueille
exprimentalement les rponses? Quels types dexcitation faut il exercer?

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3) Systme conservatif systme dissipatif
- Considrons le premier en translation avec =0 et F(t)=0. La force exerce par
le ressort sur S admet une nergie potentielle. On a un IP dnergie, donc
conservation de lnergie mcanique Ec E p C te ou encore,
1 2 1 2
mx kx C te
2 2
Dans ce cas le systme est conservatif.

Au cours du temps, il y a change entre Ec et Ep et rciproquement

- Pour >0, la force de viscosit nadmet pas dnergie potentielle et la proprit

de conservation dnergie na plus de sens. Dans ce cas le systme est dissipatif.
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4) Systme linaire systme non linaire
- Les trois problmes tudis conduisant lquation (1), quation diffrentielle
du second ordre, linaire coefficients constants. Les systmes tudis sont dits
linaires.

- On considre maintenant le problme du pendule constitu par un solide S en

rotation sans frottement autour dun axe horizontal li un espace galilen :

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- Le TMD applique S donne :

M O,F S S 0 O, S

mg.a. sin q .x0
d
dt

I 0, x0 . 0 S

mg.a. sin q .x0

d
dt

I .q.x0 Iq.x0

mga sin q Iq
mga
q 2 sin q 0 (2) avec 2
I
Cest une quation diffrentielle non linaire. Le systme tudis est dit non linaire.

- Toutefois, on peut se contenter dtudier les oscillations du pendule au voisinage de la

position dquilibre stable .On peut alors remplacer dans (2) le sin q par q . Lquation
devient alors linaire :
q 2q 0 (2)

On dit que lon a linaris lquation au voisinage de la position dquilibre stable.

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 IV- Oscillations Libres des systmes conservatifs
1) Equation du mouvement

- Reprenons le solide S en translation par rapport un repre galilen par lintermdiaire

dune liaison prismatique sans frottement daxe O, x0 . On nglige les effets de viscosit.

- Le TRD fournit lquation : mx k.x 0

- Tout systme conservatif admet une quation de ce type. Cest lquation (1) avec F=0 et
b=0.

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 k
, lquation devient : x 0 x 0 (3)
2
- Posons : 0
2

m
On dit que lquation du mouvement est crite sous forme canonique.

k
0 est la pulsation propre.
m

0
f0 est la frquence propre. Cest le nombre de fois dans lunit de temps
2 o le systme repasse par la position quil avait linstant initial,
mesur en hertz (Hz, lunit de temps tant la seconde).

2
T0 est la priode propre.
0

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2) Solution de lquation du mouvement
Cas gnral
- Lquation diffrentielle du second ordre rsoudre est : x 0 x 0
2

- La solution de cette quation est : xt A cos0t B sin 0t (4)

- Application des CI :

x0 x0
xt x0 cos 0t 0 sin 0t (5)
v

x 0 v0 0

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 X : Variable position (m)
- La solution gnrale peut aussi scrire de la faon suivante : t : Variable temps (s)
xt X cos0t (6) A : Amplitude (m)
X et sont calculs par simple identification : Frquence angulaire ou pulsation (rad/s)
f : Frquence (Hz = s-1)
xt X cos 0t x0 cos 0t sin 0t
v0
T : Priode (s)
0
2 f : Constante de phase ou dphasage (rad)
v v0
Ce qui donne : X 0 x0 ;
2
tg (7) t + f: Phase (rad)
0 0 x0
Amplitude de la rponse Angle de dphasage

xt X cos0 t dt dt 0 dt
0

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 Rponse un lcher
x0 x0
les CI sont xt x0 cos0t
x 0 0

Rponse une pulsion

x0 0
xt 0 sin 0t
v
les CI sont
x 0 v0 0

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 Fin du
Cours de Mcanique Gnrale
Merci