Manual de Usuario del

robot RV2AJ de
Mitsubishi

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 Manual de usuario para el manipulador Mitsubishi RV-2AJ

Contenido
1. Partes que conforman el sistema de control del Mitsubishi RV-2AJ.
a. Sistema completo.
b. Unidad de control.
c. El teach pendant.
2. Puesta en marcha.
a. Modos de movimiento.
3. Metodologa de programacin utilizando el teach pendant.
a. Cmo crear un programa.
b. Cmo guardar poses.
c. Verificacin de las poses.
d. Secuencia de instrucciones.
i. Declaracin de un comando.
ii. Declaracin de variables.
iii. Programacin de movimientos.
iv. Verificacin a pasos (lnea por lnea) del programa
v. Cmo correr el programa
vi. Comandos bsicos para utilizar Entradas/Salidas
e. Metodologa Ford para programacin de trayectorias

Introduccin
El presente manual contiene una descripcin de las partes que
conforman el sistema de control del manipulador Mitsubishi RV-2AJ
que le ayudarn a realizar de manera eficaz las prcticas de
laboratorio de la materia de robtica. Adems se realiza una
descripcin de los procedimientos bsicos de puesta en marcha,
metodologa de programacin incluyendo un resumen de
instrucciones y formas de programacin y planificacin de una
tarea.

2
 A. Manipulador Mitsubishi RV-2AJ

El sistema robtico del manipulador industrial Mitsubishi RV-2AJ, est

conformado por tres partes: El robot RV-2AJ, la unidad de control y el teach
pendant.

Figura 1. Sistema robtico del Manipulador Mitsubishi RV-2AJ

El robot manipulador RV-2AJ consta de 5 grados de libertad; su diseo es

adecuado para aplicaciones cuyo espacio de trabajo es reducido y con
movimientos de cargas de hasta 2 Kg. de peso.

Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410 mm, y combina
una velocidad mxima de 2.1 m/s con una repetibilidad de 0.02mm.

Los servomotores de corriente alterna, unidos a enconders absolutos de

posicin, permiten apagar el robot en cualquier momento de manera que al
conectar de nuevo la alimentacin se puede continuar trabajando desde la
posicin actual.

El brazo del robot lleva montado una pinza neumtica. Las mandbulas de la
pinza estn construidas de tal forma que sta tiene tres reas de sujecin (ver
figura 2) que se utilizan para transportar las piezas.

3
 Figura 2. reas de sujecin de las pinzas.

Tiene un sensor ptico de reflexin directa (con cable de fibra ptica)

integrado en la mandbula de la pinza, se utiliza para distinguir el color de las
piezas (negras y no negras).

Descripcin de la unidad de control

Es un dispositivo que procesa las seales provenientes del sistema de percep-

cin y controla el sistema de accin.

Figura 3. Unidad de control vista frontal

Cada uno de los elementos de la unidad de control tiene una funcin en

particular que se describe en la siguiente tabla:

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 Tabla 1 Descripcin de los elementos de la unidad de control
ELEMENTOS DESCRIPCIN
1. POWER Es el encendido y apagado tanto del controlador como del
teach pendant (T/B)
2. START Pone en marcha el programa que se desea ejecutar. Una vez
iniciado el programa lo corre de manera continua.
3. STOP Detiene el robot inmediatamente
4. RESET Saca al sistema de un modo de error
5. PARO DE Detiene el robot cuando existe un estado de emergencia.
EMERGENCIA
6. REMOVE T/B Se usa para conectar/desconectar el teach pendant sin
apagar la unidad de control
7. CHNG DISP Cambia la informacin desplegada en el display. Existen tres
distintas pantallas, la pantalla de default que aparece con o.
indica la velocidad de trabajo del robot. La pantalla que
aparece P. es donde aparece el nombre del programa del
robot que se ejecutar. La pantalla donde slo aparecen
dgitos se muestra el nmero de lnea del programa
seleccionado en la pantalla anterior. Para cambiar las
pantallas basta con presionar el botn.
8. END Detiene el programa que se est ejecutando cuando
encuentra la instruccin de End.
9. SVO ON Activa los servomotores del robot
10. SVO OFF Desactiva los servomotores del robot
11. DISPLAY Muestra diferente informacin, como nmero de error,
nombre del programa, porcentaje de velocidad, nmero de
lnea.
12. CONECTOR Conexin para el teach pendant
13. CONECTOR Punto de conexin con la PC, para enviar y recibir datos.
14. MODO DE Selecciona el modo de operacin del robot. Al elegir:
OPERACIN - Auto (Op): Modo para ejecutar un programa
desde la unidad de control
- Teach: Modo para trabajar el robot desde el
teach pendant
- Auto (Ext): Modo para trabajar desde la PC
15. UP/DOWN Sirven para desplazarse hacia arriba o hacia abajo en las
diferentes pantallas en el display. Adems son usados para
aumentar o disminuir la velocidad.

Los caracteres alfanumricos aparecen en la pantalla de la unidad de control

de la siguiente manera:

5
 Figura 4. Modo de aparicin de las letras en el display de la unidad de control

Teach Pendant
Tambin llamado teaching box o caja manejadora, es utilizado para
determinar las poses del manipulador, adems de ser usado para crear y
cargar un programa.

Figura 5. Vistas frontal, trasera y lateral del teach pendant

El teach pendant est conformado por varios botones, la descripcin de cada

uno de ellos es la siguiente:

Tabla 2. Descripcin de los botones del teach pendant

DESCRIPCIN
BOTN
Desenergiza el robot. Si se presiona, el robot se detendr
1. Paro de automticamente, se apagarn los servomotores. Es un botn
emergencia con enclavamiento, para botarlo hay que girar el botn a
favor de las manecillas del reloj.

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 Llave para habilitar/deshabilitar el teach pendant. Para
2. trabajar con el teach pendant la llave debe estar en Enable.
Enable/Disable Cuando desee trabajar con la unidad de control la llave
debe estar en Disable.
Muestra el contenido del programa, funciones, y dems que
3. Pantalla
se estn ejecutando en el teach pendant
Se refiere al modo en el cual el robot se manipular con el
teach pendant.
4. Modos de
JOINT: Selecciona el modo de operacin articular.
movimiento
XYZ: Selecciona el modo de operacin cartesiano.
TOOL: Selecciona el modo de operacin herramienta.
Regresa el display del teach pendant a la pantalla inicial
5. MENU
MENU
Al presionar este botn, el programa que se est ejecutando
6. STOP se detendr. Tiene la misma funcin que el botn STOP de la
unidad de control
Cumple dos funciones: Junto con una de las doce teclas de
operacin, genera un movimiento que depender del
7. STEP/MOVE
seleccionado en los modos de movimiento, adems de
encender el servomotor.
Esta tecla combinada con la tecla STEP/MOVE aumenta la
8. +/FORWD
velocidad del robot.
Esta tecla combinada con la tecla STEP/MOVE disminuye la
9. -/BACKWD
velocidad del robot.
Es usada en edicin de programa. Al presionar esta tecla en
la pantalla de posiciones regresar a la pantalla de edicin
10. COND
de cdigo. Al presionar dentro de la pantalla de edicin de
cdigo
11. Error/Reset Reiniciar un estado de error cuando est haya ocurrido.
Cuando se presione simultneamente con la tecla INP/EXE el
programa se reiniciar.
12. Panel de Estas teclas son las denominadas de operacin. Cuando se
control. Doce tiene seleccionado un modo de operacin, por ejemplo el
teclas desde modo JOINT, cada eje rotar, mientras que si se selecciona el
[X(J1) hasta modo XYZ el robot se mover a lo largo del eje de
+C(J6)] coordenadas seleccionado. Estas teclas tambin son usadas
para entrar valores numricos como cuando se selecciona
una opcin del men.
13. ADD Mueve el cursor hacia arriba. Tambin permite agregar o
corregir datos de posiciones, presionando esta tecla
simultneamente con STEP sobre la posicin a corregir del
programa
14. RPL Mueve el cursor hacia abajo. Tambin permite observar la

7
 prxima pantalla de edicin de datos al ser presionada
simultneamente con la tecla STEP
15. DEL Mueve el cursor a la izquierda. Tambin permite borrar
cuando se presiona simultneamente con la tecla POS/CHAR
16. HAND Mueve el cursor a la derecha. Tambin permite abrir/cerrar la
pinza cuando se presiona simultneamente con la tecla +C
(J6)/-C(J6) respectivamente.
17. INP/EXE Permite entrar al programa y confirmar un procedimiento
18. POS CHAR Es usada para mostrar la pantalla de edicin de posicin. Para
escribir caracteres y smbolos, se utiliza la tecla POS/CHAR
simultneamente con la que tenga el smbolo deseado.
19. Interruptor Se encuentra en la parte trasera del teach pendant. Al
DeadMan presionar ligeramente se dar permiso para activar los servos,
y si se presiona con fuerza excesiva se desactivaran los servos.
20. Contraste Maneja el brillo, contraste y luz del display del teach pendant

Puesta en marcha del robot RV-2AJ de Mitsubishi

Ahora se describir como puede ser movido el manipulador. Para empezar los
movimientos es necesario conocer los modos de movimiento con los que
cuenta el robot RV-2AJ.

IMPORTANTE: El Robot Mitsubishi RV-2AJ es un robot industrial. Es peligroso

mantenerse cerca del rea de trabajo mientras el robot se mueve. Deben
tomarse todas las precauciones posibles para operar el robot con seguridad.

Movimiento articular
Es el mtodo bsico y suele referirse al movimiento de cada una de las
articulaciones, por medio del teach pendant. Este dispositivo tiene un conjunto
de interruptores (Ver Fig. 3. 12 Panel de control) para hacer funcionar a cada
una de las articulaciones en una u otra de sus dos direcciones hasta que el
efector final haya alcanzado la posicin deseada. Este mtodo de enseanza
de puntos se refiere, con frecuencia, como el modo de la articulacin. Los
sucesivos posicionamientos del brazo del robot para definir una secuencia de
puntos pueden ser consumidora de tiempo, resultando tedioso programar el
robot.

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 Figura 6 Movimiento Articular

Movimiento XYZ
Este mtodo, tambin denominado sistema de coordenadas universales,
permite definir la localizacin del efector final utilizando un sistema conven-
cional de coordenadas cartesianas con origen en la base del robot. El efector
final se est desplazando en movimientos que son paralelos a los ejes X, Y y Z
del marco coordenado de la base del robot, mientras que las dos
articulaciones adicionales giran en los ejes Z y Y,

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 Figura 7. Movimiento XYZ

Mtodo Coordenadas de la herramienta

Este es un sistema de coordenadas cartesianas en el que el origen est
localizado en algn punto dentro de la mueca y el plano XY es paralelo a la
placa frontal de la mueca. En consecuencia, el eje Z es perpendicular a la
placa frontal y est apuntando en la misma direccin que la herramienta u otro
efector final unido a la placa frontal. Por tanto, este mtodo de movimiento del
robot podra utilizarse para proporcionar un movimiento impulsor de la
herramienta. La Figura 8 muestra el sistema de coordenadas de la herramienta.

10
 Figura 8 Movimiento Tool

Una vez conocidos los modos de movimiento que pueden llevarse a cabo con
el robot RV-2AJ ahora se procede a dar la secuencia que debe seguirse para
la manipulacin del robot.

Primero en la unidad de control se debe seleccionar el modo de operacin

(ver Tabla 1, elemento 14); para realizar movimientos con el robot se utiliza el
modo TEACH.

Figura 9 Modo de trabajo en la unidad de control

El segundo paso es activar el teach pendant, para esto es necesario girar la

llave de disable a enable, como lo muestra la figura 10.

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 Figura 10 Segundo Paso

Despus es necesario presionar ligeramente y mantener presionado, mientras

se est realizando los movimientos, el interruptor deadman. Seguido de esto se
elige el tipo de movimiento que realizar el robot presionando el botn
correspondiente al modo de movimiento que se desee ejecutar (Ver Tabla 2,
conjunto de botones descritos en 4)).

Finalmente, presione y mantenga presionado el botn STEP/MOVE (botn 7)

ms el botn correspondiente al tipo de movimiento que desee realizar
(botones de panel de control, ver 12 en Tabla 2

NOTA IMPORTANTE: Para realizar cualquier movimiento del robot es

indispensable mantener presionado ligeramente el interruptor deadman y el
botn STEP/MOVE.

Ejemplo: Se desea manipular cada una de las articulaciones del robot RV-2AJ
en ambos sentidos de giro.
1. Se gira la llave a la posicin TEACH en la unidad de control.
2. Se activa el teach pendant girando la llave a la posicin ENABLE
3. Se presiona ligeramente el interruptor deadman
4. Se presiona STEP/MOVE seguido del botn JOINT

5. Para manipular la articulacin J1

a. Presiona el botn X (J1) para que el manipulador gire en sentido
negativo la primera articulacin, o bien +X (J1) para que el
manipulador gire en sentido positivo la articulacin J1.

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 Figura 11 Giros en el eje J1

6. Para manipular la articulacin J2

a. Presiona el botn Y (J2) para que el manipulador gire en sentido
negativo la segunda articulacin, o bien +Y (J2) para que el
manipulador gire en sentido positivo la articulacin J2.

Figura 12 Giros en el eje J2

7. Para manipular la articulacin J3
a. Presiona el botn Z (J3) para que el manipulador gire en sentido
negativo la tercera articulacin, o bien +Z (J3) para que el
manipulador gire en sentido positivo la articulacin J3.

13
 Figura 13 Giros en el eje J3
8. Para manipular las articulaciones J5 y J6
a. Presionar el botn B (J5) para que el manipulador gire en sentido
negativo la cuarta articulacin, o bien +B (J5) para que el
manipulador gire en sentido positivo la articulacin J5.
b. Presionar el botn C (J6) para que el manipulador gire en sentido
negativo la quinta articulacin, o bien +C (J6) para que el
manipulador gire en sentido positivo la articulacin J6.

Figura 14 Giros en los ejes J5 y J6

14
NOTA IMPORTANTE: Si al realizar algn movimiento con el robot aparece en
el display del teach pendant (ver figura 15), es debido a que se le est pidiendo
al manipulador moverse fuera de su rea de trabajo; en este caso, es necesario
mover el robot en sentido opuesto.

Figura 15 Error en eje J1, movimiento fuera del rea de permitida

15
1) Metodologa de programacin utilizando el teach pendant.
El lenguaje de programacin que utiliza el robot RV-2AJ de Mitsubishi es el
lenguaje MELFA-Basic IV. En este lenguaje la programacin se estructura como
un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se realiza en un lenguaje
BASIC estndar. El aspecto de un programa es un conjunto de instrucciones
propias del sistema de Robot entre sentencias ya conocidas de BASIC. Se
obtiene as una forma intuitiva de programacin, sencilla incluso para aquellos
usuarios con pocos conocimientos de BASIC.

El programa se construye en base a lneas de instruccin que se ejecutarn de

manera secuencial, excepto que haya instrucciones de salto, bucles o
llamadas a subrutina.

a) Cmo crear un programa.

1. Primero es necesario activar el teach pendant.
a. En la unidad de control, se elige el modo Teach
b. Se habilita el teach pendant (ENABLE)

2. Oprima la tecla men en el teach pendant. Se desplegaran 6 opciones,

elegimos la opcin 1. Teach.

Para escribir y borrar caracteres se utiliza la combinacin de teclas POS/CHAR y

la que contenga el smbolo deseado, de existir ms de un smbolo se presionara
tantas veces como sea necesario hasta que aparezca el smbolo deseado, sin
dejar de presionar POS/CHAR

3. Se elige la opcin 1 Teach, despus presione la tecla INP/EXE y se abrir

un nuevo cuadro de dilogo
<Teach>
( )
Select Program
En el espacio en blanco se escribir el nombre del programa que se desee
crear.

16
NOTA IMPORTANTE: Recuerde usar un nombre de programa de no ms de 4
caracteres. Luego de escribir el nombre del programa se presiona la tecla
INP/EXE.

1. En seguida aparece un nuevo cuadro de dilogo

Una vez dentro del programa con el cual se desea trabajar, se desplaza por la
pantalla con la tecla hasta la tercera lnea (al crear un nuevo programa
aparece en esta lnea la leyenda -NO DATA-)

2. En seguida se agrega el comando

Primero se agrega el nmero de lnea

Luego, se empieza a escribir el comando a utilizar

Entrando la primer letra, mantenindola presionada, y presionando dos veces

la tecla POS/CHAR, aparece en pantalla una lista de comandos que empiezan
con la letra del comando a agregar, se pulsa entonces el numero del
comando a agregar y se completa el comando en la lnea de edicin de
cdigo.

Para confirmar la instruccin, se presiona la tecla INP/EXE. (La lnea se acepta

cuando se emiten tres pitidos)

NOTA IMPORTANTE: Una vez terminado el programa presione el botn MENU

para guardar los cambios realizados en el programa.

b) Cmo guardar poses.

Para grabar las posiciones es necesario estar en el programa en el que se va a
trabajar. Para entrar en el programa a utilizar es necesario seguir los primeros
dos pasos para crear un programa nuevo.

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Una vez dentro del programa a trabajar, presione la tecla POS, para as entrar
al cuadro de dilogo donde se declara la variable Posicional. El cuadro de
dilogo que aparece es el siguiente
MO.Pos ( )
X: _________
Y:_________
Z:_________

En el parntesis se escribe el nombre del punto que se desea guardar.

IMPORTANTE: Recuerde iniciar siempre con una P

Una vez puesto el nombre empieza a mover el manipulador hasta la posicin

que desee guardar.

Luego, sin dejar de presionar SVO ON, suelta el interruptor deadman y presione
ADD, aparecer en el display REPLACE?? y volver a presionar ADD.

Al soltar el botn SVO ON volver a aparecer en el display el men para

guardar otro punto. Si desea guardar otro punto repita las instrucciones, en
caso contrario presione COND para regresar a la pantalla de edicin de
cdigo de programa.

c) Verificacin de las poses.

El procedimiento para determinar las posiciones de trabajo del robot es el
siguiente:

Primero, gire el interruptor MODE, en el controlador del robot, en posicin

teach.

Luego, gire la llave del teach pendant a posicin ENABLE.

Despus, presione el botn MENU en el teach pendant y seleccione la opcin

1. Teach. Para elegir esta opcin, slo es necesario presionar el botn
correspondiente al nmero uno, o bien desplazar el cursor en la pantalla y
cuando este encima de la opcin 1, presionar el botn INP/EXE

En la siguiente pantalla, deber teclear el nombre del programa y presionar

INP/EXE.

Una vez dentro del programa, presione el botn POS y seleccione una pose
especfica presionando los botones +/FORWD o -/BACKWD. Una vez elegida la
pose a verificar, presione el interruptor deadman y el botn STEP/MOVE.

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Cuando los servomotores se activen, presionar el botn INP/EXE, en este
momento el brazo del robot se mover a la posicin seleccionada.

IMPORTANTE: USE SU SENTIDO COMN Y EVITE COLISIONES.

Si la pose es correcta, ir al paso 6 y verificar la siguiente pose; si la pose no es

correcta presione el interruptor deadman seleccionar un sistema de
coordenadas, presionar el botn STEP/MOVE y ajustar la pose. Cuando se
alcanza la pose correcta presionar dos veces el botn ADD.

Finalmente, volver al paso 6 para verificar la pose.

d) Secuencia de instrucciones.
i. Declaracin de un comando

Figura 16 Declaracin de comando

NOTA IMPORTANTE: Cada lnea de cdigo deber contener a lo mximo un

comando.

Nmero de instruccin: Es el nmero usado para designar el nmero de

instrucciones que contiene el programa.

Nmero de lnea: Es el nmero usado para determinar el orden de ejecucin

del programa. El programa se ejecutar en orden ascendente. Este valor
usualmente inicia en 10 y va creciendo en intervalo de 10.

Instruccin: Es el comando que designa la operacin a realizar por el robot.

Dato: El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la
instruccin.

19
ii. Declaracin de variables
Los nombres de variables del tipo de posicin, articulacin (joint), aritmtica, y
cadena de caracteres, empiezan con un carcter particular.

La norma es:
P = Positional (variable de posicin). Datos de coordenadas de espacio
ortogonales, X, Y Z,( normalmente en mm) y orientacin A, B. (en Grados).
Todas las variables de este tipo empiezan con P.
J = Joint (articulaciones). Datos que hacen referencia a posicin de los ejes.
Todas las variables de este tipo empiezan con J.
M = Aritmticas
C = Character string (cadena de caracteres)

iii. Programacin de movimientos.

Movimiento usando interpolacin de ejes
MOV: Esta instruccin mueve a un punto determinado mediante interpolacin
de ejes. La trayectoria de un punto a otro no es lineal, es decir, no describe una
lnea recta en el espacio, sino que la CPU procesa y mueve los ejes a su
conveniencia, por su camino ms sencillo. Por lo tanto la trayectoria no es 100%
predecible por el usuario.

Ejemplo 1
Realice el programa del robot para realizar los movimientos de la figura 2.
1 10 MOV P1 mueve hacia P1
2 20 MOV P2,-50 mueve respecto P2, 50mm en sentido negativo respecto del
eje Z de la herramienta
3 30 MOV P2 mueve hacia P2
4 40 MOV P3,-100 mueve respecto P3, 100mm atrs
5 50 MOV P3 mueve hacia P3
6 60 MOV P3,-100 mueve respecto P3, 100mm atrs (desp. relativo)
7 70 END fin de programa

20
 Figura 17 Esquema de movimientos del ejemplo 1

Movimiento en interpolacin lineal

MVS: Esta instruccin mueve a un punto determinado mediante interpolacin
lineal. La trayectoria de un punto a otro es lineal, es decir, describe una lnea
recta en el espacio

Ejemplo 2
Realice el programa para que realice los movimientos de la figura 3
1 10 MVS P1,-50 mueve respecto P2, 50mm atrs, en lnea recta
2 20 MVS P1 mueve hacia P1 en lnea recta
3 30 MVS,-50 mueve 50mm atrs desde la posicin actual en lnea recta
4 40 MVS P2,-100 mueve respecto P2, en lnea recta, 100mm atrs
5 50 MVS P2 mueve hacia P2, en lnea recta
6 60 MVS,-50 mueve respecto P2, en lnea recta 50mm atrs
7 70 END fin de programa

Figura 18 Esquema de movimientos del ejemplo 2

21
Movimientos en interpolacin circular
MVR: Designado un punto de comienzo, un punto de trnsito y un punto final,
se realiza un movimiento a travs de ellos (describe un arco en el espacio),
mediante interpolacin circular de ejes.

MVR2: Designado un punto de comienzo, un punto de final y un punto de

referencia, se realiza un movimiento del punto inicial al punto final sin pasar por
el punto de referencia. La trayectoria seguida es la que correspondera a un
arco que incluye el punto de referencia, pero slo se traza el segmento
correspondiente al tramo del punto inicial al final.

MVR3: Designado un punto de comienzo, un punto de centro y un punto de

final, se describe un arco desde el punto de inicio hasta el de final, cuya
trayectoria es trazada respecto al punto de centro. El ngulo trazado debe ser
entre 0 y 180.

MVC: Designado un punto de comienzo igual al final, un punto de trnsito 1 y

un punto de trnsito 2, describe un arco desde el punto de comienzo pasando
por el punto de trnsito 1, luego por el 2 y finaliza en el punto final, que es el
mismo de comienzo. Describe por lo tanto un crculo o una elipse completa.

Ejemplo 3
Realice el programa del robot para que realice los movimientos de la figura 4
1 10 MVR P1, P2, P3 mueve en un arco iniciando en el P1, pasando por el
P2 y finalizando en el P3
2 20 MVR P3, P4, P5 mueve en un arco iniciando en el P3, pasando por el
P4 y finalizando en el P5
3 30 MVR2 P5, P7, P6 mueve en un arco iniciando en P5, y finalizando en P7,
tomando de referencia P6
4 40 MVR3 P7, P8, P9 mueve en un arco con punto inicial P7 y final P9, cuya
trayectoria es trazada respecto de P8 que es el centro
5 50 MVC P9, P10, P11 mueve en un crculo o elipse, iniciando en el punto P9,
pasando por P10, luego por P11 y finaliza en P9
6 60 END Fin del programa

22
 Figura 19 Esquema de movimiento del ejemplo 3

Definicin de las velocidades.

OVRD: Designa la velocidad de trabajo del robot en %.
10 OVRD 80 El robot se mover al ochenta por ciento de la velocidad
mxima definida en la unidad de control
JOVRD: Designa la velocidad de interpolacin de ejes en % respecto a la
mxima permitida
10 JOVRD 80
SPD: Designa la velocidad en mm/s de la interpolacin circular y lineal,
velocidad de la parte mvil (punto de trabajo, mano, etc)

Control de efector final

HOPEN: Abre la pinza designada (debido a que slo se tiene una pinza en el
manipulador, la pinza asignada siempre ser 1)
10 HOPEN 1

HCLOSE: Cierra la pinza designada (debido a que slo se tiene una pinza en el
manipulador, la pinza asignada siempre ser 1)
10 HCLOSE 1

Comandos de retardo
DLY: Retardo en segundos desde 0.5 hasta 999 s.

Caracteres con significado especial

Apostrofe () Indica las lneas de comentarios

23
Asterisco (*) Define etiquetas
Coma (,) Separa parmetros consecutivos
Punto (.) Para datos mltiples, como los datos posicionales, el punto sirve como
separador de cada componente singular
Espacio ( ) Debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los
nmeros de lnea

iv. Verificacin a pasos (lnea por lnea) del programa

El procedimiento que debe de seguirse para verificar un programa realizado
paso a paso es similar al procedimiento de verificacin de poses.

Para verificar el programa es necesario que se encuentre en el programa que

desee checar. Si se encuentra modificando el programa asegrese de
presionar el botn COND para salir del modo de edicin.

Fuera del modo de edicin de cdigo, vaya a la instruccin de inicio de su

programa, (utilizando los botones +/FORWD o -/BACKWD puede desplazarse
hacia arriba o hacia abajo en las instrucciones del programa abierto).

Una vez que en la pantalla aparezca la primera instruccin del programa

abierto, active los motores (presionando ligeramente el botn deadman
simultneamente con el botn STEP/MOVE) y cuando escuche que se
activaron los motores (se escucha un ruido similar a un click) presione el botn
INP/EXE y mantngalo presionado.

NOTA IMPORTANTE: Una vez que haya presionado el botn INP/EXE el robot
empezar a ejecutar la primera instruccin del programa.

Es necesario mantener presionado el botn INP/EXE el tiempo que se requiera

para llevar a cabo cada una de las instrucciones del programa, una vez
completada la instruccin del programa, deber soltar el botn INP/EXE para
cambiar de instruccin, y volverlo a presionar para que se ejecute la siguiente
instruccin. Siguiendo estas instrucciones es posible checar todo el programa
completo.

Si desea ver en el display en que instruccin va, tambin es necesario dejar de

presionar el botn STEP/MOVE. Para seguir checando las instrucciones es
necesario realizar nuevamente el procedimiento desde activar los motores.

v. Cmo correr un programa.

Una vez debidamente guardado, y deshabilitado el teach pendant, para
correr un programa que ha sido creado desde el teach pendant es necesario
seguir estos pasos:

24
 a) En la unidad de control, cambiar el modo de operacin, de TEACH a
AUTO (Op.)
b) Buscar el programa que se desea correr; en el display de la unidad de
control presione CHNG DISP hasta llegar a la pantalla donde aparezca
una P., y ah con las flechas y buscar el programa que crearon.
c) Una vez encontrado el programa, encienden los motores desde la
unidad de control, con el botn SVO ON.
d) Luego, presione el botn de START.
NOTA IMPORTANTE: Una vez presionado el botn START el robot empieza a
ejecutar el programa que se haya seleccionado.
NOTA IMPORTANTE 2: El programa se ejecutar de manera cclica.
e) Para detener el programa en un punto determinado, es necesario
presionar el botn STOP de la unidad de control, si lo que desea es que
siga hasta terminar el ciclo que est llevando a cabo es necesario
presionar el botn END.

IMPORTANTE: Cuando corra un programa, siempre tenga presentes los paros

de emergencia (de la unidad de control y del teach pendant). Ante
cualquier situacin de emergencia (posibles colisiones o daos personales)
presione inmediatamente el paro de emergencia. Es preferible que se
presione el paro de emergencia siempre que exista una duda a dejar que
pase el tiempo y se haya ocasionado un accidente.

vi. Comandos bsicos para trabajar entradas/salidas

Para trabajar con los sensores del robot, es necesario primero definir las
entradas del robot. Para conocer el estado de la seal de entrada se utiliza la
funcin M_IN y para definir una entrada se usa el comando DEF IO.
Funcin M_IN
Regresa el valor de la seal de entrada. M_In regresa un bit.
Formato
<Variable Numrica> = M_IN (<Expresin numrica>)
Terminologa
< Variable numrica> Especificar el tipo de la variable numrica a ser asignada.
<Expresin numrica> Especifique el nmero de la seal de entrada
Explicacin
Regresa el estado de la seal de entrada. Solo lee el dato.

25
Ejemplo:
10 M1 = M_IN(0) M1 contendr el valor de la seal de entrada (1 o 0)

Comando DEF IO (Define IO)

Funcin

Declarar una variable de entrada/salida

Formato
DEF IO Nombre de la variable de entrada/Salida = <Tipo de asignacin>, <No.
De bit de entrada/salida> [, <Informacin>]
Terminologa
<Nombre de la variable de Entrada/Salida > Asigna el nombre de la
variable
<Asignacin de tipo de variable> Asigna Bit, Byte, Word o Integer
<Nmero de bit de Entrada/Salida> Asigna el nmero de bit de
entrada o salida
NOTA IMPORTANTE: El nombre de la variable puede tener mximo ocho
caracteres.

Ejemplo
10 DEF IO PORT1 = BIT, 6 Asigna a la variable de entrada/salida del bit 6
el nombre de PORT1.
Funcin IF THEN ELSE (If Then Else)
Esta funcin analiza una expresin y ejecuta un proceso de acuerdo a los
resultados de la expresin.
Formato
IF <Expresin> THEN <Proceso> [ELSE <Proceso>]
IF <Expresin> THEN
<Proceso>
<Proceso>

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 BREAK
:
[ELSE]
<Proceso>
<Proceso>
BREAK
:
ENDIF
Terminologa
<Expresin> Describe la expresin que se comparar como un operador
lgico (0 o 1)
<Proceso> Describe el proceso que sigue del THEN cuando el resultado
de la comparacin es verdadero, y el proceso que sigue de
ELSE si la comparacin resulta falsa.

Ejemplo 4
Realice un programa que verifique la presencia de una pieza en la rampa.
10 DEF IO PRES = BIT, 8 Se nombra PRES a la entrada del bit 8
20 OVRD 50 Velocidad al 50% de la unidad de control
40 MOV P1 Se mueve al punto de casa
50 DLY 3 Se espera tres segundos
60 IF M_IN(8) = 1 THEN 70 ELSE 40 Si el bit de entrada 8 est activado
entonces sigue en la lnea 70, sino se
regresa a la 40
70 MOV P2 Se mueve al punto de acercamiento de la
rampa
80 MOV P3 Se mueve al punto de agarre de la rampa
90 HCLOSE 1 Cierra las pinzas
100 DLY 1 Se espera un segundo para asegurar el

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 agarre de la pieza
110 MOV P2 Se mueve al punto de acercamiento de la
rampa
120 MOV P1 Se mueve al punto de casa
130 HOPEN 1 Abre las pinzas
140 BREAK Rompe el proceso a ejecutar con la
sentencia IF THEN ELSE
150 ENDIF Cierra el IF THEN ELSE
160 END Fin del programa

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e) Metodologa Ford para programacin de trayectorias
Programacin de trayectorias (Metodologa Ford)
Cuando se programan trayectorias se ubican generalmente:
1. Posicin de CASA: generalmente es la posicin de privilegio en donde el
efector final tiene acceso a las dems posiciones asegurndonos de que
no existan colisiones en el entorno.
2. Posicin de ACERCAMIENTO: Se ubica a poca distancia del objeto
y a partir de esa posicin se programan movimientos suaves y finos para
llegar a la posicin de agarre.
3. Posicin de AGARRE: es la coordenada en donde se ubica el
objeto para su sujecin o agarre para manipularlo.

Figura 20 Esquema de referencia de la prctica # 4

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