Ley de robots

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser
humano sufra dao.
2. Un robot a obedecer las rdenes recibidas por los seres humanos, excepto si estas
rdenes entrasen en conflicto con la 1 Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en conflicto
con la 1 o la 2 Ley.1
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas
SERVOMOTOR: Un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a
un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de
su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una
caja reductora y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente
en sistemas de radio control y en robtica, pero su uso no est limitado a estos.
TIPOS DE SERVOMOTORES
Hay tres tipos de servomotores:
Servomotores de CC
Servomotores de AC
Servomotores de imanes permanentes o Brushless.

Partes de un servo motor (Fig. 1)

LA SEAL DE CONTROL DEL SERVO

Como mencionamos al principio, los servomotores se controlan mediante impulsos de ancho
variable que deben refrescarse peridicamente. Esto significa que si dejamos de enviar la seal de
control en el tiempo en el que el servomotor lo necesita, ste (a pesar de estar energizado) dejar
de mantenerse en la posicin preestablecida y adoptar cualquier orientacin regida por el
esfuerzo al que est sometido.
Sensores
Es un dispositivo capaz
de transformar magnitudes,
llamadas variables de instrumentacin Fsicas, qumicas, biolgicas (intensidad temperatura,
presin, magnetismo, humedad) en magnitudes elctricas.que se pueda alimentar en un circuito,
para el control del robot o de otra aplicacin.
Sensores de presencia: Tipo de sensor que activa o desactiva automticamente el mecanismo
elctrico al que est conectado cuando detecta o no, la presencia de un objeto dentro de un radio
de accin determinado Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto, Las
aplicaciones ms comunes de los sensores de presencia, son en lugares de paso
Sensor Inductivo: Un sensor de proximidad inductiva puede detectar objetos metlicos que se
acercan al sensor, sin tener contacto fsico con los mismos. Los sensores de proximidad inductivos
se clasifican ms o menos en los siguientes tres tipos, de acuerdo con su principio de
funcionamiento: el tipo de oscilacin de alta frecuencia que utiliza la induccin
electromagntica; el tipo magntico que emplea un imn; y el tipo de capacitancia que
aprovecha los cambios en la capacidad elctrica.

Funcionamiento de un sensor inductivo: Cuando un metal es acercado al campo magntico

generado por el sensor de proximidad, ste es detectado. La bobina, o devanado, del sensor
inductivo induce corrientes de Foucault en el material por detectar.
Sensor capacitivo
Es un tipo de sensor elctrico. Los sensores capacitivos (KAS) reaccionan ante metales y no
metales que al aproximarse a la superficie activa sobrepasan una determinada capacidad. La
distancia de conexin respecto a un determinado material es tanto mayor cuanto ms elevada sea
su constante dielctrica.
Funcionamiento Sensor capacitivo :El principio de funcionamiento de un sensor de proximidad
capacitivo , est basado en la medicin de los cambios de capacitancia elctrica de un condensador
en un circuito resonante RC, ante la aproximacin de cualquier material.
Ventajas Sensor capacitivo
Detectan todo tipo de elementos metlicos, a de ms de que pueden ver a travs de algunos
materiales y disponen de muchas configuraciones de instalacin adems de tener una vida til
bastante larga.
Desventajas Sensor capacitivo
Son extremadamente sensibles a los factores ambientales. Tambin es importante que los
tengamos bajo un cierto control ya que los sensores capacitivos no son selectivos en cuando a los
objetos que deben detectar.
Efecto hall: Consiste en la produccin de una cada de voltaje a travs de un conductor o
semiconductor con corriente, bajo la influencia de un campo magntico externo..
Funcionamiento efecto hall: Se basa en la tensin transversal de un conductor que est sometido
a un campo magntico.
Hay que hacer circular por el cable una intensidad fija y acercar un imn.
Entonces aparece una diferencia de tensin entre los dos puntos transversales del cable.
Celula reed swich: Un reed switch o interruptor de lengeta es un interruptor elctrico activado
por un campo magntico.
Funcionamiento Celula reed swich: Cuando los contactos estn normalmente abiertos se cierran
en la presencia de un campo magntico; cuando estn normalmente cerrados se abren en presencia
de un campo magntico.
Sensor ptico: Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la
materia para determinar las propiedades de sta.
Funcionamiento Sensor ptico: Dependiendo del ndice de refraccin del medio en contacto con
la capa ms exterior, el acoplamiento entre los campos ser ms o menos intenso
Ultrasonido: Como su nombre lo indica, los sensores ultrasnicos miden la distancia mediante el
uso de ondas ultrasnicas. Los sensores ultrasnicos miden la distancia al objeto contando el
tiempo entre la emisin y la recepcin.
Funcionamiento Ultrasonido: El cabezal emite una onda ultrasnica y recibe la onda reflejada
que retorna desde el objeto. Los sensores ultrasnicos miden la distancia al objeto contando el
tiempo entre la emisin y la recepcin.
Sensor de contacto: Se emplean para detectar el final del recorrido o la posicin lmite de
componentes mecnicos, los mismos se activan en el momento en que entran en contacto con un
objeto.
Funcionamiento Sensor de contacto
En modo negativo: El sensor se activa cuando el elemento a controlar tiene una tarea que hace
que el eje se eleve y conecte el objeto mvil con el contacto NC
En modo positivo: es la inversa del modo anterior, cuando el objeto controlado tiene un saliente
que empuja el eje hacia abajo, forzando el resorte de copa y haciendo que el circuito se cierre.
Actuadores: Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado.
Actuadores neumticos: Se denomina actuadores neumticos a aquellos mecanismos que
convierten la energa de un gas generalmente el aire en trabajo (energa mecnica).
Funcionamiento Actuadores neumticos: En los actuadores neumticos se comprime el aire
abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras.
Tipos de actuadores neumticos
Actuadores Lineales: Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva,
representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos neumticos. Existen dos
tipos fundamentales de los cuales derivan construcciones especiales
Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para producir una carrera de trabajo en un
sentido.
Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir carreras de trabajo de salida y
retroceso.
 Cilindros de Doble Vstago: Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados.
La gua del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece
constante.
Cilindros Multiposicionales: Los cilindros multiposicionales son una buena opcin en aquellos
casos en los que se requiera alcanzar 3 4 posiciones diferentes y no se requiera una variabilidad
frecuente de las mismas.
CILINDROS DE VSTAGO HUECO: Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de
tener el vstago o eje hueco, lo que los hace ideales para el trabajo con aplicacin de la tcnica de
vaco, o bien, para pasar cables elctricos si fuera necesario.
ACTUADORES DE GIRO: Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la
energa neumtica en energa mecnica de rotacin.
Actuadores de giro limitado: que son aquellos que proporcionan movimiento de giro, pero no
llegan a producir una revolucin (exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo
pin cremallera). Existen disposiciones de simple y doble efecto para ngulos de giro de 90,
180. hasta un valor mximo de unos 300 (aproximadamente).

Motores neumticos: que son aquellos que proporcionan un movimiento rotatorio constante. Se
caracterizan por proporcionar un elevado nmero de revoluciones por minuto.

ACTUADORES DE PALETA:. Estos actuadores realizan un movimiento de giro que rara vez
supera los 270, incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este giro.
Actuador Pin Cremallera: En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una
cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio,
hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo.
Tipos de actuadores
Actuadores Electrnicos: Se utilizan mayormente en aparatos macarrnicos.
Actuadores hidrulicos: Los actuadores hidrulicos son aquellos que utilizan un fluido a presin,
generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores
hidrulicos se utilizan para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor
resistencia mecnica.

Existen tres grandes grupos:

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin.
Funcionamiento Actuadores hidrulicos: Funcionan en base a fluidos a presin. Estos
actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido, generalmente
un tipo de aceite
Tipos de actuadores hidrulicos

De simple efecto (el fluido hidrulico empuja en un sentido el pistn del cilindro y una
fuerza externa (resorte o gravedad) lo retrae en sentido contrario).
De doble efecto (utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico para mover el pistn
en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide)
Telescpicos (contiene otros de menor dimetro en su interior y se expanden por etapas,
muy utilizados en gras, etc.).
Ventajas de los actuadores hidrulicos
Altos ndices entre potencia y carga.
Mayor exactitud.
 Respuesta de mayor frecuencia.
Desempeo suave a bajas velocidades.
Amplio rango de velocidad.
Produce ms fuerza que un sistema neumtico de mismo tamao.
Desventajas de los actuadores hidrulicos
Filtrado de partculas.
Eliminacin de aire.
Sistemas de refrigeracin.
Unidades de control de distribucin.
Aplicaciones de los actuadores hidrulicos: Las principales aplicaciones se encuentran en
mquinas troquelado ras, en cargadores y en maquinarias pesada para obras civiles.
Este sistema de actuadores se divide en tres grandes grupos:
Cilindro hidrulico.
Motor hidrulico.
Motor hidrulico de oscilacin.
Actuadores Elctricos: Slo requieren de energa elctrica como fuente de poder.
Sensores de velocidad : Los sensores de velocidad estn diseados como una alternativa a los
tradicionales encoders. No necesitan contacto con los dispositivos, gracias a su sistema magntico
en conjunto con una rueda dentada, permite la medicin de movimientos rotatorios. Son una
solucin que permiten ahorrar gran cantidad de espacio.

Para que sirve un sensor de velocidad

Determina que tan rpido se mueve el vehculo por la carretera, informacin importante segn los
lmites de velocidad que podamos encontrarnos, aun as en los tiempos actuales este parmetro
tiene muchas ms funciones.

Funcionamiento del sensor de velocidad

El tacogenerador posee imanes permanentes en el estator con la funcin de producir un
campo magntico.
En el rotor bobinado es generada una tensin continua de amplitud proporcional a la
rotacin y polaridad depende del sentido de giro.
En los tacogeneradores, los rodamientos tienen lubricacin permanente, de esta forma no
es necesario su mantenimiento.
En caso de desgaste, quiebre, etc. debe ser sustituido por uno nuevo.
Para condiciones normales de trabajo, la lubricacin dura varios aos, despus debe ser
cambiado el rodamiento.
Ventajas
Estos sensores son insensibles a la suciedad, golpes o vibraciones.
 Las ruedas de medida pueden ser adaptadas a cualquier geometra de la mquina
(dimetro exterior, interior, nmero de impulsos, etc.).
No necesitan mantenimiento por lo que supone un ahorro para el cliente final.
Es auto generador y no necesita de aditamentos electrnicos acondicionadores para
funcionar.

Desventajas
Resistencias parsitas:
Alta impedancia de salida
Afectados por campos electromagnticos

Motor elctrico: Un motor elctrico es aquel que es capaz de transformar la energa elctrica en
energa mecnica. Un motor elctrico est compuesto de imanes: un motor los usa para crear
movimiento.

Motores de corriente alterna: Son en general motores robustos, sencillos, seguros, compactos y
que necesitan poco mantenimiento. Adems, suelen ser ms baratos que los motores de corriente
continua para potencias equivalentes, se considera el motor industrial por excelencia.

Monofsicos: Este tipo de motores poseen una nica fase y un neutro. Sirven nicamente para
potencias pequeas o medias (< 3kw). Poseen el inconveniente de necesitar de un arrancador.

Motores sncronos: Este tipo de motores trabajan a velocidad fija cuando vare la carga.Su
velocidad de giro es constante y viene determinada por la frecuencia de la tensin de la red
elctrica a la que est conectada y por el nmero de pares de polos del motor, siendo conocida esa
velocidad como "velocidad de sincronismo".

Motores asncronos: Son motores que funcionan a una velocidad aproximadamente fija aunque
vare la carga,

Trifsicos:Presentan las mismas caractersticas que los monofsicos, con la diferencia de que se
pueden poner en marcha sin necesidad de arrancador. Se construyen para potencias mayores.

Motores de corriente continua:Este tipo de motores son pesados, caros y necesitan bastante
mantenimiento, debido al chisporroteo continuo de las escobillas. No obstante, eran la mejor
opcin para las aplicaciones en las que se necesitaba controlar la velocidad y/o el par hasta que se
desarroll el variador de frecuencia, aparato que subsana esta carencia de los motores asncronos.

Motores paso a paso: Son dispositivos electromagnticos, rotativos, incrementales que

convierten pulsos digitales en rotacin mecnica. La cantidad de rotacin es directamente
proporcional al nmero de pulsos y la velocidad de rotacin es relativa a la frecuencia de dichos
pulsos