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David Letranchant
Lyce Blaise Pascal Chteauroux
dletranchant@ac-orleans-tours.fr
1 Introduction......................................................................................................................................1
2 Matlab ..............................................................................................................................................2
2.1 Prsentation..............................................................................................................................2
2.2 Fentre Principale ....................................................................................................................2
3 Simulink...........................................................................................................................................3
3.1 Prsentation de Simulink .........................................................................................................3
3.2 Aide sous Simulink..................................................................................................................6
3.3 Cration de modles.................................................................................................................6
3.3.1 Exemple 1 : sinus .............................................................................................................7
3.3.2 Exemple 2 : sinus tri ........................................................................................................8
3.3.3 Exemple 3 : redressement mono alternance.....................................................................8
3.3.4 Exemple 4 : systme 1er ordre..........................................................................................9
3.3.5 Exemple 5 : barre de navire ...........................................................................................10
3.3.6 Exemple 6 : rgulation d'un four....................................................................................11
4 Simscape ........................................................................................................................................13
4.1 Aide sous Simscape ...............................................................................................................13
4.2 Prsentation de Simscape.......................................................................................................13
4.3 Les librairies des domaines de base .......................................................................................14
4.3.1 Exemple 1 : redressement mono alternance...................................................................15
4.3.2 Exemple 2 : analogie systme mcanique systme lectrique....................................16
4.3.3 Exemple 3 : modlisation moteur CC entrainant charge inertielle d'inertie "J" avec
frottement visqueux "b" .................................................................................................................17
4.3.4 Exemple 4 : change thermique par conduction ............................................................24
4.3.5 Exemple 5 : changes thermiques dans une pice .........................................................26
4.3.5.1 Simple ou double vitrage ou gaz argon ?...................................................................26
4.3.5.2 Simple, double vitrage, gaz argon et change thermique par les murs......................31
4.3.5.3 Double vitrage, change thermique par les murs et isolation ....................................37
4.3.5.4 Double vitrage, change thermique par les murs, isolation et chauffage ..................41
4.3.6 Exemple 6 : application sur un caisson dans le cadre d'un PPE en TermS....................48
4.3.7 Exemple 7 : modlisation d'une maison complte (site pairformance) .........................54
4.4 SimElectronics, SimMechanics, SimPowerSystems .............................................................58
4.4.1 Exemple 1 : SimElectronics : MLI en dynamique.........................................................59
4.4.2 Exemple 2 : Domaines de base/SimPowerSystems : redressement double alternance .60
4.4.3 SimPowerSystems : MCC (prsentation) ......................................................................61
4.4.4 Exemple 3 : SimPowerSystems : MCC excitation spare vide ..............................62
4.4.5 Exemple 4 : SimPowerSystems : MCC excitation spare en charge ........................63
4.4.6 SimPowerSystems : MAS (prsentation).......................................................................64
4.4.7 Exemple 5 : SimPowerSystems : dmarrage d'une MAS ..............................................65
4.5 Dmos Matlab........................................................................................................................68
4.5.1 Exemple 1 : depuis l'aide du bloc DC Machine : dmarrage d'une MCC .....................68
4.5.2 Exemple 2 : depuis les dmos de Simscape : Thermal Systems : systme de chauffage
d'une maison : "House Heating System" .......................................................................................69
1 Introduction
Ce document a t conu dans le but de regrouper dans un ouvrage la majorit des commandes et
fonctionnalits utiles la conception et la simulation de modles sous Matlab/Simulink/Simscape.
Il est nanmoins utile de savoir quelles sont les possibilits offertes par Simulink/Simscape, et
jusqu'o nous pouvons aller afin de concevoir des modles les plus accessibles nos lves, et
dexploiter les rsultats de la manire la plus conviviale possible.
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2 Matlab
2.1 Prsentation
MATLAB (pour MATrixLABoratory) est un langage de
calcul scientifique cr en 1984 par Mathworks.
Simulink est un outil de conception visuel, intgr
l'environnement MATLAB. Il fournit un environnement de
modlisation graphique par schma-blocs.
Stateflow : environnement de conception pour le
dveloppement de machines tats
Simscape : modlisation physique multi-domaines
(mcanique, lectrique, hydraulique, )
SimMechanics : modlisation mcanique 3-D avec
possibilit d'importer des modles SolidWorks
SimElectronics : modlisation de systmes La configuration logicielle
d'lectronique et d'lectromcanique MATLAB et Simulink peut tre
SimPowerSystems : modlisation de systmes enrichie par des botes outils
d'lectrotechnique et d'lectronique de puissance complmentaires
http://www.mathworks.fr/academia/sti2d/?s_cid=0511_adaw_festo_218820
"Travail" initial :
Dfinir le chemin daccs du rpertoire o vous voulez travailler :
Le contenu du rpertoire de travail do sont chargs et o sont enregistrs vos fichiers est affich
Affichage des fentres par dfaut : MD (Menu Droulant) Desktop puis Desktop Layout puis Default
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3 Simulink
3.1 Prsentation de Simulink
Simulink permet la modlisation, la simulation et l'analyse de systme dynamiques (variable en
fonction du temps) partir de blocs
Lancement de Simulink par clic sur ou en tapant Simulink dans la fentre de commande (aprs le
prompt >>, cf page prcdente) :
s ou p
variables de
laplace
Pour visualisation
rgime transitoire
Sortie non
utilise
Page 3
Les blocs entours sont
des blocs utiliss dans les
exemples de ce document
Page 4
Pour visualisation valeur
finale en rgime tabli
Vers Matlab
Rcupration
des valeurs
Sortie non
utilise
Pour visualisation
rgime transitoire
Vers espace
de travail
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3.2 Aide sous Simulink MD : Menu Droulant
Depuis la fentre "Simulink Library Brother" :
BD : Bouton Droit
MD Help puis Simulink Help puis Demos ou Exemples dans l'arborescence
DC : Double Clic
Slection du bloc puis MD puis Help for the Selected Block
CG : Cliqu Gliss
BD sur le bloc dans sa librairie puis Help for
Recherche d'un bloc ou d'une fonction en tapant son nom dans "Enter search term" : en anglais
Depuis la page blanche :
BD sur les blocs dans la page blanche puis Help
DC sur les blocs dans la page blanche pour rglage des paramtres du bloc
Connecter 2 blocs : relier 2 blocs par un fil par CG entre les blocs
Connecter 2 blocs de manire rapide : clic sur le bloc de dpart, puis CTRL + clic sur le bloc de
destination condition que la connexion soit possible !!
Si la connexion n'est pas possible : rien ne se passe et pas de message d'erreur
Si plusieurs connexions sont possibles il en fait une au hasard
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3.3.1 Exemple 1 : sinus
Slectionner le temps de simulation (10s par dfaut, mettre inf pour simulation en continu) puis
lancer la simulation. L'arrter par
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3.3.2 Exemple 2 : sinus tri
Modifier l'amplitude la tension secteur
Mettre un temps de simul infini : inf puis utiliser le slider gain (DC) pour pouvoir faire varier le
gain (en dynamique)
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3.3.4 Exemple 4 : systme 1er ordre
Prsentation complte visionnable depuis les webinars de mathwoks
Reprsentation sous forme de laplace d'un modle du 1er ordre : charge dcharge d'un condensateur
Slectionner le temps de simul 10s Configurer le gnrateur (DC) :
Fonction en 1/(1+p)
si varie, on a la charge plus ou moins rapide du
condensateur
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3.3.5 Exemple 5 : barre de navire
Fichier complet tlchargeable et consultable : intro_auto_matlab.pdf :
Les perturbations sont gnres par un gnrateur de fonctions qui fournit des sinusodes de
frquence 0,4 Hz (vagues agissant sur le safran), leur amplitude a t rgle 20. Ces valeurs sont
modifiables souhait.
L'actionneur (vannes de tlcommande de l'hydraulique du safran) a t modlis par une fonction
de transfert du premier ordre avec une constante de temps de 1/10s.
L'ordre de barre est 10 (babord ou tribord, peu importe ici), il est donn t = 1s.
Schma-bloc Simulink :
photo
photo
On remarque le filtrage des perturbations, elles sont trs attnues. Nanmoins, la rponse est
"bruite" par ces perturbations.
On peut ajuster les paramtres du correcteur PID (par DC) pour obtenir le relev ci-dessus
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3.3.6 Exemple 6 : rgulation d'un four
La modlisation a t faite partir du modle de Broda (IUT GEII Chteauroux)
Modlisation du systme :
photo
On peut modifier la valeur du gain pour amliorer le temps de rponse (instant t quand la rponse
est comprise entre 95 et 105% de la valeur finale)
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Visualisation du retard pur thorique de 372 s : pas variable (par dfaut) : CTRL+E (solver)
ZOOM
342,5s
ZOOM
372s
Page 12
4 Simscape
4.1 Aide sous Simscape MD : Menu Droulant
Depuis la fentre "Simulink Library Brother" :
BD : Bouton Droit
MD Help puis Simulink Help puis Demos ou Exemples dans l'arborescence
DC : Double Clic
Slection du bloc puis MD puis Help for the Selected Block
CG : Cliqu Gliss
BD sur le bloc dans sa librairie puis Help for
Recherche d'un bloc ou d'une fonction en tapant son nom dans "Enter search term" : en anglais
Depuis la page blanche :
BD sur les blocs dans la page blanche puis Help
DC sur les blocs dans la page blanche pour rglage des paramtres du bloc
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4.3 Les librairies des domaines de base
Bloc simulink
Obligatoire
Passerelle
simscape simulink
On obtient :
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4.3.2 Exemple 2 : analogie systme mcanique systme lectrique
Une vibration est un mouvement d'oscillation autour d'une position d'quilibre stable. Le
comportement des circuits lectriques R, L, C linaires (fig 2) et celui des systmes mcaniques
masse, ressort avec frottements visqueux (fig 1) est reprsent par des quations diffrentielles
semblables (second ordre, coefficients constants). Il est possible de passer d'un circuit lectrique
un systme mcanique en assimilant :
1. Une masse avec une inductance
Masse soumise
2. Un frottement visqueux avec une rsistance linaire Circuit RLC
un ressort
3. La raideur d'un ressort avec l'inverse d'une capacit.
= coef de R = rsistance
frottement
k = constante de 1/C = inverse de
raideur la capacit
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4.3.3 Exemple 3 : modlisation moteur CC entrainant charge inertielle d'inertie
"J" avec frottement visqueux "b"
Prsentation complte visionnable depuis mathwoks (webinar enregistr : introduction simulink)
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Cration d'un sous systme :
Sur le schma prcdent, on a bien une sortie mais pas d'entre "extrieure". Pour cela il faut crer
une entre (source de tension commande). Ensuite relier la sortie "non utilise" un "terminator"
afin d'viter d'avoir une sortie qui ne serait relie rien
Slection des blocs (tout sauf l'entre et la sortie) mettre dans le sous systme par CG puis BD
Create Subsystem
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Cration d'un Mask :
On va crer un mask afin de paramtrer chaque variable du modle : BD sur le sous systme puis
Create Mask :
Onglet Parameters puis ajouter autant de variables que ncessaires par clic sur l'icne puis saisir le
texte et les variables :
Il faut renommer chaque bloc (DC sur le bloc) en y associant sa variable (voir ci-dessus) :
Maintenant en DC sur le sous systme, on obtient et on peut rentrer les valeurs prcdentes :
Le schma devient
compltement transparent
pour l'lve
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On peut toujours voir le contenu du mask : BD puis Look Under Mask
Create Mask pour cre le mask et Edit Mask pour modifier le mask
Relev prcdent de la
monte en vitesse seule
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On dsire maintenant une consigne de 2rad/s en entre (asservissement en vitesse)
Le temps de rponse est beaucoup plus long (temps de simul de 30s au lieu de 3s), erreur nulle en
rgime tabli du fait de l'intgrateur dans le PID :
Bloc PI avec
valeurs 1 (gain
et cste de temps)
On peut modifier les valeurs la main ou le faire automatiquement en cliquant sur tune
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A condition d'avoir la licence !! :
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On peut voir les valeurs, de dpassement de la rponse et du correcteur:
On peut aussi dplacer le curseur du temps de rponse et voir en temps rel le rsultat et prendre en
compte ce nouveau rglage par apply puis relancer la simulation
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4.3.4 Exemple 4 : change thermique par conduction
Chauffage d'une barre mtallique : une extrmit est chauffe 600K et l'autre extrmit est 300K
(la T ambiante). Au centre de la barre, la T est-elle de 450K ?
Capteur de T et
visualisation
Consigne 600K
T en K
T ambiante
300K
Paramtres des blocs : les valeurs sont les valeurs par dfaut, je cherche vrifier la stabilisation de la
T 450K au centre de la barre
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On peut toujours crer un sous systme : Photo et mask
Par DC
On peut mettre
l'entre gauche
ou droite sur le
Par DC sous systme
Dans les 2 cas, il faudra un adaptateur pour passer d'un bloc simscape simulink et rciproquement
(blocs S PS et PS S). Par contre sous simscape, il faut DC sur la cste pour voir sa valeur
Photo et mask
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4.3.5 Exemple 5 : changes thermiques dans une pice
4.3.5.1 Simple ou double vitrage ou gaz argon ?
Prsentation complte visionnable depuis les webinars de mathwoks
Au bout de combien de temps une pice atteint la T extrieure (10C) partir d'une T initiale
(20C) sans chauffage suivant diffrents types de vitrage ?
On tient compte
que des changes
par les vitres
Par DC
Relev de simulation (au bout de 24 heures) partir du
mask ci-contre (verre 4-16-4) :
BD puis
"Edit Mask"
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Contenu du sous systme :
Rsi et Rse :
Rsistances superficielles
BD puis "Look Under Mask" d'change cot intrieur et
cot extrieur
Rsi Rse
Simple
vitrage
1 capteur de T Double
dans chaque pice vitrage
Rsi Rse
Source Textr
Double
Rsi Rse vitrage
gaz argon
Sous systme "double vitrage gaz argon" (vitre, lame de gaz, vitre) :
Page 27
Le contenu des blocs pour le "double vitrage" : (pour les valeurs et leurs dfinitions, voir page
suivante)
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Dfinitions des blocs thermiques et valeurs des paramtres (source : Wikipdia) :
La masse volumique est une grandeur physique qui caractrise Masse volumique (kg/m3)
la masse d'un matriau par unit de volume Air 1,204
Argon 1,783
Verre 2530
Brique 1500
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Affichage des rsultats de simulation en C :
Par dfaut l'unit en thermique est le kelvin : K. Si l'on souhaite travailler C (notamment pour la
visualisation des rsultats sur le scope, il faut imprativement paramtrer les 2 blocs "passerelle"
Simscape/Simulink (et rciproquement) de la manire suivante :
Taper le C la main pour C (non prsent dans le MD) et cocher (prcis ici)
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4.3.5.2 Simple, double vitrage, gaz argon et change thermique par les murs
On tient compte
des dperditions
BD "Edit par les murs
Mask"
Les dimensions
de la pice sont
les dimensions
intrieures
Le type de vitrage importe peu (les pertes par la surface murale et le plafond l'emportent largement
par rapport celles par la surface vitre)
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Paramtrage du mask :
Pour lpaisseur
dun verre de la fentre
Onglet
Documentation
On a de l'aide
en franais !!
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Le contenu de la modlisation :
Rsi Rse
Les parois son en // :
elles sont en contact avec
l'extrieur et la pice Simple
vitrage
Rsi Rse
Double
vitrage
Rsi Rse
Double
vitrage
gaz argon
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Les sous systmes "murs" et "plafond" et le contenu des blocs :
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Prsentation du mask par onglets :
Nombreux
paramtres
BD : "Edit Mask"
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Do on obtient cette prsentation par onglets :
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4.3.5.3 Double vitrage, change thermique par les murs et isolation
Pas de chauffage donc suivant le type d'isolant, on tendra plus ou moins rapidement vers la T
extrieure de 10C
Schma interne (double vitrage seul, choix de ma part !!) : BD puis "Look Under Mask"
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La syntaxe pour la slection d'une isolation on non :
On affiche 13 "Prompt"
Isolation non slectionne donc
non affiche : off pour #12 et #13
Choix possibles du
type d'isolant et
d'paisseur pour le
plafond et/ou les murs
Les valeurs propres chaque isolant suivant l'isolant choisi (masse volumique, chaleur spcifique et
conductivit thermique) :
Valeurs prises
dans le tableau de
la page suivante
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Ma source pour les valeurs masse volumique, chaleur spcifique et conductivit thermique :
http://www.ecobati.be/fr/services/conseils/explication-technique/comparatif-de-different-
materiaux.html
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Rsultats de simulation :
30cm de vermiculite pour le plafond et les 3 types disolant pour le mur (10cm chaque fois) :
Simulation de 24 heures
10cm de gyproc
Sans isolation
On ne trouve pas toujours tout fait les mmes caractristiques pour un mme isolant suivant les
sites internet (cf les 2 fichiers joints dans le rpertoire isolant)
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4.3.5.4 Double vitrage, change thermique par les murs, isolation et chauffage
Si inter sur position 0, on retrouve les relevs prcdents, normal !!! Sinon on a une puissance de
chauffe de 500 W
Source de chaleur
pour le chauffage
(directement dans
la pice)
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Rsultats de simulation avec un chauffage de 500W :
30cm de vermiculite pour le plafond et les 3 types d'isolant pour le mur (10cm chaque fois) :
Simulation de 24 heures
10cm de gyproc
Sans isolation
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Avec un thermostat :
On dpasse la T initiale de 20C donc ncessit de mettre un thermostat, on chauffe en dessous
d'une certaine T et arrte au dessus d'une autre (rgulation)
Librairie Simulink
puis "Discontinuities"
Avec isolation de
10cm de panneau
de cellulose sur les
murs :
Rgulation entre
17C et 19C
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Sous systme :
Cration d'un sous systme relay (thermostat) par slection puis BD "Create Mask", on pourrait
aussi l'inclure directement dans le sous systme (cration d'un nouvel onglet "thermostat" dans le
mask)
Par DC
Variables
associes
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Avec variation de la T sur la journe :
On superpose une sinusode une valeur fixe : approximation de l'volution de la T sur la journe
Priode de 24H
Si trac incomplet 24*3600s
Dcocher la limitation
en DC sur le scope
Pas d'isolation
extrieure
Chauffage 500W
Capteur flux
thermique
W= P dt
Passage
Simscape - Simulink
Pour la simulation prcdente :
500W
Avec iso exter
1500W !!
Sans iso exter
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4.3.6 Exemple 6 : application sur un caisson dans le cadre d'un PPE en TermS
Quelle est l'volution de la T l'intrieur d'un caisson partir d'une T initiale (intrieure et
extrieure) de 20C avec un chauffage de 15W suivant diffrents isolants (mur et/ou plafond) ?
Alimentation
Caisson rsistance
chauffante
Rsistance
chauffante
Xlogger
On peut au choix, mettre de l'isolant (polystyrne ou laine de roche) sur les parois et/ou au plafond
Il faut maintenant tenir compte de l'change thermique par le fond du caisson
Modlisation du
fond du caisson
Page 48
Le sous systme "fond caisson" et le contenu des blocs :
Page 49
L'onglet pice permet d'entrer les caractristiques du caisson :
Pour le dtail,
cf pages
prcdentes
Page 50
La syntaxe pour la slection d'une isolation on non (mur, plafond) et de son affichage :
Pour le dtail,
cf pages
prcdentes
Page 51
Les valeurs propres chaque isolant suivant l'isolant choisi (masse volumique, chaleur spcifique et
conductivit thermique) :
Page 52
Les rsultats de simulation des lves donnent :
La dcoupe (par les lves) du polystyrne Les dperditions visibles la camra thermique
Page 53
4.3.7 Exemple 7 : modlisation d'une maison complte (site pairformance)
Page 54
T comble
La modlisation :
T pice
T extrieure
Puissance de
chauffage de T vide sanitaire
5000W
Page 55
Les rsultats de simulation :
Toujours avec ces 10 000W, on peut exploiter les sorties des diffrents sous systmes et les relier
un scope afin de visualiser l'volution de la T au cur des matriaux :
Goto
From
Page 56
Les rsultats de simulation :
Chauffage de 10 000W
+25C dans le
plafond
+11C dans l'isolant
du plafond
14 dans la dalle
Page 57
On va retrouver des
4.4 SimElectronics, SimMechanics, SimPowerSystems lments propres aux
domaines de
l'lectronique,
l'lectrotechnique et la
mcanique
Page 58
4.4.1 Exemple 1 : SimElectronics : MLI en dynamique
Comparaison d'un signal triangulaire avec un signal continu
Signal
triangulaire
Signal
continu
Page 59
4.4.2 Exemple 2 : Domaines de base/SimPowerSystems : redressement double
alternance
Domaines de base
On ne peut pas
230*sqrt(2)
"mlanger" des lments
de librairies diffrentes :
connexions impossibles !!
SimPowerSystems
Page 60
4.4.3 SimPowerSystems : MCC (prsentation)
MCC
excitation spare
ou
aimant permanent
Valeurs
fonctionnement
nominal !!!
1HP = 736W
Page 61
4.4.4 Exemple 3 : SimPowerSystems : MCC excitation spare vide
Elments librairie
SimPowerSystems
Au dmarrage :
I=U/R = 240 / 2,581 = 92,9A
Page 62
4.4.5 Exemple 4 : SimPowerSystems : MCC excitation spare en charge
5HP = 3680 W= Pu
Page 63
4.4.6 SimPowerSystems : MAS (prsentation)
Par DC
Page 64
4.4.7 Exemple 5 : SimPowerSystems : dmarrage d'une MAS
Merci Jean Paul Wittewrongel (lyce blaise Pascal) pour cette application
Schma : on tient compte de l'inertie de la charge, le couple ramen est gal Tm = Jd / dt + Cr
Inconvnient si on prend une inertie de 0.5 (ce qui correspond aux inerties classique Chteauroux)
Page 65
La solution est d'intgrer linertie dans le moteur directement
Page 66
Le nouveau schma donne :
Page 67
4.5 Dmos Matlab
4.5.1 Exemple 1 : depuis l'aide du bloc DC Machine : dmarrage d'une MCC
Pour limiter le courant d'induit au dmarrage, on peut dmarrer sous tension rduite ou avec
rhostat (exemple propos)
Rsultats de simulation :
Page 68
4.5.2 Exemple 2 : depuis les dmos de Simscape : Thermal Systems : systme de
chauffage d'une maison : "House Heating System"
Commande de chauffage partir de 18C jusqu' 23C, visualisation de la T extrieure et
intrieure avec cot du chauffage
T int
T ext
Page 69