Universidad Nueva Esparta.

Facultad De Ingeniera.

Escuela de Electrnica.

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN MODULO DE PRUEBA PICK

AND PLACE TIPO PUENTE GRUA PARA EL LABORATORIO DE
CONTROL DE LA UNIVERSIDAD NUEVA ESPARTA.

Tutor: Integrantes:
Ing. Paz, Alberto. Br. Mendoza, Miguel
C.I 4.174.669 C.I: 17 023 824
Br. Romero, Jess
C.I: 17 871 228

Octubre 2010
Caracas, Venezuela

II
 Universidad Nueva Esparta

Facultad de Ingeniera
Escuela de Electrnica

DISEO E IMPLEMENTACION DE UN MODULO DE PRUEBA PICK AND

PLACE TIPO PUENTE GRUA PARA EL LABORATORIO DE CONTROL
DE LA UNIVERSIDAD NUEVA ESPARTA.

JURADO: __________________ JURADO: ___________________

__________________ ___________________
Cdula de Identidad Cdula de Identidad

__________________ __________________
Firma Firma

Octubre 2010
Caracas - Venezuela

III
 Agradecimientos

El presente trabajo de grado fue posible no solo gracias a la

dedicacin y la contribucin intelectual, si no tambin gracias a muchas
personas que nos apoyaron en todo momento, comenzando por nuestras
familias.

Agradecemos a nuestro tutor Ing. Alberto Paz por brindarnos

asesora no solo en aspectos tcnicos sino tambin metodolgicos, ayuda
que nos permiti finalizar exitosamente este Trabajo de Grado.

Agradecemos a nuestro corrector tcnico Ing. Manuel Rivas por

servirnos de orientacin durante el desarrollo del Trabajo de Grado

IV
 Dedicatoria

A nuestras familias y amigos, que estuvieron en los momentos de

tristezas y alegras con palabras de apoyo y cario.

V
UNIVERSIDAD NUEVA ESPARTA
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA DE ELECTRONICA

RESUMEN DE TRABAJO DE GRADO

Titulo del Trabajo de Grado: Diseo e implementacin de un modulo de
prueba Pick and Place tipo puente gra para el Laboratorio de Control de
la Universidad Nueva Esparta.

Autores: Br. Mendoza, Miguel.

Br. Romero, Jess

Tutor: Ing. Paz, Alberto.

Institucin donde se realiz la Investigacin: Universidad Nueva Esparta.

Palabras Claves: Robot, Pick and Place, Microcontrolador.

Resumen: La universidad Nueva Esparta cuenta con una infraestructura

tecnolgica que se esfuerza por prestar un servicio de primera a sus estudiantes, a
pesar de la ausencia de un robot Pick and Place tipo puente gra, con el cual el
estudiantado pueda ejecutar prcticas y pruebas reales; de tal forma que la
problemtica planteada radica en la carencia de este tipo de equipo o robot en el
Laboratorio de Control el cual actualmente solo cuenta con un solo robot (Scorbot
V) el cual no se encuentra 100 % operativo.

El propsito del sistema planteado es el de ofrecer un robot innovador que

incremente los beneficios, mejore las prcticas y complete un vacio de destrezas en

VI
los estudiantes de la escuela de Ingeniera Electrnica, consecuencia de la falta de
un robot o equipo similar al planteado.

La idea de desarrollar un mdulo de prueba Pick and Place para el

Laboratorio de Control de la Universidad Nueva Esparta tiene dos objetivos
principales, en primer lugar ofrecerle al estudiante un equipo donde pueda poner en
prctica las destrezas y conocimientos adquiridos en clase, ya sea en ctedras
como microcontroladores, sistemas de control o robtica. Por otro lado, el sistema
planteado aportara una mejora a la infraestructura tecnolgica del Laboratorio de
Control de la Universidad Nueva Esparta.

VII
UNIVERSIDAD NUEVA ESPARTA

ENGINEERING FACULTY

ELECTRONICS SCHOOL

SUMMARY OF THE WORK OF DEGREE

Title of de Work of Degree: Design and Implementation of module of test Pick and
Place bridge crane type for the laboratory of Control of the Nueva Esparta University.

Authors: Br. Mendoza, Miguel

Br. Romero, Jesus.

Advisor: Ing. Paz, Alberto.

Institution where Development the Investigation: Nueva Esparta University

Key Words: Robot, Pick and Place, Microcontroller.

Summary: The Nueva Esparta University has a technology infrastructure that provides
a first class service to its students, despite the absence of a Pick and Place bridge
crane type robot, with which the students can implement practices and activities of so
that the issues raised lies in the lack of this type of equipment or robot in the Control
Laboratory of the Nueva Esparta University which currently has only one robot (Scorbot
V) not 100% operational.

1
 The objective of the proposed system y to provide an innovator robot or
increase profits, improves practices and complete a skills vacuum in the student of the
Electronics Engineering School, a consequence of the lack of a robot or similar device
to rise.

The idea of developing a test module Pick and Place Robot for the Control
Laboratory of the Nueva Esparta University has two main objectives, first to offer the
student equipment where they can put into practices the skills and knowledge acquired
in class either in subject-matters such as microcontroller, control system or robotics.
On the other hand, the proposed system will provide an enhancement to the
technological infrastructure of the Control Laboratory of the Nueva Esparta University

2
ndice

ndice General

Agradecimientos..................................................................................................... III
Dedicatoria ............................................................................................................. IV
Resumen de Trabajo de Grado ............................................................................... V
Summary of th Work of Degree ............................................................................. VII
ndice de Imgenes ................................................................................................ XI
ndice de Tablas .................................................................................................... XII
ndice de Formulas................................................................................................ XII
ndice de Anexos................................................................................................... XII

Introduccin............................................................................................................. 1

1. Captulo I. El problema de Investigacin

1.1 Planteamiento del Problema ........................................................................... 3
1.2 Objetivos ......................................................................................................... 5
1.2.1 Objetivos Generales ................................................................................. 5
1.2.2 Objetivos Especficos ............................................................................... 5
1.3 Justificacin..................................................................................................... 6
1.4 Delimitaciones ................................................................................................. 7
1.4.1 Delimitaciones Temporales ....................................................................... 7
1.4.2 Delimitaciones Espaciales......................................................................... 7
1.4.3 Delimitaciones Tcnicas............................................................................ 8
1.4 Limitaciones ................................................................................................... 9

2. Captulo II. Marco Terico

2.1 Antecedentes ................................................................................................ 10
2.2 Bases Tericas.............................................................................................. 12
2.2.1 Robtica .................................................................................................. 12
2.2.1.1 Arquitectura de los Robot ................................................................... 13
2.2.1.2 Pick and Place.................................................................................... 16
2.2.2 Sistema. .................................................................................................. 17
2.2.2.1 Sistema de Control ............................................................................ 17
2.2.2.2 Sensor ............................................................................................... 18
2.2.2.3 Clasificacin de los Sensores............................................................ 19
2.2.2.4 Sensor Final de Carrera .................................................................... 20
2.2.2.5 Tipos de Sistema de Control ............................................................. 20
2.2.2.5.1 Sistema de Control a Lazo Abierto .............................................. 20
2.2.2.5.2 Sistema de Control a Lazo Cerrado ............................................ 22

3
 2.2.3 Puente Gra. ........................................................................................... 23
2.2.3.1 Descripcin del Puente Gra............................................................. 23
2.2.3.2 Componentes del Puente Gra ......................................................... 25
2.2.3.3 Movimientos del Puente Gra ........................................................... 25
2.2.3.4 Caractersticas de un Puente Gra ................................................... 26
2.2.3.5 Tipos de mando de Puente Gra....................................................... 27
2.2.3.6 Elementos principales de seguridad de los Puente Gra .................. 28
2.2.4 Motores. .................................................................................................. 31
2.2.4.1 Motores de corriente continua ........................................................... 33
2.2.4.2 Motores de corriente alterna.............................................................. 34
2.2.4.3 Motores paso a paso ......................................................................... 35
2.2.4.4 Puente H ........................................................................................... 37
2.2.5 Rodamientos. .......................................................................................... 38
2.2.6 Magnetismo............................................................................................. 43
2.2.6.1 Imn .................................................................................................. 44
2.2.6.2 Electroimn ....................................................................................... 45
2.2.7 Transmisin de datos. ............................................................................. 45
2.2.7.1 Puerto serial del computador............................................................. 46
2.2.7.2 RS-232 .............................................................................................. 46
2.2.7.3 Max-232 ............................................................................................ 47
2.2.8 Microcontroladores. ................................................................................. 48
2.2.8.1 Caractersticas del Picmicro .............................................................. 51
2.2.8.2 Velocidad de procesamiento ............................................................. 52
2.2.8.3 Arquitectura Harvard ......................................................................... 54
2.2.8.4 Arquitectura Von nuemann................................................................ 54
2.2.8.5 Tecnologa RISC ............................................................................... 55
2.2.8.6 Memoria de los Pic micro .................................................................. 57
2.2.8.6.1 Memoria de programa ................................................................. 57
2.2.8.6.2 Memoria de datos........................................................................ 58
2.2.8.7 Registro de memoria ......................................................................... 59
2.2.8.8 Set de instrucciones del Pic micro..................................................... 61
2.2.8.9 Recursos del Pic micro...................................................................... 61
2.2.8.10 Puertos E/S ..................................................................................... 62
2.2.9 Visual Basic............................................................................................. 62
2.2.9.1 Visual basic Express ......................................................................... 63
2.3 Trminos Bsicos.......................................................................................... 64
2.4 Sistema de Variables..................................................................................... 66

3. Captulo III. Marco Metodolgico

3.1 Tipo de Investigacin .................................................................................... 68
3.2 Diseo de Investigacin ............................................................................... 69
3.3 Poblacin y Muestra ...................................................................................... 70
3.4 Tcnicas de recoleccin de datos ................................................................. 73
3.5 Anlisis de Resultados .................................................................................. 78

4
4. Captulo IV. Sistema Propuesto
4.1 Diagrama en Bloque...................................................................................... 79
4.2 Funcionamiento que deber realizar el Robot Pick and Place ...................... 81
4.3 Tipos de aparatos de mando y sealizacin Industrial.................................. 82
4.4 Software del Robot Pick and Place ............................................................... 84
4.5 Tablero Elctrico de Control .......................................................................... 84
4.6 Pruebas Realizadas ...................................................................................... 85

Conclusiones......................................................................................................... 87
Recomendaciones ................................................................................................ 89
Bibliografa ............................................................................................................ 90
Anexos .................................................................................................................. 96

ndice de Imgenes
Imagen N 1 Brazo Robtico ................................................................................ 14
Imagen N 2 Sistema de Control .......................................................................... 18
Imagen N 3 Esquema de Funcionamiento de un Sensor.................................... 18
Imagen N 4 Sistema de Control a Lazo Abierto .................................................. 21
Imagen N 5 Sistema de Control a Lazo Cerrado. ............................................... 22
Imagen N 6 Partes del Puente Gra ................................................................... 24
Imagen N 7 Limitador de Carga Elctrico ........................................................... 29
Imagen N 8 Limitador de Carga Tensiometrico................................................... 30
Imagen N 9 Diagrama Interno de un Motor Elctrico .......................................... 31
Imagen N 10 Clasificacin de los Motores Elctricos.......................................... 32
Imagen N 11 Diagrama Simplificado de una Maquina DC .................................. 33
Imagen N 12 Motor PaP Unipolar ....................................................................... 36
Imagen N 13 Motor PaP Bipolar ......................................................................... 37
Imagen N 14 Puente H........................................................................................ 38
Imagen N 15 Mecanismos de Rodamientos ....................................................... 39
Imagen N 16 Rodamientos de rodillo .................................................................. 40
Imagen N 17 Rodamientos de bolas................................................................... 41
Imagen N 18 Rodamientos por cargas radiales .................................................. 42
Imagen N 19 Rodamientos por cargas axiales ................................................... 43
Imagen N 20 Conector RS232 ............................................................................ 47
Imagen N 21 Diagrama de conexin MAX232 .................................................... 48
Imagen N 22 Microcontrolador ........................................................................... 49
Imagen N 23 Pines del Microcontrolador ........................................................... 52
Imagen N 24 Oscilador RC ................................................................................ 53
Imagen N 25 Arquitectura Harvard .................................................................... 54

5
Imagen N 26 Arquitectura Von Neumann .......................................................... 55
Imagen N 27 Estructura del PICmicro ................................................................ 56
Imagen N 28 Bloques de memoria de Programa ............................................... 58
Imagen N 29 Banco de la memoria de Datos .................................................... 59
Imagen N 30 Disposicin de registros en los bancos del PICmicro ................... 60
Imagen N 31 Diagrama en Bloques ................................................................... 79

ndice de Tabla

Tabla N 1 Sensores tpicos y sus formatos de salida ......................................... 20

Tabla N 2 Distribucin de Pines DB9 ................................................................... 47
Tabla N 3 Microcontroladores .............................................................................. 50
Tabla N 4 Memoria del PICmicro ......................................................................... 57
Tabla N 5 Sistema de Variables........................................................................... 66
Tabla N 6 Resultados de Encuesta...................................................................... 76
Tabla N 7 Pruebas Realizadas ............................................................................ 85

ndice de Frmulas

Formula N 1 Formula para calcular poblacin finita ........................................... 72

ndice de Anexos

Anexo A Modelo de Encuesta .............................................................................. 97

Anexo B Esquemas Elctricos del Sistema de Control ........................................ 99
Anexo C Interfaz Grfica (Software).................................................................. 102
Anexo D Dimensiones de la Gra ...................................................................... 103
Anexo E Tablero de Control ............................................................................... 104
Anexo F Software del Controlador ..................................................................... 105
Anexo G Manual de Operacin .......................................................................... 109

6
Introduccin

Desde el inicio el hombre ha buscado disear sistemas o artefactos que

redujeran la carga de trabajo y que fuesen capaces de sustituirlo en la
realizacin de diversas tareas, lo que deriv en el estudio de diferentes ciencias
relacionadas, tal como lo son la electrnica, la mecnica, la informtica y la
ingeniera de control. El estudio en conjunto de estas ramas es lo que
actualmente se conoce como la ciencia de la Robtica, y que sirvi de impulso
al hombre para desarrollar y crear estructuras mecnicas controladas
electrnicamente, con mltiples grados de libertad y cierto nivel de inteligencia.

En la actualidad la Robtica es un mtodo fundamental y eficiente de

automatizar procesos, debido a que el hombre ha integrado estos sistemas
robticos y maquinas capaces de ejecutar tareas definidas, diseados
cumpliendo con los requerimientos por el cual fueron creados, como por
ejemplo procesos que requieran de alta precisin o velocidad, procesos cclicos
o repetitivos o ya sea para realizar actividades en ambientes hostiles para el
hombre. Los robot Pick and Place son desarrollados con el principal y nico
propsito de recoger y ubicar cargas en puntos especficos dentro de un rea
de trabajo, entre los cuales existe un modelo de pick and place basado en un
puente gra, generalmente con 3 o 4 grados de libertad.

El mdulo robot Pick and Place tipo puente gra planteado para el
Laboratorio de Control de la Universidad Nueva sede los Naranjos estar
diseado tomando en cuenta los siguientes aspectos:

- Mejorar la infraestructura tecnolgica del laboratorio de control de la

Universidad Nueva Esparta.
- Ofrecer al estudiantado una herramienta que le permita comprobar las
destrezas adquiridas en diversas ctedras como robticas, microcontroladores
y sistemas de control.

7
- Proporcionarle al componente docente una alternativa para la realizacin de
prcticas y evaluaciones.

El proyecto de investigacin se encuentra estructurado en cuatro partes

que sern definidas a continuacin:

Captulo I Este captulo contempla el problema planteado, los objetivos

derivados a raz de este, la justificacin del proyecto, las limitaciones y
delimitaciones establecidas.

Captulo II En ste se contemplan las bases tericas del proyecto, una

descripcin tcnica de los trminos utilizados en la investigacin, los estudios
previos realizados en proyectos similares mejor conocido como antecedentes y
un sistema de variables donde se describen especficamente los objetivos
planteados.

Captulo III En ste captulo se define la metodologa empleada para la

investigacin y el tipo de investigacin, las tcnicas de recoleccin de datos,
poblacin y muestra y el anlisis de los resultados obtenidos.

Captulo IV En ste captulo de presenta un diagrama de los bloques que

conforman el sistema propuesto, una descripcin detallada de la funcin de
cada bloque, los recursos tcnicos y administrativos necesarios para realizar la
investigacin.

Finalmente, se presentan recomendaciones fundamentales para el buen

desempeo del equipo como tambin as las conclusiones que hacen alusin a
los conocimientos puestos en prcticas durante el desarrollo del Trabajo de
Grado.

8
 1 CAPTULO I. EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACIN

1.1 Planteamiento del Problema

A raz del surgimiento de la revolucin industrial, el hombre ha buscado

desarrollar maneras de optimizar los procesos industriales y reducir la
presencia humana, mediante la automatizacin de dichos procesos a travs de
la construccin de sistemas electrnicos de control y robot programables
multifuncionales capaces de realizar tareas especficas.

La Universidad Nueva Esparta cuenta con una infraestructura

tecnolgica que se esfuerza por prestar un servicio de primera a sus
estudiantes, a pesar de la ausencia de un robot pick and place tipo puente
gra, con el cual el estudiantado pueda ejecutar practicas y pruebas reales; de
tal forma que la problemtica planteada radica en la carencia de este tipo de
equipo o robot en el Laboratorio de Control el cual actualmente solo cuenta con
un solo robot (Scorbot V) el cual no se encuentra 100% operativo.

El propsito del sistema planteado es el de ofrecer un robot innovador

que incremente los beneficios, mejore las prcticas y complete un vacio de
destrezas en los estudiantes de la escuela de Ing. Electrnica, consecuencia
de la falta de un robot o equipo similar al planteado.

Los Pick and Place son un modelo robot caracterizados por ser
manipulables, multifuncionales y que pueden ser programados para realizar
tareas reales como recoger y dejar piezas u objetos especficos en sitios
definidos, desplazndose en tres o ms posiciones en el eje cartesiano (X, Y, Z
etc.) Este tipo de robot puede ser operado directamente por el usuario
mediante un software de control desde un computador externo o mediante o
microcontrolador PIC previamente programado.

9
 Por lo general los Pick and Place se presentan como brazos robticos
o en forma de puente gra que pueden moverse con N grados de libertad en un
rea especifico, lo que los hace capaces de ejecutar tareas repetidas con alto
nivel de precisin o en algunos casos de rapidez.

La idea de desarrollar un mdulo de prueba Pick and Place para el

laboratorio de control de la Universidad Nueva Esparta tiene dos objetivos
principales, en primer lugar ofrecerle al estudiante un equipo en donde pueda
poner en prctica las destrezas y conocimientos adquiridos en clases, ya sea
en ctedras como microcontroladores, sistemas de control o robtica. Por otro
lado, el sistema planteado aportar una mejora a la infraestructura tecnolgica
del Laboratorio de Control de la UNE.

El mdulo de prueba Pick and Place tipo puente gra propuesto estar
constituido por una base segmentada en celdas que conforman una matriz
cuadriculada, donde se desplazar un puente gra de tres (3) grados de
libertad en el eje cartesiano (X, Y, Z).

El tablero de control del sistema estar conformado por una interfaz

entre el sistema prototipo y una PC que permitir ingresar las coordenadas
directamente por medio de un software diseado con tal finalidad y por otro
lado constar de un control de mando manual que le permitir al usuario
manipular el robot directamente.

10
1.2 Objetivos

1.2.1 Objetivo General

Implementar un mdulo de prueba "Pick and Place" tipo puente gra

para el laboratorio de control de la Universidad Nueva Esparta.

1.2.2 Objetivos Especficos

- Estudiar las caractersticas actuales de un robot pick and place tipo puente
gra en cuanto a su funcionamiento y los componentes que lo integran.
- Identificar los sistemas mecnicos de rodamientos necesarios para la
elaboracin del equipo.
- Estudiar los distintos tipos de motores y servos para definir los que
constituirn el mdulo propuesto.
- Definir el programa necesario para la elaboracin de un programa que
controle el robot desde un computador personal.
- Estudiar la transmisin por puerto paralelo para realizar la comunicacin
entre el mdulo y la PC.
- Elaborar el programa controlador del robot.
- Disear el mdulo de prueba Pick and Place tipo puente gra.
- Construir el mdulo de prueba Pick and Place tipo puente gra.
- Evaluar el funcionamiento del mdulo de prueba Pick and Place tipo puente
gra.
- Implementar el mdulo de prueba Pick and Place tipo puente gra en el
Laboratorio de Control de la Universidad Nueva Esparta.

11
1.3 Justificacin

Con la finalidad de ofrecer una mejora a la calidad de servicio educativo

de la Universidad Nueva Esparta, surge la idea de disear e implementar un
mdulo de prueba Pick and Place tipo puente gra, que permita realizar
prcticas en ctedras como microcontroladores, sistemas de control y robtica;
donde el alumno pueda comprobar los conocimientos y destrezas adquiridas en
el saln de clases. Por otro lado es importante mencionar que el personal
docente tendr la oportunidad de ofrecer clases ms dinmicas, fortaleciendo
as la metodologa de evaluacin y por ende el nivel educativo que dispone la
Escuela de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nueva Esparta, en cuanto
a la infraestructura tecnolgica de los laboratorios.

El sistema robot Pick and Place tipo puente gra que se plantea, podr
desplazarse con tres grados de libertad en el eje cartesiano (X, Y, Z) y poseer
la capacidad de operar en dos modalidades distintas. En la primera el usuario
podr controlar el equipo mediante un software en un computador externo, a
travs del cual podr ingresar coordenadas para que sean ejecutadas por el
robot, as como botones que le permitan arrancar o detener la mquina en el
momento deseado. La segunda modalidad de operacin del robot se
fundamenta en un control de mando manual que le permite al usuario el
manejo directo del robot, proporcionndole as el desarrollo de habilidades en
programacin lgica de procesos reales, debido a que actualmente este tipo de
robot es utilizado nivel industrial para llevar a cabo la ejecucin de tareas
repetidas con gran precisin.

12
1.4 Delimitaciones

El sistema propuesto comprende los requerimientos exigidos por la

necesidad con la cual fue diseado, donde la idea de disear un mdulo de
prueba Pick and Place tipo puente gra con la finalidad de ofrecer
soluciones al problema planteado, permiti fijar objetivamente el contenido o
los puntos a tomar en cuenta para el desarrollo del mismo. Seguidamente se
darn a conocer los distintos factores temporales, espaciales y tcnicos que
delimitarn el proyecto de investigacin la cual implica el estudio de
microcontroladores PIC, de motores, servomotores, electroimanes y
transmisin de datos por puerto paralelo.

1.4.1 Delimitaciones Temporales

El diseo y construccin del equipo implica un estudio profundo de los

componentes y dispositivos a utilizar, de tal forma, se fijaron los objetivos y los
pasos necesarios para el buen desarrollo del mismo, con el fin de llevar un
control detallado de los aspectos que se deben estudiar, por tal motivo el
diseo y construccin del mdulo abarca un tiempo de ejecucin pautado
desde el 15 de enero del 2010 hasta el 15 de septiembre del 2010, sumando
as un tiempo estimado de 9 meses.

1.4.2 Delimitaciones Espaciales

La investigacin, identificacin de los componentes, el diseo y la

construccin del sistema estar delimitado a ser elaborado en el lugar de
residencia de los autores de la investigacin, ubicados en los Municipios
Baruta y Hatillo, as como el anlisis de los resultados obtenidos y la
evaluacin del funcionamiento del mdulo as como su implementacin se
llevar a cabo en los laboratorios de la Universidad Nueva Esparta, donde se
dispone de los equipos de medicin necesarios para llevarlo a cabo.

13
1.4.3 Delimitaciones Tcnicas

El sistema propuesto est orientado a la Electrnica de Control y

Robtica, basando su desarrollo en el estudio de microcontroladores PIC,
sistemas mecnicos, electromagnticos, manejo de motores, servomotores y
software controlador, permitiendo as establecer los parmetros que
conformarn la estructura del mdulo, parmetros que son enumerados a
continuacin:

El robot ser capaz de desplazarse con tres grados de libertad en el eje

cartesiano (X,Y,Z).
La base segmentada en celdas que conforman la matriz cuadriculada estar
compuesta de cinco columnas por cinco filas.
La gra del robot solo tendr la capacidad de manipular una pieza a la vez.
La velocidad de desplazamiento del robot estar definida por las
caractersticas tcnicas de los motores y servomotores.
El usuario solo podr ingresar dos coordenadas (X,Y) mediante el software
para ser ejecutadas por el robot.
El sistema nicamente puede ser operado en un modo de funcionamiento a
la vez.
El equipo estar basado en una arquitectura nicamente integrada por los
componentes establecidos para el desarrollo del mismo, de tal forma que no
exista la necesidad de agregar o quitarle componentes al sistema.

14
1.5 Limitaciones

Algunas de las limitaciones que podra presentar el mdulo prototipo de

prueba pick and place tipo gra puente sern nombradas a continuacin:

El alto costo de cada componente que conforman el mdulo.

El constante cuidado y mantenimiento requerido con la finalidad de lograr
una ptima capacidad y durabilidad del equipo.
La gra solo tendr la capacidad de desplazarse en ngulos de 90
nicamente.
El robot solo podr desplazarse en una sola direccin a la vez.
El electroimn tiene la capacidad de levantar una carga mxima de 7 Libras.
Los motores requieren de un voltaje mnimo de 7 V para el buen
funcionamiento del robot.

15
 2. CAPTULO II. MARCO TERICO

2.1 Antecedentes

A continuacin sern nombrados los trabajos de grado y publicaciones

auditadas que se consultaron, capaces de proporcionar una ayuda para
enfocar y visualizar el problema desde varios puntos de vista, as como aportar
parcialmente con informacin, factores y consideraciones a tomar en cuenta
para cumplir con el estudio y el buen desarrollo de nuestra propuesta.

Mussa, R. Daniel (2005), " Diseo y construccin de prototipo del

sistema robtico de cargar de libros bibliotecario". Trabajo de investigacin
para optar al ttulo de ingeniero electrnico. Universidad Nueva Esparta.
Caracas, Venezuela. El proyecto tuvo como objetivo principal la construccin
de un robot para cargar libros (bibliotecario), cuya funcin era la bsqueda
ordenada de libros sugeridos por las personas con la ayuda de un operador
calificado quien los ubica y entrega a la persona que los solicita.

Esta investigacin es de gran utilidad para el robot prototipo a construir,

ya que proporciona ideas y parmetros de los elementos que se deben tomar
en cuenta para el buen diseo del robot, por ejemplo el tipo de motores a
utilizar, los sistemas mecnicos, la forma de controlar estos motores de una
manera eficiente, utilizando la modulacin por ancho de pulso, el material del
mismo, la forma de comunicacin del usuario y la mquina.

Otro trabajo de investigacin consultado fue realizado por Celis, M. y

Espinoza, D (2004). "Robot industrial para los servicio de inspeccin visual de
oleoductos que presta la empresa instrumentacin analtica IPC-RIVPOT". Para
optar por el ttulo de Ingenieros Electrnicos. Universidad Nueva Esparta.
Caracas, Venezuela.

16
 Se decidi citar este trabajo de investigacin debido a que su propsito
es el de optimizar el monitoreo visual de oleoductos por medio de un robot que
cumpla con caractersticas de tamao y que este diseado con materiales
capaces de trabajar en este tipo de ambientes, el aporte de esta investigacin
viene dada por los sistemas mecnicos utilizados para el desplazamiento del
mismo como tambin as sus motores y el sistema de control utilizado.
Sirviendo as como punto de partida para diseo fsico del prototipo.

Prez, David M (2002). ."Sistema de control de un brazo manipulado

mediante el uso de frases en espaol". Trabajo de investigacin para optar por
el ttulo de Ingenieros Electrnicos de Universidad Central de Venezuela.
Caracas, Venezuela.

El proyecto tiene como objetivo principal el desarrollo de un sistema de

control para un brazo mecnico, manipulado a travs de comandos de voz en
idioma espaol.

La mencionada investigacin guarda similitud con el sistema propuesto

en la elaboracin de un robot prototipo respecto a la terminologa utilizada en
cuanto a los sensores de alto y bajo nivel, y los sensores de peso y de final de
carrera como tambin as para la buena construccin del sistema mecnico
que constituir al robot prototipo.

17
2.2 Bases Tericas

2.2.1 Robtica

Segn Vctor Hugo Prez Cordero (2001) la Robtica es el conjunto de

conocimientos tericos y prcticos que permiten concebir, realizar y
automatizar sistemas basados en estructuras mecnicas poliarticuladas,
dotados de un determinado grado de "inteligencia" y destinados a la produccin
industrial o la sustitucin del hombre en muy diversas tareas. Un sistema
robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin,
de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de
ejecutar planes, y de controlar o supervisar su operacin".

Un robot es un manipulador multifuncional y reprogramable, diseado

para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales,
mediante movimientos programados y variables que permiten llevar a cabo
diversas tareas.

La robtica se encuentra ramificada en 5 tipos:

Robtica Industrial: Es la rama de la Ingeniera orientada al diseo y

construccin de mquinas o equipos capaces de ejecutar tareas
mecnicas y repetitivas de manera eficiente.
Robtica de Servicio: Es la rama que se fundamenta en el diseo y
construccin de mquinas o equipos capaces de proporcionar servicios
directamente a los miembros que forman sociedad.
Robtica Inteligente: Es la rama que se basa principalmente en el
diseo y construccin de robots capaces de desarrollar tareas que,
desarrolladas en un ser humano, requieren el uso de su capacidad de
razonamiento.

18
 Robtica Humanoide: Es la rama dedicada al desarrollo de sistemas
robotizados capaces de imitar determinados movimientos o
peculiaridades del ser humano.
Robtica de Exploracin: Es la rama de la Ingeniera del Software que
se encarga de desarrollar programas capaces de explorar documentos
en busca de determinados contenidos.

2.2.1.1 Arquitecturas De Los Robots

La arquitectura, definida por Robotic Spot (2004) el tipo de configuracin

general del robot, puede se metamrfica. El concepto de metamorfismo, de
reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional
de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El
metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales -cambio de
herramienta o de efector terminal, hasta los ms complejos como el cambio o
alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales.

Existe una variedad de robots que se clasifican segn su arquitectura como:

- Poli-articulados.
- Mviles.
- Androides.
- Zoomrficos.
- Hbridos.

Robots Poli- articulados

Esta arquitectura se encuentra constituida por los robots cuya

caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios aunque
excepcionalmente pueden ser orientados para efectuar desplazamientos
restringidos y estn capacitados para realizar movimiento de sus componentes

19
terminales en un espacio de trabajo determinado segn uno o ms sistemas
de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad.

En esta arquitectura se pueden contemplar los robots manipuladores,

los industriales, los robots cartesianos y algunos robots industriales, son
implementados en situaciones donde es necesario abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra
vertical o deducir el espacio ocupado en el suelo.

Imagen N 1. Brazo Robtico

Fuente: Los Autores.

Robots Mviles.

Son robots cuya principal caracterstica es que poseen una gran

capacidad de desplazamiento, fundamentada en vehculos o plataformas que
estn compuestos principalmente por un sistema locomotor de tipo rodante.
Realizan tareas por telemando o guindose por la informacin obtenida de su
entorno de trabajo por medio de sensores.

20
Robots Androides.

Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemtico del ser humano.
Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al
estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se
centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso,
el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo
real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot.

Robots Zoomrficos.

Los robots zoomrficos, son una clase constituida principalmente por

robots cuyos sistemas de locomocin se basan en la imitacin de los
movimientos de diversos seres vivos.

Robots Hbridos.

Este tipo de robots son aquellos cuya arquitectura se encuentra en la

fusin de alguna de las arquitecturas mencionadas anteriormente, es decir, un
dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo uno de los
atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma
pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de
un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots
industriales. Clasificacin basada en su propsito o funcin:

Industriales
Personales
Educativos
Militares

21
2.2.1.2 Pick and Place

Una mquina Pick and Place es un robot compuesto de una serie de

elementos independientes, los cuales operan de forma sincronizada para lograr
fijar con precisin diversos componentes dentro de un campo de trabajo.
Suelen utilizar boquillas de succin neumtica, electroimanes o pinzas (garras)
mecnicas, entre otros, conectados a un dispositivo tipo plotter que le permite
desplazarse libremente con un alto nivel de precisin en tres dimensiones.

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales que se

limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un
operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo
auxiliar ya sea por un computador o un controlador programable. Este tipo de
robots es manejado por el operario mediante controles de diversos pulsadores
o teclas, joysticks, etc.

Tambin conocidos como SMT (surface mount technology) es un

sistema de posicionamiento de componentes basado en una mquina robtica
comnmente utilizada para ubicacin de dispositivos de montura superficial de
la gama de componentes electrnicos como capacitores, resistores o circuitos
integrados sobre una placa de circuito impreso (Project Circuit Board - PCB),
as como para otras aplicaciones industriales que requieran de alta velocidad y
alta precisin en la ejecucin de tareas de posicionamiento de objetos donde a
su vez, la mayora de las mquinas de posicionamiento cuentan con la
disposicin de inspeccionar pticamente la exitosa obtencin, orientacin y
ubicacin de los elementos requeridos.
.

22
2.2.2 Sistema

Segn Ogata, K (2003), Un sistema es una combinacin de

componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema
no necesariamente est limitado a los sistemas fsicos .

Tomando en cuenta la definicin previamente mencionada es posible

decir que un sistema es un conjunto de componentes organizados para que
interacten entre s, con el propsito principal de realizar o lograr una meta u
objetivo.

2.2.2.1 Sistema de Control

Dorf, Richard (1989), define a los sistemas de control como: ...una

interconexin de componente que forman una configuracin del sistema que
proporcionar una respuesta deseada del sistema.

El concepto anteriormente mencionado puede ser aplicado en diferentes

ramas de la ciencias, cuando se habla de un sistema de control en el rea
industrial se define como el conjunto de componentes fusionados y
combinados entre s, los cuales son capaces de regular el sistema, como
tambin as su conducta, para de esta forma obtener la respuesta deseada.

Pallas-Areny, R y Webster, J.G. (1991) explica un sistema de la

siguiente manera: una combinacin de dos o ms elementos, subsistemas y
partes necesarias para realizar o ejecutar una o ms funciones.

23
 Tanto un sistema de control centralizado como uno distribuido consta de
un sistema donde una unidad central controla un proceso, percibiendo
directamente seales provenientes de los sensores, para ser comparada o
procesada y luego enviar seales a las actuadores. Ver imagen N2.

Imagen N 2. Sistema de Control

Fuente: Los Autores.

2.2.2.2 Sensor

Fraden, J (1997) define sensor de la forma siguiente: dispositivo

capaz de recibir y responder a un estmulo (mecnico, qumico, ptico, etc.) en
la mayora de los caso mediante una seal elctrica. Es decir, un sensor es un
instrumento o artefacto con la capacidad de transformar una variable fsica en
una variable elctrica (voltaje o corriente especfica).

Utilizados para proveer seales representativas de las condiciones

dadas en un proceso o mquina. En diversas situaciones, estos dispositivos
proveen seales anlogas que representan un rango de valores especficos de
una variable, as como tambin proveer seales de apagado y encendido
(ON/OFF) tambin conocidas como seales discretas, para mejorar de esta
manera el control de un determinado proceso. Ver Imagen N 3.

Imagen N 3. Esquema del funcionamiento de un sensor

Fuente: Los Autores

24
2.2.2.3 Clasificacin de los sensores

Resistivos
La resistencia elctrica es la propiedad ms fcil de medir en un amplio
rango a costo moderado. Los sensores resistivos son capaces de medir
variaciones de la resistencia, que consiste en una medida de la oposicin del
dispositivo a ser atravesado por una corriente elctrica. Poseen la cualidad de
ser econmicos y accesibles; algunos ejemplos de ellos son: potencimetros,
galgas, RTDs, termistores, etc.

Capacitivos
Los sensores capacitivos son los ms precisos de los sensores
elctricos a pesar de su sencillez; miden variaciones de la capacidad de un
condensador basndose en el cambio en la geometra de un par de sus placas
(conductores separados por un dielctrico), o basarse sobre los efectos de la
introduccin de un material conductor en el hueco de los condensadores. Los
sensores capacitivos pueden ser diseados para ser no-disipativos por lo que
no producen ruido trmico, libre de auto calentamiento e independientes de la
temperatura. Ejemplos de algunos de ellos son: los acelermetros,
transductores de posicin, de nivel, de fuerza, entre otros.

Inductivos
Inductores son probablemente los menos ideales de los componentes
discretos. Son capaces de medir variaciones de la inductancia
electromagntica, o magnitud de flujo magntico que atraviesa el dispositivo
cuando circula una corriente por l. Son sensibles y resistentes a la humedad,
se ven afectados por campos magnticos algunos ejemplos de ellos son los
transductores de posicin y detectores de presencia entre otros. Ver Tabla N
1 a continuacin.

25
 Tabla N 1. Sensores tpicos y sus formatos de salida

Propiedad Sensor Activo/Pasivo Salida

Termocoupler Pasivo Voltaje

Silicn Activo Voltaje, Corriente
Temperatura
RTD Activo Resistencia
Termistor Activo Resistencia
Medidor de
Activo Resistencia
Fuerza / Presin tensin
Pasivo Voltaje
Piezoelectrico
Aceleracin Acelermetro Activo Capacitancia
Posicin LVDT Activo Voltaje AC
Intensidad de luz Fotodiodo Pasivo Corriente
Fuente: Los Autores

2.2.2.4 Sensor de Final de carrera

Es un dispositivo mecnico que utiliza el contacto fsico para detectar la

presencia de un objeto. Consiste de una cabeza operativa y el cuerpo del
interruptor el cual incluye contactos elctricos para suministrar o privar de
energa a un circuito. La cabeza operativa incorpora algunos tipos de brazos
niveladores o mbolos al que se refiere como un actuador. El actuador rota
cuando el objetivo u objeto a detectar aplica una fuerza sobre l (acciona);
movimiento que cambia el estado de los contactos internos del interruptor.

2.2.2.5 Tipos de Sistemas de Control

2.2.2.5.1 Sistemas de control a lazo abierto

Ogata, K (2003), seala que los componentes de un sistema de control

no realimentado se pueden dividir en: el Controlador y el o los Procesos
Controlados.

26
 En los sistemas de control a lazo abierto la entrada ni la salida son
variables que pueden ser medidas, esto quiere decir que la salida no
proporciona efecto alguno sobre la accin de control. Ver imagen N 4

Imagen N 4. Sistema de control a lazo abierto.

Fuente: Los Autores.

De la misma forma, se establece que en un sistema a Lazo Abierto tiene

una seal de entrada que es aplicada a un controlador, en donde la seal de
salida acta tambin como la seal de entrada encargada de regular el proceso
controlado para que de tal manera la variable controlada trabaje dentro de los
valores deseados.

Segn Rodrguez, Daniel (1995), Los sistemas de control de lazo

abierto son muy utilizados en aplicaciones no crticas, esto gracias a su
simplicidad y economa.

Ogata, K (2003) menciona, que en el mbito industrial, los sistemas de

fluidos (lquidos o gases), y los sistemas trmicos son usados ampliamente,
debido a que estos representan medios verstiles para transmitir seales y
potencia. Los sistemas de fluidos se dividen en:

Sistemas hidrulicos
Sistemas neumticos

Segn Ogata, K (2003).En primer lugar se presentan los sistemas de

nivel de lquido que se utilizan frecuentemente en los procesos de control.
Despus se introducen conceptos de resistencia y capacitancia. Entonces se
tratan los sistemas neumticos. Estos sistemas se emplean mucho en la
27
automatizacin de la maquinaria de produccin y en el campo de de los
controladores automticos.

Los sistemas mencionados pueden ser empleados o modelados

algebraicamente al ser analizados en trmino manejables como resistencia o
capacitancia, de esta forma se puede estudiar el comportamiento, desempeo
y respuesta de cada uno de los componentes.

2.2.2.5.2 Sistemas de control realimentados o a lazo cerrado

Ogata, K (2003), menciona que los sistemas de control realimentados a

lazo cerrado mantienen un vnculo entrada-salida, y que esta diferencia es
utilizada como medio de control. Este tipo de sistema de control son empleados
para obtener un control ms eficiente, la seal que es controlada debe ser
realimentada para de tal forma poder realizar una comparacin con la seal de
referencia del sistema, y as permitir enviar una seal actuante la cual ser
proporcional a la diferencia existente entre la entrada y la salida a travs del
sistema para as corregir el error. Ver Imagen 5.

Imagen N5. Sistema de control a lazo cerrado.

Fuente: Los Autores.

Hostetter, Gene (1990), establece algunas de las ventajas que brindan

los sistemas de control realimentados o a lazo cerrado de las cuales se extraen
las siguientes:

28
 Pequea Sensibilidad a los cambios en los componentes.
Incremento en la rapidez de respuesta y anchura de banda.
Incremento en la exactitud.
Reducidos efectos de las perturbaciones.

2.2.3 Puentes Gras

2.2.3.1 Descripcin del puente gra

Alguero Garca, Jos Miguel indica Los puentes-gra son mquinas

utilizadas para la elevacin y transporte, en el mbito de su campo de accin,
de materiales generalmente en procesos de almacenamiento o curso de
fabricacin.

Los puentes gra son equipos o sistemas destinados al transporte de

materiales o cargas, en desplazamientos verticales y horizontales en el interior
y/o exterior de industrias y almacenes. Constan de una o dos vigas mviles
sobre carriles, apoyadas en columnas, a lo largo de dos paredes opuestas del
edificio o almacn rectangular.

Indurin, Jorge (2003) sobre los trminos que refieren a la descripcin

de las partes de los puentes-gra, expresa lo siguiente: El bastidor del puente
gra consta de dos vigas transversales en direccin a la luz de la nave (vigas
principales) y de uno o dos pares de vigas laterales (testeros) longitudinales en
direccin a la nave y que sirven de sujecin a las primeras y en donde van las
ruedas.

En otras palabras, se encuentra compuesta generalmente por una

estructura doble acoplada en dos testeros automotores sincronizados, dotados
de ruedas de doble pestaa para lograr su encarrilamiento.

29
 Por otra parte, apoyado en dicha estructura y con la capacidad para
mantenerse encarrilado a lo largo de la misma, un carro automotor soporta un
polipasto o electroimn a travs del cual se interacta directamente con la
carga. La combinacin de los movimientos tanto de la estructura como del
carro, permite actuar sobre cualquier punto de una superficie, delimitada por la
longitud de las vigas que forman la estructura y por la separacin entre ellas.

El manejo de la mquina puede llevarse a cabo desde una cabina

acoplada a la misma y que se sita generalmente sobre uno de sus testeros,
por medio del mando a distancia por cable, activado ya sea desde las
proximidades del punto de operacin o bien, un mando a distancia por radio
desde una ubicacin remota. Ver Imagen N 6.

Imagen N6. Partes del Puente-Gra.

Fuente: Los Autores

30
2.2.3.2 Componentes del puente-gra

Usualmente se consideran cuatro partes fundamentales:

- El puente: se desplaza a lo largo de la nave y est formado por las vigas

principales
- El carro: se desplaza sobre el puente y recorre el ancho de la nave
- El gancho o Electroimn: va sujeto al carro mediante el cable principal,
realizando los movimientos de subida y bajada de las cargas
- La base o apoyo: en ella se encuentra apoyada toda la estructura del puente
gra.

2.2.3.3 Movimientos de un puente-gra

Los tres movimientos que generalmente realiza un puente-gra son:

-Traslacin del puente: Se realiza a travs de los rieles en direccin longitudinal

a la nave, mediante una serie de motores y sensores de posicionamiento o final
de carrera.

-Orientacin del carro: traslado de carro a lo largo del puente tambin realizado
por motores y sensores que notifican sobre la posicin del carro en el sistema
puente gra.

-Elevacin descenso: La carga es subida o bajada por efecto del motor que
sujeta el gancho o electroimn.

31
2.2.3.4 Caractersticas de un puente-gra

Adems de los aspectos indicados anteriormente en la clasificacin de

los puentes-gras, existen una serie de datos bsicos dependiendo del tipo de
gra-puente:

Velocidades de Traslacin

Es imprescindible que exista una correcta relacin entre la velocidad de

traslacin final y los valores tanto de aceleracin como desaceleracin
correspondiente.

Tal y como se ve especificado por Indurin, Jorge (2003), en su Gua

para la Adecuacin y Evaluacin de Riesgos en Puentes Gra, sobre el nivel
de rendimiento del sistema para garantizar un servicio eficaz del puente-
gra, el tiempo de traslacin a plena velocidad, seria de un 85 % de la marcha
total.

Motores de accionamiento
Segn la funcin que vaya a cumplir el puente-gra, a continuacin se
nombrarn los tipos bsicos de motores a utilizar para llevar a cabo el
transporte de una carga:

Motores de corriente contina

En conjunto con su correspondiente equipo de regulacin de velocidad.
Se trata de equipos delicados, costosos y que a su vez requieren de constante
mantenimiento (en la actualidad su existencia est muy limitada a puentes-gra
ya instalados). Algunos de los motores que se utilizan en stos casos son:
motor de serie, en shunt y compound.

32
Motores de corriente alterna.

- Motor asncrono de rotor bobinado: actualmente es el de mayor utilizacin

para aplicaciones con puentes-gra; la regulacin de la velocidad se efecta
por resistencias robticas, de modo tal que a medida que van eliminndose las
resistencias aumenta la velocidad del motor.

- Motor de rotor en cortocircuito: basado en el principio de rotor deslizante,

logra la regulacin de la velocidad, en funcin a la frecuencia de la red a partir
de un convertidor de la red, primero a corriente continua y despus a alterna
con la frecuencia regulada.

2.2.3.5 Tipos de mando de puentes-gra

Segn las condiciones de servicio, los sistemas de mando de los

puentes-gra pueden ser:

Mando desde el Suelo

Desplazable a lo largo del puente

Permite al usuario guiar la carga de forma manual, permitindole
mantener una distancia de seguridad de la carga. Se recomienda para
velocidades mximas de traslacin de 63mts/min.

Mando suspendido del carro

El usuario o conductor de la mquina se encuentra prximo a la carga y
puede guiarla tanto directa como manualmente, es el adecuado para ejecutar
trabajos de mantenimiento y de montaje.

33
Mando suspendido de un punto fijo del puente
Mayormente utilizado en puentes-gra de luz reducida, ya que posee un
alto rango de visibilidad, as como el mando desplazable en el puente, ste
debe utilizarse en velocidades de traslacin superiores a 63mts/min.

Mando por radio

Diseado para ser utilizado cuando el usuario del equipo no pueda
acompaar a la gra por alguna razn en especfico como por ejemplo:
centrales de energa nuclear, instalaciones de depuracin de aguas, talleres de
decapado y galvanizacin, etc.

Mando desde la Cabina

Cabina montada en el centro del puente

Este sistema se utiliza para puentes-gra de gran luz, al objeto de
conseguir una buena visibilidad para el conductor.

Cabina desplazable a lo largo del puente.

Muy empleada para transporte de materiales o cargas de tamaos
voluminosos o de grandes pesos, en donde la precisin juega un papel
importante.

2.2.3.6 Elementos principales de seguridad de los puentes-gra

Los principales elementos de seguridad que deben estar presentes en

los puentes-gras al momento de llevar a cabo una actividad se enlistan a
continuacin:

Limitadores de carga
Dispositivo diseado con el fin de evitar sobrepesos en el equipo y se
clasifican en los dos siguientes:
34
- Limitador de carga electrnico: es un limitador de alta precisin y seguridad,
capaz de evitar accidentes y de proteger de averas generadas por sobrecarga
en el puente-gra y sus polipastos.

Es a su vez til para ascensores, montacargas, sistemas para tensin de

cables, en general, cualquier equipo o instalacin en donde se someta un cable
metlico o polea a una traccin y se desee limitar la tensin mxima. Mejora
notablemente la precisin requerida y fiabilidad de la alternativa tradicional de
limitacin de carga del motor. La imagen N 7 ofrece una vista detallada de un
limitador de carga del tipo electrnico.

Imagen N 7. Limitador de Carga Electrnico

Fuente: Induran, Jorge San Miguel. Gua para la Adecuacin y Evaluacin de

Riesgos en Puentes Gra

- Limitador de carga tensiomtrico: fue diseado con el propsito de prevenir

las sobrecargas que habitualmente se producen en equipos de elevacin de
cargas, como elevadores, gras, montacargas, puentes-gra, etc.

Capaz de evitar roturas en cables, poleas, ganchos, ruedas, deformacin

de vigas o rieles, es decir, cualquier accidente que pueda ocurrir, generado por
la utilizacin del equipo por encima de los lmites de capacidad carga que
posea. Ver imagen N 8

35
 Imagen N 8 Limitador de Carga Tensiomtrico

Fuente: Induran, Jorge San Miguel. Gua para la Adecuacin y Evaluacin de

Riesgos en Puentes Gra

Finales de Carrera

Son dispositivos elctricos, mecnicos o neumticos capaces de

detectar la posicin de un elemento mvil mediante accionamiento mecnico;
generalmente utilizado en aplicaciones del tipo industrial en donde se
implementan con la finalidad de percibir la llegada del elemento mvil a una
determinada posicin. Segn su utilidad generalmente se clasifican de la
siguiente manera:

- Final de carrera superior e inferior del movimiento de elevacin.

- Final de carrera mximo y mnimo de traslacin del carro.
- Final de carrera de traslacin del puente.

Mandos de Control

Los mandos de control le ofrecen al operario o usuario una alternativa de

controlar directamente el funcionamiento del puente-gra de forma segura y
efectiva, sin poner en riesgo su propia integridad fsica.

36
2.2.4 Motores

Los motores elctricos son un conjunto de maquinas rotatorias utilizadas

para convertir la energa elctrica en mecnica, a travs de medios
electromagnticos. Su funcionamiento est fundamentado en el flujo de
corriente elctrica a travs de un conductor dentro de un campo magntico, el
cual ejerce una fuerza mecnica sobre el conductor. Este principio de la
corriente elctrica fue establecido por el cientfico francs Andre Marie Ampere
(1820).Los motores elctricos poseen la capacidad de satisfacer una gran
variedad de necesidades de servicio, como arrancar, frenar, acelerar, sostener
y mover una carga. Estos son fabricados tomando en cuenta las velocidades y
el torque o fuerza, las cuales son fijas o variables, dependiendo
principalmente de las variaciones de potencia, variaciones que son medidas en
caballos de fuerza, y estas pueden oscilar de fracciones muy pequeas hasta
muy altos caballos de fuerza. Ver Imagen N 9.

Imagen N 9. Diagrama Interno de un Motor

Elctrico.

Fuente: Nigel Armature Winders.

Los componentes que integran internamente los motores elctricos son:

-El inductor (estartor en caso de CA), es un conjunto agrupado de chapas o

laminas magnticas, sobres las cuales se encuentra enrollado un bobinado fijo
de un material conductor.
37
-El inducido (rotor en caso de CA), es un conjunto agrupado de chapas o
lminas magnticas, sobre las cuales se encuentra enrollado un bobinado
mvil que constituye el eje del motor.
-Las escobillas, es un conjunto de laminas de grafito que se encuentran
ubicadas sobre el colector de delgas, permitiendo que las delgas estn unidas
a los terminales de conexin del inducido.
-El colector de delgas es un grupo de lminas de cobre en forma de anillo que
permite una unin elctrica entre las bobinas del inducido y un circuito externo.
-La carcasa, es la caja que recubre las partes elctricas del motor, constituye la
parte externa del motor.

Los motores elctricos segn los componentes que lo integran se

clasifican en dos grandes familias, dependiendo del tipo de alimentacin. Ver
Imagen N 10.

-Motores alimentados con corriente alterna.

-Motores alimentados con corriente continua.

Imagen N 10. Clasificacin de Motores Elctricos

Fuente: Elaboracin Propia

38
2.2.4.1 Motores de Corriente Continua

Los motores cuya alimentacin es de corriente continua poseen un

funcionamiento basado en la interaccin de una corriente elctrica y un campo
magntico formado entre dos polos opuestos de un material magnetizado,
donde la fuerza que se genera es aprovechada por el motor para hacer girar un
eje, transformando as la energa elctrica en movimiento mecnico, suelen
utilizarse en aplicaciones que necesiten de alta precisin en velocidad,
montacargas y movimiento o locomocin. Ver imagen N 11.

Imagen N 11. Diagrama simplificado de una maquina DC

Fuente: Chapman Stephen. Maquinas Elctricas.

Segn Chapman, Stephen (2005), La estructura fsica cuenta de dos

partes: el estator o parte estacionaria y el rotor o parte giratoria. La parte
estacionaria de la maquina consta de una estructura que proporciona el soporte
fsico, y de las piezas polares, que se proyectan hacia adentro y proporcionan
un camino para el flujo magntico de la maquina.
Los extremos de las piezas polares que estn cerca del rotor se
extienden sobre la superficie de ste para distribuir su flujo uniformemente
sobra la superficie del rotor. Estos extremos se llaman zapatas polares. La

39
superficie expuesta de una zapata polar se llama cara polar y la distancia entre
la cara polar y el rotor se llama entrehierro.

Este tipo de motores poseen una espira de hilo de cobre dentro de un

campo magntico que al conectarse a una batera o una fuente de
alimentacin, la corriente fluye en un sentido por uno de sus lados y en sentido
contrario por el lado opuesto, provocando que la espira ejerza una fuerza, en
uno de los lados hacia abajo y en el otro hacia arriba. Ya que la espira se
encuentra acoplada sobre un eje metlico esta empezara a girar hasta alcanzar
la posicin vertical estable, para lo cual es necesario invertir el sentido de
circulacin de la corriente repetidamente por medio de un conmutador, es decir,
que el lado de la espira que reciba la fuerza hacia arriba ahora la recibir hacia
abajo y viceversa en el otro lado, de esta manera la espira girara
constantemente.

2.2.4.2 Motores de Corriente Alterna

Los motores de corriente alterna son aquellos que funcionan con una
corriente elctrica en donde la magnitud y la direccin varan cclicamente en el
tiempo, a diferencia de los motores de corriente continua que trabajan con una
corriente constante. Este tipo de motores son mayormente utilizados en una
amplia gama de aplicaciones a nivel industrial y domestico, debido a que tienen
un buen rendimiento de trabajo y que no requieren de mantenimiento.

Segn Chapman, Stephen (2005), Hay dos tipos de mquinas de CA:

maquinas sncronas y maquinas de induccin. La principal diferencia entre los
dos tipos es que las maquinas sncronas requieren que se les suministre una
corriente de campo de CD a sus rotores, mientras que las maquinas de
induccin, inducen una corriente de campo a sus rotores por medio de una
accin transformadora.

40
 Existen dos tipos bsicos de motores que funcionan con corriente
alterna: los motores asncronos y los motores de induccin.

El motores asncrono est constituido por un rotor que puede ser de jaula de
ardilla o de bobinado, estator en donde se encuentran ubicadas las bobinas que a su
vez estn desfasadas entre si 120. Su funcionamiento radica en el campo magntico
giratorio que producen las bobinas al inducrsele corriente. Los motores de induccin
son aquellos donde la corriente que circula por el devanado del rotor se debe a la
fuerza electromotriz inducida en el por el campo giratorio.

2.2.4.3 Motores Paso a Paso

Los motores paso a paso (PaP) son perfectos para la construccin de

sistemas o mecanismos en donde se requieran movimientos de alta precisin.
La caracterstica principal que poseen estos tipos de motores es el hecho de
poder desplazarse un paso a la vez por cada pulso que le sea aplicado por el
controlador, en el cual dicho paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8

Estos motores cuentan con la cualidad de mantenerse estables en una

posicin o bien, totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas se encuentran
siendo energizadas, el motor se mantendr fijo en la posicin correspondiente y
por el contrario quedar totalmente libre si no se le hace circular corriente por
ninguna de sus bobinas. En la actualidad existe una gran variedad de estilos de
motores de paso a paso, pero actualmente para aplicaciones en robtica son
utilizados los del tipo de imn permanente.

Segn Chapman, Stephen (2005), es un tipo especial de motor

sncrono diseado para girar a cierto nmero especifico de grados por cada
pulso elctrico recibido en su unidad de control. Los pasos tpicos son de 7,5 o
15 por pulso. Estos motores se utilizan en muchos sistemas de control, puesto

41
que pueden controlar precisamente la posicin de un eje u otra pieza de la
maquinaria.

Soto, Eduardo (2005) indica lo siguiente sobre los motores de imn

permanente: En este tipo de motores, el rotor est provisto de imanes los
que se encuentran dispuestos de tal manera que los polos N-S se encuentran
opuestos entre s en forma radial. Las ventajas que presenta este motor es
que aumenta el torque en comparacin al de reluctancia variable. Otro punto a
favor es la permanencia en el ltimo estado por el torque de friccin, lo que
minimiza el error, puesto a que el control por lo general se construye a lazo
abierto.

Normalmente los motores PaP se encuentran constituidos por un rotor

sobre el que van acoplados diversos imanes permanentes y por un estator que
posee cierto nmero de bobinas excitadoras. En donde toda conmutacin (o
excitacin de las bobinas) debe ser manejada externamente por un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Unipolar
Este tipo de motores comnmente suelen tener 6 o 5 cables de salida,
dependiendo de su conexin interna lo que los hace ms sencillos de controlar.
Posteriormente se exhibe la conexin interna de un motor paso a paso del tipo
unipolar mediante la imagen N 12

Imagen N 12. Motor PaP Unipolar

Fuente: Los Autores

42
Bipolar

Este tipo de motor en si es ms sencillo, pero el sistema de control se

hace ms complicado puesto a que es necesario revertir la polaridad de cada
bobina. Estos se encuentran compuestos generalmente cuatro cables de salida
y a diferencia del unipolar no posee terminales centrales (comunes) tal y como
se grafica a continuacin en la figura N 13.

Imagen N 13. Motor PaP Bipolar

Fuente: Los Autores

Los motores paso a paso del tipo bipolar necesitan de ciertos mtodos
para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo
de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.

Para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas) es

necesario un H-Bridge por cada una de las bobinas del motor por lo que se
recomienda el uso de puentes H en sus versiones como circuitos integrados
que facilitan ste tipo de tareas.

2.2.4.4 Puente H

Soto, Eduardo (2005) expresa: El puente H permite energizar las

bobinas con la polaridad que se desea. Un Puente H tambin conocido en
ingles como H-Bridge es un circuito electrnico constituido por cuatro (4)
interruptores (ya sean mecnicos o algn tipo de semiconductor que se sature

43
por efecto campo), los cuales pueden estar abiertos o cerrados segn se
disponga para alimentar la carga (motor), generando secuencias de pulsos que
energizarn las bobinas del motor hacindolo girar en un determinado sentido.
Ver Imagen N14.

Imagen N14. Puente H (H-Bridge)

Fuente: Los Autores

2.2.5 Rodamientos

En los extremos del rbol se encuentran colocados unos soportes sobre

los cuales gira apoyado, debiendo estar dichos soportes suficientemente
diseados para poder resistir con toda seguridad los esfuerzos que les sean
transmitidos por el rbol.

El rbol no gira directamente sobre el soporte, entre ambos se

encuentra un elemento intermedio conocido como cojinete, en el cual, el
rozamiento que se produce como consecuencia del giro del rbol, no debe
exceder los lmites admisibles, reducindose ste por medio de una lubricacin
adecuada. Ver imagen N15.

44
 Imagen N 15. Mecanismo de rodamiento

Fuente: Los Autores

Los rodamientos tambin conocidos como cojinetes no hidrodinmicos

son elementos mecnicos diseados con la finalidad de reducir la friccin o
rozamiento entre un eje y las piezas (rboles) que se encuentran conectados a
este, sirvindole de apoyo, para facilitar as el desplazamiento de dichas piezas
a travs del eje, mejorando de sta manera el rendimiento mecnico de las
mquinas.

Torres Manotas, Erick (2008) define rodamientos de la siguiente forma:

un conjunto de esferas que se encuentran unidas por un anillo interior y uno
exterior, el rodamiento produce movimiento al objeto que se coloque sobre este
y se mueve sobre el cual se apoya.

La implementacin de rodamientos en mquinas, disminuye la friccin

en los puntos de movimientos rotacionales como los ejes. En la actualidad se
fabrican rodamientos en una gran variedad de tipos, formas y dimensiones
donde cada estilo de rodamiento presenta propiedades y caractersticas que
dependen directamente de su diseo, considerado de acuerdo a la aplicacin
que se le desee dar.

Hernndez Valencia Jorge (2005) indica Los rodamientos se

construyen en acero de adecuadas caractersticas de dureza y tenacidad,
permitiendo soportar, con muy poco desgaste, millones de revoluciones,
sometidos a cargas y esfuerzos, a veces, concentrados y localizados.

45
A continuacin sern nombrados los dos tipos principales de rodamientos o
cojinetes:

Rodamientos de Rodillos

Robusto y resistente, es generalmente un cilindro formado de una o

varias piezas que se construyen principalmente de bronce o metales
antifriccin (aleacin de estao y plomo entre otros) Dado que los rodillos
hacen contacto lineal con las piezas de rodadura, pueden soportar grandes
cargas radiales siendo baja su capacidad de carga axial, necesita de poco
mantenimiento al tener mnima friccin. Ideal para cargas medias y elevadas
con trabajo a poca velocidad. Ver imagen N16.

Imagen N 16. Rodamientos de rodillos

Fuente: Rodamientos FAG, Catlogo WL 41 520/3 SB

Rodamientos de Bolas

Son de uso general ya que son capaces de absorber esfuerzos axiales y

radiales combinados lo que les proporciona alta precisin y baja vibracin. Es
ideal para cargas pesadas y altas velocidades. Poseen una larga duracin, con
un mnimo nivel de lubricacin.
46
 Suelen llevar una jaula fijas mediante arandelas de retencin para
sujetar las bolas, la jaula consiste en un anillo de caucho sinttico moldeado a
una platina de acero, incorporado al anillo exterior que impide la entrada de
objetos extraos e impide la salida de la grasa. Ver imagen 17.

Imagen N 17. Rodamientos de Bolas.

Fuente: Rodamientos FAG, Catlogo WL 41 520/3 SB

Desde el punto de vista cinemtico de su trabajo, se pueden clasificar en tres

categoras:

Rodamientos para cargas radiales.

Diseados para soportar especficamente cargas dirigidas en la
direccin perpendicular al eje de rotacin. Los rodamientos de rodillos soportan
mayores cargas radiales que los rodamientos de bolas de igual tamao ya que
cuentan con un ngulo de contacto nominal de 0 45. Ver Imagen N18.

47
 Imagen N 18. Rodamientos para cargas radiales.

Fuente: Rodamientos FAG, Catlogo WL 41 520/3 SB

Rodamientos para cargas axiales

Tienen un ngulo de contacto nominal de 45 0 y pueden soportar

cargas que acten nicamente en la direccin del eje de rotacin. Pueden ser
rodamientos de simple efecto (axiales de bolas), capaces de recibir cargas
axiales en un sentido, y rodamientos de doble efecto (axiales de bolas de
contacto angular), que trabajan con cargas axiales en ambos sentidos. Cuando
existen fuerzas axiales muy elevadas, se prefieren rodamientos axiales de
rodillos cilndricos o rodamientos axiales oscilantes de rodillos. Ver imagen N
19 a continuacin.

48
 Imagen N 19. Rodamientos para cargas axiales.

Fuente: Rodamientos FAG, Catlogo WL 41 520/3 SB

Rodamientos para cargas mixtas

Pueden soportar esfuerzos tanto radiales, como axiales o ambos
combinados.

2.2.6 Magnetismo

El magnetismo es fenmeno que surge a raz de un descubrimiento

realizado por la Gracia antigua, en donde ciertas piedras provocaban la
atraccin de materiales como el hierro, y que el hierro atrado, atraa a su vez a
otros materiales de hierro. Este particular fenmeno de atraccin permite decir
que cada elemento tiene un IMAN.

49
 Esta rama de la fsica estudia una de las fuerzas fundamentales de la
naturaleza, las fuerzas magnticas, que se originan a raz del movimiento
continuo de partculas cargadas, es decir, existe un vnculo muy estrecho entre
el magnetismo y la electricidad. La fusin de ambas teoras se denomina
Electromagnetismo.

2.2.6.1 Imn

Es un cuerpo o elemento capaz de generar un campo magntico

significativo en la regin de espacio a su alrededor, donde se produce un
fenmeno de atraccin hacia materiales ferro magnticos como el hierro, el
cobalto o el nquel. Existen imanes capaces de manifestar sus propiedades
magnticas de forma permanente ya sean de procedencia natural como es el
caso de la magnetita u obtenidos mediante la aleacin de diversos metales. En
los imanes la fuerza de atraccin se encuentra mayormente concentrada en
sus extremos tambin conocidos como polos magnticos. Un imn consta de
dos polos (polo norte y polo sur) donde polos iguales se repelen y polos
distintos se atraen.

Dependiendo de la composicin de un imn existen diversos tipos:

- Imanes naturales: son aquellos provenientes de la tierra con la cualidad de

atraer el hierro, denominados magnetitas.
- Imanes artificiales: son todos aquellos que han sido previamente imantados
de forma artificial, elaborados a travs de la fusin de elementos como hierro,
nquel, boro, cobalto, neodimio, etc.

Hoy en da los imanes son utilizados en diversas aplicaciones como por

ejemplo: bocinas, generadores, detectores de metales, gras magnticas, entre
otros.

50
2.2.6.2 Electroimn

Los electroimanes son aquellos que presentan sus propiedades

magnticas al momento de hacer circular una corriente elctrica a travs de
una bobina enrollada a un ncleo ferro magntico, permitiendo la variacin de
su intensidad de atraccin variando el flujo de corriente. El electroimn es la
base del transformador de corriente y del motor elctrico.

2.2.7 Transmisin de Datos

La transmisin de datos tal y como su nombre lo define consiste en el

envi de datos a travs de algn mtodo o forma de comunicacin, es decir, ya
sea por un medio guiado o no guiado.

Comunicacin Serial
La comunicacin serial es un mtodo que consiste en el envi
secuencial de bits que conforman un dato, es decir, se transmite un bit a la vez
hasta enviar el byte completo.

Comunicacin Paralela
Esta forma de comunicacin permite el envi de datos o seales
mltiples sobre un mismo enlace de comunicacin.

Transmisin Sncrona
Esta tcnica de transmisin se caracteriza por enviar un conjunto de
datos que conforman un bloque de informacin partiendo de una serie de bits
de sincronismo que permiten la sincronizacin de los relojes internos tanto del
receptor como del emisor, logran do as el control del tiempo de cada bit.

51
Transmisin Asncrona
La transmisin asncrona consiste en el envi bit por bit pero con la
agregacin de bit de inicio y un bit de trmino que indica al dispositivo que
paquete de dato ha sido completado, permitiendo as la sincronizacin del
receptor con el transmisor.

2.2.7.1 Puerto Serial del Computador

Generalmente las computadoras disponen de un conjunto de puertos de

entrada salida que permiten la comunicacin de datos digitales, el puerto serial,
siendo uno de estos puertos est fundamentalmente constituido por un circuito
integrado Transmisor-Receptor-Asncrono Universal (UART), en donde los
dato son transmitidos bit a bit, es decir, se enva un bit a la vez.

Para el control del puerto serial, la unidad central de procesamiento

(CPU), utiliza direcciones definidas de puertos de entrada salida y lneas de
interrupcin comnmente denominadas IRQ, de esta manera cada puerto
dispone de una serie de parmetros que deben ser tomados en cuenta para
poder configurar el puerto. El conector comnmente utilizado para representar
el acceso a este puerto es el DB9.

2.2.7.2 RS232

RS232 es una conexin serial de datos binarios entre un equipo terminal

de datos (DTE) y un circuito digital externo o un equipo de terminacin del
circuito de datos (DCE), definido como un estndar en 1969 por la Alianza de
Industrias Electrnica (EIA). El RS232 tiene dos presentaciones especficas,
DB25 y DB9 cada uno constituidos por 25 y 9 pines respectivamente. Ver
imagen N 20.
52
 Imagen N 20. Conectores RS232.

Fuente: Los Autores.

Este tipo de conectores como se habia mencionado anteriormente son

utilizados para la comunicacin serial de datos de forma asincrona, por lo que
tienen cada uno de los pines definidos para cumplir una funcin especfica en
la transmisin de datos. Ver tabla N 2.

Tabla N 2. Distribucin de pines DB9.

N PIN Funcin
1 Detector de Transmisin (CD)
2 Recibir Datos (RXD)
3 Transmitir Datos (TXD)
4 Terminal de data lista (DTR)
5 Seal de Tierra (GND)
6 Ajuste de datos listo (DSR)
7 Permiso para transmitir (RTS)
8 Listo para enviar (CTS)
9 Indicador de Llamada (RI)
Fuente: Los Autores.
2.2.7.3 Max232

El max232 es un circuito integrado diseado para la conversin de

niveles TTL a RS232 y de otros de RS232 a TTL, conformado internamente por
2 conversores que permiten el manejo de 4 seales especficas y necesarias
para establecer una comunicacin a travs del puerto serial de un computador:
53
 TX D (Seal de transmisin).
RXD (Seal de recepcin).
RTS (Seal de protocolo de transmisin).
CTS (Seal de protocolo de transmisin).

Es un circuito integrado capaz de generar tensiones internas

correspondientes e indispensables para el estndar RS232, por lo que
requiere de algunos componentes externos para su correcto funcionamiento.
Ver imagen N 21.

Imagen N 21. Diagrama de Conexin Max232

Fuente: Datasheet Max232.

2.2.8 Microcontroladores

Se define como un microcontrolador a un circuito integrado diseado y

estructurado para ejecutar rdenes o instrucciones lgicas previamente escritas
en un lenguaje ensamblador, con la finalidad de ser guardadas en su memoria
mediante un dispositivo (hardware) denominado programador. Ver imagen N
22 a continuacin.
54
 Imagen N 22: Microcontrolador.

Fuente: Elaboracin propia

Es importante establecer claramente las diferencias principales entre los

microcontroladores y los microprocesadores, ya que a pesar del vnculo
histrico que tienen, son dispositivos distintos para distintas aplicaciones.

Los microcontroladores tienen una estructura interna completa, es decir,

le fueron integrados los subsistemas necesarios para su funcionamiento, a
diferencia del microprocesador que necesita de recursos como memoria e
interfaces para recibir y enviar datos. Con esto se quiere decir que los
microprocesadores son las races de lo que luego se conocera como
microcontroladores.

Los microcontroladores se pueden conseguir a nivel comercial en

distintas presentaciones, principalmente estn divididos en tres gamas, que
representan el nmero de bits que pueden manejar:

55
 Gama Baja (4,8 y 16 Bits).
Gama Media (16 y 32 Bits).
Gama Alta (32,64 y 128 Bits).

Los microcontroladores estn en su mayora ubicados entre las gamas

bajas y media, debido a que la gama alta representa fundamentalmente
procesamiento, computadoras, video consolas, es decir, en esta gama casi en
su totalidad son microprocesadores con recursos y subsistemas apartes. A
continuacin se muestra una tabla donde se puede visualizar algunos de los
microcontroladores existentes en el mercado:

Tabla N 3. Microcontroladores
Bits Campo de Aplicacin Ejemplo Fabricante
4 -Telefona y -HCMS 400. -Hitachi.
electrodomsticos. - PD75P316A.
-Nec.
-Nmero limitado de I/O.
-Entornos Industriales -National.
especficos.

8 -Entorno y datos orientados al -MCS 51. -Intel, Siemens.

Byte. -68HC11.
-Motorola,
-Perifricos inteligentes y -Z8,SUPERZ8.
controladores (teclados, -COP800. Toshiba.
unidades de disco, displays). -PIC16F8XX
-Zilog, Sgs.
-Posibilidad de programacin
en alto nivel. -National.
-Microchip.
16 -Manejo de operaciones de 16 -80186. -Intel, AMD.
Bits. -8096.
-Intel.
-Mayor velocidad, operaciones -TMS320.
matemticas. -H8/300. -Texas.
-Manejo de grandes -DSPIC30F1010.
-Hitachi.
volmenes de datos.
-Industrial automotriz. Microchip.

56
 32 -Manejo de grandes -i860. -Intel (3-d).
cantidades de datos. -i960.
-Intel (militar).
-Gran capacidad de -68300.
direccionamiento de memoria. -340x0. -Motorola.
-Impresoras Lser. -
-National.
-Pantallas graficas de alta PIC32MX320F03
resolucin. 2H. -Microchip.
Fuente: Microcontroladores, tipos y aplicaciones. Universidad Rey Juan Carlos.
Mxico.

Para el sistema propuesto se eligi a los microcontroladores producidos

por el fabricante Microchip, comprendidos en la gama baja, ya que poseen
aspectos positivos como: bajo consumo, bajo costo, tamao pequeo, facilidad
de programacin y gran cantidad de herramientas de soporte disponibles. El
microcontrolador seleccionado para el desarrollo del prototipo pertenece a los
microcontroladores comprendidos en la gama baja, y pertenece a la serie
16f8XX (8 Bits).

2.2.8.1 Caractersticas de los PICmicro

Los PICmicro son dispositivos con caractersticas mejoradas, estn

fundamentados en una Tecnologa RISC (conjunto de instrucciones reducido),
cuentan con una pila de profundidad de 8 niveles y poseen mltiples
interrupciones internas y externas. Basndose en la arquitectura Harvard los
PICmicro utilizan un bus de datos y un bus para instrucciones, esto permite que
el PICmicro procese palabras de instruccin de 14 Bits en un bus de data de 8
bits de ancho separado.

Generalmente los PICmicro de 8 Bits poseen una memoria RAM 68

Bytes, como tambin as una memoria EEPROM de datos de 64 Bytes de
capacidad, ejecutan cdigos de programas a una velocidad de mejoramiento
de 20 Mhz.

57
 Por otro lado la estructura fsica del chip depende de tipo de
microcontrolador, los encapsulados van desde chip de 18 a 68 pines, con un
set de 35 instrucciones lgicas y una variedad de mdulos que permiten que
los PICmicro tengan nmero importante de recursos y herramientas de soporte.
Ver Imagen N 23.

Imagen N 23.Pines del Microcontrolador

Fuente: Datasheet PIC16F87X. Microchip Technology Inc. 2001.

2.2.8.2 Velocidad de Procesamiento

La velocidad de procesamiento del PICmicro est determinada por la

frecuencia de un circuito oscilador externo, y esta expresada en Hertz. Los
circuitos osciladores son sistemas diseados para convertir una corriente
continua en una corriente alterna que oscila a una determinada frecuencia,
donde los ms utilizados se ven limitados en 4 presentaciones:

Oscilador tipo LP.

Oscilador tipo XT.

58
 Oscilador tipo HS.
Oscilador tipo RC.

Oscilador tipo LP

Los osciladores LP se caracterizan por ser de bajo consumo, estn

constituidos por un cristal resonador y cubre un rango de frecuencia
comprendido desde 35 a 200Khz.

Oscilador tipo XT
Este tipo de oscilador est constituido por un cristal de cuarzo que ofrece
un rango de frecuencia estimado entre 100 KHZ a 4 Mhz.

Oscilador tipo HS
Los osciladores HS estn constituidos por un resonador cermico o un
cristal de cuarzo, proporciona una alta velocidad y cubren un rango de
frecuencia estimado entre 4Mhz y 10 MHz.

Oscilador Tipo RC
Los osciladores RC, son osciladores de bajo costo constituidos por una
resistencia y un condensador, y ofrece un rango de frecuencia poco estable.
Este tipo de oscilador a diferencia de sus contrapartes se conecta de forma
distinta al microcontrolador. Ver Imagen N 24.

Imagen N 24. Oscilador RC

Fuente: Elaboracin propia

59
2.2.8.3Arquitectura Harvard

La arquitectura Harvard es la generalmente utilizada en los

microcontroladores, est basada en un procesador que est unido a dos
memorias diferentes por medio de dos buses independientes. Estas memorias
se encargan de separas los datos de las instrucciones, es decir, los datos del
programa estn separados del programa en si. Los buses separados permiten
tener dos anchos de bandas distintos, de tal forma que hay 14 bits para
acceder a la memoria de programa y 8 bits para acceder a la memoria de
datos. Ver Imagen N 25

Imagen N 25. Arquitectura Harvard

Fuente: Los Autores.

2.2.8.4 Arquitectura Von Neumann

La arquitectura Von Neumann generalmente es la utilizada en los

microprocesadores, a diferencia de la arquitectura harvard, esta utiliza un
mismo dispositivo para almacenar las instrucciones y los datos. Esta
arquitectura aplica en ordenadores cuya estructura conste de cinco partes: La
unidad lgica Aritmtica (ULA), la unidad de control, la memoria, un dispositivo
de entrada-salida y un bus de datos comn. En la imagen siguiente se
demuestra grficamente el concepto de la arquitectura.

60
 Imagen N 26.Arquitectura Von Neumann

Fuente: Los Autores.

2.2.8.5 Tecnologa RISC

La tecnologa RISC (Conjunto Reducido de Instrucciones) histricamente

est basada en el estudio realizado por Jhon Von Neumann conocido por ser el
inventor del primer programa de computador, Maurice Wilkes padre de la
microprogramacin y Seymour Cray creador de los primero
supercomputadores. Surge de la necesidad de incrementar el rendimiento del
microcontrolador para realizar tareas establecidas, partiendo de la ejecucin
de instrucciones lgicas simples ( 35 Instrucciones ) , que permitan al
procesador trabajar a una velocidad ms rpida ya que cada instruccin puede
ser ejecutada por un ciclo de reloj, reduciendo la cantidad de ciclo necesarios
para ejecutar un conjunto de instrucciones, lo que adjudica caractersticas
importantes de velocidad y eficiencia a los procesadores RISC.

La filosofa de funcionamiento de la tecnologa RISC est basada en

una tecnologa de proceso denominado pipeline (conductos), lo que permite al
microprocesador poseer la capacidad para ejecutar una instruccin, mientras
otra est siendo interpretada por el mismo, lo que representa un nivel elevado
de simultaneidad.

61
 La imagen prxima muestra la estructura interna del PICmicro de la
familia 16F87X seleccionado para el diseo del prototipo, previamente se
explica los bloques del mismo.

Imagen N 27. Estructura del PICmicro (16F87X)

Fuente: Datasheet PIC16F87X. Microchip Technology Inc. 2001.

62
2.2.8.6 Memoria en los PICmicro

La memoria de instrucciones y de datos en los PICmicro estn

integradas en el mismo chip, est constituida por dos bloques de memorias
separados, una memoria no voltil del tipo ROM destinada para las
instrucciones que ejecuta el microcontrolador y una memoria voltil de lectura
y escritura del tipo RAM para los datos y las variables. En la siguiente tabla se
muestra la capacidad y distribucin de memoria en los PICmicro de la familia
16F8XX.

Tabla N 4. Memoria del PICmicro

Fuente: Datasheet PIC16F87X. Microchip Technology Inc. 2001.

2.2.8.6.1 Memria de Programa (Flash Program Memory)

La memoria de programa de los microcontroladores PIC est compuesto

por 4 bloques constituidos por celdas en donde estn almacenadas las
instrucciones que ejecuta el microcontrolador. Cada celdas posee numero
hexadecimal que le asigna una direccin especifica en el bloque, de esta forma
las celdas estn direccionadas con nmeros enteros consecutivos, partiendo
desde 00h hasta 7FFH para la pagina 0. Esta memoria es de solo lectura por lo
que es del tipo ROM o FLASH. Ver Imagen N 28.

63
 Imagen N 28. Bloques de la memoria de programa

Fuente: Elaboracin propia

2.2.8.6.2 Memoria de Datos

Esta memoria cuenta con una memoria voltil de lectura y una estructura
de tipo RAM en donde se encuentran los registros. Es utilizada para el
almacenamiento de data y por lo general es complementada con una memoria
EEPROM que aumenta la capacidad de la misma, lo cual permite al
microcontrolador manipular un nmero determinado de data. La capacidad de
la memoria est definida por el tipo de microcontrolador PIC que se utilice. A
igual que en la memoria de programa la memora de datos est estructurada
por 4 partes denominadas bancos, cada banco est formado por celdas
consecutivas que tienen asignado un valor hexadecimal que define la ubicacin
de esta en el banco. Las celdas que constituyen los bancos de la memoria
almacenan registros. Ver imagen N 29.

64
 Imagen N 29. Bancos de la memoria de datos

Fuente: Elaboracin Propia.

2.2.8.7 Registros de Memoria

Los registros de memoria se encuentran distribuidos en los 4 bancos de

que conforman la memoria de datos, y estn clasificados en dos tipo:

Registros de propsito general.

Registros de funciones especiales.

Registros de Propsito General

Los registros de propsito general de la memoria de datos son los
registros disponibles para el libre uso por parte del usuario.

Registros de Funciones Especiales

Los registros de funciones especiales estn orientados a la
configuracin de control del microcontrolador y al control de acceso a sus
perifricos. Los SFR determina el modo de operacin del microcontrolador. Ver
Imagen N 31.

65
Imagen N 30. Disposicin de registros en los bancos del PICmicro
(16F87X)

Fuente: Datasheet PIC16F87X. Microchip Technology Inc.2001

66
2.2.8.8 Set de Instrucciones del Microcontrolador

Debido a que los microcontroladores PIC trabajan con la arquitectura

RISC, posee un conjunto reducido de 35 instrucciones lgicas, que permiten la
elaboracin de programas destinados a realizar una tarea predeterminada.

2.2.8.9 Recursos del PICmicro

- Timers: Es un recurso que permiten controlar periodos de tiempo

(temporizadores) y llevar un control numrico de eventos externos.
- Watchdog (perro guardin): Es un recurso muy til que consiste en un
temporizador que al desbordarse provoca un reset automtico del sistema
- Estado de bajo consumo o reposo: El estado de bajo consumo o de permite al
microcontrolador permanecer en espera de un evento externo para reactivar el
funcionamiento.
- Conversor A/D y D/A: Los conversores A/D y D/A permiten al microcontrolador
procesar todo tipo de seal analgica, como tambin puede procesa datos
digitales.
- Puertos de comunicacin: este recurso le permite al microcontrolador
establecer comunicacin con dispositivos externos, con otros buses de
microcontroladores y buses de sistemas. Entre los puertos destacados estn:

UART (Adaptador de comunicacin serie asincrona).

USART (adaptador de comunicacin serial sincrona y asincrona).

Puerto paralelo esclavo para comunicacin con otros buses.

USB (Bus Serial Universal). Bus de comunicacin para PC.

I2C bus de comunicacin para microcontroladores ubicados en el mismo
circuito impreso.

67
2.2.8.10 Puertos de E/S

Los puertos de entrada/salida son puertos disponibles para ser

configurados segn las necesidades de la aplicacin, la configuracin est
determinada por la manipulacin de registros de funciones especiales, que
permiten especificar que puertos trabajan como entrada y que puertos trabajan
como salida. En el caso el caso del PICmicro de la familia 16F87X el nmero
de puertos disponibles es de 5, y estn representados de la siguiente manera:

PortA (Puerto de 6 Bits, RA0-RA5).

PortB (Puerto de 8 Bits, RB0-RB7).

PortC (Puerto de 8 Bits, RC0-RC7).

PortD (Puerto de 8 Bits, RD0-RD7).

PortE (Puerto de 3 Bits, RE0-RE2).

2.2.9 Visual Basic

Desarrollado por el alemn Alan Cooper para Microsoft, Visual Basic es

un lenguaje de programacin completamente grfico que permite la elaboracin
de interfaces grficas as como tambin, la programacin misma.

Nace del lenguaje BASIC (Beginners All-purpose Symbolic Instruction

Code) diseado originalmente en el Dartmouth College, a fin de servir de inicio
en algn lenguaje de programacin por lo que es considerado como lenguaje
para principiantes

68
 Visual Basic constituye un entorno de desarrollo integrado (IDE) que
consiste en un editor de cdigos fuentes, un depurador encargado de corregir
los errores del cdigo para su posterior compilacin, un compilador diseado
para traducir el cdigo fuente a lenguaje de mquina y un constructor de
interfaz grfica o GUI que posibilita de la creacin de la parte grfica de forma
visual evitando la programacin en cdigo de la misma.

El compilador de VB genera ejecutables que requieren una biblioteca de

enlace dinmico (DLL) encargada de proveer todas las funciones
implementadas en el lenguaje. Adems existen un gran nmero de bibliotecas
DLLs que facilitan el acceso a muchas funciones del sistema operativo, como el
manejo de puertos y la integracin con otras aplicaciones.

Tambin permite el uso de la plataforma de los sistemas Windows con

un alto nivel de facilidad, dado que posee el acceso total a la interfaz de
programacin de aplicaciones (API) de Windows.

2.2.9.1 Visual Basic Express

Visual Basic Express es una moderna versin amigable de Visual Basic,

de fcil aprendizaje, que logra simplificar notablemente la programacin de
Visual Basic, lo que lo convierte prcticamente en una herramienta para la
formacin del usuario en programacin en lenguaje Visual Basic y sta se
encuentra disponible de forma gratuita en Internet

Visual Basic Express es un software de fcil manejo capaz de

proporcionar un entorno de desarrollo totalmente funcional a los programadores
que deseen generar aplicaciones de formularios Windows Forms, aplicaciones
cliente de Windows Presentation Foundation, aplicaciones de explorador de

69
 Windows Presentation Foundation, aplicaciones de consola, bibliotecas
de clases y aplicaciones y componentes plenamente funcionales para
compartirlos con otros usuario. El programa es idneo para desarrollar
aplicaciones completas con acceso a bases de datos o a un servicio web.

2.3 Trminos Bsicos

-Electromagnetismo: Segn el diccionario Enciclopdico Salvat (1968) . " Es

la parte de la Fsica que estudia las acciones magnticas de la corriente
elctrica".

-Fusible: Segn Camarena, P (1974), Es un dispositivo, constituido por un

hilo o lmina de un metal o aleacin de bajo punto de fusin, que se intercala
en un punto determinado de una instalacin elctrica para que se funda, por
Efecto Joule, cuando la intensidad de corriente supere, por un cortocircuito o un
exceso de carga, un determinado valor que pudiera hacer peligrar la integridad
de los conductores de la instalacin con el consiguiente riesgo de incendio o
destruccin de otros elementos.

- Motor: Segn el diccionario Enciclopdico Salvat (1968). Fuerza o cuerpo

portador de ella que produce un movimiento, y particularmente el que, aplicado
como potencia a una mquina, es causa del movimiento a un vehculo o
artefacto.

- Joystick: Segn Editors of the American Heritage Dictionaries es un

perifrico de entrada con activacin de botn que consiste en un palanca
adjunto con un pivote a una base de plstico.

-Bit: Segn Len Mario un bit es un digito binario.

- Robtica: Segn Isaac Asimov (1920), para describir la tecnologa referente

a los robots, opin lo siguiente en su obra titulada yo,robot (1950)"la robtica es
70
la conexin inteligente de la percepcin".

- Corriente: Segn Smith, R (1968), Es el flujo de portadores de carga

elctrica, normalmente a travs de un cable metlico o cualquier otro conductor
elctrico, debido a la diferencia de potencial creada por un generador de
corriente.

-Rel: Segn Boylestad (2003), Un rel es una bobina electromagntica con

par de contactos que se abren o cierran dependiendo de la configuracin.

- Polipasto: Segn Diccionario de la Lengua Espaola - Vigsima segunda

edicin (1998) Aparejo de dos grupos de poleas uno fijo y otro mvil que se
utiliza para levantar o mover una carga.

- Byte: Segn Len, Mario un byte es un conjunto de 8 bits (octeto).

- rbol: El Diccionario de la Lengua Espaola en su 21 edicin (1992) lo

define, Barra fija o giratoria que en una maquina sirve para soportar piezas
rotativas o para transmitir fuerza motriz de unos rganos a otros.

- Eje: Segn la Gran Enciclopedia Espasa (2005). Varilla que atraviesa un

cuerpo giratorio y le sirve de sostn en el movimiento. Pieza que transmite el
movimiento de rotacin en una maquina.

71
2.4 Sistema de Variables

Tabla N5. Sistema de Variables

72
Fuente: Los Autores

73
 3. CAPTULO III. MARCO METODOLGICO

3.1 Tipo de Investigacin

Segn el Manual de Trabajo de Grado de Especializacin y Maestra y

Tesis Doctorales (1998), de la Universidad Pedaggica Experimental
Libertador, dice que." El Proyecto Factible consiste en la investigacin,
elaboracin y desarrollo de una propuesta de un modelo operativo viable para
solucionar problemas, requerimientos o necesidades de organizaciones o
grupos sociales, puede referirse a la formulacin de polticas, programas,
tecnologas, mtodos o procesos. El proyecto debe tener apoyo en una
investigacin de tipo documental, de campo o un diseo que incluya ambas
modalidades. "

En funcin del propsito del estudio, se puede definir el tipo de

investigacin elegido como un proyecto factible, debido a que consiste en la
investigacin, diseo e implementacin de un mdulo prototipo de prueba Pick
and Place tipo puente gra ausente actualmente en las instalaciones de la
institucin; que ofrecer de esta manera una mejora a la infraestructura
tecnolgica del laboratorio de control de la Universidad, satisfaciendo as los
requerimientos y necesidades de la organizacin en cuanto a la formulacin de
nuevas tecnologas.

El mdulo prototipo de prueba Pick and Place tipo puente gra tendr la
capacidad de proporcionarle al estudiantado una nueva herramienta de estudio
a travs de la cual podr ejecutar pruebas y practicas reales. A su vez el
personal docente contara con un medio de enseanza dinmica y prctica que
le permita mejorar los mtodos de evaluacin.

74
3.2 Diseo de la investigacin

Como seala Balestrini, M (2001) el diseo de investigacin se define

en funcin de los objetivos establecidos en el estudio, es importante sealar,
que no existe un solo tipo de diseo o modelo de diseo a utilizar para todas
las investigaciones. (p. 131)

Tomando en cuenta la definicin citada, se propone necesariamente un

diseo de la investigacin que se adapte a los objetivos planteados.

Al estudiar detalladamente y con detenimiento los objetivos planteados

para la investigacin y las peculiaridades que derivan del problema objeto de
estudio es posible establecer que el trabajo de grado se define como una
investigacin documental ya que se requiere de libros de texto, manuales y
datasheets para llevar a cabo el estudio de las caractersticas actuales de los
robot Pick and Place en cuanto a su funcionamiento y el estudio de motores y
servomotores as como el anlisis e identificacin de las caractersticas
tcnicas y componentes de los sistemas que integraran el mdulo prototipo, tal
como se menciona en el Manual de Tcnicas de Documentacin e
Investigacin II (1979), de la Universidad Nacional Abierta. : El diseo
bibliogrfico o documental consiste en una estrategia de investigacin cuya
fuente principal de datos est constituida por documentos escritos, los cuales
selecciona el investigador de acuerdo a la pertinencia al estudio que realiza.

Balestrini, M (2001) En el caso que nos ocupa, en relacin a los estudios

exploratorios, descriptivos, diagnsticos, evaluativos, formulacin de hiptesis
causales o experimentales y los proyectos factibles, los diseo de investigacin
siempre sern de campo. (p. 132)

75
 Basndose en la cita previamente planteada, referente al objeto de
estudio se puede definir a su vez el diseo de investigacin como una
investigacin de campo, debido a que presenta una serie de mtodos
evaluativos y de diagnsticos, como la definicin del software, necesario para
controlar el mdulo, la identificacin de los sistemas mecnicos de rodamientos
y el diseo e implementacin del mdulo tal y como se encuentran planteados
en los objetivos especficos.

Segn lo indicado por Acevedo,R (1999) la declaracin de esta

clasificacin es para fines exclusivamente didcticos, se fundamenta en el
hecho de que en realidad ninguno de los tipos all indicado se da en estado
puro, si no que en toda investigacin se persigue un propsito sealado, se
busca un determinado nivel de conocimiento y se basa en una estrategia
particular o combinada..

Debido a la naturaleza de los mtodos, se considera el diseo de

investigacin de carcter mixto, debido a que cada una de las clasificaciones
mencionadas anteriormente no se encuentra en estado puro, ya que se busca
obtener los aspectos fundamentales de cada diseo.

3.3 Poblacin y Muestra

Para un mejor entendimiento de lo que representa la poblacin y

muestra de la investigacin es necesario definir y aclarar cada uno de estos
trminos.

Como seala Gabaldon, Nstor (2000) ..Estadsticamente hablando,

por poblacin se entiende un conjunto finito o infinito de personas, casos o
elementos que presentan caractersticas comunes, como por ejemplo, una
poblacin puede estar constituida por los habitantes de Venezuela, por el total
de vehculos de Caracas, por el nmero de nacimientos o defunciones en
Maracay.

76
 Se pueden estudiar distintos tipos de poblaciones, se clasifican las
poblaciones en dos tipos: Finitas, cuando est estructurada por un nmero
limitado de elementos e infinita, cuando la poblacin es muy grande y no se
conocen lmites precisos de esta.

Por lo tanto se hace necesario recurrir a un procedimiento de muestreo

y de esta forma definir una muestra, como una parte de la poblacin a estudiar
y mediante la cual se busca conocer de manera aproximada las caractersticas
propias de una determinada poblacin.

La poblacin a la cual est dirigida la investigacin est representada

por el nmero de alumnos inscritos en la Escuela de Ingeniera Electrnica de
la Universidad Nueva Esparta que pertenezcan a un semestre de ubicacin
igual o mayor al sexto semestre (61 estudiantes) y a los profesores que dictan
las clases de Ing. Industrial, Electrnica Industrial, Sistemas de Control,
Microcontroladores y Robtica (5 Profesores), dando como total una poblacin
finita de 66 personas, debido a que son ellos quienes obtendrn los beneficios
del mdulo planteado.

Como lo expresa Gabaldon, Nstor (2000) .La muestra estadstica es

una parte de la poblacin, o sea, un nmero de individuos u objetos
seleccionados cientficamente, cada uno de los cuales es un elemento del
universo. La muestra es obtenida con el fin de investigar, a partir del
conocimiento de sus caractersticas peculiares, las propiedades de una
poblacin. De tal forma se busca garantizar que la muestra sea
representativa en toda la poblacin estudiada, es decir, que sea precisa y con
el menor nmero de riesgos posibles.

77
 Segn Hernndez. S, Roberto. Fernndez. C, Carlos. Baptista, Pilar.
(1994) ..La muestra es, en esencia, un subgrupo de la poblacin. Digamos que
es un subconjunto de elementos que pertenecen a ese conjunto definido en sus
caractersticas al que llamamos poblacin..

Se utilizar una muestra aleatoria tambin conocida como probabilstica,

en donde los elementos que conforman la poblacin tienen la misma
posibilidad de ser seleccionado, de tal manera que se puede determinar el
nmero de elementos que conforman el subconjunto de la poblacin por medio
de la siguiente frmula:

Formula N 1.Formula para calcular poblacin finita.

n = ( N. Z2. S2 ) / (( N-1). E + Z2.S2)
Fuente: Ramrez, I.
N = Tamao de la poblacin. (N de estudiantes de la Escuela de Ing.
Electrnica UNE.)
Y = Valor de la Variable (por lo general es = 1).
Z = Varianza tipificada (95 %, Z = 2 | 99 %, Z=3).
S = Desviacin Standard (tpica 15 %).
e = Error Muestral (tpico 5 %).
n = Tamao de la Muestra.

Insertando los datos en la frmula, se tiene:

n= ( 66 x (2)2 x(0.15)2) = 5.94 = 2

((66 -1) x 0,05 + (2)2 x (0.15)2) 3.34
n = 2 Estudiantes de la Escuela de Ing. Electrnica. UNE

De acuerdo con frmula utilizada para que el estudio presente un 95% de

confiabilidad es necesario tomar en cuenta, una muestra de 2 elementos
seleccionados al azar.

78
3.4 Tcnicas de Recoleccin de datos

Segn los expresado por Acevedo, R (1999) ... Se conoce como

instrumento de recoleccin de datos a todos aquellos que le permitir registrar
la informacin que le interesa, la cual, posteriormente ser procesada para
extraer conclusiones que le permitirn comprobar o rechazar las hiptesis
formuladas.

Como resalta Balestrini, M (2002) sobre las dimensiones de la

investigacin documental se emplearan una diversidad de tcnicas e
instrumentos de recoleccin de la informacin que contienen principios
sistemticos y normas de carcter prctico, muy rigurosas e indispensables
para ser aplicados a los materiales bibliogrficos que se consultarn a travs
de todo el proceso de investigacin, as como, en la organizacin del trabajo
escrito que se producir al final del mismo

La Observacin

Tal y como lo expresa Balestrini, M (2002) Se deben indicar tambin

todos aquellos mtodos que incorporan la observacin, bien sea humana o
mecnica para el anlisis de la conducta o cualquier hecho social.
Observacin cientfica, sometida a un conjunto de condicionamientos que
permite el refinamiento de nuestros sentidos a partir del empleo de una serie de
tcnicas, con el propsito de que los datos se hagan ms asequibles y se
pueden obtener de la realidad estudiada..

Con relacin a la tcnica de recoleccin de informacin, el mtodo de la

observacin result ser el ms conveniente al momento de disear, construir,
evaluar e implementar del robot prototipo de prueba Pick and Place tipo puente

79
gra, as como permiti visualizar el funcionamiento, rendimiento, fiabilidad del
equipo, previniendo posibles fallas que pudiera presentar.

Observacin Documental

Segn Balestrini, M (2002) A partir de la informacin documental, como

punto de partida en el anlisis de la fuentes documentales, mediante una
lectura general de los textos, se iniciara la bsqueda y observacin de los
hechos presentes en los materiales escritos, consultados que son de inters
para esta investigacin a fin de captar sus planteamientos esenciales y
aspectos lgicos de sus contenido y propuestas a propsito de extraer los
datos bibliogrficos tiles para el estudio que se est realizando.

La observacin documental es una herramienta fundamental en el

desarrollo y construccin del equipo, ya que a travs de esta se pueden
obtener, directamente, los datos de la realidad emprica, sin agentes o
intermediarios que distorsionen de alguna manera la informacin, extrada de
libros de textos, datasheet y manuales.

La Encuesta

Segn Acevedo, R. Rivas, J. (1999) es uno de los instrumentos ms

utilizados, y consiste en una serie de preguntas cuyas caractersticas permiten
obtener informacin escrita de los respondientes.

Esta herramienta se compone de una serie de preguntas del tipo

restringido o cerrado o del tipo no restringidas o de final abiertas, de las cuales
se obtienen fciles respuestas que requieran de poco tiempo y que no permiten
que el sujeto se salga del tema, facilitando el registro y clasificacin de la
informacin.

80
Anlisis Crtico

Esta tcnica est integrada por dos herramientas fundamentales, la

presentacin resumida y el resumen analtico, donde la presentacin resumida
tal y como lo expresa Balestrini, M (2002) permitir dar cuenta de manera
fiel y en sntesis, acerca de las ideas bsicas que contienen las obras
consultadas.. y donde la tcnica de resumen analtico ofrece un apoyo para
descubrir la estructura de los documentos consultados y as delimitar sus
contenidos bsicos en funcin de lo que se desea obtener como dato. De tal
manera que una vez dada a conocer la importancia de las tcnicas
anteriormente mencionadas, sern empleadas en todo lo relacionado al
desarrollo y elaboracin del marco terico de la investigacin, lo que abarcar
el estudio de las caractersticas actuales de los Robot Pick and Place, la
identificacin de los sistemas mecnicos, el estudio de los distintos tipos de
motores y servos, la transmisin serial de datos y as como el diseo y
construccin del prototipo.

81
 Tabla N 6. Resultados de la Encuesta

Preguntas Opciones Alumnos Porcentaje

SI 52 94,5%
1. Considera usted necesaria la
implementacin de nuevas
tecnologas en los laboratorios
de la Universidad Nueva
Esparta? NO 3 5,5%

SI 51 92,8%
2. Cree usted que es importante
la interaccin del alumno con
sistemas robticos existentes en
la actualidad?
NO 4 7,2%

3. Estara de acuerdo con la SI 55 100%

implementacin de un mdulo
robot de pruebas con la
capacidad de manipular un
proceso industrial en un
ambiente de laboratorio NO 0 0%
acadmico?

4. Cree usted que la SI 49 89%

implementacin de Robot de
prueba Pick and Place tipo
puente gra mejorara la calidad
de servicio que brinda la
institucin?
NO 6 11%

Fuente: Los Autores

82
83
3.5 Anlisis de los Resultados

Segn Selltiz y Jahoda (1976) el propsito del anlisis es resumir las

observaciones llevadas a cabo de forma tal que proporcionen respuestas a las
interrogantes de investigacin (p.430).

Los datos adquiridos a raz de la encuesta fueron procesados y

analizados para determinar si realmente es necesaria la implementacin de
nuevas tecnologas en los Laboratorios de Control de la Universidad Nueva
Esparta, y que beneficios y mejoras pueden derivar del desarrollo del sistema
propuesto.

Los mtodos de recoleccin de datos permiten realizar una evaluacin

del funcionamiento del robot para determinar si el equipo cumple con las
necesidades fundamentales por el cual fue diseado.

Como conclusin general de la encuesta, puede decirse, que

ciertamente el mdulo de prueba Pick and Place tipo puente gra cumplira
con el objetivo por el cual fue construido, de acuerdo a los resultados
obtenidos en cada una de las preguntas.

84
 4. CAPTULO IV. SISTEMA PROPUESTO

4.1 Diagrama en Bloques

En busca de un mejor entendimiento del sistema propuesto para la

investigacin, es necesario explicar de forma detallada la utilidad y el papel que
juegan cada una de las partes que componen el mdulo, tal como se muestra
en la imagen N 31 y posteriormente se explican.

Imagen N 31. Diagrama en Bloques

Fuente: Los Autores.

-Microcontrolador: El microcontrolador PIC, se encarga de procesar la

informacin proveniente del DTE, de los sensores de posicionamiento
(encoders), los pulsadores y el joystick del modo de operacin manual, como

85
tambin as controlar los puentes H que manejan los motores y el electroimn
que recoger la ficha. Es importante destacar que el manejo del
microcontrolador PIC est basado en un programa previamente diseado con
las caractersticas y necesidades requeridas.

-Max232: El circuito integrado Max232 se encarga de transformar los valores

provenientes del DTE (RS-232) a niveles TTL que el microcontrolador y los
otros componentes manejan.

-DTE: El DTE constituye el software de manejo del robot, ya que este

representa la interfaz grfica en donde el usuario podr ingresar coordenadas
de origen y destino que sern ejecutadas por el robot.

-Puente H: Los puente H se utilizan para controlar la direccin de los motores,

dicho circuito est constituido por Rels y Opto acopladores que permiten aislar
las seales de control de los puente H provenientes del microcontrolador PIC
de las seales que activan las bobinas de los rels.

-Sensores Final de Carrera: Los sensores de final de carrera cumplen la

funcin de informar al microcontrolador PIC que la gra ha llegado al tope del
puente, y de esta forma evitar el trabajo forzado de los motores.

-Electroimn: El electroimn se encarga de recoger la ficha que fue

seleccionada, como tambin as dejarla en el destino sugerido, el control de
este actuador est determinado por el microcontrolador PIC.

-Encoder: El Encoder es el dispositivo que le permite al microcontrolador saber

la ubicacin exacta de la gra, y de esta forma realizar movimientos exactos.
Los encoder se encuentran acoplados al eje de los motores, ya que de estos
depende el movimiento de la gra.

86
-Control de mando manual Joystick: El control de mando manual est
conformado por una serie de botones con funciones especficas y un Joystick
que permite la manipulacin manual de la gra.

4.2 Funcionamiento del Robot Pick and Place

Este sistema debe ser capaz de funcionar en dos modos de operacin,

el primero deber ejecutar una serie de parmetros o coordenadas que hacen
referencia a una ubicacin de origen especfica dentro de la base matricial, en
donde la gra deber recoger el objeto (carga) y dejarlo en la ubicacin
establecida como destino.

Las coordenadas de origen y destino son definidas o escritas a travs

de un computador externo el cual posee un software que representa la interfaz
grfica mquina-usuario, en donde adems se podr reiniciar o detener la
mquina.

El segundo modo de operacin deber permitir la manipulacin directa

del robot a travs de un tablero de control, que est conformado por un Joystick
y una serie de botones con funciones especficas como; parada de emergencia,
home y volver a modo automtico.

Para el correcto funcionamiento de robot se decidi usar un sistema de

control a lazo cerrado, controlado por un microcontrolador PIC modelo 16f877.

87
4.3 Tipos de aparatos de mando y sealizacin Industrial

Los aparatos de mando y sealizacin industrial representan los

elementos que deben utilizarse para indicarle al microcontrolador cada uno de
los estados de la mquina, as como a su vez se encargan de enviar seales
de control de proceso.

Los elementos de sealizacin utilizados para la realizacin de este proyecto

son:

- Finales de carrera de tipo sin rueda, que pueden configurarse como contactos
N/A o N/C (normalmente abierto o normalmente cerrado). Estos dispositivo
sern utilizados para indicar que alguna de las partes mviles del robot esta
llegando al final de los rieles.

- Botones pulsadores: Estos dispositivos conforman el tablero de control

manual del robot. A continuacin se explican cada uno de ellos.

 Botn de parada de emergencia: permite interrumpir el proceso de

forma inmediata y detener al robot.
 Botn de home: Este botn obliga al robot a regresar a la posicin
inicial preestablecida.
 Botn de Reset: Este botn permite reiniciar la mquina para
iniciar un nuevo proceso.
 Botn de encendido: Este botn permite encender o apagar el
robot.
-Joystick: Este dispositivo permite la manipulacin directa y en tiempo real del
robot.

88
-Selector: Este dispositivo permite seleccionar el modo de operacin en que
trabajara el robot, ya sea modo automtico o manual.

- Encoders rotatorios: Estos dispositivos se encuentra acoplado a cada uno de

los ejes de los motores (motor X y motor Y), y le proporcionan al
microcontrolador la informacin necesaria para saber la ubicacin exacta de la
gra.

Los elementos de mando utilizados en la realizacin de este proyecto son:

-Relevadores: estos elementos proporcionan un total aislamiento elctrico entre

la corriente de accionamiento (corriente que circula por las bobinas) y los
circuitos controlados por los contactos, lo que permite que se puedan manejar
altos voltajes y corrientes por medio de bajas tensiones de control. Los
relevadores utilizados son 12 V/ 100 V, estos permiten el accionamiento de los
motores del robot y del actuador que recoger la carga.

89
4.4 Software de control del Robot

El software del robot est estructurado por dos partes, la primera de ella
por un programa diseado en Visual Basic que representa la interfaz grafica
en donde el usuario puede ingresar las coordenadas, y la otra por un
microcontrolador Pic modelo 16f877, que se encarga de recibir los datos
(coordenadas) provenientes de un computador externo y ejecutarlas, como
tambin as permitir el control manual del robot.

El microcontrolador seleccionado fue un PIC modelo 16F870, ya que

este cumple con los requerimientos necesarios para desarrollar este Trabajo
de Grado, como por ejemplo: suficiente cantidad de puertos, velocidad de
procesamiento, suficiente memoria, etc.

La programacin del microcontrolador PIC se realiz en Assembler de

acuerdo al set de instrucciones propias del microcontrolador.

El software de control fue diseado de tal forma que permita que el robot
realice el proceso de reubicacin del objeto, teniendo en cuenta los elementos
de sealizacin previamente explicados.

4.5 Tablero Elctrico de Control

En primer lugar se midieron todos los elementos que conforman el

sistema de control de la mquina, para as disear la estructura en la que
deban ser colocados. Se determin colocar todos los botones e interruptores
y joystick en un tablero de fcil acceso y entendimiento. La estructura donde
est ubicado el tablero fue diseado en acriquilico, con el fin de reducir el peso
del robot, ya que la estructura de la gra fue construida en hierro y acero.

90
4.6 Pruebas Realizadas

Tabla N .Pruebas Realizadas

Prueba Condicin Observaciones

5 Volts.

Verificacin de los valores de 7 Volts.

tensin exactos obtenidos de Realizado de forma efectiva
las fuentes de alimentacin 12 Volts.

24 Volts

Pruebas de valores de
tensin necesarios para un
optimo desempeo por parte Realizado de forma efectiva 7 Volts.
de los motores al momento
de trasladar la carga

Prueba del funcionamiento de

los dispositivos interruptores Realizado de forma efectiva Totalmente operativos
electromecnicos (rels)

Determinacin del valor de

tensin requerido por el
Realizado de forma efectiva 24 Volts.
electroimn para levantar una
carga de 450 gr.

Ensayo de activacin y
Realizado de forma efectiva Totalmente operativos
desactivacin del electroimn

Prueba de recepcin de
datos desde el puerto B del
microcontrolador PIC Realizado de forma efectiva Datos exactos
encargados de activar los
optoaisladores

Prueba de obtencin de
datos por parte del
Realizado de forma efectiva Datos exactos
microcontrolador PIC desde
el tablero de control manual

91
Prueba del funcionamiento
del mdulo en modo Realizado de forma efectiva Totalmente operativos
automtico

Prueba del funcionamiento

Realizado de forma efectiva Totalmente operativos
del mdulo en modo manual

Prueba del funcionamiento de

los codificadores rotatorios Realizado de forma efectiva Totalmente operativos
(encoders) de cada motor

Medicin de la cantidad de
transiciones positivas
(pulsos) emitidas por los
Realizado de forma efectiva 20 pulsos por casilla
encoders para hacer
trasladar al carro y al puente
por casillas

Prueba de traslacin por

casilla por parte del puente Realizado de forma efectiva 20 pulsos por casilla
(motor X)

Prueba de traslacin por

casilla por parte del carro Realizado de forma efectiva 20 pulsos por casilla
(motor Y)

Prueba de transmisin de
Realizado de forma efectiva Datos exactos
datos por puerto paralelo

Prueba del funcionamiento

del mdulo Pick and Place
acoplado a un computador Realizado de forma efectiva Totalmente funcional
personal mediante un cable
DB25 de puerto paralelo

Fuente: Los Autores.

92
 Conclusiones

Como primer paso se realiz un anlisis profundo de las posibles

herramientas o nuevas tecnologas que pudieran mejorar la infraestructura
tecnolgica del laboratorio de control de la Universidad Nueva Esparta, y surgi
la idea de disear e implementar un modulo robtico de pruebas del tipo Pick
and Place tipo puente gra, para de esta manera llenar un vacio o ausencia de
este tipo de equipo en dicho laboratorio.

Posteriormente, se identificaron los sistemas mecnicos de rodamientos

indispensables para lograr el perfecto funcionamiento del equipo, para evitar de
esta manera que se produzca cualquier tipo de imperfeccin en la movilidad de
los componentes que lo integran.

Seguidamente se estudiaron los diversos tipos de motores y servos de

forma tal que se lograron identificar los necesarios para llevar a cabo la
construccin del mdulo de pruebas propuesto. Los motores seleccionados
fueron motores DC (7V) con caja reductora para el movimiento del puente (Eje
X) y del carro (Eje Y) y un solenoide para el movimiento del electroimn (Eje Z).

Subsiguientemente, fue definido el software indispensable para la

elaboracin de un programa capaz de controlar el equipo desde un computador
personal y fue elegido Visual Basic 6.0 el cual proporciona facilidad en envo de
datos a travs del puerto paralelo.

Luego, se llev a cabo el diseo y construccin del mdulo de pruebas

Pick and Place tipo puente gra de acuerdo a la disposicin ideal de los
componentes dentro del mdulo y al libre desplazamiento del mismo en tres
grados de libertad definiendo as su alcance dentro del rea de trabajo (base
matricial) .

93
 En cuanto al mecanismo de control, se utilizaron sensores final de
carrera y circuitos encoder por cada motor, para conocer constantemente la
ubicacin exacta de las partes mviles del robot.

El sistema fue evaluado peridicamente una vez terminada su

construccin y realizada la conexin del mismo al computador personal a
travs del puerto paralelo. Las pruebas realizadas incluyeron el uso de la
mquina en sus dos modalidades de funcionamiento y el suministro de cargas
de diferentes pesos y tamaos. Gracias a estas pruebas se pudo concluir que
se construy de forma exitosa el mdulo de pruebas Pick and Place tipo puente
gra para su posterior implementacin en el laboratorio de control en la
Universidad Nueva Esparta.

Cabe destacar, que lo anteriormente sealado cumple con el objetivo

general de este Trabajo de Grado, y que gracias a la construccin del mdulo
de pruebas Pick and Place tipo puente gra se logra mejorar la infraestructura
tecnolgica del laboratorio de control de la Universidad Nueva Esparta,
incrementando el desempeo del estudiantado en la realizacin de prcticas
reales y sirvindole al componente docente como herramienta para dinamizar
la metodologa de enseanza.

94
Recomendaciones

Se recomienda a las personas que deseen desarrollar algn sistema de

control, elegir el PLC (Programmable Logic Controller) o el microcontrolador
que se adapte a las funcionalidades que requiere el sistema.

Al momento de seleccionar el mecanismo final de control (actuadores),

se recomienda comparar los sistemas elctricos y electromagnticos, y
seleccionar el que ms se ajuste a las necesidades de la mquina.

Para la construccin del tablero se recomienda situar los botones de

control en un rea de fcil acceso para el usuario del robot, ya que si llegase a
ocurrir un fallo en la mquina, esta persona podra detener inmediatamente el
proceso.

Se sugiere, que una vez, finalizada la implementacin de un robot,

someterlo a evaluaciones, para de esta manera comprobar el correcto
funcionamiento del equipo.

95
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uso de frases en espaol. Universidad Central de Venezuela. Caracas,
Venezuela. 2002.

RODRIGUEZ, DANIEL. Automatizacin de una mquina inyectora de

aluminio a partir del uso de controladores lgicos programables. Universidad
Nueva Esparta. Caracas, Venezuela. 1995.

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lnea] Disponible:
http://www3.sea.siemens.com/step/templates/lesson.mason?sensors:1:1:1
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[Documento en lnea] Disponible:
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Disponible: http://search.datasheetcatalog.net/key/MAX232. [Consulta: 2010,
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http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en010241.
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100
 EDUCYPEDIA. Enciclopedia virtual Copyright2000-2010. [Documento en
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Disponible: www.naw.co.za. [Consulta: 2010, marzo 15].

La Robtica . Prez Cordero Vctor 2001. [Documento en lnea].

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[Consulta: 2010, marzo 15].

RoboticSpot 2004. [Documento en lnea].

Disponible en: http//www.roboticspot.com/robotica/robotica.shtml
[Consulta: 2010, marzo 15].

101
ANEXOS

102
 [Anexo A]

Universidad Nueva Esparta

Escuela de Ingeniera Electrnica
Miguel Mendoza, C.I: 17.023.824
Jess Romero, C.I: 17.871.228

MODELO DE ENCUESTA

Introduccin:

La presente encuesta servir de herramienta de recoleccin de datos

para un trabajo de investigacin, para optar el Ttulo de Ingeniero Electrnico
en la Universidad Nueva Esparta. Dicha encuesta tiene como principal objetivo
estudiar las observaciones referentes a la implementacin de un Robot
prototipo Pick and Place tipo puente gra en el laboratorio de control de la
universidad Nueva Esparta, como una herramienta innovadora, que mejore la
infraestructura tecnolgica de la Institucin.

El aporte que usted nos pueda brindar ser de mucha ayuda.

Instrucciones:

Marque con una X la respuesta de su preferencia.

1. Considera usted necesaria la implementacin de nuevas tecnologas en

los laboratorios de la Universidad Nueva Esparta?

Si ____ NO___

2. Cree usted que es importante la interaccin del alumno con sistemas

robticos existentes en la actualidad?

103
 Si ____ NO___

3. Estara de acuerdo con la implementacin de un mdulo robot de pruebas

con la capacidad de manipular un proceso industrial en un ambiente de
laboratorio acadmico?

Si ____ NO___

4. Cree usted que la implementacin de Robot de prueba Pick and Place tipo
puente gra mejorara la calidad de servicio que brinda la institucin?

Si ____ NO___

104
 [Anexo B]

Esquemas Elctricos del Sistema de Control

Puentes H

105
Conexiones Microcontrolador Pic 16F877

106
Encoder o Sensores de Posicionamiento.

Fuentes de Alimentacin

107
 [Anexo B]

Interfaz Grfica (Software).

108
 [Anexo C]

Dimensiones de la Gra

109
 [Anexo D]

Tablero de Control

110
 [Anexo E]

Software del Controlador

LIST P=16F877
INCLUDE<P16F877.INC>
ENCODER1 EQU 33H
ENCODER2 EQU 34H
MOVEMENT EQU 35H
AUX_1 EQU 36H
DATA_ EQU 37H
ABSCISA EQU 38H
ORDENADA EQU 39H
START_POINT EQU 40H
FIX_1 EQU 63H
FIX_2 EQU 64H
FIX_3 EQU 65H
FIX_4 EQU 66H
ORG 0
GOTO BEGIN

ORG 4
;LEER SI INTERRUMPIO
;LEER SI INTERRUMPIO POR USART
; MOVF RCREG,0
; ANDLW 0X0F
;REPONER BANDERA
; RETFIE

ORG 16
BEGIN
BSF STATUS,5
BCF STATUS,6
CLRF PORTB
MOVLW 0XFF
MOVWF PORTA
BCF STATUS,5
BCF STATUS,6
; MOVLW 0X06
; MOVWF ADCON1
CLRF ENCODER1
CLRF ENCODER2
CLRF AUX_1
CLRF DATA_
CLRF ABSCISA
CLRF ORDENADA
MOVLW 0XFF
MOVWF FIX_1
MOVWF FIX_2
MOVWF FIX_3
MOVWF FIX_4
MOVLW .1
MOVWF FIX_3
;////////////////////////////////////////////////////

111
; HEXAS

;M1 RIGHT 0X01 00000011

;M1 LEFT 0X02 00000001
;M2 UP 0X04 00001100
;M2 DOWN 0X08 00000100
;OFF MOTORS 0X00 00000000
;
;

;RA0
;RA1 ENCODER1
;RA2 ENCODER2

;RB0 MOTOR 1 ON/OFF

;RB1 MOTOR1 DIR
;RB2 MOTOR2 ON/OFF
;RB3 MOTOR2 DIR

;PRUEBA INICIAL
CLRF PORTB
#INCLUDE<MALCRIADO.INC>
AGAIN
MOVLW HIGH M2_UP
MOVWF PCLATH
CALL M2_UP ;RB0

; MOVLW D'12'
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
CLRF PORTB

MOVLW HIGH M1_RIGHT

MOVWF PCLATH
CALL M1_RIGHT ;RB1
; MOVLW D'12'
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
CLRF PORTB

MOVLW HIGH M1_LEFT

MOVWF PCLATH
CALL M1_LEFT ;RB2
; MOVLW D'12'
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
MOVLW HIGH DELAY
112
 MOVWF PCLATH
CALL DELAY
CLRF PORTB

MOVLW HIGH M2_DOWN

MOVWF PCLATH
CALL M2_DOWN ;RB3
; MOVLW D'12'
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
MOVLW HIGH DELAY
MOVWF PCLATH
CALL DELAY
CLRF PORTB

GOTO AGAIN

CONVERSION
MOVWF DATA_
ANDLW 0X01
MOVWF ABSCISA
MOVF DATA_,0
ANDLW 0X02
MOVWF ORDENADA
MOVF DATA_,0
ANDLW 0X08
MOVWF START_POINT

;___________________________________________________
START_MOVEMENT
;FIRST WE ARE GONNA MOVE IN THE X AXIS, THEN Y AXIS SO WE HAVE TO READ
ABSCISAS FIRST
;RIGHT FIRST
CALL M1_RIGHT
BTFSS PORTA,0
GOTO $-1
INCF ENCODER1,1
MOVF ABSCISA,0
MOVWF AUX_1
MOVF ENCODER1,0
XORWF AUX_1,0
BTFSS STATUS,2 ;IS THE GOAL POINT?
GOTO $-8 ;NO BRO
CLRF PORTB ;YES, TURN OFF THE MOTOR
;NOW UP
CALL M2_UP
BTFSS PORTA,1
GOTO $-1
INCF ENCODER2
MOVF ORDENADA,0
MOVWF AUX_1
MOVF ENCODER2,0
XORWF AUX_1,0
BTFSS STATUS,2 ;IS THE GOAL POINT?
113
 GOTO $-8 ;NO BRO
CLRF PORTB ;YES, TURN OFF THE MOTOR
;______________________________________________________________

RETURN_TO_START
;FIRST DOWN
CALL M2_DOWN
BTFSS PORTA,1
GOTO $-1
DECF ENCODER2,1
MOVF ENCODER2,0
XORLW 0X00 ;GOAL POINT
BTFSS STATUS,2 ;IS THE GOAL POINT?
GOTO $-6 ;NO BRO
CLRF PORTB ;YES, TURN OFF THE MOTOR

;NOW LEFT
CALL M1_LEFT
BTFSS PORTA,0
GOTO $-1
DECF ENCODER1,1
MOVF ENCODER1,0
XORLW 0X00 ;GOA; POINT
BTFSS STATUS,2 ;IS THE GOAL POINT?
GOTO $-6 ;NO BRO
CLRF PORTB ;YES, TURN OFF THE MOTOR
;______________________________________________________________

END

114
 [Anexo F]
Manual de Operacin

Esquema de conexiones preestablecidas en el Robot Pick and

Place tipo puente gra.
Conexin Joystick al Microcontrolador PIC 16f877.

Pin Configuracin
LEFT Rd3 IN
DOWN Rd2 IN
RIGTH Rd1 IN
UP Rdo IN

Conexin Botones al Microcontrolador PIC 16f877

Pin Configuracin
B1 Rd6 IN
B2 Rd7 IN
B3 Rd4 IN
B4 (Emergency Stop) Rd5 IN

Conexin Sensores de posicin (Encoder Rotarotios) al Microcontrolador PIC

16f877

Encoder Pin Configuracin

X Ra1 IN
Y Ra2 IN

Conexin DB-25 (DTE) al Microcontrolador PIC 16f877

N Pin Conector DB-25 Pin Microcontrolador Configuracin

2 Rc0 IN
3 Rc1 IN
4 Rc2 IN
115
 5 Rc3 IN
6 Rc4 IN
7 Rc5 IN
8 Rc6 IN
9 Rc7 IN

Conexin del Suiche Selector de modo de operacin al Microcontrolador 16f877

Pin Configuracin
Selector M. Operacin Ra3 IN

Conexin Puente H Motor Y (UP-Down) al Microcontrolador PIC 16f877

Sentido Pin Configuracin

UP Rb5 OUT
DOWN Rb2 OUT

Conexin Puente H Motor X (Left- Rigth) al Microcontrolador PIC 16f877

Sentido Pin Configuracin

LEFT Rb4 OUT
RIGTH Rb1 OUT

Conexin Puente H Motor Z (UP-DOWN) al Microcontrolador PIC 16f877

Sentido Pin Configuracin

UP Rb3 OUT
DONW Rb0 OUT

116