1.

MECANICA NEWTONIANA

1.1. Introduccin

Absoluto, relacional o relativo? Son el espacio y el tiempo entidades fsicas en toda regla o
solo relaciones entre cuerpos materiales?
Newton comienza sus Principia afirmando con una rotundidad casi salvaje que el espacio
absoluto, por su propia naturaleza, se mantiene siempre inmutable. Lo establece, pues, como
verdad de fe que no justifica y apoyndose en el construye el concepto de movimiento
absoluto como movimiento en relacin a ese espacio absoluto.

Absolute space in its own nature without relation to anything external remains
always similar and immovable.
Absolute motion is the translation of a body from one absolute place to another.

A la hora de la verdad, cuando nos pongamos a medir la distancia entre dos masas, por
ejemplo, mediremos la distancia entre ellas. Cuando fijemos un sistema de referencia
deberemos referirlo a alguna entidad fsica palpable de algn modo. El espacio absoluto no
podemos sentirlo de ningn modo. O s?
Este argumento es una forma simplificada de acercarnos al relacionismo esgrimido por
Leibniz1 en sus clebres discusiones frente a Clarke (como portavoz de Newton), quien no
quiso considerar el espacio absoluto como un ente fsico, el espacio solamente tiene sentido
como relacin entre dos cuerpos.
En cuanto al movimiento, Leibniz lo define como un movimiento cuya causa es intrnseca al
propio cuerpo, en contraposicin al movimiento relativo entre los cuerpos.
Lo que significa eso de causa intrnseca al propio cuerpo no nos queda, de momento,
demasiado claro.

1.1.1. Hacia el concepto de inercia

El problema que reside bajo esta discusin no es tan abstracto y metafsico como puede
parecer en un primer momento y en seguida vamos a ver cul es el inters que tiene para
nuestro estudio.
Los griegos (Aristteles y los peripatticos 2) tenan una dinmica muy rudimentaria con ideas
como que los objetos tienen su lugar natural (tanto ms abajo cuanto ms pesados y tanto
ms arriba cuanto ms ligeros). Consideraban movimiento natural el que les llevaba en
direccin a su posicin natural y movimiento violento todo aquel que no cumpliese esta
finalidad.
Sus observaciones experimentales eran muy poco precisas, tanto que pensaban que los
cuerpos pesados caan ms aprisa que los ligeros.
En cuanto a la inercia, consideraban que para mantener la velocidad constante de un cuerpo,
deba existir una fuerza continua que lo impulsase.
Este pensamiento no es descabellado en las primeras observaciones de un mundo en el que
el rozamiento con el aire frena el movimiento de los cuerpos.

1 Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig 1646-Hannover 1716) filsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Junto
con Ren Descartes y Baruch Spinoza, uno de los tres grandes racionalistas del siglo XVII, y se lo reconoce como el "ltimo genio
universal". Contribuy profundamente en las reas de metafsica, epistemologa, lgica, filosofa de la religin, matemtica,
fsica, geologa, jurisprudencia e historia as como en la tecnologa y anticip nociones que aparecieron mucho ms tarde en
biologa, medicina, geologa, teora de la probabilidad, psicologa, ingeniera y ciencias de la informacin. Invent el clculo
infinitesimal, cuya notacin es la que se emplea desde entonces y el sistema binario, fundamento de virtualmente todas las
arquitecturas de las computadoras actuales. Fue uno de los primeros intelectuales europeos que reconocieron el valor y la
importancia del pensamiento chino y de la China como potencia. Su filosofa se enlaza tambin con la tradicin escolstica y
anticipa la lgica moderna y la filosofa analtica.

2 La escuela peripattica fue un crculo filosfico fundado por Aristteles hacia el 335 a.C. su nombre proviene de la palabra
griega ambulante o itinerante.
El siguiente paso hacia lo que hoy conocemos por inercia fue de la mano del persa Avicena 3.

Aristteles y Avicena

Quien concluyo en su mecnica que el movimiento era el resultado de una inclinacin

(proporcional a la masa y a la velocidad) transferida al proyectil por el lanzador, y que el
movimiento no cesara nunca en el vaco. El concepto de vaco preocup mucho a los filsofos
rabes y persas, seguramente pensar en ello fue lo que les llev a darse cuenta de que la
deceleracin constante de un cuerpo tena que ver con el aire que lo rodea.
Desde sus teoras (que eran ya bastante coherentes con las dos primeras leyes de Newton)
partira el francs Jean Buridan4 formul una nocin de inercia intentando explicar el
movimiento con su teora del mpetus. No supo alejarse de los peripatticos en cuanto a las
ideas de reposo y movimiento, para eso deba llegar Galileo.

1.1.2. Principio de relatividad de Galileo

Galileo propone por primera vez que la tendencia natural de un cuerpo es la de mantenerse
inmvil o con velocidad constante. Segn lo describe en sus Dilogos sobre los dos mximos
sistemas del mundo de 1632:

Salviati: Pero, con qu clase de movimiento? Continuamente acelerado, como en el

plano inclinado hacia abajo, o crecientemente retardado, como en el plano hacia
arriba?
Simplicio: No puedo ver causa alguna de aceleracin o desaceleracin, no habiendo
pendiente hacia arriba o hacia abajo.
Salviati: Exactamente. Pero si no hay causa alguna para el retardo de la bola, menos
debera haberla para que alcance el estado de reposo; entonces, hasta qu
distancia continuar movindose la bola?
Simplicio: Tanto como contine la superficie sin subir ni bajar.
Salviati: Entonces, si dicho espacio fuera ilimitado, el movimiento en el sera
anlogamente ilimitado? Es decir, perpetuo?
Simplicio: As me parece, si el cuerpo mvil fuera de material duradero.

Esta es la base del principio de relatividad de Galileo. En otro dilogo no menos importante,
refuta la concepcin aristotlica de la cada de los cuerpos:

Simplicio: No puede haber duda de que un cuerpo que se mueve en un medio nico
tiene una velocidad fija determinada por la Naturaleza...
Salviati: Entonces, si tomamos dos cuerpos cuyas velocidades naturales sean
diferentes, es evidente que, al unirlos, el ms rpido ser retardado por el ms
lento, y este algo acelerado por el otro. No ests de acuerdo con mi opinin?
Simplicio: No hay dudas de que tienes razn.

3 Avicena (Bujar c. 980-1037) mdico, filsofo y cientfico persa, nacido en el actual Uzbekistn. Escribi cerca de 450 libros,
sintetiz la doctrina aristotlica con el pensamiento neoplatnico.

4 Jean Buridan (Bthune, c. 1300-1358), Joannes Buridanus, fue un filsofo escolstico francs defensor del principio de
causalidad, autor de trabajos tericos en ptica y mecnica.
 Salviati: Pero si esto es cierto y si una piedra se mueve con una velocidad de,
digamos, ocho, mientras otra menor se mueve con una velocidad de cuatro, cuando
se unan, el sistema se mover con una velocidad inferior a ocho; en cambio, cuando
las dos piedras estn juntas constituirn una piedra mayor que aquella que antes se
mova con velocidad ocho. Por lo tanto, el cuerpo ms pesado se mueve a menor
velocidad que el liviano; efecto contrario a tu hiptesis

1.2. Concepto de masa puntual

Descartes es quien introduce los sistemas de referencia para la geometra. Paulatinamente la

geometra se va introduciendo en la esttica y en la dinmica con conceptos como puntos sin
dimensiones, curvas lineales, superficies sin grosor...
El concepto de punto material es tremendamente til como abstraccin matemtica aunque
delicado fsicamente. Un punto material es un lugar geomtrico sin dimensiones, un punto
matemtico, al que asignamos una masa. Un punto material es un cuerpo cuyas
dimensiones son despreciables con respecto a los otros cuerpos con los que interacciona.
El problema de los puntos materiales salta a la vista cuando aparecen fuerzas que dependen
de la geometra del cuerpo. Las fuerzas de inercia en la dinmica del slido rgido o las
fuerzas de rozamiento en el viscosmetro de Stokes.
Considerar el punto material como ente fsico conlleva demasiadas dificultades. La densidad
de todo punto material, por pequea que fuese su masa, sera infinita. La fuerza gravitacional
entre dos masas puntuales se disparara a infinito si estas llegasen a tocarse.
Inercialmente, podremos hablar de un punto material siempre y cuando sean despreciables
los efectos de rotacin sobre s mismo. Para que esto suceda, a cualquier nivel de precisin, el
punto material no puede tener estructura interna. En ese sentido podemos considerar al
electrn como una de las mejores aproximaciones a punto material. DAlembert describe as
el concepto de masa puntual:

(...) mediante operaciones y abstracciones sucesivas de nuestro intelecto,

despojamos la materia de casi todas sus propiedades sensibles para no considerar
en cierto modo ms que su fantasma;(...)

1.3. Leyes de Newton

Newton, define su primera ley (la ley de inercia) de la siguiente manera:

Lex I. Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi
uniformiter in directium, nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum
suam mutare.
Es decir, que todo cuerpo permanece en su estado de reposo o movimiento rectilneo
uniforme mientras no existan fuerzas externas que lo perturben (si no se ejerce ninguna
accin sobre el). En lenguaje matemtico:

dx dy dz
=C 1 ; =C 2 ; =C3
dt dt dt

Que podemos expresar en forma vectorial como:

d 2 r
2
=r =a [1.1]
dt
 Galileo, Descartes y Newton

Es interesante meditar la siguiente cuestin: la ausencia completa de fuerzas no puede

cumplirse estrictamente en un universo en el que existan fuerzas de largo alcance. No
obstante, puede tenerse una resultante nula si se dan las condiciones de simetra adecuadas.

En su segunda ley, Newton utiliza el momento como cantidad conservada:

Lex II. Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri
secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur.
Que, en trminos matemticos traduciramos como:

d ( m v )
F= =m a ; p =m v [1.2]
dt

Considerando la masa como una cantidad invariante.

Finalmente, Newton enuncia la tercera ley o ley de accin y reaccin:

Lex III. Actioni contrariam semper et aequalemesse reactionem: sive
corporum duorum actiones in se mutuo semper esse aequales et in partes
contrarias dirigi.

F12
Siempre que dos cuerpos interaccionan, la fuerza que el primer cuerpo ejerce sobre el

F21
segundo es igual y opuesta a la fuerza que el segundo ejerce sobre el primero.
Consecuencias: la conservacin del momento lineal total de un sistema de partculas cuando
sobre el no actan fuerzas externas.

La validez de la Tercera Ley se halla sujeta a ciertas restricciones:

1. Las fuerzas se ejercen por accin a distancia (esto es, la fuerza no es mediada por un
campo intermedio que posea momento y energa).
2. La interaccin se produce instantneamente (ya que las fuerzas de accin y reaccin
deben medirse en el mismo instante).

Ejemplos en los que no se cumple la Tercera Ley:

1. Interaccin entre partculas cargadas en movimiento (la fuerza es mediada por fotones del
campo electromagntico)
2. Colisiones atmicas (ya que la duracin de la colisin es grande en comparacin con el
tiempo que tardan en reordenarse los electrones de modo que el potencial electrosttico se
modifica gradualmente mientras dura la colisin).

Einstein pone en entredicho algunos conceptos como la simultaneidad que debemos analizar
para saber dnde nos metemos al trabajar en el marco de la mecnica clsica.

1.3.1. Simultaneidad e informacin

Supongamos dos observadores situados en dos puntos distintos a los que asociaremos dos
sistemas de referencia O y O1. Del mismo modo que definimos dos sistemas de referencia
diferentes para las coordenadas espaciales y tendremos que transformar las coordenadas de
uno para expresarlas respecto del otro, deberamos tener en cuenta que cada uno tendr su
referencia temporal, es decir, su reloj.

La cinemtica clsica supondr dos hiptesis:

Ambos observadores deben saber qu hora marca el reloj del otro en todo momento. Eso
implica que debe existir un medio capaz de transmitir informacin de manera instantnea (a
velocidad infinita). Esta suposicin garantiza que los observadores sern capaces de decidir la
simultaneidad de un suceso que uno mide cuando su reloj marcaba t y el otro cuando el

suyo marcaba
t1 .

Del mismo modo que sucede con el tiempo, suceder con el espacio. Aunque cada uno mida
la posicin espacial de un suceso segn su sistema de coordenadas, son capaces de saber si
el conjunto de coordenadas dado por el otro se refiere al mismo punto conociendo la posicin
de uno de ellos respecto al otro.

Estas dos hiptesis que podan parecer naturales a ojos de Galileo o de Newton se rompen en
la mecnica relativista. Desde el momento en que Einstein decide que nada puede viajar ms
rpido que la luz, la posibilidad de que ambos observadores sepan exactamente la hora que
marca el reloj del otro desaparecer. Leibniz o Mach parecan intuir que algo fallaba y aunque
no supieron dar respuesta a sus dudas, tuvieron la valenta de plantearlas allanando el
camino para la llegada de Einstein.

1.4. Sistemas de referencia no inerciales

Dejando de lado las discusiones filosficas, lo que debemos tener claro al estudiar mecnica
clsica es que hay sistemas de referencia inerciales y otros no inerciales, y que en estos
segundos apareceran fuerzas que debemos tratar con cuidado.
Segn L. Lange (1885), un sistema de referencia inercial es un sistema de referencia en el
que una partcula libre se mueve uniformemente en relacin a estos sistemas. El principio de
relatividad de Galileo afirma que las leyes de la mecnica son las mismas en dos sistemas de
referencia que mantengan constante su velocidad relativa.

1.4.1. Gravitacin de Newton y el principio de relatividad de Galileo

Veamos a continuacin cmo se entiende esto de la invariancia de las leyes de la naturaleza

con la gravitacin Newtoniana.
Pongamos los ejes, sin prdida de generalidad, de manera que el eje y apunte en la direccin
del movimiento relativo entre los sistemas de referencia. Supongamos tambin que en el
instante inicial coinciden los orgenes de ambos sistemas de referencia.

{ }{
'
x =x
}
'
' r =r vt [ 1.3 ]
y = yvt '
' t =t
z =z

Si introducimos la ley de gravitacin universal:

Mm Mm
F =G 2 r^ =G r r 1 ) [ 1.4 ]
3 ( 2
r 2 1
r
r

Donde r i=r 'i + v t ( r 2r 1 )=( r '2 +v t ) ( r '1+ v t ) =( r '2r '1 )

Que al introducirlo en la ley de gravitacin:
Mm

F =G
' 3
( r '2r '1 ) [ 1.5 ]
r r
'
2 1

1.4.2. Esferas de Newton

Adems de su famoso cubo, en los dilogos epistolares con Leibniz, Clarke propone un
experimento mental consistente en dos esferas unidas por una cuerda y puesto todo el
conjunto en rotacin respecto a un eje de simetra perpendicular a la cuerda.

La velocidad de una de las esferas ser:

{ =( 0 ; 0 ; )

r =r ( cos ; sin ; 0 ) }
x =
r =r (sin ; cos ; 0 ) [ 1.6 ]

Y la aceleracin, por tanto:

x = d r (sen ; cos ; 0 )=r ( cos ; sen ; 0 ) =r 2 ( sen ; cos ; 0 )

dt

x =r 2 u^ [ 1.7 ]

Encontramos, en definitiva, que un movimiento de rotacin a velocidad angular constante se

convierte en una aceleracin centrpeta. Esa aceleracin hace que no se cumplan las
transformaciones de Galileo.
A su vez, la aceleracin se convertir por Newton en una fuerza:

F =m a=m x =mr 2 u^ [ 1.8 ]

El doble de esa fuerza (por simetra con las dos esferas) ser la tensin que soporta la cuerda.
Esa tensin es medible y su existencia nos da una informacin objetiva de que el sistema de
referencia no es inercial. Con esa fuerza objeta Newton la indiscernibilidad de los sistemas en
rotacin.

1.4.3. Teorema de Coriolis5

Supongamos que tenemos dos sistemas de referencia, uno inercial (SDRI) y otro no inercial
(SDRNI) y queremos pasar de uno a otro. El movimiento del sistema de referencia no inercial
ser de rotacin en torno a un eje fijo:

5 Gaspard-Gustave de Coriolis (Pars 1792-1843) ingeniero y matemtico francs, profesor de anlisis geomtrico y de mecnica
general en l'cole Centrale des Arts et Manufactures.
 Posicin de un punto respecto a sistema de referencia inercial y no inercial.

d
A d
A
( ) ( )
dt SDRI
=
dt SDRNI

+ A [ 1.9 ]

F m [
m a =
R+2 v +
r )+
( r ] [ 1.10 ]

Arrastre ;
R r Azimutal ;
(
r ) Centr fuga ; 2
v Coriolis

1.4.4. Movimiento sobre la superficie terrestre

Segn el sistema de referencia elegido (representado en la figura) la velocidad angular

tendr como componentes = o ( 0 ; cos ; sen ) . En cuanto al vector normal al sentido de

giro n^ =( 0 ;sen ;cos ) .

Por otro lado, la componente de arrastre:
2
o=a ^ + an n^ = v n^ = 2o n^ [1.11 ]

R

Ahora planteamos para cada componente la ecuacin [ 1.10 ] :

m x =F x m [ 2 o ( z cos y sen )2o x ]

m y =F y m [ 2 o x sen R 2o sen cos + 2o ( z sen cos y sen 2 ) ]

m z =F zm [2 o x cos + R 2o cos2 2o ( z cos2 y sen cos ) ]

Movimiento sobre la superficie terrestre

Dada la velocidad angular de nuestro planeta ( o 105 seg1) podramos pensar en
2
despreciar, sin demasiados problemas, los trminos que incluyen o . Sin embargo, los

casos en que se multiplica con R, que es bastante grande, debemos tenerlos en cuenta
( R 0,034 m s1 )

m x =F x 2m o ( z cos y sen )

m y =F y m [ 2 o x sen R 2o sen cos ]

m z =F zm [2 o x cos + R 2o cos2 ]

1.4.5. Pndulo de Foucault6

Foucault realiz en 1851 la primera demostracin dinmica de la rotacin terrestre en el

observatorio de Pars. El 26 de marzo se realiz una espectacular demostracin pblica en el
panten de Paris.
El pndulo colgado de la cpula del panten de Pars meda 67 metros de largo, tena como
masa una bala de can de 26 kilos y su perodo de oscilacin era de unos 16 segundos.
El pndulo iba trazando una lnea en el suelo de arena unos dos milmetros a la derecha en
cada oscilacin, demostrando que la tierra giraba. Las fuerzas que actan sobre el pndulo
son las resultantes de que la tierra es un sistema de referencia no inercial. Planteando las
ecuaciones de Newton:

{
T
F x= x
ml

}
x =F x 2 m o ( z cos y sen )
T
m y =F y 2m o x sen con Fy =
ml
m z =F zmg+2 m o x cos T
F z= (lz ) z Cte .
ml

T
=g o2 o x cos
m

go 2 2
x = x+ o x x cos + o y sen
l l l

g o 2 2 o
y = y + o x y cos + x sen
l l l

6 Jean Bernard Lon Foucault (Pars 18191868) fsico francs que, entre otras contribuciones, midi la velocidad de la luz, hizo
las primeras fotografas del Sol e invent el girscopo.
 1.- Movimiento del plano pendular (en el sentido de las agujas del reloj).
2.- Desplazamiento del plano de oscilacin debido a la rotacin de la Tierra.
3-. Movimiento de rotacin de la Tierra (en el sentido contrario a las agujas del reloj).

2
Haciendo =g o /l y
= o sen

x =2 x +2 y ; y = 2 y2 x

Que se puede resolver utilizando complejos:

i x + y =2 ( ix+ y ) +2 i (i x + y )

1.4.6. Mundoanillo (Ringworld)

Una esfera de Dyson es una mega-estructura artificial imaginada por Freeman Dyson 7
consistente en una corteza esfrica con centro en una estrella, rodendola mediante nubes de
asteroides y radio del orden de una unidad astronmica. Dyson las propuso como hiptesis
para maximizar la captura de la energa que emite una estrella y servir tambin de terreno
habitable para suprimir los problemas de superpoblacin de una especie como la humana.

Uno de los problemas fundamentales de esta estructura sera la necesidad de generar una
gravedad artificial para mantener a los pobladores en pie en el interior de la esfera.
Larry Niven en su novela Mundoanillo imagina una simplificacin de una esfera de Dyson
convirtindola en un anillo de radio 153Gm (1.02 unidades astronmicas), y 1,60Gm de
ancho. El anillo rotara con una velocidad angular de =7,8 106 seg1 de modo que las
fuerzas centrpetas harn el trabajo de la gravedad (principio de equivalencia de Einstein)
manteniendo una atmsfera entre dos muros exteriores de unos 1.600 km de altura.
Las dimensiones del anillo son tan monstruosas que para los anillcolas ser mucho ms
complicado darse cuenta de que viven en un anillo en rotacin de lo que le fue a nuestra
especie hacerlo con respecto a una superficie esfrica con una curvatura mucho mayor.

7 Freeman John Dyson (1923) fsico y matemtico ingls tambin propuso el rbol de Dyson, una planta diseada genticamente
para crecer en un cometa as podran adaptarse hbitats para la humanidad en otros sistemas solares.
Seguramente se podr construir un pndulo de Foucault o algn anlogo que diese a los
anillcolas una evidencia de que viven en un anillo en rotacin.
Veamos un poco cmo se comportaran los trminos de la ecuacin [1.10] en este sistema:
Arrastre: Si consideramos que la estrella en torno a la que gira Mundoanillo no se mueve, no
existirn trminos de arrastre.
Azimutal: Si la velocidad de giro y el eje son constantes, este trmino se anular tambin.
Centrifugo: Este trmino apuntar siempre hacia abajo" para los anillcolas. Les proporcionara
su fuerza de gravedad".
Coriolis: tender a hacer girar todo movimiento en la misma direccin de giro del Mundoanillo
pero en sentido contrario.

Fuerzas de coriolis en Mundoanillo

Las fuerzas de Coriolis son las que rigen en la tierra el sentido de giro de los huracanes, por lo
que en el Mundoanillo sern remolinos horizontales con su eje paralelo al eje de giro del
Mundoanillo.

1.4.7. Aro con bola deslizante (estudio Newtoniano)

Supongamos un aro amsico circular con una bola ensartada (imaginemos una cuenta de
collar) que puede deslizarse libremente y sin rozamiento a lo largo del aro. Pongamos ahora el
aro a girar en torno a un eje vertical con velocidad
y describamos el sistema mediante
dos coordenadas y tangente y perpendicular al aro respectivamente. Las fuerzas
involucradas en este sistema sern:

F=F peso+ F lig + F coriolis

Las fuerzas vendrn descritas como:
F peso=mg ( e^ r cos e^ sen )

m R2 2

Flig =F r e^ r =mgcos mR 2 sen2 y F coriolis =F e^ =2 mR cos
peso
R
centrfuga
Con todo, la ecuacin de movimiento ser:

g sen+ 2 sencos
=
R

1.5. Energa

1.5.1. Teora del Potencial

Newton en 1687 plantea en su ley de gravitacin universal que todo cuerpo con masa ejerce
una atraccin sobre otro cuerpo con masa de forma instantnea e independientemente de la
distancia que los separe. Esta fuerza es proporcional a las masas de los cuerpos e
inversamente al cuadrado de la distancia que los separa Siendo su direccin y sentido de
carcter atractivo entre ambos cuerpos.

Mm Mm
F =G 2 r^
F x =G 2 2 2 3/ 2 x i^
r (x + y +z )

Esta teora implica una suposicin algo delicada que es la de accin a distancia. El sol tira
de la tierra con una cierta fuerza pero no tiene una cuerda ni nada parecida con que sujetarla.
El concepto matemtico de campo nace de la mano de Leonard Euler 8 cuando se trata de
llevar a la hidrodinmica las ecuaciones de Newton. Un campo se define en este contexto
como una cierta regin del espacio en la que cada punto est caracterizado por una cierta
magnitud (o magnitudes) dependiente de sus coordenadas espaciales y temporales.
A Lagrange en 1777 se le ocurre una idea feliz para pasar de hacer complejas cuentas
vectoriales a clculos analticos escalares ms sencillos de la siguiente manera:

[ ]
1
x
F x =GMm 2 2 2 3/ 2 =GMm ( x 2 + y 2 + z 2 ) 2 +C
(x + y +z ) x

V GM
F x =m donde V ( x ; y ; z )= F =m
+C V
x r

Pero el paso trascendente hacia la teora de potencial tendra que esperar a que en 1782
Laplace derivase por segunda vez.

8 Leonhard Paul Euler (Basilea 1707- San Petersburgo 1783), respetado matemtico y fsico, considerado como el principal
matemtico del siglo XVIII y como uno de los ms grandes y prolficos de todos los tiempos. Realiz importantes descubrimientos
en el clculo, mecnica, ptica y astronoma. Introdujo gran parte de la moderna terminologa y notacin matemtica para el
rea del anlisis matemtico, como la nocin de funcin matemtica.
Laplace concede al potencial el rango de sustancia o propiedad que se expande por el espacio
haciendo que este adquiera unas determinadas propiedades.
La funcin V comienza a llamarse funcin potencial en 1828 de boca de Green y
posteriormente por Gauss.
1
V ( x ; y ; z ) = ( x 2 + y 2 + z 2) 2 +C

3
V
=x ( x 2 + y 2 + z 2) 2
x

2 3 5
V 3
= ( x2 + y 2 + z 2 ) 2 + x 2 x ( x 2+ y 2 + z 2 ) 2

x 2
2

3 5
2 V 2 V
2
= ( x2 + y 2 + z 2 ) 2 + 3 x 2 ( x 2 + y 2 + z 2) 2
2
= r 3 +3 x 2 r5
x x

Procediendo para el resto de las variables se obtiene la primera ecuacin del Campo:
2 2 2 2
V V V 2 V
como 2
= 2 = 2 V = 2
=0
x y z xi

Campo y energa

Es fcil pasar de hablar en trminos matemticos abstractos a hablar de fsica planteando el

trabajo de una fuerza por unidad de desplazamiento:
V

()
x
F =m
F d r =m
V V d r =m V ( dx ; dy : dz )
y
V
z

V V V

F d r =m
x (
dx +
y
dy +
z
dz =mdV )
Con todo, el trabajo realizado por el campo sobe la partcula a lo largo de un desplazamiento
diferencial:
W =
F d r =mdV

A lo largo de un cierto camino:

B B
W AB=
F d r =m dV =m ( V B V A ) =( U B U A )
A A

Donde U ( x ; y ; z ) =mV ( x ; y ; z ) es la energa potencial de una masa m en un campo V. El

resultado slo depende de los extremos y no del camino recorrido, lo que implica que el
campo es conservativo. Bajo esa premisa, al integrar a un camino cerrado siempre
obtendremos un trabajo nulo, a travs del teorema de Stokes:
 F d r = ( F ) n^ ds= ( V ) n^ ds
C S S

Con lo que, para identificar un campo conservativo:

F =0

Cerca de la superficie terrestre

Un potencial conservativo particular es el potencial gravitatorio en la superficie de la tierra.

Pongamos ahora a un seor en lo alto de la torre de Pisa y pidmosle que deje caer una
piedra. La piedra tendra una cierta energa potencial proporcional a su masa, a la altura de la
torre y a una cierta constante. Esa energa variara con el tiempo a medida que la piedra
caiga, es decir:
dU
U=mgh =mg h
dt

Galileo ya nos dijo que las cosas caen con una cierta aceleracin constante g, con lo que

h=
sabemos que la velocidad con que caer ser y la posicin en cada instante de tiempo
1
(si en t=0 la soltamos)
h=ho g t 2 , de donde:
2
dU 2
=m g t
dt

Veamos a continuacin lo que sucede con la energa cintica

1 2 1 dT
T = m h = mt g
2 2 2
=m g t
2 2 dt

Que casualmente es la misma cantidad (cambiada de signo) que encontramos al derivar la

energa potencial. Esto es generalizable a trayectorias ms complicadas que una cada libre.
Imaginemos, por ejemplo, algo complicado de verdad, una montaa rusa.
La montaa rusa tiene como energa de activacin una cadena que eleva los vagones hasta
un punto, concretamente hasta el punto ms elevado de la estructura. Eso implica el mximo
de energa potencial. De all parte el movimiento con una velocidad inicial aproximadamente
nula. A medida que cae va adquiriendo velocidad y por tanto energa cintica al mismo ritmo
que pierde altura y por tanto energa potencial. Al ascender posteriormente una pendiente
sucede lo contrario hasta el punto de que si llegase a la misma altura a la que empez el viaje
habr perdido toda su velocidad y (de estar en un punto de pendiente distinta de cero)
comenzar un camino de vuelta.

No obstante, es tambin intuitivo que si la velocidad de activacin es distinta de cero (exceso

de energa) podr ascender en un determinado momento algo ms de la altura a la que
parti.
Este esquema intuitivo es muy aplicable a campos unidimensionales gen ricos. Podremos ver
el perfil de un potencial como si fuese la va de la montaa rusa.

1.5.2. Estudio de potenciales unidimensionales

Ante cualquier potencial conservativo (tratemos por simplicidad potenciales

unidimensionales) podremos sacar algunas conclusiones estudiando detalles sencillos de su
topologa.
La informacin ms inmediata de calcular para un potencial U (x ) son los puntos crticos,
es decir, mximos, mnimos y puntos de inflexin.

{
dy
<0 Mximo Equilibrio inestable
dx
dU
U ( x) =0 dy =0 Punto de inflexin Equilibrio inestable
dx dx
dy
>0 Mnimo Equilibrio estable
dx

El significado fsico de estabilidad es bien intuitivo. Una cierta partcula est en reposo sobre
un punto de equilibrio y si nada sucede ah seguir. Si de pronto aparece una perturbacin
que aleje a la partcula una distancia infinitesimal del punto de equilibrio y esta regresa a su
anterior posicin automticamente el punto ser de equilibrio estable. En cualquier otro caso
el equilibrio ser inestable.
La gracia de esto es que cerca de los puntos de equilibrio estable, una pequea energa
producir oscilaciones en torno a ese punto de equilibrio.
Si aproximamos por Taylor la funcin del potencial (sea cual sea) en torno a un punto de
equilibrio estable:
1
U ( x ) =U ( x o ) +U ' ( x xo ) + U '' ( xx o )2 +
2

Y tomamos los dos primeros trminos del desarrollo obtenemos un potencial armnico que
sabemos tratar muy bien:
1 1
U ( x ) U ( x o ) + U ' ' ( xx o )2 con U ' ' =Cte
2 2

El periodo de oscilacin de un potencial armnico es T =2 [ m/U ''

( xo )] y ser en general
una aproximacin muy razonable para oscilaciones suficientemente pequeas. En caso de
tener que estudiar el potencial anarmnico:
1
Eo = m x 2+U ( x ) x =
2
2

[ E U ( x ) ]
m o
 1
2
T =2 ( [ E U ( x ) ]
m o ) 2
dx

1.6. Sistemas disipativos

Estudiemos ahora cmo afrontar los sistemas disipativos, es decir, los sistemas en los que el
mvil se va poco a poco frenando hasta llegar al estado de reposo.
Llamaremos fuerzas disipativas a aquellas que merman progresivamente la energa cintica
del sistema sin convertir sta en algn otro tipo de energa potencial reutilizable.
Vamos a considerar, por tanto, fuerzas que actan exclusivamente en la direccin de
movimiento del sistema y en oposicin de sentidos. Fuerzas cuya magnitud dependa
exclusivamente de la velocidad del sistema y hasta orden 2, es decir:
F ( v ) =ao + a1 v+ a2 v 2

Donde

Coulomb ao =N =mg

Se define como fuerza de rozamiento o fuerza de friccin, entre dos superficies en contacto, a
aquella que se opone al movimiento entre ambas superficies (fuerza de friccin dinmica), o a
la fuerza que se opone al inicio del movimiento (fuerza de friccin esttica), resistencia que se
debe superar para poner en movimiento un cuerpo con respecto a otro que se encuentra en
contacto. Se genera debido a las imperfecciones, mayormente microscpicas, entre las
superficies en contacto. Estas imperfecciones hacen que la fuerza perpendicular R entre

ambas superficies no lo sea perfectamente, si no que forme un ngulo con la normal

N (el ngulo de rozamiento). Por tanto, la fuerza resultante se compone de la fuerza

normal N (perpendicular a las superficies en contacto) y de la fuerza de rozamiento F,

paralela a las superficies en contacto. En la ecuacin dinmica funcionar como:

dv v 2o
m =mg vv o=mg x=x o +
dt 2 g

El coeficiente de rozamiento que depende de los materiales en contacto ( 0,6 para

acero-acero o 0,04 para teflon-teflon).

Stokes a1=6 r

La Ley de Stokes se refiere a la fuerza de friccin experimentada por pequeas partculas

esfricas movindose en el seno de un fluido viscoso vlida en un rgimen laminar (implica
bajos nmeros de Reynolds). En estas condiciones la resistencia que ofrece el medio es
debida casi exclusivamente a las fuerzas de rozamiento que se oponen al deslizamiento de
unas capas de fluido sobre otras a partir de la capa lmite adherida al cuerpo.
El coeficiente de viscosidad del lquido en que ira inmersa la partcula es
= [ Poise ] =[ Pa seg ] y r es el radio de la esfera
El viscosmetro de Stokes es un cilindro con un cierto fluido por el que se deja caer partculas
(que pueden ser esferas de algn material o gotas de algn otro lquido) donde la fuerza de
rozamiento viene dada por la expresin:
 3
Fr =6 rv 1+ ( R
16 e )
Donde
Re es el nmero de Reynolds, nmero adimensional que relaciona las fuerzas

convectivas o inerciales con las de viscosidad (del orden de 105 para el viscosmetro de

gotas o de 102 para el de bolas). Introducindolo en la ecuacin dinmica:

t
dv dv 6 r m
m =6 rv = dt v =v o e con =
dt v m 6 r

Si nos fijamos en esta expresin es sorprendente que con este tipo de rozamiento, la
velocidad slo llegara a 0 a tiempo infinito.
t
( )
x=x o +v o 1e lim x =x o + v o
t

Sin embargo, el espacio recorrido en un tiempo infinito es finito.

Newton a2==S

Este trmino aparece, por ejemplo, en la dinmica de los meteoritos que entran en la
atmsfera, para los que el coeficiente 1 , S es la superficie del meteorito y la
densidad de la atmsfera.
Tambin aparece en la hidrulica de los canales abiertos bajo el nombre de nmero de Froude
( Fr) , nmero adimensional que relaciona el efecto de las fuerzas de inercia y el de las
2 2
fuerzas gravitacionales que actan sobre un fluido como =v / gl donde v y l
corresponden a una velocidad y longitud caracterstica del sistema y g a la aceleracin de la
gravedad. En la ecuacin dinmica funcionara como:
vo v t
m
dv
dt
=v v =
v t
x=x o +
m
(
log 1+ o
m )
( 1+ o
m )

1.6.1. Proyectil de Tartaglia

Tartaglia9 propone el modelo parablico para la trayectoria de las balas de can, postulando
que el ngulo ptimo para obtener el mayor alcance es de 45 grados y el movimiento de la
bala de can sera perpetuo en el eje horizontal y slo se detendra al tocar con el suelo.

9 Niccol Fontana Tartaglia (Brescia 1500-1557) matemtico italiano descubridor de un mtodo para resolver ecuaciones de
tercer grado, fue la primera persona en aplicar las matemticas a problemas de artillera.
Galileo supo ver que la friccin era la que frenaba el proyectil alejndolo de su trayectoria
parablica del mismo modo que suceda con sus planos inclinados. Lleg a imaginar un
camino sin rozamiento alrededor de la tierra a lo largo del cual una partcula viajase
indefinidamente. Sin embargo, vio problemas con el movimiento perpetuo de rotacin de la
tierra y la friccin que debera hacerla detenerse. Newton llev esta idea conjugada con la
trayectoria parablica de Tartaglia a su clmax en un clebre dibujo en el que un proyectil es
disparado desde lo alto de una montaa cada vez con ms fuerza hasta dar la vuelta a la
tierra describiendo una rbita alrededor de la misma.
Volviendo al proyectil de Tartaglia, analicemos su dinmica considerando que las fuerzas de
rozamiento involucradas son cuadrticas con la velocidad, es decir,
2
v
Fr =v 2=
gl

Dibujo de Isaac Newton. Principia, VII, libro III, p551

{
v t
x=x o+
m
(
log 1+ o
m )
donde A= tan1 ( mg v )
2

( [ ( ) ])
g oy
cos A t
m m
y= y o + log
cosA
 2.FUNDAMENTOS

2.1. Propiedades del espacio-tiempo

El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y particularmente en la

Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas en el desarrollo de las
teoras que la conforman. Aqu se abordarn las propiedades que tienen el espacio y el tiempo
en Mecnica Clsica o Newtoniana.

El espacio, y por tanto su mtrica, tienen las propiedades siguientes:

1) El espacio se caracteriza por una mtrica Eucldea 10, lo que lo convierte en un espacio
puntual Euclidiano en 3 dimensiones, R3.
2) Independencia de los objetos en l inmersos, es decir, la mtrica del espacio no se ve
afectada por los mismos.
3) Constancia a lo largo del tiempo.
4) Homogeneidad: Es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados. La
propiedad de homogeneidad del espacio significa que las leyes de la fsica tienen validez
en todos los lugares del universo, es decir, las propiedades mecnicas de un sistema dado
no son afectadas por la traslacin del mismo en el espacio.
5) Isotropa11: Es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas. La
isotropa del espacio se refiere a que las propiedades mecnicas de un sistema en
particular no son afectadas por la orientacin del mismo. Aparece en el hecho de que la
orientacin de los ejes de coordenadas, los cuales sirven de marco de referencia para
analizar un fenmeno fsico, es arbitraria. La isotropa del espacio significa que si un
experimento es efectuado en un laboratorio donde el equipo experimental tenga una cierta
orientacin espacial, los resultados obtenidos sern los mismos si la orientacin de todos
los instrumentos, el sistema que se va a analizar y el medio ambiente se modifica.

El tiempo se caracteriza, a su vez, por las siguientes propiedades:

1) Homogeneidad: No existen instantes privilegiados. La homogeneidad del tiempo se refiere
a la equivalencia entre cualesquiera dos instantes de tiempo, independientemente de en
que momento se tomen. Se introduce en forma prctica al utilizar marcos de referencia
donde el origen de coordenadas puede seleccionarse arbitrariamente. Una forma
equivalente de expresar la homogeneidad del tiempo es plantear que las leyes de la fsica
son las mismas ahora que hace mil aos.
2) Anisotropa: Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder ni
volver al pasado. Asimismo, los fenmenos futuros no pueden condicionar los presentes. No
se cumple, por tanto, la isotropa, existiendo un nico sentido en el que puede discurrir el
tiempo.
3) Simultaneidad absoluta: Los fenmenos considerados simultneos para dos observadores
en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro observador ligado a
cualquier otro sistema de referencia.
4) En Mecnica Clsica, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de las
variables espaciales.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados por la Mecnica Relativista de hecho la
Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro dimensiones espacio-
tiempo y un espacio curvado, con mtrica Riemanniana, debido a la presencia de masas que
condicionan dicha mtrica. De esta forma el espacio no sera independiente de los objetos en
l inmersos.

10 Euclides (325 c. 265 a.C.), "El Padre de la Geometra", matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es
un extenso tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones en general,
propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Probablemente estudi en Atenas con
discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una escuela de matemticas.

11 Del griego: [isos] = equitativo o igual y [tropos] = medio, espacio de lugar, direccin.
2.2. Ligaduras

Despus de estudiar en el curso de Fsica elemental la dinmica de una partcula se tiende,

muy frecuentemente, a pensar que para describir el movimiento de las N partculas que
constituyen a un sistema dado slo se tiene que aplicar la segunda ley de Newton a cada una
de ellas12,

mi r
i ( x i 1 ; x i 2 ; x i 3 )=m i
r i ( x i ) =
Fi con i=1,2 N y =1,2,3 [ 2.1 ]

E integrar las 3N ecuaciones resultantes para obtener las 3N coordenadas

x i como funcin
del tiempo. Pero es frecuente descubrir que, adems de ser inviable en la mayora de las
situaciones, el sistema de ecuaciones est incompleto. Se necesita algo ms, en particular,
las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por ligaduras.
Esto se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura 2.3): una masa m
cuelga de un soporte mediante una cuerda inelstica, de masa despreciable y de longitud l

, en un campo gravitacional. La fuerza gravitatoria o peso w =m g

no es la nica fuerza que
f m
acta sobre la masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza sobre
f
(en realidad la fuerza de la cuerda es una fuerza que describe las interacciones de las

partculas de la cuerda con la masa m , dado que el sistema de la masa y las partculas
individuales de la cuerda es inmanejable). El problema ahora radica en que, para determinar
el movimiento de la masa m a travs de la segunda ley de Newton, es necesario conocer
f
tambin una expresin para pero, dado que es una fuerza que surge de la interaccin de
f
la cuerda con la masa, no se tiene esa expresin. El efecto de la fuerza desconocida es

mantener la masa a distancia l del origen O, haciendo que el movimiento de la masa est
restringido.
Cuando lo anterior ocurre, se dice entonces que la masa est sometida a una ligadura y a la
fuerza que restringe su movimiento (la ejercida por la cuerda) se le llama fuerza de ligadura.

Se denominan ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un sistema

siendo independientes de las fuerzas actuantes, es decir, son condiciones que
restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.

En cualquier sistema dinmico aparecen ligaduras que restringen el movimiento, adems de

fuerzas que controlan su evolucin.

Ligaduras estructurales o de construccin del sistema: Son las ligaduras que estn
determinadas por la forma en que est construido el sistema. Sus restricciones se refieren a
que los materiales del sistema resultan indeformables o inextensibles.
Ligaduras por el modo de activacin: Condiciones que determinan la evolucin del sistema y
que dependen de la forma en que ponemos en funcionamiento el mismo. Es decir, podemos
encontrarnos con distintos problemas segn la forma en que activemos el conjunto.

12 El subndice i indica la partcula estudiada y la coordenada, es decir

=1 x ; =2 y ; =3 z . De esta

manera, para la partcula i=1 las coordenadas sern ( x 11 ; x 12 ; x 13 ) .

Algunas ligaduras en sistemas sencillos.

Ejemplo 2.1. Veamos la dinmica de un sistema formado por una varilla en la que est
ensartada una cuenta que se mueve libremente por ella. La propia construccin del sistema
hace que no sea posible que la cuenta se mueva en las direcciones X y Z, sino slo en la
direccin Y.

Ejemplo 2.2. Estudiemos ahora el movimiento de una partcula sobre una superficie
semicircular. La nica trayectoria que puede seguir la partcula es la de deslizar por la
superficie.

Ejemplo 2.3. En el caso de un bloque de masa m que se mueve sobre un plano inclinado,
dicho bloque est obligado a moverse sobre plano y la ligadura puede expresarse como,
y=xtan+ b

Ejemplo 2.4. Estudiemos el pndulo simple. Como podemos ver la dinmica del pndulo y
su evolucin depende de si las condiciones iniciales hacen que el pndulo se mueva slo en
el plano ZY, recorriendo arcos de circunferencia (pndulo simple), o que, sin embargo, el
sistema se mueva haciendo circunferencias completas en el plano XY. Ntese que al mismo
tiempo que estamos imponiendo una ligadura por activacin estamos introduciendo otra
ligadura estructural que nos indica que el punto de suspensin del pndulo es fijo (pndulo
cnico).
Como se vio anteriormente, en un pndulo simple la partcula (masa pendular) est obligada
a moverse en una trayectoria semicircular (ver figura 2.2). En este caso la ligadura puede
expresarse como,

2 2 2
x + y =l

Ejemplo 2.5. En un cuerpo rgido las partculas estn enlazadas de manera que la distancia
entre ellas permanezca constante, pudindose establecer la ligadura como,

rir j=r ij =Cte

Donde
r ij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima.

Algo anlogo ocurre en un sistema de dos partculas de masas

m1 y m2 unidas por una

barra rgida de masa despreciable y longitud l , siendo en este caso la ligadura,

 rir j=l

Ejemplo 2.6. Ahora veamos lo que ocurre con el pndulo elstico. En el dibujo se puede
observar que dependiendo de las condiciones iniciales el pndulo puede comportarse como
un pndulo simple, si la elongacin inicial es nula, como un oscilador en una dimensin, si la
activacin es slo en el eje z, o como un oscilador tridimensional al tener la posibilidad de
oscilar y girar en las tres dimensiones.

Ejemplo 2.7. Recordemos lo que aprendimos en el tema dedicado al anlisis de los

potenciales. Si suponemos que nos encontramos en un punto de equilibrio inestable
inicialmente, el modo de activacin condicionara la evolucin del sistema. Por ejemplo, ese
punto inestable podra ser la cima de una montaa que tiene a los lados dos valles. La forma
en que tiremos una piedra determinar si esta cae a uno u otro valle.

Ejemplo 2.8. Un ejemplo ms visual puede ser nuestro propio brazo. Aunque el movimiento
del conjunto puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, si nos fijamos en
cada una de las partes del brazo, stas slo pueden realizar una serie de movimientos. Esto
es debido a que cada hueso es indeformable y, por tanto, tienen una determinada estructura
que les impide ciertos movimientos.

2.3. Fuerza de ligadura y fuerza aplicada

La introduccin de ligaduras en un sistema lleva al concepto de fuerza de ligadura Fl

que son las responsables de las restricciones del sistema. Aparecen espontneamente al
establecer una ligadura y aseguran su cumplimiento. Actan tanto si el sistema est en
reposo o si est en movimiento. No aparecen directamente en la formulacin lagrangiana,
aunque estn de forma implcita en ella y pueden calcularse mediante mtodos analticos
(como los multiplicadores de Lagrange). En general estas fuerzas, al depender de la posicin
y la velocidad, podemos expresarlas entonces como una funcin

r i ; r i ; t )=0
f =f (
En general, las fuerzas de ligadura son desconocidas a priori a diferencia de la llamada
fuerza aplicada Fa , aquella que es determinada independientemente de cualquier otra

fuerza, dando slo las posiciones (y a veces tambin las velocidades) de las partculas.

2.3.1. Algunas fuerzas aplicadas

Ejemplo 2.9. La fuerza que ejerce el resorte sobre una de las partculas en un sistema de dos
partculas unidas por un resorte es una fuerza aplicada que, como se sabe, depende de la
posicin de ambas partculas (figura 2.11).

Figura 2.11: Dos masas m1y m2acopladas por un resorte.

Ejemplo 2.10. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica
(que depende de la velocidad), etc.

2.3.2. Algunas fuerzas de ligaduras

Ejemplo 2.11. En este caso

f =f {r i } . Si por algn motivo la cuenta sufriese alguna fuerza

en una direccin que no fuese la del eje y aparecera una fuerza normal que la mantendra en
la varilla, debido a que esta es indeformable.

La fuerza que ejerce el riel que gua el movimiento de la partcula es una fuerza de ligadura
que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.

Ejemplo 2.12. La fuerza de ligadura hace que la partcula se mantenga siguiendo la

superficie de la semicircunferencia, ya que es indeformable. Ntese que la fuerza normal a la
misma es variable ya que depende de la posicin de la partcula y de su velocidad
 La tensin de la cuerda en un pndulo simple y la fuerza normal que ejerce un plano
horizontal o inclinado sobre una partcula que se mueve sobre l.

Ejemplo 2.13. De nuevo en este caso la fuerza de ligadura depende tanto de posiciones y
como de las velocidades, es por consiguiente. Que la cuerda sea inextensible provoca que se
cree una tensin en la cuerda segn el movimiento de oscilacin.

2.3.3. Ecuaciones de ligaduras

Describen los efectos de las fuerzas de ligadura, es decir, sus implicaciones sobre la dinmica
del sistema al que se aplique una determinada fuerza. Vemoslo en los ejemplos anteriores.

Ejemplo 2.14. (De nuevo ejemplos 2.1 y 2.11) La aplicacin de la fuerza de ligadura hace
que para definir la posicin de la partcula tengamos la ecuacin de ligadura x=z=0 .

Ejemplo 2.15. (Similar a 2.2 y 2.12) La imposibilidad de deformar la superficie semicircular

hace que la ecuacin de ligadura sea, en coordenadas cartesianas x 2+ y 2 =r 2=Cte y en

coordenadas polares =r=Cte .

Ejemplo 2.16. (Como en los casos 2.4 y 2.13) El equilibrio entre la tensin, la componente
del peso y la componente normal de la aceleracin en cada punto hace que la ecuacin de
ligadura sea r=1=Cte . En este caso puede comprobarse que el modo de activacin influye
notablemente en las ligaduras, ya que si el pndulo se activa de forma que slo oscile en el
plano del papel entonces aparece una nueva restriccin tal que x=0 es tambin una
ecuacin de ligadura.

Ejercicio 2.17. Determnese las ligaduras estructurales y alguna de las posibles ligaduras por
activacin de los siguientes sistemas:
1. Plano inclinado de ngulo .
2. Movimiento de un pistn en un cilindro.
3. Movimiento de una cuenta a lo largo de un anillo circular que gira alrededor de uno de los
dimetros.

2.4. Clasificacin de las ligaduras

Las ligaduras se pueden clasificar de variadas formas, a continuacin algunas de ellas,

2.4.1. Geomtricamente

Una condicin adicional que se imponen a las fuerzas de ligadura es que puedan ser tan
grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo que es una
idealizacin de las ligadura reales, pues los hilos se estiran, las varillas se doblan o se
quiebran, etc., pero se trabaja dentro de los lmites en lo que esto no pasa o su efecto puede
despreciarse.
Un problema con la condicin anterior lo dan las fuerzas de rozamiento. Si las condiciones del
problema son tales que el rozamiento es suficiente para impedir que haya deslizamiento
(rozamiento esttico), la fuerza de rozamiento entonces se considera de ligadura.

Si pudiera haber deslizamiento (rozamiento dinmico) se debera considerar el rozamiento

como una fuerza aplicada anmala, ya que no cumple con ser independiente de las otras
fuerzas dado que su magnitud depende de la fuerza de ligadura normal, pero ya no puede ser
considerada fuerza de ligadura.
Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no
realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.

Lisas

Son ligaduras sin rozamiento [ver figura (a)]. En este caso, la ligadura no opone reaccin a las
fuerzas transversales (esto es, tangentes a la ligadura) y, por lo tanto, la fuerza de ligadura
Fl
es siempre normal a la ligadura. Se puede escribir matemticamente como:
l l

F =Fn n^

l

Fn es la componente normal de
F
l
n^
Donde y un versor normal a la ligadura. Aqu, se

desconoce el mdulo y direccin de Fl .

Rugosas

Son ligaduras con rozamiento [ver figura (b)]. Aqu, debido al rozamiento, la ligadura opone
una reaccin a fuerzas tangenciales. Se puede escribir matemticamente como:
F l =
Fln n^ +
F l ^

l

F ^ Fl
^
Donde es la componente tangencial de y un versor tangencial a la ligadura.
Para la reaccin normal vale lo dicho antes: es la necesaria para compensar la componente
normal de la resultante de las fuerzas aplicadas. En cuanto a la componente tangencial de la
reaccin, se debe al rozamiento como ya se haba dicho.
 2.4.2. Segn las ecuaciones de ligadura

Unilaterales

Aquellas en las que las relaciones entre las variables se expresan con desigualdades. Su
forma ms general se puede caracterizar por r i ; r i ; t ) . Estas ligaduras se caracterizan
f =f (

porque su evolucin puede dividirse en dos etapas:

Fase activada, en la que f =0 .

Fase desactivada, en la que f >0 .

Ejemplo 2.18. En el ejemplo 2.15 vimos que la ecuacin de ligadura era =Cte , si bien
esta restriccin no se aplica indefinidamente ya que llega un momento en que la fuerza
centrfuga hace que la partcula se despegue de la superficie. Analicemos esta fuerza:
m v2
f =0 f =Peso+Centrifuga=mgcos =mgcosmR [2.2]
R

Durante la fase activa.

Por otro lado, suponiendo que la partcula parta del reposo desde el punto A y utilizando el
principio de conservacin de la energa:
1 2 2
mgR=mgRcos + R
2

R y lo sustituimos en [2.2] podemos entonces obtener la fuerza de

2 2
Si ahora despejamos

ligadura f =mg ( 3 cos2 ) . (De nuevo hay que hacer notar que sta es la fuerza de ligadura,
no la ecuacin de ligadura). De modo que:
2
f =0 cos o= o 48
3

Es decir, la fase activada acta hasta que el ngulo llega a

o 48 donde comienza la fase
desactivada.

Ejemplo 2.19. Supongamos ahora un caso de un objeto de masa m que se encuentra en

reposo relativo sobre un disco que gira en el plano horizontal con velocidad variable, tal
como se ilustra en la figura. El objeto sufrir una aceleracin centrifuga segn su distancia
r al eje y la velocidad . Dado que el objeto est en reposo en el sistema de referencia
no inercial dicha aceleracin centrifuga, dada por (
r ) , se ve contrarrestada por la

F R=
N
fuerza de rozamiento entre el objeto y el plano . Tenemos por tanto que la ecuacin

de ligadura es r=R=Cte durante la fase activa, es decir, mientras el rozamiento

contrarreste la fuerza centrfuga.

Si analizamos el movimiento, tenemos:

f =0 f =rozamiento+centrfuga=mgcos+m 2 R o=
gcos
R

Entonces la fase activa dura hasta sta magnitud de la velocidad angular. Si, la velocidad
angular entonces subiera de ese valor el rozamiento no sera suficiente para frenar al objeto y
este deslizara hacia el exterior del disco.

Ejemplo 2.20. Como otro ejemplo veamos lo que ocurre cuando un objeto de masa m gira en
el plano vertical atado mediante una cuerda de longitud L a un eje. Supongamos que adems
la cuerda como todo material tiene una determinada resistencia a la tensin, por ejemplo T.
Es decir, si la tensin superase ese valor la cuerda se rompera y el objeto saldra lanzado. El
movimiento queda restringido de nuevo a que el objeto se mantenga a una distancia
determinada del eje (siempre que la velocidad sea suficiente). De nuevo la ecuacin de
ligadura es de nuevo r=Cte durante la fase activa, como en los casos anteriores.

Entonces la ligadura permanecer en una fase activa mientras

mv
T > F centrifuga T >
L

Es fcil comprobar que el movimiento circular vertical se mantiene si

 TL
2 gL<v <
m

Para velocidades menores el objeto no llegar a culminar su movimiento mientras que para
velocidades mayores se romper la cuerda.

Ejemplo 2.21. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio
R (figura 2.5), las posiciones
ri de las molculas deben satisfacer las ligaduras,

r i < R con i=1,2,3 N

Ejemplo 2.22. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R , est
sujeta a una ligadura que se puede escribir como,

2 2
r R 0

As, en un campo gravitacional, una partcula colocada sobre una superficie de una esfera de
radio R se deslizar hacia abajo sobre parte de su superficie hasta que, eventualmente, se
desprende de dicha superficie (ver figura 2.6).

Bilaterales

Se dice que una ligadura es bilateral cuando se expresa mediante una igualdad.
Este tipo de ligaduras pueden escribirse en la forma general,

r i ; ri ; t )=0 con i=1,2,3 N y l=1,2,3 K

f l (

El subndice j indica que puede haber ms de una ligadura de este tipo en el sistema, siendo
K el nmero total de ellas.
Corresponden a la fase activada de la ligadura unilateral. Podemos dividir las ligaduras
bilaterales en tres tipos:

Cinemticas: f =f ( ri ; ri ; t ) dependientes de la posicin y velocidad de la partcula y del
tiempo.
Geomtricas:
f =f ( ri ; t ) no dependen de la velocidad pero s de las posiciones y del
tiempo.
Estacionarias:
f =f ( ri) slo dependen de las posiciones de las partculas.

Ejemplo 2.23. Sea una polea de cuya cuerda penden dos masas
m1 y m2

Sabemos que la cuerda es inextensible, por lo que la ecuacin de ligadura es l=1=Cte . Si

analizamos esta expresin vemos que es una relacin independiente del tiempo y de la
velocidad. Por tanto se trata de una ligadura estacionaria.

Ejemplo 2.24. Estudiemos el mecanismo biela-manivela de la figura del que se conoce la

velocidad angular de BC alrededor de B. Por el teorema del coseno:
L2=R2 + x 22 Rxcos

Que se trata de una ecuacin de 2 grado en x. Si resolvemos

( ( )
x=R cos+
L 2
R
sen 2 )
Y despejando para obtener una f = 0 tenemos que la ecuacin de ligadura es:

( ( )
xR cos+
L 2
R
sen 2 =0 )
Veamos que se trata de una funcin
f { r i } =f { x ; }=0 . Estas expresiones no dependen de la

velocidad ni del tiempo, se trata por tanto de una ligadura estacionaria (geomtrica).
Podemos sin embargo transformar esta ligadura geomtrica en una cinemtica derivando
respecto del tiempo:

cos

(
x R sen 1+

( RL ) sen
2
2
)
=0

Que es una ecuacin de ligadura cinemtica.

A este tipo de ligaduras se las denominan ligaduras cinemticas integrables (obtenidas

por derivacin de una ligadura geomtrica). As pues, las ligaduras geomtricas imponen
restricciones sobre las posiciones y tambin sobre las velocidades por medio de la ligadura
cinemtica integrable asociada. Para que una ligadura cinemtica r i ; ri ; t )
f ( sea cinemtica
integrable se debe cumplir el diferencial exacto:
df =
f d
r i [2.3]

Ntese que lo importante de este problema es la fsica que est encerrada en l. El sistema
transforma un movimiento rectilneo (movimiento de la biela) en uno circular (movimiento de
la manivela), o viceversa. La relevancia de esta idea en la historia del hombre ha sido
 enorme, ya que este mecanismo form parte de la revolucin industrial y hoy est presente
en todo nuestro entorno en los pistones de todo tipo de motores.

Ejemplo 2.25. (Vase el diagrama de los Ejemplos 2.1 y 2.2) Analicemos ahora la dinmica
de una partcula sometida a una oscilacin forzada ensartada en un alambre horizontal.
Supongamos que esa oscilacin forzosa es de forma sinusoidal. Entonces adems de las
ligaduras que obligan a que la partcula se mueva sobre el alambre ( x=z=0 ) aparece una

nueva ligadura de la forma y= Asent . Despejando esta expresin tenemos la ecuacin de

ligadura y Asent=0 . Vemos que esta es una funcin de

f ( ri ; t )=f { y ; t }=0 y por tanto se

trata de una ligadura geomtrica no estacionaria (cinemtica). Puede comprobarse que se

puede transformar en una ligadura cinemtica integrable de forma anloga al ejemplo
anterior, adoptando en este caso la forma y Acost .

2.4.3. Segn el tipo de ligadura

Tomando en cuenta las consideraciones hechas en los apartados anteriores para clasificar las
ligaduras, podemos diferenciar los sistemas en dos grupos:

Sistemas holnomos
Sistemas holnomos esclernomos (bilateral estacionaria)
Sistemas holnomos renomos (bilateral geomtrica)
Sistemas no holnomos (bilateral cinemtica)

A) Sistema holnomo

Constituido por ligaduras bilaterales que no dependen de las velocidades, slo dependen de
las posiciones de las partculas y el tiempo, exclusivamente. Son integrables, por lo tanto, es
posible emplearlas para eliminar las coordenadas dependientes puesto que expresan
relaciones algebraicas entre las coordenadas.
Este tipo de ligaduras son geomtricas (curvas, superficies, etc.) y se pueden escribir en la
forma,
f l ( ri ; t )=0 con i=1,2,3 N y l=1,2,3 K [2.4 ]

Sistemas esclernomos

Se dice que un sistema es esclernomo si todas sus ligaduras son fijas o estacionarias
(independientes no depende explcitamente del tiempo).
 Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice que el
mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces se dice que
es renomo.

Sistemas renomos

Se dice que un sistema es renomo si alguna de sus ligaduras depende explcitamente del
tiempo. Tambin se les llaman ligaduras mviles.

Ejemplo 2.26. Sistema esclernomo, pndulo simple: La condicin que determina que la
cuerda sea inextensible es independiente del tiempo, se trata por tanto de un sistema
holnomo esclernomo.

Ejemplo 2.27. Podemos ver ahora el caso del movimiento de una partcula de masa m sobre
una superficie esfrica cuyo radio aumenta con el tiempo segn la ecuacin =at .
Este caso es parecido al Ejemplo 2.13, pero sin embargo, la condicin de que el radio sea
variable est introduciendo elementos dinmicos del sistema. Ntese que este aspecto hace
que la energa del sistema vare con el tiempo y que por tanto no podamos aplicar el teorema
de la conservacin de la energa para este caso. Por tanto las restricciones del sistema
dependen exclusivamente del tiempo y no de las velocidades, estamos en resumen en un
sistema holnomo renomo.

Ejemplo 2.28. La ligadura presente en un sistema donde una canica hueca se desliza a
travs de un alambre rgido y curvo, de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin al
movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al tiempo entra en
la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del alambre curvado (las cuales son
ahora parte del sistema de coordenadas), por esta razn la ligadura resultante no depende
explcitamente del tiempo y por lo tanto no es renoma.

Ejemplo 2.29. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una

esfera cuyo radio R depende del tiempo R=R ( t ) . En este sistema las posiciones ri de las
molculas deben satisfacer las ligaduras,
r i < R ( t ) con i=1,2,3 N

Ejemplo 2.30. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m es

obligada a moverse en un aro que cambia su radio R con el tiempo. En este caso, la
ligadura puede ser expresada como,

R ( t ) = x 2 + y 2
Ejemplo 2.31. La ligadura presente en un sistema donde una partcula de masa m se
desplaza sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo. En este
caso la ligadura viene representada por y=tan ( t ) x , apareciendo tiempo explcitamente.

B) Sistema no holnomo

Se dice que una ligadura es no holnoma cuando no se pueden escribir como ligaduras
holnomas, es decir, no se pueden escribir en la forma expresada por [2.4].
No son integrables, por lo tanto, es imposible emplear las ecuaciones que la expresan para
eliminar las coordenadas dependientes.
Si en un sistema al menos una de las ligaduras es no holnoma, se dice que el sistema es no
holnomo.
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Puede haber ligaduras bilaterales no
holnomas. Un caso particularmente importante de este tipo de ligadura lo constituyen
aquellas que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades de las partculas en el
sistema, es decir,

r i ; ri ; t )=0 con i=1,2,3 N y l=1,2,3 K [2.5]

f l (

Estas constituyen ligaduras no-holnomas, a menos que la ecuacin pueda ser integrada para
encontrar relaciones entre las coordenadas. Debido a que algunas veces pueden ser
integrables y convertirse en holnomas, a las ligaduras del tipo [2.5 ] suelen llamrseles
semi-holnomas. Las expresiones aparecen, frecuentemente, en la forma,
3N
f l (
i =1
[
r i ; ri ; t )= A ln ( ] ri + Bl (
ri ; t ) r i ; t ) =0 con l=1,2,3 K

Llamadas ligaduras diferenciales. En particular si,

fl f
A ln = ; B l= l y f l=f l (
ri ; t )
ri t

Donde existen K ecuaciones de ligadura y donde los coeficientes

A ln describen la

naturaleza especfica de las ligaduras consideradas, mientras que

B l describe la

dependencia temporal de dichas ligaduras.

Entonces la expresin queda en la forma,
3N
f f
r l d ri + tl dt=0 con l=1,2,3 K [2.6]
i=1 i
Que es la expresin [2.3] obtenida. Como ( d f l /dt ) =0 al ser integrada resulta,

f l ( ri ; t )C=0

Expresin de la forma [2.4], por lo tanto la ligadura es, para este caso particular, holnoma.

Ejemplo 2.32. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma bilateral es el de un

disco que rueda (sin deslizar) sobre sobre el plano horizontal xy, obligado a moverse de modo
que su plano permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje
o una moneda sobre un plano).
Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del centro del disco,

un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por dicho eje y, por
ejemplo, el eje x entonces, como resultado de la ligadura, la magnitud de la velocidad del
centro del disco es proporcional a .

v =R

Donde R es el radio del disco, siendo su direccin perpendicular al eje del disco. Sus
componentes vienen dadas por,
x =vcos ; y =vsen

Reemplazando v se obtienen dos ecuaciones diferenciales de ligadura,

dxRcosd=0 ; dy + Rsend=0 [ 2.7 ]

Que no pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema entero. En otras palabras,
no se puede encontrar un factor integrante f (x ; y ; ; ) que transforme las ecuaciones
[2.7 ] en diferenciales perfectos, lo que trae como consecuencia que las ligaduras no
puedan ser reducidas a la forma expresada por [2.4]. A las ligaduras suelen llamrseles
ligaduras diferenciales, como ya se haba mencionado.

Ahora bien si el movimiento viene dado por la expresin

x cos + y sen=R [ 2.8]

x sen y cos=0[2.9]

f i
v i+ ( df /dt ) debe ser diferencial exacta, entonces de
Para que la ligadura sea integrable
[2.8 ]

dx dy
dxcos+ dysen=Rd cos + sen=d
R R
 cos sen
Si la diferencial es exacta ( x ; y ) tal que = y =
x R y R
Sustituyendo en [2.9]:
dx y
dxsen=dycos dxR =dyR = x= y
y x dy x

Como conclusin obtenemos que, en general, el movimiento de la moneda no es un

diferencial exacto, es decir, la ligadura es cinemtica no integrable. Por tanto, el sistema es
en general no holnomo. Slo si x = y (trayectoria recta) existe la diferencial exacta y la
ligadura es cinemtica integrable. Por tanto, el sistema es en general no holnomo.

Las ligaduras diferenciales no integrables de la forma [2.7] no son el nico tipo de ligaduras
no-holnomas. Las condiciones de ligadura pueden involucrar derivadas de orden superior o
pueden aparecer en forma de desigualdades, como ya se ha visto.
En principio, siempre se puede encontrar un factor integrante para una ecuacin diferencial
de ligadura, de primer orden, en sistemas que involucran slo dos coordenadas siendo estas
ligaduras, por lo tanto, holnomas. Es el caso de las ecuaciones [2.8 ] y [2.9 ] que se

resumen en la forma v =x =R y se obtiene la ligadura geomtrica estacionaria

f ( x ; )=dxR=0 x=R+ x o

Dicha ligadura determina, por ejemplo, la dinmica del disco de Maxwell, movimiento en dos
dimensiones de un disco que se desplaza sobre un plano inclinado.
Por ltimo, un aspecto que debe ser tomado en consideracin sobre las ligaduras es que a
escala de partculas los sistemas interactan en base a fuerzas y al describir el movimiento a
esa escala no se requiere el uso de ligaduras. Las ligaduras aparecen a escala macroscpica
como idealizaciones matemticas de partes del sistema que no se conocen o no se quieren
tratar a detalle (como superficies o cuerdas). Imponer ligaduras es un mtodo para tratar con
agentes externos que aplican fuerzas, inicialmente desconocidas, al sistema. Generalmente
slo se conoce el efecto geomtrico de la accin combinada de estos agentes con las fuerzas
conocidas.

2.5. Dificultades introducidas por las ligaduras

Las ligaduras introducen dos tipos de dificultades en la solucin de problemas mecnicos:

1) Las 3N coordenadas (x i1 ; x i2 ; x i3 ) no son ahora todas independientes. Para un sistema

con h grados de libertad hay slo h coordenadas independientes.
 Los grados de libertad h de un sistema son el nmero de coordenadas
independientes (sin incluir el tiempo) que se requieren para describir
completamente la posicin de todas y cada una de las partculas o partes
componentes13 del sistema.

2) Puede considerarse que la presencia de ligaduras se manifiesta por la intervencin de

fuerzas adicionales Fli , ejercidas por las superficies, curvas, varillas, etc. sobre las

partculas de tal manera que hacen que ellas se muevan de acuerdo a la ligadura. Estas
fuerzas no son suministradas a priori y deben ser determinadas como parte de la solucin
a

Fi
del problema de modo que bajo la accin y la reaccin de las fuerzas conocidas y

las reacciones Fli

el sistema de puntos es establecido a partir de 3N ecuaciones que
toman la forma,
mi ri =
l a
Fi+
Fi con i=1,2,3 N

Que, en conjunto con las K ecuaciones de ligadura, resulta un total de 3N+K ecuaciones
para las
3 N x i y f i , componentes de Fli

desconocidas.

Por ende teniendo en cuenta las fuerzas efectivas

F i = ri ;t ) con i=1,2,3 N , para
F i (ri ;

determinar el sistema de movimiento y las reacciones de las ligaduras es necesario conocer a

priori la posicin inicial
ro
y la velocidad inicial ro a travs de cada punto i=1,2,3 N

del sistema, compatible con las ligaduras.

2.6. Coordenadas generalizadas

De las dificultades descritas en la seccin precedente, la primera es resuelta mediante la

introduccin de las llamadas Coordenadas Generalizadas. Como hemos dicho en los
apartados anteriores, el imponer una serie de ligaduras est introduciendo una serie de
restricciones en el normal movimiento de un sistema. Esto provoca que no todos los
movimientos sean posibles y que stos tengan que estar sujetos a una serie de ecuaciones.
As pues, las ecuaciones dinmicas expresadas en trminos de las coordenadas cartesianas
dejan de ser independientes. En este punto se hace conveniente introducir una serie de
coordenadas que deben expresar de la mejor forma posible las transferencias de energa del
sistema. En trminos de estas nuevas variables no aparece explcitamente las fuerzas de
ligadura, pero por su propia definicin estas fuerzas estn implcitamente contenidas en las
ecuaciones del movimiento del sistema descritas con las coordenadas generalizadas.

Considrese un sistema mecnico genrico, formado por un grupo de N partculas discretas,

donde alguna de las cuales podran estar asociadas para formar cuerpos rgidos. Como ya fue
mencionado antes, para describir el estado del sistema en un tiempo dado, es necesario usar
N vectores de posicin y puesto que, cada vector de posicin consiste en un conjunto de tres
nmeros (por ejemplo, las coordenadas rectangulares), se necesitan 3N de estas cantidades
para describir las posiciones de todas las partculas. Si existen ligaduras holnomas,
expresadas en K ecuaciones de la forma (2.4), entonces no todas las 3N coordenadas son
independientes y se pueden usar estas ecuaciones para eliminar K de las 3N coordenadas,
quedando h=3 N K coordenadas independientes, y se dice que el sistema tiene ahora h
grados de libertad (las ligaduras reducen los grados de libertad de un sistema). Es importante
13 El trmino "parte componente" se refiere aqu a cualquier parte del sistema, tal como una palanca, un disco, un pin, una
plataforma, etc., que deben ser tratados como un cuerpo rgido y no como una partcula.
hacer notar que si son requeridas h coordenadas en un caso dado, no se tiene que elegir h
coordenadas rectangulares o h coordenadas curvilneas (por ejemplo cilndricas o esfricas).
Se pueden elegir cualesquiera parmetros independientes, siempre y cuando describan
completamente el estado del sistema. Estas h cantidades ni siquiera tienen que tener
dimensiones de longitud. Dependiendo del problema, es probable que sea ms conveniente
algunos de los parmetros con dimensiones de energa, algunos con dimensiones de rea,
algunos podra ser adimensionales y as sucesivamente.

Se da el nombre de coordenadas generalizadas (denotadas con la letra q) de

un sistema de h grados de libertad, a las h magnitudes cualesquiera
q1 ; q 2 q h

que caracterizan totalmente su estado o configuracin.

Las ecuaciones escritas en trminos de estas coordenadas son vlidas para cualquier sistema
de coordenadas (rectangular, cilndrico, esfrico, etc.). Por conveniencia, se usa q como
smbolo general para representar este tipo de coordenadas, no importando cul sea su
naturaleza, como ya fue mencionado. Es de hacer notar que las coordenadas generalizadas
fueron definidas a partir de la incorporacin de ligaduras holnomas, pues de lo contrario, no
se hubiesen podido usar las ligaduras para eliminar las coordenadas dependientes. Si en el
sistema existe al menos una ligadura no-holnoma, esto hara que el sistema fuese no-
holnomo y, por lo tanto, ya las coordenadas generalizadas no seran independientes.

Se da el nombre de coordenadas generalizadas propias a un conjunto de

coordenadas generalizadas que son completamente independientes entre s.

Sea un sistema de N partculas y un conjunto de

ri
de vectores de posicin de las

partculas., podemos encontrar siempre una serie

q j , llamadas coordenadas generalizadas,

que sern aquellas que mejor describan la evolucin energtica del sistema.
h=3 N K q j coordenadas generalizadas con j=1,2,3, , h

Podemos establecer una relacin entre los vectores

ri
y las coordenadas generalizadas
qi mediante las ecuaciones de ligadura:

f ( r ; r ; t )
r i=
r i ( q1 ; q2 ; ; q j ; t ) con i=1,2,3 N y j=1,2,3 h[2.10]

Que expresan la relacin entre las viejas coordenadas

ri
y las nuevas h coordenadas

independientes
q j . Las expresiones contienen las ligaduras (2.4) implcitamente, y son las

ecuaciones de transformacin desde el conjunto de las coordenadas de la posicin

ri
hacia

el conjunto de las
qj o, en forma alternativa, pueden ser consideradas como una

representacin paramtrica de las posiciones

ri .

Se supone, siempre, que tambin se puede realizar la transformacin en sentido contrario

(transformacin inversa), de manera tal que las ecuaciones (2.27) combinadas con las K
ecuaciones de ligadura (2.12), puedan ser invertidas para obtener cualquier
qj como una

funcin de las coordenadas de la posicin

ri
y el tiempo, es decir,

q j=q j ( ri ; t ) con i=1,2,3 N y j=1,2,3 h

 Cuando el sistema de ecuaciones [2.10 ] no depende explcitamente del

tiempo, se dice que el sistema es natural, por lo que ( r i / t ) =0 .

Ntese que los sistemas esclernomos van a cumplir que ( r i / t ) =0 , por lo tanto, todos los
sistemas esclernomos sern sistemas naturales.

Ejemplo 2.33. Volvamos al caso tpico del pndulo simple tenemos que las ecuaciones de
ligadura son z=0 y =L=Cte . Por tanto tenemos h=3 N K=3 12 h=1 , por lo que

tenemos que definir una sola coordenada generalizada que tomaremos como qi ={ } . Si

recordamos el estudio del pndulo simple vemos que dicha coordenada describe de forma
muy adecuada la variacin de la energa potencial del sistema.

Ejemplo 2.34. Para el caso de los pndulos acoplados tenemos una serie de ecuaciones de
ligadura:
z 1=z 2=0 y L1=L2=Cte

Implica que ambos pndulos se mueven en el plano vertical y que la longitud de cada pndulo
es constante (son cuatro ecuaciones de ligadura).
Teniendo en cuenta estas consideraciones y que en este caso tenemos dos partculas, el
sistema tiene entonces h=3 N K=3 24 h=2 .
Como veremos al analizar posteriormente el sistema, la mejor forma de describir el
movimiento del sistema queda bien determinada si tomamos como coordenadas
generalizadas qi ={ ; } , en analoga con el pndulo simple.

Ejemplo 2.35. Estudiemos ahora el regulador centrfugo. Este es un sistema formado por dos
partculas. La construccin del sistema sugiere que utilicemos coordenadas esfricas para
simplificar las ecuaciones de transformacin. Si utilizamos un sistema de referencia centrado
en el punto superior del regulador en estas coordenadas tenemos que
1=2 =L=Cte y 1=2=t

Adems no es difcil darse cuenta de que, si ambas masas son iguales

1= 2 . Por lo tanto

h=3 N K=3 25 h=1 y tomamos como coordenada generalizada qi ={ }

2.7. Espacio de configuracin

Como ya se dijo, el estado de un sistema de N partculas y sujeto a K ligaduras que relacionan

algunas de las 3N coordenadas rectangulares est completamente descrito por h
coordenadas generalizadas. Se puede, por lo tanto, representar el estado de tal sistema
mediante un punto en un espacio de dimensin h denominado espacio de configuracin o
espacio de Lagrange
j definido como un espacio abstracto constituido por cualquier
conjunto de coordenadas generalizadas. La dimensin de este espacio es el nmero de
coordenadas generalizadas independientes h (grados de libertad) que se necesitan para
describir, en el espacio tridimensional, cada una de las posiciones de las N partculas del
sistema. Cada dimensin de este espacio corresponde a una de las coordenadas
qi .

En un momento dado, una posicin ( r1 ; ; r N ) del sistema en el espacio fsico, compatible

con los enlaces, se corresponde con un punto figurativo en el espacio de configuracin de
coordenadas (q1 ; q2 ; ; q j ) y viceversa. Cuando el tiempo vara de forma continua en un t2
finito, el conjunto de las trayectorias descritas por el sistema de puntos en el espacio fsico
que corresponde una evolucin entre dos estados (1) y (2), se corresponden, en el espacio de
configuracin, a un camino que pasa por los puntos figurativos de coordenadas
(q 1A ; q 2A ; ;q Aj ) y (q B1 ; q B2 ; ; q Bj ) .

Se puede representar la historia temporal de un sistema mediante una curva en el espacio de

configuracin, donde cada punto describe la configuracin del sistema en un instante
particular.
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan movimientos
posibles del sistema, correspondiendo cada curva a un conjunto particular de condiciones
iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si ste se moviese
a travs del espacio de configuracin, pero se debe tener cuidado de no confundir esta
terminologa con aquella aplicada al movimiento de una partcula a lo largo de un camino es
el espacio tridimensional ordinario.
Se debe hacer notar tambin que, un camino dinmico en un espacio de configuracin que
consiste en un conjunto de coordenadas generalizadas propias es, automticamente,
consistente con las ligaduras del sistema debido a que las coordenadas son elegidas slo para
corresponder a movimientos posibles del sistema.
 El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el
espacio de configuracin. Se muestran cuatro posibles.

2.8. Magnitudes mecnicas en coordenadas generalizadas

Seguidamente sern expresadas en coordenadas generalizadas algunas magnitudes fsicas de

uso frecuente. Se supondr que el sistema tiene h grados de libertad.

Desplazamiento

De acuerdo a las transformaciones [2.10] y teniendo en cuenta [2.3] y [2.6], diferenciando:

ri r r r
d
r i= d q 1+ i d q 2 ++ i d q j+ i dt
q1 q1 qj t

h

ri
ri
d ri= d q j+ dt con i=1,2,3 N [2.11]
j=1 q j t

Velocidad

Nuevamente, partiendo de las transformaciones (2.10),

ri h
d ri ri
ri= = q j+ [2.12]
dt j =1 q j t

Aqu, a las cantidades

q j se les da el nombre de velocidades generalizadas. Para el caso
particular de un sistema natural, se puede escribir,

ri h
d r
ri
r i= = i q j puesto que =0
dt j =1 q j t

Aceleracin

Al derivar con respecto al tiempo la expresin (2.12) resulta,

 2
d r i h d ri d ri

r i= 2 =
dt j=1 dt q j
q j +
(
dt t ) ( )
d2
ri h d ri r d ri

r i= 2 =
dt j=1 dt q j qj ( )
q j + i q j +
dt t
[2.13] ( )
d ri h
2 ri d ri h
2 ri
Pero =
( ) q ;
dt q j j , k=1 q k q j k ( )= q
dt t k=1 q k t k

Entonces, al sustituir en (2.13) resulta

2 h h 2
ri r ri
q k q j + i q j + q k
qk q j j=1 q j k=1 qk t

d 2 ri h
r i= 2 =
dt j ,k=1

Como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos,

2 2
( ) ( )
h
ri ri ri
q k q j + q j+ q con i=1,2,3 N
qk q j j=1 q j qjt j
2 h
r = d ri
=
i
d t 2 j , k=1

Para el caso particular en el que el sistema considerado sea natural se puede escribir,
2

( ) ( )
h
ri ri
q k q j + q j con i=1,2,3 N
qk q j j=1 q j
2 h
d
r
ri= 2i =
dt j ,k=1

Trabajo mecnico

El trabajo mecnico total W realizado sobre un sistema viene dado por,

N
dW =
Fi d ri
i=1

Y al sustituir el desplazamiento
d
ri por su expresin (2.11) resulta

[ ] (
N h h N N
dW =
Fi
i=1 j=1

ri
q j t
j
d q +

ri
dt =
j =1 i=1
F
ri
i q j

j
)d q + (
i=1
r
F i i dt
t )
Si el sistema es natural ( r i / t ) =0 ,

h N h N
dW =
j=1
( i=1
ri
j
)
Fi q d q j= Q j d q j donde Q j ( t ; q ; q ) =
j=1 i=1

r
Fi i con j=1,2,3 h
qj
Donde
Qj son las llamadas fuerzas generalizadas. Puesto que las coordenadas

generalizadas
qj no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las
Qj

tampoco tienen, necesariamente, dimensin fuerza. El producto

Q j d q j , sin embargo,

siempre tiene dimensin de trabajo.

Energa cintica

La energa cintica total T de un sistema viene dada por,

N N
1
T= m v 2= 1 m r 2
2 i=1 i i 2 i=1 i i

Ahora, al sustituir en ella la expresin [2.12] resulta,

r 2 h
) [(
ri 2
( )]
h 2

ri
r
r ri
ri2=

( j=1 qj
q j+ i =
t j =1 qj qj t)
q j +2 i q j i +
t

[ ( )]
h 2
ri ri
r r r i
ri2= q j qk +2 i i q j +
j=1 q j q k q j t t

[ ( )]
N h 2
1 r ri r
r 1 ri
T = mi i q j qk +mi i i q j + mi
i=1 j=1 2 q j qk qj t 2 t

h h
T =ao + a j q j + a jk q j q k =T o+T 1 +T 2
j=1 j ,k=1

Donde
ao ; a j ; a jk funciones definidas de las
ri
y t, y por lo tanto, de las
qj y t, dadas

por:
h
ri 2 h
ri
ri h
r
ri
ao =
1

2 i=1
m i
t
; a( )
j
=
i=1
mi
t q j
; a jk =
1
mi i
2 i=1 q j qk
[ 2.14]

Si el sistema es natural, se anulan todos los trminos de menos el ltimo,

h
T =T 2 = a jk q j q k
j , k=1

Por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las velocidades
generalizadas.
Si se halla la derivada parcial de esta ltima expresin con respecto a las velocidades
generalizadas
q l resulta,
h h
T
= a q + a q
ql k=1 lk k j=1 jk j

Multiplicando por
q l y sumando sobre l,
 h h h

Tq q l= alk q k q l+ a jk q j q l
l=1 l k ,l=1 j ,l=1

Y como en este caso, todos los ndices son mudos, los dos trminos de la derecha son
idnticos, entonces,
h h

Tq q l=2 a jk q j q l =2T 2
l=1 l j ,l=1

Este importante resultado es un caso especial del Teorema de Euler, el cual establece que,

Si f ( y i) es una funcin homognea de grado p de las

y i , es

decir,
p
f ( y 1 ; y 2 ; ; y n ) = f ( y 1 ; y 2 ; ; y n ) siendo 0

[ ]
h
f ( yi )
yj j
y =pf ( y i ) con i=1,2 n
j=1

Energa Potencial.

F
En el caso de un sistema conservativo, las fuerzas se derivan de una funcin potencial

escalar
U=U ( t ; q j ) , que es la energa potencial del sistema, es decir:

F =
U

Por lo que se denominan QUj a las fuerzas generalizadas que dependen de este tipo de
fuerzas, pudindose escribir a partir de su definicin:
N N

ri r
Q = =
U
Fi
j U i
i=1 qj i=1 qj

N
xi y z
Q =U
j
i=1
( U ^ U ^ U ^
xi
ex+
yi
e y+
zi
ez
qj )(
e^ x + i e^ y + i e^ z
qj qj )
De aqu que, para un sistema conservativo se tiene:
U U
Q j ( qi ; t ) = con j=1,2,3 h
qj

Por otro lado si

U ( t ; q j ; q j )= llamado potencial generalizado14 o potencial dependiente
de la velocidad y la fuerza correspondiente:
d
QUj ( qi ; q i ; t )= ( )
dt q j

qj
con j=1,2,3 h

14 Los campos de fuerzas electromagnticos sobre las cargas en movimiento son de este tipo.
2.9. Desplazamiento y trabajo virtuales

Las definiciones de desplazamiento virtual y trabajo virtual sern tiles a la hora de

establecer el Principio de DAlembert ms adelante.

2.9.1. Desplazamiento virtual

Sin hacer referencia a las fuerzas aplicadas al sistema mecnico, examinar el caso ms
general en el que un sistema de puntos materiales es impuesto a una serie de ligaduras
geomtricas independientes
n1 tal que f l ( r ; t )=0 con
l=1,2 n1 y un nmero
n2 de
ligaduras cinemticas independientes. Transcribiendo las ligaduras geomtricas bajo la forma
de ecuaciones diferenciales segn [2.6 ] :

N
f f
r l ri+ tl =0 con l=1,2 n1
i=1 i [2.15]
N

A ji ri + B j=0 con j=1,2 n2

i=1

En el tiempo t y para una posible posicin del sistema, las velocidades del sistema

(r i ; ; r N ) sern velocidades posibles si satisfacen las

n1 +n2 ecuaciones lineales, es

decir aquellas compatibles con las ligaduras impuestas por el sistema. Como
n1 +n2 <3 N ,

para cualquier posicin posible del sistema en el tiempo t existen infinitas velocidades
posibles. En relacin con las fuerzas reales que se aplican al sistema, el movimiento real se
har con una de estas velocidades posibles.
Las velocidades posibles del sistema representan un desplazamiento posible (infinitesimal)
del sistema en el tiempo t hacia una posicin que sea posible. A partir de [2.15 ] podemos

obtener una expresin para los desplazamientos posibles multiplicando por dt en ambos

miembros y como d ri dt
r i= las ecuaciones que definen los posibles movimientos estn
dadas por:
N
f f
r l d ri + tl dt=0 con l=1,2 n1
i=1 i [2.16]
N

A ji d r i + B j dt=0 con j=1,2 n2

i=1

Puesto que hay un nmero infinito de velocidades posibles, habr una infinidad de
desplazamientos posibles del sistema, compatible con las ligaduras. Teniendo en cuenta dos
desplazamientos posibles del sistema que ocurren en la misma posicin y al mismo tiempo t:
fl
d ri dt
r i= y d ri' =r i' dt adems dt=0=B j
t

Donde si ambos (d
r 1 ; ; d
rN) y (d
r 1 ' ; ; d
rN ') satisfacen [2.16 ] resulta el diferencial:
 '
ri =d rid
ri

Un desplazamiento virtual infinitesimal se representar por la diferencial de primer orden

r en vez de d r (usado para los desplazamientos reales). Tambin puede ser un
desplazamiento virtual una rotacin de un cuerpo. Se satisfacen las ecuaciones:
N N
f l
A ji r i=0 y ri i


r =0 [2.17 ]
i=1 i=1

El conjunto ( r1 ; ;
rN) que satisface estas ecuaciones constituye un desplazamiento
virtual del sistema y resulta evidente que existe una infinidad de desplazamientos virtuales
compatibles con las ligaduras.

Se da el nombre de desplazamiento virtual a un desplazamiento infinitesimal de

la posicin de una partcula realizado instantneamente, es decir, que es
realizado a velocidad infinita, sin que transcurra el tiempo durante el
desplazamiento.

El nombre proviene del hecho de que el desplazamiento virtual, por lo menos en trminos
formales, aparece como un desplazamiento posible instantneo, que se hace en el caso
dt=0 , desde una posicin posible del sistema a otra infinitamente prxima. De aqu la
condicin de virtual ya que no es posible realizarlo efectivamente en virtud de que est fuera
de todo tiempo ya que involucra procesos que en la realidad se producen uno despus del
otro.
Cabe destacar, sin embargo, que aunque el movimiento se presenta como un desplazamiento
virtual no lo es, depende del tiempo por el hecho de que el sistema de ecuaciones [2.17 ]

que define el movimiento es diferente en cada instante t, los coeficientes

f l / ri y
A ji

son funciones del tiempo, a excepcin del sistema esclernomo.

Para un sistema esclernomo (con enlaces fijos), cualquier desplazamiento virtual es un
desplazamiento posible. La declaracin recproca tambin es cierta.
Para ilustrar la diferencia entre los dos tipos de movimiento, se examina el movimiento sin
friccin de un punto material P sobre una superficie dada S.

Desplazamiento posible d r y desplazamiento virtual r .

a) Si la superficie S es fija y est descrita por la ecuacin general f ( x ; y ; z )=0 , cualquier

r = v
vector , con origen en P y tangente a la superficie representa la mayor velocidad

posible. De acuerdo con la primera ecuacin [2.16 ] ( f l /t ) dt =0 ya que cualquier

desplazamiento posible d r =v dt se encuentra en el plano tangente a S en P. La

'
diferencia r =d r d r entre dos desplazamientos de este tipo tambin debera ser un
vector tangente en ese plano. En consecuencia, cualquier variacin elemental en la
 posicin del vector, con el origen en P y situado en el plano tangente a la superficie fija,
podr designar a un desplazamiento posible d r o un desplazamiento virtual r . Si
las ligaduras son estacionarias los desplazamientos posibles coinciden con los virtuales.
b) Pero si la superficie S es mvil realizando un movimiento de traslacin con velocidad
absoluta u entonces la velocidad posible del punto P en un tiempo t es
v =v r + u ,

donde
v r es la velocidad relativa punto de la superficie S, que est en el plano tangente

a la superficie en P. El desplazamiento posible correspondiente

d r =( v r + u ) dt que
ciertamente no est en el plano tangente. Otro desplazamiento posible est dado con la
otra velocidad relativa d r ' =( v 'r +u ) dt , por lo que un desplazamiento virtual ser:

r =d r d r ' =v rv 'r

Aparte de ser instantneo, es arbitrario no relacionado con el movimiento real de la partcula

en el instante considerado. Es un desplazamiento hipottico, es simplemente una forma de
razonar.
Existen ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern de
inters ms adelante, estos son los denominados compatibles con las ligaduras.

Los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras son aquellos que
respetan las ligaduras (no sacan la partcula del riel que la gua, no deforman los
cuerpos rgidos, no estiran los hilos, etc.); es decir, que despus de realizado un
desplazamiento virtual, se mantienen las relaciones de ligadura del sistema.

Ahora considerando coordenadas generalizadas, es importante hacer notar que si las

ligaduras fueran dependientes del tiempo, al ser instantneo el desplazamiento virtual, las
ligaduras permanecen en el estado en que se encontraban en el instante del desplazamiento,
por lo que los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras deben respetar las
condiciones impuestas por estas en ese instante dado, es decir,
f l ( q i ; t ) =0 y f l ( q i+ qi ; t )=0

En el caso de ligaduras holnomas. Por otro lado, en un desplazamiento real transcurrira un

tiempo dt en el cual las fuerzas y las ligaduras del sistema podran variar. La diferencia entre
un desplazamiento virtual r y un desplazamiento real d r es posible verla a partir de
[2.11 ] . En efecto,

h
ri ri
r i=
d d q j+ dt con i=1,2,3 N
j=1 qj t
y como en los desplazamientos virtuales el tiempo no vara, entonces resulta que,

Coordenada real q(t) y la coordenada desplazada virtualmente q( t)+ q (t) .

h

ri
ri = q j [2.18]
j =1 q j

Por lo tanto, los desplazamientos virtuales son vectores tangenciales en el espacio de

configuracin. Los vectores
ri apuntan a diferentes trayectorias geomtricamente
posibles de la i-sima partcula en un instante de tiempo dado. Por ejemplo, una determinada
trayectoria de la i-sima partcula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones
iniciales dadas, pero
ri puede tambin apuntar hacia otras trayectorias imaginarias.

Matemticamente, con el elemento se opera de la misma forma que como se hace con
un diferencial. Por ejemplo,
tanx 2
tanx= x=( sec x ) x
x

2.9.2. Trabajo virtual

El trabajo virtual se define de la siguiente manera:

W
F
El trabajo virtual realizado por una fuerza para desplazar una

partcula un desplazamiento virtual r viene dado por,

W =
F r =Fr cos

Donde F y r son los mdulos de la fuerza y del desplazamiento virtual

respectivamente, y es el ngulo entre ambos vectores.

Introduciendo fuerzas y coordenadas generalizadas resulta:

h h
U
W = Q j q j =
U
q j= U
j=1 j=1 q j

C
El trabajo virtual que efecta un par durante un desplazamiento virtual del cuerpo

viene dado por, W =

C =C cos

Donde C y son los mdulos del par y el desplazamiento virtual respectivamente, y

es el ngulo entre ambos vectores.
Es importante hacer notar que, como los desplazamientos virtuales r y
corresponden a movimientos ficticios, dichas expresiones no se podrn integrar.

2.10. Principios mecnicos bsicos

2.10.1. Axioma de las ligaduras ideales

De la seccin 2.5 se observa que el nmero total de incgnitas del problema es 6 N en

efecto: Fli ( t ) ; ri ( t )

con i=1,2,3 N y el nmero de ecuaciones en disposicin son
3 N + K <6 N .
Si bien no es hacer una hiptesis sobre la naturaleza de los vnculos, para proporcionar el
resto de ecuaciones independientes es necesario limitar los vnculos a los de clase ideal, es
decir, vnculos para los cuales la suma del producto entre las reacciones de ligadura de los
elementos mecnicos y los respectivos desplazamientos virtuales es cero, es decir:
N

F li ri =0
i=1

A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo en los

desplazamientos virtuales se le denomina ligadura ideal. La ligadura del slido
rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura lo son.

El estudio de la Mecnica analtica se limita a esta clase de vnculos. Ejemplos de enlaces

adecuados incluyen: movimiento sin friccin de un punto material sobre una superficie fija,
mvil o deformable; movimiento sin friccin de un punto material en una curva fija, mvil, o
deformable; rgido libre, con un punto fijo o con eje fijo; movimiento sin friccin sobre una
superficie rgida fija o mvil. En todos los casos citados es fcil de comprobar la ecuacin. En
general, el concepto de ligadura ideal es casi universalmente aplicable, a excepcin de
situaciones en las que la intervencin puede cambiar sustancialmente el comportamiento
fsico del fenmeno estudiado.

2.10.2. Principio de los trabajos virtuales

Si un sistema est en equilibrio traslacional significa que es nula la resultante de las fuerzas

Fi =0 . Es obvio que en tal caso se anular tambin el
que actan sobre cada partcula

Fi en el desplazamiento virtual r i .
producto escalar que es el trabajo virtual de la fuerza
La suma de estos productos nulos extendida a todas las partculas ser,
N
W =
F i r i=0
i=1

Fi
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Desdoblando en la
a l

F
F
fuerza aplicada i y en la de ligadura i

F li +
Fi = F ai

De modo que la sumatoria adopte la forma,

N N
W =
F li r i +
F ai r i=0
i=1 i=1

Limtese ahora el estudio a aquellos sistemas que presentan ligaduras ideales, entonces el
primer miembro se anula. De este modo, si una partcula se ve obligada a moverse sobre una
superficie, la fuerza de ligadura ser perpendicular a la misma, en tanto que el
desplazamiento virtual deber ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo
anterior deja de cumplirse si existen fuerzas de rozamiento, por lo que se habr de excluir
tales fuerzas de la formulacin. Entonces,
N
W =
a
F i r i =0[ 2.19]
i=1

Que suele denominarse principio de los trabajos virtuales y puede enunciarse de la

manera siguiente:

En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, es condicin necesaria y

suficiente para el equilibrio que el trabajo del conjunto de fuerzas aplicadas
sobre dicho sistema, para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales
compatibles con las ligaduras, sea nulo.

Se debe tener presente, adems, que:

1. Los coeficientes de
r i no son ya nulos, es decir, en general Fai 0 . En esencia, esto

se debe a que los

r i no son completamente independientes, sino que estn

Fi
relacionados por las ligaduras. Es decir, para una fuerza total sobre un punto dado, se

Fi r i=0 i . Sin embargo, para la
verifica que cada uno de los productos escalares

fuerza aplicada correspondiente Fai

en general es Fai r i 0 . En otras palabras, los

trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas no tienen por qu
anularse, aunque la suma s es siempre nula.
2. Las fuerzas aplicadas deben incluir tanto las externas como las internas que, en un caso
general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, excluyen a las fuerzas de reaccin que
no desarrollan trabajo virtual. Por ltimo, conviene notar que la ventaja del principio de los
trabajos virtuales es que plantea las condiciones para el equilibrio global del sistema, sin
emplear las reacciones de las ligaduras lisas, que no hace falta calcular en ningn
momento. Tambin pueden tratarse problemas con ligaduras no lisas, agregando a la
expresin correspondiente a las reacciones de las ligaduras no lisas, en el trabajo virtual,
como si se tratase de fuerzas aplicadas. Dicho de otra forma, las nicas fuerzas de reaccin
que se eliminan de la expresin general del trabajo virtual son las de las ligaduras lisas.

Ejemplo 2.36. Una palanca (de masa despreciable) horizontal est en equilibrio esttico bajo

F1 l 1 del punto de apoyo y
F2
la aplicacin de las fuerzas verticales a una distancia a
una distancia
l 2 del mismo como se muestra en la figura. Cul es la condicin sobre estas

cantidades para que se mantenga el equilibrio?

F1
F2
Aqu las fuerzas aplicadas son y (no existen fuerzas inerciales). Supngase que la
palanca realiza un desplazamiento virtual, rotando en el sentido horario con respecto a su
punto de apoyo un ngulo infinitesimal . Debido a esto, el extremo A se mueve hacia

arriba una distancia

l 1 y el extremo B se mueve hacia abajo
l 1 . Al aplicar el principio

de los trabajos virtuales [2.19 ] .

N
W =
a a a
F i r i =
F1 r i +
F 2 r i =F 1 l1 cos + F 2 l 2 cos 0=0 F 1 l 1=F 2 l 2
i=1

Ejemplo 2.37. Encuentre la relacin entre las cantidades mostradas en la figura para que el
pndulo permanezca en equilibrio esttico.

m g
F
En este caso las fuerzas aplicadas son y (no existen fuerzas inerciales).

Supngase un desplazamiento virtual donde el ngulo se incrementa una pequea

cantidad . Es fcil encontrar, a partir de la figura, que los desplazamientos horizontal y

vertical de la masa pendular para este incremento de vienen dados por:

x=l cos ; y=l sen

Por lo tanto, a partir del principio de los trabajos virtuales:

N
W =
a
F i r i =m g r1 +
F r2=mg y cos + Fx cos 0=0
i=1
 mgl sen =Fl cos F=mg tan

Ejemplo 2.38. Estos problemas pueden complicarse infinitamente, pero para terminar de
ilustrar un poco ms esta seccin utilizaremos un mecanismo algo ms complejo que el
anterior (su esquema se muestra en la gura).

El sistema mostrado podra servir para elevar un peso. Determinemos la fuerza necesaria

F
P
para elevar un grave. Las fuerzas y son la fuerza aplicada y el peso elevado

F
respectivamente. La fuerza aplicada sobre el punto B producir en el sistema un

desplazamiento
B de la barra. Este desplazamiento tendr un efecto sobre el sistema tal

que tendr como resultado un desplazamiento

A del peso a elevar. (Se puede ver que los
nicos desplazamientos compatibles con las ligaduras del sistema y no ortogonales son los
mencionado
A y
B ).

Por el principio de los trabajos virtuales e introduciendo las fuerzas aplicadas y los
desplazamientos virtuales tenemos que:
N
W =
F ai r i =F B + P A
i=1

Vemos que
B produce un desplazamiento
C en el punto C. Por semejanza de tringulos

tenemos que:
B C 2 b b
= B = C adems A = D A = D
2b a a b a a

El movimiento del punto C se transmite a D mediante una barra rgida que obliga a que:
b
C = D y por tanto B=2 D =2 A
a

Sustituyendo estos valores en la expresin de los trabajos virtuales:

P
F=
2

Que nos indica que el peso que podemos elevar es el de una masa que no duplique la fuerza
que ejercemos en la palanca.

Ejemplo 2.39. Un disco uniforme de masa M que puede rodar sin resbalar en un plano
inclinado un ngulo , est conectado por un hilo que pasa por una polea O de masa
despreciable. El otro extremo del hilo est conectado a una masa m que puede moverse
verticalmente. Determinar la aceleracin del sistema.

La eleccin del sistema de referencia como en la figura, vemos que las ligaduras tienen
expresiones finitas:
x c x 2c
xc + y c + x=l ; tan =
2 2
yc
2 2
xc + y c = 2
sin

xc x dx c
sustituyendo + x=l; c + x =0 ; +dx=0[a]
sin sin sin

Y la ligadura cinemtica escalar proviene del vector:

}
2 2
vP=
v C+

r P=0
{ x c + R sin =0 x c =( R sin )
y c R cos =0 y 2c =( R cos )2

2
2 2 2 x c 2
x + y =( R ) =
c c 2
=x [b ]
sin

Por lo tanto, el sistema tiene un grado de libertad. Las ligaduras son estacionarias, la
ecuacin de
D'Alembert, toma la forma del teorema de energa para un sistema esclernomo:
N
dT =
Fi d
r i=Mgd x c +mgdx
i=1

Sustituyendo la expresin de
d xc encontrada en [a]:
N
dT

Fi d
r i=gdx ( mM sin )
dx
=g ( mM sin ) [c ]
i=1

Segn [b], expresando en funcin de x 2 , el total de la energa cintica se expresa:

[ ]
2
T=
1
2
[ ] 1
M ( x 2c + y 2c ) + I 2 +m x 2 = M x 2 + I
2
x
R( ) 1
[ I
]
+ m x 2 T = M + 2 +m x 2
2 R

Y el diferencial dT /dx puede ser escrito:

 dT
dx R[
I
= M + 2 + m x 2
]
Igualando con [c] se obtiene finalmente la expresin para la aceleracin del sistema:
I g ( mM sin )
( M+
R
2 )
+m x 2=g ( mM sin ) x =
I
(
M+ 2 +m
R )
Teniendo en cuenta que el momento de inercia de un disco homogneo con respecto a un eje
que pasa por su centro es:
1 ( mM sin )
I = M R2 a=x =g
2 3
m+ M
2 ( )
Ejemplo 2.40. Una barra homognea AB de masa m, longitud L y seccin insignificante, est
soportado en el extremo B por un hilo L > l inextensible fijado en una pared vertical.
Admitiendo que en el extremo A se puede desplazar la pared vertical sin friccin, determinar
la posicin de equilibrio de la varilla.

r C =

r BCB

Teniendo en cuenta el sistema de ejes considerados se conduce a las ecuaciones escalares:

l l
x C =L cos cos ; y C =L sen sen [a ]
2 2

Observando que y C =( l/2 ) sen la segunda ecuacin puede ser escrita de la forma:

0=L sen l sen [b ]

Teniendo en cuenta las ecuaciones [1 a] y [b] , se deduce que el sistema tiene un grado
de libertad.
Teniendo en cuenta que las nicas fuerzas que actan sobre los puntos que componen la
barra es el peso, el principio de desplazamientos virtuales toma la forma simple:
N N

F ai r i= mi g x i=Mg x C=0
i=1 i=1

Lo que representa el principio de Torricelli:

 x C =0

Expresando [a] y [b] en funcin de resulta:

l 1
sen = sen ; cos = L2l 2 sen 2
L L

La ecuacin [1 a] deviene en:

l
x C = L2l 2 sen2 cos
2

La condicin necesaria y suficiente para el equilibrio estar dada por:

l 2l cos
2 (
x C = sen 1 2 2
L l sen 2
=0
)
Por lo tanto, los posibles valores de para que la barra est en equilibrio:

=0 ; =arcsen (
1 4 l 2L2
l 3 )

Ejemplo 2.41. Una cadena de masa M y longitud l , se fija en los dos extremos de las

masas
m1 y m2 . El sistema se puede mover sin friccin sobre una esfera de radio R .

Sabiendo que l<R , determinar la posicin de equilibrio del sistema.

El sistema tiene un grado de libertad. Puesto que las fuerzas son los pesos en los puntos
P1

y
P2 y el peso de la cadena, el principio de desplazamiento virtual resulta:

a]
N

F1 r 1+
F2 r 2+
F j r j=0 que tiene la forma m1 g y 1 +m2 g y 2 + Mg y c =0
j =1

Donde
yc es la ordenada del centro de masa de la cadena. A lo largo del movimiento se
satisface la condicin:
 l
2 1=
R

Utilizando coordenadas polares, se puede escribir:

y 1=R sen 1 ; y 2=R sen 2=R sen ( Rl + ) 1

l
+1
2 2 R
1
y c = y d m=
M 1
R
l

1
sen d y c =
R2
l [ l
cos 1cos +1
R ( )]
Expresiones correspondientes a los desplazamientos virtuales sern:
y 1 =R cos 1 1

y 2=R cos ( Rl + ) =R ( cos cos Rl sen sen Rl )

1 1 1 1 1

y c =
R2
l [ ( )
l
sen + 1 sen 1 1=
R
R2
l ] l l
(
cos 1 sen + cos sen 1 sen 1 1
R R )
a]
Remplazando en :

{( m1 +m2 cos
l MR
R
+
l
l
) l MR
sen cos 1 m2 sen +
R R l
1cos
l
R [
sen 1 1=0 ( )] }
Posicin de equilibrio del sistema ser dada por la expresin:
l MR l
m1 +m 2 cos
+ sen
R l R
tan 1=
l MR l
m 2 sen +
R l
1cos
R ( )
Se podran dar numerosos ejemplos resolubles por el principio de los trabajos virtuales,
incluso se podra desarrollar gran parte de la mecnica de a travs de dicho principio pero,
aunque en los ejercicios anteriores no hemos podido verlo, surgen numerosos problemas de
clculo y resultan muy farragosos para sistemas ms complejos. Sin embargo, como se ver
ms adelante, la mecnica lagrangiana solucionar todos estos problemas y se mostrara
como un mtodo mucho ms prctico y simple que ste.

2.10.3. Principio de DAlembert15

Enunciado por Jean D'Alembert en su obra maestra Tratado de dinmica de 1743, establece
que la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas
de inercia forman un sistema de fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina
equilibrio dinmico.

15 Jean le Rond DAlembert (Pars 1717-1783), matemtico y filsofo uno de los exponentes del movimiento ilustrado. Hijo
ilegtimo de un aristcrata, fue criado por una familia humilde. Aos ms tarde, cuando sus talentos se hicieron evidentes, su
madre intent reclamarlo pero l la rechazo diciendo mi madre es la mujer del vidriero". Trabaj en la teora gravitatoria en lo
concerniente a la precesin de los equinoccios.
Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas estticos) a
sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un artificio ideado inicialmente por
Daniel Bernoulli16 y perfeccionado despus por DAlembert. Ms que por su importancia
prctica directa este principio tiene tanta relevancia debido a que es la base que lleva a
enunciar la mecnica analtica.
Hasta el momento en que se formula este principio las fuerzas que actan sobre un sistema
que producen un determinado efecto pueden describirse segn la segunda ley de Newton la
cual establece que:
p i (Causas=Efecto)
a l

F i =
Fi +
F i=

Es decir, la aplicacin de una determinada fuerza provoca un cambio en los momentos o

estados dinmicos de las partculas. De momento no se ha dicho nada nuevo que no
sepamos.

El gran avance que introdujo este principio es el de incluir tanto causas como efectos en un
todo para as poder transformar un sistema dinmico en uno esttico de mayor facilidad de
resolucin:

i = p i=
F i F ai + p i=0
F li

i
Es decir, que si cada partcula i estuviera sometida a una fuerza neta dada por el
sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema estarn en
equilibrio bajo los efectos de la fuerza real

Fi y de otra fuerza efectiva invertida p i ).

Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la esttica.

Jean D'Alembert y Daniel Bernoulli

i
La fuerza debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales, por lo
tanto,
N N
W =
i r i= ( p i ) r i =0
a l
Fi +
F i
i=1 i=1

Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura es nulo,
resulta,
N

( Fai p i ) r i=0
i=1

En la expresin no aparecen las fuerzas de ligadura, por lo que cabe eliminar el superndice a
sin riesgo de ambigedad, por lo tanto,

16 Daniel Bernoulli (Groninga 1700-Basilea 1782), matemtico, estadstico, fsico y mdico holands-suizo. Hijo del matemtico
Johann Bernoulli, se destac en matemtica pura y aplicada e hizo importantes contribuciones en hidrodinmica, teora de
probabilidades y elasticidad.
 N

( p i) r i=0[2.20]
F i
i=1

Que suele llamarse principio de DAlembert o ecuacin general de la dinmica y puede

enunciarse de la manera siguiente:

En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmica del

sistema (el movimiento de las 3N coordenadas y 3N componentes de las
reacciones de los enlaces) est determinada, como condicin necesaria y
suficiente, por la anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas
ms el trabajo de las fuerzas de inercia para cualquier conjunto de
desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras.

Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de

movimiento rectilneo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al
cambio o, en otras palabras, en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza
inercial es la fuerza centrfuga.

En el principio de DAlembert la fuerza inercial (d p i

p i /dt)= aparece en un pie

Fi
de igualdad con la fuerza aplicada reduciendo el problema dinmico a un
problema esttico.

Esta nueva interpretacin supone un cambio de mentalidad muy fuerte, hemos pasado de
resolver un sistema dinmico a resolver un sistema esttico, para ello hemos abandonado un
sistema de referencia inercial para introducirnos en uno no inercial.

Se debe tener presente, adems, que:

1. Para una partcula dada (por ejemplo la i-sima) sera, en general, ( p i ) r i 0
F i es
decir, que el sumando individual del trabajo virtual no se anula necesariamente, aunque la
suma extendida a todo el sistema s se anula siempre.
2. Aplica la misma observacin realizada arriba para el principio de los trabajos virtuales
a

Fi .
sobre la naturaleza de las fuerzas

La forma especfica de las ecuaciones de movimiento para sistemas con ligaduras, as como
las expresiones de ligaduras laterales se pueden obtener utilizando el mtodo de los
multiplicadores de Lagrange.
Teniendo en cuenta que los desplazamientos
r i de la ecuacin [2.20 ] son arbitrarios,

deben satisfacer una serie de

n1 +n2 ecuaciones segn [2.15 ] de la forma:

N N
f
rl r i=0 con l =1,2 n 1 y A ji r i=0 con j =1,2 n 2 [2.21]
i=1 i i=1

Cada ecuacin del primer grupo se la multiplica por

l , las ecuaciones resultantes se

sumarn despus para todos los valores de l ; cada ecuacin del segundo grupo se la

multiplica por
j , las ecuaciones resultantes se sumarn despus parar todos los valores

de j. Invirtiendo el orden de las sumatorias quedan las expresiones:

 N n1 N n2

i=1
( l
l=1
f l
r i )
r i=0 con l=1,2 n1 y
i=1
( )
j=1
j A ji r i=0 con j=1,2 n 2

Lo que sumado a la ecuacin [2.20 ] conducen a la identidad17:

N n1 n2

i=1
(
Fi
l=1
f
r i j=1 )
p i+ l l + j A ji r i 0 [2.22]

Utilizando las ecuaciones [2.21] se puede expresar un nmero de

n1 +n2 desplazamientos

dependientes de la forma ( xi ; yi ; zi ) en funcin de los otros

n=3 N n1n2

desplazamientos considerados independientes expresados en la forma ( q1 ; ; q n) .

Imponiendo la condicin de que los

n1 +n2 multiplicadores
l y
j sean determinados

por las
n1 +n2 ecuaciones, resulta la cancelacin de los coeficientes de los desplazamientos

dependientes, de la suma [2.22] los n trminos restantes tendrn forma de producto

entre estos coeficientes y los desplazamientos independientes.
Para que la identidad siga siendo satisfecha se deben cancelar simultneamente los n

coeficientes de los desplazamientos independientes. En conclusin, los multiplicadores

l

con
l=1,2 n1 y
j con
j=1,2 n 2 siempre pueden ser elegidos de modo que los

coeficientes de la suma [2.22] se anulen al mismo tiempo.

Sistema resultante de N ecuaciones vectoriales:
n1 n2
f
p i=
F i+ l l + j A ji
l=1 r i j=1

Esta son las ecuaciones de Lagrange de primer caso con multiplicadores. En coordenadas
cartesianas, esta ecuacin es equivalente al siguiente sistema de 3N ecuaciones escalares
para determinar el movimiento del sistema material siendo p i=mi r i entonces:

n1
f l n 2

mi x i=Fix + l + ( A )
l=1 x i j =1 j ji x
n n
f1 2

mi y i=F iy + l l + j ( A ji ) y
l =1 y i j=1
n
f l n
1 2

m i z i=F iz + l + ( A )
l=1 z i j =1 j ji z

Que junto con las ecuaciones de las ligaduras:

f l(
r i ; t )=0con l=1,2 n1
N

A ji ri +B j =0 con j=1,2 n2
i=1

17 Se verifica cualesquiera sean los valores que se le asignen a las variables.

Se proporcionan las
3 N +n1 +n2 ecuaciones para determinar incgnitas del problema: las

funciones
x i , y i y z i donde i=1 N por lo que se tienen 3N y los multiplicadores de

Lagrange
l con
l=1,2 n1 y
j con
j=1,2 n 2 .

Las reacciones de ligadura pueden ahora determinarse directamente usando las ecuaciones
de movimiento:
n1 n2
f
m i ri =
l a l
Fi+
Fi
Fi = l l + j A ji [2.23]
l=1 r i j =1

Aunque el mtodo descrito es bastante engorroso, tiene la ventaja de que es aplicable tanto a
los sistemas holnomos como a los no holnomos.
Para sistemas holnomos la dificultad ligada al hecho de que no todas las coordenadas son
independientes del sistema se puede evitar mediante el uso de coordenadas generalizadas,
por lo que las ecuaciones de ligadura son automticamente satisfechas (seccin [5.1.2]).

Ejemplo 2.42. Encuentre la aceleracin del sistema de dos masas unidas por una cuerda de
longitud l que pasa a travs de una polea (cuyo dimetro es despreciable).

Supngase que la masa m2 se mueve hacia abajo una distancia y2, en consecuencia la masa
m1 se mueve hacia arriba una distancia y1. Aqu las fuerzas aplicadas son los pesos de cada
masa y las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleracin. Al aplicar el principio de DAlembert resulta,
N

( p i) r i=(
F i p 1 ) r 1 + (
F 1 p 2 ) r 2
F 2
i=1

p 1 r 1+
F1 r 1 p 2 r 2
F 2 r 2

m1 g y 1 cos m1 y 1 y 1 +m2 g y 2 cos 0m2 y 2 y 2=0

Pero y 1= y y y 2=( l y ) entonces

m 1m 2
m 1 g y m1 y ym2 g ym 2 y y=0 y = ( m1 +m 2
g)
Ejemplo 2.43. Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura, usando el
principio de DAlembert.

En este caso, al igual que en el anterior, las fuerzas aplicadas son los pesos de cada masa y
las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente aceleracin.
Supngase que la masa m1 se mueve hacia abajo sobre el plano inclinado una distancia s
entonces se desplazar una distancia horizontal y vertical dadas por,
x=s cos x= s cos

y 1=s sen y 1= s sen

Y para m2
y 2=s y 2= s

F i =
F 1 +
F 2=( m1 +m2 ) g
F1 x y1 , y
Siendo y como se asocia a dos movimientos, y

dos aceleraciones x y
y 1 , tal que al usar el principio de DAlembert resulta,

( p i) r i=
F i p 1 r 1+
F1 r 1 p 2 r 2+
F 1 r 2 p 3 r 3 =0
F 2 r 3
i=1

0=m1 g x cos m1 x x cos 0m1 g y 1 cos 0m1 y 1 y 1 cos 0+m2 g y 2 cos m2 y 2 y 2 cos 0
2

m1 x x m1 g y 1m1 y 1 y 1 m2 g y 2m2 y 2 y 2

Como
x =s cos ; y 1=s sen ; y 2=s

2 2
m1 s s cos m1 g s sen m1 s s sen m2 g sm2 s s=0

g ( m1 sen m2 )
s =
( m1+ m2 )

Ejemplo 2.44. Un punto material P de masa m se ve restringido a moverse sobre la

superficie una esfera de radio R. Determine las posiciones de equilibrio del punto de la esfera,
si l se siente atrado por otro punto P1 de la esfera con una fuerza proporcional a la distancia.
Fuerzas resultantes que actan en el punto P se expresa como:

F =m g + ( r 1r ) [a ]

y la ecuacin de ligadura es:

2 2 2 2
x + y + z =R [b ]

De acuerdo con el principio de desplazamiento virtual, en el equilibrio se tiene:

F r =F x x + F y y + F z z=0 [c ]

En la que se expresa la posicin de equilibrio, la resultante F debe ser normal a la esfera. Es

de esperar que la posicin de equilibrio se site en la circunferencia que resulta de la
interseccin de la esfera con un eje vertical que pasa por Oz y el punto P1.
El sistema tiene dos grados de libertad. Teniendo en cuenta (a), la ecuacin (c) toma la forma:

mg
[(
( x 1x ) x + ( y 1 y ) y + z 1 z z =0[d ] ) ]
De la ecuacin
x x +x y + z z=0 que cumple los desplazamientos virtuales y segn [b]:

1 ( x x + y y )
z= ( x x + y y )= 2
z R ( x 2 + y 2 )
Introduciendo en [d]:

( x x + y y
1 ) x
[ ( z
(
mg
)
1 ) y
]
R ( x + y ) ( x + y )
1

=0
2 2 2
x y

R ( x + y )
2 2 2

( )( )
mg mg
x 1
(
x z1
) x + y 1
(
y z 1
) y =0
R ( x + y )
2 2 2
R ( x + y )
2 2 2

ya que las variaciones

x y
y son arbitrarias, la ecuacin puede ser satisfecha slo si
cada uno de sus trminos son nulos, quedando las condiciones:
 x1 x y1 y
= y =
( z 1
mg
) R ( x + y )
2 2 2

( z1
mg
) R ( x + y )
2 2 2

Al resolver el sistema en x e y se obtienen las soluciones:

R x1 R y1
x= e y=

2 2
mg mg
x 21+ y 21+ z 1 ( ) (
x 21 + y 21 + z 1
)
y la ecuacin de ligadura resulta de [b]:
mg
z=
(
R z1
)

2
mg
2 2
x 1+ y 1 + z 1 ( )
En estas expresiones siempre en cuenta simultneamente el signo ( + ) o ( ), de lo contrario la se
contradice la ecuacin[c]. En conclusin, para una posicin dada del punto P1 siempre van a existir dos
posiciones de equilibrio en la esfera. Hay varios casos interesantes:
mg
z 1= R
1) las posiciones de equilibrio de P tendrn las coordenadas:

R x1 R y1
x= ; y= ; z=0
x + y 2
1
2
1 x + y
2
1
2
1

mg
2)
z 1= R pero
z1 debido a que el punto P1 est situado en la esfera resulta

x 1= y 1=0 y las posiciones de equilibrio de P tendr las coordenadas:

x=0 ; y=0; z= R

mg
3)
z 1= =R es evidente que el punto P est en equilibrio en cualquier lugar de la

esfera considerada.

El principio de DAlembert [2.20 ] debe considerarse como un principio bsico de la

dinmica, alternativo a las leyes de Newton. Como caso particular, el principio de DAlembert
da lugar al principio de los trabajos virtuales estudiado en la seccin anterior.
Al igual que en el principio de los trabajos virtuales, el principio de DAlembert permite
expresar la dinmica global del sistema en forma compacta, eliminando las fuerzas de
reaccin de las ligaduras lisas.
Cuando lo que se busca es precisamente calcular el valor de alguna reaccin, es posible
realizarlo mediante trabajos virtuales empleando un artificio. Para ello, se considera esta
ligadura liberada y la fuerza de reaccin como una fuerza aplicada normal, que tendra el
efecto precisamente de la ligadura, lo cual permite tomar
r i vulnerando la ligadura. De
esta manera, la reaccin correspondiente s realiza trabajo virtual, y la expresin de los
trabajos virtuales [2.19 ] permite calcular al final dicha reaccin.
La importancia de los mtodos basados en los trabajos virtuales radica en que permiten
obtener formulaciones prcticas muy generales para la esttica o la dinmica de sistemas con
varias partculas. Asimismo son la base de mtodos numricos, muy extendidos en la
prctica, para la resolucin de problemas con numerosos grados de libertad, como el mtodo
de los elementos finitos. Estos mtodos son de una gran importancia en la Mecnica
Computacional y en el clculo de las estructuras.

2.10.4. Principio de Hamilton o de accin estacionaria

Antes es necesario aclarar la definicin de accin:

En la Fsica, la accin S es la magnitud que expresa el producto de la energa

implicada en un proceso por el tiempo que dura este proceso.

Se puede clasificar segn el lapso de tiempo considerado en accin instantnea, accin

promedio, etc. La accin es una magnitud fsica que no es directamente medible, aunque
puede ser calculada a partir de cantidades medibles. Entre otras cosas, eso significa que no
existe una escala absoluta de la accin, ni puede definirse sin ambigedad un cero u origen
de esta magnitud. La constante de Planck es el cuanto de accin.
La primera formulacin del principio de Hamilton se debe a Maupertuis 18, que dijo que la
"naturaleza es econmica en todas sus acciones"(DAlembert haba formulado un ao antes el
principio que lleva su nombre generalizando las leyes de Newton). Entre los que desarrollaron
la idea se incluyen Euler y Leibniz. Anteriormente, Fermat 19 haba introducido la idea de que
los rayos de la luz, en situaciones pticas tales como la refraccin y la reflexin, seguan un
principio de menor tiempo.
El Principio de Hamilton o de accin estacionaria condujo al desarrollo de las formulaciones
lagrangiana y hamiltoniana de la Mecnica Clsica. Aunque sean al principio ms difciles de
captar, tienen la ventaja que su cosmovisin es ms transferible a los marcos de la Teora de
la Relatividad y la Mecnica Cuntica que la de las leyes de Newton.
El principio de Hamilton puede enunciarse as:

De todas las trayectorias posibles (compatibles con las ligaduras), que puede
seguir un sistema dinmico para desplazarse de un punto a otro en un intervalo
de tiempo determinado, la trayectoria verdaderamente seguida es aquella que
hace mnima la accin dada por la integral temporal de la diferencia entre las
energas cintica T y potencial U.

tf

S= ( T U ) dt [2.24]
to

18 Pierre Louis Moreau de Maupertuis (Saint-Malo 1698-1759), filsofo, matemtico y astrnomo francs. Desarroll el principio
de la mnima accin. En su obra Vnus physique (1745) explic los fenmenos genticos a partir de una teora de atraccin fsico-
qumica. Su perspectiva materialista y mecanicista le permiti desarrollar una teora de la vida muy prxima al muy posterior
mutacionismo de Hugo de Vries

19 Pierre de Fermat (Beaumont-de-Lomagne 1601-Castres 1665), jurista y matemtico francs, que, junto con Ren Descartes,
fue uno de los principales matemticos de la primera mitad del siglo XVII. Descubri el clculo diferencial antes que Newton y
Leibniz, fue cofundador de la teora de probabilidades junto a Blaise Pascal e independientemente de Descartes, descubri el
principio fundamental de la geometra analtica. Es conocido por sus aportaciones a la teora de nmeros en especial por el
conocido como ltimo teorema de Fermat que fue demostrado en 1995 por Andrew Wiles ayudado por Richard Taylor.
 3. CLCULO VARIACIONAL CON
FRONTERAS FIJAS

El clculo variacional constituye una herramienta matemtica bsica para estudiar la

Mecnica de Lagrange y Hamilton que ser desarrollada en la parte II de este texto. Este
contenido es presentado como captulo aparte debido a su importancia, hacindose nfasis
en aquellos aspectos de la teora de variaciones que tienen una aplicacin directa en los
sistemas clsicos, omitiendo algunas pruebas de existencia.
El objetivo primario ser la determinacin del camino que proporciona soluciones
estacionarias (extremales), es decir, mximos y mnimos. Por ejemplo, la distancia ms corta
o el tiempo ms corto entre dos puntos determinados. Otro ejemplo, bien conocido, es el
Principio de Fermat: la luz viaja por el camino que le toma el menor tiempo.

3.1. Planteamiento del problema

El problema bsico del clculo de variaciones es el de determinar la funcin

y (x ) tal que la integral,
x2

J = f [ y ( x ) , y ' ( x ) ; x ] dx [3.1]
x1

tenga un valor estacionario, es decir, que resulte un valor extremal un mximo o

un mnimo.

A la funcin y (x ) as obtenida se le dar el nombre de funcin extremal o camino extremal

de J . Aqu x1 y x 2 son fijos (fronteras fijas), y ' ( x )=d y ( x ) /dx y el punto y coma

separa la variable independiente x de la variable dependiente y (x) y su derivada

'
y (x) . A J se le denomina funcional.

Se denomina funcional a una funcin que toma funciones como su argumento; es

decir, una funcin cuyo dominio es un conjunto de funciones.

Este problema se diferencia del, ms familiar, problema del clculo de valores estacionarios o
extremos en el cual se tiene que variar una sola variable o un conjunto de ellas, en que ahora
lo que ser variado es una funcin y ( x ) . Sin embargo, se puede aplicar el mismo criterio:
cuando la integral (3.1) tiene un valor estacionario, debe permanecer sin cambios hasta el
primer orden al hacer una pequea variacin en la funcin y ( x ) . Este es, justamente, el
criterio que ser usado ms adelante para encontrar los valores estacionarios de (3.1).
Como en el clculo diferencial, la anulacin de la primera derivada es una condicin necesaria
pero no suficiente para un mximo o un mnimo; as en el clculo variacional se habla de
primeras variaciones y segundas variaciones de J para discriminar entre mximos,
mnimos y puntos de inflexin. En este texto slo se trabajar con la primera variacin y se
emplearn razonamientos geomtricos o fsicos para decidir si se ha encontrado un mximo,
un mnimo o un punto de inflexin.
El funcional J (que se denomina tambin integral funcional) depende de la funcin y (x ) ,

y los lmites de integracin

x1 y x 2 son fijos. No es necesario que los lmites de

integracin sean considerados fijos y, si se permite que estos lmites varen, el problema se
convierte en no slo determinar y ( x ) , sino tambin x1 y x 2 de manera tal que J

tome un valor estacionario. La funcin y (x) tiene entonces que ser variada hasta que se

consiga un valor estacionario de J , querindose decir con esto que si y= y ( x ) hace que
J tome un valor mnimo, entonces cualquier funcin vecina, no importando lo cerca que

est de y ( x ) , har que J se incremente.

Se da el nombre de funcin vecina, funcin variada o camino vecino de y= y ( x )

a todas las posibles funciones y= y ( ; x ) con la condicin de que, para

=0 y ( 0 ; x )= y ( x ) .

Como caso particular se puede considerar

y ( ; x )= y ( 0; x ) +a ( x )= y ( x )+ ( x ) [3.2]

donde la variacin ( x ) es una funcin auxiliar que introduce la variacin y que debe

anularse en las fronteras del camino

x1 y x2 , ( x 1) = ( x 2 )=0 , debido a que la funcin

variada y ( ; x ) debe ser idntica a y (x ) en las fronteras del camino. Cualquier variacin
que cumpla con esta condicin se denomina variacin admisible. Por simplicidad, se supondr
que y (x ) y ( x ) son continuas y no singulares en el intervalo [ x1 ; x2 ] con primera y
segunda derivada continua en el mismo intervalo.

La funcin y (x ) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las

funciones y ( ; x ) son las funciones vecinas donde (x) se anula en las fronteras del
intervalo.
Si se consideran funciones del tipo (3.2), la integral J se convierte en un funcional del

parmetro a ,

x2

J ( ) = f [ y ( ; x ) , y ( ; x ) ; x ] dx [3.3]
'

x1

La condicin fundamental para que esta integral tome un valor estacionario es que J sea

independiente de en primer orden a lo largo del camino resultando as el valor extremo

( =0 ) , es decir,

J
| =0
=0[3.4 ]

(primera variacin) para todas las funciones ( x ) . Esto es slo una condicin necesaria pero
no es suficiente, como ya fue mencionado antes.

2
Ejemplo 3.1. Considerar la funcin f =[ d y ( x ) /dx ] donde y ( x )=3 x . Sumar a y (x ) la

funcin ( x )=sen xcos x+ 1 y a) encontrar J () entre los lmites de x=0 y x=2 , b)

mostrar que el valor estacionario de J () se da cuando =0 .

Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,

y ( ; x )=3 x+ ( sen xcos x+1 )

Estos caminos estn ilustrados en la figura para =0 y otros dos valores no nulos de la

misma. Es claro que la funcin ( x ) cumple con que se anule en las fronteras. Para

determinar f ( y , y' ; x ) se determina primero,

d y ( ; x )
=3+ ( cos x+ sen x )
dx
entonces,
2

f= [
d y ( ; x )
dx ]
=9+ 6 ( cos x +sen x ) + 2 ( sen 2 x+1 )

Ahora, a partir de (3.3), se obtiene,

2
J ( ) = [ 9+6 ( cos x + sen x )+ 2 ( sen 2 x+ 1 ) ] dx=2 ( 9+ 2 )
0

As se puede ver que J () es siempre mayor que J ( 0 ) , no importando el valor (positivo o

negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin (3.4) es
tambin satisfecha.

2
Ejemplo 3.2. Considerar la funcin f =[ d y ( x ) /dx ] + x donde y ( x )=x 2 . Sumar a y (x ) la
3
funcin ( x )=x x y a) encontrar J () entre los lmites de x=1 y x=1 , b)

mostrar que el valor estacionario de J () se da cuando =0 .

Los caminos vecinos al camino estacionario vendrn dados por,

y ( ; x )=x 2+ ( x 3x )

Estos caminos estn ilustrados en la figura para =0 y otros dos valores no nulos de la

misma. Es claro que la funcin ( x ) cumple con que se anule en las fronteras. Para

determinar f ( y , y' ; x ) se determina primero,

d y ( ; x ) 2
=2 x + ( 3 x 1 )
dx

entonces,
2

f= [
d y ( ; x )
dx ] 2
+ x=[ 2 x+ ( 3 x2 1 ) ] + x

Ahora, a partir de (3.3), se obtiene,

1
{ } ( 13 + 51 )
2
J ( ) = [ 2 x + ( 3 x 21 ) ] + x dx=8 2

1
As se puede ver que J () es siempre mayor que J ( 0 ) , no importando el valor (positivo o

negativo) escogido para . Es obvio que la condicin descrita por la expresin (3.4)
tambin se satisface.

3.2. Clculo de extremales sin restricciones

En esta seccin se calcularn los valores extremos del funcional integral (3.1) pero sin
restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera
x1 y x2 .

3.2.4. Para una variable dependiente (Ecuacin de Euler)

Para determinar el resultado de la condicin descrita por la expresin (3.4), se efectuar la

derivada indicada en la expresin (3.3),
x2
f y f y'
J
= + (
x y y'
1
dx [3.5] )
El segundo trmino en el integrando de puede ser escrito como,
x2 x2

x1
( f y'
y
' )
dx =
x
f dy
[
y ' dx
1
dx ( )]
que puede ser integrada por partes,

udv=uv vdu donde u= y ' ; dv =

f
[ ( )]
dy
dx
dx

x2 x2 x2

x1
[ f dy
y '
dx( )]f y
dx= '
y x

x
y d f
|
dx y '1
dx
1
( )
donde el trmino integrado se anula debido a que la derivada parcial de y con respecto

en
x1 y x 2 debe anularse. Por lo tanto, la expresin [3.5 ] queda escrita como,
 x2
J
=
f

[
d f y
x y dx y '
1
dx [3.6] ( )]
Al aplicar la condicin (3.4), para encontrar as los valores estacionarios de J () ,

( )] y dx|
x2
J
| =0
=
x1 [ f

d f
y dx y ' =0
=0 [3.7 ]

La derivada y / en (3.6) es una funcin de x que es arbitraria excepto porque debe

cumplir con las condiciones de continuidad y valores en las fronteras del camino. Por ejemplo,
para el caso particular de la familia paramtrica de caminos variados dados por (3.2), es la
funcin arbitraria (x) .
Por otro lado, en el clculo variacional existe el llamado lema fundamental del clculo de
variaciones (ver apndice C) que establece lo siguiente

Si
x2

M ( x ) ( x ) =0
x1

para todas las funciones arbitrarias (x ) continuas hasta la segunda derivada

(al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo

[ x1; x2] .

Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.7) resulta la,

f d f

y dx y '
=0[3.8]
( )
donde, ahora, y e y' son independientes de . Este resultado es conocido como la

ecuacin de Euler, que constituye la condicin necesaria para que J tenga un valor
estacionario.

Una segunda forma de la ecuacin de Euler puede ser obtenida a partir de la ecuacin de
Euler (3.8) que ser conveniente para funciones f que no dependen explcitamente de x

, es decir f / y =0 . Ntese primero que para cualquier funcin f ( y ; y' ; x ) se tiene,

df f dy f d y ' f f f f
= + ' + = y' + y ' ' ' + [3.9 ]
dx y dx y dx x y y x

d ' f f d f f
como
dx
y
y ' (
= y '' ' + y '
y dx )
y ' ( )
sustituyendo y ' ' ' por la expresin despejada de [3.9]
y

d ' f
dx(y
y '
df f
= + y'
dx x
d f
)
dx y '

f
y [ ( ) ]
donde el ltimo trmino se anula debido a la ecuacin de Euler [3.8 ] . Por lo tanto,

f d f

x dx (
f y ' ' =0
y )
que a menudo se le llama segunda forma de la ecuacin de Euler . Se puede usar esta
ecuacin en casos en los cuales f no depende explcitamente de x , de manera que
f / x=0 . Entonces, siendo c una constante,

f f
f y' =c para =0[3.10]
y '
x

que es la llamada forma integrada de la ecuacin de Euler.

Ejemplo 3.3. Hallar los extremales de la funcional,

x2

J = ( y 2 + y ' 2 +2 y e x ) dx
x1

2 '2 x
Como f = y + y +2 y e al sustituir en la ecuacin de Euler [3.8 ] resulta,

y [ ]
( y 2+ y '2 +2 y e x ) d ' ( y 2+ y' 2 +2 y e x ) =0 y+ e x y ' ' =0
dx y

Expresin que corresponde a una ecuacin diferencial de segundo orden no homognea con
coeficientes constantes, cuya solucin es,
1
y=c1 e x +c 2 e x + x e x
2

Ejemplo 3.4. Hallar las extremales del funcional J , que satisfagan las condiciones de

frontera y (1 ) =5 e y (2 )=11 .

x2
y' 2
J = dx
x
4x
1

'2
Como f = y /4 x al sustituir en la ecuacin de Euler [3.8 ] resulta,

d y'
dx x( ) 1
=0 integrando y ' =c1 x nuevamente y = c 1 x 2+ c 2
2

Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre resulta,

1
c + c =5 ; 2c 1 +c 2=11
2 1 2

de las cuales se obtiene

c 1=4 y
c 2=3 . Por lo tanto, al sustituir estos resultados se

obtiene finalmente y=2 x 2+3 , que es una parbola.

Queda ahora por responder la pregunta la parbola obtenida maximiza o minimiza a J ? El
extremal hallado puede maximizar, minimizar o no hacer ninguna de las dos cosas. Con la
teora mostrada en este texto no es posible, en general, decidir qu es lo que ocurre. Sin
embargo existen unos pocos casos simples (este ejemplo es uno de ellos) donde se puede
decidir muy fcilmente

Si es cualquier variacin admisible (no necesariamente pequea), entonces la variacin

2
que sobre J hace viene dada por el y extremal y e =2 x +3

2 2 2 2 2 ' 2 2
1 1 d ye 1 ( 4 x+ )
1 1 d
J ( y e + ) J ( y e )= [ ]
( y + ) dx 4 x dx dx = 4 x
4 1 x dx e 1 1
( )
dx4 xdx
1

2



J ( y e + ) J ( y e )=

y como , por ser una variacin admisible, debe satisfacer ( 1 ) =0 y ( 2 ) =0 se tiene

que,
2
1 ' 2
J ( y e + ) J ( y e )= dx 0
4 1 x

puesto que la integral de una funcin positiva debe ser positiva ( x es positiva en el

intervalo de integracin). As la parbola y proporciona realmente un mnimo global de

J . El mnimo global viene dado al sustituir y en J y evaluar la integral resultante. En
efecto,
2 2 2
1 1 d ( 2 )
J=
4 1 x dx [
2 x +3 dx=4 xdx J =6
1
]

Ejemplo 3.5. En qu curvas puede alcanzar su extremo el funcional J , sabiendo que

y ( 0 )=0 e y (1 ) =1 ?

1
J = ( y ' 2 +12 xy ) dx
0

Como f = y ' 2+12 xy al sustituir en la ecuacin de Euler [3.8 ] resulta, 6 x y ' ' =0
ecuacin diferencial que tiene como solucin,
y=x 3 +c 1 x +c 2

Para hallar las constantes se aplican las condiciones de frontera dadas. En efecto,
c 2=0 ; 1+c 1 +c 2=1 c 1=0
 3
Por ltimo, al sustituir en y resulta y=x .

Ejemplo 3.6. El problema de la braquistcrona20. Sean dos puntos

P1=( x 1 ; y 1 ) y
P 2= ( x 2 ; y 2 ) situados en el mismo plano vertical,
P1 ms alto que P2 y no directamente

sobre
P2 . Una partcula de masa m se mueve sin friccin entre P1 y P2 a lo largo de
P1 con P2 , bajo la accin un campo de fuerza constante
F
una curva que une (el

campo gravitacional cerca de la superficie de la Tierra, por ejemplo), y partiendo de

P1 con

velocidad inicial nula. De entre todas las curvas posibles que unen
P1 con P2 , sobre

cul de ellas el tiempo que tarda la partcula en ir desde

P1 hasta P2 es el menor
posible?

Si se coloca el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto donde la partcula

comienza a moverse, se tiene que
P1=( x 1 ; y 1 ) =( 0 ; 0 ) . Adems, supngase que el campo de

fuerza est dirigido a lo largo del eje x . Puesto que la fuerza sobre la partcula es constante
y si se ignora la posibilidad de friccin, el campo es conservativo, es decir, la energa total
E de la partcula es constante. En el punto
P1 E=T +U =0 . La energa cintica es

T =( 1/2 ) m v 2 y la energa potencial es U=mgx , donde g es la aceleracin originada

por el campo de fuerza. As, suponiendo que la partcula parte en t=0 .

1 ds
E=T +U = m v2 mgx v= 2 gx como v= con ds 2=dx 2 +dy 2
2 dt

( x 2 ; y 2) ( x 2; y2 ) x2
ds ( dx 2+ dy 2) ( 1+ y ' 2) dy
entonces t= v (0
=
2 gx
=
2 gx
dx con y ' =
dx
( 0 ;0 ) ;0) 0

El tiempo transcurrido durante todo el movimiento es la cantidad que se quiere minimizar, por
lo tanto, la funcin f puede ser identificada como,

f=
( 1+ y ' 2 )
2 gx

al sustituir en la ecuacin de Euler [3.8 ] y siendo 2g constante resulta,

{ [ ]}
1
'2
d ( 1+ y ) 2
=0
dx y ' x

Como la derivada es nula implica que

20 Del griego [brachistos] el ms corto y [chronos] intervalo de] tiempo, o curva del descenso ms
rpido, es la curva entre dos puntos que es recorrida en menor tiempo.
 1

[ ]
'2
( 1+ y ) 2 y' 2
'
=c 1 derivando =c 21
y x x ( 1+ y )'2

que puede escribirse en la forma,

y=
x c 21
2
( 1c x )
1
dx=

( 1
x

c 21
x
)
dx

Al hacer el cambio de variable,

1 dx sen
x= ( 1cos ) [a ] =
2
2c 1 d 2 c 21

Y sustituyendo

y=
(1cos ) sen
( 1+ cos ) 2 c21
d como
( 1cos ) ( 1cos )
(1+ cos )
=
sen
1
y= 2 ( 1cos ) d
2 c1

( sen )
y= 2
+c 2 [b ]
2 c1

de aqu que, al hacer la constante de integracin

c 2=0 para cumplir con el requerimiento

de que ( 0 ; 0 ) es el punto de partida del movimiento, por lo tanto, en conjunto, las

expresiones (a) y (b),

x=a (1cos )
y=a ( sen )
1
a= 2
2 c1 }
son las ecuaciones paramtricas para una cicloide que pasa por el origen y la constante a
debe ser ajustada para permitir que la cicloide pase a travs del punto de llegada
P 2= ( x 2 ; y 2 ) del movimiento de la partcula.
La solucin del problema de la braquistcrona result en el camino que debe seguir la
partcula para que el tiempo sea mnimo.

Ejemplo 3.7. Encuentre la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre
dos puntos en un plano.
El elemento de lnea en un plano viene dado por,

ds 2=dx 2 +dy 2 ds= dx 2+ dy 2

por lo tanto, la longitud total de cualquier curva que une los puntos ( x1 ; y1 ) y ( x2 ; y2 )
vendr dada por,
( x 2 ; y 2) ( x 2 ; y 2)
s= dx +dy = 1+ y ' 2 dx
2 2

( x 1 ; y 1) ( x 1 ; y 1)

que es precisamente la cantidad que se quiere minimizar.. Es fcil notar que aqu que
f = 1+ y ' 2 de aqu que,

f f y'
=0 ; ' =
y y 1+ y '2

Ahora, al usar la ecuacin de Euler (3.8) resulta,

y' y' c1
d
dx ( 1+ y '2 )
=0
1+ y ' 2
=c 1 y '
=
1c 21
=c 2

'
Finalmente integrando y =c 2 resulta
y=c2 x+ c3 , donde c3 es otra constante de

integracin. En rigor, slo se ha probado que la recta es una trayectoria que hace que s d
un valor estacionario, aunque en este problema es obvio que se trata de un mnimo. Las
constantes de integracin
c2 y c3 quedan determinadas por la condicin de que la curva

pase por los dos puntos fronteras ( x1 ; y1 ) y ( x2 ; y2 ) .

Ejemplo 3.8. Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie generada al hacer
girar una lnea que une dos puntos fijos ( x1 ; y1 ) y ( x2 ; y2 ) en torno a un eje coplanar con
los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos puntos de manera tal que
el rea de la superficie generada (el rea de la superficie de revolucin) sea mnima.

Supngase que la curva que pasa a travs de ( x1 ; y1 ) y ( x2 ; y2 ) es trasladada en torno al

eje y , coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la superficie de revolucin,

primero se toma el rea dA de una cinta, de manera que, dA=2 xds=2 x dx 2 +dy 2
 ( x2 ; y 2 ) '
A=2 1+ y ' 2 xdx f =2 x 1+ y ' 2 como fy =0 ; yf ' = 2 x y' 2
(x ; y )
1 1
1+ y
Ahora, al usar la ecuacin de Euler (3.8) resulta,

x y' x y' c
d
dx ( 1+ y '2
=0
)
1+ y '2
x c1
dx
=c 1 y ' = 2 1 2 integrando y=c1 2 2
x c 1
cuya solucin es,
x
y=c1 cosh1 ( ) c1
+ c2

donde
c1 y c2 son constantes de integracin que pueden ser determinadas requiriendo

que la curva pase por los puntos ( x1 ; y1 ) y ( x2 ; y2 ) . La expresin puede ser escrita

despejando x ,

y c 2
x=c 1 cosh
( c1 )
la cual es ms fcil de reconocer como la ecuacin de la catenaria, la curva que forma una
cuerda flexible que cuelga entre dos puntos de soporte fijos.

Ejemplo 3.9. Hallar los extremales del funcional,

x2

J =
y ' 2 +1
dx comof =
y ' 2 +1
x1
y y

no depende explcitamente de x es posible usar la forma integrada de la ecuacin de Euler.

En efecto, al sustituir en [3.10 ] resulta,

'

y ' 2+ 1 y2
=
1 1
=c y ' = 1( cy )2
y y y +1 y y +1
'2 '2 cy

que constituyen un par de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden y de variables

separables. Al integrar resulta,
 2 1
( xc21 ) + y 2= 2
c

donde
c 1 es una constante de integracin. Por lo tanto, las curvas extremales de la

funcional dada son una familia de circunferencias.

Ejemplo 3.10. Se tiene una pelcula de jabn entre dos anillos paralelos concntricos de
radio a , separados por una distancia 2 d . Encuentre la forma adquirida por la pelcula de
jabn.

La forma que adquirir la pelcula de jabn ser aquella que minimice la energa del sistema
(todo sistema al tender a la estabilidad, tiende a su estado de mnima energa), por lo tanto
este estado debe corresponder a aqul donde la superficie de la pelcula de jabn sea la
mnima. Es fcil ver que las condiciones de frontera vienen dadas por y ( d )=a y y (d ) =a
. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
dS=2 yds

d
dy
d s 2=d y 2+ d z 2 ds= y ' 2+1 dz con y ' = S=2 y y ' 2 +1 dz
dz d

que es la cantidad que se quiere minimizar, donde es posible identificar, f = y 2 y' 2 +1 .

Ahora bien, como f no depende de la variable independiente z , entonces es posible

usar la forma integrada [3.10 ] de la ecuacin de Euler. Entonces,

y 2
[
2 y y ' 2 +1 y'
(
y '
y y '2
]
+1 ) =
2 y
y +1
'2
=c y '2
( )
=
c1
1 con c1 =
c
2

Al introducir el cambio de variable

y=c1 cosh u e integrando respecto a z resulta,
y z
c1
=cosh
c1 2(
+c )
Las constantes
c1 y c 2 se calculan aplicando las condiciones de frontera, en efecto

a d a d
y ( d )=a
c1
=cosh ( )
+c ; y (d )=a =cosh c2
c1 2 c1 c1 ( )
de las cuales se deduce que
c 2=0 ya que d 0 . La constante c 1 vendr dada por,

a d
c1
=cosh
c1 ( )
que es una ecuacin trascendental para dicha constante. Por ltimo y se puede escribir
como,

y=c1 cosh ( cd )1

Esta expresin es la ecuacin de una catenaria, por lo tanto, en perfil la pelcula de jabn
toma esta forma, con una distancia mnima al eje dada por
c 1 (verificarlo).

Ejemplo 3.11. La geodsica es una lnea que representa el camino ms corto entre dos
puntos cuando el camino est restringido a una superficie en particular. Encuentre la
geodsica sobre una esfera de radio R .

En la figura se muestra la situacin planteada en el enunciado. El elemento de longitud

(elemento de lnea) en coordenadas esfricas viene dado por,
2 2 2 2 2 2 2
d s =d r + r d +r sen d

y para una esfera de radio r=R se convierte en,

ds=R d 2+ sen2 d 2

que proporciona la distancia entre dos puntos sobre la esfera de radio R . De esta forma, la

distancia s entre los puntos 1 y 2 viene dada por,

(
2
d 2
s=R
1 d )
+ sen 2 d

y si s debe ser un mnimo, se puede identificar f como,

 d
f =R '2 + sen2 con ' =
d

Ahora, puesto que f /=0 , se puede usar la forma integrada de la ecuacin de Euler
(3.10) obtenindose,
( c
R ' 2 + sen2 ' R ' 2 +sen 2 )=c sin2 =c 1 ' 2 +sen 2 con c 1=

'
R

De la que resulta
2
c1 csc
=


(1c 21 sen )
y al integrar,

=sen1 ( cot )+
Donde es la constante de integracin y 2=( 1c 21) /c 21 que al reescribirla produce

cot = sen ( )

Para interpretar este resultado, se transforma a coordenadas rectangulares. Con este fin,
multiplicando por R sen y ampliando la identidad sen ( ) se obtiene,

R cos = R sen sen cos R sen cos sen

y puesto que y son constantes, se puede escribir cos =A y sen =B

entonces
A ( R sen sen )B ( R sen cos )=R ( cos )

Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y , x y z

respectivamente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
A yB x=Rz[a ]

que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto, la
geodsica sobre una esfera, es el camino que se origina al intersectar el plano [a] con la
esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la vez que es la
mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de una esfera.

3.2.5. Para mltiples variables dependientes (Ecuaciones de Euler-Lagrange)

La ecuacin de Euler encontrada es la solucin del problema variacional en el cual se deseaba

determinar la nica funcin y (x ) tal que la integral del funcional f tome un valor
estacionario. El caso ms comnmente encontrado en Mecnica es aqul en el cual f es un
funcional de mltiples variables dependientes, es decir,
 f =f [ y 1 ( x ) , y '1 ( x ) , y 2 ( x ) , y '2 ( x ) , ; x ] o simplemente f =f [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] con i=1,2 n

En este caso, el problema variacional se convierte en encontrar las funciones yi ( x ) que

hacen que
x2

J = f [ y i ( x ) , y i ( x ) ; x ] dx [3.11 ]
'

x1

tome un valor estacionario. Siguiendo un procedimiento anlogo al mostrado en la seccin

3.2.1 y al aplicar la condicin (3.5) para encontrar as los valores estacionarios de J ()
resulta,
x2

[ ( )]
n
J f d f yi
= dx =0
x i=1 y i dx y 'i
1

y al aplicar el lema fundamental del clculo de variaciones,

f d f

y i dx y 'i
=0[3.12]
( )
que son las ecuaciones de Euler para un funcional f de mltiple variables dependientes y

conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin como

ecuaciones de Euler-Lagrange.
Posteriores generalizaciones del problema variacional fundamental son posibles fcilmente.
''
As se puede suponer que f es un funcional de las derivadas de orden superior y ,
'' '
y , etc., resultando en ecuaciones diferentes a las (3.12). O es posible extenderlo a casos

donde hay mltiples parmetros

xj convirtindose la integral (3.1) en mltiple, donde f

involucrara tambin como variables derivadas de

yi con respecto a cada uno de los

parmetros
x j . Finalmente, es posible considerar variaciones en las cuales los puntos

fronteras del camino no sean fijos.

Ejemplo 3.12. Hallar los extremales del funcional J , sabiendo que y ( 0 )=0, y ( /2 ) =0 y
z ( 0 )=0, z ( / 2 )=1 .

2
'2 '2
J = ( y + z +2 yz ) dx
0

Aqu f = y ' 2+ z ' 2+ 2 yz . Ahora bien, f tiene dos variables y y z , por lo tanto, se debe
escribir una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir en las ecuaciones
de Euler, para i=1,2 con
y 1= y e
y 2=z , resulta
 }
f d f
i=1
y dx y ' ( )
=0 z y ' ' =0
y y IV =0
f d f
i=2
z dx z ' ( )
=0 yz ' ' =0

Que al integrarla resulta, y=c1 e x +c 2 e x + c3 cos x +c 4 sen x [a]

''
Como z= y al derivar dos veces se obtiene

z=c 1 e x + c 2 ex c3 cos xc 4 sen x [b]

Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre estas dos ltimas expresiones resulta
c 1=0 ; c 2=0 ; c3 =0 ; c 4=1

por lo tanto, sustituyendo en [a] y [b]

y=sen x ; z=sen x

Ejemplo 3.13. Hallar los extremales del funcional J , sabiendo que y ( 0 )=0, y (1 )=1 y

z ( 0 )=0, z ( 1 )=2 .
1
J = ( y ' 2 + z '2 ) dx
0

Aqu f = y ' 2+ z ' 2 . Ahora bien, f tiene dos variables y y z , por lo tanto, se debe

escribir una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir en las ecuaciones
de Euler, para i=1,2 con
y 1= y e
y 2=z , resulta,

}
f d f
i=1
y dx y ' ( ) ''
=0 2 y =0
IV
y y =0
f d f
i=2
z dx z ' ( ) ''
=02 z =0

Las soluciones son,

y=c1 x+c2 ; z=c 3 x+ c 4

Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera,

c 1=1 ; c 2=0 ; c 3=2 ; c 4=0

por lo tanto, sustituyendo y=x y z=2 x

3.3. Clculo de extremales con restricciones

Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adicionales sobre el
conjunto de funciones de las que depende el funcional integral J definido por [3.11 ] .
Supngase que se quiere buscar, por ejemplo, el camino ms corto entre dos puntos sobre
una superficie. Entonces, adicionalmente a las condiciones ya discutidas antes, existe ahora
la restriccin de que el camino debe satisfacer la ecuacin de dicha superficie.
Una forma de abordar este problema es la de transformar el problema con restricciones dado,
a un problema equivalente sin restricciones mediante el uso del mtodo de los
multiplicadores de Lagrange; de forma anloga a como se procede para hallar los valores
extremales para las funciones de varias variables en el curso bsico de clculo de varias
variables.

3.3.4. Restricciones del tipo g=g [ y i ( x ) ; x ]=0 y g=g [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ]=0

En general, supngase que se quiere encontrar las funciones yi ( x ) que hacen que la

integral [3.11 ] ,

x2

J = f [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] dx
x1

tomando un valor estacionario, pero bajo las restricciones algebraicas impuestas por,
gl [ y i ( x ) ; x ]=0 con l=1,2 m[3.13 ]

(el subndice l indica que puede haber ms de una restriccin de este tipo, en total m )
entonces, al aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es posible demostar que se
puede escribir la nueva integral funcional,
x2 m
J = f dx con f =f + l ( x ) gl

x1 l=1

donde las
l son los llamados multiplicadores de Lagrange. Esta expresin representa el

problema variacional sin restricciones (pues ahora estn contenidas en f ) del problema

variacional con restricciones original planteado por las expresiones [3.11 ] y [3.13 ] en

conjunto. Como la expresin es sin restricciones, entonces f debe cumplir con las

ecuaciones de Euler-Lagrange [3.12] , por lo tanto,

f d f d f f

y i dx y i
'
( )
=0 o
dx y i y i
'
( )
=Q i [3.14 ]

Donde

{[ ( )] }
m
gl d gl d gl
Q i = l l [ 3.15]
l=1 y i dx y i
'
dx y 'i
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange para el problema planteado. La generalizacin para
l =l [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] es sencilla.

La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones

yi

y m funciones l . Como hay m dadas por [3.13 ] y n ecuaciones dadas por

[3.14 ] , entonces existen suficientes ecuaciones para permitir una solucin completa al
problema planteado. Aqu las l son consideradas indeterminadas y son obtenidas como parte
de la solucin.
En el caso de que se tenga una restriccin del tipo g=g [ y i ( x ) ; x ] , la expresin [3.15 ] se

reduce a,
m
gl
Q i = l [3.16]
l=1 yi

Ejemplo 3.15. Hallar las geodsicas del cilindro circular r=R .

En la figura se muestra esquemticamente lo planteado. En coordenadas Cartesianas,

2 2 2
g=x + y R =0[a ]

y el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por

ds 2=d x2 +d y 2 +d z 2

de aqu que la longitud de la curva venga dada por,

2 2
s= d x 2+ d y 2 +d z2 = ( 1+ y '2 + z ' 2 ) dx
1 1

de modo que, f = 1+ y ' 2 + z '2 . Ahora, al usar [3.14 ] con

Qi dada por [3.16 ] puesto

que en este caso g no depende de las y 'i , las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,

[ ]
'
d f f g d f f d y
( ) =Q y como Q y =
dx y ' y y
= 2 y y =
dx y ' y dx ( ) '2
1+ y + z
'2
 [ ]
'
d y
= 2 y
dx 1+ y ' 2 + z ' 2
Y del mismo modo

[ ]
'
d f f g d f f d z
dx z '( )
=Q z como Q z =
z z
=0 y
dx z '
=
z dx ( ) '2
1+ y + z
'2

[ ]
' '
d z z
=0 =c 1 [b ]
dx 1+ y + z
'2 '2
1+ y ' 2 + z '2

Despejando y de [a] y derivando se obtiene

x
y'=
R2 x2
Remplazando en [b]
c2 R c1
z'= con
R x 2 2
1c 2
1

Y resolviendo
x
z=c 2 R tan
1
( R x
2 2 ) + c3

Ejemplo 3.16. Geodsicas en general. Sea g ( x ; y ; z ) =0 la ecuacin de una superficie

s dada y suponiendo que toda curva diferenciable definida sobre s admite una
parametrizacin del tipo,
( t )= [ x ( t ) ; y ( t ) ; z ( t ) ] ; : [ t o ; t 1 ] s

hallar las geodsicas sobre s .

En coordenadas Cartesianas el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,

2 2 2 2
ds =[ dx (t ) ] + [ dy ( t ) ] + [ dz (t ) ]

de aqu que la longitud de la curva venga dada por,

t1 t1

s=
to
2 2
[ dx ( t ) ] +[ dy ( t ) ] + [ dz ( t ) ] =
2

to
[ x ( t ) ] + [ y ( t ) ] + [ z ( t ) ] dt
' 2 ' 2 ' 2

que es la cantidad que se quiere minimizar, de modo que,

2 2
f = [ x' ( t ) ] + [ y ' ( t ) ] + [ z ' ( t ) ]
2

Ahora bien, f tiene tres variables dependientes x , y , z y t como variable

independiente. Por lo tanto, se debe escribir una ecuacin de Euler para cada una de estas
variables dependientes. Ahora, al usar [3.14 ] con
Qi dada por [3.16 ] puesto que en
 '
este caso g no depende de las y i , las ecuaciones de Euler (para i=1,2,3 con
y 1=x ; y 2 = y ; y 3 =z y para l=1 por haber slo una restriccin) vendrn dadas por,
a]

[ ]
'
d f f g d x g
i=1 ( )
dt x '
=Q x comoQ x =
x

x dt x + y +z
'2 '2 '2
=
x

y dt [ x + y + z ]
'
d f f g d y g
i=2
(
dt y )
y
=Q comoQ =
' y y =
y
'2 '2 '2

z dt [ x + y + z ]
'
d f f g d z g
dt ( z ) z
i=3 =Q comoQ =
' z z =
z '2 '2 '2

pero como,

d ds d
=
dt dt ds
d
=s' y adems s' = x ' 2+ y '2 + z ' 2
ds
d x'
=
d dx
ds s ' ds ds [] [ ]
a]
Entonces las ecuaciones se pueden escribir como,

d2 x d2 y d2 z
( )( )( )
d s2
=
d s2
=
d s2
= '
g g g s
( ) ( ) ( )
x y z

expresando que la normal a la curva coincide con la normal a la superficie, definicin usual de
geodsica en geometra diferencial.

3.3.5. Restricciones del tipo isoperimtrico21

Se llaman problemas isoperimtricos, en el sentido estricto de esta palabra, a los problemas

sobre la determinacin de una figura geomtrica de superficie mxima con permetro dado.

En la actualidad se llaman problemas isoperimtricos a una clase mucho ms

general de problemas, ms precisamente, a todos los problemas variacionales en
los cuales se pide hallar el extremo de la funcional [3.11 ] ,
x2

J = f [ y i ( x ) , y i ( x ) ; x ] dx con i=1,2, ,n
'

x1

tome un valor estacionario, pero bajo las llamadas restricciones

isoperimtricas ,
x2

l= gl [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] dx con l=1,2, , m[3.16]

x1

21 Isoperimetra (de igual permetro) el problema clsico data de la antigedad y se puede enunciar como sigue: entre todas las
curvas cerradas en el plano de permetro fijo, qu curva (si la hay) maximiza el rea de la regin que encierra? Esta cuestin es
equivalente al siguiente problema: entre todas las curvas cerradas en el plano que cierra un rea fija, qu curva (si la hay)
minimiza el permetro?
 donde las
l son constantes, m puede ser mayor, menor o igual a n , y

tambin problemas anlogos para funcionales ms complejas.

Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones del tipo
g [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ]=0 por medio de la introduccin de nuevas funciones desconocidas. En

efecto, al hacer,
x2

gl [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] dx=hl ( x ) con hl ( x 1 )=0 y hl ( x 2 )=l

x1

y derivando hl ( x ) con respecto a x , se obtiene,

h'l ( x )=gl [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] gl [ y i ( x ) , y 'i ( x ) ; x ] h'l ( x ) =0[3.17]

de manera que las restricciones isoperimtricas [3.16 ] han sido reemplazadas por
restricciones diferenciales, reducindose as al problema estudiado en la seccin anterior.
Ahora bien, en lugar de estudiar los valores extremos de [3.11 ] restringidos por [3.17 ] , se
pueden estudiar (inspirndose en el procedimiento seguido en la seccin anterior) los valores
extremos sin restriccin de la funcional,
los valores extremos sin restriccin de la funcional,
x2 x2

[ ]
m m
J = f + l ( x ) ( g lh ) dx= f dx con f =f + l ( x ) ( g lh'l )
'
l
x1 l=1 x1 l=1

cuyas ecuaciones de Euler vienen dadas por,

[ )]
m m
gl g
( ( )

d f
( )

f
dx y 'i y i
=0
d f
+

dx y 'i y 'i
l
l =1 y
'
i

f


yi yi
l y l
l =1 i

d f f d l( x )
y
( )
dx h'l

h 'l
=0 ;
dx
=0

de la cual se deduce que todos los

l son constantes. Por lo tanto, se pueden escribir las
ecuaciones de Euler-Lagrange para este caso como,

[ ( )]
m
d f f gl d gl
( )

dx y i y i
'
=Q i con Q i l
=
l=1

y i dx y 'i
[3.18]

que es lo mismo que se obtiene a partir de [3.15 ] sabiendo que los l son constantes.

Ejemplo 3.17. Hallar los extremales del funcional J , sabiendo que y ( 0 )=0, y ( ) =0 y
sujeta a la restriccin isoperimtrica,

y 2
dx=1 ; J = y ' 2 dx
0 0
Aqu f = y' 2 y g= y 2 , y como para este caso l es constante (por ser un caso de

restriccin isoperimtrica), se obtiene de [3.18 ] con i=l=1 ,

Qi=2 y y' ' = y

que representa un problema de autovalores. Las races del polinomio caracterstico son

Son posibles dos casos:
1) Si 0 , la solucin general viene dada por,

y ( x )=c 1 e x +c 2 e x

que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas, no existiendo as solucin para
0

2) Si <0 , la solucin general viene dada por,

a]
y ( x )=c 1 sen ( x ) +c 2 cos ( x )

De las condiciones de frontera resultan

b]
y ( 0 )=0 c 2=0 y y ( ) =0 sen ( ) =0 =0,1,4, ,( n2 ) con n=1,2,3,

Ahora, teniendo presente la restriccin isoperimtrica,

1
2
[ c1 sen ( x ) +c 2 cos ( x ) ] dx=1
0

Y remplazando
c 2 resulta

2
2
[ c1 sen ( x ) ] dx=1 c 1=

0

a] b]
Por lo tanto, al sustituir las constantes y de

y ( x )=
2

sen ( nx ) con n=1,2,3,

Ejemplo 3.18. Determinar la funcin y (x) de longitud l limitada por el eje x en la

parte inferior y que pasa por los puntos (a ; 0 ) y ( a ; 0 ) y que encierra la mayor rea.
 a
dA= ydx A= ydx
a

que es la cantidad que se quiere maximizar, por lo tanto, f = y , tenindose presente que

y (x) debe cumplir con las condiciones y (a )=0 y y ( a )=0 . Por otro lado, y (x ) debe

tener longitud l , por lo tanto,

a
ds 2=dx 2 +dy 2 s= 1+ y ' 2 dx=l
a

que es una restriccin isoperimtrica, de aqu que, g= 1+ y ' 2 y como para este caso

es constante, se obtiene de [3.18 ] con i=l=1 ,

Q=
d
dx [ ( )] ( y'
1+ y '2

d
dx
y'
1+ y
'2)=
1

que al integrar resulta,

'
y
=xc 1
1+ y ' 2
Esta ecuacin puede ser reescrita como,
2 ( xc 1 )
( y ' ) =( xc 1) 2 ( 1+ y ' 2 )= y ' 2 ( x c 1) 2+( xc 1 )2 dy= dx
( 1)

2
xc
2

y al integrarla resulta,

y= 2 ( xc 1 ) +c 2
2

y reordenando trminos,
2 2 2
( yc2 ) + ( x c 1) =

que representa un crculo de radio centrado en (c 1 ; c2 ) . El rea mxima es un

semicrculo limitado por la lnea y=0 . El semicrculo parte del punto (a ; 0) y llega

hasta el (a ; 0) (o viceversa), lo cual significa que el crculo debe estar centrado en el origen
( c 1 ; c2 ) =( 0; 0) y tiene radio =a . La longitud del semicrculo es a=l , por lo tanto

a=l/ . De todo lo anterior se deduce que,

 y= a 2+ x 2

sea la funcin buscada.

Ejemplo 3.19. Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una cuerda de
longitud l de densidad lineal de masa . Si la separacin entre las orillas es 2 a ( 2a< l ) ,
qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?

Si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces su energa potencial vendr dada

por,
dU =gyds

a
ds= dx + dy = 1+ y dx U =g y 1+ y ' 2 dx
2 2 '2

que es la cantidad que se quiere minimizar, pero sujeta a la restriccin de que la longitud de
la cuerda permanezca constante, es decir,
a
s= 1+ y ' 2 dx=l
a

que es una restriccin de tipo isoperimtrica, de la que se puede identificar f =gy 1+ y '2

y u= 1+ y ' 2 (se ha escrito u para no confundirla con la aceleracin debida a la gravedad

g ).
'
Como para este caso es constante y u depende de las y i , se obtiene de [3.18 ]

con i=l=1 ,

y ' '
Qi=
1+ y '2
'2
; 1+ y = y (
g
y
''
)
que puede ser escrita como,
dx dy '
=
y
1+ y '2
g

y puesto que dx=( dx /dy ) dy , entonces se puede escribir como

 y ' dx dy
=
1+ y '2
y
g

Ahora bien, al integrar resulta,

2
y ' 2 =c 1 y ( g )1

y al hacer la sustitucin,
1
y = cosh
g c1

Donde c 1= ' 2 cuya solucin es = c 1 x +c 2 , entonces se obtiene,

a]
1
y= cosh ( c1 x+ c 2) +
c1 g

Las condiciones de frontera establecen que y ( a )=0 . Al aplicarlas resulta que,

1
y ( a )=0 cosh ( c 1 a+c 2 ) +
0=
c 1 g
1
y (a )=0 0= cosh ( c 1 a+ c 2 ) +
c1 g

de las cuales se puede deducir que

c 2=0 ya que a a0 y, por lo tanto,

g
= cosh ( c 1 a )
c 1

c 1 se usa la restriccin isoperimtrica. En efecto, al sustituir a]

Por otro lado, para hallar
en dicha restriccin resulta,
b]
a
2 senh ( c 1 a )
a

s= 1+ senh2 ( c 1 x ) dx
c1
=l

c 1 con lo que sustituyendo a]

que es una ecuacin trascendental para en finalmente

resulta,
1
y=
c1
[ cosh ( c 1 x )cosh ( c 1 a ) ]

c 1 dada por b]
que es una catenaria, con
3.4. La notacin

En el anlisis donde se usa el clculo de variaciones, se acostumbra a usar una notacin

compacta para representar la variacin. Ahora bien, la expresin J / puede ser escrita
como,
x2
J

d =
x
f d f

y dx y '
1
[ ( )] y dxd haciendo J d=J y y d =y
x2

J=
x1
[ f

d f
y dx y ' ( )]
ydx

Ahora, al derivar parcialmente [3.1] con respecto a y multiplicar ambos miembros por
d resulta,

[ [ ]
x2
J
d = f y ( x ) , y ' ( x ) ; x ] dx d
x1

que, en vista de la nueva notacin introducida, queda como,

x2

J= f [ y ( x ) , y ( x ) ; x ] dx
'

x1

de aqu la condicin (3.5) para que tenga un valor estacionario puede escribirse ahora como,
x2

J= f [ y ( x ) , y ' ( x ) ; x ] dx=0
x1

Introduciendo el smbolo de variacin en la integral (puesto que por hiptesis los lmites
de integracin no son afectados por la variacin por ser fijos) se tiene,
x2 x2

J= fdx=
x1 x1
( fy y yf y ) dx pero y = ( dydx )= dxd ( y )
'
' '

x2

J=
x1
[ f
y
f d
y '
y dx
( y ) dx
]
e integrando el segundo trmino por partes,
x2

J=
x1
[ f
( )]
d f
y dx y '
ydx [3.19]

Puesto que la variacin y es arbitraria, la condicin para que J tenga un valor

estacionario, J=0 ,

requiere que el integrando [3.19] se anule debido al lema fundamental del clculo de
variaciones enunciado en la seccin 3.2.1, resultando as las ecuacin de Euler.
Aunque la notacin es usada frecuentemente, es importante darse cuenta que es slo

una notacin compacta de cantidades diferenciales ms precisas. El camino variado y

puede ser interpretado fsicamente como un desplazamiento virtual desde el camino real
consistente con todas las fuerzas y ligaduras. Esta variacin y se distingue del

desplazamiento diferencial dy por la condicin de que dt=0 , es decir, el tiempo es fijo

como fue visto en la seccin 2.9.1. El camino variado y de hecho, ni siquiera corresponde
a un posible camino de movimiento. La variacin debe anularse en los extremos del camino.
4. MECANICA NEWTONIANA
 PARTE II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
 5.MECNICA LAGRANGIANA

La aplicacin directa de las leyes de Newton al movimiento de sistemas mecnicos ser ahora
sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sofisticado para encontrar
las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos, desarrollado por el
matemtico Joseph Louis Lagrange.

5.1. Ecuaciones de Lagrange partiendo del principio de DAlambert

Comincese por tratar de escribir el principio de DAlembert de manera que incluya los
desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas. La expresin para los
desplazamientos virtuales
r i viene dada como sigue,
3N

ri
ri = q j [5.1]
j =1 q j

Donde, a diferencia de [2.18 ] , se supone que en principio no existen ligaduras en el

sistema, por esta razn la sumatoria se hace hasta 3N. Ntese que no hay cambio alguno de
tiempo t pues, como se vio, por definicin de desplazamiento virtual, en ste slo
intervienen cambios de las coordenadas espaciales, por lo que el desplazamiento virtual es
perpendicular a la fuerza de ligadura slo si la ligadura misma cambia con el tiempo. Ahora,
se puede escribir,
N N

( p i) r i=
F i F
i r p i r i =0[5.2]

i
i=1 i=1
A B

A) El trmino A queda al usar [5.1] , como:

N N 3N 3N N

i=1 i=1

j=1

ri
F i ri = Fi q q j=

j j=1
( i=1

r
Fi i q j
qj )
N 3N N

ri

F i r i = Q j q j con Q j=
Fi
qj
[ 5.3]
i=1 j =1 i=1

Son las componentes de las llamadas fuerzas generalizadas como ya se vio en la seccin 2.8.

B) El trmino B de la expresin [5.2] puede escribirse, en virtud de [5.1] , como:

N N 3N 3N N 3N N

ri
pi r i= pi q q j=
i=1 i=1 j=1 j j=1
( ri
)
pi q q j=
i=1 j j=1
(
i=1

r
)
r i i q j
mi
q j

d ri d
A d d B
Como
r i= y para dos vectores genricos
Ay
B: B = ( A B ) A
dt dt dt dt

r
r d r d r d ri
ri i = i i =
q j dt q j dt
ri i
( ) ( )
r
q j dt q j i
 ( [( ) ])
N 3N N
d ri d ri
p i r i=
i=1 j=1
mi
i=1 dt
ri



qj ( )
r q j [5.4]
dt q j i
2 1

Para el trmino 1:
Segn [2.12] y cambiando h=3 N y j=l , entonces:

3N
2 ri 2 3N
r
d ri
( )
=
dt q j l=1 q j ql
q l +
ri
=

qj t q j ( r
qi ql + ti dtd

l=1 l

r
) ( ) ri
= i [5.5]
qj qj
ri

Para el trmino 2:
Teniendo en cuenta la regla de supresin o eliminacin de puntos, segn la cual:

ri 3N
r 3 N r q l 3 N ri

=

q j q j ( l=1
ri
ql t)
q l + i = i
l=1 ql q
=
j l=1 ql

r
lj = i [5.6]
qj

Ahora reemplazando [5.5 ] y [5.6 ] en [5.4 ]

( [( ) d ri r
])
N 3N N

p i r i= mi dt
ri
i r q j [5.7 ]
q j q j i
i=1 j=1 i=1

Donde:
r 1 1 T
m i ri i = (
q j q j 2
mi
ri
ri = )
q j 2 (
m i v i2 = i)
q j

ri 1 1 T
qj
r i=
mi
qj 2 (
mi
ri
ri =
qj 2) (
m i v i2 = i
qj )
Sustituyendo en [5.7 ] :

[ ( ) ] [( ( )) ( )]
N 3N N 3N N N
d T i T i d
p i r i=
dt q j q j
q j = Ti Ti qj
i=1 j=1 i=1 j =1 dt q
j i=1 qj i=1

N 3N

j=1 [ ( ) ]
p i r i= dtd Tq qT q j [5.8]
i=1 j j

Se obtiene el trmino B, por lo que reemplazando [5.3 ] y [5.8 ] en [5.2] :

N 3N

(
i=1
p i) r i= Q j
F i
j=1
d T
[ +
T
( )
dt q j q j
q j =0[5.9]
]
A esta expresin se la conoce como la ecuacin de Lagrange, que al tratarse del principio
de DAlembert, puede ser considerada como ecuacin fundamental de la dinmica.
Por otro lado, las fuerzas generalizadas
Qj pueden ser descompuestas en:

U
1) Una parte Qj derivada de un potencial
=U ( q i ; q i ; t ) , potenciales dependientes

de la velocidad o potencial generalizado, como se ha visto

NU
2) Otra parte Qj no derivada de un potencial:

3N

ri
j = F i
QNU NU
i=1 qj

Tal que Q j =QUj + QNU

j y en [5.9] :

3N

[( )
j=1
d


dt q j q j
+QNU
j
d T
+
T
dt q j q j ( )
q j=0[ 5.10]
]
[ ( ]
3N

j=1
)d ( T )
dt q j
NU ( T )
+Q j +
qj
q j=0

Donde se define la funcin,

L ( q j ; q j ; t )=T ( q j ; q j ; t ) ( q j ; q j ; t )

Llamada lagrangiana o lagrangiano del sistema. Por lo que [ 5.10 ] queda:

3N

j=1 [( )
d L

L
dt q j q j
Q NU
j q j=0[5.11]
]
5.1.4. Sistemas holnomos

Es posible que se presenten dos casos:

A) Cuando las ligaduras se usan en forma implcita

Cuando las K ligaduras holnomas (2.12), escritas en funcin de las coordenadas

generalizadas, es decir,
f l ( q i ; t ) =0 con i=1,2, , h=3 NK y l=1,2, , K [5.12]

Son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3N (dependientes

mas independientes) a h=3 N K (independientes), entonces todos los h desplazamientos

virtuales qj en [5.11 ] se convierten en independientes los unos de los otros.

Ahora, debido a que cada desplazamiento virtual puede tomar cualquier valor para cada
tiempo t, entonces para que se satisfaga [5.11 ] se requiere que cada coeficiente de los q
j

se anule, es decir que,

d L L
( )
dt q j q j
QNU
j =0 con j=1,2, , h[5.13]
Para las h coordenadas
qi independientes o grados de libertad del sistema. Por lo tanto,
hay h de estas ecuaciones, y junto con las K ecuaciones de ligadura y las condiciones iniciales
que son impuestas, describen completamente el movimiento del sistema.
Estas ecuaciones constituyen las llamadas Ecuaciones de Lagrange para sistemas holnomos.

Si el sistema es conservativo, es decir QNU

j =0 y
U=U ( qi ) , entonces las ecuaciones

[5.13] se pueden escribir como,

d L L
( )
dt q j q j
=0 con j=1,2, ,h [5.14 ]

Adems, de [5.9] , ya que los desplazamientos virtuales qj son, por lo general no nulos
y linealmente independientes entre s, se obtiene,
d T T
Qj ( )
+
dt q j q j
=0

Que son las llamadas ecuaciones de Lagrange en su forma bsica. El significado fsico de
d T
los trminos ( )
dt q j es el de las fuerzas de inercia. Para comprobarlo, tmese como

coordenadas las propias las coordenadas vectoriales xj:

[ )] [ )]
N N
d T
( )=
d
dt x j dt x j ( 1 d
2 mi x i2 = dt x
i=1 j
(i=1
1
2
d
mi x i2 = ( m i x i )
dt

T
y los trminos q j pueden interpretarse como fuerzas ficticias procedentes de la eleccin

del conjunto de coordenadas generalizadas

q j . En caso de que stas sean simplemente las

componentes cartesianas de los vectores

r i , desapareceran. Estas fuerzas se aaden a las

fuerzas generalizadas
Qj en la direccin de
qj .

B) Cuando las ligaduras se usan en forma explcita

Cuando las K ligaduras holnomas (2.4) [o (5.12) ya escritas en funcin de las coordenadas
generalizadas] no son usadas para reducir las coordenadas generalizadas a slo aquellas que
son independientes sino que son anexadas en forma explcita a la expresin [5.11 ] ,

entonces, K de los desplazamientos virtuales

qj en [5.11 ] dependen de las h
coordenadas independientes y estn relacionados por K ligaduras22,
3N
f
q l q j =0 con l=1,2,3 K [5.15]
j=1 j

22 Se obtiene diferenciando [5.12] y luego haciendo

dt=0 . La sumatoria se efecta hasta 3N debido a que las

ligaduras no se estn usando para suprimir las coordenadas dependientes.

Las cuales reciben el nombre de ligaduras instantneas (provienen de un tiempo fijo). Es
posible, en forma explcita, introducirla en [5.11 ] mediante el uso del mtodo de los

multiplicadores de Lagrange l (t ) , sumando la cantidad,

K 3N
f
l ( t ) q l q j=0
l=1 j=1 j

a su miembro derecho (y haciendo algunos arreglos) resultando,

[ ]
3N K
d L L f

j=1
( )
dt q j q j
Q j l (t ) l q j ( t )=0 [5.16 ]
NU

l=1 qj

Si ahora se denotan las h coordenadas independientes mediante

q1 , q2 q h y las K

dependientes como
q h+1 ,q h+2 q 3 N , entonces los K multiplicadores l previamente no
asignados son ahora elegidos de tal manera que satisfagan las K ecuaciones,
K
d L L f
( )
dt q j q j
=QNU
j +
l=1
l ( t ) l con j=h+1 ; h+2 ; ; 3 N
qj

De aqu que las ecuaciones (5.16) se reduzcan a,

[ ]
h K
d L L f

j=1
( )
dt q j q j
Q j l (t ) l q j ( t )=0
NU

l=1 qj

Para las h coordenadas

qj independientes. Ahora, los h desplazamientos virtuales
qj en esta expresin son todos independientes y arbitrarios, por lo tanto cada uno de sus
coeficientes debe anularse por separado. De lo anterior, se deduce entonces que las
ecuaciones,
K
d L L f
( )
dt q j q j
=QNU
j +
l=1
l ( t ) l con j=1,2, ,3 N [ 5.17]
qj

Representan las ecuaciones de Lagrange para el conjunto completo de coordenadas

dependientes e independientes
q1 , q2 q 3 N . Estas 3N ecuaciones en conjunto con las K

ecuaciones dadas por (5.12) forman un sistema de 3N +K ecuaciones para 3 N +K

incgnitas, 3N
qj yK
l quedando as determinado dicho sistema (en principio). El

trmino adicional con respecto a las [5.13] , el cual viene dado por,

K
fl
Q = l ( t )
lig
j con j=1,2, ,3 N
l=1 qj

Corresponde a fuerzas adicionales que actan sobre el sistema. Estas fuerzas estn
relacionadas con las ligaduras y se les da el nombre de fuerzas generalizadas de ligadura.
Estas fuerzas, debido a (5.15) no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del
principio de DAlembert (ligaduras ideales seccin (2.10.1).
Como las ligaduras son independientes de las velocidades generalizadas
q j , es posible

escribir (5.17) de la siguiente forma,

 K
d L L
( )
dt q j


qj j siendo L =L+ l ( t ) f l con j=1,2, , 3 N [ 5.18]
=Q NU

l=1

Es decir, el problema se ha reducido al del caso A) pero con un Lagrangiano dado por esta
ltima expresin, mostrndose as la equivalencia entre [5.14 ] y [5.18 ] .

Los caminos variados (desplazados)

qi + qi no slo cumplen con las condiciones
esenciales para los desplazamientos virtuales, sino que tambin satisfacen las
ecuaciones de ligadura,
f l ( q i + q i ; t )=f l ( q i ; t ) +f l ( qi ; t )

Ya que no hay cambio para las ligaduras [5.12] , es decir:

3N
fl
f l= q con l =1,2,3 K
j=1 qj j

Debido a esto, los caminos variados son todos geomtricamente posibles ya que
todos se ajustan a las ecuaciones [5.12] , que es el requerimiento clave para
poder aplicar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange.

Si se consideran slo fuerzas que se derivan de potenciales, las ecuaciones (5.17) se reducen
a,
K
d L L f
( ) = l ( t ) l con j=1,2, ,3 N
dt q j q j l=1 qj

5.1.5. Sistemas no-holnomos

Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma explcita ya que, por su
naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coordenadas dependientes. Estas ligaduras,
como fue mencionado, vienen dadas (en coordenadas generalizadas) por [2.5 ] :

f l ( q i ; qi ; t ) =0 con i=1,2,3 N y l=1,2,3 K

Que son frecuentemente encontradas en la forma,

3N
f l ( q i ; qi ; t ) = Alj ( qi ; t ) q j + Bl ( qi ; t )=0 con l =1,2,3 K [5.19]
j=1

Los desplazamientos virtuales

qj para sistemas no-holnomos con K ligaduras lineales del

tipo [5.12] obedecidas por los caminos verdaderos, estn tambin obligados a obedecer las
K condiciones instantneas23,

3N

23 Se obtienen escribiendo [5.19] en forma diferencial

f l dt= A lj ( q i ; t ) dq j+ B l ( q i ; t ) dt=0 y luego haciendo
j=1

dt =0 .
 3N

Alj ( qi ; t ) q j=0 con l=1,2,3 K

j=1

Al igual como se hizo con (5.15), estas condiciones lineales tambin pueden ser anexadas al
principio de DAlembert en forma explcita, ya que [5.11 ] es lineal en q . Sumando,
j

K 3N

l ( qi ; t ) Alj ( qi ; t ) q j=0
l=1 j=1

Al miembro derecho de [5.11 ] y procediendo de forma anloga a la seccin anterior, las

ecuaciones de Lagrange para las ligaduras no-holnomas resultan en la forma,
K
d L L
( )

dt q j q j j + l ( q i ; t ) A lj con j=1,2, ,3 N [5.20]
=QNU
l=1

Para todas las coordenadas. Aqu las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas por,
K
Q j = l ( q i ; t ) A lj con j=1,2, ,3 N
lig

l=1

Ecuaciones anlogas a [5.18 ] no son posibles para las ligaduras no-holnomas ya que los

caminos desplazados
qi + qi para sistemas con ligaduras holnomas lineales no son
geomtricamente posibles y, por lo tanto, no satisfacen el requerimiento clave para la
aplicacin del mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Slo es posible en el caso en que
las ligaduras [5.19] sean integrables, convirtindose as en holnomas.

Para el caso en que las fuerza sean derivables de potenciales, la ecuacin [5.20 ] se reduce
a,
K
d L L
( )
= A con j=1,2, , 3 N [5.21]
dt q j q j l=1 l lj

5.2. Ecuaciones de Lagrange partiendo del principio de Hamilton

5.2.4. Sistemas holnomos

Como en la seccin 5.1 es posible que se presenten dos casos:

A) Cuando las ligaduras se usan en forma implcita

En trminos del clculo de variaciones, el Principio de Hamilton [2.18] se puede escribir como,
S=0[5.22]

Donde S es la accin dada por,

 tf

S= L ( q i ; q i ; t ) dt con L ( q i ; q i ; t ) =T ( q i ; qi ; t ) U ( qi ; t )
to

El procedimiento a seguir es anlogo al seguido en la seccin 3.2.2 tomando las coordenadas

generalizadas
qi como independientes, por haberse eliminado las dependientes mediante

el uso de las ligaduras holnomas [5.12] . Por lo tanto, la integral es anloga a la expresin
(3.90) estudiada en la seccin 3.2.2. Si se hace una comparacin entre estas expresiones se
encuentra que,

Seccin Esta
3.2.2 seccin
x t

yi ( x ) qi ( t )
'
yi ( x ) q i ( t )

f ( y i ; y 'i ; x ) L ( qi ; q i ; t )

de manera que, las ecuaciones de Euler (3.93) correspondientes al problema variacional

establecido en la expresin [5.22] , pueden ser escritas como,

d L L
( )
dt q j q j
=0 con j=1,2, ,h

B) Cuando las ligaduras se usan en forma explcita

Para este caso es posible escribir un Lagrangiano L dado por (5.18) en el cual se han
introducido las ligaduras holnomas en forma explcita mediante el uso de los multiplicadores
de Lagrange. Por lo tanto, el problema variacional para este caso puede escribirse como,
tf tf

[ ]
K
~
S= L ( q i ; q i ; t ) dt= L+ l ( t ) f l dt [5.23 ]
to to l=1

que, siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para tratar el problema variacional

planteado por (5.22), resulta en las ecuaciones de Euler,
K
d L L f
( )
dt q j q j
=Qi= l l con i=1,2, ,3 N [5.24 ]
i=1 qi

que son las mismas dadas por (5.20) pero donde se han considerado slo fuerzas derivables
de potenciales [es decir, las mismas (5.21)].

5.2.5. Sistemas no-holnomos

Para este caso, al considerar ligaduras no-holnomas [5.19] que son las ms frecuentes en
los problemas de Mecnica, slo es posible escribir un problema variacional como el
planteado por [5.23] cuado dichas ligaduras son integrables, es decir, cuando son en
realidad holnomas. Como las ligaduras son holnomas, el problema variacional a plantearse
debe concluir encontrndose las mismas ecuaciones [5.24 ] o [5.17 ] si se consideran
fuerzas que no deriven de un potencial.

5.3. Condicin de integrabilidad de las ecuaciones de Lagrange

El sistema de las s ecuaciones diferenciales de segundo orden que conforman las ecuaciones
de Lagrange, requieren como condicin para su integrabilidad que,

2 L
det ( q i q j )
0

En el fondo, esta condicin significa poder despejar las aceleraciones del conjunto de
ecuaciones diferenciales de Lagrange. Quedan as excluidos en esta formulacin los
Lagrangianos singulares o de primer orden en las velocidades generalizadas
q i .

5.4. Invariancia de las ecuaciones de Lagrange

Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son invariantes 24, es decir,
su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto, si se hace una
transformacinde las coordenadas generalizadas (incluso habiendo dependencia explcita del
tiempo) y se escriben las coordenadas
qi en trminos de unas nuevas coordenadas qi

tal que qi =f i ( q l ; t ) 25
y se remplazan por las coordenadas viejas en el Lagrangiano, se

obtiene ste en funcin de las nuevas coordenadas L=L ( qi ; qi ; t ) . Es claro que se deben

remplazar tambin las velocidades generalizadas por,

h
fi fi
q i = q +
l=1 ql l t

Sin embargo, el valor de L y L es el mismo en cada instante dado (slo que expresado
en las nuevas coordenadas), por lo que la accin S queda ahora en las nuevas coordenadas
como,
tf

S= L ( qi ; q i ; t ) dt

to

y las ecuaciones de Lagrange correspondientes, al extremar la accin,

d L L
( )
dt q i
=0 [5.25]
qi

Ntese que las nuevas coordenadas podran ser, por ejemplo, coordenadas del sistema
mecnico en un sistema de referencia no inercial y, sin embargo, no hay necesidad de incluir

24 La invariancia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transformaciones u operaciones.

25 Este tipo de transformaciones son denominadas puntuales o de contacto.

ninguna fuerza de inercia o algo equivalente. Aqu se ve la ventaja de la formulacin
variacional sobre el principio de DAlembert ya que, si se hubiese usado este principio, se
habra tenido que calcular la aceleracin de cada partcula y el trabajo virtual de las fuerzas
de inercia para poder llegar a (5.25) en un sistema no inercial. Por otro lado, la invariancia de
las ecuaciones de Lagrange permite usar las coordenadas mejor adaptadas al problema,
siempre y cuando se pueda expresar el Lagrangiano en trminos de ellas.
Otra propiedad importante es que si al Lagrangiano se le suma una derivada total con
respecto al tiempo de una determinada funcin
M =M ( qi ; t ) , se obtiene la transformacin26

dM
L L+
dt

las ecuaciones de Lagrange no sufren cambio alguno. En efecto, al sustituir (5.25) en las
ecuaciones de Lagrange (5.14) se obtiene,

[ ]
dM dM
d (
L+
dt) ( L+
dt )
d L L d M M
dt q i

qi
=0
( ) +
dt q i qi dt q i

( )
qi
=0

Y segn (5.14),

d L
( )
L
dt q i q i
=0
d M
dt q i
( )
M
qi
=0

Ahora bien, se mostrar que esta expresin es una identidad ( 0 ) . Concentrndose en el

primer trmino de la ecuacin derecha en la expresin anterior, se sabe, por la llamada regla
de supresin de puntos mostrada en la seccin 5.1, que,

[ ]
h h
M M d M M M
=
q i qi
=
( )
dt q i l=1 q l q i
q l +
( )
t qi
=
( )
ql
qM q l+ tM =
M
ql
l=1 i

que es idntico al segundo trmino con signo contrario, verificndose as la identidad y

haciendo que las ecuaciones de Lagrange no se modifiquen. As, por ejemplo, trminos como,
d d 1
C1 q 1 = ( )
2
( C q ) o C1 q1 q 1 = dt 2 C1 q1 con C1 constante
dt 1 1

sumados a L no aportan a las ecuaciones de movimiento.

5.5. Equivalencia entre las ecuaciones de Lagrange y de Newton

Se demostrar ahora explcitamente la equivalencia existente entre las ecuaciones de

Lagrange y de Newton, mostrando que los dos conjuntos de ecuaciones de movimiento son
de hecho las mismas.
Eljanse como coordenadas generalizadas, las coordenadas rectangulares, entonces las
ecuaciones de Lagrange (para una partcula) se escriben como,

d L
( )
L
dt x i x i
=0 esto es
dt x i[
xi ]
d ( T U ) ( T U )
=0 con i=1; 2 ; 3

26 Se denominan transformaciones de gauge a las transformaciones del tipo.

Pero en coordenadas rectangulares y para sistemas conservativos, se tiene que
T =T ( x i ) y
U=U ( x i )

d T U
( )
dt x i
=
xi

y como para sistemas conservativos,

[ ( )]
3
U d 1 d
xi
=F i adems
dt x i 2 j=1
m x 2j = ( m x i ) = p i Fi= p i
dt

As, las ecuaciones Lagrangianas y Newtonianas son idnticas si las coordenadas

generalizadas son las coordenadas rectangulares.

5.6. Momentos generalizados

Considrese como ejemplo un sistema de partculas bajo la influencia de fuerzas derivables

de potenciales dependientes slo de la posicin. Entonces,

[ ]
N
L T U 1
= = m ( x 2 + y 2 + z 2) = m x i= pix
x i x i x i x i 2 j=1 j j j j

que es la componente x del momento lineal asociado con la i-sima partcula. Este
resultado sugiere una generalizacin obvia del concepto de momento como sigue,

Se define el momento generalizado, momento cannico o momento conjugado a

la coordenada
qi mediante,
L
= pi
qi

Tngase presente que si

qi no es una coordenada Cartesiana,
pi no tiene por qu tener
las dimensiones de un momento lineal. An ms, si el potencial depende de las velocidades
generalizadas
qi , incluso si las qi son Cartesianas, los momentos generalizados no sern
idnticos a los momentos mecnicos ordinarios. Entonces las ecuaciones de Lagrange pueden
ser escritas como,
d L L d T T
pi=
( ) =
dt q j q j
+ QNU
j y ( )
dt q j q j
Q j =0 con j=1 ; 2 h

y cuando se consideran ligaduras holnomas en forma implcita segn [5.17],

K
d L L f
pi=
( )
dt q j
=Q NU
j + +
q j l=1
l ( t ) l con j=1; 2 3 N
qj

cuando se consideran ligaduras holnomas en forma explcita segn [5.20],

 K
d L L
pi=
( )
dt q j

=Q NU
j + + ( q ; t ) A lj con j=1 ; 2 3 N
q j l=1 l i

5.7. Coordenadas cclicas o ignorables.

Una definicin importante que se usar en adelante es el de coordenada cclica o ignorable.

Se dice que una coordenada

qi de un sistema es cclica o ignorable si el
Lagrangiano L no contiene dicha coordenada de forma explcita, es decir,
L
=0
qi

aunque puede contener la correspondiente velocidad

qi .

Como consecuencia de la anterior definicin, las ecuaciones de Lagrange,

d L L
( )
dt q j q j
=0

para una coordenada cclica se reducen a,

d L L
( )
dt q j
=0 tal que
q i
=p i=cte

de manera que los momentos generalizados para dichas coordenadas son constantes, es
decir, se conservan.

5.8. Integrales primeras de movimiento.

A veces, las ecuaciones de movimiento podrn ser integrables por medio de funciones
conocidas, pero no siempre ser este el caso. En realidad, en la mayor parte de los casos no
son integrables. Sin embargo, aun cuando no puedan obtenerse soluciones completas es
posible, con frecuencia, inferir abundante informacin sobre la naturaleza fsica del
movimiento del sistema. Adems, tal informacin entraa a veces ms inters para el fsico
que la solucin completa que proporcionan las coordenadas generalizadas en funcin del
tiempo. Por tanto, es de gran importancia averiguar todo lo que es posible decir acerca del
movimiento de un sistema dado sin necesidad de integrar por completo las ecuaciones de
movimiento.
Durante el movimiento de un sistema mecnico, las 2 h cantidades qi y
qi (
h=1; 2 h con h= grados de libertad del sistema), que especifican el estado del
sistema, varan con el tiempo. Sin embargo, hay muchos problemas para los que pueden
Gl=Gl ( q i ; q i ; t ) ,
obtenerse inmediatamente cierto nmero de funciones de estas cantidades
Gl ( qi ; q i ; t )=cte
de manera que, que son ecuaciones diferenciales de primer orden.
 Se denominan integrales primeras de movimiento o simplemente integrales de
movimiento a las funciones
Gl ( qi ; q i ; t ) cuyos valores permanecen constantes
durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a cantidades fsicas
conservadas y que dependen de las condiciones iniciales del mismo.

El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden fsico sobre el
sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un problema de varias formas;
por ejemplo, con estas l funciones se pueden eliminar el mismo nmero de variables
dinmicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir el nmero de variables por
determinar. Tambin, mediante estas integrales primeras de movimiento se pueden conocer
algunas propiedades dinmicas del sistema sin necesidad de resolver el conjunto de
ecuaciones diferenciales de movimiento.
Sin embargo, no todas las integrales de movimiento son de igual importancia en Mecnica.
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las propiedades
fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas, tienen una propiedad
general muy importante: la de ser aditivas, es decir, que su valor para un sistema formado
por varias partes, cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual a la suma de los
valores de cada una de dichas partes.
Es debido a esta aditividad el que estas cantidades tengan una importancia especial en
Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos interactan durante un cierto intervalo
de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la totalidad del sistema son
ambas, antes y despus de la interaccin, igual a la suma de sus valores para los dos cuerpos
separadamente, las leyes de conservacin para estas cantidades hacen inmediatamente
posible obtener varias conclusiones referentes al estado de los cuerpos despus de la
interaccin, si sus estados antes de la misma son conocidos.
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades conservadas para
el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el momento angular;
relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver seccin 2.1) y el
Lagrangiano.

Caracterstica del sistema Propiedad del Cantidad

inercial Lagrangiano conservada
Tiempo homogneo Funcin no explcita de t Energa total
Invariante en
Espacio homogneo Momento lineal
traslaciones
Espacio istropo Invariante en rotaciones Momento angular

5.9. Integrales primeras de movimiento para un sistema cerrado.

Una propiedad importante de los sistemas cerrados es que las ecuaciones de evolucin
temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema slo dependen de variables y
factores contenidos en el sistema. Para un sistema de ese tipo, por ejemplo, la eleccin del
origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad del tiempo) y por tanto las ecuaciones de
evolucin temporal son invariantes respecto a las traslaciones temporales, implicando que la
energa total de dicho sistema se conserva (como se ver en la siguiente seccin). De hecho,
un sistema cerrado al estar aislado no puede intercambiar energa con nada externo a l.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema realmente
cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente aislados pueden
estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico cerrado
con h grados de libertad es 2 h1 , lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples.
 Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran al tiempo
de forma explcita.

La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las constantes
arbitrarias en la solucin de las ecuaciones puede tomarse siempre como una constante
aditiva
t o en el tiempo. Eliminado tt o de las 2h funciones,

qi =qi ( t+ t o ; C 1 ; C 2 ; ; C 2 h1 )

se pueden expresar las 2 h1 constantes arbitrarias

C1 ; C2 ; ;C2 h1 como funciones de
qi y
q i y estas funciones sern integrales de movimiento.

5.10. Funcin de disipacin de Rayleigh.27

La clasificacin fuerzas generalizadas no potenciales es coherente con el utilizado por las

fuerzas no potenciales en el espacio fsico. De hecho, para un sistema esclernomo:
N h
dW =
Fi NU d ri = QNU
j d qj
i=1 j=1

La potencia aplicada al sistema es

N h
= dW =
W
NU
F v i= Q j q j
NU
dt i=1 i j=1

Las fuerzas generalizadas no potenciales, en su mayora pertenecen a una de dos categoras:

Fuerzas giroscpicas, si su potencia es igual a cero:

h
= Qgj q j=0
E
j=1

Fuerzas disipativas, si su potencia es negativa:

h
= Q dj q j <0
E
j=1

Lo que significa que en tal situacin, la energa mecnica total del sistema disminuye (se
disipa) durante el movimiento, por lo que este sistema se llama sistema disipativo.

Teniendo en cuenta que si el sistema es esclernomo actan fuerzas potenciales estacionarias

y giroscpicas por lo tanto la energa mecnica total es una constante. En muchos problemas
de movimiento, las fuerzas generalizadas no potenciales QNU
j son formas homogneas y

lineales en velocidades generalizadas

q j , en cuyo caso la clasificacin anterior se refleja en

ciertas propiedades de los coeficientes:

Para las fuerzas giroscpicas:

27 John William Strutt, tercer Barn de Rayleigh (Essex 1842-1919) fsico y profesor britnico galardonado con el Premio Nobel
de Fsica en 1904. Descubri la existencia de los gases inertes Argn y Radn. Hizo estudios acerca de la capilaridad y
electromagnetismo y aport ideas a la teora de la formacin y estabilidad de las venas lquidas. Su aporte ms importante
consisti en la determinacin de las densidades de los gases atmosfricos.
 h
Q = jk q k con k =1 h
g
j
j=1

y la matriz de coeficientes es asimtrica, es decir,

kj= jk ; kk =0

Entonces las fuerzas giroscpicas quedan:

h h h h

Q g
j
q j = jk q k q j= jk q k + ( jk + kj ) q k q j=0
2

j=1 j , k=1 j , k=1 k< j

Un ejemplo tpico de las fuerzas giroscpicas que puede actuar en un sistema que
esclernomo son las fuerza de Coriolis. Como se sabe, estas fuerzas tienen la expresin:
g

FCi
=2m i ( vi )

Donde
mi es la masa de la partcula Pi,
vi
es la velocidad relativa de la celda de

referencia (no inercial) y

el vector de rotacin de este sistema en relacin con un
sistema de referencia inercial. Es obvio que estas fuerzas deben satisfacer la condicin
giroscpica:
N N

F gCi d v i =2 mi ( v i ) v i
i=1 i=1

vi
F L =qi ( B)
Otro ejemplo de fuerza giroscpica es la fuerza de Lorentz

Para las fuerzas disipativas:

h
Qdj = b jk q k con k=1 h
j=1

Donde la matriz de coeficientes es simtrica:

h
kj= jk ; kk =0 b jk q k q j> 0
j ,k=1

Adems, la forma cuadrtica de la velocidad permite que sea definida positiva,

h h

Q d
j
q j = b jk q k q j <0
j=1 j ,k=1

Se puede obtener de la forma:

h
1 D
D=
2
d
b jk q k q j donde Q j =
q j
[5.26]
j ,k=1

Donde D es la funcin de disipacin de Rayleigh, el sentido fsico es evidente si se

observa que para un sistema esclernomo en el que actan fuerzas potenciales estacionarias
y fuerzas disipativas y utilizado el teorema de Euler para funciones homogneas, resulta:
h h
dE D
= Q j q j =
d
q =2 D
dt j=1 j j
j=1 q
De este modo la doble funcin disipativa de Rayleigh representa la tasa de prdida de energa
mecnica total del sistema. Como la funcin D es una forma cuadrtica positiva definida para
las velocidades
q j , entonces la energa total del sistema es estrictamente decreciente en el

movimiento.
En la categora de las fuerzas disipativas se encuentran las fuerzas de resistencia del
medio que se oponen al movimiento de un sistema de puntos que se mueven con relativa
lentitud. Estas fuerzas son directamente proporcionales y de sentido contrario a la
velocidades de los puntos.
d
Fi =k i
v i con k i> 0 y i=1 N

Que puede tratarse por ejemplo de una fuerza de rozamiento del tipo Stokes. Utilizando
coordenadas y fuerzas generalizadas:
N N N
r 1 N 2
j = F i
QNU NU
i=1

ri
qj
Qdj = k i
i=1
r
qj i=1

r i i = k i ri i = k r(
q j q j 2 i=1 i i )
Comparando con la definicin de D [5.26 ] y remplazando la definicin de velocidad [2.12]:

N N h 2
1
2 i=1
1
D= k i ri2= k i
2 i=1 ( r
r
qi q j + ti
j=1 j
)
Y procediendo de igual manera que con la energa cintica:
h h
D=b o + b j q j+ b jk q j q k =D o + D1 + D 2
j=1 j ,k =1

Donde:
h
ri 2 h

ri
ri h
ri ri
1
bo = k i
2 i=1 t ( )
; b j = k i
i=1 t qj
1
; b jk = k i
2 i=1 q j qk
[5.27 ]

Y del mismo modo si el sistema es esclernomo (natural), a continuacin,

Do=D1 =0 y la

funcin disipacin de Rayleigh

D=D 2 .

Recordando que si existen fuerzas que acten sobre el sistema que no derivan de un
potencial y segn [5.26 ] las ecuaciones de Lagrange a partir de la funcin de Rayleigh
quedan como:
d L L d L L D
( )
dt q j q j
QNU
j =0 = ( )
dt q j q j q j
[5.28]

De modo que para obtener las ecuaciones del movimiento debemos especificar dos funciones
escalares: el lagrangiano y la funcin de disipacin.

5.11. Sistemas naturales

Para empezar, se analiza el movimiento de un sistema donde slo se aplican fuerzas

potenciales partiendo de [5.10 ]
 d d T T
( ) =
dt q j q j dt q j q j ( )
[5.29]

Si imponemos la condicin de que el potencial generalizado no depende de q ,

entonces la ecuacin de Lagrange queda:
d T T U d L L
( ) = =
dt q j q j q j dt q j q j ( )
[5.30 ]

Recordando que la energa cintica total de un sistema puede escribirse siempre como
T =T o+ T 1 +T 2 , para un amplio rango de sistemas y conjuntos de coordenadas

generalizadas, el Lagrangiano puede ser separado de forma semejante con respecto a su

comportamiento funcional en relacin a las
q j ,

L=Lo ( q j ; t ) + L1 ( q j ; q j ; t ) + L2 ( q j ; q j ; t ) [5.31]

Donde
h h
Lo=T oU ; L1=T 1= a j q j ; L2=T 2= a jk q j q k
j=1 j ,k=1

Donde
Lo es una funcin slo de las coordenadas generalizadas, independiente de las

velocidades generalizadas,
L1 es lineal con respecto a las velocidades generalizadas y

L2 es una funcin cuadrtica de las q j es por lo tanto definida positiva.

Q NU NU
Las ecuaciones [5.30 ] y mantiene su forma cuando las fuerzas j =Q j ( q j ;
qj ; t ) que
actan sobre el sistema no derivan de un potencial, existe entonces un potencial llamado
potencial generalizado
( q j ; q j ; t ) que proporciona las fuerzas segn las frmulas:

d
Qj= ( )

dt q j q j
[5.31]

Segn [5.30 ]

d T d T d L L
( ) ( )
= =
dt q j dt q j q j q j dt q j q j ( )
h h h
2 2 2
Qj= qk + q k +
j , k=1 q j q k j ,k=1 q
j qk j=1 q
j t q j

Por otro lado, las fuerzas mecnicas no pueden depender de forma explcita de la aceleracin,
2
razn por la cual =0 que slo es posible si el potencial generalizado es una funcin
q j q k

lineal de las velocidades generalizadas.

h
= o + 1 = U k ( q j ; t ) q k + U ( q j ; t ) [5.33]
k=1
Hay que darse cuenta de que el potencial es en general dependiente del tiempo y es, por
tanto, no estacionario. Podemos profundizar ahora con mayor fuerza en el concepto del
Lagrangiano y redefinirlo como:
L=T =T o +T 1+ T 2 o 1=( T o U ) + ( T 1 1 ) +T 2 L=Lo + L1+ L2

Se define ahora como sistemas naturales a aquellos que admitan esta descomposicin del
Lagrangiano. La definicin encontrada anteriormente no es mas que un caso particular de
sta y que, por tanto, es mucho mas general.
Sustituyendo [5.33] en [5.32]

h
U j h U j U k
Qj=
dUj
dt


qj ( U k q k + U =
k=1
) +
(
q
U
t k=1 q k q j k q j )
De donde resulta que si la velocidad tiene forma lineal el potencial generalizado no contiene
U j
al tiempo en forma explcita =0 , entonces las fuerzas generalizadas se componen en:
t
U
Fuerzas potenciales Q Uj ( q i ; t ) =
qj
h
U j U k
Q j = jk q k donde jk = kj =
g
Fuerzas no potenciales giroscpicas de la forma
j ,k=1 q k q j

5.12. Teorema de la energa.

Por definicin, la energa mecnica total del sistema es la suma de energa cintica y
potencial:
E=T +U

dE
Para evaluar la derivada dt con respecto al tiempo, se calcula la primera derivada siendo

T =T ( q ; q ;t ) :

) [ ( )]
h h h h
dT
T = =
T
dt j=1 q j
q j +
T
j=1 q j
q j +
T d
=
t dt ( Tq
j=1 j
q j +
j=1
T d T

q j dt q j
q j+
T
t
[5.34 ]

Dado que
T =T o+ T 1 +T 2 teniendo en cuenta [2.14 ] y en virtud del teorema de Euler sobre
funciones homogneas, se puede escribir:
h h h
T T T
q 2 q j =2T 2 ; q 1 q j=1 T 1 ; q o q j =0 T o
j=1 j j=1 j j=1 j

Reemplazando en [5.34 ] y teniendo en cuenta las ecuaciones de Lagrange [5.10 ] sigue a

continuacin:
h
d T T d T
como
( ) +
dt q j q j
=Q j T = ( 2T 2+ T 1 ) + [ Q j ] q j +
dt j=1 t
Si imponemos la condicin de que el potencial generalizado no depende de q , entonces:
h
Qj=
d U
( )
U
dt q j q j
+Q NU
j T =
dt j=1 [
d ( 2 T 2 +T 1 ) + U QNU
q j
j
]
q j+
T
t
h h
d
T = ( 2T 2+ T 1 ) +
dt [
U
j=1 q j
Q NU
j
]
q j +
T
t
=2
dT d
( 2 T o +T 1 ) +
dt dt
dU U
dt
QNU
t j =1
T
j q j+
t

Segn la ecuacin de energa:

h
dE d T U
= Q j q j+ ( 2 T o +T 1 )
NU
+ [5.35 ]
dt j=1 dt t t

El trmino Q NU
j qj
es la potencia efectuada por las fuerzas no potenciales.
j=1

d T
Los dos trminos siguientes ( 2T o +T 1) 0 slo para sistemas renomos.
dt t
U
El ltimo trmino 0 slo para fuerzas potenciales no estacionarias.
t

Se pueden hacer varias observaciones sobre la variacin de la energa total de un sistema

holnomo que se mueve arbitrariamente.

a) En el caso de un sistema esclernomo, la expresin [5.35] se reduce a:

h
dE U
= Q NU q +
dt j=1 j j t

b) En el caso de un sistema esclernomo en el que actan fuerzas potenciales

estacionarias:
h
dE
= Q q
NU
dt j=1 j j

c) En el caso de un sistema esclernomo en el que actan fuerzas potenciales no

estacionarias (sistema conservativo):
dE
=0 es decir E=cte [5.36 ]
dt

As que la energa mecnica total de un sistema conservativo en movimiento no se modifica.

Puesto que E=h , la expresin [5.36 ] representa, como ya se ha visto, la integral primera
de las ecuaciones de movimiento llamada integral de energa o de Jacobi.

5.13. Teoremas de conservacin.

5.13.4. Conservacin de la energa

Comincese con un sistema donde el Lagrangiano presente una dependencia explcita del
tiempo. En la formulacin de Lagrange es posible demostrar un teorema de conservacin para
el cual la conservacin de la energa total representa slo un caso especial. Considrese un
Lagrangiano general que depende de las coordenadas
qi , las velocidades q i y que podra
depender explcitamente tambin del tiempo
L=L ( qi ; q i ;t ) , mediante la regla de la cadena tenemos que al derivar el lagrangiano:

h h
L q j L q j L
dL
L = = (+
dt j=1 q j t q j t
+ =
L
) q +
L
q +
L
t j=1 q j j q j j t( [ 5.37]
)
L d L d L
como
q j
q j=(dt q j ) ( )
q j q remplazando
dt q j j

h h h
dL
=
dt j =1 q j [
L d L
q j+
dt q j
(
qj
d L L
dt q j
) ( )
qj + =
]
L d L d

t j=1 q j dt q j
[
q j+
L L
dt j=1 q j
qj +
( )]
t

Remplazando la funcin de disipacin dada en [5.28 ]

h h h h
dL
=
D d
q +
L
q +
L
dt j =1 q j j dt j=1 q j j t

d
dt ( j=1 j j=1
)
qL q j L = qD q j tL
j

h
En virtud del teorema de Euler y de las relaciones [ 5.27 ] se obtiene que: qD q j=2 D
j=1 j

Finalmente definiendo una funcin

h=h ( t ; q j ; q j ) llamada funcin de la energa, tal que:

h
L dh L
h=
j =1 q j
q jL = 2 D+
dt (
t )
Examinando la expresin se puede concluir:
dh
es la potencia ; 2 D ritmo al que se disipa energa
dt

Por tanto la ecuacin nos indica el ritmo al que el sistema cambia su energa. Un sistema cuya
dh
ecuacin cambie con el tiempo
0 ser un sistema que pierde energa o al que se le
dt
suministra energa, segn el signo.

Aunque en la naturaleza todos los sistemas sean disipativos 2 D> 0 , interesan sobre todo
aquellos casos ideales en los que el segundo miembro de la ecuacin de la energa es nulo, es
decir, aquellos en los que la energa mecnica del sistema se mantenga constante. En efecto,
la homogeneidad del tiempo tiene como consecuencia la conservacin de la energa en un
sistema aislado, retomando [5.37 ] y remplazando por las ecuaciones de Lagrange [5.14]

h h
d L L dL d L L L
( ) =
dt q j q j
=
dt j=1 dt q j
q j +
( )
j=1 q
j
q j +
t

de manera que queda escrita como,

 [ )]
h h
dL d L L d L L
=
dt j =1 dt q j (
q j +
t

dt)
j=1
( q j
q jL + =0
t

Como ya se vio la cantidad entre parntesis corresponde a la funcin de energa h , de

modo que resulta:
dh L
=
dt t

Ahora, si el Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo (consecuencia de la

homogeneidad del tiempo en un sistema aislado o cerrado) sino slo de manera implcita
mediante la variacin con respecto al tiempo de las
qi y las
qi , adems la expresin no

contiene aceleraciones generalizadas y h es una constante determinada por las

condiciones iniciales, se dice entonces que h es una integral primera del movimiento.

A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo se le da el

nombre de sistema autnomo.

Si se sustituye [5.31] en la definicin de h resulta,

h h
L1 h L2
h= q j ( Lo + L1 + L2 )( L o+ L1 + L2 ) = q j + q j ( L o + L1 + L2 )
j =1 q j j =1 q j j=1 q j

ahora, al aplicar el teorema de Euler resulta,

h=L1 +2 L2LoL1 L2 h=L2L o

Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transformacin que
definen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente el tiempo entonces,
resulta
T =T 2 y si, adems, el potencial no depende de las velocidades generalizadas
q i

se tiene que28
T o=0 L o=U ; L1=T 1=0 y L2=T 2 h=T +U =E

y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circunstancias,

si U no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har L . De aqu que h (como

energa total) ser conservada.
Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante distintas

de aquellas que identifican h como la energa total. Se puede tener un conjunto de

coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se conserve pero no

28
L=Lo + L1 + L2=T U . Observemos que el nico trmino dependiente slo de las coordenadas generalizadas es

Lo , por lo que
Lo=U ya que tiene la misma dependencia. El resto
L 1 + L2 tiene que ser igual a
T =T 2 , pero

como
T2 debe ser una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces,
L1=0

por lo que
T =L2 .
sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la forma T +U , y no
conservarse. Ntese tambin que mientras que el Lagrangiano est definido para cada
sistema en la forma nica, L=T U independientemente de las coordenadas

generalizadas, la funcin de energa h depende en magnitud y forma funcional de un

conjunto especfico de coordenadas generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden
generar varias funciones de energa de diferente contenido fsico dependiendo de como sean
elegidas las coordenadas generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de la forma
1 2
m q i o p2i /2m y la energa potencial depende slo de las coordenadas
qi . En estas
2
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.

5.13.5. Conservacin del Momento generalizado

De la expresin de los momentos generalizados se puede deducir que, para una coordenada
cclica o ignorable, se cumple que,
L
pi= =0 [5.38]
q i

por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin general,

El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o ignorable, se

conserva.

Es de hacer notar que la ecuacin supone que

qi es una coordenada generalizada, es decir,
una coordenada que es linealmente independiente de todas las otras coordenadas. Como
caso particular, en el ejemplo 4.10, la coordenada angular no est presente en el Lagrangiano
pero, aparece en la ecuacin de ligadura f ( x ; )=xR , dando como resultado que el

p=M R
2
momento angular no sea una constante de movimiento.

La expresin [5.38 ] constituye una primera integral de movimiento Gl ( qi ; q i ; t ) y puede

ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del problema, el cual puede ser
resuelto completamente en trminos de las coordenadas generalizadas restantes. En breves
palabras, el procedimiento (debido a Routh) consiste en modificar el Lagrangiano, de modo
que en vez de ser funcin de la velocidad generalizada correspondiente a la coordenada
cclica, lo sea slo de su momento conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de
considerar pi como una de las constantes de integracin, con lo que las integraciones
restantes dependen slo de coordenadas no cclicas.
Tngase presente que las condiciones para que se conserven los momentos generalizados son
ms generales que los teoremas de conservacin del momento lineal y momento angular
estudiados en Mecnica Newtoniana. Con suposiciones como: la homogeneidad e isotropa del
espacio, la expresin [5.38 ] se reduce a dichos teoremas.

A) Conservacin del momento lineal

La homogeneidad del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del momento lineal.
Debido a dicha homogeneidad, las propiedades mecnicas de un sistema aislado no deben
variar si dicho sistema, en su conjunto, experimenta un desplazamiento paralelo (traslacin)
en el espacio. Considrese una coordenada
q j , en la que un cambio dq j represente una
traslacin del sistema en conjunto en una direccin dada. Un ejemplo de este caso podra ser
una de las coordenadas Cartesianas del centro de masa del sistema. Es claro que
qj no

aparecer en T , pues las velocidades no se alteran al trasladar el origen y ( T / q j ) =0

(homogeneidad del espacio). Se supondr, adems, que se trata de sistemas conservativos
en los que U no depende de las velocidades, con lo que se eliminarn anomalas tales
como las fuerzas electromagnticas. Por tanto, la ecuacin de Lagrange para una coordenada
definida de esta forma ser,
d T
( )
dt q j
= p j=
U
qj
=Q j [5.39]

Ya establecidas las consideraciones adecuadas, se demostrar ahora que:

1) La expresin [5.39] es la ecuacin de movimiento para el momento lineal total, es

decir, que
Qj representa la componente de la fuerza total a lo largo de la direccin de

traslacin
qj ,

2)
pj es la componente del momento lineal total en la misma direccin.

En general, la fuerza generalizada

Q j , como se vio, viene dada por,

N
ri
Q j ( t ; q ; q )=
Fi
i =1 qj

pero como
dq j corresponde a una traslacin del sistema a lo largo de cierto eje, los

vectores
ri ( q j )
y
r i ( q j+ dq j )
estn relacionados como se puede ver en la figura. Por
definicin de derivada,

Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.

ri ri ( q j +dq j )
r i ( q j ) dq j
= lim = n^ = n^ [5.40]
q j dq 0
j
dq j dq j

donde n^ es un versor en la direccin de traslacin. As,

 N
Q j ( t ; q ; q )=
F i n^ =
F n^
i =1

que es la componente de la fuerza total en la direccin n^ . Para probar la segunda parte,

tngase en cuenta que con una energa cintica de la forma,
N N
1 1
T= mi r 2i = mi (r i
r i )
2 i=1 2 i =1

el momento conjugado es, segn [5.7]

L T
N
r N

r
pj= = = mi ri i = mi vi i
q j q j i=1 q j i=1 qj

que, debido a [5.40 ] , se convierte en,

N
p j = m i
v i n^
i=1

que no es ms que la componente del momento lineal total del sistema en la direccin del
versor n^ . Si se supone ahora que la coordenada de traslacin qj es cclica, no aparecer

en L (y por ende tampoco en U ) y, por tanto,

U
p j = =Q j =0 p j=cte
qj

que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento lineal en la Mecnica

Newtoniana, que dice,

Si es nula una componente de la fuerza total aplicada, se conserva la

correspondiente componente del momento lineal.

B) Conservacin del momento angular o cintico.

La isotropa del espacio da lugar a otro teorema de conservacin, el del momento angular.
Debido a la isotropa del espacio, un sistema aislado sometido a un cambio de orientacin no
debera variar su comportamiento dinmico.
Procediendo de modo anlogo a lo realizado para la conservacin del momento lineal, se
puede demostrar que si una coordenada cclica
qj es tal que
dq j corresponde a un giro
del sistema alrededor de cierto eje, la conservacin de su momento conjugado corresponde a
la conservacin de un momento angular.
Por el mismo razonamiento utilizado anteriormente,
qj no puede estar contenida en T ,
pues las magnitudes de las velocidades no se alteran al girar el sistema de referencia
(isotropa del espacio). Por tanto ( T / q j ) =0 , y como U es independiente de
q j , se

encuentra nuevamente la expresin [5.39] . Se probar ahora que:

1) Si
qj es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada [5.39] es la
componente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2)
pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
 Sistema de rotacin alrededor del eje versor n^

La fuerza generalizada est dada de nuevo por,

N
ri
Q j ( t ; q ; q )=
Fi
i =1 qj

teniendo la derivada ahora un significado diferente. En este caso el cambio de

qj ha de

corresponder a un giro infinitesimal del vector

r i , que deje inalterado su mdulo. El mdulo

de la derivada se obtiene fcilmente a partir de la figura,

|d r i|=r i sen dq j | |

ri
qj
=r i sen

y su direccin es perpendicular a
ri ya n^ . Esta derivada se expresa tambin como

producto vectorial como sigue,

ri
= n^
ri
qj

de manera que la fuerza generalizada se convierte en,

N N N
Q j = r i )= n^ (
Fi ( n^ F i )= n^
ri M i Q j =
M n^
i=1 i=1 i=1

lo que prueba la primera parte. Ahora, para demostrar la segunda parte (segn producto
mixto),
N
T ri N N
pj= = mi
vi = m i
v i n^ ri= n^ ri mi
v i p j=n^
L
q j i=1 q j i=1 i=1

Si se supone ahora que la coordenada de rotacin

qj es cclica no aparecer en L (y por

ende tampoco en U ) y, por tanto,

U
=Q j=0 p j=cte
q j

que es precisamente el conocido teorema de conservacin del momento angular en la

Mecnica Newtoniana, que dice,
 Si es nula una componente del torque aplicado en una direccin determinada, la
componente del momento angular en la misma direccin ser constante.

5.14. Teorema de Noether29

Considrense transformaciones simtricas continuas de las coordenadas generalizadas

dependientes de un parmetro real tales que para =0 se reduzca a la
transformacin identidad, es decir,
q j=qj ( q i ; ) con q i =qi ( q i ; 0 )

el teorema de Noether dice que,

Si el Lagrangiano de un sistema autnomo

L=L ( qi ; q i ) es invariante bajo dicha
transformacin, es decir si,
L=L [ qi ( qi ; ) ; q i ( q i ; ) ]

no depende de , entonces se tiene una cantidad I conservada, o integral

primera de movimiento asociada con dicha simetra por cada parmetro de la
transformacin. Estas cantidades pueden ser encontradas derivando cada
coordenada con respecto al parmetro de la transformacin en la vecindad
inmediata de la transformacin identidad, multiplicndolas por el momento
conjugado, y sumando sobre los grados de libertad, es decir,
h
dq
I i ( q i ; q i )= pl l =cte ya que =0[5.41]
l =1 d i

donde la evaluacin en =0 se hace por conveniencia y donde los

pl son los
momentos generalizados o momentos conjugados definidos. Para rotaciones
I1 , I2 e I3 L
espaciales son las componentes del momento angular .

Demostracin: Prtase de que el Lagrangiano no depende de , por lo tanto,

h
d ql L d q l
dL
q ( q ; ) ; q i ( q i ; ) ]=
d [ i i
L

(
l=1 ql d
+
q l d
=0
)
y al hacer =0 se tiene que,

L L d L L L

ql
= ; ( )
ql dt q l q l q l

29 Emmy Noether (Erlangen 1882-Pennsylvania 1935), matemtica alemana, notable por su trabajo en lgebra abstracta. Naci
en una familia de matemticos y fue oyente de cursos universitarios, ya que en aquella poca las universidades alemanas no
admitan a las mujeres. Consigui el doctorado en 1907 por la Universidad de Erlangen. Cuando los nazis llegaron al poder en
1933, emigr a E.E.U.U, donde dio clases en el Bryn Mawr College y en el Instituto de Estudios Avanzados de Princeton, en Nueva
Jersey. Su trabajo en la teora de las invariantes fue utilizado por Albert Einstein en la formulacin de algunos de sus conceptos
relativistas.
de modo que se obtiene,
h h

l=1 ( ( )
d L d ql L d q l
+
dt q l d q l d )
=0
d
dt ( )
L d ql
q d =0
l=1 l

o tambin, para el i-simo parmetro

h
dq
pl dl =cte q.e.d.
l=1

5.15. Mecnica Lagrangiana vs Newtoniana.

Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en coordenadas

generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese enunciado. 30
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un anlisis
Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema mecnico
dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos resultados. Mientras que
el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta sobre un cuerpo (la
fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas con el cuerpo (las energa
cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la formulacin Lagrangiana entra el
concepto de fuerza. Debido a que la energa es un escalar, la funcin Lagrangiana para un
determinado sistema es invariante bajo trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales
transformaciones no estn restringidas a que se den entre sistemas de coordenadas
ortogonales, tambin pueden ser transformaciones entre coordenadas ordinarias y
coordenadas generalizadas. De esta manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las
ecuaciones de movimiento pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin
que puede ser escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en
particular.
Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de cantidades
vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento lineal y el
torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento son obtenidas
completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio de configuracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza vs. energa es que en ciertas situaciones
incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas actuantes sobre un
cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura), mientras que es an
posible dar expresiones para las energa cintica y potencial. Justamente este hecho es el que
hace que el principio de Hamilton sea til para los sistemas mecnico-cunticos donde
normalmente se conocen las energas pero no las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de Newton y la
naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas resultantes) son
completamente equivalentes. Por lo tanto, no existe distincin entre estos puntos de vista, los
cuales estn basados en la descripcin de los efectos fsicos.
Pero desde el punto de vista filosfico, se puede hacer una diferencia. En la formulacin
Newtoniana, cierta fuerza sobre un cuerpo produce un movimiento definido, es decir, siempre
se asocia un efecto con una causa. Sin embargo, de acuerdo con el principio de Hamilton el
movimiento de un cuerpo resulta del intento de la naturaleza de lograr cierto propsito, el
cual es minimizar la integral temporal de la diferencia entre las energas cintica y potencial.
La solucin operacional de los problemas en la Mecnica no depende de la adopcin de uno u
otro de estos puntos de vista, pero histricamente tales consideraciones han tenido una
profunda influencia en el desarrollo de la misma.

30 En 1788 las ecuaciones de Lagrange y en 1834 el principio de Hamilton.

 5.16. Ejemplos con ejercicios resueltos

5.16.4. Ligaduras holnomas (froma implcita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecuaciones de
ligadura (de haberlas) sern usadas en forma implcita, es decir, sern usadas para reducir el
conjunto de coordenadas generalizadas particular de cada situacin planteada, a un conjunto
de coordenadas generalizadas propias, es decir, independientes las unas de las otras. Es de
hacer notar que slo la ejercitacin intensa y continua es la que permitir, al novicio, adquirir
destrezas e intuicin a la hora de escoger las coordenadas generalizadas ptimas para un
problema particular.

Ejemplo 5.1. Encuentre la ecuacin de movimiento y su aceleracin a lo largo del plano

inclinado usando las ecuaciones de Lagrange, para el cuerpo de masa m con (a) el plano
inclinado en movimiento, (b) el plano fijo y (c) un disco rgido homogneo que rueda sin
deslizarse.

(a) El sistema tiene dos grados de libertad, la posicin de dos coordenadas definen unvocamente
la posicin del sistema para un momento determinado siendo x la abscisa entre el eje de
'
ordenadas y el borde vertical del plano inclinado y x la abscisa a lo largo del plano

inclinado hasta el centro de masa del cuerpo m .

Las coordenadas al centro de masa del cuerpo m con respecto al sistema fijo son:

x m=x + x ' cos ; y m =( lx ' ) sen [a]

Se tiene que la energa cintica viene dada por,

1 1
T=
2 [ ]
M x 2 +m ( x 2m + y 2m ) = { x 2 ( M +m ) +2 m x x ' cos +m x ' 2 } [b]
2

Y la energa potencial (para el origen de potencial escogido) por,

U=mg y m =mg ( lx' ) sen

De manera que el Lagrangiano viene dado por,

1 2
L=T U = { x ( M +m )+ 2m x x ' cos + m x '2 }mg ( lx ' ) sen
2
 '
Si se escogen x y x como coordenadas generalizadas, el Lagrangiano se puede escribir
como
L L 1 d L 1
x
=0 ; = { 2 x ( M + m) +2 m x ' cos }
x 2 dt x 2 ( )
= {2 x ( M + m) +2 m x ' cos }

L L d L
x '
=mg sen ; ' =m x cos +m x'
x dt x ' ( )
=m x cos + m x '

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange se obtiene,

d L L 1 ( mcos x '
( )
dt x
= {2 x M + m ) +2 m x ' cos }=0 x =
x 2 ( M +m )

d L L x '
( )
dt x ' x '
=m x
cos +m x
'
mg sen =0 x
=g tan
cos

Resolviendo ambas incgnitas:

g sen ( M +m ) gm sen cos
x ' = y x = [c]
[ M +m ( 1cos ) ]
2
[ M + m ( 1cos2 ) ]
Integrando y teniendo en cuenta las condiciones iniciales, resultarn las ecuaciones de
movimiento del plano inclinado M con respecto al sistema de referencia fijo, y del cuerpo
m con respecto al plano inclinado:

g t 2 sen ( M +m ) g t 2 m sen cos

x'= y x=x o
2 [ M +m ( 1cos 2 ) ] 2 [ M +m ( 1cos 2 ) ]

(b) En este caso es fcil notar que la relacin entre x y y viene dada por la ecuacin de la
recta que describe el plano inclinado, por lo tanto,
x m=x ' cos

y m=x m tan +h=( lx ' ) sen [d]

De manera que el sistema tiene slo un grado de libertad, sustituyendo [d] en [b] y

haciendo M =0

1 1
(
L=T U = m [ x 2m + (x m tan )2 ] mg ( x m tan + h )=m x 2m sec 2 + g x m tangh
2 2 )
De aqu que,
L L d L
xm
=mg tan ;
x m
=m x m sec 2
dt x m ( )
=m x m sec 2
 Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange se obtiene,
d L L
( )
dt x m x m
=m x m sec 2 mg tan =0 x m=g cos sen [e ]

Que es la ecuacin de movimiento pedida. La ecuacin para la aceleracin en y viene dada

por la segunda derivada total de [d] con respecto al tiempo, es decir,

y m=x m tan

Entonces la aceleracin a lo largo del plano inclinado viene dada por,

a2= x 2m + y 2m a= x 2 + x 2 tan 2 =x m sec

y al usar [e] :

a= x' =g sen

Donde x ' es la coordenada sobre el plano inclinado que tambin se puede obtener

remplazando
x m por su definicin en [e]

(c) En caso de un disco que rueda sin deslizarse a lo largo del plano inclinado, el nmero de
grados de libertad se mantiene aunque el nmero de coordenadas se incrementa en uno
aadiendo el ngulo de rotacin del disco adems aparece una ecuacin de ligadura
x ' =R con = que expresa la limitacin del movimiento del disco slo a la rotacin. El
nico cambio se produce en la expresin de la energa cintica [a] donde se adiciona el
termino correspondiente al de la energa cintica de rotacin del disco:

T=
1
2 2{
{m ( x2 + y 2 ) + I 2 }= 1 x 2 ( M +m ) +2 m x x ' cos +m x ' 2 + 1 m x ' 2
2 }
1
Con I = m R2 momento de inercia de un disco plano rgido homogneo
2

x 2 ( 3
L=T U = M +m ) +m x x' cos + m x ' 2mg ( lx ' ) sen
2 4

L L d L
x
=0 ;
x
=x ( M + m )+ m x ' cos
dt x ( )
=x ( M +m ) +m x ' cos
 L L 3 d L 3
x
'
=mg sen ; ' =m x cos + m x'
x 2 dt x
'
2 ( )
=m x cos + m x '

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange se obtiene,

d L L ( mcos x '
( )
dt x
= x M + m )+ m x ' cos =0 x =
x ( M + m)

d L L 3 3
( )
dt x'
' = x cos + x ' g sen =0 x cos + x ' =g sen
x 2 2

Las aceleraciones son:

2 g sen ( M +m ) 2 mg sen cos
x ' = y x =
[ 3 M +m ( 32 cos 2 ) ] [ 3 M +m ( 32cos 2 ) ]
Las ecuaciones de movimiento toman las formas:

' sen ( M +m ) 2 mg sen cos 2

x= y x=x o
[ 3 M +m ( 32 cos 2 ) ] [ 3 M + m ( 32 cos2 ) ]

Ejemplo 5.2. Dos objetos con masa

m1 y m 2 pueden deslizar sin friccin sobre un plano

inclinado, unidos mediante un cable inextensible de longitud L y masa despreciable, que pasa
por una polea fija O cuya masa tambin es despreciable. Si se conocen los ngulos
1 y

2 que forman los lados del plano inclinado con la horizontal, determinar la aceleracin del

sistema.

Con la eleccin del sistema de referencia, como se muestra, vemos que las ecuaciones de
ligaduras son:
x1 x x x
+ 2 =l ; tan 1= 1 y tan 2= 2
sin 1 sin 2 y1 y2

lo que significa que el sistema tiene un grado de libertad. Tomando

x 1 como coordenada

generalizada, la energa cintica es:

2
1
2
1
2
1 1
2
mi x 2i 1 ( m1+ m2 ) x 1
T= (m x 2
+ y
2
)
=
2 i=1 i i i 2 i=1 i i
m x
2
1+
( = ) =
tan 2 i 2 i=1 sen2 i 2 sen2 1
La fuerza generalizada,
2 2
ri xi sin 2
Q=
Fi
i=1
= mi g
x 1 i=1 x1 (
=g m 1m 2
sin 1 )
Y la energa potencial segn:
sin 2
Q=
U
x1
U =g x1 m1 +m2 (
sin 1 )
El lagrangiano se puede escribir como
x21 ( m 1 +m 2 ) g x1
L= (m 1 sin 1+ m2 sin 2 )
2 sen2 1 sin 1

De aqu que,

L g L x 1 ( m1 +m2 ) d L x1 ( m1+ m 2)
=
x sin 1
( m1 sin 12 m2 x1 sin 2) ;
x
= 2
sen 1
( )
dt x
=
sen2 1

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange se obtiene,

x 1 ( m 1+ m2 ) g
2
= ( m sin 1m2 sin 2 )
sin 1 1
sen 1

De donde:
g sin 1
x 1= ( m sin 1 m2 sin 2)
( m1 +m2 ) 1

La aceleracin del sistema es:

x 1
a= x 21 + y 21= ( m m2 sin 2 )
sin 1 1

Ejemplo 5.3. Encuentre, usando las ecuaciones de Lagrange, las ecuaciones de movimiento
de una partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo.
(a) En coordenadas Cartesianas. (b) En coordenadas esfricas.

(a) En coordenadas Cartesianas se tiene que el Lagrangiano se puede escribir como,

1 2 2 2
L=T U = m ( x + y + z ) U ( x ; y ; z )
2

de aqu que,
 L U L d L
x
=
x
=F x ;
x
=m x
dt x
=m x ( )
L U L d L
y
=
y
=F y ;
y
=m y
dt y
=m y ( )
L U L d L
z
=
z
=F z ;
z
=m z
dt z
=m z ( )
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene:
F x =m x ; F y =m y ; F z=m z

(b) En coordenadas esfricas, el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado por,

2 2
v 2=r 2+ ( r ) + ( r sin )

Entonces, el Lagrangiano viene dado por,

1
L=T U = m [ r 2+ ( r ) + ( r sin )2 ]U ( r ; ; )
2

De aqu que,

}
L U L d L
r
=mr [ 2 + ( sin )2 ] ;
r r
=m r ( )
dt r
=m r

L U L d L

2
=m ( r ) sin cos ;

=m r
2
( )
dt
=m ( r +2 r r )
2

L U L d L

= ;

2
=m ( r sin )
dt ( )
=m [ 2 sin ( r r sin +r 2 cos ) +r 2 sin 2 ]

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene:

}
U
m r =mr [ 2+ ( sin ) ]
2

r
2 U
m ( r 2 +2 r r )=m ( r ) sin cos [a]

U
m [ 2 sin ( r r sin +r 2 cos ) +r 2 sin2 ]=

pero, en coordenadas esfricas,

U 1 U 1 U
F =
U= ( Fr ; F ; F )=
r
e^ r (
r
e^ e^
r sin )
U U U
donde =F r ; =r F ; =r sin F [b]
r

Por ltimo, al sustituir [b] en [a] respectivamente, se obtiene:

 }
F r =m [ r r 2r ( sin ) ]
2

F =m [ r +2 r r 2 sin cos ]
F =m [ 2 ( r sin +r cos ) +r sin ]

que son las ecuaciones de movimiento buscadas.

Ejemplo 5.4. La mquina simple de Atwood. Encuentre la aceleracin, usando las

ecuaciones de Lagrange, del sistema mostrado en la figura. Se desprecia el rozamiento en la
polea.

Este es un ejemplo de sistema conservativo con ligaduras holnomas y esclernomas. Es

claro que slo hay una coordenada independiente y determinada por la condicin

(ligadura) de que la longitud de la cuerda existente entre ambos cuerpos sea l y el radio de

la polea R es decir,

y 1+ y 2+ R=l

y si se hace
y 1= y entonces
y 2=lR y . Es fcil notar que la energa potencial es,

U=g ( m 1 y 1 +m 2 y2 ) =g [ m1 y+ m2 ( lR y ) ]=g [ ( m1m2 ) y+ m2 ( lR ) ]

Como y =R =R
la cintica es,
2
1 1 1 1 y 1 I
T=
2
( m1 y 21 +m2 y 22) + I 2 = ( m1 +m2 ) y 2+ I
2 2 2 R ( ) (
= m 1+ m2 + 2 y 2
2 R )
de aqu que el Lagrangiano venga dado por,
1 I
L=T U =
2( R )
m1 +m2+ 2 y 2 + g [ ( m 1m2 ) y+ m2 ( lR ) ]

de donde,
 L L I d L I
y
=( m1m2 ) g ;
y (
= m1+ m2+ 2 y
R dt y
) ( )(
= m1+ m2 + 2 y
R )
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.20), se obtiene,

d L L I ( m1 m2)
( )

dt y y (R )
= m1 +m2+ 2 y ( m1m2 ) g=0 y =
1
g
( m1+ m2+ M
2 )
1
Donde el momento de inercia de la polea
I = M R2
2

Ejemplo 5.5. Encontrar la ecuacin de movimiento, usando las ecuaciones de Lagrange, de

un anillo de masa m que se desliza por un alambre (de masa despreciable) que gira

uniformemente con una velocidad angular en una regin libre de fuerzas.

Este ejemplo es un caso sencillo de ligadura holnoma y renoma (dependiente del tiempo),
por lo que las ecuaciones de transformacin contendrn explcitamente el tiempo,
x=r cos ( t ) ; y=r sen ( t )

de manera que,
2 2 2 2 2 2 2
v = x + y =[ r cos ( t )r sen ( t ) ] + [ r sen ( t ) +r cos ( t ) ] =r + ( r )

y como se encuentra en una regin libre de fuerzas U=0 , entonces el Lagrangiano viene
dado por,
1
L=T U = m [ r 2 + ( r )2 ]
2

resultando,
L L d L
r
=mr 2 ;
r
=m r
dt r ( )
=m r

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

d L L
( )

dt y y
=m ( r r 2 ) =0 r =r 2
que expresa el resultado ya conocido de que el anillo se mueve hacia afuera debido a la
fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el mtodo no sirve para hallar la fuerza que
mantiene unido el anillo al alambre.

Ejemplo 5.6. Un cilindro hueco circular de radio R y masa M, cuya pared tiene espesor
insignificante, puede rodar sin deslizar sobre una superficie horizontal. En el interior del
cilindro se puede mover sin friccin un punto material de masa m. Estudiar el movimiento del
sistema, si en el momento inicial se parte del reposo.

El sistema tiene dos grados de libertad, de hecho su posicin es conocida en cualquier

momento si se conoce el valor de la abscisa x correspondiente al centro del cilindro y el

ngulo formado por el radio vector al punto m y la vertical. La energa cintica del

cilindro (punto C ) est expresada como:

1
T C = ( M x 2 +I 2) =M x 2
2

donde se tuvo en cuenta la ecuacin de ligadura x =R y el momento de inercia I =M R2

a]
x P=x + R sen x P = x + R cos
y P=R ( 1cos ) y P=R sen

}
La energa cintica del punto P ser:

1 1
T P= m ( x 2P + y 2P ) = m [ x 2 +2 R x cos + ( R ) ]
2

2 2

Y la energa total del sistema viene dada por:

1
T=
2
{
( 2 M +m ) x 2 +m [ 2 R x cos + ( R ) ]
2
}
Ya que el cilindro rueda sin deslizamiento, fuerza de friccin que aparece en A no efecta
trabajo mecnico, como la fuerza de la gravedad de los cilindros, que slo puede rodar en
posicin horizontal. La nica fuerza que ha contribuido a la energa potencial del sistema es el
peso del punto P, por lo que:
U=mg y P=mgR ( 1cos )

Las fuerzas generalizadas son:

 U U
Qx = =0 ; Q = =mgR sen
x

el Lagrangiano:
1
L=T U =
2
{ }
( 2 M + m ) x 2+ m [ 2 R x cos + ( R ) ] mgR ( 1cos )
2

Y las ecuaciones de Lagrange resultan:

L L d L
x
=0 ;
x
=( 2 M +m ) x +mR cos
dt x ( )
=( 2 M +m ) x +m R cos

L
=mR x sen mgR sen

L d L


=m x R cos + m R2

dt ( )
=m x R cos m x R sen +m R 2

d L L mR cos
( )
dt x

x
x =
(2 M+ m)
[ b]

d L L
( )
dt
=0 x cos + R=g sen

Integrando [b] :

mR ( sen o sen )
x=x o + [c]
(2 M +m )

Como el sistema es conservativo:

1
2
{ }
( 2 M +m ) x 2 +m [ 2 R x cos + ( R ) ] mgR ( cos cos o )=0
2

Remplazando [b] en esta expresin:

2 g ( cos cos o ) (2 M +m) 2 g

=
2
= ( cos cos o )
m cos2 ( 2 M + msen 2 ) R
(
R 1
( 2 M + m) )
Se observa que en relacin con el cilindro, el punto P har un movimiento oscilatorio con

una amplitud angular

o . Al mismo tiempo, el centro del cilindro realizar un movimiento

mR
oscilatorio a largo del eje Ox de amplitud alrededor de la posicin de equilibrio
( 2 M +m )
mR sen o
x o+
(2 M +m ) .
La ecuacin de la trayectoria del punto P se obtiene de las relaciones [a] y [c].
 2

[ x Px o
mR sen o
(2 M + m) ] 2
+ [ y PR ] =R2

mR sen o
Resulta una elipse que es tangente al eje Ox en el punto x o+ y tiene un semi-
(2 M +m )
eje orientado hacia arriba.

Ejemplo 5.7. Considrese el caso del movimiento de un proyectil de masa m bajo la accin
de la gravedad en dos dimensiones. Encontrar las ecuaciones de movimiento, usando las
ecuaciones de Lagrange, en: (a) Coordenadas Cartesianas. (b) Coordenadas Polares.

Aqu es el ngulo de tiro. En coordenadas Cartesianas, sern usadas x e y . En

coordenadas polares sern usados r (direccin radial) y (ngulo con respecto a la

horizontal).

(a) Primero, en coordenadas Cartesianas se tiene,

1
T = m ( x 2 + y 2 ) ;U =mgy
2

donde U=0 en y=0 . De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

L=T U =m [ 1 2 2
2
( x + y )gy ]
resultando,
L L d L L L d L
x
=0 ;
x
=m x
dt x
=m x y ( )
y
=mg ;
y
=m y
dt y
=m y ( )
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,
a]
d L L d L L
( )
dt x
=m x =0 x =0 y
x

dt y y ( )
=m ( y + g )=0 y =g

(b) En coordenadas Polares se tiene,

1
T = m [ r 2 + ( r )2 ] ; U =mgr sin
2

donde U=0 cuando =0 . De esta manera el Lagrangiano viene dado por,

 L=T U =m ( 12 [ r +( r ) ]gr sin )
2 2

resultando,
L L d L
r
=m ( r 2g sin ) ;
r
=m r
dt r ( )
=m r

L L d L

=mg cos ;

=mr 2
dt ( )
=mr ( 2 r +
r )

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

b]

}
d L L
( )
dt r
=m ( r r 2+ g sin )=0 r r 2+ g sin =0
r

d L L
( )
dt
2
=m [ r (2 r + r )+ g cos ] =0 2 r r +r + g cos =0

a] b]
Estas ecuaciones de movimiento claramente son ms simples que las . Por esta
razn se escogeran coordenadas cartesianas como coordenadas generalizadas para resolver
este problema, la clave es reconocer que en estas la energa potencial slo depende de la
coordenada y , mientras que en coordenadas polares depende de r y .

Ejemplo 5.8 Una partcula de masa m est obligada a moverse sobre la superficie interna de
un cono liso como se muestra en la figura, donde es constante. La partcula est
sometida a una fuerza gravitacional. Determinar un conjunto de coordenadas generalizadas y
determinar las ligaduras. Encuentre las ecuaciones de movimiento usando las ecuaciones de
Lagrange.

Hgase que el eje del cono corresponda al eje z y colquese el vrtice del cono en el

origen. Puesto que el problema posee simetra cilndrica, escjase r , y z como

coordenadas generalizadas. Pero, sin embargo, se tiene la ligadura z=r cot de manera
que el sistema tiene slo dos grados de libertad y, por lo tanto, dos coordenadas
generalizadas. Utilizando esta ecuacin para eliminar r o z .
En coordenadas cilndricas, el mdulo cuadrado de la velocidad viene dado por,
 2 2
v 2= r 2+ ( r ) + z2 v 2=( r ) + r 2 ( 1+cot2 )

2 2 2 2 2
y como 1+ cot =csc v =( r ) + ( r csc )

Por otro lado, la energa potencial (si se elige U=0 en z=0 ), viene dada por,

U=mgz=mgr cot

Entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

L=T U =m ( 12 [ ( r ) +( r csc ) ]gr cot )

2 2

resultando que,
L L d L
r
=m ( r 2g cot ) ;
r
=m r csc 2 ( )
dt r
=m r csc 2

L L d L d

=0 ;

=mr 2
dt dt( )
= ( mr 2 )

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

d
r r ( sin )2 + g sin cos =0 ; ( m r 2 )=0 mr 2 =cte
dt

Donde la primera ecuacin corresponde al movimiento de la coordenada r y la segunda

expresin representa la conservacin del momento angular en torno al eje z .

Ejemplo 5.9. El punto de soporte para un pndulo simple de longitud b y masa pendular m
se mueve sobre un anillo (de masa despreciable) de radio a con velocidad angular constante
. (a) Obtener la expresin en coordenadas Cartesianas de la velocidad y la aceleracin
para la masa m y (b) usando las ecuaciones de Lagrange, obtener tambin la aceleracin
angular para .

Se posicionar el origen del sistema de coordenadas en el centro del anillo rotante.

(a) La posicin de m en coordenadas Cartesianas viene dada por,

 x=a cos ( t ) + b sin ; y =a sen ( t )b cos

por lo tanto las velocidades son,

x =a sen ( t )+ b cos ; y =a cos ( t )+ b sen

y las aceleraciones,
x =a 2 cos ( t ) +b ( cos 2 sen ) ; y =a 2 sen ( t ) +b ( sen + 2 cos )

(b) Es claro que la nica coordenada generalizada es . Las energas cintica y potencial
vendrn dadas por,
1 2 2
T = m ( x + y ) ;U =mgy
2

donde U=0 en y=0 . Entonces el Lagrangiano se puede escribir como,

L=T U =m [ 1 2 2
2
( x + y )gy ]
L=m [ 1
2
( [
2 2
a sen ( t ) +b cos ] + [ a cos ( t ) +b sen ] )g [ a sen ( t )b cos ] ]
Desarrollando cuadrados:
m
L=
2
{( a )2 +2 ab [ cos ( t ) sen sen ( t ) cos ] + ( b ) }mg [ a sen ( t ) b cos ]
2

Por definicin del seno de la diferencia:

m
L=
2
{( a )2 +2 ab sin ( t ) + ( b ) }m g [ a sen ( t )b cos ]
2

de aqu que,
L
=m ab cos ( t )m gb sen

L d L


=m ab sin ( t ) +m b 2

dt ( )
=m ab ( ) cos ( t ) +m b 2

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

b2=ab cos ( t )gb sen ab (
) cos ( t )

1 [ a 2 cos ( t )g sen ]
=
b

Ntese que este resultado se reduce a la bien conocida ecuacin de movimiento del pndulo
simple cuando =0 , es decir, cuando el anillo no rota.
Ejemplo 5.10. Encontrar la frecuencia, para pequeas oscilaciones, de un pndulo simple
colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante a en la direccin
+ x , usando las ecuaciones de Lagrange.

Un diagrama de la situacin descrita es mostrado en la figura, para un pndulo de longitud

l ,masa m y ngulo de desplazamiento . Se muestra un sistema de coordenadas fijo

para el cual en t=0 x=x o=0 y

x =v o . La posicin y la velocidad de m vienen dadas
por,
1 2
x=v o t + a t +l sin ; x =v o +at +l cos
2

y=l cos ; y =l sen

Las energas cintica y potencial son,

m 2 2 m
T=
2 [ 2 2
]
( x + y ) = ( v o+ at+l cos ) + ( l sen ) ; U=mgl cos
2

y el Lagrangiano es,
m
L=T U =
2
( [ 2 2
]
v o +at+ l cos ) + ( l sen ) mgl cos

de aqu que,
L 2
=ml sen ( v o + at+l cos ) + m ( l ) sen cos mgl sen

L
=ml cos ( v o+ at +l cos ) + m ( l sen )
2

d L

dt ( )
=ml sen ( v o + at +l cos ) + ml cos ( a+l cos l 2 sen )

2 2
+2 m ( l ) sen cos + m ( l sen )

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene

1 ( a cos + g sen ) [a]

=
l

e , mostrado en la figura (b) al hacer

=0
Se puede determinar el ngulo de equilibrio y
remplazando:
b]
a
a cos =g sen tan e =
g
Por otro lado, debido a que las oscilaciones son pequeas y se dan en torno al ngulo de
equilibrio, hgase,
= e +

Donde es un ngulo pequeo. Entonces, al sustituir en [a] resulta,

= 1 [ a cos ( e + )+ g sen ( e + ) ]
=
l

Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y la
aproximacin para ngulo pequeo en sin y cos (tomando slo el primer trmino de
los desarrollos en series de Taylor para ambos), resulta,
1
=
l [
a ( cos e sin e ) + g ( sen ( e ) + cos e ) ]
1
l [
= ( g cos ea sin e )+ ( a cos e + g sen e ) ]

b]
Pero el segundo trmino entre parntesis es nulo debido a , quedando

= ( g cos e a sin e ) + a 2+ g 2=0
l l

que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico simple con,

2 =
a 2+ g2
l

Este resultado se ve plausible, ya que para a=0 2=g/l que es la frecuencia angular del
pndulo simple cuando el vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.

Ejemplo 5.11. Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso (de masa
2
despreciable) que tiene la forma de la parbola z=c r (ver figura). La cuenta rota en un
crculo de radio R cuando cuando el alambre est rotando en torno a su eje vertical de
simetra con velocidad angular . Encuentre el valor de c usando las ecuaciones de
Lagrange.
Debido a que el problema tiene simetra cilndrica, se escogen r , y z como

coordenadas generalizadas. Por lo tanto si se elige U=0 en z=0 , la energa cintica y la

energa potencial de la cuenta vendrn dadas por,
1
T = m [ r 2 + ( r )2 + z 2 ] ; U=mgz
2

Pero r , y z no son independientes. La ecuacin de ligadura es la ecuacin de la

parbola
z=c r 2 z =2 cr r y =t =

Se tiene entonces una dependencia explcita del tiempo, por lo tanto el Lagrangiano se puede
escribir como

L=m ( 12 [ r +( r ) + ( 2 cr r ) ]gc r ) Lr =m [ r +4 r ( c r ) 2 gcr ]

2 2 2 2 2 2

L d L
r
=m [ r +4 r ( cr )2 ] ( )
dt r
=m [ r +4 r ( cr )2+ 8 r ( r c )2 ]

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange se obtiene,

r +4 r ( cr )2+ 8 r ( r c )2=r 2+ 4 r ( c r )22 gcr r [ 1+ 4 ( cr )2 ]+ r 2 ( 4 r c 2 ) +r ( 2 gc2 )=0

Que es un resultado complicado. Si, sin embargo, la cuenta rota con r=R=cte , entonces
r =r =0 , y de aqu se obtiene el resultado pedido:

2
c=
2 Rg

Ejemplo 5.12. Considrese el sistema de doble polea (de masa despreciable) mostrado en la
figura. Usar las coordenadas indicadas y determinar las ecuaciones de movimiento usando las
ecuaciones de Lagrange.
Aqu
l 1 es la longitud de la cuerda que pasa por la polea 1 y l 2 es la logitud de la cuerda

que pasa por la polea 2. Las distancias

y1 y y 2 son medidas con respecto al centro de

las dos poleas

Para
m1 , m2 y m3 , respectivamente:

d d
v 1= y1 ; v 2 = ( l 1 y1 + y 2 ) =y1 + y 2 ; v 3= ( l 1 y 1 +l 2 y 2 ) =y1 y 2
dt dt

por lo tanto,
1
2[ 1 1
T= m y 2 +m2 ( y 1 + y 2 )2 +m3 ( y 1 y 2 )2 ]

Como
U=0 en y 1=0 entonces:

U=U 1+U 2+U 3=m1 g y 1 +m 2 g ( l 1 y 1 + y 2 ) +m3 g ( l 1 y 1 +l 2 y 2 )

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene

1
2( 1 1
L= m [ y 2g y 1 ] +m2 [ ( y 2 y 1 )2g ( l 1 y 1 + y 2 ) ] +m3 [ ( y 1 y 2 )2g ( l 1 y 1 +l 2 y 2 ) ])

De modo tal que:

m 1 y 1 +m2 ( y 1 y 2) + m3 ( y 1 + y 2 )=g ( m 1m2m3 )

m2 ( y 1 y 2 ) + m3 ( y 1 + y 2 )=g ( m2m3 ) }
Ecuaciones que pueden ser resueltas para
y 1 y y 2 .

Ejemplo 5.13. Considrese un cilindro slido de centro O' y radio

R1 que rueda sin

deslizar dentro de la superficie semicilndrica fija con centro O y radio

R2 > R1 . Encuentre
la ecuacin de movimiento y el perodo para pequeas oscilaciones ( pequeo) en torno a
la posicin de equilibrio, usando las ecuaciones de Lagrange.

La velocidad del centro de masa del cilindro debe ser igual a la velocidad con la cual gira, por
lo tanto,

( R2R 1) =R
1 ( R2R1 ) R 1 =0[ a]

representando una ligadura cinemtica que, afortunadamente, es integrable. Si se toma

=0 cuando =0 = 0, al integrar resulta,

( R2R 1) R1 =0

por lo tanto el sistema slo tiene un grado de libertad. La energa cintica viene dada por,
1
T= ( m v 2cm + I 2 ) [b]
2

donde
v cm es la velocidad del centro de masa del cilindro e I su momento de inercia
dados por,
1
v cm =( R2 R 1 ) ; I = m R 1
2
2

por lo tanto, al sustituir en [b] resulta,

1 2 1 2
T = m [ ( R 2R1 ) ] + m ( R 1 )
2 4

y si ahora se escoge como coordenada entonces, teniendo presente la ligadura [a]

remplazando se puede escribir como,

2
1 2 1
T = m [ ( R 2R1 ) ] + m R1
2 4 R1([
( R 2R1 )
]) 3
T = m [ ( R2R 1) ]
4
2

Por otro lado, y corresponde al cateto del triangulo QO O' , entonces la energa potencial
U vendr dada por,
 U=mgy=mg ( R 2R1 ) cos

entonces, a partir de, el Lagrangiano se puede escribir como

3 2
L=T U = m [ ( R 2R1 ) ] +mg ( R2R1 ) cos
4

Ahora, a partir de las ecuaciones de Lagrange (en este caso hay slo una,para ), se
obtiene,

2g
+ sen =0
3 ( R 2R1 )

3
que es la misma ecuacin que para un pndulo simple de longitud ( R R 1) . Ahora bien,
2 2

para pequeo se tiene que,

2g
+ =0
3 ( R 2R1 )

ya que sen , de aqu que el perodo de oscilacin del cilindro venga dado por,

=2
3
( R R 1 )
2g 2

Ejemplo 5.14. Un punto material de masa m se encuentra entre dos resortes idnticos de
constante elstica k y longitud l en el estado sin deformar. Sabiendo que las extremidades de
los resortes se fijan en una distancia constante 2l, determinar el movimiento si el sistema se
encuentra: a) En sentido horizontal (despreciando el peso). b) En posicin vertical.

En ambos casos, el sistema tiene un grado de libertad. La eleccin de un sistema colineal con
eje Ox, el origen est en una de las extremidades, la energa cintica tendr la expresin:
1
T = m x 2
2

(a) En la posicin horizontal, la expresin para el total de la energa potencial del sistema:
 1 1
U=2 k ( xl )2 L= m x 2k ( xl )2
2 2

se puede obtener la fuerza generalizada asociada a la coordenada x que tendr la

expresin:
U
Qx = =F x =
F i^ =2 k ( xl )
x
resultando,
L L d L
x
=2 k ( xl ) ;
x
=m x ( )
dt x
=m x

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

d L L 2k
( )
dt x
=m x + 2 k ( xl )=0 definiendo 2= x + 2 ( xl )=0
x m

'
Efectuando el cambio de variables x =xl entonces:

x ' + 2 x' =0
Que tiene solucin general:
'
x ( t )=A cos ( t + )

La ecuacin general del movimiento de la masa puntual m ser el siguiente:

x ( t )=l+ A cos ( t + )

Donde A y se determinan con condiciones iniciales. Por lo tanto el movimiento que

describe la masa puntual m ser oscilatorio alrededor de la posicin de equilibrio

x o=l

de perodo

=2
m
2k

(b) En la posicin vertical, la expresin para el total de la energa potencial del sistema:
1 2 1 2 2
U=2 k ( xl ) mgx L= m x k ( x l ) + mgx
2 2

se puede obtener la fuerza generalizada asociada a la coordenada x que tendr la

expresin:
U
Qx = =F x =
F i^ =2 k ( xl ) + mg
x

resultando,
L L d L
x
=2 k ( xl )+ mg;
x
=m x
dt x ( )
=m x

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

 d L L mg
( )
dt x
=m x + 2 k ( xl )mg=0 x + 2 xl
x 2k
=0 ( )
mg
Efectuando el cambio de variables x' =x l x '+ 2 x ' =0
2k
Que tiene solucin general:
mg
x ( t )=l+ + A cos ( t+ )
2k

Movimiento ser oscilatorio alrededor de la posicin de equilibrio:

mg
x o=l+
2k

Ejemplo 5.15. Por una polea fija de radio R y masa M se pasa una cadena inextensible de
longitud L que tiene fijada en los extremos dos masas
m1 y m2 . Masa m1 est ligada a

la horizontal a travs de un resorte vertical de constante k y longitud l en el estado sin

deformar. a) Estudiar el movimiento del sistema b) Cmo cambian los resultados si la masa
m2 y est relacionada con la horizontal por un resorte de constante k
'
y longitud l
'
en
el estado sin deformar?

El sistema tiene un grado de libertad, las ecuaciones de ligadura son:

x 1+ x 2=2 h+ RL y
x 1=R

La eleccin de la coordenada generalizada

x 1=x la energa cintica del sistema se expresa

1 1 1
T=
2
( ( 2 2 )
m1 x 21 +m2 x 22 + I 2) = m1 +m2 + M x 2

a) A excepcin de una constante que define el cero, la energa potencial del sistema ser:
1 1
U= k ( l x 1) 2+ m1 g x 1 +m2 g x 2= k ( lx )2+ ( m 1m2 ) gx +m2 g ( 2 h+ RL ) [a ]
2 2

El lagrangiano es:
 1 1 1
L= (
2 1 2 2 2 )
m +m + M x 2 k ( lx )2( m1m2 ) gx m2 g ( 2h+ RL )

Realizando los clculos:

L L 1 d L 1
x
=k ( l x ) ( m 1m2 ) g ;
x
= m1 +m 2+ M x
2 (
dt x )
= m1 +m2+ M x
2 ( )( )
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,
d L L 1
( )
dt x (
= m1 +m2+ M x k (lx )+ ( m1m2 ) g=0
x 2 )

x +2 k
[ xl+ ( m1m2 )
g
k ] =0 de la forma x +2 A cos ( t + )=0
[ 2 ( m1 +m2 ) + M ]
La solucin general de la ecuacin es:
2
g 2 2k
x ( t )=l( m1 m2) + A cos ( t +B ) y 2=
k
= ( )
[ 2 ( m1+ m2 ) + M ]
donde A y B son constantes determinadas por las condiciones iniciales. El movimiento del
cuerpo
m1 ser oscilatorio con periodo:

=2
[ 2 ( m1 +m2 )+ M ]
2k
alrededor de la posicin de equilibrio de ordenada
g
x o=l+ ( m 2m 1 )
k

b) La introduccin del segundo resorte que fija la masa

m2 a la horizontal no cambia el

nmero de grados de libertad, sin embargo la energa potencial de la expresin (a) contiene el
2
trmino adicional k ' ( l ' x 2 ) por lo que

1 2
U=
2
{ }
k ( lx )2 +k ' [ ( l ' + x ) ( 2 h+ RL ) ] + ( m1m2 ) gx +m 2 g ( 2 h+ RL )

El lagrangiano cambiar en consecuencia, y la ecuacin de Lagrange se convierte en

definitiva:

x +
2 ( k +k ' )
[ 2 ( m1 +m2 )+ M ]
x
[
kl+k ' ( 2 h+ RLl ' ) ( m1m2 ) g
(k + k')
+
( k+ k ' )
=0
]
La solucin general de la ecuacin tiene la forma

kl+k ' ( 2 h+ RLl ' ) ( m1m2 ) g 2 2 ( k +k ' )

x ( t )= + A cos ( t+ ) y =
(k + k') k [ 2 ( m1 +m2 ) + M ]
El movimiento del cuerpo
m1 ser oscilatorio con periodo:

=2
[ 2 ( m1 +m2 )+ M ]
2 ( k +k ' )

alrededor de la posicin de equilibrio de ordenada

kl +k ' ( 2 h+ RLl' ) ( m1m2 ) g

x o=
( k +k )'
k

Ejemplo 5.16. Un punto material de masa m se conecta entre dos resortes con

constantes elsticas
k1 y k2 y longitudes
l1 y l2 del estado sin distorsiones. Sabiendo que

las extremidades resorte se fijan en una distancia constante d , determinar movimiento del
sistema si se coloca en posicin horizontal (despreciar el peso) y en posicin vertical.

En ambas situaciones se tiene un grado de libertad. La eleccin de un eje OX colinial con el

sistema, cuyo origen est en una de las extremidades, la expresin de la energa cintica y
potencial son
1 1
T = m x y U = [ k 1 ( l 1x ) +k 2 ( xd +l 2 ) ] Cmgx
2 2 2
2 2

Con C=0 en caso de movimiento horizontal cuando la fuerza de gravedad no realiza

trabajo mecnico y C=1 en caso de movimiento vertical. El lagrangiano viene dado por

1
2 [ 1 1
L= k ( l x )2 +k 2 ( xd +l 2 )2m x2 ]+ Cmgx

Realizando los clculos:

L L d L
x
=[ k 1 (l 1+ x ) + k 2 ( x +l 2d ) ] +Cmg ;
x
=m x
dt x( )
=m x

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

 d L L
( )
dt x
=m x + ( k 1 +k 2) x( l1 k 1l 2 k 2 +d k 2 ) Cmg=0
x

Expresando de la forma x + 2 A cos ( t + )=0

x +
( k 1+ k 2 )
m [ x
( l1 k 1l2 k 2 +d k 2 ) Cmg
( k 1+ k 2 ) ]
=0

De modo que
( k 1+ k 2 ) ( l 1 k 1l2 k 2 +d k 2 ) Cmg
2 = y x (t )= + A cos ( t + )
m ( k 1 +k 2 )

El movimiento ser oscilatorio con perodo

=2
m
( 1+ k 2 )
k

tanto horizontal como verticalmente, en torno a la posicin de equilibrio

( l 1 k 1l 2 k 2+ d k 2 )Cmg
x o=
( k 1 +k 2)

Ejemplo 5.17. Un resorte elstico de constante k, longitud L en el estado sin deformar y de

masa despreciable, se fijan en ambos extremos las masas
m1 y m2 . El sistema puede

oscilar libremente tanto horizontal como verticalmente. Estudiar el movimiento en ambas

situaciones.

Dado que la restriccin se refiere nicamente al hecho de que el sistema puede moverse
horizontal o verticalmente, en ambas situaciones el sistema tiene dos grados de libertad.
Tomando el eje Ox colineal con el sistema, la energas vienen dadas por
1 2 2 1 2
T= ( m1 x 1 +m2 x 2 ) y U= k [ l( x 2x 1) ] Cg ( m1 x 1+ m2 x 2)
2 2

Donde C tiene la misma funcin que en el ejemplo anterior. El lagrangiano es

1 1 2
L= ( m1 x21 +m2 x 22 ) k [ l( x 2x 1 ) ] +Cg ( m1 x 1+ m 2 x 2 ) [a]
2 2
Definiendo
x=x 2x 1 y como la coordenada del centro de masa

m1 x1 +m 2 x 2 m2 x m2 x m1 x
xc= x c =x 1+ x 1=x c y x 2=x c +
m1 +m 2 ( m1 +m2) ( m 1+ m 2) ( m 1+ m 2)

Remplazando en [a]

L=
1
2 [
(
m m 1
]
m1 +m2 ) x 2c + 1 2 x 2 k ( lx )2+ Cg ( m1 +m2 ) x c
( m1+ m2 ) 2

Introduciendo la masa reducida del sistema definida como

1 1 1 1 1
= + L= [ ( m1+ m2 ) x 2c + x 2 ] k (lx )2+Cg ( m1 +m 2) x c
m1 m2 2 2

Siendo
xc y x las coordenadas generalizadas, realizando los clculos:

L L d L
x
=k ( l x ) ;
x
= x
dt x( )
= x

L L d L
xc
=Cg ( m1 +m2 ) ;
x c
=( m1+ m2) x c
( )
dt xc
=( m1+ m2 ) x c

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

x + k ( xl ) =0 y x c =Cg

Como era de esperar, el movimiento del centro de masas no es influenciado por el

movimiento individual de las masas
m1 y m2 con respecto al centro de masa, porque la

fuerza elstica del resorte es una fuerza interior. La solucin general de

x c es

b]
2
gt
x c ( t )=D+ Et +C
2

En caso de movimiento horizontal, C=0 , el centro de masa se encuentra en reposo o en

movimiento rectilneo uniforme, dependiendo de las condiciones iniciales. En caso de
movimiento vertical, C=1 , el centro de masa se encuentra en movimiento uniforme

acelerado con aceleracin g .

La solucin general de x es similar a los ejemplos anteriores

k 1 1
2 = =k

+(
m 1 m2 )
y x ( t )=l + A cos ( t+ ) [c]

Las constantes A , ,C, Dy E se determinan con las condiciones iniciales. Los movimientos

individuales de las masas

m1 y m2 se determinan mediante la sustitucin de las

soluciones (b) y (c) en las expresiones de

x1 y x2 .
Ejemplo 5.18. Un punto material de masa m se desliza sin friccin sobre una barra OA de
masa insignificante, que gira con velocidad angular constante en el plano vertical.

Considerando que en el momento inicial

t o=0 la barra se encuentra en posicin horizontal,

un punto est ubicado sobre la barra a una distancia

ro desde el origen y tiene una

velocidad radial
r o , escribir la ecuacin de movimiento del punto de la barra.

Usando coordenadas polares en el plano yOz las expresiones de las energas son

m 2 m 2
T=
2
[ r + ( r ) ] = [ r + ( r ) ] y U =mgz=mgr sen =mgr sen t
2

2
2

El lagrangiano es
m 2
L=
2
[ r + ( r )2 ]mgr sen t

Siendo r la coordenada generalizada, entonces

L L d L
r
=m ( r 2g sen t ) ;
x
=m r
dt x ( )
=m r

Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange, se obtiene,

r r 2=g sen t

Que tiene solucin general

g
r ( t ) =C1 e t + C2 et + sen t
2 2

Para determinar las constantes se deben imponer las condiciones iniciales

t=t o=0 r ( t o ) =r o y r ( t o )=r o , resulta el sistema de ecuaciones,

g g
(
r o=C1 +C 2 y r ( t ) = C1 et C 2 et +
2 2 ) (
cos t r o = C1C 2 + 2
2 )
Tienen soluciones
r r
C2 =
1
2( g
2 )1
2
g
r o o + 2 y C 1= r o + o 2
2 ( )
Remplazando en la solucin general
r r
r (t )=
1
2( g
2 ) 1
2 ( g
2
g
)
r o + o 2 e t + r o o + 2 et + 2 sen t
2

Al componente oscilatorio se le adiciona un componente trascendente que con el tiempo se

convierte en dominante.

Ejemplo 5.19. Una barra OA forma un ngulo con el eje Oz y gira alrededor de l

con una velocidad angular constante . Un punto material de masa m se puede deslizar
sin rozamiento a lo largo de la barra. Estudiar el movimiento del sistema desprecindose la
masa de la barra. Cmo cambian los resultados si el cuerpo m est vinculado a O por

medio de un resorte de constante k , longitud l en el estado sin deformacin y masa

despreciable?

Eligiendo como coordenada generalizada la distancia r entre O y el cuerpo de masa m, las

expresiones de energa son
m 2
T=
2
[ r + ( r sen )2 ] y U=mgz=mgr cos

De modo que el lagrangiano queda

m 2
L=
2
[ r + ( r sen )2 ]mgr cos

Entonces la ecuacin toma la forma

L L d L
r
=m [ r ( sen )2g cos ] ;
r
=m r
dt r ( )
=m r

Tal que
2
r r ( sen ) =g cos

Que tiene solucin general

g cos
r ( t ) =C1 cosh ( t sen ) +C 2 senh ( t sen ) +
( sen )2

En caso que el cuerpo m est ligado a O por intermedio de un resorte, al parecer slo se
produce un cambio menor, a la expresin de la energa potencial se aadir el trmino
correspondiente a la energa de deformacin elstica,
 1
U=mgr cos + k ( rl )2
2

El lagrangiano se modifica tal que se obtiene la expresin

r +r [ k
m ]kl
( sen )2 = g cos
m

La interpretacin de la solucin se hace ms compleja. Dependiendo del problema se pueden

distinguir tres situaciones posibles

k 2
a)
> ( sen ) la solucin corresponde a un sistema oscilatorio y viene dada por
m

kl
g cos
r ( t ) =A cos t
k
m[ 2
( sen ) + +
k
m
]
( sen )2
m

k
b)
=( sen )2 se obtiene la solucin simple (como en 5.16)
m

1 kl
r ( t ) =r o +r o t+ (
2 m )
g cos t 2

k
c)
< ( sen )2 se obtiene la solucin trascendental
m

kl
g cos
r ( t ) =C1 cosh t [
k
m ] [
( sen )2 +C 2 senh t
k
m ]
( sen )2
m
( sen )2
k
m

Las dos ltimas expresiones siguen siendo vlidas, siempre y cuando la deformacin del
resorte permanezca en el perodo elstico.

Ejemplo 5.20. Un disco plano vertical de radio r y masa M puede rodar sin deslizar dentro de
un cilindro horizontal fijo de radio R. Estudiar el movimiento descripto por el centro de masa
del disco.

Durante el movimiento el centro del disco describe un crculo de radio Rr con una

velocidad v c = ( Rr ) . El movimiento del disco en el interior del cilindro se hace

exclusivamente por rodadura, la velocidad del punto de contacto P debe ser cero y por lo
tanto
v c =r donde se deduce la rotacin

( Rr )
=
r

El problema tiene un grado de libertad, tomando al ngulo polar como coordenada

generalizada que especifica la posicin del centro disco en un momento, la energa cintica y
la potencial son
1 3 2
T= ( M v 2c + I 2) = M [ ( Rr ) ] y U =Mg x c =Mg ( Rr ) cos
2 4

De modo tal que el lagrangiano queda

3 2
L= M [ ( Rr ) ] + Mg ( Rr ) cos
4

Desarrollando las ecuaciones

L L 3 d L 3

=Mg ( Rr ) sen ; = M ( Rr )2
2 dt ( )
= M ( Rr )2
2

Entonces

2 g sen =0
+
3 ( Rr )

Se observa que la ecuacin que rige el movimiento del centro de masa del disco es
( g/l ) sen =0
+
equivalente a la del pndulo matemtico con longitud equivalente

3
l ' = ( Rr )
2

En la aproximacin de pequeas oscilaciones sen y la ecuacin de movimiento deviene

+ 2
=0 con =
2 g

3 ( Rr )

Que tiene solucin general

( t ) =A cos ( t + )

El perodo del movimiento oscilatorio es

=
6 ( Rr )
g

Ejemplo 5.21. Un pndulo matemtico de masa m y longitud l est conectado a una pared
con un resorte horizontal de constante k. Sabiendo que el punto de sujecin del resorte con la
varilla del pndulo est localizado a una distancia a<l desde el punto de suspensin,
calcular la expresin del sistema para perodos de pequeas oscilaciones.
La energa potencial del sistema se compone de la energa elstica de deformacin del
resorte y la energa del pndulo en el campo gravitatorio. Escogiendo al hilo del pndulo como
colineal al eje Ox cuando el sistema est en equilibrio, alargamiento resorte en cualquier
momento ser y=a sen entonces las frmulas que rigen las energas son

1 2 1 1
T = m ( l ) y U= k ( y ) +mg ( lx )= k ( a sen ) +mgl ( 1cos )
2 2
2 2 2

Y el lagrangiano tiene la expresin

1 2 1
L= m ( l ) k ( a sen )2+ mgl ( 1cos )
2 2

En la aproximacin de pequeas oscilaciones sen y 1cos 2 /2 entonces

1 1 1 1
L= m ( l ) k ( a )2 mgl 2= [ m ( l ) 2 ( mgl+k a 2 ) ]
2 2

2 2 2 2

Desarrollando las ecuaciones siendo la coordenada generalizada escogida

L L 2 d L =m l 2 m l 2 + ( mgl+ k a2 )=0

= ( mgl+ k a2 ) ;


=m l
dt ( )
2
2=0 con 2= g + k a
que es de la forma +
l m l2

Que tiene solucin general ( t ) =A cos ( t + ) con perodo

2
=

g k a2
+
l ml 2

Ejemplo 5.22. Un pndulo matemtico de longitud l y masa m se fija a un punto de

suspensin en la circunferencia de un disco circular uniforme vertical de masa M y radio

R . Suponiendo que el disco puede girar libremente alrededor de un eje que pasa por su
centro, encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema. Determinar el movimiento del
pndulo segn aproximaciones para pequeas oscilaciones si el disco gira uniformemente
con velocidad angular g /l si R l .
La posicin del pndulo y las coordenadas de velocidad vienen dadas por las expresiones

x=R cos +l cos x =R sen l sen

y=R sen +l sen y =R cos +l cos

La energa cintica se compone de la energa cintica de rotacin del disco y la del

movimiento del pndulo

T=
1
2
[ I 2 +m ( x 2+ y 2) ]= {
1 1
2 2
M ( R )2 +m [ ( R sen + l sen ) + ( R cos + l cos ) ]
2 2
}
T = {
1 1
2 2
M ( R )2 +m [ ( R )2 +2 R l cos ( ) + ( l ) ]
2
}

Y la energa potencial
U=mg ( R cos +l cos )

Entonces el lagrangiano queda

L= {
1 1
2 2 }
( M +m ) ( R )2+ m [ 2 R l cos ( )+ ( l ) ] + mg ( R cos +l cos )
2

Desarrollando las ecuaciones siendo y las coordenadas generalizadas

L
=ml [ R sen ( )g sen ] ;

L d L


=m [ R lcos ( )+ l 2 ]
dt
( )
=m [ R l cos ( ) + l 2 ]

L
=mR [ l sen ( ) +g sen ] ;

L 1 d L 1
= R2 ( M + m) + mRl cos ( )
2 dt 2 ( )
= R2 ( M +m ) +mRl cos ( )

Las ecuaciones de movimiento toman la forma

R cos ( ) + lR sen ( )+ g sen =0
 1
R ( M +m ) +ml cos ( )+ m l sen ( ) +mg sen =0
2

La hiptesis de que el disco gira con velocidad angular constante = , para escribir la
ecuacin de movimiento del pndulo se tendra que rescribir el lagrangiano, pero se puede
lograr el mismo resultado si se utiliza la ecuacin directa, haciendo los remplazos =t y
=0 y para pequeas oscilaciones sen y t

g sen = R 2 sen ( t ) +
+ g = R 2 sen ( t )
l l l l

Hemos obtenido una ecuacin cuya solucin en la forma general

( t ) =A cos ( g
l
t + + )R 2
( gl 2)
sen ( t )
R 2
( gl 2 )
1

Ejemplo 5.23. De un pndulo matemtico con masa

m1 y la longitud l 1 se suspende

otro pndulo matemtico de masa

m2 y longitud l 2 , el sistema es capaz de moverse slo

en el plano vertical. Determinar la ecuacin de movimiento para pequeas oscilaciones.

Particularizar los resultados para
m1=m2=m y
l 1=l 2=l .

El sistema tiene dos grados de libertad, por eso se eligen como coordenadas generalizadas
los ngulos
1 y
2 que los dos pndulos forman con la vertical,

x 1=l 1 cos 1 y 1=l 1 sen 1 x2 =l 1 cos 1+l 2 cos 2 y 2=l 1 sen 1 +l 2 sen 2
x 1=l 1 1 sen 1 y 1=l 1 1 cos 1 x 2=l 1 1 sen 1l2 2 sen 2 y 2=l 1 1 cos 1 +l 2 2 cos 2

Las energas cinticas son

1 2 2 1 2
T 1 = m1 ( x 1+ y 1 )= m1 ( l1 1 )
2 2

1 1
T 2 = m2 ( x 22 + y 22 )= m2 [ ( l 1 1 )2+ 2l 1 1 l 2 2 cos ( 12 ) + ( l2 2 )2 ]
2 2

Y la energa potencial
 U 1=m1 g ( l 1 cos 1 ) y U 2=m2 g ( l 1 cos 1 +l 2 cos 2 )

El lagrangiano

1 2
[ 1 2
]
L= ( m1 +m2 )( l 1 1 ) +m2 l 1 1 l 2 2 cos ( 12 ) + ( l 2 2 ) + ( m1+ m2 ) g l 1 cos 1+ m2 g l 2 cos 2
2

2

Aproximando el caso a pequeas oscilaciones se deben realizar las sustituciones,

2 2
1
cos ( 12 ) 1 ; 1cos 1 y 1cos 2 2
2 2

Por lo que el lagrangiano queda

2 2
1
[ 1
] ( ) ( )
L= ( m1 +m2 )( l 1 1 )2 +m 2 l 1 1 l 2 2+ ( l 2 2 )2 + ( m1 +m2 ) gl 1 1 1 +m2 g l 2 1 2
2 2 2 2

Segn las coordenadas generalizadas

L
=( m1 +m2 ) g l 1 1 ;
1

L 2 d L
1
=l1 ( m1 +m2 ) 1+ m2 l 1 l 2 2 ( )
dt 1
=l 21 ( m1 +m2 ) 1+ m2 l 1 l 2 2

L
=m2 g l 2 2 ;
2

L d L
2
=m2 l 2 ( l 1 1 +l 2 2 ) ( )
dt 2
=m2 l 2 ( l1 1 +l 2 2 )

Entonces resultan las ecuaciones de movimiento

l 1 ( m1 +m2 ) 1 +m2 l 2 2 + ( m1+ m2) g 1=0
[a]
l 1 1 +l 2 2+ g 2=0

Se busca una solucin a este sistema de ecuaciones diferenciales lineales como

it it
1 ( t ) =C1 e ; 2 ( t )=C2 e

Que incluyndolas en [a] se obtiene

( gl 1 2) ( m1+ m2 ) C1 m2 l2 2 C 2=0
l 1 2 C1 + ( gl 2 2 ) C2=0

El sistema tiene solucin no trivial slo si el determinante de los coeficientes es cero

|( gl 1 2 ) ( m1+ m2 )
l 1 2
m 2 l 2 2
( gl2 2) |
=0

Del que se obtiene la ecuacin caracterstica

( gl 1 2) ( m1+ m2 ) ( gl2 2 )=m2 l2 l 1 4

Para el caso particular
m1=m2 y
l 1=l 2 entonces

2 4 2 2
l 4 gl +2 g =0

5.16.5. Ligaduras holnomas (froma explcita)

Los ejemplos siguientes representan sistemas holnomos en los que las ecuaciones de
ligadura sern usadas para ser incluidas, en forma explcita, en las ecuaciones de Lagrange
mediante el uso del mtodo de los multiplicadores de Lagrange.
En ciertos casos puede ser deseable conocer las fuerzas de ligadura. Por ejemplo, desde el
punto de vista de un ingeniero, podra ser til conocer las fuerzas de ligadura para propsitos
de diseo. Estas fuerzas las proporcionan las fuerzas generalizadas de ligadura.
La utilidad del mtodo de los multiplicadores de Lagrange, es doble:
1) Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de ligadura que son
requeridas frecuentemente.
2) Cuando, para un sistema dado, no se desea un conjunto de coordenadas generalizadas
propias o es muy difcil obtenerlas, el mtodo puede ser usado para incrementar el
nmero de coordenadas generalizadas mediante la inclusin explcita de las relaciones de
ligadura entre las coordenadas.

Ejemplo 5.24. Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.1.

Aqu, a partir de la ecuacin para la ligadura se puede escribir como,

f ( x ; y )= y + x tan h=0 [a]

por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir x o y
como coordenada generalizada como se hizo en el ejemplo 5.1. Alternativamente, se puede
continuar considerando ambas x e y como coordenadas generalizadas y usar el mtodo
de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo. Teniendo presente que la
ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento a partir de las
ecuaciones de Lagrange (5.17). Para este caso (con K=1 por slo haber una ligadura)
h=2 es decir q(x; y)

1
d L L f f
( )
dt x
= l l =1
x l=1 x x
=Qlig
x

1
d L L f f
( )
= l l =1
dt y y l=1 y y
=Q lig
y

A partir del ejemplo el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,
1
L=T U = m [ x 2+ y 2 ] mgy
2

por lo tanto, de aqu y de [a] se halla que

L d L f
x
=0 ; ( )
dt x
=m x ; =tan
x

L d L f
y
=mg ;
dt y( )
=m y ;
y
=1
Ahora, al sustituir los resultados y con [a] se obtiene,

m x = 1 tan
}
=mgcos 2
m ( y + g )=1 1

Por lo tanto las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por:

lig lig 2
Qx =mg sen cos y Q y =mgcos

que representan las componentes de la fuerza de ligadura en el referencial escogido.

Entonces, la magnitud de la resultante de las fuerzas de ligadura vendr dada por,

Q lig= ( Q lig
2 lig 2
x ) + ( Q y ) =mgcos

que no es ms que la fuerza normal ya calculada en cursos de Fsica elemental.

Ejemplo 5.25. Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.4.

Aqu la ecuacin para la ligadura se puede escribir como,

f ( y 1 ; y 2 )= y 1 + y 2 + Rl=0 [a]

Como
y 1=R =R el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,

L=
1
2 [( I 2
) 2
]
m 1+ 2 y 1 +m 2 y 2 + g ( m 1 y 1 +m2 y 2)
R

Teniendo presente que la ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecuaciones de

movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange. Para este caso (con K=1 por slo
haber una ligadura).
L d L I f
y1
=g m1 ;
dt y 1 ( )(
= m1+ 2 y 1 ;
R y1
=1 )
L d L f
y2
=g m2 ;
dt y 2 ( )
=m2 y 2 ;
y2
=1

de donde al sustituir en las ecuaciones,

b]

}
d L L f
( )
dt y1 y 1
= 1
y1
=Q lig
y 1 (m + M2 ) y g m =
1 1 1 1

d L L f
(
dt y )
y
2
=
y
=Q
2
1
2
lig
y2 m2 y 2m 2 g=1

[a] y b]
Por ltimo, del sistema formado por es fcil encontrar que,
 M
y 1= y 2
( 1 + g m1 ) ( 1 +m2 g )
= 1 =
(
g m 2 2 m1+
2 )
M m2 M
( m1 +
2 ) ( m2+ m1 +
2)
por lo tanto las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por esta expresin. Este
resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica elemental
cuando se desprecia la masa de la polea M0 .

Ejemplo 5.26. Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.11.

La ecuacin de ligadura es la ecuacin de la parbola

f ( r ; z )=zc r 2=0 [a]

Teniendo presente que la ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecuaciones de

movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.29). Para este caso (con K=1 por
slo haber una ligadura),
1
L= m [ r 2+ ( r )2+z2 ] mgz
2

Pero r , y z no son independientes, entonces

L d L f
r
=m r 2 ;
dt r ( )
=m r ; =2cr
r
L d L f

=0 ;
dt ( )

=m r 2 +2 m r r ;

=0

L d L f
z
=m g ;
dt z ( )
=m z ; =1
z

Se obtienen las ecuaciones:

}
2
m r mr =2 cr 1
r +2 r =0 [b]
m z + m g= 1

pero como r=R y = , este sistema de ecuaciones se reduce a,

m 2=2 c 1
m ( z + g )= 1

a partir de las cuales, junto con [a] , se encuentra que,

2
mg= 1 y c=
2g

por lo tanto, a partir de [b] , las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por,
 f
Qlig
r =1 =m2 R
r
f
Qlig
=1 =0

f
Qlig
z =1 =mg
z

donde representan la fuerza centrpeta y el peso.

Ejemplo 5.27. Un disco de masa M y radio R rueda, sin deslizar, hacia abajo en un plano
inclinado, a) encontrar las ecuaciones de movimiento, b) las fuerzas generalizadas de
ligadura y c) la aceleracin angular.

(a) La energa cintica se desdobla en la energa cintica del centro de masa y la energa cintica
del movimiento alrededor de ste,
1 M 2 1 2
T = ( M x 2 + I 2) =
2 2 (
x + R
2 )
La energa potencial es,
U=Mg ( lx ) sen

donde l es la longitud de la superficie inclinada y U=0 para x=l (final del plano). El
Lagrangiano es por lo tanto,
M 2 1 22
L=
2 ( )
x + R Mg ( lx ) sen
2

Adems, la ecuacin de ligadura es,

f ( x ; )=xR=0[a]

por lo tanto el sistema tiene slo un grado de libertad, pudindose entonces elegir x o

como coordenada generalizada y usar [a] para eliminar la otra. Alternativamente, se puede

continuar considerando ambas x y como coordenadas generalizadas y usar el mtodo

de los multiplicadores de Lagrange. Aqu se seguir lo ltimo, teniendo presente que la
ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecuaciones de movimiento a partir de las
ecuaciones de Lagrange. Para este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),
 L d L f
x
=Mg sen ;
dt x
( )
=M x ; =1
x
L d L 1 f

=0;

dt 2( )
= M R2 ; =R

y al sustituir estos resultados, resulta,

}
d
dt ( Lx ) Lx = fx =Q
1
lig
x M ( x g sen )= 1
[b]
d L L f 1
dt ( )


= 1 =Qlig

2

M R 2 = 1

que son las ecuaciones de movimiento pedidas y que, junto con la ecuacin de ligadura
constituyen un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas
, x y 1 .

(b) Derivando con respecto al tiempo la ecuacin de ligadura [a] dos veces,

x
= [c]
R

y al combinar este resultado con la segunda de las [b] resulta,

1
M x =1
2

que al combinarla con la primera de las (5.172) resulta,

2 1
x = g sen 1= Mg sen [d]
3 3

entonces las fuerzas generalizadas de ligadura en este caso son,

}
1
Q lig
x = Mg sen
3
R
Q lig
= Mg sen
3

Donde Qlig
x es la fuerza de friccin y Qlig
un torque, y son las fuerzas generalizadas de
ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el plano sin resbalar.

(c) De [c] y [d] , resulta,

2 g sen
=
3R

que es la aceleracin angular pedida. Ntese que si el disco se hubiese deslizado sin friccin,
se tendra x =g sen , por lo tanto la ligadura reduce la aceleracin en 2/3 del valor sin
friccin.

Ejemplo 5.28. Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo 5.13.
La ecuacin para la ligadura se puede escribir como,
f ( ; )=( R 2R1 ) R 1 =0 [a]

Teniendo presente que la ligadura es holnoma, se pueden obtener las ecuaciones de

movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange. Para este caso (con K = 1 por slo haber
una ligadura) y el Lagrangiano, sin incluir la ligadura, viene dado por,
1 2 1 2
L= m [ ( R2R1 ) ] + m ( R1 ) +mg ( R2R1 ) cos
2 4

por lo tanto, de aqu se halla que

L d L 1 2 f

=0 ;
dt ( )
= m R1;
2
=R 1

L d L f

=mg ( R2R1 ) sen ;
( )
dt
=m ( R2R 1 )2 ; =R2R1

y al sustituir estos resultados, resulta,

}
d L L f 1
( )
dt
= 1

lig
=Q
2
m R 1=1

d L L f
( )
dt


=1 =Q m ( R 2R1 ) +mg sen =1

lig

a partir de las cuales, junto con [a] , se encuentra que,

1
mg sen =1
3

por lo tanto las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por,

1 1
Qlig
= mg sen ; Qlig
= ( R2R 1) mg sen
3 3

Aqu Qlig
y Qlig
son dos torques, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas

para mantener el cilindro slido de radio

R1 rodando sobre la superficie interior del cilindro

de radio
R2 sin resbalar.

Ejemplo 5.29. Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo, partiendo de
la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las fuerzas generalizadas
de ligadura y el ngulo en el cual la partcula abandona la superficie del hemisferio.
Debido a que se est considerando la posibilidad de que la partcula abandone la superficie
del hemisferio, se eligen como coordenadas generalizadas r y . La ecuacin de
ligadura es,
f ( r ) =ra=0
Adems,
m 2
L=
2
[ r + ( r ) ] mgr cos
2

Donde la energa potencial es cero en la parte ms baja del hemisferio. Las ecuaciones de
Lagrange son para este caso (con K = 1 por slo haber una ligadura),

L d L f
r
=m ( r 2g cos ) ;
dt r ( )
=m r ; =1
r
L d L f

=mgr sen ;
dt ( )
=m r 2 ; =0

y de aqu resulta,

m r m ( r 2 g cos )= 1

r g sen =0 }
y al aplicar la ligadura r=a a las anteriores ecuaciones,

m ( a g cos )= 1

}
2

[a]

a g sen =0 = g sen
a

que se puede integrar para determinar 2 . Ntese primero que,

d d = d = d d = d
=
dt dt( )
dt d dt d

entonces,

g 2 g
d = a sen d 2 = a (1cos )
0 0

ya que

=0 en t=0 cuando =0 . Sustituyendo 2 en [a] resulta,

1=mg ( 3 cos 2 )
las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por,
Qlig lig
r =mg ( 3 cos 2 ) y Q =0

La partcula se desprende de la superficie del hemisferio en el ngulo

d (el subndice d
lig
significa desprendimiento) cuando Q =0 ,
r

lig 2
Qr =mg ( 3 cos d 2 )=0 cos d = d 48,2
3

Ntese que la fuerza generalizada de ligadura es Qlig

r =mg en =0 , es decir, cuando la

partcula se encuentra en la parte ms alta del hemisferio.

Ejemplo 5.30. Una partcula de masa m sobre un plano inclinado se mueve con
constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo del plano inclinado y las fuerzas
generalizadas de ligadura.

La ecuacin de la recta que define el plano inclinado viene dada por,

y=x tan +h ( t ) [a]

de aqu que la ligadura sea,

f ( x ; y ; t )= yx tan h ( t )=0

Teniendo presente que la ligadura es holnoma (renoma), se pueden obtener las ecuaciones
de movimiento a partir de las ecuaciones de Lagrange. Para este caso (con K = 1 por slo
haber una ligadura), el Lagrangiano viene dado por,
1
L=T U = m ( x 2 + y 2 )mgy
2

por lo tanto se halla que,

L d L f
x
=0 ;
dt x ( )
=m x ; =tan
x
L d L f
y
=mg ;
dt y ( )
=m y ;
y
=1

Ahora, al sustituir los resultados se obtiene,

 m x = 1 tan=Qlig
x

m ( g+ y )=1 =Qlig
y

y segn [a] ,

}
1=( g+ h ) m cos2
x =( g+ h ) cos sen
y =g sen 2 + h cos 2

la aceleracin a a lo largo del plano inclinado viene dada por,

2
a= x 2 + y 2= ( g sen ) + ( h cos )
2

por lo tanto, las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas por,

Q x =( g+ h ) mcos sen
lig

Q =( g+ h ) m cos
lig 2
y

lig lig
Aqu Qx y Qy son dos fuerzas, y son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas

para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado. El mdulo de la resultante de las
fuerzas viene dada por,

Qlig= Qlig2 lig2

x +Q y =m ( g + h ) cos

h=0
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si , todo lo anterior
se reduce a los resultados de los ejemplos 5.1.

Ahora, al sustituir los resultados se obtiene,

m x = 1 tan=Qlig
x
lig
m ( g+ y )=1 =Q y

5.16.6. Ligaduras semi-holnomas

Ejemplo 5.31. Resolver la parte (b) del ejemplo 5.27 pero expresando la ligadura en forma
diferencial.

La ecuacin de ligadura, en forma diferencial, se obtiene derivando con respecto al tiempo la

ecuacin de ligadura dos veces,
dxRd= x R [a]

que es, en realidad, una ligadura holnoma pues es posible integrarla. En este caso se desea
dejarla en esta forma. Aqu se tiene una ligadura y dos coordenadas generalizadas. A partir de
(5.19) para K=1 y j=1; 2 resulta,

A 11 q 1+ A 12 q 2 + B1 ( q1 ; q2 ; t )=0
y si
q1 =x y
q 2= entonces la anterior ecuacin se puede escribir como,

B1 ( x ; ; t ) =0 [b]
A 1 x x + A 1 +

Al comparar [a] con [b] es fcil encontrar que,

A 1 x =1 y
A 1 =R . Ahora al usar las

ecuaciones de Lagrange (5.21) resulta,

1
d L L
( )
dt x
= l A lx M ( x g sen )= 1
x l=1
1
d L L 1
( )
dt
= l A l
l=1 2

M R2 =R 1

Obsrvese que son idnticas a las encontradas en el ejemplo 5.18, por lo tanto,
1
1 = Mg sen
3

y las fuerzas generalizadas de ligadura, vendrn dadas por,

1 1
Qlig
x = 1 A 1 x = Mg sen y Qlig
=1 A 1 = MRg sen
3 3

resultados idnticos a los obtenidos en el ejemplo 5.18.

Ejemplo 5.32. Un disco rueda (sin deslizar) sobre el plano horizontal XY obligado a moverse
de modo que su plano permanezca siempre vertical (el disco puede ser una de las dos ruedas
de un eje). Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura.

Si se eligen como coordenadas para describir el movimiento las (x; y) del centro del disco,

un ngulo de giro alrededor de su eje, y el ngulo formado por dicho eje Y el eje
X entonces, como resultado de la ligadura, la magnitud de la velocidad del centro del disco

es proporcional a Por lo tanto, las ecuaciones de ligadura vienen dadas por (ver ejemplo
2.32),
x R sen=0
[a ]
y +R cos=0

que no son integrables, es decir, son no-holnomas. Aqu se tienen dos ligaduras y cuatro
coordenadas generalizadas. A partir de (5.19) para l=1 ;2 y j=1; 2 ; 3 ; 4 resulta,

f 1 ( qi ; q i ; t ) = A11 q 1+ A 12 q 1+ A 13 q 1+ A 14 q 1+ B1 ( q 1 ; q 2 ; q 3 ; q4 ; t )=0
f 2 ( q i ; qi ; t ) =A 21 q 1+ A 22 q 1+ A 23 q 1+ A 24 q 1 +B 2 ( q1 ; q2 ; q3 ; q 4 ; t ) =0

y si
q1 =x , q 2= y , q3= y q 4= , entonces las anteriores ecuaciones se pueden escribir como,

f 1 ( q i ; qi ; t ) =A 1 x x + A 1 y y + A1 + A1 +
B1 ( x ; y ; ; ; t ) =0
[ b]
f 2 ( q i ; qi ; t ) =A 2 x x + A 2 y y + A2 + A2 +
B1 ( x ; y ; ; ; t )=0
Al comparar [a] con [b] resulta,

A1 x =1 A1 y =0 A 1 =Rsen A 1 =0
A 2 x =0 A 2 y =1 A2 =Rcos A 2 =0

y a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.21) se puede escribir,

2
d L L
( )
dt x
= l A lx= 1 A1 x + 2 A 2 x = 1
x l=1
2
d L L
dt ( y ) y
= A = A l lx 1 1y + 2 A 2 y =2
l=1
2 [c]
d L L
( )
dt
= l A lx =1 A 1 + 2 A2 =R ( 2 cos1 sen )
l=1
2
d L L
( )
dt
= l A l =1 A 1 + 2 A 2 =0
l=1

El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

1
L=
2
[ m ( x 2+ y 2 ) + I 2 + I 2 ]

entonces, al sustituir en las ecuaciones [c] resulta,

m x = 1 ; m y = 2 ; I =R
( 2 cos1 sen ) ; I =0

que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Ahora bien, de la primera y segunda y
con el uso de [a] se obtiene,

1=m x =mR ( sen+ cos )

[d ]
2=m y =mR ( sen cos )

que al sustituirlas en la tercera de las ecuaciones resulta,

I =m R2 ( I + m R2 ) =0

I +m R 2 0 =0
==cte
Como y de la ltima de las ecuaciones se obtiene

=0
==cte [d]
. Al sustituir en resulta,

1=m x =mR cos y 2=m y =mR sen

por lo tanto, de (5.38), las fuerzas generalizadas de ligadura vienen dadas por,
2 2

x = l A lx =mR cos ;
Qlig y = l A lx=mR sen
Qlig
l=1 l =1
2 2

= l A lx=0
Qlig = l Al =0
Qlig
l=1 l=1

La resultante de Qlig
x y Qlig
y es,

Q lig=Q lig ^ lig ^ ( ^ ^)

x i+Q y j=mR cos i + sen j

que es perpendicular a la velocidad v del disco, es decir, est dirigida a lo largo de su eje.

Ejemplo 5.33. La figura muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular de

densidad uniforme y masa M, sobre una superficie horizontal (plano xy ). El carrito posee
dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado, de manera que el centro de masa
est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene una carga Q en su centro
y cargas q y q a la mitad de su parte frontal y trasera (cada una a una distancia b del

E
centro del rectngulo) y est inmerso en un campo elctrico uniforme en la direccin
+ x . Encuentre las ecuaciones de Lagrange (no hay deslizamiento en las ruedas).

La ecuacin de ligadura viene dada por31

f ( x ; y ; )=x sen y cos [a]

Esta ligadura no es integrable, es decir, es no-holnoma. Aqu se tiene una ligadura y tres
coordenadas generalizadas x , y y . A partir de (5.19) para l=1 y j=1; 2 ; 3 resulta,

f 1 ( q i ; q i ; t ) =A 11 q 1 + A12 q 2 + A13 q 3 + B1 ( q1 ; q2 ; q3 ; t )=0

y si
q1 =x , q 2= y y q3= entonces,

31 Resulta de combinar x=v cos e

y=v sen .
 f 1 ( q i ; q i ; t ) =A 1 x x + A1 y y + A 1 +
B1 ( x ; y ; ; t )=0

Al comparar con [a] resulta,

A 1 x =sen A1 y =cos A1 =0

El Lagrangiano para este sistema viene dado por,

1
L=T U =
2
[ M ( x 2 + y 2 ) + I 2 ] (QEx 2 qEb cos )
1
L=
2
[ M ( x 2 + y 2 ) + I 2 ] + E ( Qx+ 2qb cos )
y a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.21) se puede escribir,

d
dt ( Lx ) Lx = A
1 1x M x EQ=1 sen

d
dt ( Ly ) Ly = A
1 1y M y =1 cos

d
dt ( L ) L = A
1 1 I + E 2 qb sen =0

que son las ecuaciones de Lagrange del sistema dado. Ntese que la ltima de las ecuaciones
es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.

Ejemplo 5.34. Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura en el ejemplo anterior pero
tomando como coordenadas generalizadas s ,y x .

Como s =v , el lagrangiano en las nuevas coordenadas viene dado por,

1
L=
2
( M s 2+ I 2 )+ E ( Qx+2 qb cos )

Para este caso es posible escribir dos ecuaciones de ligadura

x = s cos f 1 ( x ; s ; )=s cos x =0
y =s sen f 2 ( y ; s ; ) =s sen y =0

Estas ligaduras son no-holnomas. Tomando la ecuacin de ligadura

f 1 , se tiene una

ligadura y tres coordenadas generalizadas s , y x . A partir de (5.19) para l=1 y

j=1; 2 ; 3 resulta,

A 11 q 1+ A 12 q 1 + A13 q 1 + B1 ( q1 ; q2 ; q 3 ; t )=0

si
q1 =s , q2=x y q3= entonces,

A 1 s s + A 1 x x + A 1 + B1 ( s ; x ; ; t ) =0
Al comparar con
f1 resulta,

A 1 s=cos A 1 x =1 A 1 =0

a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.21) se puede escribir,

d
dt ( Ls ) Ls = A 1 1s M s= 1 cos

d
dt ( Lx ) Lx = A
1 1x EQ=1

d
dt ( L ) L = A
1 1 I + E 2 qb sen =0

por lo tanto, de la segunda de las ecuaciones y (5.38), las fuerzas generalizadas de ligadura
vienen dadas por,

Qlig
s =EQ cos ; Q lig
x =EQ ;Q lig
= 0

5.16.7. Teorema de Noether

Ejemplo 5.35. Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo Lagrangiano es
L=L ( q i ) , bajo las transformaciones qi=qi + ai (el Lagrangiano es obviamente invariante

bajo estas transformaciones), donde las

ai son constantes arbitrarias.

De [5.41] y teniendo presente que para este caso i=1 (por lo que se omite),

h
dq h
d ( qi + al ) h
I ( q i ; qi )= p l l = p l = pl al=cte
l=1 d l=1 d l=1

y como los
al son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos
generalizados,
L
pl=
q j

Ejemplo 5.35. Encontrar la cantidad conservada si el Lagrangiano del sistema

L=L ( qi ; q i )

de una de las coordenadas generalizadas,

qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo la

transformacin q =qi + ik
i (
ik es el smbolo delta de Kronecker).

h
d ( qi + lk ) h
I ( q i ; qi )= p l = pl lk = pk =cte
l=1 d l=1

conservndoce as el momento generalizado a la coordenada que no aparece en el

Lagrangiano, resultado que ya se conoca de la seccin