UNIVERSIDAD MAYOR REAL Y PONTIFICIA DE

SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE TECNOLOGA

CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA

PROYECTO DE GRADO

ANLISIS Y DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL

ANALGICO PARA SEGUIMIENTO SOLAR

Documento para Optar el Ttulo de Licenciado en Ingeniera Elctrica

ARIEL VALERIO DURN MORA

Sucre Bolivia
2016
UNIVERSIDAD MAYOR REAL Y PONTIFICIA DE
SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE TECNOLOGA

CARRERA DE INGENIERA ELCTRICA

Proyecto de grado para Optar el Ttulo de Licenciado en Ingeniera Elctrica

ANLISIS Y DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL ANALGICO

PARA SEGUIMIENTO SOLAR

ARIEL VALERIO DURN MORA

ariel.dmsm@gmail.com

Director: Ing. GERMN PALACIOS

Sucre Bolivia
2016

iv
 AGRADECIMIENTOS

A Dios, por darme las fuerzas necesarias en los momentos en que

ms las necesit y por darme salud y fortaleza para llegar a este
momento tan importante en mi vida.

A mi familia, por su cario, comprensin, paciencia y apoyo sin

condiciones ni medidas, quienes depositaron su confianza en m y no
perdieron las esperanzas.

A la Universidad Mayor Real y Pontificia de San Francisco

Xavier de Chuquisaca y a la Carrera de Ingeniera Elctrica, a
quien debo mi formacin profesional; y a los docentes por el
conocimiento que me impartieron, el cual me llevo y acompaara
siempre.

A los Ingenieros David Prraga y Germn Palacios, quienes

primero me brindaron su amistad y apoyo incondicional con
orientacin e informacin, para poder realizar el proyecto.

iii
 DEDICATORIA

A mi padre Valerio, por sus consejos y motivarme siempre para que

siga adelante.

A mi madre Elvira, quien me dio todo su amor y cario

incondicional, dndome fuerzas en todo momento.

A todos mis hermanos por sus comentarios, sugerencias, opiniones

y sobre todo por los momentos compartidos.

iii
 PRLOGO

En la actualidad, el aprovechamiento racional de la energa es un aspecto fundamental para

las comunidades humanas, motivo por el cual el desarrollo de equipos que permitan lograr
este objetivo resulta de gran importancia.

En el presente proyecto, se afrontar el anlisis y diseo de un controlador analgico para

sistemas de seguimiento solar, el cual es destinado principalmente para resolver el
problema de eficiencia en la captacin de energa solar que presentan los sistemas de
captacin solar de carcter esttico.

iii
NDICE DE CONTENIDO

ASPECTOS PRELIMINARES .......................................................................................... 1

1.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................... 1

1.2. SITUACION PROBLEMTICA.............................................................................. 1
1.3. ARBOL DE PROBLEMAS....................................................................................... 2
1.4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA .................................................................. 2
1.5. OBJETIVOS .............................................................................................................. 3

1.6. JUSTIFICACIN ...................................................................................................... 3

1.7. ALCANCES .............................................................................................................. 4

CAPITULO II

MARCO TERICO............................................................................................................ 5

1.1. INTRODUCCIN ..................................................................................................... 5

1.2. ENERGA [12] .......................................................................................................... 6

1.3. ENERGA SOLAR.................................................................................................... 8

1.3.1.1. Captacin trmica....................................................................................... 9

1.3.1.2. Captacin fotnica...................................................................................... 9

1.4. SEGUIDOR SOLAR ............................................................................................... 11

iv
 1.4.2.1. Distancia Tierra Sol y excentricidad [17].............................................. 12
1.4.2.2. Declinacin solar [17] .............................................................................. 14
1.4.2.3. Ecuacin del tiempo Et [17]..................................................................... 15
1.4.2.4. Posicin del Sol relativa a superficies horizontales [17].......................... 16

1.4.3.1. Segn el tipo de movimiento o grados de libertad ................................... 19

1.4.3.1.1. Seguidor de un solo eje [14].................................................................. 19

1.4.3.1.2. Seguidor de dos ejes [14] ...................................................................... 19

1.4.3.2. Segn el tipo de control............................................................................ 20

1.4.3.2.1. Seguidores de lazo abierto [16] ............................................................. 20

1.4.3.2.2. Seguidores de lazo cerrado [16] ............................................................ 21

1.4.4.1. Seguimiento con fotosensores [15] .......................................................... 21

1.4.4.2. Seguimiento con programacin astronmica [15].................................... 21

1.5. SENSOR FOTOELCTRICO................................................................................. 24

1.6. AMPLIFICADOR OPERACIONAL ...................................................................... 26

1.7. CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO.......................................... 29

1.8. MOTORES DC EN SISTEMAS DE CONTROL [3] ............................................. 33

v
 1.9. EL POTENCIMETRO.......................................................................................... 38

CAPTULO II

INGENIERA DEL PROYECTO.................................................................................... 40

2.1. DISEO Y DESARROLLO ELCTRICO ............................................................ 41

2.1.1.1. Datos de partida........................................................................................ 42

2.1.1.1.1. Lugar de emplazamiento ....................................................................... 42

2.1.1.1.2. Disposicin de los mdulos................................................................... 42
2.1.1.1.3. Estimacin del consumo........................................................................ 42
2.1.1.1.4. Radiacin solar disponible .................................................................... 43

2.1.1.2. Clculo de la Instalacin .......................................................................... 44

2.1.1.2.1. Nmero y conexionado de los mdulos ................................................ 44

2.1.1.2.2. Calculo de las bateras........................................................................... 45
2.1.1.2.3. Clculo del regulador ............................................................................ 46
2.1.1.2.4. Cableado y protecciones........................................................................ 47

2.2. DISEO Y DESARROLLO MECNICO ............................................................. 51

2.2.1.1. Recorrido del Sol...................................................................................... 51

2.2.1.2. Acotacin de los ngulos de seguimiento ................................................ 54

2.2.1.2.1. ngulo de seguimiento en azimut ......................................................... 54

2.2.1.2.2. ngulo de seguimiento en elevacin..................................................... 55

2.2.2.1. Parrilla ...................................................................................................... 57

2.2.2.2. Armazn de sensado................................................................................. 59
2.2.2.3. Bloque de transmisin en elevacin......................................................... 60
2.2.2.4. Bloque de transmisin en azimut ............................................................. 61

vi
 2.2.2.5. Base .......................................................................................................... 64
2.2.2.6. Tablero de control .................................................................................... 66

2.2.3.1. Potencia en cargas giratorias .................................................................... 67

2.2.3.2. Anlisis y clculo de las velocidades angulares de desplazamiento del
sistema..................................................................................................... 67
2.2.3.3. Anlisis y clculo del torque neto respecto a los ejes de rotacin ........... 68
2.2.3.4. Especificaciones base de los motores DC ................................................ 72
2.2.3.5. Tipo de motor DC..................................................................................... 74

2.3. DISEO Y DESARROLLO ELECTRNICO....................................................... 80

2.3.1.1. Seleccin de la tcnica de seguimiento .................................................... 83

2.3.1.1.1. Discriminador de error .......................................................................... 84

2.3.1.2. Desarrollo del modelado matemtico....................................................... 85

2.3.1.2.1. Sistema de coordenadas......................................................................... 85

2.3.1.2.2. Discriminador de error .......................................................................... 86
2.3.1.2.3. Comparador ........................................................................................... 87
2.3.1.2.4. Amplificador de seguimiento ................................................................ 88
2.3.1.2.5. Potencimetro........................................................................................ 88
2.3.1.2.6. Motor DC .............................................................................................. 89

2.3.1.3. Diagrama de bloques general del subsistema de control.......................... 89

2.3.1.4. Anlisis y diseo del controlador en el dominio del tiempo .................... 91

2.3.1.4.1. Paso 1 (Especificaciones de diseo)...................................................... 91

2.3.1.4.2. Paso 3 (determinacin de valores de parmetros) ................................. 91
2.3.1.4.3. Anlisis de desempeo del subsistema de control no compensado ...... 95
2.3.1.4.4. Diseo con el controlador PD ............................................................... 97
2.3.1.4.5. Anlisis de desempeo del subsistema de control compensado ........... 97

vii
 2.3.2.1. Circuito comparador............................................................................... 105
2.3.2.2. Circuito Compensador (controlador PD) ............................................... 107
2.3.2.3. Circuito amplificador de seguimiento .................................................... 109

2.3.2.3.1. Pre-amplificador (amplificador en tensin) ........................................ 110

2.3.2.3.2. Amplificador de potencia .................................................................... 111

2.3.2.4. Circuito de realimentacin ..................................................................... 115

2.3.2.5. Circuito de alimentacin ........................................................................ 117

CAPTULO III

ANLISIS ECONMICO ............................................................................................. 119

3.1. COSTOS DEL SUBSISTEMA DE CAPTACIN ............................................... 120

3.2. COSTOS DEL SUBSISTEMA MECNICO ....................................................... 122
3.3. COSTOS DEL SUBSISTEMA DE CONTROL ................................................... 125
3.4. COSTO TOTAL .................................................................................................... 127

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ............................................................ 129

BIBLIOGRAFA ............................................................................................................. 132

ANEXOS .......................................................................................................................... 135

ANEXO A..................................................................................................................... 136

INFORMACION COMPLEMENTARIA .................................................................... 136

viii
ANEXO B..................................................................................................................... 183
INGENIERIA DEL PROYECTO ................................................................................ 183

ANEXO C..................................................................................................................... 224

HOJAS DE ESPECIFICACIONES.............................................................................. 224

ix
 NDICE DE FIGURAS

CAPTULO I

Figura 1.1: Movimiento de la tierra alrededor del sol. ........................................................ 12

Figura 1.2:Movimiento aparente del sol y el ngulo de declinacin solar. ......................... 14

Figura 1.3: Coordenadas del sol relativas a un observador en la Tierra. ............................ 17

Figura 1.4: Definicin del ngulo cenital del sol, la altura solar y el azimut. ..................... 18

Figura 1.5: Seguidor solar de dos ejes................................................................................. 20

Figura 1.6: Sistema de captacin de energa solar............................................................... 22

Figura 1.7: Sensores fotoelctricos de fotocelda. ................................................................ 25

Figura 1.8: Diagrama de un amplificador operacional ideal. .............................................. 26

Figura 1.9: Configuracin de un op-amp inversor. ............................................................. 27

Figura 1.10: Funciones de transferencia de un op-amp en configuracin inversora. .......... 28

Figura 1.11: Sistema de control con el control pd............................................................... 30

Figura 1.12: Circuito con op-amps del controlador pd........................................................ 31

Figura 1.13: Produccin del par en un motor dc. ................................................................ 33

Figura 1.14: Sub clases de motores de corriente directa. .................................................... 35

Figura 1.15: Seccin transversal de un motor dc de imn permanente de ncleo de hierro.36

Figura 1.16: Componentes de un motor dc elctrico moderno. .......................................... 37

Figura 1.17: Potencimetro rotatorio lineal......................................................................... 38

CAPTULO II

Figura 2.1: Instalacin fotovoltaica del sistema de seguimiento solar. ............................... 41

Figura 2.2: Diagrama unifilar de la instalacin fotovoltaica del sistema de seguimiento

solar. .................................................................................................................................... 50

Figura 2.3: Recorrido diario y anual del sol para nuestra ubicacin. .................................. 53

x
Figura 2.4: Acotacin del ngulo acimutal de seguimiento. ............................................... 54

Figura 2.5: Acotacin del ngulo de elevacin de seguimiento. ......................................... 55

Figura 2.6: Diseo estructura seguidor solar. ................................................................... 56

Figura 2.7: Superior; diseo estructura parrilla, Inferior; dimensiones en milmetros..... 58

Figura 2.8: Izquierda; diseo estructura armazn de sensado, Derecha; dimensiones en

milimetros............................................................................ Error! Marcador no definido.

Figura 2.9: Diseo de bloque de transmisin en elevacin. ................................................ 60

Figura 2.10: Diseo de bloque de transmisin en azimut.................................................... 62

Figura 2.11: Derecha; imagen del diseo de base, Izquierda; dimensiones en milmetros. 65

Figura 2.12: Derecha; diseo tablero de control, Izquierda; dimensiones en milmetros. .. 66

Figura 2.13: Fuerzas actuantes respecto al eje de rotacin en elevacin. ........................... 69

Figura 2.14: Fuerzas actuantes respecto al eje de rotacin en azimut. ................................ 72

Figura 2.15: Dimensiones del motor dc mb 63 40 001. ...................................................... 76

Figura 2.16: Diseo de tornillo sin fin................................................................................. 78

Figura 2.17: Derecha; diseo de rueda azimut, Izquierda; diseo de rueda elevacin........ 79

Figura 2.18: Diagrama esquemtico para el seguimiento en elevacin. ............................. 81

Figura 2.19: Sensor kxob22-04x3l. ..................................................................................... 83

Figura 2.20: Disposicin de las fotoceldas en el armazn de sensado. ............................... 85

Figura 2.21: Sistema de coordenadas para el sistema de seguimiento del sol..................... 86

Figura 2.22: Caracterstica no lineal del discriminador....................................................... 87

Figura 2.23: Diagrama de bloques general del subsistema de control del seguidor solar. .. 90

Figura 2.24: Diagrama en bloques simplificado del subsistema de control del seguidor
solar. .................................................................................................................................... 94

Figura 2.25: Respuesta al escaln unitario del subsistema sin compensar con = 0,002.96

Figura 2.26: Lugar geomtrico de la funcin de transferencia de lazo abierto con = 0,25,
= 0 y variando de 0 a . .................................................................................... 101

xi
Figura 2.27: Contorno de las races de la ec. 2.28 con = 1y variante de 0 a . 102

Figura 2.28: Respuesta al escaln unitario del sist. de seguimiento con y sin control pd. 104

Figura 2.29: Operacional op 07, Izquierda; encapsulado dip, Derecha; esquema de

conexiones. ........................................................................................................................ 105

Figura 2.30: Esquema electrnico del discriminador de error........................................... 107

Figura 2.31: Operacional ua 741, Izquierda; encapsulado dip, Derecha; esquema de

conexiones. ........................................................................................................................ 108

Figura 2.32: Esquema electrnico del controlsdor pd. ...................................................... 109

Figura 2.33: Diagrama en bloques del amplificador de seguimiento. ............................... 110

Figura 2.34: Operacional tl 081, Izquierda; encapsulado dip, Derecha; esquema de

conexiones. ........................................................................................................................ 111

Figura 2.35: Transistor mos irf 520, Izquierda; encapsulado, Derecha; esquema de
conexiones. ........................................................................................................................ 112

Figura 2.36: Transistor mos irf 9520, Izquierda; encapsulado, Derecha; esquema de
conexiones. ........................................................................................................................ 113

Figura 2.37: Esquema electrnico del amplificador de seguimiento................................. 114

Figura 2.38: Realimentacin por potencimetro rotatorio lineal. ..................................... 115

Figura 2.39: Esquema y tensiones de la realimentacin.................................................... 116

Figura 2.40: Esquema electrnico de realimentacin de posicin con potencimetro. .... 116

Figura 2.40: Esquema electrnico de la fuente de alimentacin. ...................................... 118

xii
 NDICE DE TABLAS

CAPTULO I

Tabla 1.1: Tipos de fotosensores. ........................................................................................ 24

Tabla 1.2: Propiedades del op-amp ideal............................................................................. 26

Tabla 1.3: Motores DC segn su diseo de armadura......................................................... 35

Tabla 1.4: Caractersticas del motor DC de IP de nucleo de hierro. ................................... 36

CAPTULO II

Tabla 2.1: Secciones de conductor de los tramos de la instalacin fotovoltaica................. 48

Tabla 2.2: Intensidades de corriente y secciones de cable en tramos.................................. 48

Tabla 2.3: Resumen de clculo de parmetros astronmicos de posicionamiento para

Sucre. ................................................................................................................................... 52

Tabla 2.4: Componentes de la estructura mecnica del seguidor solar. .............................. 57

Tabla 2.5: Principales partes de la parrilla. ......................................................................... 58

Tabla 2.6: Principales partes del armazn de sensado......................................................... 59

Tabla 2.7: Piezas complementarias del bloque de transmisin en elevacin. ..................... 61

Tabla 2.8: Piezas complementarias del bloque de transmisin en azimut........................... 63

Tabla 2.9: Componentes de la base.. ................................................................................... 65

Tabla 2.10: Caractersticas de seleccin del motor de cd.................................................... 74

Tabla 2.11: Datos tcnicos del motor dc. ............................................................................ 76

Tabla 2.12: Parmetros esenciales de los engranes. ............................................................ 77

Tabla 2.13: Efectos de la realimentacin en las caractersticas de desempeo de los

sistemas................................................................................................................................ 80

Tabla 2.14: Principales componentes del seguimiento en elevacin................................... 82

Tabla 2.15: Pasos de diseo del subsistemas de control. .................................................... 83

xiii
Tabla 2.16: Principales caractersticas tcnicas del sensor kxob22-04x3l. ......................... 84

Tabla 2.17: Especificaciones de diseo del subsistema de control. .................................... 91

Tabla 2.18: Valores de los parmetros del subsistema de control del seguidor solar. ........ 93

Tabla 2.19: Efectos del control pd en el desempeo de los sistemas. ................................. 97

Tabla 2.20: Efectos del control pd en la funcin de transferencia y el amortiguamiento.. . 98

Tabla 2.21: Respuesta al escaln unitario con y sin control pd......................................... 103

Tabla 2.22: Principales caractersticas del c.i. op 07......................................................... 105

Tabla 2.23: Lista de componentes del amplificador diferencial........................................ 107

Tabla 2.24: Lista de componentes del controlador pd....................................................... 109

Tabla 2.25: Principales caractersticas del c.i. tl 081......................................................... 110

Tabla 2.26: Principales ventajas de los mosfet.................................................................. 111

Tabla 2.27: Principales especificaciones del transistor mosfet irf 520.............................. 112

Tabla 2.28: Principales especificaciones del transistor mosfet irf 9520............................ 113

Tabla 2.29: Lista de componentes del amplificador de seguimiento. ............................... 114

Tabla 2.30: Dispositivos de realimentacin del subsistema de control. ............................ 115

Tabla 2.31: Lista de componentes del circuito de realimentacin. ................................... 117

Tabla 2.31: Lista de componentes del circuito de realimentacin. ................................... 118

CAPTULO III

Tabla 3.1: Costos del subsistema de captacin. ................................................................ 120

Tabla 3.2: Costos del subsistema mecnico. ..................................................................... 122

Tabla 3.3: Costos del subsistema de control. .................................................................... 125

Tabla 3.4: Costo total ........................................................................................................ 127

xiv
 ASPECTOS PRELIMINARES

1.1. INTRODUCCIN

Un seguidor solar es un dispositivo electrnico- mecnico capaz de orientar los paneles

solares de forma que stos permanezcan aproximadamente perpendiculares a los rayos del
Sol. Debido a esta orientacin constante los paneles solares aprovechan en mayor grado la
energa solar, mejorando su eficiencia. Para que el seguidor solar pueda seguir al Sol en
todo momento, precisa de un sistema de control de seguimiento, el cual actuara
disminuyendo o anulando la diferencia angular entre la normal al plano de captacin y el
ngulo de incidencia de los rayos del Sol.

1.2. SITUACION PROBLEMTICA

Los mdulos o sistemas fotovoltaicos de captacin de energa solar estticos, presentan un

deficiente desempeo en el aprovechamiento de la energa solar disponible. Este mal
aprovechamiento es causado principalmente por el cambio del ngulo de incidencia de los

1
rayos solares en el plano de los paneles en el transcurso del da (movimiento de rotacin de
la Tierra) y a lo largo del ao (movimiento de traslacin).

1.3. ARBOL DE PROBLEMAS

IMPLEMETAR UN SEGUIDOR SOLAR Y

SOLUCIN
SU RESPECTIVO SISTEMA DE CONTROL

E
F
E Efecto 1: Efecto 2: Efecto 3:
C Dficit energtico Costo monetario Demanda an ms
T limitada
O
S

Manifestacin del problema:

PROBLEMA BAJO RENDIMIENTO DEL SISTEMA ESTTICO
DE CAPTACIN DE ENERGIA SOLAR

C
A Causa 1: Causa 2: Causa 3:
U
S Sistema esttico Cambio del ngulo de incidencia Bajo
A limitado de los rayos solares aprovechamiento
S de la energa
disponible

1.4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Qu sistema de control ser el adecuado para implementarlo en el seguimiento solar que

anule o disminuya la diferencia angular de la normal de la superficie de los mdulos con
respecto a la incidencia de los rayos solares?

2
1.5. OBJETIVOS

Objetivo general

Disear y analizar un sistema de control analgico, de modo que este, realice un

seguimiento de la trayectoria del Sol en todo momento y permita optimizar la
captacin de energa solar.

Objetivos especficos

Realizar el anlisis de la trayectoria del Sol junto con el ndice de radiacin para
Sucre.
Definir el tipo de seguimiento que se aplicara.
Delinear el sistema de control y sus principales elementos constitutivos.
Disear el sistema de control de forma que el mismo cumpla con las
especificaciones de diseo.

1.6. JUSTIFICACIN

El sistema de control a disear posibilitara al sistema esttico de captacin de

energa solar fotovoltaico realizar un seguimiento constante de la posicin del Sol.
incrementar la cantidad de radiacin captada por el mdulo, por ende, su
rendimiento, mediante el movimiento continuo del panel.
Es una solucin ideal para disponer de energa optimizada.
Mejorar los sistemas estticos de captacin de energa solar fotovoltaica ya
instalados con una baja inversin.

3
1.7. ALCANCES

Mejorar la eficiencia de los sistemas colectores de energa solar, ya sea

fotovoltaica, o trmica.
Contribuir al mejoramiento de la calidad de vida, de modo que se disponga de
mucha ms energa.
Fomentar la captacin de energa solar, tanto en el rea rural como urbano, ya que
en la actualidad su implementacin se da tanto a gran escala como a mediana y
pequea escala, y adems es una fuente de energa gratuita e inagotable.

4
 CAPTULO I

MARCO TERICO

1.1. INTRODUCCIN

En la actualidad existe una creciente preocupacin por el uso de energas cuyas fuentes son
agotables y cuya transformacin contamina el medio ambiente, principalmente por la
produccin de dixido de carbono (CO2) y otros contaminantes ms peligrosos, aunque en
menores concentraciones. La emisin de dichos elementos tiene consecuencias tan
importantes como el efecto invernadero, responsable de acelerar el cambio climtico, las
lluvias cidas, que afectan erosionando grandes ecosistemas, etc. La necesidad de emplear
nuevos mtodos de generacin de energa que sean de pequeo o nulo impacto ecolgico
ha dado como resultado el estudio y desarrollo de los mtodos que emplean recursos
renovables, uno de ellos, el ms promisorio, es el aprovechamiento de la energa solar que
es de elevada calidad energtica y de insignificante impacto al ambiente adems de ser
inagotable a escala humana.

5
1.2. ENERGA [12]

La energa es la fuerza vital que rige y modela todo en el universo desde el principio de los
tiempos y esta se manifiesta en los cambios tanto fsicos como qumicos de la materia.

Trabajo [1]

El trabajo se define como la fuerza necesaria para mover algn objeto una distancia
definida, simblicamente:

Ec. 1.1 [1]1

Donde es el trabajo, expresado en Joules J , es la fuerza, expresado en Newtons N

y es la distancia, que se mide en metros m .

Energa

La energa por su parte se la define como la capacidad para realizar o producir un trabajo, y
posee la misma unidad que la del trabajo, el Joule J .

La energa se manifiesta de distintas formas, entre las que se tiene: trmica, radiante,
mecnica, elctrica, qumica, gravitacional, magntica y nuclear, cada una de las cuales
tiene su origen, su forma de produccin y sus usos especficos.

Eficiencia energtica [1]

Una forma de energa puede transformarse en otra como consecuencia de un proceso,

generalmente por la accin de una mquina, lo cual encamina el estudio hacia uno de los

1
Ec. 1.1 [1]: Ecuacin del captulo I nmero uno referencia bibliogrfica uno.

[1]: Las citas incluidas en el texto se basan en el estilo IEEE (Institute of Electrical and Electronics Engineers), 2014.

6
conceptos ms importantes sobre energa, que se conoce como la primera ley de la
termodinmica o ley de conservacin de energa:

La energa no se pierde ni se destruye, solo se transforma Antoine Lavoisier

El balance energtico de un proceso debe ser cero, es decir, la energa que ingresa es igual
a la energa que se produce. Un proceso energtico es reversible cuando se puede ir de uno
a otro lado del mismo sin modificar el total de energa involucrada en ese proceso. Es decir
que, en este caso, la eficiencia2 es del 100%.

Sin embargo, se sabe que en la vida real esto no es factible, pues existen prdidas de
energa por varios factores. La eficiencia del proceso entonces nunca llega al 100%. En la
realidad energtica, todo proceso de transformacin es irreversible y el grado de
aprovechamiento de la energa introducida en el mismo viene determinado por su
eficiencia:

Ec. 1.2 [1]

Donde es la eficiencia [adimensional], es el trabajo resultante del proceso J y es la

energa introducida en el proceso J .

Potencia [12]

La potencia es la energa generada en una unidad de tiempo o la rapidez con que se efecta
trabajo.

Ec. 1.3 [12]

Donde es la potencia W , es la energa J , es el tiempo s , es la fuerza aplicada

N ,y es la velocidad del movimiento ms .

2
Eficacia, virtud y facultad para lograr un efecto concreto.

7
1.3. ENERGA SOLAR

El Sol produce constantemente una energa de 3,78 10 W, que se irradia por el espacio
con simetra esfrica en todas las direcciones. La energa irradiada por el Sol viaja por el
espacio exterior hasta llegar a la superficie terrestre, debido a la enorme distancia que
existe entre el Sol y la Tierra la irradiacin que llega a nuestro planeta es solo una pequea
parte de la potencia total emitida por el Sol. A pesar de ello en concreto, la cantidad de
energa solar recibida anualmente por la tierra es aproximadamente 1,5 10 kWh, el
cual representa 10.000 veces el consumo mundial de energa en ese mismo periodo.

La potencia que recibe una superficie de 1 m de la Tierra fuera de la atmsfera si se halla

perpendicular al Sol es de 1.367 W/m , este valor es casi invariable durante todo el ao y
se lo llama constante solar3. Este valor ultimo de potencia radiante no es el valor que llega
a la superficie de la tierra, pues la atmsfera atena a la radiacin solar a travs de
fenmenos de reflexin, absorcin y difusin ocasionados por las molculas de aire,
ozono, vapor de agua y otros gases presentes en ella, por lo tanto la irradiancia en un plano
horizontal ubicado sobre la superficie terrestre alcanza un valor mximo de 1.000 Wm
durante el medioda en un da claro, es decir el valor mximo a aprovechar por un
adecuado sistema de captacin. [13]

Captacin de la energa solar

El desarrollo tecnolgico actual permite aprovechar la energa del Sol para los usos ms
diversos, dentro de las aplicaciones, ms habituales, de la energa solar se tiene la
produccin de calor y la produccin directa de electricidad: [1]

3
La constante solar es la mxima potencia que puede llegar del Sol por unidad de superficie y se usa en clculos de radiacin solar para
sistemas fotovoltaicos y termosolares.

8
1.3.1.1. Captacin trmica

En este tipo de captacin la energa del Sol es aprovechada indirectamente, es decir, la

radiacin solar es interceptada por una superficie absorbente apropiada. La intercepcin se
logra anteponiendo la superficie absorbente directamente frente a los rayos solares o
redireccionando estos a un punto especfico donde se ubica la superficie absorbente, este
ltimo es ms eficiente ya que al concentrar la radiacin solar el efecto trmico es de alta
intensidad. [14]

1.3.1.2. Captacin fotnica

La radiacin solar es aprovechada de forma directa, debido al efecto fotoelctrico de los

corpsculos constituyentes de la luz (fotones), para producir electricidad lo cual se hace
con la ayuda de los llamados SFV (Sistemas Fotovoltaicos) que se constituye por una serie
de paneles encargados de captar la luz solar y convertirlas en energa elctrica que
posteriormente puede ser almacenada para luego integrarla al consumo de las personas.
[14]

Ventajas de la captacin de energa solar [15]

La energa solar es una de las alternativas energticas ms importantes en la actualidad,

esta ofrece una serie de ventajas tales como:

Es una fuente de energa inagotable y universal, es decir su captacin y uso se

puede dar tanto en cualquier parte del planeta como en el espacio.
Es una energa limpia que no genera emisiones de gases contaminantes ni otro tipo
de residuos.
Es la nica energa renovable que puede implantarse a gran escala.

Desventajas de la captacin de energa solar [15]

Entre los inconvenientes no comparables con los de las fuentes de energas

convencionales, se encuentran:

9
 Slo se produce energa mientras hay luz y depende del grado de insolacin.
El costo de las instalaciones es elevado, sobre todo si se compara con otro tipo de
instalaciones que generen la misma potencia, sin embargo se estima que se
presentar una reduccin del 18% cada que la produccin se duplique.
El periodo de amortizacin de la inversin es largo, de unos diez aos.
El rendimiento es bastante bajo, debido a la baja eficiencia de las clulas solares, en
muchos casos inferior al 40%.

10
1.4. SEGUIDOR SOLAR

La energa solar llega a la tierra de manera dispersa y semialeatoria, adems de estar

sometida a ciclos da-noche (movimiento relativo del Sol en el transcurso del da) y
estaciones invierno-verano (variacin del ngulo de incidencia de los rayos solares). Todo
esto ocasiona que los sistemas fotovoltaicos se vuelvan poco eficientes debido a la
variacin de la cantidad de radiacin captada, para minimizar dicho efecto y maximizar su
rendimiento, se propone la integracin de un sistema de seguimiento del Sol. [18]

Qu es y cmo funciona un seguidor solar?

Un seguidor solar es un dispositivo electromecnico, conformado bsicamente por una

parte fija y una mvil, capaz de orientar los paneles solares de forma que stos
permanezcan aproximadamente perpendiculares a los rayos solares, siguiendo a este en su
trayectoria por la bveda celeste en todo momento. Con el fin de aumentar y mejorar la
captacin de radiacin solar y por ende la energa suministrada por el sistema. Los
seguidores solares son usados en todas las tecnologas de seguimiento solar: FPV4, CPV5 y
CSP6. [18]

Relaciones astronmicas Sol-Tierra [17]

Para llegar a un diseo preciso de cualquier sistema que utiliza energa solar, es necesario
tener la capacidad de predecir la energa disponible en un determinado lugar y un
determinado momento. La literatura contiene una gran variedad de sistemas, mtodos y

4
FPV Flat Photovoltaics, utiliza las placas fotovoltaicas para captar directamente la luz solar y producir energa elctrica.

5
CPV Concentrator photovoltaics, es un tipo de energa solar fotovoltaica que utiliza lentes, espejos curvados y otros tipos de pticos
para concentrar una gran cantidad de radiacin solar en una pequea rea de clulas fotovoltaicas para generar electricidad.

6
CSP Concentrated Solar Power, utiliza espejos o lentes para concentrar una gran cantidad de luz solar sobre una superficie pequea.
La energa elctrica es producida cuando la luz concentrada es convertida en calor, que impulsa una turbina de vapor.

11
ecuaciones para establecer las relaciones astronmicas Tierra - Sol y calcular la posicin
del Sol en cualquier momento. Estos clculos se pueden dividir en dos grupos.

El primero de ellos consiste en la aplicacin de frmulas y algoritmos sencillos, los

cuales mediante la introduccin del da del ao, estiman con una precisin
adecuada los parmetros bsicos de la posicin del Sol, como pueden ser la
distancia Tierra-Sol, la declinacin solar o la ecuacin del tiempo (Cooper, 1969;
Spencer, 1971; Perrin de Brichambaut, 1975 y Lamm, 1981).
El segundo consiste en la aplicacin de algoritmos ms complejos (Walraven,
1978; Michalsky, 1988; Blanco-Muriel, 2001), los cuales dan la posicin precisa
del Sol en un instante determinado, en coordenadas celestes, Ecuatoriales
(ascensin recta, declinacin) y horizontales (elevacin, azimut).

1.4.2.1. Distancia Tierra Sol y excentricidad [17]

La Tierra gira alrededor del Sol en una rbita elptica, con el Sol ubicado en uno de los
focos de la elipse y, debido a la excentricidad de la rbita, la distancia entre el Sol y la
Tierra vara a lo largo del ao (Figura 1.1).

Figura 1.1: Movimiento de la Tierra alrededor del Sol.

Fuente: [17]

La cantidad de radiacin solar que llega a la Tierra es inversamente proporcional al

cuadrado de la distancia al Sol, por lo cual un valor preciso de la distancia Tierra-Sol es
importante. La distancia media Tierra-Sol se denomina unidad astronmica, donde 1 AU

12
es igual a 1,496 10 km. La distancia mnima Tierra-Sol es alrededor de 0,983 AU en el
perihelio7, mientras que el mximo es aproximadamente 1,017 AU en el afelio8.

Es conveniente expresar la distancia Tierra-Sol en una forma matemtica simple, para este
propsito se han desarrollado una serie de expresiones matemticas de diversa
complejidad. Tradicionalmente la distancia se expresa mediante una expansin en
trminos de series de Fourier con un nmero determinado de coeficientes. Con un error
mximo de 0,0001, Spencer (1971) desarroll la expresin 1.4 para el recproco del
cuadrado del radio vector de la Tierra, denominado Factor de correccin de la distancia
Tierra-Sol, .

= = 1,000110 + 0,034221 cos + 0,001280 sin +

Ec. 1.4 [17]
0,000219 cos 2 + 0,000077 sin 2

En esta ecuacin, , en radianes, se denomina ngulo diario, y viene dado mediante la

siguiente expresin:

2
= 1 Ec. 1.5 [17]
365

Donde corresponde al nmero del da juliano del ao (1 365), variando desde

1 para el 1 de Enero, hasta 365 para el 31 de Diciembre. Para muchas aplicaciones tanto
en tecnologa como en ingeniera se puede aplicar una expresin ms simple (Duffie y
Beckman, 1980):

2
= = 1 + 0,033 cos Ec. 1.6 [17]
365

7
Punto de la rbita de un planeta ms prximo al Sol.

8
Punto ms alejado del Sol en la rbita de un planeta del sistema solar.

13
1.4.2.2. Declinacin solar [17]

El plano de revolucin de la Tierra alrededor del Sol se denomina plano eclptico. La

Tierra gira sobre s misma alrededor de un eje denominado eje polar, el cual se encuentra
inclinado aproximadamente 23,5 de la normal del plano eclptico. La rotacin de la Tierra
alrededor de este eje ocasiona los cambios diurnos en la radiacin solar incidente; la
posicin de este eje relativo al Sol causa los cambios estacionales en la radiacin solar. El
ngulo entre el eje polar y la normal al plano eclptico permanece invariable. Lo mismo es
verdadero para el ngulo entre el plano ecuatorial de la Tierra y el plano eclptico. Aunque,
el ngulo que forman el plano ecuatorial y la lnea que une los centros del Sol y de la
Tierra cambia cada da, de hecho, cada instante. Este ngulo es llamado declinacin solar
. La declinacin es cero en los equinoccios (literalmente das y noches iguales) de
primavera y de otoo y tiene un valor aproximado de + 23,5 el solsticio de verano y cerca
de 23,5 en solsticio de invierno.

Otra forma de representar la declinacin solar consiste en dibujar la esfera celeste con la
Tierra en el centro y el Sol rotando alrededor de la Tierra (Figura 1.2). Los polos celestes
corresponden a los puntos en los cuales el eje polar de la Tierra corta a la esfera celeste. De
modo similar, el ecuador celeste es una proyeccin del plano ecuatorial terrestre sobre la
esfera celeste. La interseccin del plano ecuatorial terrestre con el plano elptico de
revolucin del Sol, produce un ngulo de aproximadamente 23,5 . Para cualquier instante,
la posicin del Sol relativa al plano del ecuador celeste representa el ngulo de declinacin.

Figura 1.2: Esfera celeste mostrando el movimiento aparente del Sol y el ngulo de declinacin solar.
Fuente: [17]

14
Para la determinacin de la declinacin solar pueden consultarse las efemrides. Tambin
puede determinarse mediante la aplicacin de frmulas y expresiones aproximadas, que
dan su valor con diversos grados de precisin reportados por numerosos autores, la ms
importante de ellas y la ms ampliamente citada en la literatura solar corresponde a la de
Spencer (1971). Quien presenta la siguiente expresin para calcular , en radianes:

= 0,006918 0,399912 cos + 0,070257 sin

0,006758 cos 2 + 0,000907 sin 2 0,002227 cos 3 + Ec. 1.7 [17]
0,00148 sin 3

A continuacin se presentan dos frmulas simples comnmente usadas para determinar la

declinacin (en grados), como son la frmula de Perrin de Brichambaut(1975):

360
= sin 0,4 sin 82 Ec. 1.8 [17]
365

y la de Cooper (1969), que resulta menos aproximada pero ms sencilla:

360
= 23,45 sin + 284 Ec. 1.9 [17]
365

Las dos ecuaciones anteriores son de hecho bastante precisas. Sin embargo, cuando se
requiere una gran precisin y para el uso en ordenadores es preferible aplicar la ecuacin
1.7.

1.4.2.3. Ecuacin del tiempo Et [17]

El tiempo solar verdadero est basado en la rotacin de la Tierra sobre su eje polar y el
movimiento de traslacin alrededor del Sol. Un da solar es el intervalo de tiempo (no
necesariamente 24 h) en el que el Sol completa un ciclo alrededor de un observador
estacionario en la Tierra. La Tierra gira alrededor del Sol verificndose la ley de las reas,
lo que implica que la velocidad de la Tierra vara a lo largo del ao, en consecuencia, el da
solar no es uniforme, siendo imposible adoptarlo como unidad de tiempo.

15
Para superar esta dificultad se acuerda tomar una esfera terrestre ficticia que posee un
movimiento de rotacin uniforme alrededor del Sol, de manera tal que describe una vuelta
completa exactamente en el mismo tiempo que emplea la Tierra en describir un giro
alrededor del Sol, dando origen al tiempo solar medio.

La diferencia que existe entre el tiempo solar verdadero y el tiempo solar medio es lo que
se denomina ecuacin del tiempo, la cual vara de un lugar a otro a lo largo del ao. Para la
determinacin de la ecuacin del tiempo la literatura ofrece una gran cantidad de
referencias, partiendo del uso de grficas (Whillier, 1965) y formulas sencillas (Spencer,
1971; Lamm, 1981 ), hasta la aplicacin de algoritmos complejos (Michalsky, 1988 ;
Blanco-Muriel, 2001).

Spencer (1971) propone la siguiente frmula para calcular la ecuacin del tiempo (en
minutos):

= 0,000075 + 0,001868 cos + 0,032077 sin

Ec. 1.10 [17]
0,014615 cos 2 0,04089 229,18

En esta ecuacin el primer trmino de la izquierda entre parntesis representa la ecuacin

del tiempo en radianes, y el factor 229,18 se usa para convertir los radianes en minutos.

1.4.2.4. Posicin del Sol relativa a superficies horizontales [17]

Para calcular la irradiacin solar que llega a una superficie horizontal sobre la superficie de
la Tierra, es necesario escribir las relaciones trigonomtricas entre la posicin del Sol en el
cielo y las coordenadas ecuatoriales sobre la Tierra. Por ejemplo, se puede describir a un
observador ubicado en la Tierra dibujando una esfera celestial con la Tierra como centro
(Figura 1.3). En cualquier momento, un observador sobre la superficie de la Tierra tiene
una posicin correspondiente en la esfera celestial llamada el cenit del observador; este es
el punto de interseccin con la esfera celestial de una normal a la superficie de la Tierra en
la posicin del observador. El punto diagonalmente opuesto al cenit local es llamado nadir.
El horizonte del observador es un gran crculo dentro de la esfera celestial en cuyo centro
est la Tierra y que es atravesado normalmente por la lnea que une el centro de sta y el
cenit del observador.

16
 Figura 1.3: Esfera celestial y coordenadas del sol relativas a un observador
ubicado sobre la tierra en el punto O.
Fuente: [17]

El cenit es el ngulo entre el cenit local y la lnea que une al observador y el sol. Este es
un ngulo que vara entre 0 y 90 . La altura solar (tambin llamada elevacin solar) es
la altura angular del Sol sobre el horizonte celestial del observador. Este es un ngulo que
vara entre 0 y 90 . La altura solar es el complemento del ngulo cenital.

El azimut solar es el ngulo en el cenit local entre el plano del meridiano del observador
y el plano de un gran crculo que pasa por el cenit y el Sol. Es medido hacia el este
positivamente, oeste negativamente, (sur = cero) y de este modo vara entre 0 y 180 .
El ngulo horario es el ngulo medido en el polo celestial entre el meridiano del
observador y el meridiano del Sol. Contado desde el medioda, cambia 15 por hora.

Para una posicin geogrfica dada, en ausencia de la atmsfera de la Tierra, la relacin

trigonomtrica entre el Sol y una superficie horizontal es bien conocida. Esta es como
sigue:

cos = sin sin + cos cos cos = sin Ec. 1.11 [17]

sin sin + sin

cos = Ec. 1.12 [17]
cos cos

17
con

0 90 cos 0
Ec. 1.13 [17]
90 180 cos 0

Las definiciones y convenciones de signo son resumidas a continuacin:

es el ngulo cenital, en grados;

es la altura solar, tambin llamada elevacin solar, en grados; = 90

es el ngulo horario, igual a cero a medioda y positivo en la maana:

es la latitud geogrfica, en grados, norte positivo;

es el azimut local, en grados, sur cero, este positivo (ver la Figura 1.4 para una
mejor descripcin de este ngulo); y

es la declinacin solar, la posicin angular del sol respecto al plano ecuatorial, en

grados.

Figura 1.4: Definicin del ngulo cenital del sol, la altura solar y el azimut.
Fuente: [17]

Para todos los efectos prcticos, la refraccin de la atmsfera de la Tierra tendr una
influencia despreciable sobre la altura solar aparente, la cual es levemente menor que la
altura calculada. La diferencia vara desde 0 (minutos) en el cenit, hasta 34 en la
horizontal. Es levemente dependiente, de la temperatura y presin atmosfrica, y esta
tabulada en los almanaques para entre 80 y 90 , donde el efecto es mximo.

18
La ecuacin 1.11 puede ser resuelta para el ngulo horario de salida del sol . A la salida
del sol 90 . Lo que resulta en:

cos tan tan Ec. 1.14 [17]

Ntese que el ngulo horario de la salida del sol es igual al ngulo horario de apuesta del
sol excepto por la diferencia de signo.

De la ecuacin precedente, puede ser calculada la duracin del da. La duracin del da es
2 , y cuando se expresa en horas tiene la siguiente forma:

2
cos tan tan Ec. 1.15 [17]
15

Tipos y Clasificacin de seguidores solares

Los seguidores solares pueden ser clasificados segn el modo de movimiento que realicen,
y segn el tipo de control que empleen. [18]

1.4.3.1. Segn el tipo de movimiento o grados de libertad

1.4.3.1.1. Seguidor de un solo eje [14]

La rotacin de la superficie de captacin se hace sobre un solo eje, este puede ser
horizontal, vertical u oblicuo. Este tipo de seguimiento no presenta mayor grado de
complejidad y su costo es menor en comparacin con otros tipos de seguidores. La
limitacin de este tipo de seguidor consiste en que no puede realizar un seguimiento
completo del sol ya que solo puede seguir ya sea la azimut o la inclinacin solar, pero no
ambas.

1.4.3.1.2. Seguidor de dos ejes [14]

Este tipo de seguidor cuenta con dos grados de libertad y est en capacidad de realizar un
seguimiento total del sol, tanto en inclinacin como en azimut, aunque el rendimiento de la
instalacin puede ser superior en comparacin con los de un solo eje, es importante

19
mencionar que el de dos ejes resulta ser ms costoso. Son los nicos en que la superficie de
los mdulos siempre es perpendicular al Sol todo el da durante todo el ao. Figura 1.5.

Figura 1.5: Seguidor solar de dos ejes.

Fuente: [14]

De este tipo hay dos clases:

Monoposte: un nico apoyo central.

Carrousel: varios apoyos distribuidos a lo largo de una superficie circular.

1.4.3.2. Segn el tipo de control

Existen dos tipos de control para efectos de seguimiento del Sol. El control de lazo abierto,
y el control de lazo cerrado, la lgica de control a utilizar se refiere a la forma de
seguimiento solar propiamente. Independientemente de cmo se materialice el control en el
actuador.

1.4.3.2.1. Seguidores de lazo abierto [16]

A diferencia del control de lazo cerrado, el control de lazo abierto carece de

retroalimentacin en el sistema, por tanto, no existe sensor que mida la salida y nos
proporcione informacin para corregir el seguimiento del Sol. Sin embargo, la posicin del
Sol es conocida por otros medios que permiten situar los paneles correctamente en
direccin con este. Unos ejemplos de este tipo de sistema son: el seguimiento por dilacin
de determinados gases (sistema neumosttico) y el seguimiento por programacin
astronmica.

20
1.4.3.2.2. Seguidores de lazo cerrado [16]

El control de lazo cerrado implica una retroalimentacin en el sistema, sta es dada por un
sensor capaz de proporcionar informacin acerca de la posicin solar con respecto al plano
terrestre, dicha informacin permite posicionar los paneles en la direccin de mxima
incidencia de radiacin solar. Un ejemplo de este tipo son los seguidores que emplean
fotodetectores para determinar la posicin del Sol.

Tcnicas bsicas de seguimiento solar

Para poder realizar el seguimiento del sol, actualmente los dos sistemas ms empleados
son: la fotodeteccin y programacin astronmica. Se utiliza sensores de luz o algoritmos
matemticos respectivamente que indiquen con la mayor precisin posible donde se
encuentra el Sol.

1.4.4.1. Seguimiento con fotosensores [15]

Esta tcnica es la ms simple e inmediata para el seguimiento del Sol, el cual emplea
elementos fotosensibles que dan una medida de error de puntera respecto a la direccin del
Sol.

Los elementos fotosensibles pueden ser clulas solares fotovoltaicas, fotoresistencias,

fotodiodos, fototransistores, etc., cuya utilizacin depende de la precisin deseada y coste a
que estemos obligados.

Los elementos normalmente van colocados a pares, de manera que la medida de la

desviacin de puntera se basa en la existencia de una seal de error, diferencia entre las
seales de salida de los elementos de un mismo par, debida a la mayor o menor incidencia
de la luz en cada uno de ellos segn su posicin.

1.4.4.2. Seguimiento con programacin astronmica [15]

Este tipo de seguidor presenta una total independencia de las condiciones climticas ya que
consiste en la introduccin a un autmata de unos algoritmos matemticos y unas

21
variables, que dependen de la posicin geogrfica de la planta y de la situacin temporal
(ao, mes, da y hora), que predicen con mayor precisin y exactitud la ubicacin del sol
en cualquier momento.

La plataforma de los paneles se mueve segn el algoritmo le diga que el sol est en una
posicin u otra. Aunque este tipo de seguidor resulta ser de gran precisin cabe mencionar
que la implementacin del algoritmo representa un alto grado de complejidad.

Principales subsistemas constituyentes de un seguidor

Los principales subsistemas constituyentes de un seguidor son:

Subsistema de captacin.- Este subsistema se encarga de captar la energa del Sol,

almacenarla en bancos de bateras para su uso inmediato o posterior, en DC o AC,
por las cargas que se vean convenientes. Est constituido principalmente: por un
panel fotovoltaico, como medio receptor de la radiacin solar y transductor de la
misma en energa elctrica, bateras o acumuladores, un regulador de carga-
descarga y dependiendo de su uso un inversor.

Figura 1.6: Sistema de captacin de energa solar.

Fuente: http://www.adrformacion.com/udsimg/solarfoto/1/Aislada.gif

22
 Subsistema mecnico.- Este subsistema contempla todo el arreglo mecnico
(piezas mecnicas) que tiene como funcin: Uno; brindar el soporte necesario
(estructura) a los elementos pertinentes de un subsistema, Dos; transformar o
transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan (conversin de tipos de
energa), con objeto de producir movimiento en algn elemento(s) de un sistema.
Subsistema de control.- Este subsistema se encarga de inspeccionar, dominar y
dirigir toda la actividad de ubicar los paneles en direccin del sol, de modo que la
captacin de radiacin solar sea optima, en su desplazamiento diario y anual. Y
para ello consta de los siguientes componentes principales, segn el tipo de
seguimiento que se adopte (analgico o discreto), en este caso se har un
seguimiento analgico.

23
1.5. SENSOR FOTOELCTRICO

Un sensor fotoelctrico o sensor de luz, es un dispositivo electrnico que responde al

cambio en la intensidad de la luz. Se usan para detectar el nivel de luz y producir una seal
de salida representativa respecto a la cantidad de luz detectada.

Un sensor de luz incluye un transductor fotoelctrico para convertir la luz a una seal
elctrica y puede incluir electrnica para condicionamiento de la seal, compensacin y
formateo de la seal de salida.

Estn diseados especialmente para la deteccin, clasificacin y posicionado de objetos.

Los sensores de luz ms tpicos son: [24]

Tabla 1.1: Tipos de fotosensores.

Fotoresistencia (LDR).- Resistor dependiente de la luz, LDR (light dependent
1 resistor), es un componente electrnico cuya resistencia disminuye con el aumento
de intensidad de luz incidente.
Fotodiodo.- Es un semiconductor construido con una unin PN, sensible a la
incidencia de la luz visible o infrarroja. Para que su funcionamiento sea correcto
2
se polariza inversamente, con lo que se producir una cierta circulacin de
corriente cuando sea excitado por la luz.
Fototransistor.- Un fototransistor es igual a un transistor comn, con la diferencia
3
de que el fototransistor se utiliza principalmente con el pin de la base sin conectar.
Clula fotovoltaica.- Es un dispositivo electrnico que permite transformar la
4 energa lumnica (fotones) en energa elctrica (flujo de electrones libres)
mediante el efecto fotoelctrico, generando energa solar fotovoltaica.
Sensor CCD.- Dispositivo de carga acoplada, CCD (charge coupled device), es
un circuito integrado que contiene un nmero determinado de condensadores
5 enlazados o acoplados. Bajo el control de un circuito interno, cada condensador
puede transferir su carga elctrica a uno o a varios de los condensadores que estn
a su lado en el circuito impreso.
Sensor CMOS.- Un sensor de pxeles activos, APS (active pixel sensor), es un
sensor que detecta la luz basado en tecnologa CMOS y por ello ms conocido
como Sensor CMOS.
6
El APS, al igual que el sensor CCD, se basa en el efecto fotoelctrico. Est
formado por numerosos fotositos, uno para cada pxel, que producen una corriente
elctrica que vara en funcin de la intensidad de luz recibida.
Fuente: [24]

24
 Fotoceldas o celdas fotovoltaicas

Una fotocelda es un tipo de sensor fotoelctrico que basa su funcionamiento en el efecto

fotovoltaico, el cual se produce al incidir la radiacin solar (fotones) sobre materiales
semiconductores extrnsecos y generar en estos una diferencia de potencial.

Si bien en la actualidad las celdas fotovoltaicas se utilizan para captar energa solar y
cargar bateras, un sensor basado en una fotocelda tiene la ventaja de poder activar un
circuito con su propia energa ante la presencia de suficiente luz.

Su uso es recomendado para mediciones diarias de irradiacin solar total sobre un plano
horizontal o para observar pequeos cambios rpidos de irradiacin debido a su gran
sensibilidad y respuesta casi instantnea.

Figura 1.7: Sensores fotoelctricos de fotocelda.

Fuente: Elaboracin propia.

25
1.6. AMPLIFICADOR OPERACIONAL

Los amplificadores operacionales o Op-amp (Operational amplifier), son dispositivos de

estado slido extremadamente verstiles y fciles de usar que se emplean como bloques
constructivos bsicos en gran variedad de circuitos electrnicos, tanto analgicos como
digitales. [3]

Un amplificador operacional es, bsicamente, un amplificador de voltaje de muy alta

ganancia, que utiliza tcnicas de realimentacin para controlar sus caractersticas de
desempeo. [3]

Amplificador operacional ideal [3]

El Op-amp permite disear distintas aplicaciones, tanto lineales como no lineales. Para
poder analizar cada aplicacin particular adecuadamente, se considera al Op-amp como
ideal. El circuito del Op-amp ideal se presenta en la Figura 1.8 y tiene las siguientes
propiedades listadas en la Tabla 1.2: [3]

Figura 1.8: Diagrama de un amplificador operacional ideal.

Fuente: [3]

Tabla 1.2: Propiedades del Op-amp ideal.

El voltaje entre las terminales y es cero; esto es, . Esta propiedad se
1
conoce comnmente como tierra virtual o corto virtual.
Las corrientes dentro de las terminales y es cero. Por tanto la impedancia de
2
entrada es infinita.
La impedancia vista hacia la terminal de salida es cero. Por tanto, la salida es una
3
fuente de voltaje ideal.
La relacin entrada-salida es , donde la ganancia tiende a
4
infinito.
Fuente: [3]

26
La aplicacin de estas propiedades ideales permite determinar la relacin entrada-salida de
muchas configuraciones del Op-amp.

El Op-amp como dispositivo de control [3]

En sistemas de control, los Op-amps se emplean a menudo para implantar controladores

por medio de su funcin de transferencia, en el dominio o en tiempo continuo, que se
obtienen del proceso de diseo de sistemas de control. Por ello, es bueno tener en
consideracin sus diferentes tipos de configuracin.

Configuraciones de amplificadores operacionales de primer orden [3]

Aunque existen muchas alternativas posibles, slo se exploran aquellas que emplean la
configuracin del Op-amp inversor que se muestra en la Figura 1.9. y son las
impedancias compuestas comnmente por resistores y capacitores, los inductores no se
emplean comnmente porque tienden a ser voluminosos y caros.

Al emplear las propiedades del Op-amp ideal, la relacin entrada-salida, o la funcin de

transferencia del circuito que se muestra en la Figura 1.9 se puede escribir en diversas
formas como:

1
Ec. 1.16 [17]

Figura 1.9: Configuracin de un Op-amp inversor.

Fuente: [3]

27
En base al esquema de la Figura a6 se puede implantar una serie de funciones de
transferencia, nicamente hay que seleccionar el elemento a considerar. La Figura 1.10
lista las funciones de transferencia segn y sean los elementos correspondientes.

Figura 1.10: Funciones de transferencia de un Op-amp en configuracin inversora.

Fuente: [3]

28
1.7. CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

En los sistemas de control, el controlador ha sido tpicamente un amplificador simple con

una ganancia constante . Este tipo de accin de control se conoce formalmente como
control proporcional, ya que la seal de control a la salida del controlador est relacionada
con la entrada del controlador mediante una constante proporcional. [3]

En forma intuitiva, se debe ser capaz de emplear la derivada o la integral de la seal de

entrada, adems de la operacin proporcional. En consecuencia, se puede considerar un
controlador en tiempo continuo ms general como aquel que contiene componentes tales
como sumadores (suma y resta), amplificadores, atenuadores, diferenciadores e
integradores. [3]

Controlador de accin proporcional derivativa (PD)

La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la

seal de error, es decir, se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta
que es proporcional a la rapidez con que se producen stas. [23]

Si consideramos que:

Salida diferencial.
Error (diferencia entre medicin y punto de consigna). El punto de consigna no
es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema.
Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin
derivativa.

La salida de este regulador es:

Ec. 1.17 [23]

Que, en el dominio de Laplace, ser:

Ec. 1.18 [23]

29
Por lo que su funcin de transferencia ser:

( )
= = Ec. 1.19[RA]
( )

El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente, si no que siempre lleva asociada la

actuacin de un regulador proporcional. La salida del bloque de control PD responde a la
siguiente ecuacin:

( ) ( )
= + = + Ec. 1.20 [23]

Que en el dominio de Laplace ser:

= + ( ) Ec. 1.21 [23]

, (constantes diferencial y proporcional) y son parmetros ajustables del sistema.

es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD
compensa un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.

La funcin de transferencia del bloque de control PD es igual a:

( )
= = + Ec. 1.22 [23]
( )

Figura 1.11: Sistema de control con el control PD.

Fuente: [3]

30
La implementacin electrnica de la funcin de transferencia del controlador PD, se lo
puede realizar de varias formas y empleando para ello tambin una diversidad de
dispositivos.

El circuito de la Figura 1.12, respecto a otras configuraciones presenta la ventaja de una

seleccin independiente de y . [3]

Figura 1.12: Circuito con Op-amps del controlador PD.

Fuente: [3]

Del anlisis del circuito de la Figura 1.12 resulta:

= = Ec. 1.23 [3]

Un hecho importante del controlador PD es que si el valor de es grande, se requerir un

capacitor grande.

31
1.8. MOTORES DC EN SISTEMAS DE CONTROL [3]

Esta mquina es una de las ampliamente utilizadas en la industria actualmente debido a su

versatilidad. Hace aos la mayora de los servomotores pequeos empleados para
propsitos de control eran de la variedad AC (Alternating Current).

En realidad, un motor AC es ms difcil de controlar, especialmente para control de

posicin, y sus caractersticas no son lineales. Por otro lado, su fcil control de posicin,
par y velocidad de los motores DC (Direct Current) las han convertido en una de las
mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos.

Principios de operacin bsicos de motores DC [3]

El motor DC, es bsicamente un transductor de par que convierte energa elctrica en

energa mecnica. El par desarrollado en el eje del motor es directamente proporcional al
flujo en el campo y a la corriente en la armadura.

Figura 1.13: Produccin del par en un motor DC.

Fuente: [3]

Un conductor que lleva corriente est colocado en un campo magntico con flujo, a una
distancia del centro de rotacin. La relacin entre el par desarrollado, el flujo, y la
corriente es:

33
 Ec. 1.24 [3]

en donde es el par del motor Nm , es el flujo magntico Wb , es la corriente de

armadura A , es la constante de proporcionalidad y es la constante del par NmA .

Adems del par desarrollado por el arreglo mostrado en la Figura 1.13, cuando el
conductor se mueve en el campo magntico, se genera un voltaje entre sus terminales. Este
voltaje, la fuerza contraelectromotriz, la cual es proporcional a la velocidad del eje, tiende
a oponerse al flujo de corriente. La relacin entre la fuerza contraelectromotriz y la
velocidad del eje es:

Ec. 1.25 [3]

donde denota la fuerza contraelectromotriz V , es la velocidad del eje rads del

motor y es la constante de la fuerza contraelectromotriz Vrads .

Las ecuaciones 1.24 y 1.25 forman junto a las ecuaciones 1.26 y 1.27 la base de la operacin
de los motores DC.

Ec. 1.26 [3]

Ec. 1.27 [3]

donde: es el voltaje de armadura V , es la resistencia de armadura , y Kgm y

Nmrads son los coeficientes de inercia y friccin viscosa del eje del motor.

Clasificacin bsica de motores DC [3]

En general, el campo magntico de un motor DC se puede producir por bobinas o imanes

permanentes, pero, debido a la popularidad de los motores DC de imn permanente en
aplicaciones de sistemas de control, nos concentraremos en este tipo de motor.

34
Los motores de corriente directa de imn permanente se pueden clasificar de acuerdo con
el esquema de conmutacin y al diseo de la armadura.

Los motores de DC convencionales tienen escobillas mecnicas y conmutadores, sin

embargo, en una clase importante de motores DC la conmutacin se hace en forma
electrnica; este tipo de motor se llama motor de DC sin escobillas. La Figura 1.14 muestra
una clasificacin bsica de los motores DC.

Figura 1.14: Sub clases de motores de corriente directa.

Fuente: [7]

De acuerdo con la construccin de la armadura, el motor DC de imn permanente se puede

descomponer en tres tipos de diseo de armadura:

Tabla 1.3: Motores DC segn su diseo de armadura.

1 Motores de ncleo de hierro.

2 Motores de devanado superficial.
3 Motores de bobina mvil.
Fuente: [3]

35
 Motor DC de imn permanente de ncleo de hierro

Las mquinas de imn permanente son extensivamente usadas en servomotores,

accionamientos elctricos para posicionamiento, robtica, mquinas herramienta,
ascensores, etc.. Tambin es posible su aplicacin en generacin y bombeo a partir de
energa solar fotovoltaica o energa elica. [22]

La configuracin del rotor y estator de un motor DC de imn permanente de ncleo de

hierro se muestra en la Figura 1.15. El material del imn permanente puede ser bario-
ferrita, alnico, o un compuesto de "tierras raras". [3]

Figura 1.15: Seccin transversal de un motor DC de imn permanente de ncleo de hierro.

Fuente: [3]

Este tipo de motor DC est caracterizado por:

Tabla 1.4: Caractersticas del motor DC de IP de nucleo de hierro.

1 Girar a altas velocidades.

2 El par generado es relativamente bajo.
Presenta una inercia del rotor relativamente alta (ya que la parte giratoria est
3
formada por las bobinas de la armadura)
4 Una inductancia de rotor alta.
5 Bajo costo y alta confiabilidad.
Fuente: [3]

36
Debido a su reducido par, estos motores se acoplan generalmente con cajas reductoras para
aumentar el torque generado por el motor.

En la actualidad los diferentes tipos de motores de corriente continua son complejos, ya

que presentan caractersticas avanzadas, como ser: sensores, cajas reductoras, encoder,
rodamientos, entre otros (Figura 1.16).

Figura 1.16: Componentes de un motor DC elctrico moderno.

Fuente: [23]

37
1.9. EL POTENCIMETRO

Un potencimetro es un transductor electromecnico que convierte energa mecnica en

energa elctrica. La entrada del dispositivo es una forma de desplazamiento mecnico, ya
sea lineal o de rotacin. [3]

Cuando se aplica un voltaje a travs de las terminales fijas del potencimetro, el voltaje de
salida, que se mide entre la terminal variable y tierra, es proporcional al desplazamiento de
entrada, ya sea linealmente o de acuerdo con alguna relacin no lineal. [3]

Los potencimetros rotatorios estn disponibles comercialmente en presentaciones de una

o varias revoluciones mltiples, con movimiento de rotacin limitado o no limitado. La
Figura1.17 muestra un potencimetro rotatorio.

Figura 1.17: Potencimetro rotatorio lineal.

Fuente: http://3.bp.blogspot.com/-
jfVqk3na1kM/VOKgRH06ZHI/AAAAAAAAAQo/slqFuEJZ76Y/s1600/pote.png

El potencimetro se puede usar para indicar la posicin absoluta de un sistema o la

posicin relativa de dos salidas mecnicas, puesto que, el voltaje de salida ser
proporcional a la posicin del eje, en el caso de un movimiento rotatorio lineal. [3]

= Ec. 1.28 [3]

donde es el voltaje de salida [V], posicin del eje del potencimetro [rad] y es la
constante de proporcionalidad.

38
Para un potencimetro de vueltas, el desplazamiento total del brazo variable es 2
radianes, por tanto, la constante de proporcionalidad , est dada por:

= Ec. 1.29[RA]
2

donde es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a las terminales fijas [V].

Para control de precisin, como el control de posicin, el potencimetro de plstico

conductivo es preferible, ya que tiene una resolucin infinita, larga vida rotacional, una
salida suave, y bajo ruido esttico.

39
 CAPTULO II

INGENIERA DEL PROYECTO

Teniendo toda la base fundamentada de la teora descrita en el anterior captulo, se

proceder al diseo y desarrollo de la ingeniera del proyecto.

De acuerdo a la problemtica planteada en Aspectos preliminares: Para lograr optimizar la

energa obtenida de una instalacin fotovoltaica existen dos metodologas. La primera,
consiste en mejorar los componentes internos de un panel fotovoltaico de manera que su
rendimiento aumente; La segunda, consiste en aumentar la cantidad de radiacin solar
recibida por el panel. El trabajo de investigacin encarado en el proyecto se enfoca en la
segunda metodologa. Para esto se busca que el rea del panel fotovoltaico permanezca en
posicin perpendicular, esto en virtud a un seguidor, al ngulo de incidencia de los rayos
solares.

El sistema tiene que seguir la trayectoria del Sol desde el amanecer hasta el anochecer y as
conseguir orientacin e inclinacin ptimas respecto al Sol durante todo el da,
aprovechando al mximo la totalidad de la radiacin solar diaria. Este posicionamiento

40
continuo ser posible gracias a la intervencin de dos de los subsistemas del seguidor, el
subsistema mecnico y el subsistema de control, el cual comandar la accin de la parte
mecnica.

Las herramientas que fueron utilizadas en el diseo y anlisis del seguidor solar y sus
respectivos subsistemas fueron: SolidWorks, MatLab y Proteus, las cuales se detallarn en
sus respectivos campos de accin. De acuerdo a lo mencionado, cada software ofreci una
variedad de herramientas, para mejorar y optimizar cada uno de los diseos que se
realizaron.

2.1. DISEO Y DESARROLLO ELCTRICO

Dimensionamiento de la instalacin fotovoltaica

La instalacin fotovoltaica del sistema de seguimiento solar, definida para la aplicacin, se

muestra en la Figura 2.1.

Figura 2.1: Instalacin fotovoltaica del sistema de seguimiento solar.

Fuente: Elaboracin propia.

41
A partir del esquema elctrico definido en la Figura 2.1 se dimensionar cada uno de los
equipos y dispositivos que lo conforman. Para ello se definirn ciertos parmetros y
condiciones.

2.1.1.1. Datos de partida

2.1.1.1.1. Lugar de emplazamiento

La instalacin solar fotovoltaica para el seguidor solar de autoconsumo elctrico, se

emplazar en la ciudad de Sucre, cuyas coordenadas geogrficas son:

Coordenadas Geogrficas (DMS): 19 01 59 Sur 65 15 45 Oeste.

Coordenadas Decimales: 19,0431 Latitud 65,2892 Longitud.

La tensin de suministro del subsistema de captacin ser de 24 V en corriente continua,

esto en virtud de que este voltaje nos permitir obtener un voltaje simtrico de 12 V para
alimentar los circuitos del subsistema de control.

2.1.1.1.2. Disposicin de los mdulos

La disposicin de los mdulos fotovoltaicos, definido por su orientacin e inclinacin,

repercute de manera decisiva en su rendimiento.

Por lo que, como es lo ideal, se empleara mdulos con seguidor que permiten en todo
momento orientar los paneles fotovoltaicos hacia el Sol, lo que garantiza el mximo uso de
la radiacin solar.

Se estima en un 30% el incremento de la potencia entregada por los mdulos con el

sistema de seguimiento incorporado.

2.1.1.1.3. Estimacin del consumo

En vista que el seguidor diseado es un prototipo piloto, este no abastecer cargas

adicionales ms que aquellas necesarias para su desempeo propio.

42
Esta condicin minimiza su consumo, por ende, la potencia de los motores (66 W) se
constituyen en las nicas cargas de consideracin.

Asumiendo un factor de seguridad recomendado del 30% (picos de arranque), un rgimen

de funcionamiento continuo, muy optimista, de 1 hora de los motores y un rendimiento de
la placa de control de 0,95, la demanda ser:

= + 0,3 = 138,95 + 138,95 0,3 = 180,64 Wh

Donde: , es la potencia absorbida por el conjunto placa de control motores, de

valor, = 1320,95 = 138,95 W; , es el tiempo estimado de funcionamiento.

El anterior valor no tiene en cuenta las prdidas localizadas en los componentes y equipos
situados entre los generadores solares y la instalacin elctrica interior, como el dispositivo
regulador y las bateras.

Suponiendo un rendimiento en el regulador igual a 0,95 y un rendimiento igual a 0,94 en

las bateras, el consumo final estimado ( ), para las 12 horas de operacin (da), valdr:

180,64 Wh
= = 202,3
0,95 0,94 da

expresado en Ah (amperio hora), con la tensin de trabajo en las bateras igual a 24 V,

ser:

202,3 Ah
= = 8,4
24 da

2.1.1.1.4. Radiacin solar disponible

A una hipottica irradiancia solar constante de 1000 W/m , el promedio diario de horas
de sol pico (HSP) del pas es de 5 kWhm da, dato proporcionado por ENERGETICA y
que asumir para los clculos.

43
2.1.1.2. Clculo de la Instalacin

2.1.1.2.1. Nmero y conexionado de los mdulos

El nmero de paneles necesarios ser:

= Ec. 2.1

siendo:

, el consumo diario estimado, definido anteriormente.

, es la potencia pico del mdulo HIT POWER 240 , seleccionado en condiciones

estndar de medida (CEM), de valor 240 W

, es el valor de las horas de sol pico del mes crtico (en este caso Enero), definido
en 6,78 HSP.

, es el "Performance Ratio" de la instalacin o rendimiento energtico de la instalacin,

definido como la eficiencia de la instalacin en condiciones reales de trabajo, donde se
tienen en cuenta las siguientes prdidas originadas:

Prdidas por dispersin de potencia de los mdulos (segn hoja de especificaciones

del panel es igual a 10%).
Prdidas por incremento de temperatura de las clulas fotovoltaicas (segn
especificacin 0,3%).
Prdida debida a la acumulacin de suciedad en los mdulos (no ms del 3%).
Prdidas por sombras (estimado en torno al 4%).
Prdidas por degradacin de los mdulos (se admite un 1%).
Prdidas elctricas (recomendado 1,5% para la parte DC).
Prdidas por reflectancia (estimado en 3%).

Finalmente, contabilizando todas las prdidas anteriores, se obtiene:

= 100% 10% 0,3% 3% 4% 1% 1,5% 3% = 77,2%

44
Reemplazado los datos en la ecuacin 2.1 se tiene:

202,3
= = 0,22 1 mdulo
240 5 0,772

Se instalarn finalmente 1 mdulo fotovoltaico, del tipo hibrido HIT POWER 240, marca
PANASONIC (ver Anexo C).

En vista de que la tensin en el punto de mxima potencia (VMP) del mdulo seleccionado
es de 43,7 V, es por dems suficiente para alcanzar la tensin de trabajo del sistema, que
es de 24 V.

2.1.1.2.2. Calculo de las bateras

Para el clculo de las bateras solares, defin unos parmetros importantes y necesarios para
su dimensionado, como son:

1 Profundidad de descarga mxima estacional, , = % ( , )

2 Profundidad de descarga mxima diaria, , = 25% (0,25)
3 Nmero de das de autonoma, n = 3 das (que es el mnimo recomendado)

Por tanto, la capacidad nominal de las bateras en cada caso ser:

n 8,4 3
, = = = 33,6 Ah
, 0,75

8,4
, = = = 33,6 Ah
, 0,25

Casualmente ambas capacidades son iguales, por tanto, como conclusin se tomar como
valor mnimo de la capacidad de las bateras el valor obtenido, es decir, , = 33,6 Ah.

Para satisfacer el voltaje de trabajo del subsistema de captacin, de valor 24 V, se empleara

para la aplicacin dos bateras TOYO, modelo N70S, de 12V tensin nominal y capacidad
de 70 Ah (ver Anexo C), conectados en serie.

45
2.1.1.2.3. Clculo del regulador

Para la seleccin del regulador de carga es necesario calcular cul ser la mxima corriente
que deber soportar, tanto en la entrada como en su salida.

La mxima corriente de entrada al regulador ( ), que proviene de los mdulos

fotovoltaicos es:

= 1,25

Donde; , es la intensidad de cortocircuito del mdulo fotovoltaico seleccionado, de

valor = 5,85 A (CEM), 1,25 es un factor de seguridad para evitar daos ocasionales al
regulador.

Por tanto:

= 1,25 5,85 = 7,31 A

La mxima corriente esperada a la salida del regulador ( ), es decir, del lado del consumo
de la instalacin interior, para la aplicacin ser:

1,25
=

Donde; , es la potencia de las cargas en continua (o corriente directa) que haya que
alimentar, , es la tensin de trabajo de la batera de acumulacin.

En esta ocasin, el consumo elctrico slo ser en corriente directa, siendo la potencia
mxima prevista de consumo ( ) de 171,6 W, por lo que:

1,25 180,64
= = 9,4 A
24

En conclusin, el regulador deber soportar una corriente, como mnimo de 7,31 A en su

entrada y de 9,4 A en su salida.

46
El regulador de carga seleccionado es de la marca VICTRON ENERGY , modelo
BLUESOLAR 12/24 V con temporizador, el cual proveer a la instalacin:

1 Proteccin contra sobrecarga.

2 Proteccin contra descarga total.
3 Proteccin contra polaridad inversa de los mdulos, la carga y la batera.
4 Proteccin contra cortocircuito de la carga y los mdulos solares.

por mencionar algunos. Para ms detalle del producto y sus caractersticas tcnicas ver
Anexo C.

2.1.1.2.4. Cableado y protecciones

Cada uno de los tramos que componen la instalacin (Figura 2.1) poseer una seccin
proporcional a la intensidad de corriente (ecuacin 2.2, para la parte DC) que circula por
cada uno de ellos, esto segn los equipos que interconecten.

2
= Ec. 2.2

Donde: , es la seccin del cable conductor, en mm ; , es la longitud del cable conductor

en ese tramo, en m; , es la intensidad de corriente mxima que circula por el conductor, en
A; , es la cada de tensin mxima permitida en los conductores, que segn se indica en
el Pliego de Condiciones Tcnicas del IDAE, deber ser en los conductores de continua
como mximo del 1,5%; , es la conductividad del material que forma el conductor, en
este caso cobre, cuya conductividad a 20 es de 56 m/mm .

En la Tabla 2.1 se puede apreciar la seccin del conductor requerido, para cada tramo de la
instalacin, definido en base al valor estimado de cada parmetro de la ecuacin 2.2

47
 Tabla 2.1: Secciones de conductor de los tramos de la instalacin fotovoltaica.
Seccin
L I V C( ) S
normalizada
Tramo

Generador FV a
3 7,31 0,66 56 1,20 1,50 16
Regulador
Regulador a
0,5 7,31 0,36 56 0,36 0,75 18
Acumulador
Regulador a Placa de
0,5 7,24 0,36 56 0,36 0,75 18
control
Placa de control a
2 6,87 0,18 56 2,04 2,50 14
Motores
Fuente: Elaboracin propia.

Todos los tramos se van a componer de dos conductores flexibles activos (positivo y
negativo) tipo PV ZZF (especialmente concebidos para aplicaciones fotovoltaicas, ver
Anexo C) ms un conductor de proteccin, en este caso, de igual seccin que los
conductores activos. Todos los conductores estarn instalados al aire libre, adems, el
cableado completo estar sujeto al reglamento electrotcnico de baja tensin NB 777.

Tabla 2.2: Intensidades de corriente y secciones de cable en tramos.

Intensidad Intensidad Intensidad de
Seccin de
admisible (al mxima corriente del
cable
Tramo aire libre) admisible tramo

Generador FV a
1,50 30 27,3 7,31
Regulador
Regulador a
0,75 15 13,65 7,31
Acumulador
Regulador a Plac
0,75 15 13,65 7,24
de control
Placa de control a
2,50 41 37,3 6,87
Motores
Fuente: Elaboracin propia.

Para la proteccin contra sobreintensidades originadas por sobrecargas o cortocircuitos se

emplear fusibles.

48
Proteccin del generador fotovoltaico

Calibre del fusible: 1,75 1,75 5,85 10,23 A.

Tensin asignada: 1,2 1,2 52,4 62,88 V.

Proteccin de la carga

Para que el fusible seleccionado sea efectivo, se debe cumplir que:

0,9

Siendo: , la intensidad de corriente que recorre la lnea; , la intensidad nominal del

fusible asignado a la lnea; , es la mxima intensidad admisible del cable conductor de
la lnea.

En el caso particular:

,
Tramo

Regulador a Placa
7,24 10 13,5
de control

En este caso se eligi fusibles cilndricos tipo gPV de 15 A/600 V DC y 10 A/600 V DC,
de uso especfico para instalaciones fotovoltaicas, de la marca DF ELECTRIC, que
proporcionan una adecuada proteccin contra sobrecargas y cortocircuitos de acuerdo a la
norma IEC 602696, y con una corriente mnima de fusin de 1,35I , capaz de interrumpir
el paso de todas las corrientes que vayan desde su valor de intensidad nominal (I ) hasta su
poder de corte asignado (30 kA).

Las bases modulares (portafusibles) sern de tipo PMX 1000 V DC en versin unipolar, de
la marca DF ELECTRIC, recomendados para utilizar con fusibles cilndricos talla 10 38
segn norma IEC/EN 60269.

Segn el esquema elctrico (Figura 2.1) definido para la instalacin fotovoltaica del
sistema seguidor solar y su posterior dimensionamiento, en la Figura 2.2 se presenta su
diagrama unifilar.

49
Figura 2.2: Diagrama unifilar de la instalacin fotovoltaica del sistema de seguimiento solar.
Fuente: Elaboracin propia.

50
2.2. DISEO Y DESARROLLO MECNICO

Estudio cintico de la trayectoria solar para la ciudad de sucre

Para definir la velocidad angular del sistema seguidor solar en cada uno de sus giros se
debe tener claro el recorrido que el Sol efecta por la bveda celeste cada da respecto a un
lugar especfico en la Tierra, en este caso la ciudad de Sucre.

2.2.1.1. Recorrido del Sol

Para determinar el recorrido del Sol respecto a nuestra ubicacin (Sucre, cuyas
coordenadas geogrficas son: latitud 19,0431 S y longitud 65,2892 W), se realiz un
clculo de parmetros astronmicos de posicionamiento en base a la aplicacin de las
frmulas de Spencer (1971), citados en el marco terico seccin 1.3.2.

Del clculo resulta la Tabla del Anexo B.1, en la Tabla 2.3 se presenta un resumen de la
misma.

51
 Tabla 2.3: Resumen de clculo de parmetros astronmicos de posicionamiento para Sucre.
Et z(=0) s(z=/2) (=0) Nd
dn 2 Fecha
rad rad grad min rad grad rad grad rad grad rad grad h

1 0,000 0,966 -0,402 -23,06 -2,904 0,070 4,02 1,718 98,45 1,501 85,98 1,998 114,48 13,127 1 de Enero
2 0,017 0,966 -0,401 -22,98 -3,098 0,069 3,94 1,718 98,42 1,502 86,06 1,997 114,39 13,122 2 de Enero
25 0,413 0,969 -0,335 -19,17 -5,801 0,002 0,12 1,691 96,89 1,569 89,88 1,926 110,32 12,919 25 de Enero
26 0,430 0,969 -0,330 -18,92 -5,817 0,002 0,12 1,689 96,80 1,569 89,88 1,921 110,06 12,906 26 de Enero
79 1,343 0,992 -0,008 -0,46 6,154 0,324 18,58 1,574 90,16 1,246 71,42 1,579 90,49 12,021 20 de Marzo
80 1,360 0,992 -0,001 -0,07 6,515 0,331 18,98 1,571 90,02 1,240 71,02 1,572 90,07 12,003 21 de marzo
171 2,926 1,034 0,409 23,44 2,034 0,741 42,48 1,421 81,39 0,829 47,52 1,136 65,11 10,852 20 de Junio
172 2,944 1,034 0,409 23,45 1,567 0,742 42,50 1,420 81,39 0,829 47,50 1,136 65,10 10,852 21 de Junio
263 4,510 1,009 0,025 1,41 -7,880 0,357 20,46 1,562 89,51 1,214 69,54 1,545 88,50 11,935 20 de Septiembre
264 4,527 1,008 0,018 1,03 -7,554 0,350 20,07 1,565 89,65 1,221 69,93 1,552 88,91 11,953 21 de Septiembre
321 5,509 0,977 -0,328 -18,81 4,478 0,004 0,23 1,689 96,75 1,567 89,77 1,919 109,95 12,900 17 de Noviembre
322 5,526 0,977 -0,333 -19,06 4,447 0,000 0,01 1,690 96,85 1,571 89,99 1,923 110,21 12,913 18 de Noviembre
354 6,077 0,967 -0,409 -23,41 -0,377 0,076 4,36 1,721 98,59 1,495 85,64 2,005 114,85 13,146 20 de Diciembre
355 6,094 0,967 -0,409 -23,42 -0,593 0,076 4,38 1,721 98,60 1,494 85,62 2,005 114,86 13,146 21 de Diciembre
365 6,266 0,966 -0,404 -23,13 -2,706 0,071 4,09 1,719 98,48 1,499 85,91 1,999 114,55 13,131 31 de Diciembre
1 0,000 0,966 -0,402 -23,06 -2,904 0,070 4,02 1,718 98,45 1,501 85,98 1,998 114,48 13,127 1 de Enero
Fuente: Elaboracin propia.

52
Del anlisis de los datos de la Tabla 2.3 se concluye lo siguiente:

1 El recorrido azimutal mximo del Sol (esto en verano) ser de .

2 El Sol alcanzara el cenit (90 ) en dos oportunidades.

Todo lo mencionado se puede apreciar en la Figura 2.3, que fue elaborado en base a los
datos de la Tabla del Anexo B.1.

Figura 2.3: Recorrido diario y anual del Sol para nuestra ubicacin.
Fuente: Elaboracin propia.

53
2.2.1.2. Acotacin de los ngulos de seguimiento

2.2.1.2.1. ngulo de seguimiento en azimut

Como se vio, la azimut vara anualmente entre un desplazamiento angular mnimo de 130
(esto en invierno) a un desplazamiento angular mximo de 230 (esto en verano).

Pero, debido a que las condiciones orogrficas 9 del terreno difcilmente permiten una
visualizacin completa del plano horizontal, adems, la radiacin solar en las primeras y
ltimas horas del da es reducida, es imprctico e inconveniente realizar el seguimiento del
Sol en su total desplazamiento acimutal, por lo que se hace necesario realizar una
acotacin de este ngulo (Figura 2.4).

Figura 2.4: Acotacin del ngulo acimutal de seguimiento.

Fuente: Elaboracin propia.

Para ello, como solucin efectiva, se calcul el promedio del desplazamiento acimutal
anual en base a datos de la Tabla del anexo B.1, resultando:

2 2 2 32697
179,16 180 grados
365

valor que coincide con el recorrido acimutal ideal para seguidores solares.

9
Orografa: Parte de la geografa que estudia los accidentes del relieve.

54
Sabiendo que el Sol se mueve 15 cada hora aproximadamente en el plano que contiene su
trayectoria, en el lapso de 12 horas se recorrern los 180 acimutales necesarios (Figura
2.4).

2.2.1.2.2. ngulo de seguimiento en elevacin

La altura solar ( ) varia desde 0 en el amanecer y anochecer hasta un valor pico diario al
medioda, comprendido para nuestra ubicacin entre 48 y 90 , que es el cambio anual
que presenta la altura solar para nuestra ubicacin.

La altura solar mxima es de 90 y la misma se alcanza en dos oportunidades, la primera

cuando el Sol se desplaza al Sur ( 18 de Noviembre) y la otra cuando comienza su
desplazamiento continuo al Norte (26 de Enero), (Figura 2.5).

Figura 2.5: Acotacin del ngulo de elevacin de seguimiento.

Fuente: Elaboracin propia.

55
 Diseo del subsistema mecnico

El diseo del subsistema mecnico del seguidor solar propuesto se realiz en base al
seguidor solar FEINA SF9 (Anexo A.2), al cual se le hicieron las modificaciones tcnicas
pertinentes para la aplicacin.

A continuacin, en la Figura 2.6 se presenta el diseo propio de toda la estructura del

seguidor solar automatizado, la cual est compuesta por seis partes fundamentales.

2
3

4
6

Figura 2.6: Diseo estructura Seguidor solar.

Fuente: Elaboracin propia.

56
El diseo cumple con todas las caractersticas funcionales y tcnicas de diseo y desarrollo
para el presente proyecto.

Tabla 2.4: Componentes de la estructura mecnica del seguidor solar.

N Pieza Descripcin
Estructura de aluminio donde se apoyan los
1 Parrilla
paneles FV.
Estructura de aluminio donde se disponen los
2 Armazn de sensado
sensores.
Bloque de transmisin en Conjunto de piezas para la transmisin de
3
elevacin movimiento en elevacin.
Bloque de transmisin en Conjunto de piezas para la transmisin de
4
azimut movimiento en azimut.
5 Base Estructura base de asiento.
6 Tablero de control Centro de almacenamiento y control.
Fuente: Elaboracin propia.

2.2.2.1. Parrilla

La estructura parrilla se presenta en la Figura 2.7 en una vista isomtrica, en la cual se

enumera sus principales piezas que la conforman y dimensiones milimtricas.

57
 Figura 2.7: Superior; Diseo estructura Parrilla, Inferior; Dimensiones en milmetros.
Fuente: Elaboracin propia.

Tabla 2.5: Principales partes de la parrilla.

N Pieza Descripcin
Marco rectangular a base de tubo de aluminio mtrico de
1 Marco exterior
perfil cuadrado de 40 x 40 x 4
Travesaos Tubos de aluminio mtrico de perfil rectangular de
2
internos 70 x 40 x 4
Fuente: Elaboracin propia.

La estructura de la parrilla, como se podr apreciar en la Figura 2.7, fue diseada mediante
SolidWorks. La configuracin del diseo presenta elementos de aluminio de diferentes
medidas y dimensiones.

A su vez, todos los elementos son estticos ya que no presentan ninguna movilidad. Dentro
del margen de diseo se tomaron las siguientes consideraciones:

Estabilidad y firmeza de la estructura.

Pese lo menos posible.

Este se sujetara a las pletinas que sobresalen del rbol por medio de cuatro tornillos
DIN 4017 M6 x 55 y sus respectivas tuercas.

58
2.2.2.2. Armazn de sensado

El diseo del armazn se realiz igualmente con SolidWorks y est hecho completamente
de aluminio, sus dimensiones obedecen a un nico arreglo que define la sensibilidad de los
fotosensores FV (ver seccin 2.3.1.2).

El armazn de sensado se muestra en la Figura 2.8, en una vista isomtrica, en la cual se

enumera sus principales piezas que la conforman y dimensiones milimtricas.

Tabla 2.6: Principales partes del armazn de sensado.

N Pieza Descripcin
1 Armazn Estructura de aluminio que contiene los fotosensores.
2 Fotosensores Dispositivos electrnicos de deteccin de luz.
Fuente: Elaboracin propia.

Para ver Plano tcnico de la pieza ver Anexo B.2.

1

Figura 2.8: Izquierda; Diseo estructura Armazn de sensado,

Derecha; dimensiones en milmetros.
Fuente: Elaboracin propia.

El conjunto ira sujeto a la parrilla por medio de cuatro tornillos autoroscantes del tipo
DIN 7982 ST 2,9 x 6,5.

59
2.2.2.3. Bloque de transmisin en elevacin

La Figura 2.9 muestra el diseo realizado en Solid Works de este bloque del subsistema
mecnico, el cual tiene como funcin transmitir potencia desde los motoreductores hasta el
eje de rotacin en elevacin (rbol), con el fin de permitir el posicionamiento continuo de
los paneles para este grado de libertad. Como se puede observar, est compuesto por una
serie de piezas.

Una caracterstica de diseo de este bloque del subsistema es que el conjunto se desplazara
junto con el eje de rotacin del bloque de transmisin en azimut.

Las piezas fundamentales de los bloques de transmisin en elevacin y azimut son el juego
de engranes y los motorreductores, por tanto, su diseo como es el caso de los engranes y
su seleccin en el caso de los motorreductores se tratar ms adelante en apartados
especficos.

4
1
2

3
5

6 8

Figura 2.9: Diseo de bloque de transmisin en elevacin.

Fuente: Elaboracin propia.

60
 Tabla 2.7: Piezas complementarias del bloque de transmisin en elevacin.
N Pieza Descripcin
Pletina de
1 Pieza de acero inoxidable diseada para sujetar la parrilla.
sujecin
Cubopletina de Pieza de acero inoxidable que sirve para alojar el rbol y
2
alojamiento sujetar la pletina de sujecin por medio de pasadores.
Tubo de acero inoxidable que se constituye en el eje del
3 rbol movimiento en elevacin. Por ende a este va anexo, por
medio de un pasador, el engrane de azimut.
Pieza de acero inoxidable que descansa sobre cojinetes valona
4 Centrajes y que permite el libre movimiento del eje y adems le brinda
mayor estabilidad.
Pieza flexible que conecta tramos de diferentes ejes (eje
5 Acople
motorreductor eje tornillo sin fin).
6 Rodamientos Pieza sobre la que puede girar el eje libremente.
Plancha de
7 Pieza de acero inoxidable diseada como plataforma.
apoyo
Lo conforman piezas como: abrazaderas, que afirman el
motorreductor a la plataforma; pletinas, que contienen los
8 Accesorios
rodamientos adems sostienen el tornillo sin fin; apoyos
plsticos sobre los que descansan los motorreductores.
Fuente: Elaboracin propia.

Para ms detalle de su diseo o dimensiones de las piezas que conforman este bloque
revisar planos en Anexo B.2.

2.2.2.4. Bloque de transmisin en azimut

Al igual que el anterior bloque de transmisin en elevacin, el bloque de transmisin en

azimut tiene como funcin transmitir potencia desde los motorreductores hasta el eje de
rotacin en azimut (Capucha), con el fin de permitir el posicionamiento continuo de los
paneles para este grado de libertad.

61
Su diseo en SolidWorks se muestra en la Figura 2,10 en una vista trimtrica, y como se
podr apreciar diverge un poco en su diseo con respecto al bloque anterior. As mismo,
emplea algunas piezas del bloque de transmisin en elevacin como piezas propias, por
ejemplo, el rbol, la cubopletina, pletina de sujecin, etc., piezas que no consideraremos en
la descripcin de este bloque.

2 3

5
4

6 7

Figura 2.10: Diseo de bloque de transmisin en azimut.

Fuente: Elaboracin propia.

62
 Tabla 2.8: Piezas complementarias del bloque de transmisin en azimut.
N Pieza Descripcin
Pieza de acero inoxidable diseada para contener el rbol y junto
con este y sus piezas anexas permitir el movimiento en azimut
de los paneles.
1 Cabezal
Adems, este permite el asiento de las piezas que sirven para la
realimentacin de las posiciones en elevacin y azimut del
subsistema de control.
Pieza de acero inoxidable diseada en dos partes: La primera es
un aro con una saliente circular que va soldada al pivote de la
estructura base que junto con unos cojinetes permite el
Aro de
2 desplazamiento libre del conjunto Cabezal Capucha para el
rotacin
posicionamiento continuo en azimut de los paneles; La segunda
es su tapa que junto con unos cojinetes mantiene en su posicin
el conjunto Cabezal Capucha.
Tubo de acero inoxidable que se constituye en el eje del
3 Capucha movimiento en azimut. Por ende a este va anexo, por medio de
una soldadura, el engrane de azimut.
Pieza flexible que conecta tramos de diferentes ejes (eje
4 Acople
motorreductor eje tornillo sin fin).
5 Rodamientos Pieza sobre la que puede girar el eje libremente.
Pieza de acero inoxidable diseada como plataforma. Est en su
Plancha de diseo diverge del anterior pues ambos se someten a la
6
apoyo geometra y dimensiones de piezas como los engranes, tornillo
sin fin, etc.
Lo conforman piezas como: abrazaderas, que afirman el
motoreductor a la plataforma; pletinas, que contienen los
7 Accesorios
rodamientos adems sostienen el tornillo sin fin; apoyos
plsticos sobre los que descansan los motorreductores.
Fuente: Elaboracin propia.

63
Los acoples y rodamientos para ambos bloques de transmisin se seleccionaron segn
requisitos mecnicos (resistencia, prestaciones de transmisin, velocidad, etc.) impuestos
por el subsistema.

De ah que se opt, en ambos grados de libertad, emplear un acople flexible SIT TRASCO
GRM 6/10 A de aluminio, para unir el eje de salida del motorreductor (que es de 6 mm)
(ver Anexo C) con el tornillo sin fin (de eje 10 mm).

Para aguantar el tornillo sin fin, se colocarn sus ejes sobre un soporte diseado
especficamente para la aplicacin (ver Anexo B.2), con rodamientos FAG de bolas
radiales de una hilera, para un dimetro de eje de 10 mm (ver Anexo C).

Para ms detalle de su diseo y dimensiones de las piezas que conforman este bloque
revisar planos en Anexo B.2.

2.2.2.5. Base

La base como se puede ver en la Figura 2.11, es una estructura cuya misin fundamental es
la de soportar un conjunto de cargas, que podemos clasificar como sigue:

1. Peso propio y de los elementos que descansan en l.

2. Cargas de funcionalidad (tensiones, torques, etc.).
3. Acciones exteriores varias (viento).

En su diseo se consider caractersticas como, estabilidad (cumpla las condiciones de la

esttica), resistencia (no se superen las tensiones admisibles de los materiales) y
deformacin limitada (mantener acotada la deformacin). La Figura 2.11 muestra el diseo
de la base en SolidWorks y sus dimensiones milimtricas, adems se enumeran las
principales piezas que la componen.

64
 1

4
2

Figura 2.11: Derecha; Imagen del diseo de base, Izquierda; dimensiones en milmetros.
Fuente: Elaboracin propia.

Tabla 2.9: Componentes de la base.

N Pieza Descripcin
Tubo de acero inoxidable que se constituye en la columna
1 Pivote sobre la que se sostiene toda la estructura mecnica del
seguidor solar
Bloque de concreto que se constituye en el fundamento sobre
2 Cimiento
el que se yergue el seguidor solar en su conjunto.
Varillas de Varillas de acero que van en el pivote para proveer a este
3
refuerzo mayor firmeza y resistencia.
Pletinas de Pletinas de acero diseadas para sujetar el tablero de control
4
sujecin de TC al pivote.
Fuente: Elaboracin propia.

65
2.2.2.6. Tablero de control

El tablero de control lo conforman la caja elctrica y los elementos que se albergaran

dentro, por ejemplo, bateras, regulador de carga, circuitos de control, etc..

La caja elctrica selecta segn las necesidades de espacio requerido por los elementos que
se alojara en su interior, es de la marca LEGRAND cdigo 902318 cuyo diseo en
SolidWorks y dimensiones se puede ver en la Figura 2.12. Para especificaciones tcnicas
del producto ver Anexo C.

Figura 2.12: Derecha; Diseo tablero de control, Izquierda; dimensiones en milmetros.

Fuente: Elaboracin propia.

La caja elctrica se sujetara al pivote por medio de unos tornillos DIN 4014 M4 x 25 que
se embonan en los orificios previstos en unas pletinas diseadas especficamente para la
aplicacin (Anexo B.2), las cuales se soldaran al pivote.

Determinacin de la potencia de los motores DC

Para poder seleccionar el motor DC idneo, si bien existen y se deben seguir ciertos
criterios, que sealaremos ms adelante, primordialmente hay que determinar la potencia
mecnica demandada en la aplicacin.

66
Cuanto ms exactos seamos en este clculo, mejor, as se podr dimensionar la potencia
elctrica del motor con un margen de seguridad adecuado, es decir, sin exagerar los
requerimientos para no incurrir en tamao ni costes excesivos.

2.2.3.1. Potencia en cargas giratorias

Segn la ecuacin 1.3 la potencia, en general, es igual a:

Pero para cargas giratorias resulta:

Ec. 2.3

Dnde: es el torque neto que acta en la estructura en Nm y es la velocidad angular en

rads.

2.2.3.2. Anlisis y clculo de las velocidades angulares de desplazamiento del sistema

El Sol se desplaza a:

360 grados grados

15
24 hora hora

Para un intervalo de reposicin de seguimiento de 20 min, la desviacin del Sol respecto a

la normal ser:

60 min 15 grados
20 15
5 grados como mximo
60
20 min grados

Para esta desviacin las prdidas son insignificantes respecto al resto de perdidas presentes
en el seguidor (friccin, ineficiencia de los equipos, etc.).

De la seccin 2.1.2 se sabe que el mximo desplazamiento angular en la azimut del

seguidor es de 180 rad y el mximo desplazamiento angular en elevacin del

67
seguidor es 90 grados rad. Por tanto, los ngulos que tienen que girar los ejes en cada

reposicin son:

1 1
= 180 20 = 5
12 60
1 1
= 90 20 = 2,5
12 60

Asumiendo, que estos recorridos se lograran en un tiempo de 5 segundos, las velocidades

angulares de giro de los ejes sern:

1 1 60 rad
= 5 = 0,1667 rpm 0, 0175
5 360 1 s

1 1 60 rad
= 2,5 = 0,0833 rpm 0,0087
5 360 1 s

2.2.3.3. Anlisis y clculo del torque neto respecto a los ejes de rotacin

En la Ecuacin 2.3 normalmente la velocidad angular es fcil de establecer, debido a

que se conoce la velocidad requerida de desplazamiento angular de la carga ya sea en
rads o rpm. A menudo entraa ms dificultad establecer el torque neto que acta en la
estructura respecto a un eje de rotacin.

Torque neto respecto al eje de rotacin en elevacin

Una principal fuerza externa que acta sobre un cuerpo es su peso, si bien esta obra en
todas las partculas del cuerpo supondremos que este opera en un nico punto denominado
centro de gravedad, el momento de torsin debido a esta fuerza es igual a:

= sin = Ec. 2.4

Donde: es el modulo del vector posicin del centro de masa con respecto al eje de
rotacin, en [m]; es el peso total del cuerpo, en [N] y es el brazo de palanca, en
[m]. Para la estructura del seguidor con respecto al eje de rotacin en elevacin, Figura
2.13 se hace el siguiente anlisis.

68
Segn los datos tcnicos del panel fotovoltaico elegido, se sabe que su peso es 15 kg, no
obstante el peso total del conjunto de la plataforma de captacin se aproxima a 30 kg, este
acta en su centro de gravedad su brazo de palanca es 17,5 cm . Para las
consideraciones realizadas el momento de torsin gravitacional resulta:

= = = 294 0,175 = 51,45 Nm

Figura 2.13: Principales fuerzas externas actuantes respecto al eje de rotacin en elevacin.
Fuente: Elaboracin propia.

Otra fuerza de consideracin que acta en la estructura del seguidor solar es la del viento
del cual se determinara su momento de torsin respecto al eje de rotacin en elevacin,
segn el siguiente anlisis: La situacin en la que el panel prcticamente se encuentra de
frente a la direccin del viento (Figura 2.13), es considerada la ms desfavorable y es para
esta condicin que se realizar los clculos.

La presin que ejerce el viento en un cuerpo se distribuye en toda el rea expuesta y su

fuerza es proporcional en intensidad a la misma, sin embargo, supondremos que esta acta
en un punto, donde el momento de torsin sea mximo y contrario al sentido de giro
establecido, en este caso el extremo inferior de la plataforma. A continuacin, se har un
estudio breve sobre el viento que permita determinar la presin que ejerce este sobre la
estructura y sus elementos.

69
Velocidad del viento

Los efectos estticos del viento sobre una estructura o componente de la misma se
determinan con base en la velocidad de diseo del viento en km/h , obtenida de la
ecuacin:

= Ec. 2.5

Dnde: es factor correctivo de acuerdo a la topografa y rugosidad del terreno de los

alrededores del sitio de desplante, adimensional; es un Factor que toma en cuenta la
variacin de la velocidad del viento con la altura de la estructura, adimensional y
es la mxima velocidad media probable de presentarse con un cierto periodo de recurrencia
en una zona o regin determinada de territorio, en km/h. Para la ciudad de sucre segn
datos del SENAMHI esta velocidad regional es de 21 km/h.

Para una estructura con una altura 10 m ( = 0,79 = 1), como es el caso del
seguidor proyectado, la velocidad de diseo del viento de la ecuacin 2.5 es:

km
= 0,79 1 21 = 16,59
h

Presin del viento

Cuando el viento acta sobre un obstculo, genera presiones sobre su superficie que varan
segn la intensidad de la velocidad y la direccin del viento. La presin que ejerce el flujo
del viento sobre una superficie plana perpendicular a l se denomina comnmente presin
dinmica de base ( en kg/m ) y se determina con la siguiente ecuacin:

= 0,047 Ec. 2.6

dnde: es el factor de correccin por temperatura y por altura con respecto al nivel del
mar, adimensional y se determina por la siguiente expresin:

0,392
= Ec. 2.7
273 +

70
dnde: es la presin baromtrica, en mm Hg y es la temperatura ambiental
promedio en . Para nuestra altitud de 2700 msnm y regin, tenemos que (
530 mm Hg 20 ), entonces:

0,392 530
0,7091
273 20

por tanto:

N
0,047 0,7091 16,59 9,2
m

La presin actuante sobre una estructura determinada, en N/m , se obtiene tomando en

cuenta principalmente su forma y est dada, de manera general, por la ecuacin:

Ec. 2.8

Dnde: es el coeficiente local de presin, que depende de la forma de la estructura

y es la velocidad de diseo ( 1.5 para anuncios aislados), entonces:

N
1.5 9,2 13,8
m

La fuerza que ejerce el viento sobre una superficie es una funcin directamente
proporcional al rea expuesta, en este caso 1,26 m resultante del producto de las
dimensiones de un panel estndar considerado. Por tanto:

13,8 1,26 17,39 N

Retornado al clculo del momento de torsin neto respecto al eje de rotacin en elevacin
tenemos que:

17,39 0,8 13,91 Nm

Ahora el momento de torsin neto respecto al eje de rotacin en elevacin ser:

51,45 13,91 65,36 Nm

71
Torque neto respecto al eje de rotacin en azimut

Para el eje de rotacin en azimut la Figura 2.14 muestra las principales fuerzas externas
que actan en la estructura para la condicin ms desfavorable.

Respecto a este eje el peso no presenta un momento de torsin por tener su lnea de accin
paralela al eje de rotacin, por lo que:

Figura 2.14: Fuerzas actuantes respecto al eje de rotacin en azimut.

Fuente: Elaboracin propia.

= 0

Al ser la fuerza del viento variable en magnitud y direccin, su efecto se asumir igual que
en caso anterior para las condiciones ms desfavorables, es decir:

= = = 17,39 0,4 = 6,96 Nm

2.2.3.4. Especificaciones base de los motores DC

Dado que las velocidades de los ejes son muy pequeas, para que sea fcil hallar los
motores DC adecuados, habr que considerar una relacin de transmisin en el engranaje
bastante grande.

72
En la prctica, por cuestiones como; errores cometidos en el tallado y la limitante
constructiva, se sugiere una relacin de transmisin en aparatos de precisin no mayor a
100.

Por tanto, para la aplicacin asumir una relacin de transmisin igual a:

= 100

Sabiendo que los engranajes suponen una reduccin de 1: 100, se deduce la velocidad a la
que van los tornillos sin fin:

rad
= 100 0,0175 = 1,75 = 16,7 rpm
s

rad
= 100 0,0087 = 0,87 = 8,3 rpm
s

As, las potencias mnimas que se necesitarn para mover los ejes sern:

= = 6,96 0,0175 = 0,1218 W 122 mW

= = 65,36 0,0087 = 0,5686 W 569 mW

Estas potencias pequeas son resultado de las an ms pequeas velocidades angulares

calculadas para el sistema seguidor, debido a su directa proporcionalidad.

Suponiendo que el rendimiento del tornillo sin fin es:

= 0,33

Se pueden calcular los torques a la salida de los motores:

6,96
= = = 0,21 Nm = 21 Ncm
100 0,33

65,36
= = = 1,98 Nm = 198 Ncm
100 0,33

73
Para alcanzar las velocidades angulares calculadas a la salida del motor, se deduce que se
necesitar una reduccin no menor de 3 etapas ( = 0,70).

Despreciando la prdida de rendimiento de los motores por disipacin de calor, la potencia

de stos ser:

0,122
= = = 0,528 W 530 mW
0,33 0,7

0,569
= = = 2,46 W 3 W
0,33 0,7

Sin embargo, asumiremos una potencia en los motores debidamente superior en virtud a un
margen de seguridad adecuado y a prdidas no consideradas.

= 10 = 10 3 = 30 W

2.2.3.5. Tipo de motor DC

Para hacer girar el seguidor en los dos ejes (azimut y elevacin), se utilizarn motores DC
de imn permanente unidos a reductores.

Estos motorreductores son ideales para el seguidor dado que permiten alterar su sentido de
giro a voluntad y soportan bien grandes cargas al arrancar.

Adems, de satisfacer las especificaciones base determinadas, los motores DC

adicionalmente debern cumplir los criterios de seleccin de la Tabla 2.10:

Tabla 2.10: Caractersticas de seleccin del motor de CD

Funcione con corriente directa, es decir, emplee el tipo de energa elctrica
1
generada por el sistema.
2 Facultad para mantener su ltima posicin sin uso de energa adicional.
3 Adecuado para trabajo a la intemperie.
Fuente: Elaboracin propia.

Con todo lo mencionado se acudi a catlogos de empresas que fabrican estas mquinas en
la actualidad y se opt:

74
 1. Utilizar un par de motores de imn permanente, uno para cada grado de libertad,
modelo MB 63 40 001 de la compaa Dyssi Motor (ver Figura 2,15), cuyas
especificaciones principales se detallan en la Tabla 2.11.
2. Emplear de igual forma un par de motoreductores especficos para el tipo de
motores seleccionados, modelo RB 6380 001, hoja de datos en Anexo C, el cual a
la salida nos permite tener velocidades reducidas con relaciones de transmisin
desde 1: 3,7 hasta 1: 173 y un torque mximo de 8Nm.

Con el motoreductor no solamente disminuimos la velocidad del motor DC (3100 rpm) a

un giro ms lento (16 rpm) que es til para la aplicacin, sino que al mismo tiempo,
idealmente:

= = 100 8 = 800 Nm

aumenta el par o torque en el engrane de salida.

Estos motores unidos a sus respectivos reductores cumplirn con todas las demandas de
potencia del sistema seguidor solar.

75
 Tabla 2.11: Datos tcnicos del motor DC.
SIN CARGA OPERACIN NOMINAL FRENADO OTROS
Potencia de Potencia de
Voltaje
MODELO Velocidad Corriente Velocidad Corriente Torque Torque Corriente Inercia del rotor Peso
entrada salida
V rpm A rpm A Ncm W W Ncm A gcm2 Kg
MB 63 40
12 3700 1 3100 5,5 14 66 46 90 30 450 0,95
001
Fuente: Elaboracin propia.

Figura 2.15: Dimensiones del motor DC MB 63 40 001.

Fuente: Elaboracin propia.

76
 Diseo de engranes

Dado que la velocidad de los ejes es muy pequea (del orden de las 0,08 rpm), y teniendo
en cuenta la velocidad nominal de salida de los motorreductores seleccionados (16 rpm),
se opt por tener una relacin de transmisin en los engranajes bastante grande 1: 100 .

El tipo de engrane que se acomoda a los requerimientos planteados es una combinacin de

tornillo sin fin rueda, conjunto que se caracteriza por:

1 Permitir la transmisin de potencia entre ejes no paralelos que no se intersecan.

2 Posibilitar la obtencin de relaciones de transmisin elevadas.
Transmitir el movimiento en un nico sentido, es decir de tornillo a rueda y no al
3
revs (irreversible).

En la Tabla 2.12 se pueden ver los parmetros esenciales para definir tanto la rueda como
el tornillo sin fin. Los mismos resultan de dimensionar sus diseos elaborados en
SolidWorks (para este propsito se emple un engrane helicoidal estndar
DIN RH Helical gear 2,5M 100T 3,98HA 20PA 25PW).

Tabla 2.12: Parmetros esenciales de los engranes.

Engranaje Tornillo
Rueda
sin fin
Parmetros de generacin Relacin de transmisin 100
ngulo de convergencia 90
Mdulo axial 2,5
ngulo de presin 20
ngulo de hlice 3.58
Nmero de dientes 1 100
Parmetros de definicin Paso 7,85
Dimetro primitivo (axoide) 25 250
Dimetro de tolerancia 24,8 245,33
Dimetro exterior (de
30 255,78
cabeza)

77
 Dimetro interior (de pie) 24,38 244,55
Parmetros de Distancia de ejes = 152,6
funcionamiento Rendimiento 0,33 11,33
Ancho de diente 35 25
Fuente: Elaboracin propia.

Ambas ruedas estarn hechas de acero templado, y los tornillos sern de Bronce al Cu-Sn.

Los tornillos sinfn para ambos movimientos azimut y elevacin sern exactamente iguales
(ver Figura 2.16).

Figura 2.16: Diseo de tornillo sin fin.

Fuente: Elaboracin propia.

Las ruedas, en cambio, sern diferentes. La rueda para desplazamiento en azimut se

fabricar igual a 12 de vuelta, mientras la rueda para desplazamiento en elevacin, slo
14 (ver Figura 2.17). Dados los recorridos angulares que tiene que hacer cada eje, no se
necesitar fabricar ms.

Como se puede apreciar en la Figura 2.17, las ruedas presentan cortes que se vio por
conveniente para que el conjunto sea menos pesado. Adems, de esta manera, a partir de
una sola rueda de base se pueden obtener las dos ruedas necesarias para hacer girar el
seguidor en azimut y elevacin.

78
 Figura 2.17: Derecha; diseo de rueda azimut, Izquierda; diseo de rueda elevacin.
Fuente: Elaboracin propia.

La rueda de elevacin se sujetara al rbol por medio de un pasador DIN 8739 M8 x 50,
en cambio la rueda de azimut estar soldada a la capucha.

79
2.3. DISEO Y DESARROLLO ELECTRNICO

El subsistema de control ser el que comande los movimientos (en este caso diferenciado)
del sistema seguidor solar, en ambos grados de libertad.

El mismo, estar conformado por una serie de circuitos electrnicos (etapas) que en
conjunto posibilitaran al sistema seguir al Sol en todo momento.

El diseo del subsistema de control para la aplicacin en el proyecto estar basado en el

diagrama esquemtico de la Figura 2.18, el cual no es un diseo propio si no una propuesta
del libro: B. C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, 7ma Ed., Mxico: Prentice Hall,
1996.

A este, adicionalmente se le sumar un bloque de alimentacin, el cual proveer la

potencia necesaria a todos los dems circuitos.

El diagrama corresponde nicamente al seguimiento en elevacin, otro similar sistema

concierne al seguimiento en azimut, lo cual implica que, cada grado de libertad se controla
separadamente.

El tipo de sistema de control como se puede ver en el diagrama esquemtico, ser en lazo
cerrado, dicha realimentacin le brindar al subsistema de control efectos positivos en sus
caractersticas de desempeo como:

Tabla 2.13: Efectos de la realimentacin en las caractersticas de desempeo de los sistemas.

1 Reducir el error.
2 Estabilizar un sistema inestable.
3 Incrementar o disminuir la ganancia global.
4 Aumentar el ancho de banda, etc.
Fuente: Elaboracin propia.

80
2 7

3 6

Figura 2.18: Diagrama esquemtico para el seguimiento en elevacin.

Fuente: Elaboracin propia.

81
En la Tabla 2.14 se detallan los principales componentes del diagrama esquemtico de la
Figura 2.18 y la funcin especfica que desempean en el subsistema de control.

Tabla 2.14: Principales componentes del seguimiento en elevacin.

N Bloque Funcin
Medir la luz incidente sobre su superficie y proveer a su
1 Fotocelda
salida una corriente proporcional a la misma.
Establecer mediante un arreglo dimensional mecnico la
Discriminador de razn de cambio de las corrientes en las fotoceldas, esta
2
error disposicin empareja los sensores para cada grado de
libertad.
Contrastar las seales provenientes de las fotoceldas junto
3 Comparador con la de realimentacin, fruto de esta comparacin
resultara una seal de error o referencia.
Segn las especificaciones de diseo y la respuesta del
sistema, este bloque podra resultar en un controlador
Amplificador de proporcional, derivativo, integral, combinacin de dos de
4
seguimiento ellos e incluso todos (controlador PID).
Este bloque se encarga de excitar los motores DC, de modo
que estos acten sobre el sistema realinendola.
Realimentar parte de la seal de salida a la entrada
5 Potencimetro
principalmente para reducir el error.
6 Motor Fuente de potencia mecnica del sistema.
Engranes Sistema de engranes encargados de reducir la velocidad
7
reductores angular del motor y elevar su torque.
Fuente de Proveer la potencia elctrica necesaria a los circuitos del
8
alimentacin subsistema de control.
Fuente: Elaboracin propia.

Como se vio Figura 2.18, todo el diseo electrnico ser analgico. El mismo se encar
segn la teora de control automtico, el cual dicta unos pasos (ineludibles en este tipo de
diseo), sealados en la Tabla 2.15.

82
 Tabla 2.15: Pasos de diseo del subsistemas de control.
Determinar qu debe hacer el sistema y cmo hacerlo (especificaciones de
Paso 1
diseo).
Definir la configuracin del compensador o controlador relativa a como
Paso 2
est conectado al proceso controlado.
Determinar los valores de los parmetros del controlador para cumplir con
Paso 3
las especificaciones de diseo.
Fuente: Elaboracin propia.

Pasos que abordaremos en su debido momento en el diseo del subsistema de control.

Diseo del subsistema de control

2.3.1.1. Seleccin de la tcnica de seguimiento

De las dos tcnicas de seguimiento solar ms empleadas actualmente y expuestas en el

marco terico en la seccin 1.4.4, se eligi la tcnica de seguimiento con fotosensores.

Par ello, empleare un par de sensores de fotoceldas monocristalinas de alta eficiencia

KXOB22 04X3L de la marca IXYS para cada grado de libertad.

En la Figura 2.19 se muestra el sensor en cuestin y sus principales caractersticas tcnicas

en la Tabla 2.16.

Figura 2.19: Sensor KXOB22-04X3L.

Fuente: Elaboracin propia.

83
 Tabla 2.16: Principales caractersticas tcnicas del sensor KXOB22-04X3L.
Numero de Voltaje en Corriente de Voltaje Corriente
componente circuito cortocircuito nominal nominal
abierto
V mA V mA
KXOB22- 1,89 15 1,50 13,38
04X3L
Dimensiones
Largo L mm 22
Ancho W mm 7
Espesor H mm 1.8
Peso
0,5 gramos
Fuente: Elaboracin propia.

Para ms detalle revisar anexo C.

2.3.1.1.1. Discriminador de error

Los elementos que conforman el discriminador de error son los dos sensores de fotocelda,
y el armazn de sensado (diseado en la parte mecnica). En conjunto determinan la
sensibilidad y precisin del subsistema de control.

Los sensores estn montados de tal forma que cuando el plano de captacin apunta
directamente al Sol, el rayo de luz de la hendedura cae en ambos sensores. Estos se
emplean como fuentes de corriente y se conectan en polaridad opuesta a la entrada de un
comparador diferencial.

Cualquier diferencia en la corriente de cortocircuito de los dos sensores es detectada y

amplificada por el amplificador de diferencias (bloque 3 del diagrama esquemtico, Figura
2.18).

Ya que la corriente de cada sensor es proporcional a la iluminacin sobre la misma, se

genera una seal de error en la salida del amplificador cuando la luz de la hendedura no
est centrada en forma precisa sobre los sensores, y este voltaje de error determinara si
debe o no realinearse el sistema.

Las fotoceldas irn montadas en el armazn de sensado en la disposicin que se muestra en

la Figura 2.20.

84
 Figura 2.20: Disposicin de las fotoceldas en el armazn de sensado.
Fuente: Elaboracin propia.

2.3.1.2. Desarrollo del modelado matemtico

Para estudiar el comportamiento del subsistema de control propuesto, en la Figura 2.18 se

utilizan modelos matemticos, estos modelos se obtienen de leyes fsicas fundamentales
que rigen el comportamiento de cada elemento del subsistema de control.

Por tanto, cada uno de los elementos citados en la Tabla 2.14 tiene su propia dinmica, que
vendr descrita por una funcin de transferencia.

El modelado que a continuacin se presenta, tambin est en base al libro: B. C. Kuo,

Sistemas de Control Automtico, 7ma Ed., Mxico: Prentice Hall, 1996.

2.3.1.2.1. Sistema de coordenadas

El centro del sistema de coordenadas se considera que esta en los engranes de salida. El eje
de referencia se considera fijo sobre el motor de CD, y todas las rotaciones se miden con
respecto a este eje. El eje solar o la linea que va desde el centro del engrane de salida hasta
el Sol hace un ngulo ( ) con respecto al eje de referencia, y ( ) denota el angulo

85
temporal del eje normal al plano de captacion con respecto al eje de referencia. El objetivo
del sistema de control es mantener el error entre y , , cerca de cero.

Ec. 2.9

El sistema de coordenadas descrito se ilustra en la Figura 2.21.

Figura 2.21: Sistema de coordenadas para el sistema de seguimiento del Sol.

Fuente: Elaboracin propia.

2.3.1.2.2. Discriminador de error

Cuando el eje normal al plano de captacin est perfectamente alineado con el Sol
0 , las corrientes en las fotoceldas son iguales, es decir, o
0. De la geometra del rayo de Sol y sensores que se muestran en la Figura 2.14,
resulta:

tan Ec. 2.10

2

tan Ec. 2.11

2

en donde es la abertura de ingreso del haz de luz m , es la profundidad de la

hendedura m , denota el ancho del rayo del Sol que ilumina al sensor A m , y es
lo mismo en relacin con el sensor B, para una dada rad . Ya que la corriente
es proporcional a ,e a , se tiene:

2
tan Ec. 2.12

86
 2
= tan ( ) Ec. 2.13

para 0 tan ( ) . Para tan ( ) , el rayo del Sol est por

completo sobre el sensor A, e ( )= 2 , = 0 , Para tan ( )

+ , ( ) se reduce linealmente desde 2 a cero, = = 0 para

tan ( ) + . Por tanto, el discriminador de error se puede representar por la

caracterstica no lineal de la Figura 2.22, en donde para un ngulo pequeo ( ), tan ( )

se ha aproximado por ( ) sobre la abscisa.

La funcin o desempeo del discriminador de error se asumir en la regin lineal de su

respuesta temporal.

Figura 2.22: Caracterstica no lineal del discriminador.

Fuente: Elaboracin propia.

2.3.1.2.3. Comparador

Este bloque se lo implementara con operacionales en montaje de amplificador diferencial

(restador), ver seccin 1.6. La relacin entre la salida del amplificador diferencial y las
corrientes , y es:

= ( Ec. 2.14

87
donde: e son las corrientes proporcionales en las fotoceldas [A] , es
voltaje de salida del comparador [V] y es el parmetro que fija la ganancia del
amplificador diferencial[].

2.3.1.2.4. Amplificador de seguimiento

La ganancia del amplificador de seguimiento en principio se supone proporcional e igual a

. Con referencia en la Figura 2.18, la salida del amplificador de seguimiento se expresa
como:

= ( + = Ec. 2.15

donde: es el voltaje de realimentacin en el potencimetro [V], es el voltaje

de entrada al amplificador de seguimiento [V], es la ganancia supuesta del amplificador
de seguimiento [adimensional] y es el voltaje de salida del amplificador de
seguimiento.

2.3.1.2.5. Potencimetro

El voltaje de salida del potencimetro, , se relaciona con la posicin angular del engrane
de salida a travs de la constante :

= Ec. 2.16

La posicin angular del engrane de salida se relaciona con la posicin del motor a travs de
la relacin del engrane 1/ . Por tanto:

1
= Ec. 2.17

88
2.3.1.2.6. Motor DC

Las ecuaciones que describen su dinmica como vimos en el marco terico seccin 1.8
son:

= + ( )
= ( )
= ( ) Ec. 2.18
( )
= + ( )

donde: es el voltaje de armadura [V], es la resistencia de armadura [], es la

corriente de armadura [A], denota la fuerza contraelectromotriz [V], es la velocidad
del eje del motor rads , es la constante de la fuerza contraelectromotriz [Vrads],
es el par del motor Nm , es el flujo magntico Wb , es la constante del par
[NmA], Kgm y Nmrads son los coeficientes de inercia y friccin viscosa del
eje del motor. En la ecuacin 2.10 la inductancia del motor se desprecia.

2.3.1.3. Diagrama de bloques general del subsistema de control

Del modelado realizado resulta el diagrama en bloques general que se muestra en la Figura
2.23.

89
Figura 2.23: Diagrama de bloques general del subsistema de control del seguidor solar.
Fuente: Elaboracin propia.

90
2.3.1.4. Anlisis y diseo del controlador en el dominio del tiempo

El diseo del sistema de seguimiento se lo realizara en el dominio del tiempo, ya que es un

sistema lineal y adems sus especificaciones son caractersticas de este dominio.

2.3.1.4.1. Paso 1 (Especificaciones de diseo)

Si bien es cierto que hasta aqu tenemos los elementos constructivos del seguidor y sus
respectivos modelos, no tenemos idea de cmo ser su desempeo.

Para determinar su funcionamiento temporal es necesario realizar una especificacin, en

base al cual se determinarn los valores de los parmetros del controlador para alcanzar los
objetivos de diseo. Las especificaciones de diseo sern escuetas, esto en virtud de una
simplicidad.

Tabla 2.17: Especificaciones de diseo del subsistema de control.

El error en estado estable de ( ) debido a una entrada funcin rampa unitaria

1 para ( ) debe ser 0,01 rad (1 ). En otras palabras, el error en estado estable
debido a una entrada rampa debe ser 1%.
El sobrepaso mximo de la respuesta al escaln debe ser menor que 5%, o tan
2
pequeo como sea posible.
Fuente: Elaboracin propia.

2.3.1.4.2. Paso 3 (determinacin de valores de parmetros)

Una vez se definieron los elementos que componen el subsistema de control y se conocen
las especificaciones de diseo, la siguiente tarea es definir los valores de los parmetros del
subsistema y determinar los valores de los parmetros del controlador.

Por tanto, del anlisis realizado para el discriminador de error y su grafica de transferencia
correspondiente resulta que:

cateto opuesto 2 4
tan = = = = =
cateto adyacente
2

91
est pendiente como dijimos representa la razn de cambio de la diferencia de las
corrientes de las fotoceldas respecto al desplazamiento angular que sufre , esto en el
tramo lineal, adems es funcin de las medidas geomtricas de la hendedura y la corriente
existente en el sensor cuando = 0.

Segn el diseo mecnico realizado del discriminador de error: = 22mm, = 80mm y

= 2 = 13,62 = 6,8mA entonces:

4 4 6,8 3 80 3 A
= = = 0,9891 0,1
22 3 rad

Del modelado matemtico del comparador se tiene que:

= (

En trminos del voltaje ser:

= (

Para una ganancia prudente en tensin igual a 10 veces con = 1k, tendr que ser
igual a:

= = = 10 1000 = 10000

Todos los dems parmetros son caractersticas del motor DC escogido, por tanto, segn
datos tcnicos de la maquina estos son igual a:

0,14 Nm
= = = 0,025
5,5 A
= 450 gcm = 45 10 kgm
= 3100 rpm = 324,66 rads

en el sistema internacional de unidades es igual en cantidad a no as en unidades, o

sea:

92
 = 0,025 Vrads
12
= = = 2,18
5,5

Adems anteriormente se defini = 100 y asumir un coeficiente de friccin viscosa

igual a cero o despreciable. La Tabla 2.18 muestra todos los parmetros del subsistema de
control, determinados.

Tabla 2.18: Valores de los parmetros del subsistema de control del seguidor solar.

= 10.000 = 2,18
= 0,025 NmA = 0,1 Arad
= 45 10 kgm = 0
= 3100 rpm = 324,63 rads = 100
= 0,025 Vrads =
Fuente: Elaboracin propia.

93
Figura 2.24: Diagrama en bloques simplificado del subsistema de control del seguidor solar.
Fuente: Elaboracin propia.

94
2.3.1.4.3. Anlisis de desempeo del subsistema de control no compensado

La funcin de transferencia de la trayectoria directa del sistema no compensado es:

( )
= = Ec. 2.19
( ) +

En donde (s) y ( ) son las transformadas de Laplace de ( ) y ( ) ,

respectivamente. Al sustituir los valores numricos de los parmetros del sistema en la
ecuacin 2.19, se obtiene:

( ) 2548,42
= = Ec. 2.20
( ) ( + 6,37)

El valor mnimo de la ganancia del amplificador, , se determina inicialmente del requisito

de error en estado estable. Al aplicar el teorema del valor final a ( ), se tiene:

( )
( )= = Ec. 2.21
1+

Para una entrada rampa unitaria, = 1 . Al aplicar la ecuacin 2.20 en la ecuacin

2.21 conduce a:

0,0025
( )= Ec. 2.22

Por tanto, para que el valor en estado estable de (t) sea 0,01, debe ser 0,25. Se
considera a = 0,25, el peor caso desde el punto de vista del error en estado estable, la
ecuacin caracterstica del sistema no compensado es:

+ 6,37 + 637 = 0 Ec. 2.23

Se puede mostrar que el factor de amortiguamiento relativo del sistema no compensado

con = 0,25 es slo de 0,13, lo cual corresponde a un sobrepaso mximo de 66,2 %. La
Figura 2.25 muestra la respuesta al escaln unitario del sistema con = 0,25.

95
Figura 2.25: Respuesta al escaln unitario del subsistema sin compensar con , .
Fuente: Elaboracin propia.

96
Como se observa el, sistema sin compensar Figura 2.25, si bien satisface la especificacin
de error, no lo hace en cuanto al sobrepaso mximo, siendo este muchsimo mayor a lo
especificado por tanto se hace necesario incorporar un compensador que mejore el
sobrepaso mximo del sistema mientras se mantiene el error en estado estable debido a la
entrada de rampa unitaria en 0,01 rad.

2.3.1.4.4. Diseo con el controlador PD

Como se puede ver en la Figura 2.24, se ha reservado un espacio en la funcin de

transferencia de la trayectoria directa del diagrama de bloques para un controlador con
funcin de transferencia ( ).

Debido a sus efectos, listados en la Tabla 2.19, y a su relativa simplicidad empleare un

controlador PD, como el estudiado en el marco terico seccin 1.7, para tratar de satisfacer
las especificaciones de desempeo del sistema de la manera ms simple posible.

Tabla 2.19: Efectos del control PD en el desempeo de los sistemas.

1 Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso mximo.
2 Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
3 Incrementa el BW.
4 Mejora el margen de ganancia, el margen de fase y Mr.
5 Puede acentuar el ruido en altas frecuencias.
6 Puede requerir un capacitor muy grande en la implementacin del circuito.
Fuente: Elaboracin propia.

De la seccin 1.7 se conoce que la funcin de transferencia del controlador PD es:

= + = 1+ Ec. 2.24

2.3.1.4.5. Anlisis de desempeo del subsistema de control compensado

Con la funcin de transferencia del controlador PD de la ecuacin 2.24 y = 0,25, la

funcin de transferencia de la trayectoria directa del subsistema de control se convierte en:

97
 ( ) 637 +
= = = Ec. 2.25
( ) ( + 6,37)

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

= =
1+
Ec. 2.26
637 +
=
+ 6,37 + 637 + 637

La constante de error rampa o constante de velocidad es:

= lim Ec. 2.27

637 + 637
= lim = = 100
( + 6,37) 6,37

El error en estado estable debido a una entrada rampa unitaria es = 1 = 0,01 .

La ecuacin 2.24 muestra que los efectos del controlador PD, Tabla 2.20, son:

Tabla 2.20: Efectos del control PD en la funcin de transferencia y el amortiguamiento..

1 Aadir un cero en = a la funcin de transferencia en lazo cerrado.
Incrementar el "trmino asociado al amortiguamiento", el cual es el coeficiente de
2
en el denominador, de 6,37 a 6,37 + 509,68 .
Fuente: Elaboracin propia.

La ecuacin caracterstica se escribe como:

+ 6,37 + 509,68 + 509,68 = 0 Ec. 2.28

Se puede establecer, desde el punto de vista del requisito de error en estado estable, para la
peor condicin = 1. El factor de amortiguamiento relativo del sistema es:

6,37 + 637
= Ec. 2.29
2

dnde:

98
 = 637 = 637(1) = 25,23886 rad s

entonces:

= 0,12619 + 12,61943 Ec. 2.30

el cual muestra claramente el efecto positivo de sobre el amortiguamiento. Si se deseara

tener amortiguamiento crtico, = 1, la ecuacin 2.30 da = 0,06926. Se debe sealar
que la ecuacin 2.25 ya no representa un sistema prototipo de segundo orden; la respuesta
transitoria tambin est afectada por el cero de la funcin de transferencia = .
Se observa que para el sistema de segundo orden, cuando el valor de se incrementa, el
cero se mover muy cerca del origen y cancela efectivamente el polo de en = 0.
Por tanto, cuando se incrementa, la funcin de transferencia en la ecuacin 2.23 se
aproxima a un sistema de primer orden con el polo en = 3,67, y el sistema en lazo
cerrado no tendr ningn sobrepaso. En general, sin embargo, para sistemas de mayor
orden, el cero en = puede incrementar el sobrepaso cuando es muy grande.

Se puede aplicar el mtodo de contornos de las races a la ecuacin caracterstica de la

ecuacin 2.28 para examinar el efecto de variar y . Primero, se hace igual a cero, y
la ecuacin 2.28 se convierte en:

+ 6,37 + 637 = 0 Ec. 2.31[RA]

El lugar geomtrico de las races de la ecuacin 2.31 cuando vara desde 0 hasta se
muestra en la Figura 2.26.

Cuando 0, la ecuacin caracterstica de la ecuacin 2.28 est condicionada como:

637
1+ = 1+ = 0 Ec. 2.32
+ 6,37 + 637

99
Los contornos de las races de la ecuacin 2.32 cuando = y varia, se
construyen con base en la configuracin de polos y ceros de y se muestra en la
Figura 2.27 para = 1 . Se observa que cuando = 1y = 0 , las races de la
ecuacin caracterstica estn en 3,1850 + 25,0371 y 3,1850 25,0371, y el factor
de amortiguamiento relativo del sistema en lazo cerrado es 0,12619.

Cuando el valor de se incrementa, las dos races de la ecuacin caracterstica se mueven

hacia el eje real a lo largo de un arco de circulo. Cuando se incrementa hasta 0,06924,
las races son reales e iguales, en 25,2, y el amortiguamiento es crtico.

100
Figura 2.26: Lugar geomtrico de la funcin de transferencia de lazo abierto con , , y variando de a.
Fuente: Elaboracin propia.

101
Figura 2.27: Contorno de las races de la ecuacin 2.28 con y variante de a .
Fuente: Elaboracin propia.

102
La Tabla 2.21 muestra los resultados sobre el sobrepaso mximo, tiempo de levantamiento,
y tiempo de asentamiento para = 1, = 0; 0,06924; 0,085 y 0,1 .

Todas las especificaciones de diseo se satisfacen con = 0,085. Se debe mantener en

mente que slo debe ser lo suficientemente grande para satisfacer los requisitos de
desempeo. Una grande corresponde a un BW grande, lo cual puede causar problemas
con ruido de alta frecuencia, y tambin tiene que ver con el valor del capacitor en la
realizacin del circuito con amplificadores operacionales.

Tabla 2.21: Respuestas al escaln unitario con y sin control PD.

MP
%
0 0,0498 1,1575 0,1245 67,0
0,06924 0,0365 0,1971 0,0931 7,2191
0,085 0,0334 0,1805 0,0883 4,5829
0,1 0,0303 0,1467 0,0862 2.9059
Fuente: Elaboracin propia.

La Figura 2.28 muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en lazo cerrado sin y
con controlador PD donde, = 1y = 0,085

Con el control PD, el sobrepaso mximo es 4.6%. En el presente caso, aunque se

escoge para amortiguamiento crtico, el sobrepaso se debe al cero en = de la
funcin de transferencia en lazo cerrado.

103
Figura 2.28: Respuesta al escaln unitario del sistema de seguimiento con y sin control PD.
Fuente: Elaboracin propia.

104
 Diseo electrnico del subsistema de control

2.3.2.1. Circuito comparador

Para la aplicacin se emplear un comparador en base a un amplificador de diferencias.

Una de las caractersticas ms importantes de un amplificador de diferencias es su CMRR

porque la seal de entrada tpica es una pequea tensin diferencial y una gran tensin en
modo comn.

Los Op-amps de propsito general tienen su CMRR muy bajo por lo que operacionales
como el 741 no son tiles en este caso, por tanto optaremos por operacionales que son
diseados especficamente para este tipo de aplicacin, denominados de precisin como el
OP-07A (Figura 2.29) que entre sus caractersticas principales podemos citar:

Tabla 2.22: Principales caractersticas del C.I. OP 07.

1 Bajo offset de voltaje.
2 CMRR mnima igual a 110 dB.
3 Alta impedancia de entrada en modo diferencial 31 M.
Fuente: Elaboracin propia.

Ms detalle en Anexo C, donde se encuentra referido hoja de especificaciones.

Figura 2.29: Operacional OP 07, izquierda; encapsulado DIP, derecha; esquema de conexiones.
Fuente: Elaboracin propia.

Otro factor que degrada la CMMR es la tolerancia de las resistencias a la entrada, las
cuales cambian la ganancia afectando la CMRR.

105
Para evitar su efecto la solucin consiste en incrementar la impedancia de entrada del
circuito, y esto se logra colocando a las entradas dos seguidores (montaje seguidor con
operacionales), como se muestra en el esquema de la Figura 2.30.

Para que el circuito esquemtico de la Figura 2.30 funcione como un comparador

(amplificador de diferencias), tiene que darse el caso de = , condicin en la que las

resistencias forman un puente balanceado.

La alimentacin de los C.I. operacionales es simtrica, es decir sern alimentados con

+ 12 V y 12 V, los cuales por ser bastante obvios no figuran en los esquemas, donde se
muestra nicamente la circuitera necesaria para manejar las seales de control del
subsistema.

Gracias a esta alimentacin simtrica es que el rango de voltaje a la salida de los

amplificadores operacionales es tericamente de 12 V , lo que implica que a la salida, en
este caso del comparador diferencial segn la seal en la entrada negativa sea mayor o
menor, el voltaje ser positivo o negativo.

Esto significa que el motor podr girar segn sea el caso en sentido horario o antihorario
respectivamente.

Todos los esquemas electrnicos al igual que este se elaboraron con el software de
electrnica PROTEUS versin 8.2.

106
 Figura 2.30: Esquema electrnico del discriminador de error (amplificador de diferencias).
Fuente: Elaboracin propia.

Tabla 2.23: Lista de componentes del amplificador diferencial.

Categora Cantidad Referencia Valor Cdigo
Resistencias 2 R1-R2 1k
Resistencias 2 R3-R4 10k
Circuitos
2 U1-U2 UA 741
integrados
Circuitos
1 U3 OP 07
integrados
Miscelneos 2 KXOB22
Fuente: Elaboracin propia.

2.3.2.2. Circuito Compensador (controlador PD)

De las dos posibles implementaciones del controlador PD, sugeridas en el texto Sistemas
de Control Automtico del autor Benjamin C. Kuo 7ma edicin en Espaol, pg. 673, Se
opta por emplear el circuito de la Figura 10-4 (b), del libro en cuestin, donde se demuestra
que:

107
 Ec. 2.33

Lo importante del esquema elegido es que cada parmetro es independiente uno respecto
del otro, el nico cuidado que se debe tener es procurar no tener valores muy grandes de
. Para su implementacin se empleara operacionales de uso general como el C.I. UA
741 (Figura 2.31), hoja de especificaciones en Anexo C.

Figura 2.31: Operacional UA 741, izquierda; encapsulado DIP, derecha; esquema de conexiones.
Fuente: Elaboracin propia.

Por tanto de la ecuacin 2.33 para 1y 0,085 (valores para los cuales el
subsistema cumple con las especificaciones de diseo), resulta:

1000 1 1

0,085
85000 82k
1 10

Un circuito diferenciador RC, como el derivador de la Figura 2.32, tiende a ser ruidoso,
porque la combinacin de , en este caso 8, y , en este caso 1 , forma un
amplificador de muy alta ganancia a altas frecuencias y el ruido se compone
principalmente de altas frecuencias.

La solucin a este problema es simplemente agregar un resistor, , en este caso 6, en

serie con el capacitor para que acte como un filtro pasobajas con el fin de reducir la
ganancia en altas frecuencias. El resistor deber ser pequeo (usualmente 10 veces)
comparado con el resistor de realimentacin para que el efecto en la seal deseada sea
despreciable.

108
Adems, se puede agregar un resistor de compensacin , en este caso 9, a la entrada no
inversora, para balancear los efectos de la corriente de polarizacin.

Figura 2.32: Esquema electrnico del controlador PD.

Fuente: Elaboracin propia.

Tabla 2.24: Lista de componentes del controlador PD.

Categora Cantidad Referencia Valor Cdigo
Capacitores 1 C1 1
Resistencias 6 R5-R7,R9-R12 1k
Resistencias 1 R8 82k
Circuitos
3 U4-U6 UA 741
integrados
Fuente: Elaboracin propia.

2.3.2.3. Circuito amplificador de seguimiento

Este bloque del subsistema de control estar formado por dos etapas de amplificacin,
primero: una etapa de amplificacin en tensin y la segunda una etapa de amplificacin en
corriente como lo muestra el diagrama en bloques de la Figura 2.33.

109
 Figura 2.33: Diagrama en bloques del amplificador de seguimiento.
Fuente: Elaboracin propia.

2.3.2.3.1. Pre-amplificador (amplificador en tensin)

Esta etapa estar encargada de elevar el voltaje proveniente del controlador PD, de
algunos milivoltios a tensiones proporcionales a la ganancia de la etapa, capaces de excitar
los motores DC.

La ganancia del amplificador de seguimiento ser regulable, esto por motivos de ajuste, y
su valor mnimo resultado del clculo realizado anteriormente ser 0.25 , el
componente encargado de la regulacin es el potencimetro de 20 k RV1.

En su implementacin se emple Op-amps rpidos (BI FET) y compensados internamente,

como el TL 081 (Figura 2.34), hoja de especificaciones en Anexo C, esto debido a:

Tabla 2.25: Principales caractersticas del C.I. TL 081.

1 Bajo offset de voltaje y desequilibrio de corrientes de entrada.
2 Alta rapidez de variacin de voltaje 16 Vs.
3 Altsima impedancia de entrada (BI FET) 10 .
Fuente: Elaboracin propia.

110
 Figura 2.34: Operacional TL 081, izquierda; encapsulado DIP, derecha; esquema de conexiones.
Fuente: Elaboracin propia.

El esquema electrnico no es ms que un amplificador operacional en montaje inversor

realimentado, el cual se muestra en la Figura 2,37 junto a la etapa de potencia.

2.3.2.3.2. Amplificador de potencia

Debido a sus ventajas respecto a los bipolares (Tabla 2.26), esta etapa del amplificador de
seguimiento se implementar con transistores MOSFET de potencia.

Tabla 2.26: Principales ventajas de los MOSFET.

1 Elevada ganancia en corriente.
2 Conmutacin rpida y limpia.
Bajo consumo de potencia, debido a su baja resistencia en estado de
3
conduccin y a su alta impedancia en estado apagado.
Fuente: Elaboracin propia.

Los MOSFET se disponen en una configuracin complementaria en fuente comn para

proporcionar ganancia de potencia. Cada transistor cambia entre el estado encendido y el
estado apagado y cuando uno est encendido, el otro est apagado.

Cuando un transistor est encendido hay muy poco voltaje a travs de l y, por
consiguiente, se disipa poca potencia aun cuando puede que circule mucha corriente a
travs de l.

Cuando un transistor est apagado, no hay corriente a travs de l, y consecuentemente, no

se disipa potencia. La nica ocasin en que se disipa potencia en los transistores es durante
el corto tiempo de conmutacin.

111
La potencia suministrada a una carga puede ser muy alta porque a travs de ella habr un
voltaje casi igual a los voltajes de fuente y una alta corriente.

En general se utilizan los E-MOSFET en aplicaciones de conmutacin debido a su

caracterstica de umbral .

Por tanto, en este caso emplearemos los E-MOSFET IRF 520 e IRF 9520, sus principales
caractersticas tcnicas se muestran en la Tabla 2.27 y Tabla 2.28, y su encapsulado y
esquema de conexiones en la Figura 2.35 y Figura 2.36 respectivamente, ms detalle en
Anexo C.

Tabla 2.27: Principales especificaciones del transistor MOSFET IRF 520.

Parmetro Mnimo Tpico Mximo Unidad
Voltaje de ruptura drenador
100 - - V
fuente.
Resistencia esttica de conduccin
- - 0,27
drenador fuente.
Corriente mxima de drenador. - - 9,2 A
Transconductancia. 2,7 - - S
Voltaje umbral compuerta
2 - 4 V
fuente.
Elaboracin propia.

Figura 2.35: Transistor MOS IRF 520, izquierda; encapsulado, derecha; esquema de conexiones.
Fuente: Elaboracin propia.

112
 Tabla 2.28: Principales especificaciones del transistor MOSFET IRF 9520.
Parmetro Mnimo Tpico Mximo Unidad
Voltaje de ruptura drenador fuente. -100 - - V
Resistencia esttica de conduccin
- - 0,6
drenador fuente.
Corriente mxima de drenador. - - -6,8 A
Transconductancia. 2 - - S
Voltaje umbral compuerta fuente. -2 - -4 V
Elaboracin propia.

Figura 2.36: Transistor MOS IRF 9520, izquierda; encapsulado, derecha; esquema de conexiones.
Fuente: Elaboracin propia.

Estos transistores como todos los componentes del subsistema de control estn
dimensionados en base a los requerimientos de los motores DC, que se establecieron en la
seccin 2.1.4. De los cuales los parmetros ms determinantes en el diseo son la corriente
de arranque de:

1.25 1,25 5,5 6,87 A

y la tensin de alimentacin de 12 V continuos.

113
De acuerdo a lo mencionado, los transistores de potencia inmersos en el diseo deben ser
capaces de disipar y mantenerse estables en cuanto a las variaciones de temperatura.

Tambin, la fuente lineal de potencia, debe ser capaz de suministrar dicha tensin y
corriente al motor, para su funcionamiento, pero su diseo lo abordaremos ms adelante.

Figura 2.37: Esquema electrnico del amplificador de seguimiento.

Fuente: Elaboracin propia.

Tabla 2.29: Lista de componentes del amplificador de seguimiento.

Categora Cantidad Referencia Valor Cdigo
Resistencias 1 R13 470
Potencimetros 1 RV1 20k
Circuitos
1 U8 TL 081
integrados
IRF 520
Transistores 2 Q1-Q2
IRF 9520
Motor DC 1 M1 MB6340-001
Fuente: Elaboracin propia.

114
2.3.2.4. Circuito de realimentacin

Para la realimentacin de la posicin se emplear un potencimetro rotatorio lineal,

modelo WDD35D (Ver Anexo C) de 10 k de resistencia, el cual estar debidamente
acoplado, en cada grado de libertad, al eje del engrane de salida. (Figura 2.38).

Figura 2.38: Realimentacin por potencimetro rotatorio lineal.

Fuente: Elaboracin propia.

Tabla 2.30: Dispositivos de realimentacin del subsistema de control.

N Pieza Descripcin
Potencimetro de Dispositivo encargado de realimentar la posicin de salida
1
elevacin del eje de elevacin.
Potencimetro de Dispositivo encargado de realimentar la posicin de salida
2
azimut del eje de azimut.
Fuente: Elaboracin propia.

Del modelado matemtico se conoce que el voltaje de salida del potencimetro y la

constante de proporcionalidad son igual a:

115
Donde es la magnitud del voltaje de referencia aplicado a las terminales fijas.

Para una constante de proporcionalidad igual a la del discriminador de error 0,1 Arad,
, para 1, debe ser igual a:

2 2 0,1 0,628 V

Figura 2.39: Esquema y tensiones de la realimentacin.

Fuente: Elaboracin propia.

En la Figura 2.40 se observa la implementacin del circuito de realimentacin por

potencimetro rotatorio lineal y su correspondiente etapa de regulacin en tensin.

Figura 2.40: Esquema electrnico de realimentacin de posicin con potencimetro.

Fuente: elaboracin propia.

116
 Tabla 2.31: Lista de componentes del circuito de realimentacin.
Categora Cantidad Referencia Valor Cdigo
Capacitores 1 C2 330nF 334
Capacitores 1 C3 100n 104
Resistencias 1 R14 71k
Circuitos
1 U10 UA 741
integrados
Circuitos
1 U10 LM 7805
integrados
Diodos 1 D1 1N4001
Potencimetros 1 RV2 10k
Zcalo 1 J1 CONN SIL 2
Fuente: elaboracin propia.

2.3.2.5. Circuito de alimentacin

Este circuito ser el encargado de proveer la potencia necesaria DC a los circuitos del
subsistema de control.

Puesto que el sistema seguidor solar es un sistema aislado, cuya fuente de potencia es un
generador fotovoltaico, la fuente de alimentacin se dise para aprovechar la potencia
generada en el sistema.

Para su diseo se contempl los siguientes puntos:

Sera del tipo lineal, y el voltaje de entrada a emplear para su diseo ser el voltaje
DC de salida del regulador(24 V), tensin que se convertir en simtrico de 12 V
para poder alimentar los amplificadores operacionales empleados en los circuitos
de control.
Deber ser capaz de abastecer la potencia necesaria para el funcionamiento de los
circuitos de control y el accionamiento de los motores DC.

117
Su diseo, realizado en Proteus, se muestra en la Figura 2.41.

Figura 2.40: Esquema electrnico de la fuente de alimentacin.

Fuente: elaboracin propia.

Tabla 2.31: Lista de componentes del circuito de realimentacin.

Categora Cantidad Referencia Valor Cdigo
Capacitores 2 C4-C5 47F 334
Resistencias 2 R15-R16 71k
Diodos 2 D2-D3 12V 1N4742
Fuente: elaboracin propia.

118
 CAPTULO III

ANLISIS ECONMICO

El anlisis de costos elaborado contempla en su totalidad piezas, dispositivos y accesorios

del conjunto de los subsistemas que componen el seguidor solar diseado.

Los precios unitarios que detallaremos corresponden a precios del mercado y moneda
nacional, recabados en tiendas locales y la Web.

Algunas mquinas y dispositivos no se comercian en el medio, por lo que su valor de

mercado se cambi de Dlares a Bolivianos con la tasa cambiaria de 6,96 Bs., ms un
costo de envi, promedio aproximado, igual al 50% de su valor.

119
3.1. COSTOS DEL SUBSISTEMA DE CAPTACIN

Tabla 3.1: Costos del subsistema de captacin.

A: MATERIALES
PRECIO PRECIO
N ITEM UNIDAD CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

1 Panel solar 240W pza 1,0 3.000,00 3000,00

2 Bateria solar 70Ah pza 2,0 1.000,35 2000,70
3 Regulador de carga 10A - 12/24V pza 1,0 550,00 550,00
5 Fusible gPV 15A/600V DC pza 1,0 62,00 62,00
6 Portafusible gPV 1000V DC - 10 x 38 pza 2,0 110,00 220,00
7 Fusible gPV 10A/600V DC pza 1,0 62,00 62,00
8 Tablero de control pza 1,0 320,00 320,00
9 Cable PV ZZF de 0,75 mm2 ml 1,0 2,50 2,50
11 Cable PV ZZF de 1,5 mm2 ml 3,0 3,00 9,00
12 Cable PV ZZF de 2,5 mm2 ml 2,0 3,50 7,00

TOTAL A 6233,20

B: MANO DE OBRA
PRECIO PRECIO
N ESPECIFICACIONES UNIDAD CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

1 Maestro instalador h 16,0 20,00 320,00

2 Ayudante instalador h 16,0 10,00 160,00
5% MANO DE OBRA INDIRECTA 480,0 0,05 24,00

TOTAL B 504,00

120
C: MAQUINA - HERRAMIENTA
PRECIO PRECIO
ESPECIFICACIONES CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

DESGATE HERRAMIENTA 5% 504,0 0,05 25,20

TOTAL C 25,20

D: SUMA PARCIAL A+B+C 6762,40

E: GASTOS GENERALES 0,11 743,86

F: UTILIDAD 0,11 743,86

G: PRECIO D+E+F 8250,13

121
3.2. COSTOS DEL SUBSISTEMA MECNICO

Tabla 3.2: Costos del subsistema mecnico.

A: MATERIALES
PRECIO PRECIO
N ITEM UNIDAD CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

Tubo aluminio de perfil rectangular

1 bra 1,0 230,00 230,00
de 70 x 40 x 4 mm
Tubo de aluminio de perfil cuadrado
2 bra 1,0 128,00 128,00
de 40 x 40 x 4
3 Tornillo y tuerca M6 x 55 pza 4,0 4,50 18,00
4 Tornillo y tuerca M6 x 50 pza 4,0 4,50 18,00
5 Barra de aluminio perfil X de 50 x 50 ml 0,1 25,00 2,50
6 Tornillo ST2,9 x 6,5 pza 4,0 0,50 2,00
7 Pletina de aluminio de 50 x X x 4 ml 0,1 10,00 1,00
Barra de acero inoxidable de 200 x X
8 ml 0,5 35,00 17,50
x 7 mm
Pletina de acero inoxidable de 50 x X
9 ml 0,5 10,00 5,00
x 35 mm
Tubo de acero inoxidable perfil
10 ml 0,5 15,00 7,50
circular de 38 mm x 3 mm
11 Cojinetes de valona de cobre pza 2,0 12,00 24,00
Tubo de acero inoxidable perfil
12 ml 0,2 8,00 1,60
circular de 55 x 5 mm
13 Pasador M8 x 50 pza 3,0 3,50 10,50
14 Tornillo y tuerca M6 x 20 pza 8,0 3,50 28,00
15 Cojinete de teflon tipo disco pza 1,0 7,00 7,00
16 Cojinete de teflon tipo radial pza 2,0 7,00 14,00
Tubo de acero inoxidable perfil
17 ml 1,5 28,00 42,00
circular de 101,6 x 4,5 mm
Tubo de acero inoxidable perfil
18 ml 0,3 18,00 4,68
circular de 120 x 7,5 mm
19 Tornillo y tuerca M4 x 25 pza 2,0 3,50 7,00
20 Tornillo y tuerca M4 x 10 pza 2,0 2,80 5,60

122
 Engrane helicoidal DIN RH 2,5M
21 pza 1,0 175,00 175,00
100T 3,98HA 20PA 25PW
22 Tornillo sin fin 2,5M 3,98HA 20PA pza 2,0 120,00 240,00
23 Mecatubo de 120 x 60 x 5 mm ml 1,2 42,00 50,40
24 Acople flexible de 6 -10 mm pza 2,0 45,00 90,00
Rodamientos de bolas radiales de
25 pza 4,0 35,00 140,00
int 10 mm
26 Motor DC MB 63 40 001 pza 2,0 350,00 700,00
27 Motorreductor RB 6380 pza 2,0 245,00 490,00
28 Tornillo y tuerca M4 x 25 pza 8,0 3,50 28,00
29 Apoyos de goma pza 4,0 3,00 12,00
Motorreductor RB 6380 con motor
32 pza 2,0 191,50 383,00
DC MB 63 40 001

TOTAL A 2882,28

B: MANO DE OBRA
PRECIO PRECIO
N ESPECIFICACIONES UNIDAD CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

1 Maestro mecanico h 120,0 20,00 2400,00

2 Ayudante de mecnica h 120,0 10,00 1200,00
3 Maestro soldador h 16,0 20,00 320,00
4 Aydante de soldador h 16,0 10,00 160,00
5 Tornero h 8,0 30,00 240,00
5% MANO DE OBRA INDIRECTA 4320,0 0,05 216,00

TOTAL B 4536,00

C: MAQUINA - HERRAMIENTA
PRECIO PRECIO
ESPECIFICACIONES CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

123
1 Torno h 4,0 60,00 240,00
2 Arco de soldar h 8,0 25,00 200,00
5% DESGATE DE
440,0 0,05 22,00
HERRAMIENTA

TOTAL C 462,00

D: SUMA PARCIAL A+B+C 7880,28

E: GASTOS GENERALES 0,11 866,83

F: UTILIDAD 0,11 866,83

G: PRECIO D+E+F 9613,94

124
3.3. COSTOS DEL SUBSISTEMA DE CONTROL

Tabla 3.3: Costos del subsistema de control.

A: MATERIALES
PRECIO PRECIO
N ITEM UNIDAD CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

1 Resistencia 1/4 W-1k pza 20,0 0,30 6,00

2 Resistencia 1/4 W-10k pza 8,0 0,30 2,40
3 Resistencia 1/4 W-82k pza 2,0 0,30 0,60
4 Resistencia 1/4 W-470 pza 2,0 0,30 0,60
5 Capacitor electrolitico 1F/15V pza 2,0 0,80 1,60
6 Circuito integrado UA 741 pza 12,0 3,50 42,00
7 Circuito integrado OP 07 pza 2,0 5,00 10,00
8 Circuito integrado TL 081 pza 2,0 5,00 10,00
9 Transistor IRF 520 pza 2,0 8,00 16,00
10 Transistor IRF 9520 pza 2,0 8,00 16,00
11 Sensor de luz KXOB22-04X3L pza 4,0 34,45 137,80
12 Potenciometro lineal de 1/2W-20k pza 2,0 6,00 12,00
13 Circuito integrado LM7805 pza 2,0 4,00 8,00
14 Capacitor de ceramica de 330nF/10V pza 2,0 0,50 1,00
15 Capacitor de ceramica de 100nF/10V pza 2,0 0,50 1,00
16 Diodo 1N4001 pza 2,0 1,00 2,00
17 Resistencia 1/4 W-71k pza 2,0 0,30 0,60
18 Potenciometro lineal de 1/2W-10k pza 2,0 4,00 8,00
19 Diodo zener 1N4742A pza 4,0 1,20 4,80
20 Capacitor electrolitico de 47F/16V pza 4,0 1,50 6,00
Potenciometro lineal de 10k modelo
21 pza 2,0 25,00 50,00
WDD35D1
22 Placa de fenolite de 300 x 250 mm pza 1,0 38,00 38,00
23 Perclorato de hierro PF - 4 lt 1,0 23,00 23,00
24 Alambre de estao ml 2,0 1,40 2,80

125
25 Broca de 0,8 mm pza 1,0 6,00 6,00

TOTAL A 406,20

B: MANO DE OBRA
PRECIO PRECIO
N ESPECIFICACIONES UNIDAD CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

1 Tcnico electrnico h 48,0 20,00 960,00

2 Ayudante h 48,0 10,00 480,00
5% MANO DE OBRA INDIRECTA 1440,0 0,05 72,00

TOTAL B 1512,00

C: DESGASTE DE HERRAMIENTAS
PRECIO PRECIO
ESPECIFICACIONES CANTIDAD UNIT. TOTAL
Bs. Bs.

DESGATE HERRAMIENTA 5% 1512,0 0,05 75,60

TOTAL C 75,60

D: SUMA PARCIAL A+B+C 1993,80

E: GASTOS GENERALES 0,11 219,32

F: UTILIDAD 0,11 219,32

G: PRECIO D+E+F 2432,44

126
3.4. COSTO TOTAL

Tabla 3.4: Costo total

COSTO
SUBSISTEMA
Bs.

CAPTACIN 8250,13
MECNICO 9613,94
CONTROL 2432,44

TOTAL Bs. 20297,00

6,96
$ 2916,24

127
128
 CONCLUSIONES Y

RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES

1. Se ha conseguido disear un seguidor fiable, que puede seguir el Sol en todo

momento e independientemente de la accin del viento. Esto se consigui gracias al
carcter irreversible del tornillo sin fin, que ayuda a bloquear el seguidor en caso de
rfagas de viento.

2. Con el subsistema de control incorporado al sistema seguidor, se estima incremente

su rendimiento en la captacin de energa solar cerca del 30% (incremento normal
en sistemas de este tipo), esto gracias al seguimiento continuo del Sol, lo cual
permite al sistema contar con una mayor potencia de suministro.

3. El sistema al ser un prototipo piloto genera una cantidad de energa pequea, pero
la tecnologa o el diseo se puede aplicar en plantas de generacin fotovoltaica de
mayores proporciones capaces de generar potencias del orden de los 10kW
10MW. Actualmente este tipo de plantas tienen un desarrollo marcado en Espaa y
EEUU.

4. El sistema de seguimiento solar diseado, por su simplicidad, es altamente fiable,

seguro y econmico. En relacin con el costo de otros sistemas similares existentes
en el mercado como el seguidor FEINA SF9, el costo del sistema diseado es
inferior en un 10%. Costo que se reducira an ms si acaso no se importaran piezas
y componentes inexistentes en el mercado nacional.

5. El proceso de diseo del sistema seguidor solar por etapas, me permiti, realizar un
anlisis ms especfico, un interpolado y ajuste de los diseos de los elementos que
conforman los subsistemas ms eficiente, por ende ahorrar tiempo.

129
6. Durante el desarrollo del proyecto, me di cuenta que, para un diseo efectivo de un
sistema automtico de control, en la actualidad, no basta con conocer y relacionar
las distintas reas del conocimiento aplicados en el trabajo de graduacin, como
ser: Electricidad, Mecnica, Electrnica, Automatizacin, etc., sino que conocer y
manejar el diseo asistido por computador (CAD) es fundamental e indispensable.
Por tanto, programas como Proteus, MatLab, SolidWorks se constituyeron en
herramientas imprescindibles para cumplir con el diseo del sistema seguidor.

130
RECOMENDACIONES

1. Un inconveniente que presenta el sistema es que requiere diariamente una accin

externa de reorientacin, debido a que el sistema queda fijo en su ltima posicin
cuando el sol se pone y cuando vuelve a salir este sigue o permanece en la misma
posicin, lo cual impide que las fotoceldas reciban la luz del sol. Para subsanar el
mismo se recomienda incorporar al sistema un temporizador, es decir, un reloj que
cada 24 horas envi una seal que active un interruptor que haga posible alimentar
de manera directa al motor con la fuente de voltaje VEE, esto hasta ubicar el
colector en direccin al Sol.

2. Las mejoras en el presente trabajo son varias, empezado por implementar el control
digital, es decir algoritmos matemticos incorporados en microprocesadores,
computadoras, etc., que adems de facilitar el control este abaratara los costos.
Otro punto si acaso se pretende aplicarlo en la generacin a gran escala de
electricidad, es cambiar la accin elctrica por una accin hidrulica, aparte de los
actuadores que en este caso seran motores de la variedad AC.

3. A modo de complemento educativo sera interesante elaborar su equivalente digital

de este mismo sistema de control, as junto con este serian de gran ayuda para la
clase de control automtico, y una manera de adquirir practica de los sistemas de
control para los estudiantes.

131
 BIBLIOGRAFA

Libros:

[1] S. Snchez Mio, Energas Renovables (Conceptos y Aplicaciones), 1ra Ed., Quito:
Fundacin Natura, 2003.

[2] J. Ribot Martn, Curso de Energa Solar, 4ta Ed., Espaa: Centro de Tecnologa
Educativa S.A., 2001.

[3] B. C. Kuo, Sistemas de Control Automtico, 7ma Ed., Mxico: Prentice Hall, 1996.

[4] K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, 3ra Ed., Mxico: Prentice Hall, 1993.

[5] N. S. Nise, Sistemas de Control para Ingeniera, 1ra Ed., Mxico: Patria, 2010.

[6] W. Bolton, Mecatrnica, 2da Ed., Mxico: Alfaomega, 2001.

[7] T. J. Maloney, Electrnica Industrial Moderna, 5ta Ed., Mxico: Pearson, 2006.

[8] R. Coughlin y F. Driscoll, Amplificadores Operacionales y Circuitos Integrados

Lineales, 1ra Ed., Mxico: Prentice Hall, 1993.

[9] A. P. Malvino, Principios de Electrnica, 6ta Ed., Espaa: McGraw Hill, 2000.

[10] R. Hernndez, Introduccin a los Sistemas de Control (conceptos, aplicaciones

y simulacin con MATLAB), 1ra Ed., Mxico: Pearson, 2010.

[11] F. Sears, M. Zemansky, H. Young y R. Freedman, Fsica Universitaria, 11va Ed.,

Mxico: Pearson, 2006, Vol 1-2.

132
Tesis:

[12] J. I. Guachimboza y H. M. Tayo, Diseo e implementacin de un mdulo didctico

y software de simulacin para visualizar la curva caracterstica de celdas y paneles
fotovoltaicos, Proyecto de grado, Escuela Politcnica Nacional, Quito, Ecuador,
2011. [En lnea]. Disponible en: http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/
15000/4093/1/CD-3825.pdf

[13] D. Guardado y V. Rivera, Implementacin de un seguidor solar en dos ejes para el

sistema fotovoltaico de la escuela superior de ingeniera, Proyecto de grado,
Universidad de el Salvador, San Salvador, 2012. [En lnea]. disponible en:
http://ri.ues.edu.sv/2045/1/Implementaci%C3%B3n_de_seguidor_solar_en_dos_ejes_
para_el_Sistema_Fotovoltaico_de_la_Escuela_de_Ingenier%C3%ADa_El%C3%A9c
trica_de_la_UES.pdf

[14] J. Beltrn, Prototipo fotovoltaico con seguimiento del Sol para procesos
electroqumicos, Tesis de Maestra, CENIDET, Cuernavaca, Mxico, 2013. [En
lnea]. Disponible en: www.cenedit.edu.mx/subaca/web.../40%20Jose%20Beltran%
20Adan.pdf

[15] J. I. Herrera y N. G. Molina, Diseo, anlisis e implementacin de un sistema de

control para seguimiento solar en dos ejes, Tesis de Licenciatura, Universidad Don
Bosco, El Salvador, 2010. [En lnea]. Disponible en: http://rd.udb.edu.sv:8080/jspui/
bitstream/123456789/261/1/47406_tesis.pdf

[16] J. M. Gonzales, Diseo de los mecanismos para un seguidor solar pseudo -

ecuatorial, Tesis de Maestra, ESIME, Mxico, D.F., Mxico, 2012. [En lnea].
Disponible en: http://www.sepi.esimez.ipn.mx/archivos/2012/febrero.pdf

133
Sitios Web:

[17] (2010) bitstream. Acceso. Enero 2015. [En lnea]. disponible en: http://tdx.cat/
bitstream/handle/10803/6839/10Nvm10de17.pdf?sequence=11

[18] Acceso. Marzo 2015. [En lnea]. disponible en: https://es.m.wikipedia.org/wiki/

Seguidor solar

[19] Acceso. Abril 2015. [En lnea]. disponible en: http://edii.ucml.es/~arodenas/

Solar/componentes.htm

[20] Acceso. Abril 2015. [En lnea]. disponible en:

http://www.energetica.org.bo/mapasolar/

[21] Acceso. Junio 2015. [En lnea]. disponible en: http://e-archivo.uc3m.es/handle/

10016/8021

[22] Acceso. Enero 2016. [En lnea]. disponible en: https://es.wikipedia.org/wiki/Categor

%C3%ADa:Motores_el%C3%A9ctricos

[23] Acceso. Abril 2016. [En lnea]. disponible en: https://es.scribd.com/doc/45482901/

Controlador-Proporcional-Derivativo

[24] Acceso. Abril 2016. [En lnea]. disponible en: https://es.wikipedia.org/wiki/

Sensor_fotoelctrico

[25] Acceso. Abril 2016. [En lnea]. disponible en: http://robots-

argentina.com.ar/Sensores_fotovoltaicas.htm

134
ANEXOS

135
 ANEXO A

INFORMACION COMPLEMENTARIA

136
 Anexo A.1

Sistema fotovoltaico

Un sistema fotovoltaico es un conjunto de dispositivos que, a partir de la radiacin solar,

produce energa elctrica, esto se logra gracias al efecto fotovoltaico descubierto por el
fsico francs Edmund Becquerel (1839), en condiciones de ser aprovechada por el
hombre. El sistema consta de los siguientes elementos (Figura: a y b):

Un generador solar, compuesto por un conjunto de paneles fotovoltaicos, que

captan la radiacin luminosa procedente del sol y la transforman en corriente
continua a baja tensin (12 24 V).
Un controlador de carga, cuya funcin es evitar sobrecargas o descargas excesivas
al acumulador, que le producira daos irreversibles; y asegurar que el sistema
trabaje siempre en el punto de mxima eficiencia.
Una batera o acumulador, que almacena la energa producida por el generador y
permite disponer de corriente elctrica fuera de las horas de luz o das nublados.
Un inversor (opcional), que transforma la corriente continua de 12 24 V
almacenada en la batera, en corriente alterna de 110 V 220 V.

a) Instalacin solar fotovoltaica sin inversor, utilizacin a 12 Vcc.

137
 b) Una instalacin solar fotovoltaica con inversor, utilizacin a 220 Vca

Una vez almacenada la energa elctrica en la batera hay dos opciones: sacar una lnea
directamente de ste para la instalacin y utilizar lmparas y elementos de consumo de 12
24 Vcc (Figura: a) o bien transformar la corriente continua en alterna de 220 V a travs
de un inversor (Figura: b).

Elementos de un sistema fotovoltaico

Colector (panel) fotovoltaico

Los mdulos fotovoltaicos o colectores solares (llamados a veces paneles solares, aunque
esta denominacin abarca otros dispositivos) estn formados por un conjunto de celdas
(clulas fotovoltaicas) que producen electricidad a partir de la luz que incide sobre ellos
(radiacin solar de espectro visible).

Los paneles fotovoltaicos estn formados por un cristal o

lmina transparente superior y un cerramiento inferior entre
los que queda encapsulado el sustrato conversor y sus
conexiones elctricas. La lmina inferior puede ser
transparente, pero lo ms frecuente es un plstico de tedlar.
Para encapsular se suele aadir unas lminas finas y
transparentes de EVA que se funden para crear un sellado Clula fotovoltaica

antihumedad, aislante, transparente y robusto.

Clula fotovoltaica

Su funcionamiento, como se muestra en la Figura, se basa en el hecho de que los fotones

de la luz solar chocan contra la clula fotovoltaica y son absorbidos por un material

138
semiconductor, por ejemplo el silicio. La energa suministrada por el fotn permite romper
la unin de los electrones de valencia, o cargas negativas, de los materiales
semiconductores, producindose un movimiento de electrones hacia las zonas donde no
inciden los fotones. Sin embargo los huecos, o cargas positivas, tambin se mueven en la
misma direccin para mantener la estabilidad, por lo tanto, al no hacerlo en sentidos
opuestos, no se crea una corriente elctrica.

Esquema de funcionamiento de las clulas fotovoltaicas.

Para producir corriente elctrica hay que orientar el flujo de huecos y electrones, esto se
consigue creando un campo elctrico en el interior de los materiales semiconductores.
Dicho campo elctrico se consigue mediante la unin de regiones de semiconductor que
han sido tratadas con adiciones de elementos, de forma que unas tienen ms afinidad a los
electrones y otras a los huecos. Estas son las denominadas regiones p y n respectivamente.

Si los semiconductores estn correctamente colocados y se aplica un potencial a la clula,

al incidir los fotones se produce corriente elctrica.

La corriente elctrica producida es

continua, esta se puede almacenar,
consumir directamente o transformarla,
mediante inversores elctricos, en
corriente alterna para su consumo directo
o su transporte y distribucin en otras Circuito elctrico equivalente de una clula fotovoltaica.
localizaciones.

139
El parmetro estandarizado para clasificar su potencia se denomina potencia pico, y se
corresponde con la potencia mxima que el mdulo puede entregar bajo unas condiciones
estandarizadas, que son:

Radiacin de 1.000 W/m

Temperatura de clula de 25 oC (no temperatura ambiente).

Tipos de paneles fotovoltaicos

Las placas fotovoltaicas se dividen en:

Cristalinas

Monocristalinas: La mayora de las celdas solares actualmente en el mercado son

monocristalinas. La fabricacin consiste en purificar el silicio, fundirlo y ste se
cristaliza en lingotes que son cortados en finas rodajas de 250 a 350 m para hacer
celdas individuales. Las celdas monocristalinas tienen un color uniforme,
generalmente azul o negro.
Policristalinas: Las celdas policristalinas se fabrican de forma similar a las
monocristalinas. La diferencia es que estn formadas por pequeas partculas
cristalizadas y se utiliza un silicio muy econmico (de bajo costo). Por lo general se
tiene una reduccin en la eficiencia. La superficie de las celdas policristalinas tiene
un patrn irregular y ms claro en la cristalizacin en lugar del color homogneo de
la monocristalina.

a) Celda monocristalina, b) Celda policristalina

Celda de Silicio tipo "Ribbon": Esta celda fotovoltaica se fabrica estirando el silicio
fundido en lugar de cristalizarlo en un lingote o bloque. El funcionamiento es el

140
 mismo que en el caso de las clulas monocristalinas y policristalinas. El
recubrimiento anti-reflectivo utilizado en la mayora de las clulas "ribbon" tiene
una apariencia prismtica multicolor.

Tecnologa Thin Film

Este tipo de tecnologa tiene una eficiencia menor a la de la tecnologa convencional, pero
es la ms barata y ligera, razn por la cual se recomienda ampliamente su uso en tejados,
tienen un grosor promedio de 5 m, entre stas se tiene:

Amorfas: Esta celda usa una nueva tecnologa que

consiste en una pelcula delgada de cristal de silicio
puro sobre un sustrato de vidrio o cermica. Esta capa
no supera los 20 m. El espesor de toda la celda es de
300 a 800 m. El substrato tambin puede ser plstico
lo cual permite obtener un panel flexible. La ventaja de
esta tecnologa es que es mucho ms barata que las Celda amorfa
celdas cristalinas. Una desventaja es que el silicio
amorfo sufre una degradacin debido a la luz al inicio de su operacin.

Celda de Cobre, Indio, Galio y Diselenuro (CIGS): Es

una de las celdas solares con mayor potencial debido a
su alta eficiencia y bajo costo. Las celdas CIGS tienen
el mayor coeficiente de absorcin dentro de la
tecnologa thin-film, lo que permite que alrededor del
99% de los fotones sean absorbidos. La desventaja es
que tiene un complicado mtodo de fabricacin lo que Celda CIGS

implica una necesidad de inversin importante.

141
 Celda de Teluro de Cadmio: Es una tecnologa thin-
film que est siendo investigada ltimamente. Existen
gran cantidad de tcnicas para fabricar esta tecnologa
de thin-film, la mayora de stas tienen un gran
potencial para produccin a gran escala. Tiene un costo
elevado de materia prima.
Celda de Teluro de Cadmio

En la actualidad se desarrolla otro tipo de panel de alta eficiencia y bajo costo denominado
de tercera generacin basada principalmente en las clulas solares de pelcula fina y
existen programas de investigacin y desarrollo prometedores que esperan revolucionar la
industria basado en material de nano tubos de carbono.

En la Tabla se aprecia los parmetros elctricos de celdas solares de distintos materiales.

Estas celdas son de la mxima eficiencia certificada hasta el momento a nivel de
laboratorio:

Tabla1.2: Parmetros elctricos medidos en condiciones de AM 1,5 a 25 oC

TIPO DE CELDA EFICIENCIA VOC FF

(%)
Si cristalino 25 0,71 0,83
Si policristalino 20,4 0,66 0,81
Si amorfo 9,5 0,86 0,63
Si nanocristalino 10,1 0,54 0,77
GaAs cristalino 26,1 1,04 0,85
Orgnica 5,15 0,88 0,63
InGaP/GaAs/Ge 32 2,62 0,85
CdTe 16,7 0,85 0,76

Regulador y control de carga

Para asegurar que un sistema fotovoltaico y los componentes que forman el mismo, tengan
una vida til igual a la especificada, hay necesidad de cuidar que los flujos de energa en el
sistema se encuentren dentro los rangos para los cuales fueros diseados. Uno de los
elementos ms crticos en este aspecto es la batera, se debe velar por que esta no se
descargue demasiado ni que sea cargada en exceso, ya que estos fenmenos provocan una

142
disminucin del desempeo de la batera como tambin una reduccin de su vida til,
razn por la cual el uso del regulador es muy importante.

Control de carga con opciones de desvi y bajo voltaje de bateras

Durante la noche el voltaje de salida de los paneles FVS es nulo. Al amanecer, atardecer o
en das nublados, el nivel de insolacin es bajo y los paneles no pueden cargar las bateras.
En este ltimo caso el control de carga cumple un rol pasivo, aislando el banco de
acumulacin del bloque de generacin, evitando su descarga. Cuando la insolacin
aumenta, el voltaje de los paneles supera al del banco de bateras y el proceso de carga se
reanuda. Es entonces cuando el control de carga tiene un rol activo, evitando una
gasificacin excesiva del electrolito.

Funcin de los reguladores

Los reguladores electrnicos de carga o controladores deben cumplir las siguientes tareas

Al haberse alcanzado un nivel mximo de carga en las bateras, la energa

excedente proviene de los paneles FVS debe ser bloqueada o derivada a otro lugar
por un camino de baja impedancia.
Si la batera ha alcanzado un nivel crtico de descarga, el controlador debe
suspender la provisin de energa a todo el sistema de carga. Esta medida es muy
necesaria ya que la vida til de la batera esta tambin determinada por la cantidad
de descargas completas que sufre.
Los puntos (de tensin) mximos y mnimos de control deben poder ser ajustables.
Dar proteccin a las cargas y al sistema en general contra posibles cortocircuitos.
Debe ofrecer la posibilidad de poder monitorear el estado del sistema mediante
indicadores de estado de carga de la batera.

143
 Bloquear la circulacin de corriente en sentido inverso (de la batera al modulo),
que podra darse en horas de la noche, evitando as la descarga de las bateras y
posibles daos a los paneles por la sobrecorriente.

Seleccin del control de carga

La seleccin de un control de carga est determinada por los parmetros elctricos del
sistema (voltaje y amperaje de trabajo), los detalles de diseo (uno o ms bloques de carga,
tipo de batera y montaje mecnico ms conveniente) y por las opciones ofrecidas por el
fabricante (funciones auxiliares).

Tipos de reguladores

Los numerosos modelos ofrecidos en el mercado pueden ser agrupados en dos categoras:
reguladores en serie y reguladores en paralelo. Esta clasificacin est relacionada con el
paso que toma la corriente de carga, respecto al banco de bateras. El trabajo que realizan
ambos tipos de reguladores es el mismo; el de proteger la batera de sobrecargas y
descargas excesivas, diferencindolos solamente en la forma en la cual trabajan y la
disposicin de cada uno de sus elementos.

Regulador tipo shunt o paralelo

Es la forma ms tradicional de realizar el control de la carga en sistemas fotovoltaicos, los

dispositivos estn colocados en paralelo con los paneles y las bateras del sistema, se
detecta la tensin en bornes de la batera y cuando esta alcanza un valor predeterminado
(mximo), se crea un camino de baja resistencia y a travs de ella se deriva la corriente, de
modo que la misma no alcance las bateras.

Luego de la accin del regulador shunt, el

panel FV entra en cortocircuito y no da
ms voltaje, no recargando la batera.
Mientras tanto la potencia elctrica
generada es convertida en calor en los
paneles solares, que por lo general no
produce ningn problema con paneles del Control de carga en paralelo con MOSFET

144
mismo tipo. Si a causa de la carga conectada, baja el voltaje de la batera debajo del
voltaje final de recarga, el regulador shunt desconecta, y la corriente del panel vuelve a
estar disponible.

Regulador tipo serie

El principio de funcionamiento de este tipo de reguladores, es la desconexin, es decir que,

cuando la batera ha alcanzado un estado de carga optimo (plena carga), el regulador
procede a desconectar el generador solar de las bateras, dejando abierto el circuito. En
otras palabras podemos decir que este tipo de regulador es equivalente a un interruptor.

Para un funcionamiento correcto, el

regulador serie requiere un suministro
estable de corriente de la batera. Pueden
presentarse dificultades en el caso de una
batera excesivamente descargada o
desconectada. Otra desventaja del
regulador serie es la perdida de voltaje, Control de carga en serie
siempre existente en el transistor de
conexin, lo que hace disminuya la potencia til en el panel; si en lugar del transistor se
usa un rel como conector, se puede evitar esta desventaja; sin embargo, habrn otras
desventajas, como el desgaste de los contactos, un consumo de corriente del rel y otros.
En instalaciones de baja potencia, frecuentemente se usa el regulador serie, ya que las
desventajas explicadas no son tan graves.

Batera o acumulador solar

Un sistema fotovoltaico puede estar conectado directamente a diversos tipos de cargas de

corriente continua, y estos podran trabajar bien, durante el tiempo en que el sol estuviera
iluminando a los mdulos. En la mayor parte de las aplicaciones de sistemas fotovoltaicos,
ser necesario utilizar bateras o bancos de bateras para almacenar la energa generada
durante el da. De esta manera, con la utilizacin de las bateras, el sistema se tornar ms
confiable y prctico, principalmente si tenemos en cuenta las noches y la posibilidad de
tener das nublados durante el ao.

145
 Bateras solares de 6V/217Ah y 6V/350Ah

El acumulador de plomo-cido tiene numerosas aplicaciones. Nuestro inters se reducir a

dos de ellas: las bateras para automotores y las bateras para sistemas FVS (bateras
solares). Como la diferencia en el costo de estas dos versiones es apreciable, existe siempre
la tentacin de usar la batera ms econmica (automotor) en un sistema FV.

Para que puedan apreciar porqu una batera solar representa la solucin ms adecuada,
puntualizaremos las diferencias entre las dos. El modelo de batera usado en los
automotores est diseado para sostener corrientes elevadas (200 a 350 A) por muy breves
instantes (segundos) durante el arranque del motor. El resto del tiempo la batera est
siendo cargado o permanece inactiva. La batera de un sistema solar, por el contrario, debe
ser capaz de sostener corrientes moderadas (una decena de amperes), durante horas.
Adems, en muchas aplicaciones, deber permanecer activa sin recibir carga alguna
(servicio nocturno). Normalmente, los perodos de reposo son nulos, ya que est siendo
cargada o descargada. Diferentes requerimientos de uso slo pueden satisfacerse con
diseos distintos.

Caractersticas de una batera solar

Las caractersticas que distinguen a una batera solar, debido a sus electrodos de aleacin
de antimonio, lo que permite adherir mayor cantidad de material activo, son:

Mayor profundidad de descarga

Alto nmero de ciclos completos.

146
Acondicionamiento de la potencia (Inversor)

Un sistema fotovoltaico produce energa en corriente continua (DC), con valores de

tensiones de 6,12 o 24 V; pero muchos equipos requieren para su funcionamiento corriente
alterna (AC), por lo tanto, en algunos casos hay necesidad de incluir en el sistema otro
equipamiento llamado inversor.

El inversor es el elemento que se encarga de transformar la corriente continua proveniente

de los mdulos fotovoltaicos en corriente alterna para su uso o transporte por la red
elctrica hasta el punto de consumo.

Los inversores pueden ser electrnicos y mecnicos. Los electrnicos generalmente tienen
una mayor eficiencia y su uso en estos ltimos tiempos se ha generalizado y existen
mltiples marcas y modelos de inversores, de forma que segn el tamao de la instalacin,
se podr seleccionar el que ms se adapte a la potencia elctrica producida.

147
 Anexo A.2

Manual de montaje para seguidores solares de dos ejes de FEINA solar S.L.

148
149
150
 Anexo A.3

Transmisin por Rueda Tornillo sin fin

En ingeniera mecnica se denomina tornillo sin fin a un dispositivo que transmite el

movimiento entre ejes que son perpendiculares entre s, mediante un sistema de dos piezas:
el "tornillo" (con dentado helicoidal), y un engranaje circular denominado "corona o
rueda".

Relaciones geomtricas

Cada vez que el tornillo sin fin da una vuelta completa, el engranaje avanza un nmero de
dientes igual al nmero de entradas del sin fn. El tornillo sin fin puede ser un mecanismo
irreversible o no, dependiendo del ngulo de la hlice, junto a otros factores.

La velocidad de giro del eje conducido depende del nmero de entradas del tornillo y del
nmero de dientes de la rueda. Se puede entender el nmero de entradas del tornillo como
el nmero de hlices simples que lo forman. En la prctica la mayora de tornillos son de
una sola entrada, por lo que cada vez que ste d una vuelta, el engranaje avanza un slo
diente.

La expresin por la que se rige este mecanismo es similar a la de las ruedas dentadas
teniendo en cuenta el nmero de entradas del tornillo como elemento motor en este caso:

151
Donde:

nmero de vueltas.
nmero de dientes de la rueda conducida.
nmero de entradas del tornillo sin fin.

Teniendo en cuenta que siempre es mucho menor que , la relacin de transmisin

siempre ser menor por lo que actuar como un reductor de velocidad. En el caso habitual
de una sola entrada ( 1), el tornillo sin fin se hace equivalente a un engranaje que
tuviese un slo diente, siendo la relacin de reduccin directamente igual al nmero de
dientes del engranaje.

Direccin de la transmisin

Al contrario que en los sistemas de pin y cremallera, en general (salvo casos especiales)
la direccin de la transmisin del movimiento entre los dos ejes no es reversible,
especialmente cuando se usan coeficientes de reduccin grande con tornillos de una sola
espiral: es el tornillo el que hace girar al engranaje, y no al revs. Esto es debido a que la
espiral del tornillo es notablemente perpendicular a los dientes de la rueda, dando un
momento de giro prcticamente nulo cuando se intenta hacerla girar.

Un sin fin levgiro es aquel en que las espirales del tornillo se inclinan hacia su lado
derecho cuando se observa con su eje en posicin horizontal

152
Tipos

En funcin de la geometra de los dientes del tornillo y del engranaje, hay tres tipos de
configuraciones del sin fin:

Sin garganta.- Es el tipo ms sencillo. En este

caso, las caras exteriores de los dientes
coinciden con las superficies iniciales en las
que se mecanizan: la del cilindro en el que se
inscribe el tornillo, y la de la banda exterior del
disco en el que se talla el engranaje. Es decir,
son superficies regladas, con seccin recta
segn la direccin de las generatrices del
cilindro y del disco.
Con una garganta.- En una operacin
adicional, se talla un surco de perfil circular en
la cara exterior de los dientes del engranaje
(parecido a la garganta con la que se disean
las poleas para hacer encajar la seccin de la cuerda en el perfil del disco). Con esta
disposicin, los dientes del engranaje se hacen encajar en el dimetro interior de la
hlice tallada en el tornillo, mejorando el contacto entre las dos piezas.
De doble garganta.- Como en el caso anterior, se dispone una garganta en los
dientes del engranaje, y adems se adapta el contorno del tornillo al del engranaje
con el que encaja, adoptando la caracterstica forma de "reloj de arena" (el dimetro
del tornillo y el tamao de sus dientes aumenta desde el centro a los extremos), de
forma que se incrementa notablemente la superficie de contacto entre las dos piezas
dentadas. Este tipo de mecanismo es de fabricacin ms compleja, aunque tiene la
ventaja de poder soportar cargas mecnicas ms altas. Por su especial geometra,
tambin se denominan "tornillos globulares" o envolventes.

En mquinas de alto rendimiento se ha generalizado el uso del sin fin de "doble garganta".
Los otros dos tipos se utilizan en la fabricacin de dispositivos ms sencillos y de menor
coste.

153
Aplicaciones

El sin fin es un medio compacto para reducir la velocidad y aumentar el par de giro
especialmente en motores elctricos pequeos, que generalmente son de alta velocidad y
de bajo par. La adicin de un sin fin aumenta notablemente sus posibilidades de aplicacin.

Tornillos sin fin se utilizan en prensas, laminadores, cadenas de montaje, maquinaria en

industrias de explotacin minera, en timones de barco y en sierras circulares. Adems, en
fresadoras y mquinas herramienta sirven para ubicar los tiles de corte en la zona de
trabajo con alta precisin, utilizando sistemas de doble tornillo con tolerancias estrictas.
Tambin se utilizan en los mecanismos de control de muchos tipos de ascensores y de
escaleras mecnicas, debido a su tamao compacto y a la no reversibilidad del
movimiento.

154
 Anexo A.4

Acople flexible

Los acoplamientos tienen por funcin prolongar lneas de transmisin de ejes o conectar
tramos de diferentes ejes, estn o no alineados entre s. El propsito fundamental de los
acoplamientos flexibles es transmitir el
par de torsin requerido desde el eje
impulso al impulsado y compensar el des
alineamiento angular, paralelo o una
combinacin de ambos, con numerosas
funciones complementarias como
proporcionar desplazamiento axial y as
mismo restringido.

Los acoplamientos flexibles son

diseados de tal manera que sean capaces
de transmitir torque con suavidad, en
tanto permiten ciertas desalineaciones
axiales, radiales o angulares, como se
muestra en la figura.

Debido a los errores dimensionales

inherentes a todo montaje mecnico, los
ejes correspondientes a los rboles a unir
mantendrn entre s unas diferencias
posicionales o desalineaciones que
dificultan la transmisin del movimiento.

En todos los casos el sistema de acoplamiento utilizado para la transmisin deber ser
capaz de absorberlas, evitando los efectos nocivos de cargas sobre los ejes, rodamientos,
apoyos y bastidores. Las desalineaciones tambin provocan fatiga o desgaste en el
acoplamiento, por tanto, al escogerlo deber tenerse en cuenta la velocidad de rotacin,
minorando los des alineamientos mximos admisibles.

155
A continuacin, se muestra unos diseos de acoples flexibles.

156
 Anexo A.5

Reductor de velocidad

Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea elctrico, de explosin
u otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para el
buen funcionamiento de la mquina. Adems de esta adaptacin de velocidad, se deben
contemplar otros factores como la potencia mecnica a transmitir, la potencia trmica,
rendimientos mecnicos (estticos y dinmicos).

Esta adaptacin se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes que adaptan
la velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto denominado reductor
de velocidad aunque en algunos pases hispano parlantes tambin se le denomina caja
reductora.

Tipo de reductores de velocidad

Los reductores de velocidad se suelen clasificar de un modo bastante anrquico,

solapndose en algunos casos las definiciones de modo intrnseco y en otros casos hay que
usar diversas clasificaciones para definirlos.

Clasificacin por tipo de engranajes

Los reductores se pueden clasificar por la tipologa de sus engranajes, las clasificaciones
ms usuales son: Sin fin-Corona, engranajes y planetarios.

Reductores de velocidad de Sin fin-Corona

Es quizs el tipo de reductor de velocidad ms sencillo, se compone de una corona

dentada, normalmente de bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero (eje lento),
esta corona est en contacto permanente con un husillo de acero en forma de tornillo sin-
fin. Una vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de un diente de la corona y en
consecuencia la reduccin de velocidad. La reduccin de velocidad de una corona sin fin
se calcula con el producto del nmero de dientes de la corona por el nmero de entradas
del tornillo sin fin.

157
Reductores de velocidad de engranajes

Los reductores de engranajes son aquellos en que toda la transmisin mecnica se realiza
por pares de engranajes de cualquier tipo excepto los basados en tornillo sin fin. Sus
ventajas son el mayor rendimiento energtico, menor mantenimiento y menor tamao.

Reductores Cicloidales

El sistema de reduccin de velocidad de Cicloidal se basa en un principio ingeniosamente

simple.

El reductor de velocidad slo tiene tres partes mviles: El eje de entrada de alta velocidad
con una leva excntrica integral y un conjunto de cojinete de rodillo; El disco cicloidal y el
conjunto del eje de salida de baja velocidad. La accin de rodamiento progresiva y pareja
de los discos cicloidales eliminan la friccin y los puntos de presin de los engranajes
convencionales.

Todos los componentes que transmiten el par de torsin de Cicloidal ruedan y estn
dispuestos en forma simtrica alrededor del eje para una operacin equilibrada.

Reductores de velocidad Planetarios

Son reductores de engranaje con la particularidad de que no estn compuestos de pares,

sino de una disposicin algo distinta; y sirven para diferentes tipos de variaciones de
velocidad.

Hay dos tipos de engranajes planetarios para reducir la velocidad de la hlice con respecto
a la del cigeal.

Un sistema tiene el engranaje principal fijado rgidamente a la seccin delantera del motor,
y una corona interna es impulsada por el cigeal. El pin est unido al eje de lo que
quiere mover, y montado en ella y son una serie de piones que cuando el cigeal gira,
los piones giran en torno al principal fijo, en compaa de la hlice en la misma direccin,
pero a una velocidad reducida.

158
Este tipo de engrane mantiene el sentido de la velocidad angular. El tallado de estos
engranajes se realiza mediante talladoras mortajadoras de generacin.

Clasificacin por disposicin de los ejes lento y rpido

Los reductores se pueden clasificar por la posicin relativa del eje lento del reductor con
respecto al eje rpido del mismo, las clasificaciones mas usuales son; paralelos,
ortogonales y coaxiales.

Clasificacin por sistema de fijacin

Los reductores se pueden clasificar por sus sistema de fijacin, fijo o pendular.

Caractersticas de los reductores de velocidad

La fabricacin o seleccin de un reductor de velocidad es algo sumamente complejo en

algunas ocasiones dada la gran cantidad de parmetros a tener en cuenta. Los principales
son:

El par motor, = , es la potencia que puede transmitir un motor en cada giro .

Tambin llamado "Torque"

Par nominal

Es el par transmisible por el reductor de velocidad con una carga uniforme y continua; est
ntimamente relacionado con la velocidad de entrada y la velocidad de salida. Su unidad en
el SI es el N m (newton metro).

Par resistente

Representa el par requerido para el correcto funcionamiento de la mquina a la que el

reductor de velocidad va a ser acoplado. Su unidad en el SI es el N m.

159
Par de clculo

Es el producto del par resistente y el factor de servicio requerido por la mquina a la que el
reductor de velocidad va a ser acoplado. Su unidad en el SI es el N m.

Potencia

Expresada normalmente en kW (kilovatios) la potencia elctrica es considerada en dos

niveles distintos: la potencia elctrica aplicada y la potencia til; esta ltima es el producto
de la potencia aplicada al ser multiplicado por cada uno de los rendimientos de cada par de
engranajes del reductor de velocidad.

Potencia trmica

Los rendimientos de los trenes de engranajes tienen una prdida de potencia en forma de
calor que tiene que ser disipada por el cuerpo de los reductores de velocidad. Puede ocurrir
que la potencia transmisible mecnicamente provoque un calor en el reductor de velocidad
a unos niveles que impiden su funcionamiento normal.

La potencia trmica, expresada en kW, indica la potencia elctrica aplicada en el eje rpido
del reductor de velocidad que este es capaz de transmitir sin limitacin trmica. Su unidad
en el SI es PWt Los reductores de velocidad son aquellos componentes de una mquina
que mediante rozamiento consiguen reducir la velocidad de dicha maquina o vehculo

160
 Anexo A.6

Sensores

Un sensor es un dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se mide, da una
seal de salida traducible que es funcin de la variable medida.

El nmero de sensores disponibles para las distintas magnitudes fsicas es tan elevado que
no se puede proceder racionalmente a su estudio sin clasificarlos previamente de acuerdo
con algn criterio.

Clasificacin de los sensores

Hay diversos criterios adicionales a los que se expondrn aqu.

Segn el aporte de energa, los sensores se pueden dividir en moduladores y

generadores. En los sensores moduladores o activos, la energa de la seal de
salida procede, en su mayor parte, de una fuente de energa auxiliar. La entrada
slo controla la salida. En los sensores generadores o pasivos, en cambio, la energa
de salida es suministrada por la entrada.
Segn la seal de salida, los sensores se clasifican en analgicos o digitales. En los
analgicos la salida vara, a nivel macroscpico, de forma continua. La
informacin est en la amplitud, si bien se suelen incluir en este grupo los sensores
con salida en el dominio temporal. Si es en forma de frecuencia, se denominan, a
veces, casi digitales, por la facilidad con que se puede convertir en una salida
digital.
Atendiendo al modo de funcionamiento, los sensores pueden ser de deflexin o de
comparacin. En los sensores que funcionan por deflexin, la magnitud medida
produce algn efecto fsico, que engendra algn efecto similar, pero opuesto, en
alguna parte del instrumento, y que est relacionado con alguna variable til. En los
sensores que funcionan por comparacin, se intenta mantener nula la deflexin
mediante la aplicacin de un efecto bien conocido, opuesto al generado por la
magnitud a medir.

161
 Criterio Clases Ejemplos
Aporte de Energa Moduladores Termistor
Generadores Termopar
Seal de Salida Analgico Potencimetro
Digitales Codificador de posicin
Modo de Operacin De deflexin Acelermetro de deflexin
De comparacin Servo-acelermetro

Desde el punto de vista de la ingeniera electrnica es ms atractiva la clasificacin de los

sensores de acuerdo con el parmetro variable: resistencias, capacidad, inductancia,
aadiendo luego los sensores generadores de tensin, carga o corriente, y otros tipos no
incluidos en los anteriores grupos.

162
 Magnitudes
Sensores Posicin Distancia Velocidad Aceleracin Temperatura Presin Caudal Nivel Fuerza Humedad
Desplazamiento Vibracin Flujo
Resistivos Potenci-metros Galgas RTD Potencimetros Anemmetros de Potenci-metro Galgas Humistor
Galgas + masa-resorte Termistores + tubos Bourbon hilos caliente + flotador
Magneto- Galgas + voladizo Termistores
resistencias Termistores LDR
Capacitivos Condensador- Condensador variable Condensador Galgas Dielctrico
diferencial + diafragma variable capacitivas variable

Inductivos y LVDT Corrientes Fou- Ley Faraday LVDT LVDT + diafragma LVDT + rotmetro LVDT + Flotador Magneto-
electro- Coult LVT + masa-resorte Reluctancia variable + Ley Faraday Corrientes elstico LVDT +
Magnticos Resolver Inductosyn Efecto Hall diafragma Faucault clula carga
Efecto Hall Corrientes
Faucault
Generadores Piezo Termopares Piezoelctricos Piezo-elctricos
elctricos + piroelctricos
masas resorte
Digitales Codificadores Codifica- Osciladores de Codificador + tubo Vrtices SAW
incrementales y dores cuarzo Bourdon
absolutos incremen-
tales
Uniones p-n Fotoelctricos Diodo transistor Fotoelctricos
convertidores T/I
Ultrasonidos Reflexin Efecto Efecto Dopper Reflexin
Doppler Tiempo transito absorcin
Vrtices

Sensores y mtodos de deteccin ordinarios para las magnitudes ms frecuentes

163
Sensores Resistivos

Los sensores basados en la variacin de la resistencia elctrica de un dispositivo son

probablemente los ms abundantes. Ello se debe a que son muchas las magnitudes fsicas
que afectan al valor de la resistencia elctrica de un material. En consecuencia, ofrecen una
solucin vlida para numerosos problemas de medida. En el caso de los resistores
variables con la temperatura, ofrecen tambin un mtodo de compensacin trmica
aplicable en los sistemas de medida de otras magnitudes.

Potencimetro

Los sensores resistivos son los que aprovechan los cambios de resistencia en su material
para medir la seal asociada. Este tipo de sensores basados en la variacin de la resistencia
elctrica son muy usados ya que son muchas propiedades fsicas que la afectan, pudiendo
clasificarse en mecnicas, trmicas, pticas y qumicas.

Un potencimetro es una resistencia variable cuyo valor se determina por el

desplazamiento de un contacto mvil deslizante o giratorio. Este desplazamiento, se
convierte en una diferencia de potencial, de donde se vuelve un sensor muy usado.

El diagrama elctrico equivalente es muy similar al de la resistencia, solamente que tiene

un indicador del contacto mvil, llamado tambin cursor.

Estas diferencias de potencial (V1-V2) se pueden asociar a un modelo de dos resistencias

en serie.

164
Una aplicacin de sensores resistivos son los detectores de temperatura basados en la
variacin de resistencias elctricas de sus materiales y son denominados como RTD
(Resistance Temperature Detectors). La resistencia nominal de un termistor se elige
fundamentalmente con base al alcance de temperatura de operacin.

Interruptores

Los interruptores pueden ser un tipo especial de sensores ya que, aunque no modifican las
propiedades fsicas de sus componentes, sirven para detectar diferentes estados de
fenmenos u objetos que se quieran medir.

La construccin de los interruptores ofrece una gama de posibilidades para detectar

movimientos, posiciones y frecuencias de comportamiento de estos objetos.

Los interruptores mecnicos o electromecnicos de los relevadores, tienen uno o varios

pares de contactos que transmiten estos estados al circuito al que estn conectados. Este
comportamiento permite o no el paso de una seal elctrica de CC o CA y tambin se
puede traducir como seales de 1's y 0's, esta ltima condicin muy utilizada en los
sistemas con enfoque digital, es decir, sistemas que permiten dos estados.

Los interruptores mecnicos se especifican en funcin del nmero de polos y tiros con que
estn fabricados.

Los polos son el nmero de interruptores que funcionan a la vez en cada posicin y los
tiros son el nmero de contactos por posicin.

En aplicaciones electrnicas, uno de los problemas que se presenta con el uso de

interruptores mecnicos es el rebote fsico de sus contactos. Este rebote puede ser
interpretado por la electrnica del circuito en el que est conectado como una seal
diferente, por lo que hay que tomarlo en cuenta y hacer los ajustes necesarios. Algunas
medidas pueden ser el retardo en la lectura de la seal, el uso de circuitos de memoria
adicionales o el uso de circuitos tipo Schmitt triggers.

165
 Tipos de interruptores mecnicos.

Sensor de lengeta.

Funcionamiento de una clula solar fotovoltaica

Bsicamente, una clula solar comprende una juntura PN en el cual la energa luminosa
(fotones) hace que los electrones y huecos se recombinen, lo que genera una corriente
elctrica, debido a que las caractersticas de una unin PN son similares a las de un diodo.
El circuito elctrico mostrado en la Figura 1 se utiliza a menudo como un modelo
simplificado de las caractersticas de la clula solar.

166
 Figura 1: Modelo simplificado del circuito de una clula solar.

La fuente de corriente IPH genera una corriente medianamente proporcional a la cantidad de

luz que recae sobre la clula. Sin carga conectada, casi todos los flujos de corriente
generados a travs del diodo D, traspasan la tensin de la clula solar, que determina la
tensin en circuito abierto (VOC). Esta tensin vara un poco con las propiedades exactas de
cada tipo de clula solar. Pero para la mayora de clulas de silicio, est en el rango entre
0,6V y 0.5V, que es el desarrollo normal de tensin de un diodo de unin PN. La
resistencia en paralelo (Rpm) representa una pequea corriente de fuga que se produce en la
prctica en las clulas, mientras que (Rs) representa las prdidas por conexin. Como la
corriente de carga aumenta, ms que la corriente generada por la clula solar, sta se desva
fuera del diodo hacia la carga. Para la mayora de los valores de corriente de carga, el
efecto sobre la tensin de salida se considera despreciable. La Figura 2, muestra las
caractersticas de salida de una clula solar. Existe un pequeo cambio debido a las
caractersticas de corriente y voltaje del diodo. Tambin hay una pequea cada de tensin
debido a la resistencia en serie (Rs) pero la tensin de salida sigue siendo en gran parte
constante. Sin embargo, en algn punto la corriente que fluye por el interior del diodo se
vuelve tan pequea que resulta insuficiente, y el voltaje disminuye rpidamente al
aumentar la corriente de carga. Finalmente, cuando todos los flujos de la corriente
generada fluyen a travs de la carga y no a travs del diodo, la tensin de salida es cero.
Esta corriente es conocida como la corriente de cortocircuito (ISC) de la clula solar. Junto
con el VOC, es uno de los principales parmetros que definen su rendimiento operativo. Por
lo tanto, la clula solar se considera como una fuente de energa de corriente limitada. La
Figura muestra que, cuando la corriente de salida aumenta, disminuye el voltaje de salida
hasta que finalmente se reduce a cero, entonces la carga llega a su corriente de
cortocircuito.

167
 Relacin voltaje corriente caractersticas de las clulas solares.

En la mayora de las aplicaciones, es conveniente obtener la mayor cantidad posible de

energa de la clula solar. Puesto que la produccin de energa es el producto de voltaje y
corriente de salida, es necesario determinar qu parte de la regin de la curva del grafico
entregar el valor mximo del producto de voltaje y corriente de salida, como la relacin
V/I es altamente no lineal, se debe poner atencin en el punto de mxima potencia MPP
(Maximum Power Point). Observando la Figura 3 se tiene; en un extremo, la tensin de
salida se encuentra en su valor mximo (VOC), pero la produccin actual es cero. En el otro
extremo, la corriente de salida se encuentra en su valor mximo (ISC), pero la tensin de
salida es cero. En ambos casos, el producto de salida de voltaje y corriente es igual a cero.
Por lo tanto, el MPP debe recaer en algn punto entre los dos extremos.

Se puede demostrar experimentalmente que, para cualquier aplicacin, el MPP se

encuentra en algn lugar de la curva de produccin caracterstica de la clula solar (Ver
Figura). El problema es que en la prctica la ubicacin exacta del MPP de una clula solar
vara con la luz y la temperatura ambiente. Para maximizar la generacin de energa solar,
los sistemas diseados deben considerar la dinmica a escala de la clula solar de manera
que se opere en o cerca del MPP en virtud de las condiciones reales de funcionamiento.

168
Curva caracterstica del producto (V)(I) de una clula solar fotovoltaica.

169
 Anexo A.7

Fundamentos bsicos sobre control automtico

El control automtico es una pieza clave que ha contribuido con el desarrollo de la

sociedad, siendo una parte integral en las reas industriales como petrleo y gas,
generacin de energa elctrica, textil, alimentaria, automovilstica, entre otros, mediante el
control de los diversos mecanismos que regulan las variables inherentes al producto final.
Dichas variables son la presin, temperatura, humedad, viscosidad, flujo entre muchas
otras.

Es importante tener conocimiento acerca de la teora y prctica del control automtico ya

que es un mecanismo capaz de abaratar el costo final del producto y mejorar su calidad
mediante la agilizacin de procesos manuales.

Se puede definir el sistema de control como un conjunto de dispositivos interconectados

entre si capaces de regular su conducta o la de otros sistemas para obtener los resultados
deseados.

Historia de la ingeniera de control

Las primeras aplicaciones del control con realimentacin datan del siglo 1 D.C cuando
Hern de Alejandra publicara un libro titulado Pneumatica en el que se mostraban
mecanismos reguladores de agua; esta rea renace en el siglo XIX en Europa con Cornelius
Drebel1618 quien diseo el primer regulador de temperatura; Luego en 1620 Denis Papn
crea un regulador presin para calderas de vapor. El primer regulador a utilizarse a nivel
industrial y punto de partida de esta ciencia fue el regulador centrfugo de James Watt
desarrollado en 1770 para controlar la velocidad de una mquina de vapor, pero este era
propenso a las oscilaciones siendo objeto de muchas investigaciones.

En 1868 J.C. Maxwell pblico On Governors articulo donde propuso la solucin al

problema de los reguladores centrfugos, utilizando una ecuacin diferencial y analizando
las condiciones de un sistema de estabilidad.

170
En 1893 Oliver Heaviside pblico un trabajo titulado On operators in mathematical
physics desarrollando teoras del clculo operacional y permiti analizar la ecuacin
diferencial lineal como una ecuacin algebraica; tcnica que fue justificada en 1917 por
Carson y Bromwich quienes vieron que las ideas de Heaviside se fomentaban en los
trabajos de Laplace siendo denominado este mtodo Transformada de Laplace.

Durante la II Guerra Mundial fue necesario disear y construir pilotos automticos para
aeroplanos, sistemas de direccin y antenas de radar. Fomentando el inters en los sistemas
de control y el desarrollo de nuevos mtodos e ideas.

No obstante, el desarrollo de esta ciencia fue unido con el desarrollo de la electrnica.

Antes de 1940, el diseo era un arte comprendida en el procedimiento ensayo y error,
incrementando en 1950 el nmero y utilidad de los mtodos matemticos y analticos,
llegando a ser una disciplina completa siendo posible la utilizacin de los ordenadores
analgicos y digitales como componentes de control en proporcionando capacidad de
calcular con rapidez y exactitud que no existan antes para un ingeniero de control.

La teora de control sigue incorporando mtodos que se aplican a nuevas ramas del saber
Ingeniera de Sistemas y la Robtica Industrial por ello est interesada en el anlisis y
diseo de sistemas dirigidos hacia un objetivo. Dando lugar a la mecanizacin de planes de
accin de control con cualidades de auto organizacin, adaptacin y aprendizaje.

Componentes bsicos de un sistema de control

Los componentes bsicos de un sistema de control son: objetivos de control, componentes

del sistema de control y resultados o salida.

El objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna forma preestablecida

mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de control.

Un sistema de control de lazo abierto consta de 2 partes: el controlador y el proceso

controlado. Son utilizados mayormente en aplicaciones no crticas.

171
Un sistema de control de lazo cerrado consta de 4 partes: detector de error, el controlador,
el proceso controlado y el transductor.

Con este sistema se obtiene un comportamiento totalmente automtico por medio de la

realimentacin ya que no precisa de la intervencin humana, aunque puede provocar
inestabilidad.

En estos sistemas existe la realimentacin negativa (aquella en la que la seal muestreada

en la salida se resta o compara con la de entrada) y la realimentacin positiva en la que la
seal realimentada se suma a la de entrada.

La realimentacin puede incrementar la ganancia del sistema en un intervalo de

frecuencias, pero reducirla en otro.

La estabilidad es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir el comando de

entrada, o en general, si dicho sistema es til. En forma rigurosa, un sistema se dice
inestable si sus salidas salen de control.

Con la realimentacin se puede estabilizar un sistema inicialmente inestable o puede ser

perjudicial sino se aplica adecuadamente. La sensibilidad de un sistema puede ser
mejorada o perjudicada mediante la realimentacin. Mediante esta se puede tambin variar
el ancho de banda, las impedancias de entrada y salida de un sistema.

172
Tipos de sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de distintas maneras de acuerdo al criterio

usado. Entre ellos tenemos:

Lazo abierto y lazo cerrado

En los sistemas de control en lazo abierto, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin
de control. Presentan ciertas ventajas con respecto a los de lazo cerrado como, por ejemplo,
su montaje y mantenimiento son ms simples, adems de que son ms econmicos con
respecto al anterior.

En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de
control.

Presentan ciertas ventajas con respecto a los de lazo abierto tales como, mayor exactitud,
son poco sensible a las fluctuaciones en los componentes y son ms rpidos en la respuesta
y anchura de banda.

Control continuo y control discreto

Si las seales que procesa el sistema estn definidas en un intervalo continuo de tiempo
(aunque no necesariamente sean funciones continuas en el tiempo) el sistema se denomina
sistema en tiempo continuo.

Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que varan solo en
instantes especficos de tiempo.

Sistemas lineales y no lineales

Son sistemas ideales. No existen sistemas lineales estrictamente hablando, sino sistemas
que exhiben una caracterstica lineal por lo tanto se les puede aplicar el principio de
superposicin, tambin son susceptible a diversas tcnicas analticas y grficas para su
diseo y anlisis. Mientras que los sistemas no lineales son ms complejos con respecto a
su parte matemtica y no existen tcnicas generales para resolverlos, sino que se parte de
tcnicas lineales para obtener un resultado.

173
Sistemas variantes e invariantes con el tiempo

Un sistema es invariante en el tiempo cuando sus parmetros de sistema de control son

estticos con el tiempo durante la operacin del sistema, mientras que en sistema variante
dichos parmetros de control fluctan. En la prctica todos los sistemas son variantes en el
tiempo.

174
 Anexo A.8

Introduccin a Proteus

Proteus es un entorno integrado de diseo asistido por computadora (CAD) dirigido a la

electrnica, desarrollado por Labcenter Electronics, para la realizacin completa de
proyectos de construccin de equipos electrnicos en todas sus etapas: diseo, simulacin,
depuracin y construccin.

Proteus est conformado por entornos como:

ISIS (Intelligent Schematic Input System).- Sistema de Enrutado de Esquemas

Inteligente; permite disear el plano elctrico del circuito que se desea realizar con
componentes muy variados, desde simples resistencias, hasta alguno que otro
microprocesador o microcontrolador, incluyendo fuentes de alimentacin,
generadores de seales y muchos otros componentes con prestaciones diferentes.
Los diseos realizados en Isis pueden ser simulados en tiempo real, mediante el
mdulo VSM, asociado directamente con ISIS.

175
 ARES (Advanced Routing and Editing Software).- Software de Edicin y Ruteo
Avanzado; es la herramienta de enrutado, ubicacin y edicin de componentes, se
utiliza para la fabricacin de placas de circuito impreso, permitiendo editar
generalmente, las capas superficial (Top Copper), y de soldadura (Bottom Copper).

Dos prestaciones de Proteus, integradas con ISIS, son: ProSPICE; es la versin SPICE,
incluida en PROTEUS, desarrollada en la universidad de Berkeley, con extensiones para

176
simulacin analgica y digital conjuntas y la animacin de circuitos (simulacin del
circuito electrnico) y VSM (Virtual System Modeling); Sistema Virtual de Modelado, con
el cual se puede simular, en tiempo real, con posibilidad de ms rapidez; todas las
caractersticas de varias familias de microcontroladores, introduciendo nosotros mismos el
programa que controlar el microcontrolador y cada una de sus salidas, y a la vez,
simulando las tareas que queramos que lleve a cabo con el programa (simulacin de la
lgica del programa cargado en el microprocesador).

177
 Anexo A.9

Introduccin a MatLab y resumen de los comandos ms importantes de

MatLab en sistemas de control

MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices") es una

herramienta de software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE)
con un lenguaje de programacin propio (lenguaje M).

Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin de matrices, la representacin de

datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de usuario
(GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros dispositivos
hardware.

El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que expanden sus

prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulacin multidominio) y GUIDE (editor
de interfaces de usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades de MATLAB
con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con los paquetes de bloques
(blocksets).

Es un software muy usado en universidades y centros de investigacin y desarrollo. En los

ltimos aos ha aumentado el nmero de prestaciones, como la de programar directamente
procesadores digitales de seal o crear cdigo VHDL.

Las aplicaciones de MATLAB se desarrollan en un lenguaje de programacin propio. Este

lenguaje es interpretado, y puede ejecutarse tanto en el entorno interactivo, como a travs
de un archivo de script (archivos *.m). Este lenguaje permite operaciones de vectores y
matrices, funciones, clculo lambda, y programacin orientada a objetos.

Caractersticas

Lenguaje.- Las aplicaciones de MATLAB se desarrollan en un lenguaje de

programacin propio. Este lenguaje es interpretado, y puede ejecutarse tanto en el
entorno interactivo, como a travs de un archivo de script (archivos *.m). Este

178
 lenguaje permite operaciones de vectores y matrices, funciones, clculo lambda, y
programacin orientada a objetos.
Grficos e interfaces grficas.- MATLAB provee funciones para visualizar datos
en 2D y 3D.
Simulink.- Es un mdulo que permite la simulacin de sistemas dinmicos a travs
de una interfaz basada en bloques.
Toolboxes.- Las funcionalidades de Matlab se agrupan en ms de 35 toolboxes
(cajas de herramientas) y paquetes de bloques (para Simulink).

Sistemas de control en MatLab

La modelizacin de los sistemas de control matemticamente se hace en muchos casos

muy complicada y la nica manera de hacerla interactiva es mediante grficos en 2D. Con
la capacidad de procesamiento de las computadoras nace la forma ms exacta, rpida e
interactiva de simular sistemas de control, que se logra mediante programas de simulacin.
El paquete matemtico MATLAB posee un mdulo de simulacin denominado Simulink.
Este mdulo es una herramienta muy potente para este objetivo.

Resumen de comandos de MatLab para sistemas de control

Normalmente, en la nomenclatura usada en este paquete de control, los comandos

referentes a tiempo discreto que posean un equivalente para tiempo continuo, se
denominan igual que estos, pero precedidos de una d. Por ejemplo: step y dstep.

179
180
181
182
 ANEXO B

INGENIERIA DEL PROYECTO

183
 Anexo B.1

Clculo de parmetros astronmicos de posicionamiento con relacin al Sol

para la ciudad de Sucre.

184
dn 2 Et z(=0) s(z=/2) (=0) Nd
rad rad grad min rad grad rad grad rad grad rad grad h
1 1 0,000 0,966 -0,402 -23,06 -2,904 0,070 4,02 1,718 98,45 1,501 85,98 1,998 114,48 13,127
2 2 0,017 0,966 -0,401 -22,98 -3,098 0,069 3,94 1,718 98,42 1,502 86,06 1,997 114,39 13,122
3 3 0,034 0,966 -0,400 -22,89 -3,288 0,067 3,85 1,717 98,38 1,504 86,15 1,995 114,30 13,117
4 4 0,052 0,966 -0,398 -22,80 -3,474 0,066 3,75 1,716 98,34 1,505 86,25 1,993 114,20 13,112
5 5 0,069 0,966 -0,396 -22,70 -3,654 0,064 3,65 1,716 98,30 1,507 86,35 1,991 114,09 13,107
6 6 0,086 0,966 -0,394 -22,59 -3,830 0,062 3,54 1,715 98,26 1,509 86,46 1,989 113,97 13,101
7 7 0,103 0,966 -0,392 -22,47 -3,999 0,060 3,43 1,714 98,21 1,511 86,57 1,987 113,85 13,094
8 8 0,120 0,966 -0,390 -22,35 -4,163 0,058 3,30 1,713 98,16 1,513 86,70 1,985 113,72 13,088
9 9 0,138 0,966 -0,388 -22,21 -4,321 0,055 3,17 1,712 98,10 1,515 86,83 1,982 113,57 13,080
10 10 0,155 0,966 -0,385 -22,07 -4,473 0,053 3,03 1,711 98,05 1,518 86,97 1,980 113,43 13,073
11 11 0,172 0,966 -0,383 -21,93 -4,618 0,050 2,89 1,710 97,99 1,520 87,11 1,977 113,27 13,065
12 12 0,189 0,967 -0,380 -21,77 -4,756 0,048 2,73 1,709 97,93 1,523 87,27 1,974 113,11 13,057
13 13 0,207 0,967 -0,377 -21,61 -4,886 0,045 2,57 1,708 97,86 1,526 87,43 1,971 112,93 13,048
14 14 0,224 0,967 -0,374 -21,45 -5,009 0,042 2,40 1,707 97,79 1,529 87,60 1,968 112,76 13,039
15 15 0,241 0,967 -0,371 -21,27 -5,124 0,039 2,23 1,706 97,72 1,532 87,77 1,965 112,57 13,030
16 16 0,258 0,967 -0,368 -21,09 -5,232 0,036 2,05 1,704 97,65 1,535 87,95 1,961 112,38 13,020
17 17 0,275 0,967 -0,365 -20,90 -5,331 0,032 1,86 1,703 97,58 1,538 88,14 1,958 112,18 13,010
18 18 0,293 0,967 -0,361 -20,71 -5,421 0,029 1,67 1,702 97,50 1,542 88,33 1,954 111,97 13,000
19 19 0,310 0,967 -0,358 -20,51 -5,503 0,026 1,46 1,700 97,42 1,545 88,54 1,950 111,75 12,989
20 20 0,327 0,968 -0,354 -20,30 -5,576 0,022 1,26 1,699 97,34 1,549 88,74 1,947 111,53 12,978
21 21 0,344 0,968 -0,351 -20,09 -5,640 0,018 1,04 1,697 97,25 1,553 88,96 1,943 111,30 12,967
22 22 0,361 0,968 -0,347 -19,87 -5,694 0,014 0,82 1,696 97,16 1,556 89,18 1,939 111,07 12,955
23 23 0,379 0,968 -0,343 -19,64 -5,739 0,010 0,60 1,694 97,08 1,560 89,40 1,934 110,83 12,943
24 24 0,396 0,968 -0,339 -19,41 -5,775 0,006 0,36 1,693 96,98 1,564 89,64 1,930 110,58 12,931
25 25 0,413 0,969 -0,335 -19,17 -5,801 0,002 0,12 1,691 96,89 1,569 89,88 1,926 110,32 12,919

185
26 26 0,430 0,969 -0,330 -18,92 -5,817 0,002 0,12 1,689 96,80 1,569 89,88 1,921 110,06 12,906
27 27 0,448 0,969 -0,326 -18,67 -5,822 0,006 0,37 1,688 96,70 1,564 89,63 1,916 109,80 12,893
28 28 0,465 0,969 -0,321 -18,42 -5,818 0,011 0,63 1,686 96,60 1,560 89,37 1,912 109,52 12,880
29 29 0,482 0,969 -0,317 -18,15 -5,804 0,016 0,89 1,684 96,50 1,555 89,11 1,907 109,24 12,866
30 30 0,499 0,970 -0,312 -17,89 -5,779 0,020 1,16 1,682 96,40 1,551 88,84 1,902 108,96 12,853
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32 1 0,534 0,970 -0,303 -17,34 -5,699 0,030 1,71 1,679 96,19 1,541 88,29 1,891 108,37 12,825
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34 3 0,568 0,971 -0,293 -16,76 -5,577 0,040 2,28 1,675 95,97 1,531 87,72 1,881 107,77 12,796
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36 5 0,602 0,971 -0,282 -16,17 -5,413 0,050 2,87 1,671 95,74 1,521 87,13 1,870 107,14 12,766
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186
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187
 82 23 1,394 0,993 0,013 0,72 7,234 0,345 19,77 1,566 89,75 1,226 70,23 1,557 89,23 11,967
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99 9 1,687 1,003 0,127 7,28 12,687 0,459 26,33 1,527 87,47 1,111 63,67 1,436 82,29 11,663
100 10 1,704 1,004 0,134 7,66 12,948 0,466 26,70 1,524 87,34 1,105 63,30 1,429 81,90 11,645
101 11 1,721 1,004 0,140 8,03 13,200 0,472 27,07 1,522 87,21 1,098 62,93 1,423 81,51 11,628
102 12 1,739 1,005 0,146 8,39 13,443 0,479 27,44 1,520 87,08 1,092 62,56 1,416 81,12 11,611
103 13 1,756 1,006 0,153 8,76 13,677 0,485 27,80 1,518 86,95 1,086 62,20 1,409 80,73 11,594
104 14 1,773 1,006 0,159 9,12 13,900 0,492 28,16 1,515 86,82 1,079 61,84 1,402 80,35 11,576
105 15 1,790 1,007 0,165 9,48 14,114 0,498 28,52 1,513 86,70 1,073 61,48 1,396 79,96 11,559
106 16 1,807 1,007 0,172 9,84 14,317 0,504 28,88 1,511 86,57 1,067 61,12 1,389 79,59 11,542
107 17 1,825 1,008 0,178 10,19 14,509 0,510 29,24 1,509 86,44 1,061 60,76 1,382 79,21 11,526
108 18 1,842 1,009 0,184 10,55 14,690 0,516 29,59 1,506 86,32 1,054 60,41 1,376 78,84 11,509
109 19 1,859 1,009 0,190 10,89 14,861 0,523 29,94 1,504 86,19 1,048 60,06 1,369 78,47 11,492

188
110 20 1,876 1,010 0,196 11,24 15,019 0,529 30,28 1,502 86,07 1,042 59,72 1,363 78,10 11,475
111 21 1,894 1,010 0,202 11,58 15,167 0,535 30,63 1,500 85,94 1,036 59,37 1,357 77,73 11,459
112 22 1,911 1,011 0,208 11,92 15,302 0,540 30,97 1,498 85,82 1,030 59,03 1,350 77,37 11,443
113 23 1,928 1,011 0,214 12,26 15,425 0,546 31,30 1,496 85,70 1,024 58,70 1,344 77,02 11,426
114 24 1,945 1,012 0,220 12,60 15,536 0,552 31,64 1,494 85,58 1,019 58,36 1,338 76,66 11,410
115 25 1,962 1,012 0,226 12,93 15,634 0,558 31,97 1,491 85,46 1,013 58,03 1,332 76,31 11,394
116 26 1,980 1,013 0,231 13,25 15,720 0,564 32,29 1,489 85,34 1,007 57,71 1,326 75,97 11,378
117 27 1,997 1,014 0,237 13,57 15,793 0,569 32,62 1,487 85,22 1,002 57,38 1,320 75,62 11,363
118 28 2,014 1,014 0,243 13,89 15,853 0,575 32,94 1,485 85,10 0,996 57,06 1,314 75,28 11,347
119 29 2,031 1,015 0,248 14,21 15,900 0,580 33,25 1,483 84,99 0,990 56,75 1,308 74,95 11,331
120 30 2,048 1,015 0,253 14,52 15,934 0,586 33,56 1,481 84,87 0,985 56,44 1,302 74,62 11,316
121 1 2,066 1,016 0,259 14,83 15,955 0,591 33,87 1,479 84,76 0,980 56,13 1,297 74,29 11,301
122 2 2,083 1,016 0,264 15,13 15,963 0,596 34,18 1,477 84,64 0,974 55,82 1,291 73,97 11,286
123 3 2,100 1,017 0,269 15,43 15,957 0,602 34,48 1,475 84,53 0,969 55,52 1,285 73,65 11,271
124 4 2,117 1,017 0,275 15,73 15,937 0,607 34,77 1,473 84,42 0,964 55,23 1,280 73,34 11,256
125 5 2,135 1,018 0,280 16,02 15,904 0,612 35,06 1,472 84,31 0,959 54,94 1,275 73,03 11,242
126 6 2,152 1,018 0,285 16,31 15,858 0,617 35,35 1,470 84,20 0,954 54,65 1,269 72,72 11,227
127 7 2,169 1,019 0,290 16,59 15,798 0,622 35,63 1,468 84,10 0,949 54,37 1,264 72,42 11,213
128 8 2,186 1,019 0,294 16,87 15,724 0,627 35,91 1,466 83,99 0,944 54,09 1,259 72,13 11,199
129 9 2,203 1,020 0,299 17,14 15,638 0,631 36,18 1,464 83,89 0,939 53,82 1,254 71,84 11,185
130 10 2,221 1,020 0,304 17,41 15,537 0,636 36,45 1,462 83,79 0,935 53,55 1,249 71,55 11,172
131 11 2,238 1,021 0,308 17,67 15,423 0,641 36,71 1,461 83,69 0,930 53,29 1,244 71,27 11,158
132 12 2,255 1,021 0,313 17,93 15,296 0,645 36,97 1,459 83,59 0,926 53,03 1,239 71,00 11,145
133 13 2,272 1,022 0,317 18,18 15,156 0,650 37,23 1,457 83,49 0,921 52,77 1,234 70,73 11,132
134 14 2,289 1,022 0,322 18,43 15,002 0,654 37,47 1,456 83,39 0,917 52,53 1,230 70,46 11,119
135 15 2,307 1,023 0,326 18,67 14,835 0,658 37,72 1,454 83,30 0,913 52,28 1,225 70,20 11,107
136 16 2,324 1,023 0,330 18,91 14,655 0,662 37,95 1,452 83,21 0,908 52,05 1,221 69,95 11,094
137 17 2,341 1,023 0,334 19,14 14,463 0,666 38,19 1,451 83,12 0,904 51,81 1,216 69,70 11,082

189
138 18 2,358 1,024 0,338 19,37 14,258 0,670 38,41 1,449 83,03 0,900 51,59 1,212 69,46 11,071
139 19 2,376 1,024 0,342 19,59 14,040 0,674 38,64 1,448 82,94 0,896 51,36 1,208 69,22 11,059
140 20 2,393 1,025 0,346 19,81 13,810 0,678 38,85 1,446 82,86 0,893 51,15 1,204 68,99 11,048
141 21 2,410 1,025 0,349 20,02 13,567 0,682 39,06 1,445 82,77 0,889 50,94 1,200 68,77 11,037
142 22 2,427 1,026 0,353 20,23 13,313 0,685 39,27 1,443 82,69 0,885 50,73 1,196 68,55 11,026
143 23 2,444 1,026 0,356 20,43 13,047 0,689 39,47 1,442 82,61 0,882 50,53 1,193 68,33 11,015
144 24 2,462 1,026 0,360 20,62 12,769 0,692 39,66 1,441 82,54 0,879 50,34 1,189 68,13 11,005
145 25 2,479 1,027 0,363 20,81 12,480 0,696 39,85 1,439 82,46 0,875 50,15 1,186 67,93 10,995
146 26 2,496 1,027 0,366 20,99 12,180 0,699 40,03 1,438 82,39 0,872 49,97 1,182 67,73 10,985
147 27 2,513 1,027 0,369 21,16 11,869 0,702 40,21 1,437 82,32 0,869 49,79 1,179 67,55 10,976
148 28 2,530 1,028 0,372 21,33 11,548 0,705 40,38 1,436 82,25 0,866 49,62 1,176 67,37 10,967
149 29 2,548 1,028 0,375 21,50 11,217 0,708 40,54 1,434 82,19 0,863 49,46 1,173 67,19 10,958
150 30 2,565 1,028 0,378 21,65 10,875 0,710 40,70 1,433 82,12 0,861 49,30 1,170 67,02 10,950
151 31 2,582 1,029 0,381 21,80 10,524 0,713 40,85 1,432 82,06 0,858 49,15 1,167 66,86 10,942
152 1 2,599 1,029 0,383 21,95 10,164 0,715 40,99 1,431 82,00 0,855 49,01 1,164 66,71 10,934
153 2 2,617 1,029 0,385 22,09 9,794 0,718 41,13 1,430 81,95 0,853 48,87 1,162 66,56 10,926
154 3 2,634 1,030 0,388 22,22 9,416 0,720 41,26 1,429 81,89 0,851 48,74 1,159 66,42 10,919
155 4 2,651 1,030 0,390 22,34 9,030 0,722 41,39 1,428 81,84 0,848 48,61 1,157 66,28 10,912
156 5 2,668 1,030 0,392 22,46 8,636 0,724 41,51 1,428 81,79 0,846 48,49 1,155 66,16 10,906
157 6 2,685 1,031 0,394 22,58 8,234 0,726 41,62 1,427 81,75 0,844 48,38 1,153 66,04 10,900
158 7 2,703 1,031 0,396 22,68 7,825 0,728 41,72 1,426 81,71 0,843 48,28 1,151 65,92 10,894
159 8 2,720 1,031 0,398 22,78 7,409 0,730 41,82 1,425 81,67 0,841 48,18 1,149 65,82 10,889
160 9 2,737 1,031 0,399 22,87 6,987 0,732 41,92 1,425 81,63 0,839 48,08 1,147 65,72 10,884
161 10 2,754 1,032 0,401 22,96 6,558 0,733 42,00 1,424 81,59 0,838 48,00 1,145 65,63 10,879
162 11 2,771 1,032 0,402 23,04 6,124 0,734 42,08 1,423 81,56 0,836 47,92 1,144 65,54 10,875
163 12 2,789 1,032 0,403 23,11 5,685 0,736 42,15 1,423 81,53 0,835 47,85 1,143 65,47 10,871
164 13 2,806 1,032 0,404 23,18 5,241 0,737 42,22 1,422 81,50 0,834 47,78 1,141 65,40 10,867
165 14 2,823 1,032 0,406 23,23 4,793 0,738 42,28 1,422 81,48 0,833 47,72 1,140 65,33 10,864

190
166 15 2,840 1,033 0,406 23,29 4,341 0,739 42,33 1,422 81,46 0,832 47,67 1,139 65,28 10,861
167 16 2,858 1,033 0,407 23,33 3,885 0,740 42,37 1,421 81,44 0,831 47,63 1,138 65,23 10,858
168 17 2,875 1,033 0,408 23,37 3,426 0,740 42,41 1,421 81,42 0,831 47,59 1,138 65,19 10,856
169 18 2,892 1,033 0,408 23,40 2,964 0,741 42,44 1,421 81,41 0,830 47,56 1,137 65,16 10,855
170 19 2,909 1,033 0,409 23,42 2,500 0,741 42,47 1,421 81,40 0,830 47,53 1,137 65,13 10,853
171 20 2,926 1,034 0,409 23,44 2,034 0,741 42,48 1,421 81,39 0,829 47,52 1,136 65,11 10,852
172 21 2,944 1,034 0,409 23,45 1,567 0,742 42,50 1,420 81,39 0,829 47,50 1,136 65,10 10,852
173 22 2,961 1,034 0,409 23,46 1,099 0,742 42,50 1,420 81,39 0,829 47,50 1,136 65,10 10,852
174 23 2,978 1,034 0,409 23,45 0,630 0,742 42,50 1,420 81,39 0,829 47,50 1,136 65,10 10,852
175 24 2,995 1,034 0,409 23,44 0,162 0,742 42,48 1,421 81,39 0,829 47,52 1,136 65,11 10,852
176 25 3,012 1,034 0,409 23,42 -0,306 0,741 42,47 1,421 81,40 0,830 47,53 1,137 65,13 10,853
177 26 3,030 1,034 0,408 23,40 -0,774 0,741 42,44 1,421 81,41 0,830 47,56 1,137 65,16 10,855
178 27 3,047 1,034 0,408 23,37 -1,240 0,740 42,41 1,421 81,42 0,831 47,59 1,138 65,19 10,856
179 28 3,064 1,034 0,407 23,33 -1,704 0,740 42,37 1,421 81,44 0,831 47,63 1,138 65,23 10,858
180 29 3,081 1,034 0,406 23,29 -2,166 0,739 42,33 1,422 81,46 0,832 47,67 1,139 65,28 10,861
181 30 3,099 1,034 0,406 23,24 -2,626 0,738 42,28 1,422 81,48 0,833 47,72 1,140 65,33 10,864
182 1 3,116 1,035 0,405 23,18 -3,082 0,737 42,22 1,422 81,50 0,834 47,78 1,141 65,39 10,867
183 2 3,133 1,035 0,403 23,11 -3,535 0,736 42,16 1,423 81,53 0,835 47,84 1,143 65,46 10,871
184 3 3,150 1,035 0,402 23,04 -3,984 0,734 42,08 1,423 81,56 0,836 47,92 1,144 65,54 10,874
185 4 3,167 1,035 0,401 22,96 -4,429 0,733 42,00 1,424 81,59 0,838 48,00 1,145 65,63 10,879
186 5 3,185 1,035 0,399 22,88 -4,869 0,732 41,92 1,425 81,63 0,839 48,08 1,147 65,72 10,883
187 6 3,202 1,035 0,398 22,78 -5,304 0,730 41,83 1,425 81,66 0,841 48,17 1,149 65,82 10,888
188 7 3,219 1,035 0,396 22,69 -5,734 0,728 41,73 1,426 81,70 0,842 48,27 1,151 65,92 10,894
189 8 3,236 1,035 0,394 22,58 -6,157 0,726 41,62 1,427 81,75 0,844 48,38 1,152 66,03 10,900
190 9 3,253 1,034 0,392 22,47 -6,575 0,725 41,51 1,428 81,79 0,846 48,49 1,155 66,15 10,906
191 10 3,271 1,034 0,390 22,35 -6,985 0,722 41,39 1,428 81,84 0,848 48,61 1,157 66,28 10,912
192 11 3,288 1,034 0,388 22,23 -7,389 0,720 41,27 1,429 81,89 0,851 48,73 1,159 66,41 10,919
193 12 3,305 1,034 0,386 22,09 -7,785 0,718 41,14 1,430 81,95 0,853 48,86 1,162 66,55 10,926

191
194 13 3,322 1,034 0,383 21,96 -8,173 0,716 41,00 1,431 82,00 0,855 49,00 1,164 66,70 10,933
195 14 3,340 1,034 0,381 21,81 -8,553 0,713 40,86 1,432 82,06 0,858 49,14 1,167 66,85 10,941
196 15 3,357 1,034 0,378 21,66 -8,924 0,710 40,71 1,433 82,12 0,860 49,29 1,170 67,01 10,949
197 16 3,374 1,034 0,375 21,51 -9,287 0,708 40,55 1,434 82,18 0,863 49,45 1,172 67,18 10,958
198 17 3,391 1,034 0,373 21,35 -9,641 0,705 40,39 1,435 82,25 0,866 49,61 1,176 67,35 10,966
199 18 3,408 1,034 0,370 21,18 -9,985 0,702 40,22 1,437 82,32 0,869 49,78 1,179 67,53 10,975
200 19 3,426 1,034 0,367 21,00 -10,319 0,699 40,05 1,438 82,38 0,872 49,95 1,182 67,72 10,985
201 20 3,443 1,033 0,363 20,82 -10,643 0,696 39,87 1,439 82,46 0,875 50,13 1,185 67,91 10,994
202 21 3,460 1,033 0,360 20,64 -10,957 0,693 39,68 1,440 82,53 0,878 50,32 1,189 68,11 11,004
203 22 3,477 1,033 0,357 20,44 -11,261 0,689 39,49 1,442 82,61 0,882 50,51 1,192 68,31 11,014
204 23 3,494 1,033 0,353 20,25 -11,553 0,686 39,29 1,443 82,69 0,885 50,71 1,196 68,52 11,025
205 24 3,512 1,033 0,350 20,04 -11,834 0,682 39,09 1,445 82,77 0,889 50,91 1,200 68,74 11,035
206 25 3,529 1,033 0,346 19,84 -12,104 0,679 38,88 1,446 82,85 0,892 51,12 1,204 68,96 11,046
207 26 3,546 1,032 0,342 19,62 -12,363 0,675 38,66 1,447 82,93 0,896 51,34 1,208 69,19 11,058
208 27 3,563 1,032 0,339 19,40 -12,610 0,671 38,44 1,449 83,02 0,900 51,56 1,212 69,43 11,069
209 28 3,581 1,032 0,335 19,18 -12,844 0,667 38,22 1,450 83,11 0,904 51,78 1,216 69,67 11,081
210 29 3,598 1,032 0,331 18,95 -13,067 0,663 37,99 1,452 83,20 0,908 52,01 1,220 69,91 11,093
211 30 3,615 1,031 0,327 18,71 -13,278 0,659 37,75 1,454 83,29 0,912 52,25 1,225 70,16 11,105
212 31 3,632 1,031 0,322 18,47 -13,476 0,655 37,51 1,455 83,38 0,916 52,49 1,229 70,42 11,117
213 1 3,649 1,031 0,318 18,22 -13,661 0,650 37,27 1,457 83,47 0,920 52,73 1,234 70,68 11,130
214 2 3,667 1,031 0,314 17,97 -13,834 0,646 37,02 1,459 83,57 0,925 52,98 1,238 70,95 11,143
215 3 3,684 1,030 0,309 17,72 -13,993 0,642 36,76 1,460 83,67 0,929 53,24 1,243 71,22 11,156
216 4 3,701 1,030 0,305 17,46 -14,140 0,637 36,50 1,462 83,77 0,934 53,50 1,248 71,50 11,169
217 5 3,718 1,030 0,300 17,19 -14,274 0,632 36,23 1,464 83,87 0,938 53,77 1,253 71,78 11,183
218 6 3,735 1,029 0,295 16,92 -14,395 0,628 35,96 1,466 83,97 0,943 54,04 1,258 72,07 11,196
219 7 3,753 1,029 0,291 16,65 -14,503 0,623 35,69 1,467 84,08 0,948 54,31 1,263 72,36 11,210
220 8 3,770 1,029 0,286 16,37 -14,598 0,618 35,41 1,469 84,18 0,953 54,59 1,268 72,65 11,224
221 9 3,787 1,029 0,281 16,09 -14,679 0,613 35,13 1,471 84,29 0,958 54,87 1,273 72,96 11,238

192
222 10 3,804 1,028 0,276 15,80 -14,748 0,608 34,84 1,473 84,40 0,963 55,16 1,279 73,26 11,253
223 11 3,822 1,028 0,271 15,51 -14,803 0,603 34,55 1,475 84,50 0,968 55,45 1,284 73,57 11,267
224 12 3,839 1,027 0,265 15,21 -14,845 0,598 34,25 1,477 84,61 0,973 55,75 1,290 73,88 11,282
225 13 3,856 1,027 0,260 14,91 -14,873 0,593 33,95 1,479 84,73 0,978 56,05 1,295 74,20 11,297
226 14 3,873 1,027 0,255 14,61 -14,889 0,587 33,65 1,481 84,84 0,983 56,35 1,301 74,53 11,312
227 15 3,890 1,026 0,250 14,30 -14,892 0,582 33,34 1,483 84,95 0,989 56,66 1,306 74,85 11,327
228 16 3,908 1,026 0,244 13,99 -14,882 0,577 33,03 1,485 85,07 0,994 56,97 1,312 75,18 11,342
229 17 3,925 1,026 0,239 13,67 -14,859 0,571 32,72 1,487 85,18 1,000 57,28 1,318 75,52 11,358
230 18 3,942 1,025 0,233 13,36 -14,823 0,565 32,40 1,489 85,30 1,005 57,60 1,324 75,86 11,373
231 19 3,959 1,025 0,227 13,03 -14,774 0,560 32,08 1,491 85,42 1,011 57,92 1,330 76,20 11,389
232 20 3,976 1,024 0,222 12,71 -14,714 0,554 31,75 1,493 85,54 1,017 58,25 1,336 76,54 11,405
233 21 3,994 1,024 0,216 12,38 -14,640 0,548 31,42 1,495 85,65 1,022 58,58 1,342 76,89 11,421
234 22 4,011 1,024 0,210 12,05 -14,555 0,543 31,09 1,497 85,78 1,028 58,91 1,348 77,24 11,437
235 23 4,028 1,023 0,204 11,71 -14,457 0,537 30,76 1,499 85,90 1,034 59,24 1,354 77,60 11,453
236 24 4,045 1,023 0,199 11,38 -14,348 0,531 30,42 1,501 86,02 1,040 59,58 1,361 77,96 11,469
237 25 4,063 1,022 0,193 11,03 -14,227 0,525 30,08 1,503 86,14 1,046 59,92 1,367 78,32 11,485
238 26 4,080 1,022 0,187 10,69 -14,094 0,519 29,73 1,506 86,26 1,052 60,27 1,373 78,68 11,502
239 27 4,097 1,021 0,181 10,34 -13,950 0,513 29,39 1,508 86,39 1,058 60,61 1,380 79,05 11,518
240 28 4,114 1,021 0,174 9,99 -13,796 0,507 29,04 1,510 86,51 1,064 60,96 1,386 79,42 11,535
241 29 4,131 1,020 0,168 9,64 -13,630 0,501 28,69 1,512 86,64 1,070 61,31 1,393 79,79 11,552
242 30 4,149 1,020 0,162 9,29 -13,454 0,494 28,33 1,514 86,76 1,076 61,67 1,399 80,17 11,569
243 31 4,166 1,019 0,156 8,93 -13,268 0,488 27,97 1,517 86,89 1,083 62,03 1,406 80,55 11,585
244 1 4,183 1,019 0,150 8,57 -13,072 0,482 27,61 1,519 87,02 1,089 62,39 1,412 80,93 11,602
245 2 4,200 1,018 0,143 8,21 -12,866 0,476 27,25 1,521 87,15 1,095 62,75 1,419 81,31 11,619
246 3 4,217 1,018 0,137 7,85 -12,651 0,469 26,89 1,523 87,27 1,101 63,11 1,426 81,70 11,636
247 4 4,235 1,017 0,131 7,48 -12,426 0,463 26,52 1,525 87,40 1,108 63,48 1,433 82,08 11,654
248 5 4,252 1,017 0,124 7,11 -12,193 0,456 26,16 1,528 87,53 1,114 63,84 1,439 82,47 11,671
249 6 4,269 1,016 0,118 6,74 -11,952 0,450 25,79 1,530 87,66 1,121 64,21 1,446 82,87 11,688

193
250 7 4,286 1,016 0,111 6,37 -11,702 0,444 25,41 1,532 87,79 1,127 64,59 1,453 83,26 11,706
251 8 4,304 1,015 0,105 6,00 -11,445 0,437 25,04 1,535 87,92 1,134 64,96 1,460 83,65 11,723
252 9 4,321 1,015 0,098 5,62 -11,180 0,430 24,67 1,537 88,05 1,140 65,33 1,467 84,05 11,740
253 10 4,338 1,014 0,092 5,25 -10,908 0,424 24,29 1,539 88,18 1,147 65,71 1,474 84,45 11,758
254 11 4,355 1,014 0,085 4,87 -10,629 0,417 23,91 1,541 88,32 1,153 66,09 1,481 84,85 11,775
255 12 4,372 1,013 0,078 4,49 -10,344 0,411 23,53 1,544 88,45 1,160 66,47 1,488 85,25 11,793
256 13 4,390 1,013 0,072 4,11 -10,053 0,404 23,15 1,546 88,58 1,167 66,85 1,495 85,65 11,811
257 14 4,407 1,012 0,065 3,73 -9,756 0,397 22,77 1,548 88,71 1,173 67,23 1,502 86,06 11,828
258 15 4,424 1,012 0,058 3,34 -9,454 0,391 22,39 1,551 88,84 1,180 67,61 1,509 86,46 11,846
259 16 4,441 1,011 0,052 2,96 -9,147 0,384 22,00 1,553 88,98 1,187 68,00 1,516 86,87 11,864
260 17 4,458 1,010 0,045 2,57 -8,836 0,377 21,62 1,555 89,11 1,194 68,38 1,523 87,28 11,881
261 18 4,476 1,010 0,038 2,19 -8,521 0,371 21,23 1,558 89,24 1,200 68,77 1,530 87,69 11,899
262 19 4,493 1,009 0,031 1,80 -8,202 0,364 20,84 1,560 89,38 1,207 69,16 1,538 88,09 11,917
263 20 4,510 1,009 0,025 1,41 -7,880 0,357 20,46 1,562 89,51 1,214 69,54 1,545 88,50 11,935
264 21 4,527 1,008 0,018 1,03 -7,554 0,350 20,07 1,565 89,65 1,221 69,93 1,552 88,91 11,953
265 22 4,545 1,008 0,011 0,64 -7,227 0,343 19,68 1,567 89,78 1,227 70,32 1,559 89,33 11,971
266 23 4,562 1,007 0,004 0,25 -6,897 0,337 19,29 1,569 89,91 1,234 70,71 1,566 89,74 11,989
267 24 4,579 1,006 -0,002 -0,14 -6,566 0,330 18,90 1,572 90,05 1,241 71,10 1,573 90,15 12,006
268 25 4,596 1,006 -0,009 -0,53 -6,233 0,323 18,51 1,574 90,18 1,248 71,49 1,581 90,56 12,024
269 26 4,613 1,005 -0,016 -0,92 -5,900 0,316 18,12 1,576 90,32 1,254 71,88 1,588 90,97 12,042
270 27 4,631 1,005 -0,023 -1,31 -5,566 0,310 17,73 1,579 90,45 1,261 72,27 1,595 91,38 12,060
271 28 4,648 1,004 -0,030 -1,70 -5,231 0,303 17,34 1,581 90,59 1,268 72,66 1,602 91,80 12,078
272 29 4,665 1,004 -0,036 -2,09 -4,898 0,296 16,96 1,583 90,72 1,275 73,04 1,609 92,21 12,096
273 30 4,682 1,003 -0,043 -2,48 -4,565 0,289 16,57 1,586 90,86 1,282 73,43 1,617 92,62 12,114
274 1 4,699 1,002 -0,050 -2,87 -4,233 0,282 16,18 1,588 90,99 1,288 73,82 1,624 93,03 12,132
275 2 4,717 1,002 -0,057 -3,25 -3,902 0,276 15,79 1,590 91,12 1,295 74,21 1,631 93,44 12,150
276 3 4,734 1,001 -0,064 -3,64 -3,574 0,269 15,40 1,593 91,26 1,302 74,60 1,638 93,85 12,168
277 4 4,751 1,001 -0,070 -4,03 -3,248 0,262 15,01 1,595 91,39 1,309 74,99 1,645 94,26 12,186

194
278 5 4,768 1,000 -0,077 -4,42 -2,924 0,255 14,63 1,597 91,53 1,315 75,37 1,652 94,67 12,204
279 6 4,786 0,999 -0,084 -4,80 -2,603 0,249 14,24 1,600 91,66 1,322 75,76 1,659 95,08 12,222
280 7 4,803 0,999 -0,091 -5,19 -2,286 0,242 13,86 1,602 91,80 1,329 76,14 1,667 95,49 12,239
281 8 4,820 0,998 -0,097 -5,57 -1,973 0,235 13,47 1,604 91,93 1,336 76,53 1,674 95,89 12,257
282 9 4,837 0,998 -0,104 -5,95 -1,663 0,228 13,09 1,607 92,06 1,342 76,91 1,681 96,30 12,275
283 10 4,854 0,997 -0,111 -6,33 -1,358 0,222 12,71 1,609 92,20 1,349 77,29 1,688 96,70 12,293
284 11 4,872 0,996 -0,117 -6,71 -1,058 0,215 12,33 1,611 92,33 1,356 77,67 1,695 97,10 12,310
285 12 4,889 0,996 -0,124 -7,09 -0,763 0,209 11,95 1,614 92,46 1,362 78,05 1,702 97,50 12,328
286 13 4,906 0,995 -0,130 -7,47 -0,473 0,202 11,57 1,616 92,59 1,369 78,43 1,709 97,90 12,346
287 14 4,923 0,995 -0,137 -7,84 -0,190 0,195 11,20 1,618 92,73 1,375 78,80 1,716 98,30 12,363
288 15 4,940 0,994 -0,143 -8,22 0,088 0,189 10,83 1,621 92,86 1,382 79,17 1,723 98,70 12,381
289 16 4,958 0,994 -0,150 -8,59 0,360 0,182 10,45 1,623 92,99 1,388 79,55 1,729 99,09 12,398
290 17 4,975 0,993 -0,156 -8,96 0,624 0,176 10,08 1,625 93,12 1,395 79,92 1,736 99,48 12,416
291 18 4,992 0,992 -0,163 -9,33 0,882 0,170 9,72 1,628 93,25 1,401 80,28 1,743 99,87 12,433
292 19 5,009 0,992 -0,169 -9,69 1,133 0,163 9,35 1,630 93,38 1,408 80,65 1,750 100,26 12,451
293 20 5,027 0,991 -0,175 -10,06 1,376 0,157 8,99 1,632 93,51 1,414 81,01 1,757 100,64 12,468
294 21 5,044 0,991 -0,182 -10,42 1,611 0,151 8,63 1,634 93,64 1,420 81,37 1,763 101,03 12,485
295 22 5,061 0,990 -0,188 -10,77 1,839 0,144 8,27 1,637 93,77 1,426 81,73 1,770 101,41 12,502
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298 25 5,113 0,988 -0,206 -11,83 2,472 0,126 7,21 1,643 94,15 1,445 82,79 1,789 102,53 12,553
299 26 5,130 0,988 -0,213 -12,18 2,665 0,120 6,86 1,645 94,27 1,451 83,14 1,796 102,90 12,570
300 27 5,147 0,987 -0,219 -12,52 2,850 0,114 6,52 1,648 94,40 1,457 83,48 1,802 103,26 12,586
301 28 5,164 0,987 -0,224 -12,86 3,025 0,108 6,18 1,650 94,52 1,463 83,82 1,809 103,62 12,603
302 29 5,181 0,986 -0,230 -13,20 3,191 0,102 5,84 1,652 94,64 1,469 84,16 1,815 103,98 12,619
303 30 5,199 0,986 -0,236 -13,53 3,348 0,096 5,51 1,654 94,77 1,475 84,49 1,821 104,33 12,635
304 31 5,216 0,985 -0,242 -13,86 3,496 0,090 5,18 1,656 94,89 1,480 84,82 1,827 104,68 12,652
305 1 5,233 0,985 -0,248 -14,19 3,633 0,085 4,85 1,658 95,01 1,486 85,15 1,833 105,03 12,668

195
306 2 5,250 0,984 -0,253 -14,51 3,761 0,079 4,53 1,660 95,13 1,492 85,47 1,839 105,37 12,683
307 3 5,268 0,984 -0,259 -14,83 3,879 0,074 4,21 1,662 95,24 1,497 85,79 1,845 105,71 12,699
308 4 5,285 0,983 -0,264 -15,14 3,987 0,068 3,90 1,664 95,36 1,503 86,10 1,851 106,04 12,715
309 5 5,302 0,983 -0,270 -15,46 4,085 0,063 3,59 1,666 95,48 1,508 86,41 1,857 106,37 12,730
310 6 5,319 0,982 -0,275 -15,76 4,173 0,057 3,28 1,668 95,59 1,514 86,72 1,862 106,70 12,745
311 7 5,336 0,982 -0,280 -16,06 4,251 0,052 2,98 1,670 95,70 1,519 87,02 1,868 107,02 12,760
312 8 5,354 0,981 -0,286 -16,36 4,319 0,047 2,68 1,672 95,82 1,524 87,32 1,873 107,34 12,775
313 9 5,371 0,981 -0,291 -16,65 4,377 0,042 2,39 1,674 95,93 1,529 87,61 1,879 107,65 12,790
314 10 5,388 0,980 -0,296 -16,94 4,424 0,037 2,10 1,676 96,03 1,534 87,90 1,884 107,95 12,805
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316 12 5,422 0,979 -0,305 -17,50 4,489 0,027 1,54 1,680 96,25 1,544 88,46 1,895 108,55 12,833
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319 15 5,474 0,978 -0,319 -18,30 4,512 0,013 0,74 1,685 96,56 1,558 89,26 1,909 109,40 12,874
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326 22 5,595 0,975 -0,349 -19,98 4,228 0,016 0,94 1,697 97,21 1,554 89,06 1,941 111,19 12,961
327 23 5,612 0,974 -0,353 -20,20 4,151 0,020 1,15 1,698 97,29 1,551 88,85 1,945 111,42 12,973
328 24 5,629 0,974 -0,356 -20,41 4,065 0,024 1,36 1,700 97,38 1,547 88,64 1,949 111,65 12,984
329 25 5,646 0,974 -0,360 -20,61 3,970 0,027 1,57 1,701 97,46 1,543 88,43 1,952 111,86 12,994
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332 28 5,698 0,973 -0,370 -21,18 3,638 0,037 2,14 1,705 97,69 1,533 87,86 1,963 112,47 13,025
333 29 5,715 0,972 -0,373 -21,36 3,512 0,040 2,31 1,706 97,76 1,530 87,69 1,966 112,66 13,034

196
334 30 5,732 0,972 -0,376 -21,53 3,379 0,043 2,48 1,707 97,83 1,527 87,52 1,969 112,84 13,043
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342 8 5,870 0,970 -0,395 -22,64 2,080 0,063 3,59 1,715 98,28 1,508 86,41 1,990 114,03 13,103
343 9 5,887 0,969 -0,397 -22,74 1,893 0,065 3,70 1,716 98,32 1,506 86,30 1,992 114,14 13,109
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345 11 5,922 0,969 -0,400 -22,93 1,506 0,068 3,89 1,717 98,40 1,503 86,11 1,996 114,34 13,120
346 12 5,939 0,969 -0,402 -23,01 1,307 0,069 3,97 1,718 98,43 1,501 86,03 1,997 114,43 13,124
347 13 5,956 0,968 -0,403 -23,09 1,105 0,071 4,05 1,718 98,46 1,500 85,95 1,999 114,51 13,128
348 14 5,973 0,968 -0,404 -23,16 0,899 0,072 4,12 1,719 98,49 1,499 85,88 2,000 114,59 13,132
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350 16 6,008 0,968 -0,406 -23,27 0,481 0,074 4,23 1,720 98,54 1,497 85,77 2,002 114,71 13,138
351 17 6,025 0,968 -0,407 -23,32 0,268 0,075 4,27 1,720 98,56 1,496 85,73 2,003 114,75 13,141
352 18 6,042 0,967 -0,408 -23,35 0,054 0,075 4,31 1,720 98,57 1,496 85,69 2,004 114,79 13,143
353 19 6,059 0,967 -0,408 -23,38 -0,161 0,076 4,34 1,721 98,58 1,495 85,66 2,004 114,83 13,144
354 20 6,077 0,967 -0,409 -23,41 -0,377 0,076 4,36 1,721 98,59 1,495 85,64 2,005 114,85 13,146
355 21 6,094 0,967 -0,409 -23,42 -0,593 0,076 4,38 1,721 98,60 1,494 85,62 2,005 114,86 13,146
356 22 6,111 0,967 -0,409 -23,43 -0,810 0,076 4,38 1,721 98,60 1,494 85,62 2,005 114,87 13,147
357 23 6,128 0,967 -0,409 -23,42 -1,027 0,076 4,38 1,721 98,60 1,494 85,62 2,005 114,87 13,147
358 24 6,145 0,967 -0,409 -23,41 -1,243 0,076 4,37 1,721 98,60 1,494 85,63 2,005 114,86 13,146
359 25 6,163 0,967 -0,408 -23,40 -1,458 0,076 4,35 1,721 98,59 1,495 85,65 2,004 114,84 13,145
360 26 6,180 0,966 -0,408 -23,37 -1,671 0,076 4,33 1,721 98,58 1,495 85,67 2,004 114,81 13,144
361 27 6,197 0,966 -0,407 -23,34 -1,883 0,075 4,30 1,720 98,57 1,496 85,70 2,003 114,78 13,142

197
362 28 6,214 0,966 -0,407 -23,30 -2,093 0,074 4,26 1,720 98,55 1,497 85,74 2,003 114,74 13,140
363 29 6,232 0,966 -0,406 -23,25 -2,300 0,073 4,21 1,720 98,53 1,497 85,79 2,002 114,68 13,137
364 30 6,249 0,966 -0,405 -23,19 -2,505 0,072 4,15 1,719 98,51 1,498 85,85 2,001 114,62 13,134
365 31 6,266 0,966 -0,404 -23,13 -2,706 0,071 4,09 1,719 98,48 1,499 85,91 1,999 114,55 13,131

198
 Anexo B.2

Planos de diseo mecnico

La elaboracin y presentacin de los planos que a continuacin se exponen, se ajustan a la

normativa tcnica ISO. Las mismas se realizaron con el software de diseo asistido por
computadora (CAD) SOLIDWORKS.

199
 798
70

280
40
1120

VISTA SUPERIOR

798
40

VISTA FRONTAL

TTULO:
PARRILLA
MATERIAL: AUTOR: A4
Aluminio Ariel Valerio Durn Mora N 1
FECHA: 20/05/16 ESCALA: 1: 10 DIMENSIONES: mm
 8x 6.60
POR TODO

DETALLE A
ESCALA 1 : 1

4 X 2,90
POR TODO

DETALLE B
ESCALA 1 : 1

TTULO:
PARRILLA
MATERIAL: AUTOR: A4
Aluminio Ariel Valerio Durn Mora
N 2
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 20 DIMENSIONES: mm
 Barra de aluminio
perfil cuadrado
40 x 40 x 4

C C

SECCIN C-C DETALLE E

ESCALA 1 : 20 ESCALA 1 : 1

Barra de aluminio
perfil rectangular
70 x 40 x 4

DETALLE F
ESCALA 1 : 1

TTULO:
PARRILLA
MATERIAL: AUTOR: A4
Aluminio Ariel Valerio Durn Mora
N 3
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 20 DIMENSIONES: mm
 4x 3.10 POR TODO
A 6.30 X 90
6.30 0.50
50 80

23
22

4
11,50
7

1,80

11,50 4
SECCIN A-A
A ESCALA 1 : 1

TTULO:
ARMAZN DE SENSADO
MATERIAL: AUTOR: A4
Aluminio Ariel Valerio Durn Mora N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 175,60

4
R3
35

135,60 20 35
3,20

58
58

3,20
TTULO:
ABRAZADERA RECTANGULAR
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 100

2x 6

47

47
7

150
143

4x 6

TTULO:
PLETINA DE SUJECIN DE PARRILLA
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 ,60
31
38

VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

ESCALA 1: 5

VISTA FRONTAL
ESCALA 1:1

450
38

3x 8
Por todo

TTULO:
RBOL
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

66 5
5 37 56 42
46 42

TTULO:
CENTRAJE
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 7
35
8 Por todo

100 35 7
38
50

50
100

4x 6
Por todo

TTULO:
CUBOPLETINA DE ALOJAMIENTO
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 15,50 2x 4
Por todo
30

,50

0
R31

4,5
R3

3
31

TTULO:
ABRAZADERA
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

200
55

2x 4
Por todo
140
84

VISTA SUPERIOR

TTULO:
CABEZAL
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 R5
6

56

157
140
5

VISTA LATERAL IZQUIERDA

VISTA FRONTAL
R5

TTULO:
CABEZAL
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 2
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 60

60
1,

1,
16

10
10
55
51
VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

25,30
ESCALA 1 : 2

3 2 2

92,60

2
2,50
4,80 8

DETALLE A
ESCALA 5 : 1

TTULO:
ARO DE ROTACIN
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 20

0
8,8
R4
4
R52,05
32,35

4.80 POR TODO

9.40 X 90

32,35
3,20

11,33
30,20

30,20
55 32,63
4

TTULO:
TAPA DE ARO DE ROTACIN
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
120 343,70

225,50
R60
223,70

VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

VISTA SUPERIOR

33 66
17,75

6
86,1
84,50

30
15
4x 4
Por todo 5
VISTA FRONTAL

TTULO:
DETALLE C
ESCALA 2 : 5
PLANCHA DE APOYO (Elevacin)
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 5 DIMENSIONES: mm
 0
12
55

VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

ESCALA 1 : 5

7,50
A

5
4

7,50
259

50

A
1 SECCIN A-A
1 ESCALA 1 : 2

TTULO:
CAPUCHA
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 221,20

R50,80
212,50

120
341,20 VISTA ISOMTRICA SOMBREADA

66 33

17,74
86
,1
2

30

15
84,50

5
4x 4
Por todo

TTULO:
PLANCHA APOYO (AZIMUT)
DETALLE A MATERIAL: AUTOR: A4
ESCALA 2 : 5 Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 5 DIMENSIONES: mm
 3x 3

4
Por todo

R1
6
30

50

50
3

3
93

90

3 30

TTULO:
ANGULAR
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 98,84 3
6

R52,03

32,35
4 3x 3 4
Por todo

104

98,84
3

TTULO:
PLETINA (POTENCIMETRO)
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 5 46

3
R2

26

82,50
59,50

46 5

TTULO:
SOPORTE
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero inoxidable Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1:1 DIMENSIONES: mm
 A

255,60

250

4,35
24
0 117,60
23
129,60

ngulo de 7,85 Paso circular

presin
20

DETALLE A
ESCALA 2 : 1

TTULO:
RUEDA AZIMUT
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero templado Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 25

129,60

50

25
3,98
ngulo de hlice

DETALLE D
ESCALA 2 : 1

TTULO:
RUEDA AZIMUT
MATERIAL: AUTOR: A4
Acero templado Ariel Valerio Durn Mora
N 2
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 2 DIMENSIONES: mm
 300
101,60 25

12,50
4
VISTA ISOMTRICA
SOMBREADA
25

ESCALA 1: 20
1000

DETALLE A
ESCALA 1 : 2
300

101,60
150

92,60

0
40
12,70
118,65
250
500

4
12,70

300

TTULO:
BASE
MATERIAL: AUTOR: A4
Concreto - acero Ariel Valerio Durn Mora
N 1
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 10 DIMENSIONES: mm
 4

25
DETALLE B
ESCALA 1 : 1

50,80 4,50
125

0
,7
12
250

DETALLE C
ESCALA 1 : 2

TTULO:
BASE
MATERIAL: AUTOR: A4
Concreto - acero Ariel Valerio Durn Mora
N 2
FECHA: 20/07/16 ESCALA: 1: 10 DIMENSIONES: mm
 ANEXO C

HOJAS DE ESPECIFICACIONES

224
IXOLARTM High Efficiency SolarBIT.
Description
IXOLARTM SolarBITs are IXYS product line of SolarBITs made of monocrystalline, high efficiency solar
cells. The IXOLARTM SolarBITs is an ideal for charging various battery powered and handheld consumer
products such as mobile phones, cameras, PDAs, MP3-Players and toys. They are also suitable for
industrial applications such as wireless sensors, portable instrumentation and for charging emergency
backup batteries.

With a cell efficiency of typically 22% measured at a wafer level, SolarBITs give the ability to extend run
time even in "low light" conditions and increase battery life and run time in a small footprint, which can be
easily accommodated in the design of Portable Products. The design allows connecting SolarBITs flexibly in
series and/or parallel to perfectly meet the applications power requirements.

IXOLARTM products have a very good response over a wide wavelength range and therefore can be used in
both indoor and outdoor applications.

Product and Ordering Information (Package Level)

Part Number Open Circuit Short Circuit Typ. Voltage Typ. Current
Voltage [V] Current [mA] @ Pmpp [V] @ Pmpp [mA]
KXOB22-04X3L 1.89 15 1.50 13.38

(parameters given are typical values)

Dimensions (L x W x H): 22 x 7 x 1.8 [mm]
SolarBITs Weight: 0.5 grams Features
SolarBITs are compliant to the RoHS Norm. Monocrystalline silicon technology

High efficiency outdoor and indoor

Electrical Characteristics
Long life and stable output
Symbol Cell Parameter Typical Units
Sealed Package
Ratings *
High mechanical robustness
VOC open circuit voltage 1.89 V
2 Surface Mount Package
JSC short circuit current density (wafer level) 42.4 mA/cm
Reflow Solderable
Vmpp voltage at max. power point 1.50 V

Jmpp current density at max. power point (wafer level) 37.2 mA/cm
2 Applications
2 Battery chargers for portables such as cell
Pmpp maximum peak power (wafer level) 18.6 mW/cm
phones, PDAs, GPS-Systems,
FF fill factor > 65 %
Green electricity generation
solar cell efficiency (wafer level) 22 %
Power backup for UPS, Sensors, Wearables
VOC/T open circuit voltage temp. coefficient (wafer level) -2.1 mV/K

JSC/T short circuit current temp. coefficient (wafer level) 0.12 mA/(cmK) Advantages
Automatic Pick & Place Mounting
* All values measured at Standard Condition: 1 sun (= 100 mW/cm), Air Mass 1.5, 25C
One Product for Multiple Applications

Flexible Integration into the Application

IXYS reserves the right to change limits, test conditions and dimensions 2010 IXYS All rights reserved
IXYS KOREA LTD. 1 IXYS Corporation
AICT 4F, A Dong.145 Gwanggyo-ro, Yeongtong-gu, Suwon-si, Gyeonggi-do, Korea (443-270) 1590 Buckeye Drive, Milpitas, CA 95035-7418
Phone +82-31-888-5232, Fax +82-31-888-5233 Rev. MAR. 2013 Phone (408) 457-9000, Fax 408-496-0670
 MB 63-40 Motor
Permanent magnet motor, economical design.
Rotation direction CW seen from shaft end, the
reverse may be obtained by reversing the electrical
connection.
Rotation on 2 ball bearings.
Electrical connection on 2 tabs of 6.3 x 0.8mm.
Open motor with zamak front flange.
Sealing class: IP00.
Insulation class: B.
Brush life time up to 3000 h depending use cycles.

Technical Data
Part number MB 63-40 001 MB 63-40 002 MB 63-40 003 MB 63-40 004 MB 63-40 005 MB 63-40 006
Input voltage (VDC) 12 24 48 110 24 72
No load rotation speed (RPM) 3700 3500 3300 3400 1270 5600
No load amperage (A) 1.0 0.5 0.2 0.08 0.2 0.3
Nominal rotation speed (RPM) 3100 2950 2850 3000 1050 4900
Nominal torque (N.cm) 14 15 14 13 12 20
Nominal output wattage (W) 46 47 42 42 13 105
Nominal amperage (A) 5.5 2.9 1.3 0.6 0.8 2.2
Nominal input wattage (W) 66 70 62 64 19 161
Nominal efficiency (%) 69 67 67 66 66 66
Locked rotor torque (N.cm) 90 100 105 120 68 170
Locked rotor amperage (A) 30 16.5 8.5 4.6 4.0 16.4
Rotor inertia (g.cm) 450 446 443 442 442 450
Max. weight (kg) 0.95 0.95 0.95 0.95 0.95 0.95

Possible options on request

Any other input DC voltage is possible up to 240VDC.

Any other rotation speed between 1000 and 6500 RPM is possible on request.
Possibility of other flange, in line to your need.
Possibility of shaft end dedication, in line to your need.
Possibility to adapt a second output shaft on the opposite side of regular output shaft.
Possibility to fit a tachometer.
Possibility to fit a braking system.
Possibility to fit a parallel gear reducer or planetary gear reducer (refer following pages).

10
 MB 63-40 Motor

Dimensions

Performance Data

MB 63-40 001
MB 63-40 002
MB 63-40 003
4000 24
MB 63-40 004 6000 18

3000 18
Rotation (RPM)

Ampearge (A)

Rotation (RPM)

4000 12

Amperage (A)
2000 12
MB 63-40 006
MB 63-40 005
2000 6
1000 6

0 0 0 0
0 20 40 60 80 100 120 0 30 60 90 120 150 180
Torque (N.cm) Torque (N.cm)

NOTES: In any application case, the performance data can be adapted to your need.
MB 63-40 005 & MB 63-40 006 versions are examples of dedicated motors.
The above performance data are subject to change by DISSY-MOTOR without notice.

11
 RB 63-80 Geared Motor
Permanent magnet motor.
For MB 63-25 or MB 63-40 motor description: see
previous pages following requested performance.
Rotation direction CW seen from shaft end, the
reverse may be obtained by reversing the electrical
connection.
Open motor to be installed on protected systems.
Rotation on 2 ball bearings on output shaft.
Zamak gear housing with parallel gear shafts from 2 to
6 stages up to 8.0 N.m max.
Possibility of gear ratios from 3.71 to 28801 in a
small dimension.
Electrical connection on 2 tabs of 6.35 mm x 0.8 mm.

Technical Data
Part number RB 63-80 001 RB 63-80 002 RB 63-80 003 RB 63-80 004 RB 63-80 005 RB 63-80 006
Input voltage (VDC) 12 24 48 12 24 48

Out. rotation Motor part number fitted on gear box and nominal output torque (N.m)
Gear ratio
speed (RPM) MB 63-25 001 MB 63-25 002 MB 63-25 003 MB 63-40 001 MB 63-40 002 MB 63-40 003
757 3.71 0.39 0.45 0.51 0.63 0.60 0.57
136 20.61 0.63 0.73 0.83 1.02 0.97 0.92
79 35.61 1.26 1.46 1.65 2.04 1.94 1.85
58 48.41 2.24 2.58 2.92 3.61 3.44 3.27
39 71.61 3.50 4.04 4.57 5.65 5.38 5.11
31 90.51 4.27 4.92 5.58 6.89 6.56 6.23
20 1381 5.69 6.56 7.44 8.00 8.00 8.00
16 1731 7.37 8.00 8.00 8.00
12 2321 8.00 8.00 8.00
9.3 3001 8.00 8.00 8.00
6.9 4051 8.00 8.00 8.00
Fitting model MB 63-40
5.6 4981 8.00 8.00 8.00 motor is unnecessary
4.6 6061 8.00 8.00 8.00 for these gear ratios,
3.9 7091 8.00 8.00 8.00 because gear box is
limited to 8.0 N.m.
3.3 8471 8.00 8.00 8.00
2.5 11331 8.00 8.00 8.00
0.97 28801 8.00 8.00 8.00
Max. overall weight (kg) 1.5 1.5 1.5 1.7 1.7 1.7

Possible options on request

Possibility of shaft end dedication, in line to your need.
Possibility to supply intermediate gear ratio.
Possibility to fit a tachometer or a braking system onto the motor.

26
 RB 63-80 Geared Motor

Dimensions

Performance Data

800

700
with MB 63-40
600
with MB 63-25
Rotation (RPM)

500

400

300

200

100

0
0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0
Torque (N.m)

NOTES: In any application case, the performance data can be adapted to your need.
The above performance data are subject to change by DISSY-MOTOR without notice.

27
 UA741

General-purpose single operational amplifier

Datasheet - production data

Features
N
DIP8 Large input voltage range
(plastic package) No latch-up
High gain
Short-circuit protection
No frequency compensation required
Same pin configuration as the UA709
D
SO8
(plastic micropackage)
Applications
Summing amplifiers
Voltage followers
Integrators
Active filters
Pin connections Function generators
(top view)
Description
The UA741 is a high performance monolithic
operational amplifier constructed on a single
silicon chip. It is intended for a wide range of
analog applications.
The high gain and wide range of operating
voltages provide superior performances in
integrators, summing amplifiers and general
1 - Offset null 1 feedback applications. The internal compensation
2 - Inverting input network (6 dB/octave) ensures stability in closed-
3 - Non-inverting input loop circuits.
4 - VCC-
5 - Offset null 2
6 - Output
7 - VCC+
8 - N.C.

September 2013 DocID5304 Rev 3 1/11

This is information on a product in full production. www.st.com
Absolute maximum ratings and operating conditions UA741

2 Absolute maximum ratings and operating conditions

Table 1. Absolute maximum ratings

Symbol Parameter Value Unit

VCC Supply voltage 22

Vid Differential input voltage 30 V
Vi Input voltage 15
Output short-circuit duration Infinite
Thermal resistance junction to ambient
Rthja DIP8 85
SO8 125
C/W
Thermal resistance junction to case
Rthjc DIP8 41
SO8 40

HBM: human body model(1)

DIP package 500
SO package 400 V
ESD
MM: machine model(2) 100

CDM: charged device model(3) 1.5 kV

Tstg Storage temperature range -65 to +150 C

1. Human body model: a 100 pF capacitor is charged to the specified voltage, then discharged through a
1.5k resistor between two pins of the device. This is done for all couples of connected pin combinations
while the other pins are floating.
2. Machine model: a 200 pF capacitor is charged to the specified voltage, then discharged directly between
two pins of the device with no external series resistor (internal resistor < 5 ). This is done for all couples of
connected pin combinations while the other pins are floating.
3. Charged device model: all pins and the package are charged together to the specified voltage and then
discharged directly to the ground through only one pin. This is done for all pins.

Table 2. Operating conditions

Symbol Parameter UA741I UA741C Unit

VCC Supply voltage 5 to 40

V
Vicm Common mode input voltage range 12
Toper Operating free air temperature range -40 to +105 0 to +70 C

4/11 DocID5304 Rev 3

UA741 Electrical characteristics

3 Electrical characteristics

Table 3. Electrical characteristics at VCC = 15 V, Tamb = 25 C

(unless otherwise specified)
Symbol Parameter Min. Typ. Max. Unit

Input offset voltage (Rs 10 k)

Vio Tamb = +25 C 1 5 mV
Tmin Tamb Tmax 6
Input offset current
Iio Tamb = +25 C 2 30
Tmin Tamb Tmax 70
nA
Input bias current
Iib Tamb = +25 C 10 100
Tmin Tamb Tmax 200
Large signal voltage gain (Vo = 10 V, RL = 2 k)
Avd Tamb = +25 C 50 200 V/mV
Tmin Tamb Tmax 25
Supply voltage rejection ratio (Rs 10 k)
SVR Tamb = +25 C 77 90 dB
Tmin Tamb Tmax 77
Supply current, no load
ICC Tamb = +25 C 1.7 2.8 mA
Tmin Tamb Tmax 3.3
Input common mode voltage range
Vicm Tamb = +25 C 12 V
Tmin Tamb Tmax 12
Common mode rejection ratio (RS 10 k)
CMR Tamb = +25 C 70 90 dB
Tmin Tamb Tmax 70
IOS Output short circuit current 10 25 40 mA
Output voltage swing
Tamb = +25 C RL = 10 k 12 14
Vopp RL = 2 k 10 13 V
Tmin Tamb Tmax RL = 10 k 12
RL = 2 k 10
Slew rate
SR 0.25 0.5 V/s
Vi = 10 V, RL = 2 k, CL = 100 pF, unity gain
Rise time
tr 0.3 s
Vi = 20 mV, RL = 2 k, CL = 100 pF, unity gain
Overshoot
Kov 5 %
Vi = 20 mV, RL = 2 k, CL = 100 pF, unity gain
Ri Input resistance 0.3 2 M

DocID5304 Rev 3 5/11

11
Electrical characteristics UA741

Table 3. Electrical characteristics at VCC = 15 V, Tamb = 25 C

(unless otherwise specified) (continued)
Symbol Parameter Min. Typ. Max. Unit

Gain bandwidth product

GBP 0.7 1 MHz
Vi = 10 mV, RL = 2 k, CL = 100 pF, f =100 kHz
Total harmonic distortion
THD f = 1 kHz, Av = 20 dB, RL = 2 k, Vo = 2 Vpp, CL = 100 pF, 0.06 %
Tamb = +25 C
Equivalent input noise voltage nV
en 23 ------------
f = 1 kHz, Rs = 100 Hz

m Phase margin 50 Degree

6/11 DocID5304 Rev 3

 TL081

General purpose JFET single operational amplifiers

Features
Wide common-mode (up to VCC+) and
differential voltage range
Low input bias and offset current
Output short-circuit protection N
DIP8
High input impedance JFET input stage
(Plastic package)
Internal frequency compensation
Latch-up free operation
High slew rate: 16 V/s (typ)
D
Description SO-8
(Plastic micropackage)
The TL081, TL081A and TL081B are high-speed
JFET input single operational amplifiers
incorporating well matched, high-voltage JFET Pin connections
and bipolar transistors in a monolithic integrated (top view)
circuit.
The devices feature high slew rates, low input
bias and offset currents, and low offset voltage
temperature coefficient.

1 - Offset null 1
2 - Inverting input
3 - Non-inverting input
4 - VCC-
5 - Offset null 2
6 - Output
7 - VCC+
8 - N.C.

June 2008 Rev 3 1/15

www.st.com 15
Schematic diagram TL081

1 Schematic diagram

Figure 1. Schematic diagram

V CC

Non-inverting
input

Inverting
input
100
200
Output

100
30k

8.2k

1.3k 35k 1.3k 35k 100

V CC

Offset Null1 Offset Null2

Figure 2. Input offset voltage null circuit

TL081

N1 N2

100k

V CC

2/15
TL081 Absolute maximum ratings

2 Absolute maximum ratings

Table 1. Absolute maximum ratings

TL081C, AC,
Symbol Parameter TL081I, AI, BI Unit
BC

VCC Supply voltage (1) 18 V

(2)
Vin Input voltage 15 V
(3)
Vid Differential input voltage 30 V
Ptot Power dissipation 680 mW
Output short-circuit duration (4) Infinite
Tstg Storage temperature range -65 to +150 C

Thermal resistance junction to

ambient(5) (6)
Rthja C/W
SO-8 125
DIP8 85
Thermal resistance junction to case(5) (6)
Rthjc SO-8 40 C/W
DIP8 41
HBM: human body model(7) 500 V
ESD MM: machine model(8) 200 V
(9)
CDM: charged device model 1.5 kV
1. All voltage values, except differential voltage, are with respect to the zero reference level (ground) of the
supply voltages where the zero reference level is the midpoint between VCC+ and VCC-.
2. The magnitude of the input voltage must never exceed the magnitude of the supply voltage or 15 volts,
whichever is less.
3. Differential voltages are the non-inverting input terminal with respect to the inverting input terminal.
4. The output may be shorted to ground or to either supply. Temperature and/or supply voltages must be
limited to ensure that the dissipation rating is not exceeded.
5. Short-circuits can cause excessive heating and destructive dissipation.
6. Rth are typical values.
7. Human body model: 100 pF discharged through a 1.5k resistor between two pins of the device, done for
all couples of pin combinations with other pins floating.
8. Machine model: a 200 pF cap is charged to the specified voltage, then discharged directly between two
pins of the device with no external series resistor (internal resistor < 5 ), done for all couples of pin
combinations with other pins floating.
9. Charged device model: all pins plus package are charged together to the specified voltage and then
discharged directly to the ground.

Table 2. Operating conditions

Symbol Parameter TL081I, AI, BI TL081C, AC, BC Unit

VCC Supply voltage range 6 to 36 V

Toper Operating free-air temperature range -40 to +105 0 to +70 C

3/15
Electrical characteristics TL081

3 Electrical characteristics

Table 3. VCC = 15V, Tamb = +25C (unless otherwise specified)

TL081I, AC, AI, BC,
TL081C
BI
Symbol Parameter Unit
Min. Typ. Max. Min. Typ. Max.

Input offset voltage (Rs = 50)

Tamb = +25C TL081 3 10 3 10
TL081A 3 6
Vio TL081B 1 3 mV
Tmin Tamb Tmax TL081 13 13
TL081A 7
TL081B 5
DVio Input offset voltage drift 10 10 V/C
(1)
Input offset current
Iio Tamb = +25C 5 100 5 100 pA
Tmin Tamb Tmax 4 10 nA
Input bias current (1)
Iib Tamb = +25C 20 200 20 400 nA
Tmin Tamb Tmax 20 20
Large signal voltage gain (RL = 2k, Vo = 10V)
Avd Tamb = +25C 50 200 25 200 V/mV
Tmin Tamb Tmax 25 15
Supply voltage rejection ratio (RS = 50)
SVR Tamb = +25C 80 86 70 86 dB
Tmin Tamb Tmax 80 70
Supply current, no load
ICC Tamb = +25C 1.4 2.5 1.4 2.5 mA
Tmin Tamb Tmax 2.5 2.5
+15 +15
Vicm Input common mode voltage range 11 11 V
-12 -12
Common mode rejection ratio (RS = 50)
CMR Tamb = +25C 80 86 70 86 dB
Tmin Tamb Tmax 80 70
Output short-circuit current
Ios Tamb = +25C 10 40 60 10 40 60 mA
Tmin Tamb Tmax 10 60 10 60
Output voltage swing
Tamb = +25C RL = 2k 10 12 10 12
Vopp RL = 10k 12 13.5 12 13.5 V
Tmin Tamb Tmax RL = 2k 10 10
RL = 10k 12 12
Slew rate (Tamb = +25C)
SR 8 16 8 16 V/s
Vin = 10V, RL = 2k, CL = 100pF, unity gain

4/15
TL081 Electrical characteristics

Table 3. VCC = 15V, Tamb = +25C (unless otherwise specified) (continued)

TL081I, AC, AI, BC,
TL081C
BI
Symbol Parameter Unit
Min. Typ. Max. Min. Typ. Max.

Rise time (Tamb = +25C)

tr 0.1 0.1 s
Vin = 20mV, RL = 2k, CL = 100pF, unity gain
Overshoot (Tamb = +25C)
Kov 10 10 %
Vin = 20mV, RL = 2k, CL = 100pF, unity gain
Gain bandwidth product (Tamb = +25C)
GBP 2.5 4 2.5 4 MHz
Vin = 10mV, RL = 2k, CL = 100pF, F= 100kHz
Ri Input resistance 1012 1012
Total harmonic distortion (Tamb = +25C),
THD F= 1kHz, RL = 2k,CL = 100pF, Av = 20dB, 0.01 0.01 %
Vo = 2Vpp
Equivalent input noise voltage nV
en 15 15 ------------
RS = 100, F= 1kHz Hz

m Phase margin 45 45 degrees

1. The input bias currents are junction leakage currents which approximately double for every 10C increase in the junction
temperature.

5/15
 IRF520, SiHF520
Vishay Siliconix

Power MOSFET

FEATURES
PRODUCT SUMMARY
Dynamic dV/dt Rating
VDS (V) 100
Repetitive Avalanche Rated Available
RDS(on) () VGS = 10 V 0.27
175 C Operating Temperature RoHS*
Qg (Max.) (nC) 16 COMPLIANT
Fast Switching
Qgs (nC) 4.4
Qgd (nC) 7.7
Ease of Paralleling
Configuration Single Simple Drive Requirements
Compliant to RoHS Directive 2002/95/EC
D

TO-220AB DESCRIPTION
Third generation Power MOSFETs from Vishay provide the
designer with the best combination of fast switching,
G ruggedized device design, low on-resistance and
cost-effectiveness.
The TO-220AB package is universally preferred for all
S
D commercial-industrial applications at power dissipation
G S levels to approximately 50 W. The low thermal resistance
N-Channel MOSFET and low package cost of the TO-220AB contribute to its
wide acceptance throughout the industry.

ORDERING INFORMATION
Package TO-220AB
IRF520PbF
Lead (Pb)-free
SiHF520-E3
IRF520
SnPb
SiHF520

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS (TC = 25 C, unless otherwise noted)

PARAMETER SYMBOL LIMIT UNIT
Drain-Source Voltage VDS 100
V
Gate-Source Voltage VGS 20
TC = 25 C 9.2
Continuous Drain Current VGS at 10 V ID
TC = 100 C 6.5 A
Pulsed Drain Currenta IDM 37
Linear Derating Factor 0.40 W/C
Single Pulse Avalanche Energyb EAS 200 mJ
Repetitive Avalanche Currenta IAR 9.2 A
Repetitive Avalanche Energya EAR 6.0 mJ
Maximum Power Dissipation TC = 25 C PD 60 W
Peak Diode Recovery dV/dtc dV/dt 5.5 V/ns
Operating Junction and Storage Temperature Range TJ, Tstg - 55 to + 175
C
Soldering Recommendations (Peak Temperature) for 10 s 300d
10 lbf in
Mounting Torque 6-32 or M3 screw
1.1 Nm
Notes
a. Repetitive rating; pulse width limited by maximum junction temperature (see fig. 11).
b. VDD = 25 V, starting TJ = 25 C, L = 3.5 mH, Rg = 25 , IAS = 9.2 A (see fig. 12).
c. ISD 9.2 A, dI/dt 110 A/s, VDD VDS, TJ 175 C.
d. 1.6 mm from case.

* Pb containing terminations are not RoHS compliant, exemptions may apply

Document Number: 91017 www.vishay.com
S11-0511-Rev. B, 21-Mar-11 1
This datasheet is subject to change without notice.
THE PRODUCT DESCRIBED HEREIN AND THIS DATASHEET ARE SUBJECT TO SPECIFIC DISCLAIMERS, SET FORTH AT www.vishay.com/doc?91000
IRF520, SiHF520
Vishay Siliconix

THERMAL RESISTANCE RATINGS

PARAMETER SYMBOL TYP. MAX. UNIT
Maximum Junction-to-Ambient RthJA - 62
Case-to-Sink, Flat, Greased Surface RthCS 0.50 - C/W
Maximum Junction-to-Case (Drain) RthJC - 2.5

SPECIFICATIONS (TJ = 25 C, unless otherwise noted)

PARAMETER SYMBOL TEST CONDITIONS MIN. TYP. MAX. UNIT
Static
Drain-Source Breakdown Voltage VDS VGS = 0 V, ID = 250 A 100 - - V
VDS Temperature Coefficient VDS/TJ Reference to 25 C, ID = 1 mA - 0.13 - V/C
Gate-Source Threshold Voltage VGS(th) VDS = VGS, ID = 250 A 2.0 - 4.0 V
Gate-Source Leakage IGSS VGS = 20 V - - 100 nA
VDS = 100 V, VGS = 0 V - - 25
Zero Gate Voltage Drain Current IDSS A
VDS = 80 V, VGS = 0 V, TJ = 150 C - - 250
Drain-Source On-State Resistance RDS(on) VGS = 10 V ID = 5.5 Ab - - 0.27
Forward Transconductance gfs VDS = 50 V, ID = 5.5 Ab 2.7 - - S
Dynamic
Input Capacitance Ciss VGS = 0 V, - 360 -
Output Capacitance Coss VDS = 25 V, - 150 - pF
Reverse Transfer Capacitance Crss f = 1.0 MHz, see fig. 5 - 34 -
Total Gate Charge Qg - - 16
ID = 9.2 A, VDS = 80 V,
Gate-Source Charge Qgs VGS = 10 V - - 4.4 nC
see fig. 6 and 13b
Gate-Drain Charge Qgd - - 7.7
Turn-On Delay Time td(on) - 8.8 -
Rise Time tr VDD = 50 V, ID = 9.2 A, - 30 -
ns
Turn-Off Delay Time td(off) Rg = 18 , RD = 5.2, see fig. 10b - 19 -
Fall Time tf - 20 -
Between lead, D
Internal Drain Inductance LD - 4.5 -
6 mm (0.25") from
nH
package and center of G

Internal Source Inductance LS die contact - 7.5 -

S

Drain-Source Body Diode Characteristics

MOSFET symbol D
Continuous Source-Drain Diode Current IS - - 9.2
showing the
G A
integral reverse
Pulsed Diode Forward Currenta ISM S - - 37
p - n junction diode
Body Diode Voltage VSD TJ = 25 C, IS = 9.2 A, VGS = 0 Vb - - 1.8 V
Body Diode Reverse Recovery Time trr - 110 260 ns
TJ = 25 C, IF = 9.2 A, dI/dt = 100 A/sb
Body Diode Reverse Recovery Charge Qrr - 0.53 1.3 C
Forward Turn-On Time ton Intrinsic turn-on time is negligible (turn-on is dominated by LS and LD)
Notes
a. Repetitive rating; pulse width limited by maximum junction temperature (see fig. 11).
b. Pulse width 300 s; duty cycle 2 %.

www.vishay.com Document Number: 91017

2 S11-0511-Rev. B, 21-Mar-11
This datasheet is subject to change without notice.
THE PRODUCT DESCRIBED HEREIN AND THIS DATASHEET ARE SUBJECT TO SPECIFIC DISCLAIMERS, SET FORTH AT www.vishay.com/doc?91000
 IRF9520, SiHF9520
Vishay Siliconix

Power MOSFET

FEATURES
PRODUCT SUMMARY Dynamic dV/dt Rating
VDS (V) - 100
Repetitive Avalanche Rated Available
RDS(on) () VGS = - 10 V 0.60
P-Channel RoHS*
Qg (Max.) (nC) 18 COMPLIANT
175 C Operating Temperature
Qgs (nC) 3.0
Qgd (nC) 9.0
Fast Switching
Configuration Single Ease of Paralleling
Simple Drive Requirements
S
Compliant to RoHS Directive 2002/95/EC
TO-220AB
DESCRIPTION
G Third generation Power MOSFETs from Vishay provide the
designer with the best combination of fast switching,
ruggedized device design, low on-resistance and
cost-effectiveness.
S The TO-220AB package is universally preferred for all
D
G D commercial-industrial applications at power dissipation
levels to approximately 50 W. The low thermal resistance
P-Channel MOSFET
and low package cost of the TO-220AB contribute to its
wide acceptance throughout the industry.

ORDERING INFORMATION
Package TO-220AB
IRF9520PbF
Lead (Pb)-free
SiHF9520-E3
IRF9520
SnPb
SiHF9520

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS (TC = 25 C, unless otherwise noted)

PARAMETER SYMBOL LIMIT UNIT
Drain-Source Voltage VDS - 100
V
Gate-Source Voltage VGS 20
TC = 25 C - 6.8
Continuous Drain Current VGS at - 10 V ID
TC = 100 C - 4.8 A
Pulsed Drain Currenta IDM - 27
Linear Derating Factor 0.40 W/C
Single Pulse Avalanche Energyb EAS 300 mJ
Repetitive Avalanche Currenta IAR - 6.8 A
Repetitive Avalanche Energya EAR 6.0 mJ
Maximum Power Dissipation TC = 25 C PD 60 W
Peak Diode Recovery dV/dtc dV/dt - 5.5 V/ns
Operating Junction and Storage Temperature Range TJ, Tstg - 55 to + 175
C
Soldering Recommendations (Peak Temperature) for 10 s 300d
10 lbf in
Mounting Torque 6-32 or M3 screw
1.1 Nm
Notes
a. Repetitive rating; pulse width limited by maximum junction temperature (see fig. 11).
b. VDD = - 25 V, starting TJ = 25 C, L = 9.7 mH, Rg = 25 , IAS = - 6.8 A (see fig. 12).
c. ISD - 6.8 A, dI/dt 110 A/s, VDD VDS, TJ 175 C.
d. 1.6 mm from case.

* Pb containing terminations are not RoHS compliant, exemptions may apply

Document Number: 91074 www.vishay.com
S11-0512-Rev. B, 21-Mar-11 1
This datasheet is subject to change without notice.
THE PRODUCT DESCRIBED HEREIN AND THIS DATASHEET ARE SUBJECT TO SPECIFIC DISCLAIMERS, SET FORTH AT www.vishay.com/doc?91000
IRF9520, SiHF9520
Vishay Siliconix

THERMAL RESISTANCE RATINGS

PARAMETER SYMBOL TYP. MAX. UNIT
Maximum Junction-to-Ambient RthJA - 62
Case-to-Sink, Flat, Greased Surface RthCS 0.50 - C/W
Maximum Junction-to-Case (Drain) RthJC - 2.5

SPECIFICATIONS (TJ = 25 C, unless otherwise noted)

PARAMETER SYMBOL TEST CONDITIONS MIN. TYP. MAX. UNIT
Static
Drain-Source Breakdown Voltage VDS VGS = 0 V, ID = - 250 A - 100 - - V
VDS Temperature Coefficient VDS/TJ Reference to 25 C, ID = - 1 mA - - 0.10 - V/C
Gate-Source Threshold Voltage VGS(th) VDS = VGS, ID = - 250 A - 2.0 - - 4.0 V
Gate-Source Leakage IGSS VGS = 20 V - - 100 nA
VDS = - 100 V, VGS = 0 V - - - 100
Zero Gate Voltage Drain Current IDSS A
VDS = - 80 V, VGS = 0 V, TJ = 150 C - - - 500
Drain-Source On-State Resistance RDS(on) VGS = - 10 V ID = - 4.1 Ab - - 0.60
Forward Transconductance gfs VDS = - 50 V, ID = - 4.1 Ab 2.0 - - S
Dynamic
Input Capacitance Ciss - 390 -
VGS = 0 V,
Output Capacitance Coss VDS = - 25 V, - 170 - pF
f = 1.0 MHz, see fig. 5
Reverse Transfer Capacitance Crss - 45 -
Total Gate Charge Qg - - 18
ID = - 6.8 A, VDS = - 80 V,
Gate-Source Charge Qgs VGS = - 10 V - - 3.0 nC
see fig. 6 and 13b
Gate-Drain Charge Qgd - - 9.0
Turn-On Delay Time td(on) - 9.6 -
Rise Time tr VDD = - 50 V, ID = - 6.8 A, - 29 -
ns
Turn-Off Delay Time td(off) Rg = 18 , RD = 7.1, see fig. 10b - 21 -
Fall Time tf - 25 -
Between lead, D
Internal Drain Inductance LD - 4.5 -
6 mm (0.25") from
package and center of G
nH
Internal Source Inductance LS die contact - 7.5 -
S

Drain-Source Body Diode Characteristics

MOSFET symbol
Continuous Source-Drain Diode Current IS D
- - - 6.8
showing the
integral reverse G
A
Pulsed Diode Forward Currenta ISM p - n junction diode S
- - - 27

Body Diode Voltage VSD TJ = 25 C, IS = - 6.8 A, VGS = 0 Vb - - - 6.3 V

Body Diode Reverse Recovery Time trr - 98 200 ns
TJ = 25 C, IF = - 6.8 A, dI/dt = 100 A/sb
Body Diode Reverse Recovery Charge Qrr - 0.33 0.66 C
Forward Turn-On Time ton Intrinsic turn-on time is negligible (turn-on is dominated by LS and LD)
Notes
a. Repetitive rating; pulse width limited by maximum junction temperature (see fig. 11).
b. Pulse width 300 s; duty cycle 2 %.

www.vishay.com Document Number: 91074

2 S11-0512-Rev. B, 21-Mar-11
This datasheet is subject to change without notice.
THE PRODUCT DESCRIBED HEREIN AND THIS DATASHEET ARE SUBJECT TO SPECIFIC DISCLAIMERS, SET FORTH AT www.vishay.com/doc?91000
Conductive Plastic Potentiometer
Professionalconductiveplasticpotentiometermanufacture HuiRen Electronic
MODEL:WDD35D1

Feature
Precision linear
Long mechanical life
High resolution
Small dynamic noise
Convenient and reliable installation

StandardDimensions

GeneralSpecifications
Electrical Mechanical
StandardResistance 1K2K3K5K10K MechanicalTravel 360endless
ResistanceTolerance 15% StartingTorque 10*104N.M
IndependentLinearity 0.1%0.2%0.3%0.5%1% Environmental
6
ElectricalTravel 3452 LifeExpectancy 50*10 cycle
Operating
PowerRating 2W70 55~+125
Temperature
Resist.Temperature
0.04%/ Vibration 15G2000Hz
Coefficient
InsulationResistance 1000M500VD.C Shock 50G11ms
DielectricStregth 1000VAC.RMS)1min
OutputSmoothness 0.1%

SpecialSpecificationsAvailable
ShaftLength,Diameter,stopper,specialelectricaltravel,Specialmachiningontheshaft.
 LM78XX / LM78XXA 3-Terminal 1 A Positive Voltage Regulator
September 2014

LM78XX / LM78XXA
3-Terminal 1 A Positive Voltage Regulator
Features Description
Output Current up to 1 A The LM78XX series of three-terminal positive regulators
Output Voltages: 5, 6, 8, 9, 10, 12, 15, 18, 24 V is available in the TO-220 package and with several fixed
output voltages, making them useful in a wide range of
Thermal Overload Protection
applications. Each type employs internal current limiting,
Short-Circuit Protection thermal shut-down, and safe operating area protection. If
Output Transistor Safe Operating Area Protection adequate heat sinking is provided, they can deliver over
1 A output current. Although designed primarily as fixed-
voltage regulators, these devices can be used with exter-
nal components for adjustable voltages and currents.
TO-220 (Single Gauge)
GND

1. Input
1 2. GND
3. Output

Ordering Information(1)
Output Voltage Operating
Product Number Package Packing Method
Tolerance Temperature
LM7805CT
LM7806CT
LM7808CT
LM7809CT
LM7810CT 4% -40C to +125C
LM7812CT
LM7815CT TO-220
Rail
LM7818CT (Single Gauge)
LM7824CT
LM7805ACT
LM7809ACT
LM7810ACT 2% 0C to +125C
LM7812ACT
LM7815ACT

Note:
1. Above output voltage tolerance is available at 25C.

2006 Fairchild Semiconductor Corporation www.fairchildsemi.com

LM78XX / LM78XXA Rev. 1.3.1
 LM78XX / LM78XXA 3-Terminal 1 A Positive Voltage Regulator
Block Diagram

Input Series Pass Output

Element
1 3

Current SOA
Generator Protection

Starting Reference Error

Circuit Voltage Amplifier

Thermal
Protection

GND
2

Figure 1. Block Diagram

Absolute Maximum Ratings

Stresses exceeding the absolute maximum ratings may damage the device. The device may not function or be opera-
ble above the recommended operating conditions and stressing the parts to these levels is not recommended. In addi-
tion, extended exposure to stresses above the recommended operating conditions may affect device reliability. The
absolute maximum ratings are stress ratings only. Values are at TA = 25C unless otherwise noted.

Symbol Parameter Value Unit

VO = 5 V to 18 V 35
VI Input Voltage V
VO = 24 V 40
RJC Thermal Resistance, Junction-Case (TO-220) 5 C/W
RJA Thermal Resistance, Junction-Air (TO-220) 65 C/W
LM78xx -40 to +125
TOPR Operating Temperature Range C
LM78xxA 0 to +125
TSTG Storage Temperature Range - 65 to +150 C

2006 Fairchild Semiconductor Corporation www.fairchildsemi.com

LM78XX / LM78XXA Rev. 1.3.1 2
 LM78XX / LM78XXA 3-Terminal 1 A Positive Voltage Regulator
Electrical Characteristics (LM7805)
Refer to the test circuit, -40C < TJ < 125C, IO = 500 mA, VI = 10 V, CI = 0.1 F, unless otherwise specified.

Symbol Parameter Conditions Min. Typ. Max. Unit

TJ = +25C 4.80 5.00 5.20
VO Output Voltage IO = 5 mA to 1 A, PO 15 W, V
4.75 5.00 5.25
VI = 7 V to 20 V
VI = 7 V to 25 V 4.0 100.0
Regline Line Regulation(2) TJ = +25C mV
VI = 8 V to 12 V 1.6 50.0
IO = 5 mA to 1.5 A 9.0 100.0
Regload Load Regulation(2) TJ = +25C mV
IO = 250 mA to 750 mA 4.0 50.0
IQ Quiescent Current TJ = +25C 5 8 mA
Quiescent Current IO = 5 mA to 1 A 0.03 0.50
IQ mA
Change VI = 7 V to 25 V 0.30 1.30
VO/T Output Voltage Drift(3) IO = 5 mA -0.8 mV/C
VN Output Noise Voltage f = 10 Hz to 100 kHz, TA = +25C 42 V
(3)
RR Ripple Rejection f = 120 Hz, VI = 8 V to 18 V 62 73 dB
VDROP Dropout Voltage TJ = +25C, IO = 1 A 2 V
(3)
RO Output Resistance f = 1 kHz 15 m
ISC Short-Circuit Current TJ = +25C, VI = 35 V 230 mA
IPK Peak Current(3) TJ = +25C 2.2 A

Notes:
2. Load and line regulation are specified at constant junction temperature. Changes in VO due to heating effects
must be taken into account separately. Pulse testing with low duty is used.
3. These parameters, although guaranteed, are not 100% tested in production.

2006 Fairchild Semiconductor Corporation www.fairchildsemi.com

LM78XX / LM78XXA Rev. 1.3.1 3
 HIT Photovoltaic Module

HIT Power 240S VBHN240SA06

R&D Improvement of cell eciency to reduce

technology - carrier recombination loss

- optical absorption loss

adaptation - resistance loss

Application of three tabs New

21.6% *
- Reducing electrical loss between the cell
ngers and tabs
- Making the tab width thinner to expand the
tab
light receiving surface design

R&D Improvement of cell eciency to reduce

Anti-
technology -Light
carriercapturing
-- optical
Reducing
technology
recombination
absorption
loss
reectionloss
and scattering of
reection
adaptation -incoming
resistance loss
light
- Improving generated electricity levels in
glass morning and evening times

* 21.6% Cell Conversion Eciency

Application of three tabs
- Reducing electrical loss between the cell
New
ngers and tabs
- Making the tab width thinner to expand the
tab
light receiving surface design HIT
solar cell structure
Ultra-thin amorphous silicon layer
Ultra High Eciency & Superior Real World Performance
Three tabs
HIT Power Solar panels are leaders in sunlight conversion eciency. Our
Anti- Light capturing
hybrid cells produce the highest
21.6% Cell Conversion Eciency
output ontechnology
cloudy days.
- Reducing reection and scattering of
reection
Thin mono
Most PTC Power 223.5W incoming light Electrode n crystalline
Benefit in Terms of Performance
Highest PTC/STC Ratio 93% +
- Improving generated electricity levels in silicon wafer
Qualityglass morning and evening times
Superior Temperature
Panasonic Performance
is truly committed to quality since it began developing
As and manufacturing
temperatures rise,solar
HIT PV modules
Power solarinpanels
1975. Our long track
produce 10% or more Ultra-thin amorphous silicon layer
record is(kWh)
electricity supported
thanwith our claim-rate
conventional of only 0.00214
crystalline silicon%solar
or 62panels at the
product- guarantee cases out of 2,885,689 solar modules
same temperature.
produced in our European factory in Dorog, Hungary (as of Nov.
2011) with 0 cases of output guarantee and 0 guarantee- related
Quality and Reliability
legal challenges. Module temp.75
Panasonic is truly committed to quality since it began developing and approx.
HIT solar cell structure
normalized output power

manufacturing solar PV in 1975. Since pioneering, developing and 10%up

launching HIT Solar cells in the 1990s, we have been the technology Ultra-thin amorphous silicon layer
leader, and for decades many satised customers have placed their Three tabs
trust in the competence in our unique HIT Technology.

Power Guarantee
TheHigh
powerperformance at high
panels temperatures
Thin mono
ratings for HIT Power guarantee customers receive n
Kobe (Japan), 24. July 2007,
Electrode crystalline
Even
100% ofatthe
Benefit in Terms of Performance
high temperatures,
nameplate thepower
rated HIT solar
(orcell can maintain
more) higher
at the time of purchase,
facing south, tilt angle 30
silicon wafer
Quality
eciency than a conventional crystalline silicon solar cell.
enabling owners to generate more kWh per rated Watt, quicken time
investments
Panasonic isreturns, and helptorealize
truly committed qualitycomplete customer
since it began satisfaction.
developing
and manufacturing solar PV modules in 1975. Our long track
record isMade supported with our claim-rate of only 0.00214 % or 62 Ultra-thin
The HIT cell amorphous
and module silicon
have very highlayer
conversion eciency in mass production.
American Quality
product- guarantee
Panasonic producecases siliconoutingot
of 2,885,689
in Oregon.solar modules
This ingot is processed to be
for HIT solar panels. Panels are assembled in an ISO9001 (quality) Model
produced in our European factory in Dorog, Hungary (as of Nov. Cell Eciency Module Eciency Output/m 2
used
2011) with 0 cases of output guarantee and 0 guarantee- related N240 HIT solar cells are hybrids of mono crystalline silicon
and 14001 (environment) certified factory. Unique eco-packing 21.6% 19.0% 190 W/m 2
legal challenges.
minimizesHIT is a cardboard waste
of SANYOat theCo.,job site.
nameThe panelsfrom have a Limited surrounded by ultra thin amorphous silicon
Module layers,
temp.75 and
registered trademark Electric Ltd. The "HIT " comes
N235 approx.
are available solely from Panasonic.
alized output power

"Heterojunction with intrinsic Thin-layer" which is an original technology of SANYO Electric Co., Ltd.
20-Year Power Output and 10-Year Product Workmanship Warranty. 21.1%
10%up 18.6% 186 W/m 2

www.eu-solar.panasonic.net
 HIT Power 240S

Electrical Specications Dimensions and Weight

Model HIT Power 240S or VBHN240SA06
Rated Power (Pmax) 1
240 W
Maximum Power Voltage (Vpm) 43.7 V
Maximum Power Current (Ipm) 5.51 A
Open Circuit Voltage (Voc) 52.4 V
Short Circuit Current (Isc) 5.85 A
Temperature Coecient (Pmax) -0.30%/
C
Temperature Coecient (Voc) -0.126 V/
C
Temperature Coecient (Isc) 1.76 mA/
C
NOCT 118.9F (48.3
C)
CEC PTC Rating 223.5 W
Cell Eciency 21.6%
Module Eciency 19.0%
Watts per Ft. 2
17.70 W
Maximum System Voltage 600 V
Series Fuse Rating 15 A
Warranted Tolerance (-/+) -0% / +10%

Mechanical Specications
Internal Bypass Diodes 3 Bypass Diodes
HIP215NKHA5090209
Module Area 13.56 Ft 2 (1.26m 2 )
Fig.2
Weight 33.1 Lbs. (15kg)
Dimensions LxWxH 62.2x31.4x1.4 in. (1580x798x35 mm) Dependence of I V Characteristics on Irradiance (Reference)
Cable Length +Male/-Female 40.55/34.64 in. (1030/880 mm) TYPE: HIT Power 215N
Cable Size / Type No. 12 AWG / PV Cable
Connector Type 3 Multi-Contact Type IV (MC4 TM )
Dependence on Irradiance
Static Wind / Snow Load 50 PSF (2.400 Pa)
Cell temperature25

Pallet Dimensions LxWxH 63.2x32x.65 in. (1607x815x1650 mm) 6.00

1000W/m
2

Quantity per Pallet / Pallet Weight 40 pcs./1388.9 Lbs (630 kg)

Quantity per 40 Container 560 pcs.
5.00
2
800W/m
Quantity per 20 Container 280 pcs.
4.00

Operating Conditions & Safety Ratings

2
600W/m
Current (A)
Current[A]

3.00
Ambient Operating Temperature 2 -4F to 115F (-20C to 46C)
2

Hail Safety Impact Velocity 1 hailstone (25mm) at 52 mph (23m/s)

400W/m
2.00
Fire Safety Classication Class C
Safety & Rating Certications UL 1703, cUL, CEC
2
200W/m
1.00

Limited Warranty 10 Years Workmanship, 20 Years Power Output

1
STC: Cell temp. 25C, AM1.5, 1000W/m 2 0.00
2
Monthly average low and high of the installation site. 0 10 20 30 40 50 60
Note: Specications and information above may change without notice. Voltage[V]
3
Safety locking clip (PV-SSH4) is not supplied with the module. Voltage (V)

HIT is a registered trademark of Panasonic Group. The name HIT comes from Heterojunction with intrinsic Thin-layer
which is an original technology of Panasonic Group.

CAUTION! Please read the installation manual carefully before using the products.
SANYO Electric Co., Ltd.

Panasonic Eco Solutions

North America
10900 N. Tantau Ave. Ste. 200
Cupertino, CA 95014 All Rights Reserved 2012 COPYRIGHT SANYO North Americ a
Phone: 408.861.8488 Specications are subject to change without notice.
Fax: 408.861.3990 07/2012
us.panasonic.com/business/pesna/eco-construction-solutions/products/solar/
 Bateras y controladores de carga
Bateras de Gel Solar
Modelos PV-BA12-120 y PV-BA 6-200
La nueva Serie de bateras Solar, estan diseadas para ciclos de carga y descarga
frecuentes bajo extremas condiciones ambientales.

Al combinar el nuevo electrolito de nano gel desarrollado con pasta de alta densidad,
se ofrece una innovadora batera solar, la cual brinda elevada eficiencia de recarga de
corriente a muy bajo costo. La estratificacin del cido es muy reducida mediante la
adicin de gel, por lo que es muy adecuada para el almacenamiento de energa renovable,
como la energa fotovoltaica y aplicaciones de sistemas de turbinas de energa elica.
APLICACION
Sistemas fotovoltaicos
Sistemas de energa renovable
Sistemas de energa elica

CARACTERISTICAS GENERALES
12 aos de vida a 20C
Hasta 5 aos de vida en aplicaciones de energas renovables
Amplio mrgen de temperatura de operacin, de -15C a 60C
Electrolito de nano gel que elimina la estratificacin de cido y
prolonga la vida de ciclo
Eficiencia de ida y vuelta de hasta 85%
Gruesa placa plana positiva con pasta de alta densidad
Bajo rango de auto-descarga y larga vida til
Excelente capacidad de recuperacin de descarga profunda

CONSTRUCCION
Placa Positiva: Dixido de plomo
Placa Negativa: Plomo
Contenedor: ABS
Cubierta: ABS
Sellador: Resina epxica
Vlvula de seguridad: EPDR
Terminales: Cobre
Separadores: AGM
Electrolito: Acido con gel

Caracteristicas generales PV-BA 12-120 PV-BA 6-200

BA020100 BA020101
Vida flotante 12 aos
Ciclo de vida 5 aos
Capacidad 120 AH 200 AH
Dimensiones
Largo 406 mm 321 mm
Ancho 174 mm 176 mm
Altura 223 m 229 mm
Peso aproximado 36 kg 31 kg
Voltaje 12 V 6V
Voltaje de carga
Uso en ciclo 14.4-14.8V (-30mV/ C), corriente mxima 30A 2.40 - 2.47 Vpc @ 20~25C
Uso flotante 13.6-13.8V (-18mV/ C) 2.27 - 2.30 Vpc @ 20~25C

21
www.solarpro.com.mx | (999) 926-0219 y 930-6609