AUTOMAO INDUSTRIAL

Autmatos
e
Linguagens de programao

R. Loureiro/C. Cardeira

Pg. 1
 AUTOMAO INDUSTRIAL

HISTRIA
Reduo do esforo fsico

Automatizao
do transporte

A VELA
Automatizao
da navegao

Automatizao de
tarefas repetitivas

O TEAR

Pg. 2
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Automatizao das ordens

O COMPUTADOR

Pg. 3
 AUTOMAO INDUSTRIAL

O CORPO HUMANO

A mquina perfeita.
As diferentes solues para a sua substituio

Pg. 4
 AUTOMAO INDUSTRIAL

MODELO
O HOMEM COMO MQUINA

OS ACTUADORES

Substituio das mos

das pernas do Homem.

O MECANISMO

Substituio da estrutura
assea do Homem.

Pg. 5
 AUTOMAO INDUSTRIAL

AS FONTES DE ENERGIA
Substituio dos
musculos do Homem.

Antes

A Mquina a vapor

Hoje

O Motor elctrico

AS PRIMEIRAS MQUINAS
Funcionam sobre a superviso do homem,
So rgidas,
No adquirem informao.

Pg. 6
 AUTOMAO INDUSTRIAL

OS SENSORES
Substituio dos
sentidos do Homem.

A MQUINA AUTOMTICA
Funcionam ento autnomo,
Comando rudimentar,

Operaes simples e repetitivas,

Estrutura rgida,

A EVOLUO TECNOLGICA
Necessidade de sistemas mais complexos,
Verificao de erros,
Diversidade de sensores e actuadores,
Custo mais elevado,
Necessidade de adaptao a novos produtos,

APARECIMENTO DO COMPUTADOR
e dos
SISTEMAS MECATRNICOS

Pg. 7
 AUTOMAO INDUSTRIAL

OS SENSORES
Substituio dos
sentidos do Homem.

O SISTEMA MECATRNICO

Mquinas flexveis,
Capacidade de actuao inteligente,
Grande capacidade de processamento,
Versatilidade, simplicidade,
Custos virtualmente nulos,
Comando de reduzidas dimenses,
Reprogramvel.

Pg. 8
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Se a necessidade de processamento
da informao no elevada e apenas
se pretende a flexibilidade da mquina
e elevados graus de automatismo com
capacidade de reprogramao, utiliza-
se como comando o:

AUTMATO PROGRAMVEL
Na realizao da:

MQUINA AUTOMTICA FLEXVEL

Pg. 9
 AUTOMAO INDUSTRIAL

OBJECTIVOS DA AUTOMAO

SEGURANA MERCADO

PRETENDE-SE PORQUE

Proteco de pessoas H concorrncia

Condies de trabalho Produtos tm ciclos de
vida curtos
PARA OBTER
PRETENDE-SE
< Custos sociais
> Interesse pelo trabalho > Flexibilidade
> Integrao

PARA OBTER

< Custos
> Produtividade
> Qualidade
> Penetrao no
PRUDNCIA
PRUDNCIA !! mercado

SEM DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO

Gera desemprego
COM DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO

Gera novas profisses

Pg. 10
 AUTOMAO INDUSTRIAL
TIPOS DE AUTOMAO

FIXA
Altos investimentos
Altas taxas de produo
Configurao rgida (alterao difcil)
Operaes simples
Equipamento especfico
(mquina de embalar
chocolates)

PROGRAMADA
Altos investimentos
Taxas mdias de produo
Configurao semi-flexvel
(possibilidade de reprogramao)
Equipamento genrico
(mquina de controlo numrico)

FLEXVEL
Investimentos muito elevados
Produo contnua
(diferentes produtos simultneos)
Configurao flexvel
(alterao por software)
Equipamento geral

Pg. 11
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Variedade
de
produtos
PROGRAMADA
elevada

mdia
FLEXVEL

mtodos
pequena manuais FIXA
Volume de
pequeno mdio elevado produo

Pg. 12
 AUTOMAO INDUSTRIAL

NVEIS DE AUTOMAO

Complexidade
(custo)

TIPO FUNO

3 NVEL Flexvel Coordenao Gesto global

(alto)

Programada Monitorizao
2 NVEL ou Controlo Proteco
(mdio) Flexvel Gesto local

1 NVEL Fixa
ou Actuao Actuao Processo
(baixo) Programada

Pg. 13
 AUTOMAO INDUSTRIAL

ESTRUTURAS DE AUTOMAO
Nvel Superior
ESTRELA (STAR) Controlo
(master)

Processo Processo Processo Processo

Comunicao intra-processos e nveis superiores via master

ANEL (RING) Processo

Processo Processo
Nvel Superior

Processo Processo
Processo

Comunicao intra-processos e nveis superiores via processo (1 nvel)

No existe marster. Informao transmitida por repetio. Sistema lento.

LINHA(BUS) Nvel Superior

Gesto
local

Processo Processo Processo Processo

Comunicao intra-processos via BUS. Sistema rpido. Comunicao com

nveis superiores via master (2 nvel).

Pg. 14
 AUTOMAO INDUSTRIAL

AUTOMATISMOS
MODELO DE BURR
O HOMEM

Alimentao Detritos
aparelho
digestivo

olhos
tacto crebro Msculos
sabor

esqueleto
A MQUINA

Energia Resduos
potncia

sensores comando actuadores

estrutura

Pg. 15
 AUTOMAO INDUSTRIAL

MODELO CLSSICO

Parte Parte
Operativa Comando

i
Actuadores Ampl. Ordens n
t
Controlo e
Sensores Informaes r
f
a
c
e

Comunicao

Processo

OUTROS AUTOMATISMOS

Pg. 16
 AUTOMAO INDUSTRIAL

TECNOLOGIAS

CABLADA Elctrica Rels

Electrnica

Fludica Pneumtica
Hidrulica
Hidrca
Vcuo REL

PROGRAMADA
Autmatos Programveis

Micro-Processadores

Mini-Computadores

COMANDO NUMRICO

Pg. 17
 AUTOMAO INDUSTRIAL

DOMNIO DAS TECNOLOGIAS

Quantidades a
fabricar

PLACAS ELECTRNICAS DEDICADAS

500

PLACAS ELECTRNICAS MICRO e MINI

STANDARD C
O
M
50 P P
N U
E T
U A
RELS M AUTMATOS D
PROGRAMVEIS O
5 T R
I E
C S
A

Complexidade do
Automatismo

Pg. 18
 AUTOMAO INDUSTRIAL

PROJECTO DOS AUTOMATISMOS

PROBLEMA

ANLISE

ANTE-PROJECTO
PARTE OPERATIVA PARTE COMANDO

Projecto Projecto

Fabrico Fabrico

Ensaios Ensaios

INTEGRAO
MONTAGEM

TESTES E ENSAIOS

PR-PRODUO

EXPLORAO

Pg. 19
 AUTOMAO INDUSTRIAL

SISTEMAS PNEUMTICOS
COMPONENTES
CILINDROS

Simples efeito

Duplo efeito

Amortecimento

Haste passante

Tandem

Sem haste

Embolo mvel
Ar Ar
Magntico

Ncleo Magntico

Pg. 20
 AUTOMAO INDUSTRIAL

COMPONENTES
VLVULAS

Quadrados indicam n de posies

Linhas indicam as vias

(entradas ou sadas)

Uma vlvula definida por dois nmeros

(n de vias/n de posies)

Setas ligam vias numa dada posio

Tampes indicam vias sem ligao

As vias so indicadas apenas na posio de repouso

Vlvulas (2/2)

normalmente fechada

normalmente aberta

Pg. 21
 AUTOMAO INDUSTRIAL

COMPONENTES
OUTRAS VLVULAS

(3/2) normalmente fechada

(3/2) normalmente aberta

(3/3) normalmente fechada

(4/2)

(4/3) normalmente fechada

(4/3) em carga ou descarga

(5/2)
Escape Escape
Presso

Pg. 22
 AUTOMAO INDUSTRIAL

COMPONENTES
PILOTAGEM DAS VLVULAS

PILOTO - Comando para mudana da posio

RETORNO - Voltar posio de repouso

AR Mola
Pneumtica

Elctrica Mecnico

Comando mecnico com (fim de curso)

retorno por mola

Comando pneumtico AR AR
(memria)

Comando elctrico com (PLC)

retorno por mola

Pg. 23
 AUTOMAO INDUSTRIAL

MOVIMENTAO DUM CILINDRO

em avano avanado em recolha recolhido
1

A- A+ A-
0

Existem 2 fins de curso e uma vlvula por cilindro

Pg. 24
 AUTOMAO INDUSTRIAL

EXEMPLO Equaes de comando

CONTROLO DUM CICLO EM L dA+ = b- m 0

dA- = a+

0
A+ 1
dB+ = a- . m 1
2
A- dB- = b+
B- B+ dM+ = a+
A+A-B+B-
3
dM- = b+

a- a+

A+ A-

m1 m0

M+ M- B

b- b+
B+ B-

Na escolha de componentes deste circuito h um erro. Qual ?

Pg. 25
 AUTOMAO INDUSTRIAL

SISTEMAS AUTOMTICOS

EXEMPLO
CONTROLO DUM CICLO EM L set A = b- m 0
reset A = a+
set B = a- . m 1
OBJECTIVO reset B = b+
Reduo e normalizao set M = a+
PROGRAMA
do equipamento a utilizar reset M = b+
na montagem.

ENTRADAS

SAIDAS

A B

a- a+ b- b+

A+ B+

Pg. 26
 AUTOMAO INDUSTRIAL

AUTOMATOS PROGRAMVEIS
DEFINIO
NEMA (National Electric Manufacturer's Association - USA)

Aparelho electrnico digital que utiliza uma memria

programvel para armazenar instrues e para
implementar funes especficas tais como,
operaes lgicas, sequenciais, temporizadas e
aritmticas para controlo de mquinas e processos.

CAMPO DE APLICAO
COMANDO DE UMA LMPADA

Uso de um interruptor
Comando manual

Utilizao dum AP
Recolha de informao (interruptor)
Actuao do AP (acender lmpada)

DESNECESSRIO

Pg. 27
 AUTOMAO INDUSTRIAL

SIMULAO DE PRESENA E ACTIVIDADE NUMA CASA

Comando solar
Clula foto-elctrica.
Interruptor comandado
pelo sol.

Comando por movimento

Utilizao de temporizao.

IDEALMENTE:

Sistema de lmpadas
comandado por Autmato
Programvel

Permite todas as opes que

se pretendam implementar:
Afasta ladres
Efeitos luminosos

LIMITAES:
O tamanho do AP.

Pg. 28
 AUTOMAO INDUSTRIAL

CONTROLO E COMANDO DE UM EDIFCIO INTELIGENTE

edifcio equipado de tal forma que toda a instalao elctrica existente

(iluminao, ar-condicionado, elevadores, etc...) comandada por forma
a minimizar o consumo e a optimizar os resultados

Arquitectura de gesto de um edifcio inteligente

Nvel de automatizao extremamente complexa,

pela dimenso
pela comunicao
Utilizao de sensores (luminosos, presena, fumo, temperatura, etc...)
E actuadores (lmpadas, motores, valvulas, etc...).

Sistema constituido por vrios APs

AP's de grandes capacidades
Tarefas especficas (controlo de luzes, comando de elevadores, etc...)
Uso de APs para superviso
Uso de APs para a gesto das ordens globais de edifcio

Pg. 29
 AUTOMAO INDUSTRIAL

VANTAGENS

FLEXIBILIDADE
Aplicao em utilizaes distintas.
Mesmo tipo de autmato para vrias mquinas,
Reduo dos custos de manuteno
Alteraes feitas por simples reprogramao
reduzido tempo de interveno.

EXPANSIBILIDADE
Aumento das E e/ou S com as necessidades.
Depende do tipo de autmato utilizado.
genrica em maior ou menor grau a todos eles.

BAIXO CUSTO
Autmatos de muito baixo custo
Capacidades suficientes para aplicaes em A.I.

SIMULAO
Programa desenvolvido laboratorialmente.
Programa executado por simulao.
Isolamento do fabrico e montagem.
Diminuio dos tempos de instalao.

Pg. 30
 AUTOMAO INDUSTRIAL

OBSERVAO
O funcionamento observado em tempo real.
Execuo de programas passo a passo.

VELOCIDADE
Execuo a alta velocidade,
Controlo de diversas mquinas em simultneo se
necessrio.
Velocidade medida em ms/K (ms por cada 1024
inst.).
Extremamente importante no controlo.
A ser considerada pelo projectista.

FACILIDADE DE PROGRAMAO
Diferentes tipos de programao:
digital.
linguagem de
contactos.

FIABILIDADE
Mais fivel do que os rels electromegnticos,
memrias e temporizadores normalmente
utilizados no comando de mquinas.

Pg. 31
 AUTOMAO INDUSTRIAL

SEGURANA
Programa no pode ser modificado
acidentalmente.

DOCUMENTAO
Reposio da documentao em alguns minutos,
Autmatos imprimem o programa em memria.

DESVANTAGENS

TECNOLOGIA
Ainda recente
Pessoal de manuteno no preparado.

AMBIENTE
Pode inviabilizar a utilizao de AP's.
Altas temperaturas;
Vibrao permanente;
Trovoadas constantes.

PREO
Aplicaes, extremamente simples, podem ser
excessivamente caras.

Pg. 32
 AUTOMAO INDUSTRIAL

TIPOS DE AUTMATOS

Diviso por:
Estrutura de construo,
Potencialidades, e
Gamas

ESTRUTURA DE CONSTRUO

COMPACTOS
N fixo de entradas e sadas,
E e S s digitais,
Constituies tipicas:
12 E, 10 S
24 E, 16 S
40 E, 24 S
Baratos,
Expanso difcil.

MODULARES

Constituio modular,
Expanso por bus,
Mdulo principal - o CPU,
Podem agregar-se mdulos:
Digitais,
Analgicos,
Contagem,
Comunicao, etc...
Bus expansvel,
N mximo de mdulos.

Pg. 33
 AUTOMAO INDUSTRIAL

POTENCIALIDADES

Velocidade
Tempo para executar 1K (1024) instrues.
AP rpido - 0,5 ms/k
AP lento - 200 ms/k
Escolha depende da complexidade do processo a gerir
Maioria dos processos so lentos.

Instrues disponveis
Conjunto mnimo
Operaes lgicas (AND, OR, etc...);
Contagem (crescente e decrescente);
Temporizaes;
Saltos de instrues; e
Operaes de comparao (>, <, =).

Conjunto alargado
Operaes matemticas ( * ; / ; - ; + );
Deteco de flancos das variveis;
Operaes de deslocamento;
Operaes de rotao; e
Operaes de transferncia.

Escolha depende das necessidades do processo a gerir

Pg. 34
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Comunicao

SEM COMUNICAO
No podem comunicar com outros
Aplicao limitada a processos autnomos.

COMUNICAO EM REDE
Mdulos com protocolo especfico de rede
(ex. TELWAY; BUS DE TERRENO; etc...)
Integrao em sistemas de
Controlo,
Comando e
Superviso.

Comunicao de alta velocidade.

Automatos do mesmo fabricante
Rede especfica.

COMUNICAO GENERALIZADA
Forma de integrar qualquer AP o sistema
Mdulos de transmisso/recepo assincronos
(Ex: RS232C, RS485, TTY, etc..),
Transmisso em cdigo ASCII.

Pg. 35
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Memria
Limita o n de instrues a utilizar.
Medida em K bytes (1K = 1024).
Memrias de 1K; 2K; 4K; 8K; 16K; 32K e 64K

Memria interna:
mapas e tabelas de funcionamento.
medida em
temporizadores,
contadores,
entradas,
sadas e
memrias .

capacidades comuns:
T C M
16 16 128
32 32 128
128 128 256

pode inviabilizar um programa .

Linguagens

STL - Modo de programao universal.

Comum a todos os APs
Pode tornar difcil a programao

Grficas
Lgica de Contactos (LAD);
Blocos Funcionais; (CSF) e
Grafcet

Pg. 36
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Estrutura do software

Programao linear ou estruturada.

Linear
instrues sequnciais.

Estruturada
construo de subrotinas ou blocos
facilita a construo de programas repetitivos ou complexos

GAMAS
Baixa
So compactos ou modulares.
N de entradas/sadas limitadas.
Normalmente programados por STL.
So baratos.
So aplicados em controlo de processos simples.

Mdia
Capacidades de E/Sanalgicas.
Possibilidades de comunicao via rede.
Capacidade de programao grfica.
Conjunto de instrues limitado.

Alta
Modulares (mdulos de comunicao, superviso, etc...)
Caros
No tm limitaes de entradas/sadas .
Podem permitir aplicaes em robtica.

Pg. 37
 AUTOMAO INDUSTRIAL

LINGUAGENS

- LISTA DE INSTRUES
- LGICA DE CONTACTOS
- BLOCOS FUNCIONAIS; e
- GRAFCET (no uma linguagem).

Lista de Instrues (STL) - Statement List -

constituida por menemnicas das
operaes lgicas a implementar

Lgica de Contactos (LAD) - Ladder Diagram -

constituida por um sistema grfico
que permite verificar a passagem
da corrente elctrica pelos diferentes
contactos (sensores) que devem estar
numa determinada posio para fazer
actuar uma dada sada (actuador).

Blocos Funcionais (CSF) - Control System Flow-Chart -

constituida por uma simbologia grfica
semelhante aos esquemas electrnicos.

Pg. 38
 AUTOMAO INDUSTRIAL

STL - Statement List -

Estrutura das instrues (norma DIN 19239)

Exemplo:

Pg. 39
 AUTOMAO INDUSTRIAL

LAD - Ladder Diagram -

Norma DIN 19239,

Sistema grfico definida por contactos,
normalmente abertos (no deixam passar a corrente) e
normalmente fechados (deixam passar a corrente).

CONTACTO NORMA DIN 19239

ABERTO

FECHADO

Dois estados (aberto/fechado) - elementos da lgica binria,

ABERTO 0

FECHADO 1

Pg. 40
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Operaes lgicas representadas por sries e paralelos de contactos,

LAD OPERAO

A*B (Produto lgico)

A+B (Soma lgica)

representao em LAD

da funo lgica

Programao em LAD

equaes lgicas do programa

LAD linguagem prxima dos esquemas elctricos normais

Pg. 41
 AUTOMAO INDUSTRIAL

CSF - Control System Flow-Chart -

Funo lgica definida por um rectngulo.
Variveis:
entrada pela esquerda
resultado do lado direito

A conjugao de blocos determina equaes lgicas.

Representao CSF

equao lgica

Definio duma equao lgica de comando por CSF

Pg. 42
 AUTOMAO INDUSTRIAL

INSTRUES BSICAS

LISTA DE LGICA DE BLOCOS

INSTRUES CONTACTOS FUNCIONAIS

LOAD I 7.12

LOADNOT M 3.7

AND I 0.0
AND I 3.5
AND(
AND O 2.5
OR I 3.0
)

ANDNOT I 0.4

OR C 5

OR(
AND O 2.5
OR I 3.0
)

Pg. 43
 AUTOMAO INDUSTRIAL

LISTA DE LGICA DE BLOCOS

INSTRUES CONTACTOS FUNCIONAIS

) No existente No existente

LOAD I 8.5
AND M 3.2
ORNOT T 5
SET O 0.4
ANDNOT M 3.2
OR C3
RESET M 2.4

AND I 8.5
= O 2.4

FIM

NOP No existente No existente

ORNOT T 10

Pg. 44
 AUTOMAO INDUSTRIAL

INSTRUES ESPECIAIS
LOAD B OB3,A

LOAD [formato] varivel,[acumulador]

TRANSFER W B,M7

TRANSFER [formato] [acumulador],varivel

EXCHANGE A,B

EXCHANGE do_acumulador,para_acumulador

ROTAES
Rotao direita ROD

Rotao direita com carry RCD

Rotao esquerda ROE

Rotao esquerda com carry RCE

Rxx W A
Rxx [formato] [acumulador]

Pg. 45
 AUTOMAO INDUSTRIAL

DESLOCAMENTOS
Deslocamento lgico esquerda DLE

Deslocamento lgico direita DLD

Deslocamento aritmtico direita DAD

Dxx W B
Dxx [formato] [acumulador]

CONVERSES

Binrio para Decimal BPD

Decimal para Binrio DPB

xPx A
xPx [acumulador]

Pg. 46
 AUTOMAO INDUSTRIAL

CONTADORES

AND I 0.3
ANDNOT T5
IC C6

AND I 0.3
ANDNOT T5
R C6

AND I 0.3
ANDNOT T5
S [Acc],C6

Pg. 47
 AUTOMAO INDUSTRIAL

TEMPORIZADORES

AND I 0.3
ANDNOT T5
LOAD K.m
IT T7

AND I0.3
R T7

COMPARAES

LOAD C6
FLAGS 0 1 ZERO
LOAD C8 C6 > C8 C6 = C8
comparao 0 C6 >= C8 C6 >= C8
= varivel C6 <> C8 C6 <= C8
C6 < C8 no
1 C6 <= C8 possvel
C6 <> C8

NEGATIVE

Pg. 48
 AUTOMAO INDUSTRIAL

OPERAES ARITMTICAS

LOAD val_1 ADIO,

LOAD val_2 SUBTRACO,
operao MULTIPLICAO e
TRANSFER varivel DIVISO

SALTOS [cond] = flag

omisso independente
R RES
Z zero
SS[cond] N negative
O overflow
C carry

CHAMADA A BLOCOS [cond] = flag

omisso independente
R RES
Z zero
CBS[cond] N negative
O overflow
C carry

FIM DE BLOCO
[cond] = flag
omisso independente
FBS[cond] R RES

Pg. 49
 AUTOMAO INDUSTRIAL

GRAFCET
No uma linguagem.
Define o comportamento dinmico do comando,
e no as funes lgicas a serem executadas.
uma representao grfica do programa.

Os ELEMENTOS DE BASE

ETAPA

Define um bloco de funes a executar e considerada

terminada quando a varivel de transio for verdadeira.

A etapa termina e desactivada activando-se a etapa seguinte.

Desta forma o programa entra em execuo sequncial.

As etapas so numeradas.

TRANSIO
Representada por uma varivel (ou variveis) de transio.

Condio de evoluo de uma etapa para outra.

Se a varivel de transio actuada, a etapa desactivada

e activada a seguinte (ou seguintes).

Pg. 50
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Execuo

3 8 8

m a
a b
4 14 14
15 15
sequncial paralela alternativa

Alternativas de transio

Esttica

A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa

anterior esteja activa e que a transio seja satisfeita.

Pg. 51
 AUTOMAO INDUSTRIAL

Flanco ascendente

A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa

anterior esteja activa e que a transio sofra uma variao
de zero (falsa) a um (verdadeira).

Flanco descendente

A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa

anterior esteja activa e que a transio sofra uma variao
de um (verdadeira) a zero (falsa).

Pg. 52
 AUTOMAO INDUSTRIAL

INICIALIZAO
A situao inicial, caracteriza o comportamento (estado)
do comando em relao mquina no instante de ligar.
Corresponde passagem do estado de todas as etapas
inactivas, para pelo menos uma etapa activa (a inicial).

Situao de etapa inicial activa,

apenas durante a inicializao do
processo.

Situaes com duas etapas iniciais

activas no arranque do processo.

Pg. 53
 AUTOMAO INDUSTRIAL

ACES
As aces definem a sequncia de instrues a realizar
durante uma etapa do processo.

So descritas pormenorizadamente.

Pode estabelecer-se um Grafcet prprio,

ou descreve-las textualmente (Grafect de 1 nvel).

Pg. 54
 AUTOMAO INDUSTRIAL

A descrio das diferentes aces a tomar numa etapa

pode ser realizada, numa segunda fase (Gafcet de 2 nvel),
por:

linguagem de contactos

ou por blocos funcionais.

O GRAFCET de 2 nvel depende da tecnologia a utilizar.

Comando
elctrico

Comando
pneumtico

No caso dos AP's, a descrio detalhada far-se- por

lista de instrues que permita a incluso da sequncia
no autmato escolhido.

Pg. 55
 AUTOMAO INDUSTRIAL

As aces podem ser:

CONDICIONAIS
realizando-se apenas quando a etapa est activa
e uma (ou mais condies) so satisfeitas.

INCONDICIONAIS
realizando-se sempre, desde que a etapa esteja activa.

LIGAES ORIENTADAS

Se o fluxo de funcionamento indicado pelo Grafcet, no

realizado de "cima para baixo", h obrigatoriedade de se
colocar setas de orientao de fluxo.

Pg. 56
 AUTOMAO INDUSTRIAL

A ligao entre etapas, pode ser:

simples, ou
multipla.

CONCLUSO

O Grafcet no substitui as linguagens de programao.

Situa a um nvel superior de representao do processo.

Pg. 57