TAREA DE SISTEMAS DE CONTROL AVANZADO

(70%) Un reactor qumico es un equipo en cuyo interior tiene lugar una reaccin
qumica. Los reactores se disean para maximizar la conversin y selectividad de
la reaccin qumica con el menor coste posible. El diseo de un reactor qumico
requiere conocimientos de termodinmica, cintica qumica, transferencia de masa
y energa, as como de mecnica de fluidos y balances de materia y energa.
En el CSTR, el control de temperatura es de gran importancia ya que de l puede
depender el grado de conversin, la aparicin de reacciones secundarias, la propia
distribucin de subproductos, el grado de polimerizacin, etc. En definitiva
seguridad, rendimiento y selectividad.
Aunque el reactor en si no represente econmicamente un porcentaje elevado de la
inversin (normalmente < 10%), se considera que es el ncleo del proceso qumico.
Ello es debido a que su comportamiento condiciona las operaciones de
acondicionamiento y separacin.
Para el diseo, construccin y operacin adecuada de un reactor qumico es muy
importante la descripcin matemtica de su modelo que permite predecir las
concentraciones y temperaturas de la salida en funcin de las de la entrada, los
caudales y las dimensiones del reactor.
En el proceso de un reactor de tanque continuamente agitado (CSTR), se
consideran las siguientes variables:
Variables independientes (variables de entrada):
Flujo del Producto A:
Flujo del Lquido Refrigerante:
Variables dependientes (variables de salida):
Concentracin del Producto Sobrante A:
Temperatura en el Reactor: T
Temperatura del Lquido Refrigerante:
Perturbaciones medibles:
Concentracin del producto A en la entrada del Reactor
Temperatura de Entrada del producto A:
Temperatura del Lquido Refrigerante a la Entrada:
En la figura 1 se observa un reactor continuo de tanque agitado (CSTR), en el cual
deben controlarse ciertas variables mediante la manipulacin de otras con el fin de
transformar los reactivos entrantes en el producto deseado.

FIC

Reactivos
Fo To CAo

TIC
T
V

CWR

LIC
Tj

FJ Tjo

Producto CWS
CA

Figura 1
A continuacin se definen las ecuaciones generales que describen el
comportamiento dinmico del sistema, utilizando balances de masa y energa del
proceso.

El balance de materia para el producto inicial introducido en el reactor se obtiene a

partir de la ecuacin:

La ecuacin del balance trmico para el contenido del reactor se basa en la

igualdad:

= +

Las ecuaciones de balance del reactor se dan a continuacin:

= ( ) 1.1


= ( ) ( ) 1.2


= ( ) + ( ) 1.3


( )
= 1.4

Asuma como variables de estado las salidas : 1 = , 2 = y 3 = y como entradas

el flujo de entrada , el flujo del refrigerante .
a) Calcule los puntos de equilibrio correspondientes a = 0.5 , linealice el modelo
alrededor de dicho punto, obtenga su representacin en el espacio de estado continuo y
determine las funciones de transferencia 1 () = () () , 2 () = () () , 3 =
()/ () y 4 () = ()/ () b) Utilice el Labview para simular la respuesta de la
concentracin del sistema no lineal ante cambios de 10% en el flujo dado para
manteniendo constante y luego ante cambios de 10% en manteniendo ahora
constante. Compare los resultados con los que se obtienen al realizar dichos cambios sobre
el sistema continuo linealizado. c) Discretice los modelos obtenidos con un periodo de
muestreo seleccionado dentro del intervalo definido por 0.1 0.3 siendo la constante
de tiempo del sistema. d) Utilice la funcin de transferencia discreta 1 () y disee para
este sistema un controlador 1) STR por asignacin de polos, 2) MVR2. 3) MRAC discreto
calculando previamente el modelo de referencia adecuado. e) Simule en Labview la
respuesta del sistema no lineal con cada uno de los controladores diseados y grafique
las respuestas de la variable controlada (), la concentracin del producto ( ) , la salida
del controlador () y el set-point. Considere que la variable manipulada es el flujo de
entrada y ensaye para diferentes valores. Utilice como variable de perturbacin cambios
en el flujo y saque conclusiones.

En la tabla 1 se dan los parmetros de trabajo del reactor.

 Tabla 1
Parmetros del Reactor

2. (30%) La Figura 2 muestra un esquema del proceso final de enfriamiento y

bobinado en un tren de laminacin de acero inoxidable en caliente y el diagrama de
bloques del sistema vlvula-banco de enfriamiento, la perturbacin () se debe a
los cambios de presin en la lnea de suministro. Antes de ser bobinada, la lmina
debe ser enfriada a un valor de temperatura de referencia especificado. La
regulacin de la temperatura final de bobinado () se realiza controlando el caudal
() de agua del banco de enfriamiento mediante una vlvula neumtica y utilizando
la medicin de la temperatura () realizada con un pirmetro ptico.
Se desea disear para el sistema un control predictivo con horizonte mximo de
prediccin igual a 5 y horizonte de control igual a 5. Seleccione el valor de dentro
del intervalo 2 10 . Los valores de los parmetros del modelo nominal son:
1 = 1.5 1 = 5, 2 = 2, 2 = 10. Simule la respuesta del sistema con el
controlador diseado cuando la entrada es = 100 y () = 5( 100)

-
+
D(z)
yref(t)
u(t)
Caudal
p(t) Enfriamiento
Presin q(t)
suministro
B
y(t)
Pirmetro
Lmina

Enfriamiento
Tren Terminador

Bobinado
 p(t)

Vlvula - Banco
K1 + K2
u(t) T1S+1 q(t) T2S+1 y(t)

Figura 2

NOTA: Se debe entregar por escrito todo el procedimiento de solucin de los problemas y
en un CD el sistema que permita realizar la simulacines planta-controlador implementado
en Labview
Fecha lmite de entrega: penltimo viernes de clase del 2016-2