Estimadores de Estado.

Los observadores o estimadores de estados son subsistemas de los sistemas de control,

los mismos que realizan la aproximacin de las variables de estado cuando los estados
del sistema no pueden ser calculados, ya sea que no pueden ser medidos o
econmicamente no sea factible realizar la medicin. (Mantz, 2003)

Entonces podemos llegar a estimarlos por medio de un observador, el mismo que

aproxima las variables de estado desde las mediciones de la entrada y la salida del
sistema. La principal funcin de los estimadores de estado es ir simplificando, acorde
avanza el tiempo la diferencia entre los estados estimados y los reales, todo esto
producto de la diferencia en condiciones iniciales. (Colmenares, 2006)

Figura 1: Realimentacin de estados Observados

Observador de Orden Completo.

Considerando que se requiere estimar los estados X de un sistema lineal:

En donde las matrices A, B y C son conocidas. La estructura genera para el estimador es

la siguiente:
En donde Ao y L son diseadas con el afn de hacer forzar la convergencia de los
estados del estimador a los propios del sistema. En cambio, z es una seal a conocer.
(Mazzone, 2008)

La dinmica del error que est definida por la diferencia de los estados del sistema con
los estados del estimador est dada por:

Para asegurar que el error sea e=x^x sea convergente a cero, es necesario que:

El diseo del estimador se implica en buscar una matriz L que asigne los autovalores en:

El semiplano izquierdo.
A la izquierda de los autovalores.

Figura 2: Estimador de Orden Completo

Ecuaciones del sistema con observador a lazo cerrado.

El sistema a lazo abierto:

Al realimentar con el observador de estados:

Las ecuaciones de estado de un sistema a lazo cerrado con realimentacin del estimador
son:

De forma de matricial es:

Los autovalores del sistema a lazo cerrado con el estimador puede ser calculado
mediante:

Observador de orden reducido

En este estimador se supone que las l de los n estados del sistema pudieran ser
calculados de forma directa, los cuales se agruparan en el vector:

Figura 3: Diagrama de Bloques con principio de separacin

La ecuacin de estados del sistema a lazo abierto puede expresarse de acuerdo a:

La ecuacin dinmica del error de estimacin es:

Reduciendo a:

Figura 4: Estimador de Orden Reducido

Bibliografa:

Colmenares, W. (2006). Estimadores de estado. Universidad Simon Bolvar, 6.

Mantz, R. (2003). Observadores de estados. Universisdad Nacional de La Plata,

10.
Mazzone, V. (2008). Realimentacin de Estados y Observadores. Universidad
Nacional de Quilmes.