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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 1
CIRCUITOS ELCTRICOS
2015
1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Contenido
1 Circuitos Elctricos ...................................................................................................... 4
1.1 Variables Elctricas Bsicas .................................................................................................. 4
1.1.1 Corriente Elctrica.......................................................................................................... 4
1.1.2 Fuerza Elctrica .............................................................................................................. 4
1.1.3 Voltaje ............................................................................................................................ 5
1.1.4 Campo Elctrico ............................................................................................................. 5
1.2 Componentes Bsicos de Circuitos Elctricos ...................................................................... 6
1.2.1 Fuente de Poder .............................................................................................................. 6
1.2.2 Resistencia ...................................................................................................................... 6
1.2.3 Inductancia (L) ............................................................................................................... 7
1.2.4 Capacitancia (C) ............................................................................................................. 9
1.2.5 Diodos .......................................................................................................................... 10
1.2.6 Transistores .................................................................................................................. 15
1.2.7 Otros tipos de Transistores ........................................................................................... 23
1.2.8 Fuente de Corriente ...................................................................................................... 24
1.3 Leyes de Kirchoff ................................................................................................................ 25
1.3.1 Ley de Ohm .................................................................................................................. 25
1.3.2 Ley de Kirchoff de Voltajes ......................................................................................... 25
1.3.3 Corrientes ..................................................................................................................... 25
1.4 Anlisis de Circuitos de Corriente Continua ....................................................................... 25
1.4.1 Equivalencia de Resistencias en Serie ......................................................................... 27
1.4.2 Equivalencia de Resistencias en Paralelo..................................................................... 28
1.4.3 Equivalencia de Inductancias en Serie ......................................................................... 28
1.4.4 Equivalencia de Inductancias en Paralelo .................................................................... 29
1.4.5 Equivalencia de Condensadores en Serie ..................................................................... 29
1.4.6 Equivalencia de Condensadores en Paralelo ................................................................ 30
1.5 Anlisis de Circuitos de Corriente Alterna en Rgimen Permanente .................................. 31
1.5.1 Mtodo de Fasores ....................................................................................................... 31
1.5.2 Propiedades y Equivalencias de Fasores ...................................................................... 34
1.5.3 Diagrama de Fasores .................................................................................................... 42
1.5.4 Potencia Elctrica ......................................................................................................... 44
1.5.5 Principio de la Superposicin ....................................................................................... 52
1.6 Anlisis Transiente de Circuitos .......................................................................................... 53
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1.6.1 Mtodo de la Transformada de Laplace ....................................................................... 53
1.6.2 Transformada inversa de Laplace ................................................................................ 54
1.6.3 Propiedad lineal de la transformada de Laplace........................................................... 55
1.6.4 Transformada de Laplace de una derivada ................................................................... 56
1.6.5 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace ............... 57
1.6.6 Tablas de Transformada de Laplace............................................................................. 63
1.7 Respuesta de Sistemas Lineales .......................................................................................... 64
1.7.1 Funcin de Transferencia de un Sistema Lineal .......................................................... 64
1.7.2 Respuesta en Frecuencia .............................................................................................. 68
1.7.3 Diagrama de Bode ........................................................................................................ 70
1.8 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 72
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1 Circuitos Elctricos
En este captulo hacemos una resea de los fundamentos bsicos del anlisis de circuitos elctricos.
= [] ( 1-1)
La circulacin de corriente se produce por movimiento de electrones, que por definicin poseen
carga negativa. Sin embargo por costumbre y razones histricas en el anlisis de circuitos se
considera que las cargas en movimiento son positivas. Ello no afecta el valor de la magnitud de los
resultados obtenidos en el anlisis, pero el verdadero sentido de circulacin de las cargas elctricas
sera el contrario.
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1 2
=
2 ( 1-2)
Donde
9
2
= 9 10 2
1 , 2 []
[]
La expresin anterior se conoce como la Fuerza de Coulomb, y su magnitud puede ser positiva
(repulsin) o negativa (atraccin), dependiendo del signo de las cargas elctricas.
1.1.3 Voltaje
Representa la diferencia de energa potencial por unidad de carga elctrica entre dos puntos de un
circuito elctrico (por ejemplo dos puntos A y B), es decir es el trabajo por unidad de carga que debe
hacer la fuerza elctrica actuante para llevar una carga elctrica q desde el punto de partida A hasta
el punto final B de una trayectoria.
= ( 1-3)
Es decir,
=
=
( 1-4)
Por lo tanto una fuerza elctrica originada en un punto B sobre una carga da origen a un campo
elctrico en A dado por
=
( 1-5)
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La relacin que hay con la diferencia de potencial entre dos puntos es:
= ( 1-6)
posee magnitud constante
si E
=
=
+ +
a) b)
1.2.2 Resistencia
Una resistencia elctrica se opone a la circulacin de corriente, y producir disipacin de energa en
forma de calor cuando circula corriente a travs de ella. La resistencia elctrica de un conductor
est dada por:
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= ( 1-7)
donde
: [ ]
: []
: [2 ]
La disipacin de calor en una resistencia elctrica al circular corriente produce una cada de
potencial elctrico (voltaje) que en virtud de la Ley de Ohm. Al mismo tiempo se disipa energa
en forma de calor a una tasa dada por []. Luego,
= ( 1-8)
= 2
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En el proceso de almacenar energa magntica en una bobina, la inductancia produce una cada de
potencial (es decir opone una resistencia al flujo de corriente) dada por:
= ( 1-9)
Ntese que la derivada de la corriente respecto del tiempo puede ser negativa (al disminuir la
magnitud de la corriente), en cuyo caso la inductancia hace que se devuelva energa almacenada
para ayudar a mantener la circulacin de corriente.
1 2
= ( 1-10)
2
Una inductancia no disipa energa, solo almacena y/o devuelve energa al circuito.
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En general las inductancias son propias del circuito, o se fabrican a pedido.
Un condensador consiste tpicamente de dos placas paralelas en las que se acumula la carga
separadas por un material dielctrico. Para aprovechar mejor el espacio, estas placas paralelas se
enrollan, logrndose mayor superficie por unidad de volumen para almacenar carga elctrica.
( 1-11)
=
La cantidad de energa que se almacena en una capacitancia (o condensador) est dada por:
1 2
= ( 1-12)
2
b
d
c
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En general los capacitores se consiguen en forma comercial segn valores de capacitancia
normalizados.
1.2.5 Diodos
Un diodo es un elemento fabricado con materiales semiconductores que permite el paso de la
corriente en una sola direccin, ya que para la direccin opuesta opone una resistencia infinita. Se
trata de un elemento de comportamiento no-lineal. Los materiales semiconductores se encuentran
en la mediana de la tabla de elementos qumicos, por ejemplo silicio (Si), germanio (Ge), fsforo
P), boro (B), etc.
Catodo
+
Un diodo semiconductor se fabrica en base a una unin de dos materiales semiconductores con
dopaje de terceros materiales tal que se forma lo que se conoce como una unin p-n. Uno de los
materiales es dopado de tal manera que queda con un dficit de electrones de valencia, aunque con
carga neta neutra. Esto puede ocurrir si a nivel atmico existe capacidad para recibir ms
electrones, gracias al elemento qumico usado para el dopaje. Este es el material tipo p. El segundo
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material se dopa de tal manera que queda con un supervit de electrones de valencia, pero tambin
con carga neutra.
Al unirse ambos materiales en el borde de unin se forma una zona de deplexin, ya que adems de
las fuerzas elctricas se produce un efecto de difusin paralelo, llegndose a un equilibrio. Desde la
regin n pasan electrones a la regin p hasta que se equilibran las fuerzas elctricas con el potencial
de difusin. Luego la zona de deplexin perteneciente al material p queda con una carga neta
negativa y la zona de deplexin perteneciente al material n queda con una carga neta positiva.
Debido a esto se genera un campo elctrico (Edeplexin) en la direccin desde el material n al material
p, qu acta al interior de la zona de deplexin.
p n
Zona deplexin
(formada por disfusin)
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Cuando se aplica un voltaje externo (o campo elctrico externo) a la unin p-n, y si la direccin del
campo elctrico externo es desde p hacia n (polaridad positiva), entonces el campo elctrico de la
zona de deplexin se debilita y reduce a un mnimo, y eventualmente deja pasar electrones desde la
zona n hacia la zona p. Por el contrario, si el campo elctrico externo est alineado (polaridad
negativa) con el campo elctrico de la zona de deplexin, este ltimo se potencia y anula el efecto
del campo externo, impidiendo que las cargas elctricas puedan atravesar la zona de deplexin. De
este modo, el resultado es que para polaridad positiva en un diodo, la unin p-n deja pasar las cargas
elctricas, con un mnimo de resistencia. En cambio para polaridad negativa la unin p-n no
permite el paso de electrones.
E externo
p n
Zona deplexin
(formada por disfusin)
E externo
p Zona deplexin n
formada por disfusin y extendida
por campo externo
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Cuando est polarizado positivamente, la cada de potencial en un diodo por el efecto de la zona de
deplexin es tpicamente de 0.7V. Luego basta que el voltaje externo sea mayor que 0.7V en
sentido positivo para que una carga elctrica pueda atravesar el diodo. Por otra parte, cuando el
diodo est polarizado negativamente la zona de deplexin se acomoda para compensar y anular el
efecto del voltaje externo, impidiendo el paso de la corriente. De tal manera que aunque se aumente
el voltaje externo, el voltaje de la zona de deplexin aumenta simultneamente y la carga elctrica
no puede atravesar el diodo.
Ejemplo 1-1
Un LED (Light Emitting Diode) es un diodo que emite luz, para lo cual se conecta como en el
circuito de la figura a continuacin. Si el LED est diseado para una corriente de 10 mA, cul
debe ser el valor de la resistencia que se debe utilizar?
V=5V i R
Solucin
+ =
0,7 + 10 3 = 5
5 0,7
=
10 3
= 430
Ejemplo 1-2
La figura representa un puente de diodos rectificador. Deduzca la forma de onda de la corriente que
circula por el circuito si = 24, = 1000, = 1.
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Vcos
Solucin
Tenemos
2
=
24 2 0,7
= = 22,6
1000
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1.2.6 Transistores
Un transistor es un dispositivo semiconductor que permite regular la corriente que deja pasar a
travs de l. Este dispositivo tiene 3 puntos de conexin hacia el exterior. En el caso de los
transistores tipo BJT (Figura 13), que es una clase de transistores de uso comn, tenemos un primer
punto de conexin llamado Base, por donde ingresa la corriente de pilotaje o control de la corriente
principal. Un segundo punto de conexin es el Colector por donde ingresa la corriente principal, y
el tercer punto de conexin es el Emisor por donde sale la corriente principal. De esta manera, la
corriente principal pasa desde el colector al emisor, y la base acta como regulador del paso de la
corriente principal. Los transistores pueden trabajar en modo lineal, es decir regulando
proporcionalmente el paso de la corriente principal, a travs de la corriente de base, pero tambin se
usan en modo no lineal.
Una forma de uso no-lineal es en modo ON-OFF o switching, es decir cortando y dando el paso
de la corriente. Esto se logra con corriente de base pulsada. Es decir estos transistores pueden
trabajar como interruptores de corriente de alta velocidad de encendido/apagado, y esto tiene gran
aplicacin en la prctica, ya que permite la modulacin de la corriente que pasa a travs de pulsos
sucesivos de encendido/apagado. En tal caso la operacin es similar a la de un rel electromecnico,
pero con la ventaja de que se puede hacer la conexin/desconexin a muy alta frecuencia, sin
desgaste y con muy poco consumo de energa comparativamente.
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C (Colector) C
B (Base) B
E (Emisor)
E
(a) NPN (b) PNP
Cabe destacar que en modo lineal, existe una relacin fija entre la corriente mxima colector-emisor
y la corriente de base. Este factor es la ganancia del transistor. Por ejemplo, en el grfico de la
Figura 13 se aprecia que = .
=
( 1-13)
El punto de operacin del transistor queda determinado por la lnea de carga del circuito, pudiendo
ste quedar en una zona u otra de operacin. La lnea de carga en el circuito asociado a la corriente
est dada por la ley de Kirchoff de voltaje del circuito de carga. Por ejemplo, una resistencia en
el trayecto de la corriente del circuito de la Figura 15, genera la siguiente ecuacin de voltaje (
1-14),
R=0,5
i_CE
i_BE
C V_CC = 24V
B
R_B
V_BB=5V E
Figura 15
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= + ( 1-14)
=
Esta ecuacin de voltaje corresponde a una lnea recta en el grfico de la Figura 13. De modo que el
punto de operacin queda determinado por la interseccin de las ecuaciones ( 1-13) y ( 1-14), tal
como se muestra en la Figura 16 a continuacin.
Lnea de carga
Figura 16
Un transistor BJT-NPN se obtiene construyendo una doble unin p-n tal como se muestra en la
Figura 17. Al activar la unin p-n entre la base y el emisor mediante la circulacin de una corriente
de base entre la base y el emisor, se produce un efecto de avalancha que anula el efecto de la
unin n-p entre el colector y la base. Por lo tanto circular una corriente limitada por la
magnitud de de acuerdo a la ecuacin ( 1-13).
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E deplexin E deplexin
Avalancha (I_ce)
Emisor
Material n Material n
MATERIAL p
I_be
Base
Ejemplo 1-3
El transistor BJT de la Figura 13 (cuyo es 1000) en la figura se emplea para modular la
corriente que circula por una ampolleta de 50 Watts de potencia nominal cuando se alimenta con 5
V. La modulacin o pilotaje se controla a travs de la base B del transistor, para ello el switch S se
opera a alta frecuencia (por ejemplo 5 KHz). a) Cul debe ser el valor de la resistencia R para que
el circuito opere con mximo aprovechamiento de la luz de la ampolleta?, b) cul es la potencia
consumida por la ampolleta si el porcentaje de tiempo encendido de la modulacin es 60%?
Vcc = 5V
I ce
Vbb = 5V C
B
S R
E
I be
Solucin
La corriente mxima que circula por la ampolleta se obtiene de la siguiente ecuacin de voltaje:
= +
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Para un mximo aprovechamiento en operacin segura de la ampolleta tenemos que
50
= = 10,63
4,7
De acuerdo al grfico de la Figura 13, se necesita que la corriente de base sea mayor o igual a
10 para que puedan circular 10,63 A. Para un valor menor de el transistor no va a dejar
pasar 10 A entre el colector y el emisor. Por lo tanto la resistencia que se requiere utilizar en el
circuito de la base se obtiene de la siguiente ecuacin.
= +
Por construccin
= 0,7
Luego
5 0,7
= = 430
10 3
Por otra parte, si tomamos el promedio de la energa disipada en la ampolleta, tenemos que para un
60% de tiempo encendido,
60% = 0,6 4,7 10,63 = 30
Ejemplo 1-4
Un transistor BJT posee las curvas caractersticas mostradas en la figura siguiente.
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R=0,5
i_CE
i_BE
C V_CC = 24V
B
R_B
V_BB=5V E
Solucin
a) Tenemos
5 0,7
= = = 86
50
= = 200 86 3 = 17,2
5 0,7
= = = 287
15
= = 200 287 3 = 57,3
La corriente mxima que podra circular por el circuito con el transistor saturado es
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24 0,3
= = = 47,4
0,5
Ejemplo 1-5
La configuracin de los transistores en la figura siguiente se denomina puente H, y se emplea
tpicamente para conmutar el sentido de la corriente en una carga elctrica.
a) Cul debe ser la secuencia de conexin para que circule corriente por RL.
b) Para el circuito de la figura determine el valor de RL, RS y RI para que por RL circule una
corriente de 10 A.
V=36V
B E E
B
h_FE=500
RS S2 C S1 RS
C
RL
C C
B B
h_FE=250
RI S3 S4 RI
E E
Solucin:
a) Por construccin para que circule corriente la secuencia de conexin tiene que ser:
S1 OFF
S2 ON
S3 OFF
S4 ON
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V=36V
i_2
B E
RS C i_L
RL
C
i_4
B
RI
E
b) Calculamos
Clculo de
Tenemos:
2 4 = 0
Por lo tanto
2 4 36 0,3 0,7 0,3
= = = 3,47
10
Clculo de
Clculo de
Ejemplo 1-6
La figura representa un tranistor BJT tipo PNP conectado a una carga = 10 y a una fuente de
voltaje continua = 12. Cul debe ser el valor de la resistencia de base para saturar el transistor,
y qu magnitud de corriente circular por le carga? Considere que = 50.
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V
E RB S
B
C
RL
= 0,3
La resistencia necesaria es
12 0,7
= =
0,0234
= 482,9
Existen muchos otros tipos de transistores comnmente usados en la prctica, por ejemplo FET
(Field Effect Transistor), MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), IGBT
(Insulated Gate Bipolar Junction Transistor). ste ltimo, es una variacin del transistor BJT, en
que no es necesario aplicar una corriente de base para activar el paso de corriente colector-emisor.
En cambio se aplica un voltaje, el que facilita la avalancha de electrones y que se establezca la
corriente colector-emisor. Esta nueva caracterstica potencia el uso del IGBT ya que a veces las
corrientes de base en un BJT pueden llegar a ser significativas, generando mucho calor lo que pone
en riesgo la integridad del transistor.
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i_CE [amp]
C
v_GE=8 V]
20
v_GE=6 V]
15
G v_GE=4 V]
10
v_GE=2 V]
5
E
v_GE=0 V]
v_CE [volt]
Figura 18. Smbolo y Caractersticas ideales de un transistor IGBT
Una fuente de corriente es en esencia un circuito electrnico compuesto de una fuente de voltaje con
un control de corriente de salida realizado mediante uno o ms transistores que mediante pulsos de
control abren y cierran el paso de la corriente hacia la carga manteniendo la magnitud de sta
constante. En otras palabras,en la prctica una fuente de corriente regula el voltaje que produce para
mantener el flujo de corriente deseado.
Ejemplo 1-7
Para el circuito de la figura determine el voltaje que debe proporcionar la fuente de corriente de
1.0 .
R1=10 i1 R2=15 i2
i=1.0
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Solucin
Por continuidad tenemos
1 + 2 = 1,0
1 1 = 2 2
Remplazando obtenemos
1
1 + = 1,0
2 1
Luego despejando obtenemos
1,0 1
1 = = = 0,6
5
1 + 1 3
2
= 1 1 = 0,6 10 = 6
1.3.3 Corrientes
La ley de Kirchoff de Corrientes dice que la carga neta acumulada en cualquier punto de un circuito
es nula, por lo tanto la suma de las corrientes elctricas que entran y salen al punto (nodo) es cero.
Esta ley es equivalente a balance de flujo de carga elctrica.
25
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ecuaciones para encontrar las incognitas del problema. Para este efecto se pueden usar conceptos
del algebra lineal para verificar si el sistema de ecuaciones formulado es apropiado.
Ejemplo 1-8
Encuentre el valor de las corrientes que circulan por cada rama del circuito de la figura a
continuacin.
i1
B2 B3
R1=5
V=12V
R2=10 R3=15
B1
i2 i3 i4
Solucin
1 2 3 4 = 0
1 : 2 1 = 0
2 : 2 1 3 2 = 0
3 : 3 2 4 3 = 0
12
2 = = = 2,4
1 5
2 1 2,4 5
3 = = = 1,2
2 10
3 2 1,2 10
4 = = = 0,8
3 15
1 = 2 + 3 + 4 = 2,4 + 1,2 + 0,8 = 4,4
Ejemplo 1-9
Encuentre el valor de las corrientes que circulan por cada rama del circuito de la figura a
continuacin.
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N1
R1 = 1 R2 = 4
i1 i2
V1 = 12V V2 = 24V
i3
R3 = 10
B1 B2
Solucin.
1 2 3 = 0
1 : 1 1 + 3 3 = 1
2 2 2 + 3 3 = 2
1 1,333
2 = 2,666
3 1,333
Para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente en ocasiones usar una
resistencia equivalente para un conjunto de resistencias conectadas en serie. Si consideramos la
figura siguiente:
i
R1 Rj Rk Rn
27
Sistemas Electromecnicos
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= = 1 + + + + +
Por lo tanto
= 1 + + + + + = ( 1-16)
=1
As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente en ocasiones usar
una resistencia equivalente para un conjunto de resistencias conectadas en paralelo. Si
consideramos la figura siguiente:
i_T
V R1 Rj Rk Rn
i1 ij ik in
= 1 + + + + + +
Luego
= + + + + ++
1
Por lo tanto
1 1 1 1 1 1
= + + ++ + + = ( 1-17)
1
=1
As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente usar una
inductancia equivalente para un conjunto de inductancias conectadas en serie. Si consideramos la
figura siguiente:
L1 Lj Ln
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Sistemas Electromecnicos
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= = 1 + + + +
Por lo tanto
= 1 + + + + = ( 1-18)
=1
As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente usar una
inductancia equivalente para un conjunto de inductancias conectadas en paralelo. Si consideramos
la figura siguiente:
iT
i1 ij in
V L1 Lj Ln
= 1 + + + +
Entonces tambin es vlido
1
= + + ++
Luego
= + + + +
1
Por lo tanto
1 1 1 1 1
= + + + + = ( 1-19)
1
=1
29
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C1 Cj Ck Cn
i
V
1
= = + + + + + +
1
Pero
= 1 = = = =
Por lo tanto
1 1 1 1 1 1
= + + + + + + = ( 1-20)
1
=1
V C1 Cj Ck Cn
i1 ij ik in
= 1 + + + +
Entonces tambin es vlido
= 1 + + + + + +
Por lo que
= 1 + + + + + +
Por lo tanto
= 1 + + + + + + = ( 1-21)
=1
30
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+ + = cos
( 1-22)
a) El circuito es lineal
b) La corriente que circula tiene forma senoidal
c) La frecuencia de respuesta es constante
d) La respuesta que interesa es en rgimen permanente
Existen mtodos que permiten analizar este tipo de circuitos de manera ms eficiente. Estudiaremos
estos a continuacin.
= + ( 1-23)
= 1
= ( 1-24)
= + ( 1-25)
31
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=
( 1-26)
cos( + ) (+)
= = ( (+) )
(+)
=
= sin( + )
Basado en las equivalencias de ( 1-23) a ( 1-27) podemos intentar resolver ecuaciones diferenciales
lineales del siguiente tipo:
() + 1 1 () + + 1 ()
= ()
( 1-28)
o bien
() = ()
=1
() = ( + ) ( 1-29)
Donde X y son las incgnitas. Emplearemos la ecuacin de Moivre y sus propiedades para
resolver ( 1-22) y encontrar las incgnitas antes mencionadas. Aplicando repetidamente ( 1-26) se
tiene que
() = () (+)
Luego podemos escribir la ecuacin que queremos resolver ( 1-22) de la siguiente manera:
() (+) =
=1
32
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() = ( 1-30)
=1
= || = () ( 1-31)
=1
= ()
|| = ( 1-32)
|| = ()
=1
=1 ()
=
{=1 () }
|| = ( 1-33)
( 1-34)
= =
|| ||
En definitiva los valores buscados para la solucin de la ecuacin ( 1-28), indicada en ( 1-29) son
=
||
( 1-35)
=
33
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()
= { () ( + ) }
( 1-39)
Ahora, reiterando que un fasor es un nmero complejo, se pueden demostrar las siguientes
propiedades adicionales:
1 2 = (1 + 2 )
1 ( 1-41)
= (1 2 )
2
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= 0 ( 1-42)
Luego
0 ( 1-43)
= =
Las transformaciones definidas en las ecuaciones anteriores pueden extenderse para el anlisis de
circuitos con mltiples lazos y mltiples fuentes de voltaje externas, siempre que stas ltimas
tengan la misma frecuencia de excitacin .
Ejemplo 1-10
Determine la impedancia equivalente de una inductancia conectada a una fuente de poder alterna
= cos en trminos fasoriales.
Tenemos que
= = cos
Asumimos que
= cos( + ) = (+)
= (+)
= (+) =
=
= 90 =
90 =
= 90
Ntese que se obtiene
= 90
Ejemplo 1-11
Determine la impedancia equivalente de un circuito RL conectado a una fuente de poder alterna =
cos en trminos fasoriales.
Tenemos:
+ = cos
35
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Podemos escribir
+ = 0
( + ) = 0
0
=
( + )
Por lo tanto
= +
= ( 2 + 2 2 )12 tan1
Ejemplo 1-12
Empleando el mtodo de fasores encuentre la solucin de la siguiente ecuacin diferencial
0,001 + 5 + = 12 cos(10)
0,001
Solucin
(+)
0,001 (+) + 5 (+) + = 12
0,001
1
0,001 + 5 + (+) = 12
0,001
1
0,00110 + 5 + (10+) = 12 10
0,001 10
1
0,00110 + 5 + = 12
0,001 10
1
0,00110 + 5 + = 12
0,001 10
36
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1000
|| = 0,001 10 + 5 + = 5 99,99
10
|| = 25 + 9998 = 100,115
99,99
= = 87,137
5
= 100,11587,137
Entonces
12
= = 0,120
100,115
= = 87,137
Ejemplo 1-13
Usando el mtodo de fasores encuentre la corriente que circula por el circuito de la figura:
R=2
48V a 400Hz
i
L=0,001
Solucin
Tenemos
= +
= 2 + 400 2 0,001
= 2 + 2,513
37
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
= 3,212 51,4
480
= = 14,944 51,4
3,212 51,4
= 14,944 cos(2513,3 51,4)
Ejemplo 1-14
Usando el mtodo de fasores determine la circulacin de corrientes en el circuito de la figura a
continuacin:
B1 B2
R=1 R=1 R=1
i3
i1 i2
N1
Solucin
Aplicamos ley de Kirchoff para las corrientes en el nodo N1.
1 + 2 + 3 = 0
A continuacin aplicamos ley de Kirchoff de voltajes para los bucles 1 2 .
1 1 1 1 0
+ ( + ) 0 2 = (1 cos 120 sin 120)
0 + ( + ) 3 (2 sin 120)
38
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
0
1 1 1 1
3 3
+ ( + ) 0 2 = 2 2
0 + ( + ) 3
3
Despejando obtenemos
1
1 1 3
+
2 = 2 2
3 1 + 0,25
1 3
2
2
Por lo tanto en el dominio del tiempo tenemos
1 cos(50 14)
2 = 23,28 cos(50 + 106)
3 cos(50 134)
1 cos( )
2 = 1 cos( + 120)
3 ( 2 + 2 2 )2 cos( 120)
= tan1
Ejemplo 1-15
Si conectamos los componentes del circuito anterior en la siguiente configuracin, determine las
corrientes que circulan (con V= 24V):
39
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
V cos 50
N1
i_F1
L=0,005
V cos (50t+120)
N3
N2 R=1
i_F2
i_R2
V cos (50t-120)
i_F3
Solucin
Aplicamos ley de Kirchoff de voltajes y fasores y tenemos
3 3
1 2 2
2 = 3
3 ( + )
3 3
2 2
1 cos(50 44)
2 = 40,33 cos(50 + 76)
3 cos(50 164)
Luego
3
1 1 3 3 33
+
2 = 2 1 = 2 2
( + )
3 3 2 3 33
2 2
Entonces
40
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1 cos(50 14)
2 = 69,85 cos(50 + 106)
3 cos(50 134)
Ejemplo 1-16
Usando el mtodo de fasores determine la circulacin de corrientes en el circuito de la figura a
continuacin (con V= 24V):
V cos 50
N1
i_F1
R=2,5
3
R
i_
i_
R
1
L=0,02
R=2,5
L=0,02
L=0,02
V cos (50t+120)
N3
N2 R=2,5
i_F2
i_R2
V cos (50t-120)
i_F3
Solucin
Aplicamos ley de Kirchoff de voltajes y fasores y tenemos
3 3
1 2 2
2 = 3
3 ( + )
3 3
2 2
41
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1 cos(50 51,8)
2 = 15,43 cos(50 + 68,2)
3 cos(50 171,8)
Luego
3
1 1 3 3 33
+
2 = 2 1 = 2 2
( + )
3 3 2 3 33
2 2
Entonces
1 cos(50 21,8)
2 = 26,74 cos(50 + 98,2)
3 cos(50 141,8)
El diagrama de fasores se construye asociando un vector a cada seal, donde la magnitud del vector
corresponde a la amplitud de la seal, y el ngulo de desfase del fasor corresponde al ngulo de
desfase de la seal en el dominio del tiempo. Entonces para cada seal en el circuito se puede
dibujar un vector cuya magnitud es la amplitud de la seal, y su orientacin con respecto a la
horizontal corresponde al ngulo de desfase de la seal.
Ejemplo 1-17
Para el circuito de la figura obtenga la corriente que circula, y dibuje el diagrama fasorial para las
seales del circuito.
42
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
6 ohm
24 V@100Hz i
L=0,05H
Solucin
Aplicando fasores la corriente que circular por el circuito en serie de la figura anterior es:
240 240 240
= = = = 0,7579,2
6 + 2100 0,05 6 + 31,41 31,9879,2
= = 0,7579,2 6 = 4,579,2
= = 2 314,1 0,05 0,7579,2 = 31,4190 0,7579,2 = 23,5710,8
43
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
_R=23,57 |10,8
V=24 |0
I=0,75 |-79,2
= ( 1-44)
Si el voltaje y la corriente son de naturaleza alterna, y si la corriente tiene un desfase angular con
respecto al voltaje, entonces:
= cos cos( + )
1 2 ( 1-45)
=
2 0
2
=
= (cos cos cos cos sin sin )
0
= cos cos cos sin cos sin
0 0
44
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
= cos cos cos sin cos sin
0 0
cos sin = 0
0
= cos cos2
0
cos 2 + 1
= cos
0 2
= cos
2 ( 1-46)
Ntese que aunque la Potencia Aparente p-p sea muy grande la Potencia Media efectiva depende del
coseno del ngulo de fase entre el voltaje y la corriente (), tal como indica la formula anterior.
Para valores del ngulo de desfase cercanos a 90, la potencia media efectiva tiende a cero, lo que
ocurre para circuitos con carga inductiva predominante. Es decir aunque circule una alta corriente,
la potencia efectiva usada puede ser muy baja, lo cual significa una carga innecesaria para el sistema
de trasmisin de energa elctrica.
Las empresas proveedoras de energa elctrica cobran por potencia efectiva consumida (KW-hr),
pero tambin cobran un sobreprecio significativo cuando el ngulo de desfase sobrepasa un cierto
valor, por la sobrecarga que significa para el sistema de trasmisin.
= =
= cos( + )
45
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
= sin( + )
2
=
1 2
= sin( + ) cos( + )
0
2 sin( + )
=
0
= 0
= =
Consideramos que:
= cos( + )
1 2
= cos( + ) cos( + )
0
2 cos 2( + ) + 1
=
0 2
2 1
=
2 0
2
=
2
2
La potencia media consumida en una resistencia es = 2
= =
Consideramos que
= cos( + )
= sin( + )
46
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
luego
2
=
1 2
= sin( + ) cos( + )
0
2 sin( + )
=
0
= 0
2
1 2
= ()
2 1 1
Por lo tanto aplicando a una funcin cosenoidal () = cos por ejemplo obtenemos
1 2
= ( cos )2 = ( 1-47)
2 0 2
Ntese entonces que podemos escribir la ecuacin ( 1-46) en funcin delos valores RMS de la
corriente y voltaje. Sabemos que:
= cos
2
Pero
=
2
=
2
Luego
= cos ( 1-48)
Tambin podemos hablar de Potencia Aparente RMS, la que queda dada por
Generalmente los instrumentos para medir voltaje y corriente alterna (voltmetro y ampermetro)
entregan el valor RMS de la medida.
47
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Ejemplo 1-18
Al poner el voltmetro para medir el voltaje en un enchufe domiciliario se lee 220 V, cul es la
amplitud de la onda de voltaje?
Solucin
Puesto que el voltmetro entrega el valor RMS de la seal medida, la amplitud del voltaje sera:
= 220 2 = 311,1
Ejemplo 1-19
En la figura a continuacin se muestran dos circuitos con los mismos componentes excepto que en
el caso (a) la fuente de poder es alterna, mientras que en el caso (b) la fuente de poder es continua.
Determine la corriente y potencia efectiva para cada caso.
R=0,025 R=0,025
(a) (b)
a) Tenemos
= +
Aplicando fasores
48 = (0,025 + 100 0,01)
= 47,9988,6
Luego
= 47,99 (cos 100 88,6)
La potencia instantnea est dada por
= 48 cos 100 47,99 cos(100 88,6)
= 2303,3cos 100 (cos 100 cos 88,6 sin 100 sin 88,6)
Recordando que = , la potencia media queda dada por dada por
2 2
1
= 2303,3 (cos 100)2 cos 88,6 cos 100 sin 100 sin 88,6
2 0 0
48
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Por ortogonalidad de las funciones seno y coseno, la segunda integral es nula. Por lo tanto,
1 2
= 2303,3 (cos 100)2 cos 88,6
2 0
2303,3
= cos 88,6 = 28,78
2
Ejemplo 1-20
Compare las potencias efectivas para las configuraciones (a) y (b) de la figura siguiente. La
configuracin (a) se denomina configuracin Y (estrella), y la configuracin (b) se denomina
configuracin (delta).
49
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
V cos 50
i_F1
R=2,5
L=0,02
N1
R=2,5
L=0,02
R=2,5
L=0,02
V cos (50t+120)
N2
i_F2
V cos (50t-120)
i_F3
(a)
V cos 50
N1
i_F1
R=2,5
i_
R
3
L=0,02
1
R
i_
R=2,5
L=0,02
L=0,02
V cos (50t+120)
N2 R=2,5
i_F2
i_R2
V cos (50t-120)
i_F3
(b)
Solucin
a) Configuracin Y (estrella)
Usando fasores y por Ley de Kirchoff de corrientes para el nodo 1 tenemos la siguiente ecuacin
1 + 2 + 3 = 0
Aplicando por otra parte Ley de Kirchoff de voltajes tenemos
1 3
1 ( + ) + 2 ( + ) + = 0
2 2
50
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1 3 1 3
+ 2 ( + ) + 3 ( + ) = 0
2 2 2 2
Re-arreglando en forma matricial tenemos
0
1 1 1 1
3 3
+ ( + ) 0 2 =
0 + ( + ) 3 2 2
3
1
1 1 3
+
2 = 2 2
3 +
1 3
2 2
La potencia es la suma de los consumos en cada rama, por lo tanto
1
1 3
1 3 1 3 +
= 1 + 2 2
2 2 2 2 +
1 3
2
2
Luego
2
= 3 cos
||
Con
|| = 2 + ()2
= tan1
b) Configuracin (delta)
Del Ejemplo 9 obtenemos
3
1 3 33
+
2 = 2 2
( + )
3 3 33
2 2
Por lo tanto la potencia es
51
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
3
3 33
1 3 1 3 +
= 1 + 2 2
2 2 2 2 +
3 33
2
2
Luego
2
= 9 cos
||
Con
|| = 2 + ()2
= tan1
Luego
=3
1 1 +2 2 =
1 3 +2 4 =
1 2 1
=
3 4 2
es decir
=
( 1-49)
La solucin de ( 1-49) es . Ahora, supongamos que tenemos las siguientes dos ecuaciones
matriciales, donde la matriz de coeficientes de ( 1-49) se repite,
=
( 1-50)
=
=
0
0
=
+
=
+
( 1-51)
Por lo tanto dado que
= + ( 1-52)
= +
Podemos generalizar entonces que la respuesta de un sistema lineal como ( 1-49) es igual a la suma
de las respuestas del mismo sistema a excitaciones externas que sumadas dan igual a la excitacin
externa original (como se seala en ( 1-51)).
El desarrollo anterior se puede extender a cualquier sistema de ecuaciones lineales con n nmero
de incgnitas, y se puede subdividir en cualquier nmero de vectores de voltajes externos.
53
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
a una nueva variable independiente del tiempo (s), vale decir obtenemos una expresin equivalente
en el nuevo dominio:
{ f (t )} = F ( s ) ( 1-54)
Ntese que no existe una funcin transformada para toda funcin f (t ) ya que la integral (1-51) debe
converger, no obstante ser infinito el lmite de integracin superior. Tambin es importante obtener
el rango de valores de s para el cual la transformada converge.
Ejemplo 1-21
Encuentre la transformada de Laplace de
f (t ) = 1
Solucin:
{1} = 1 e st dt = s > 0
1
0
s
Ejemplo 1-22
Encuentre la transformada de Laplace de la funcin
f (t ) = e at
Solucin:
{ }
e at = e at e st dt = e ( s a ) t dt =
1
sa
s>a
0 0
entonces
1{F ( s)} = f (t )
54
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Aunque en la prctica el Laplaciano inverso se obtiene por tabla, en caso de requerirse podra
aplicarse la definicin del operador Laplaciano inverso dada por:
1
1 {()} = lim ()
2 ( 1-56)
C 2 e st f 2 (t ) dt
0
{ f (t )} = C1 F1 ( s ) + C2 F2 ( s )
Ejemplo 1-23
Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente funcin
f (t ) = 5 + 4 t + 2 t 2
Solucin:
{ f (t )} = 5 e st dt + 4 t e st dt + 2 t 2 e st dt
0 0 0
5 4 1
F ( s) = + 2 + 3
s s s
La transformada inversa de Laplace tambin es un operador lineal, puesto que si
F ( s ) = C1 F1 ( s ) + C2 F2 ( s )
y1 (t ) = 1{C1 F1 ( s)}
y2 (t ) = 1{C2 F2 ( s)}
55
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
y (t ) = 1{F ( s)}
entonces
0
f n (t ) e st dt = f n 1 (t ) e st
0
+ s f n 1 (t ) e st dt
0
Luego
{ } { }
f n (t ) = s f n1 (t ) f n1 (0) ( 1-57)
Ejemplo 1-24
Encuentre la transformada de Laplace
g (t ) = y (t )
Solucin:
G ( s ) = {y (t )} = s {y (t )} y (0 )
= s [s {y (t ) y (0 )}] y (0 )
= s 2 {y (t )} s y (0) y(0)
= {y (t )} = s 2 Y ( s) s y (0) y (0)
56
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1.6.5 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de
Laplace
La propiedad lineal de la transformada de Laplace, la caracterstica recursiva de la transformada de
una derivada y la unicidad de la inversa de la transformada, pueden aplicarse a la solucin de
ecuaciones diferenciales lineales. De este modo la obtencin de resultados se ve notoriamente
facilitada.
Apliquemos este concepto a la siguiente ecuacin diferencial
mx + cx + kx = A cos t
Aplicando transformada de Laplace, podemos escribir
As
(ms 2 + cs + k ) X ( s ) = + (ms + c) X (0 ) + X (0 )
s 2 + 2
As (ms + c) X (0) X (0)
X (s) = + +
( s 2 + 2 ) (ms 2 + cs + K ) ms 2 + cs + k ms 2 + cs + k
X (t ) = 1{X ( s)}
As 1 X (0 ) ( ms + c ) 1 X (0 )
X ( s ) = 1 2 + + 2
( s + 2
) ( ms 2
+ cs + k ) ms 2
+ cs + k ms + cs + k
Ejemplo 1-25
Encuentre la funcin de respuesta de la corriente para el circuito de la figura siguiente cuando el
interruptor S se cierra en t=0.
S
R=0,025
V=48 V
i
L=0,01
Solucin
57
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
La ecuacin del circuito en el dominio del tiempo es:
+ =
(0) = 0 = 0
Aplicando transformada de Laplace obtenemos
() + ( () 0 ) =
Reordenando tenemos
()( + ) =
Despejando tenemos
() =
+
Re-arreglamos para aplicar transformada inversa de Laplace
() =
+
1 1
() =
+
1 1 1
() = 1
+
Por lo tanto tenemos
() = 1
() = 192(1 2,5 )
Ejemplo 1-26
Usando el mtodo de la transformada de Laplace encuentre la frecuencia de oscilacin de la
corriente asumiendo que inicialmente tiene un valor de (0) = 0 = 1.0.
58
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
i C=0,25
L=0,01
Solucin
La ecuacin que rige la circulacin de corriente en el circuito es:
+ =0
Aplicamos transformada de Laplace y obtenemos
()
(() 0 ) + =0
0
() = 2 = 0
+ 1 2 + 1
Aplicando transformada inversa de Laplace tenemos
() = 0 1
2 + 1
1
() = 0 cos
() = 1 cos 20
Ejemplo 1-27
Aplicando el mtodo de la Transformada de Laplace encuentre la respuesta de corriente para el
siguiente circuito:
59
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
R=3
i
V=12 L=0,002
C=50e-6
Solucin
Por ley de Kirchoff de voltajes tenemos
+ + =
Aplicando transformada de Laplace tenemos
()
(() 0 ) + () + =
1
2 + + () = + 0
() =
2 + + 1
() =
+ + 1
2
() =
2 1 2
+ + 4
60
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1
1 2 2
4
() =
1 2
2 2 + + 4 1
2
1
4
Ejemplo 1-28
Empleando la transformada de Laplace, encuentre la funcin que describe el movimiento en el
siguiente sistema mecnico
Figura 12.1
luego
s + 0.5 1 0.5
y (t ) = 1 2 + 2
s + s + 9 s + s + 9
s + 0.5 1 0.5
= 1 2 + 2
( s + 0.5) + 8,75 ( s + 0.5) + 8,75
2 2
62
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1.6.6 Tablas de Transformada de Laplace
1
1 s>0
s
1
eat s>a
sa
n!
tn , n exponente entero positivo s>0
s n +1
( p + 1)
tp , p exponente real positivo s>0
s p +1
a
sen at s>0
s + a2
2
s
cos at s>0
s + a2
2
b
eat sen bt
((s a )2 + b 2 ) s>a
sa
eat cos bt
((s a )2 + b 2 ) s>a
e cs
uc(t) s>0
s
a
senh at s > |a|
s a2
2
s
cosh at s > |a|
s2 a2
tn eat ; n exponente entero n!
(s a )n +1
s>a
positivo
1 s
F(ct) F c>0
e c
t
f (t - u ) g(u ) du
0
F(s) G(s)
(t c) e cs
(- t )n f (t ) F(n ) (s )
63
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
t
F (s)
f (t)dt
0 s
+ + = ()
Resolveremos esta ecuacin diferencial a partir de la respuesta del sistema sometido a una
excitacin dada por un impulso. Con esto se persigue un mtodo general de solucin. Partimos por
tanto con el siguiente sistema:
+ + = ()
Un impulso es una excitacin externa idealizada, de corta duracin pero de gran magnitud. Se
representa con (), y se conoce tambin como la funcin delta de Dirac. La funcin delta de Dirac
se define como
0 0
() =
= 0
() = 1
La respuesta del sistema fsico a una excitacin de impulso la llamaremos funcin de transferencia
h(t).
() = ()
64
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
h(t)
t
Figura 20. Respuesta de un Sistema a una funcin de excitacin de impulso ()
Si consideramos una funcin de excitacin cualquiera como una coleccin de impulsos entonces a
partir de la Figura 21deducimos que en forma discreta la respuesta aproximada del sistema es:
( = ) = 0 + + + 0 =
=0
h(t)
f(t)
65
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
() = ()( )
0
La ecuacin anterior para x(t) representa la convolucin de las funciones f(t) y h(t). Grficamente se
puede interpretar como se ilustra en la figura a continuacin. La integral de convolucin se puede
resolver analticamente en el dominio del tiempo, aunque ello puede ser bastante laborioso.
() = ()()
1 {()}
() = = 1 {()()}
Podemos decir que el gran aporte de la transformada de Laplace es que nos permite resolver
ecuaciones diferenciales de una manera simple y estructurada, a travs de simplificar la convolucin
de dos funciones en el tiempo.
+ + = ()
66
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
2 () + () + () = 1
1
() = 2
+ +
1
() = 2
+ +
Donde H(s) es nica para cada sistema fsico y representa su respuesta caracterstica. Recibe el
nombre de funcin de transferencia.
Ejemplo 1-29
() + () = ()
( + )() = 1
En este caso particular de excitacin por impulso tenemos que la respuesta corresponde a la funcin
de transferencia () dada por:
1
() = () =
( + )
() = () = 1 {()}
1
() =
Ejemplo 1-30
Por ejemplo si la funcin de excitacin al sistema del ejemplo anterior fuera
67
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
() =
Entonces
() =
+
() = ()()
1
() =
( + ) +
Por lo tanto
1 1
() = 1
( + ) +
1 1 1 1 1
() =
+ +
+ + = cos
Sabemos que la respuesta es
= cos( + )
1
+ = 0
Luego
0
=
1
+
68
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Entonces llegamos a que
= 1
1 2 2
2 +
1
+
1
= tan
20
Corriente [A]
15
10
0
1 10 100 1000 10000
frecuencia excitacin [rad/s]
Ntese que la corriente alcanza un mximo cuando la frecuencia de excitacin coincide con la
frecuencia natural del sistema (316 rad/s).
69
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1.7.3 Diagrama de Bode
El diagrama de Bode se utiliza para representar mejor el espectro de valores de respuesta que se
obtiene en un circuito o sistema en general. El diagrama de Bode consiste en representar la relacin
de una seal de salida del circuito (o sistema en general) relativa a la seal de excitacin, lo que se
denomina la ganancia G de la seal de salida.
0
0,1 1 10 100 1000
-10
-20
-30
G [dB]
-40
-50
-60
-70
-80
f [Hz]
De tal modo que en el eje vertical del diagrama de Bode definimos la ganancia G medida en
decibeles de la siguiente manera.
= 20 10 ()
70
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Se define el ancho de banda del circuito como aquel rango de frecuencia donde la magnitud de la
respuesta se mantiene por sobre el valor de 1 del valor mximo. En este caso el ancho de banda
2
queda definido por los valores sobre la interseccin de la lnea segmentada con la curva de ganancia
G. Fuera de este rango la respuesta se considera atenuada fuertemente.
Ejemplo 1-31
Solucin:
Tenemos que la ecuacin que rige un circuito RL en serie excitado por un voltaje alterno de
frecuencia es la siguiente:
+ = cos
Aplicando transformada de Laplace llegamos a que la funcin de transferencia es
1
() =
( + )
Luego
1
() =
+ 1 2 + 2
| ()| =
+ 1
| ()| 1
( = ) = =
+ 1
1 1 1
() = = =
2
1 + ( 1 6)2
+ 1 1 + 1 3
1000
71
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
-4,0E+01
-5,0E+01
-6,0E+01
-7,0E+01
-8,0E+01
f [Hz]
Ejemplo 1-32
Solucin
En vez de establecer las ecuaciones de lazos en este caso resulta ms rpido considerar la resistencia
equivalente. Tenemos
= 1 + 2 + 3
= + +
1 2 3
Luego
72
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1 1 1 1
= + + ( 1-58)
1 2 3
1
= 0,18333
= 5,455
Ntese que la formula ( 1-58) se puede generalizar para n resistencias en paralelo como
1 1 1 1
= + + ++ ( 1-59)
1
24
= = 4,4
5,455
Ejemplo 1-33
Solucin
Aplicando la ecuacin de resistencia equivalente en paralelo tenemos
1 1 1 1 1 1 1
= + + = + + = 0,18333
1 2 3 10 20 30
= 5,455
Luego
= = 10 5,455 = 54,55
Ejemplo 1-34
Un dispositivo en una planta industrial se conecta a una fuente de voltaje alterna de 220 V (RMS) y
frecuencia 50 Hz, que est a una distancia de 150 metros. El dispositivo genera una carga
equivalente a una resistencia de = 5 y una inductancia de = 0,05 , y se conecta mediante
alambre de cobre de 1 mm de dimetro de seccin. Determine la corriente y potencia consumida.
73
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Rcable
Rd
V = 220 Vrms
ic
50 Hz
Ld
Solucin
Asumiendo operacin cercana a la temperatura ambiente, la resistividad del cobre (Cu) a 20C es de
@ 20 = 1,68 8 []
220
= = 11,32954
19,41854
Ejemplo 1-35
El circuito de la figura representa un divisor de voltaje. Cul debe ser la relacin entre las
resistencias para que = 3,3 ?
12V
R1
VA = 3,3
i
R2
Solucin
Tenemos
2 = 3,3
1 = 12 3,3
Tomamos la razn de las ecuaciones anteriores y obtenemos
74
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
2 3,3
= = 0,3793
1 8,7
Ejemplo 1-36
Un dispositivo electrnico consume 20 mA y se debe alimentar con un voltaje de 5V. Determine el
valor de las resistencias para un divisor de voltaje adecuado usando una fuente de voltaje de 12 V.
12 V
R1 i1
i2 R2
id
5V
Solucin
Tenemos que
2 2 = 5
1 1 = 7
1 = 2 +
Ejemplo 1-37
El circuito de la figura se conoce como puente Wheatstone. Las resistencias son nominalmente
iguales, en este ejemplo de 120 . Si una de las resistencias superiores aumenta a 121 .
Determine al valor del voltaje medido en los puntos de medicin del puente, si V= 5V.
75
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
R+ R
R
A B
V i2
i1
R
R
V_S
Solucin
Tenemos
= 1 ( + + )
= 1
Luego,
1
= =
2 + 2 +
Si
Si por aproximacin de serie de Taylor obtenemos
1 1
2 4
Por otra parte
= 2 2
= 2
Luego
=
2
Por lo tanto
1 1
= =
2 2 4
1 1
= = 5 = 0,0104
4 480
Ejemplo 1-38
Encuentre la magnitud de las corrientes que circulan por el circuito resistivo de la siguiente figura:
76
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
R1=1000 R3=1000 R5=1000
i1 i3 i5
V=48 R2=500 R4=500 R6=500
La1 i2 La2 i4 La3
Solucin
Aplicando Ley de Kirchoff para voltajes tenemos
= 1 1 + 2 2
0 = 3 3 + 4 4 2 2
0 = 5 ( 5 + 6 ) 4 4
1 2 0 0 0 1
0
2 3 4 0 0
2
0 0 0 4 5 + 6 3 = 0
1 1 1 0 0 4 0
0 0 1 1 1 5 0
1000 500 0 0 0 1 48
0 500 1000 500 0 2 0
0 0 0 500 1500 3 = 0
1 1 1 0 0 4 0
0 0 1 1 1 5 0
1 35,12
25,76
2
3 = 9,37
4 7,02
5 2,34
Ejemplo 1-39
Usando el mtodo de fasores encuentre la respuesta de corriente en el circuito de la figura.
77
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
R=1K
Solucin
Tenemos
1 1
= = 1000 = 1000 100
400 25 6
100
= 1005 tan1 = 10055,71
1000
Luego
0 72
= = = 71,64
5,71 10055,71
Entonces
= 0,07164 cos(400 + 5,71)
Ejemplo 1-40
Encuentre las respuestas de corriente para el circuito de la figura aplicando el mtodo de fasores
R=1K
i_R
V=120 cos (300 t) C=250F L=20 mH
i_C i_L
Solucin
78
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
=
1
Luego
20 3
= + = 1000 + 250 6
1 1
300 20 3
300 250 6
Ejemplo 1-41
Obtenga el voltaje en el punto A y las corrientes que circulan.
R1=1K
i1
A
V=24cos314t
C=22F R2=2K
i_C i2
Solucin
Aplicando Kirchoff tenemos
1 2 = 0
1 1 + = 24 cos(314)
+ 2 2 = 0
79
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1 1 1
0
1 0 1
=
0
0 2 2
Despejamos primero
2
=
(1 + 2 )
1 2
2000
= 24 = 23,45 12,25
(1000 + 2000)
1000 2000 314 22 6
Luego
= = 23,45 3(cos(12,25) + sin(12,15)) (144,76)
1 = 23,51 16,4
Ejemplo 1-42
Encuentre la respuesta en el tiempo de las corrientes que circulan por el siguiente circuito:
iT
R=1000
V=12
Solucin
80
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Aplicando la ley de Kirchoff de voltajes tenemos
= +
Luego
1000 + 25 = 12
() 12
1000 () + 25 =
0,012
() =
+ 0,025
() = 0,012 0,025
Ejemplo 1-43
Encuentre la respuesta de corriente en la resistencia 2 en el siguiente circuito cuando a) se conecta
el interruptor estando el condensador C descargado, y b) se desconecta el interruptor estando el
condensador C cargado.
R1=1K
V=12 i1
A
C=22F R2=2K
i_C i2
Solucin
1 1 + =
2 2 = 0
1 2 = 0
Con
81
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1 (0) = 0
(0) = 0
2 (0) = 0
1 1 + =
2 2 = 0
1 2 = 0
b) Con el condensador cargado analizamos la coriente cuando el interruptor queda abierto. Partimos
con
2 (0) = 0,004 = 20
0 = 2 (0)2 = 20 2
2 2 = 0
Sabiendo que
= 2
0 = 20
+ 0
2 2 = 0
Luego
82
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
2 (1 + 2 ) = 20 2
20 2
2 =
1 + 2
Haciendo la transformada inversa
2 () = 20 2
2 () = 0,004 22,7
Ejemplo 1-44
El circuito de la figura posee una fuente de voltaje de onda cuadrada de amplitud 12V a una
frecuencia de 50 Hz. Dibuje un grfico mostrando la forma de onda de la corriente que circula por
la resistencia. Indique los puntos relevantes en forma cuantitativa.
12V@50Hz iR
C=0,1 R=5
Solucin
En cada pulso el condensador queda cargado con la siguiente carga
= = ( )
= (12 0,7) 0,1 = 0,113
iR
C=0,1 R=5
La ecuacin diferencial que describe la dinmica de este circuito con el diodo polarizado
negativamente es:
83
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
+ =0
(0) =
La solucin es
() =
La corriente que circula por la resistencia es
=
=
=
= 2,26 2
iR V
0,02s
12V
2,26A 2,21A
Ejemplo 1-45
84
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
C=0,25F
R=10
iT
i1 R=10 i2
48cos500t
L2
L1 L=1,5 mH L=1,5mH
24V
Solucin
Aplicamos el principio de superposicin para separar el problema en 2. Consideramos
primeramente el siguiente caso:
C=0,25F
iTa R=10 L2
L1 L=1,5 mH L=1,5mH
48 = 1 ( + )
48 48
1 = = = 4,7874,29
10 + 1,5 3 500 10,034,29
48 48
2 = = = 0,00689,9
(8000 + 10 + 0,75) 800089,9
Luego
85
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
= 1 + 2
Por otra parte el segundo circuito queda de la siguiente manera, considerando que la fuente de
excitacin es de corriente continua.
R=10
iTb
i1b
L2
L1
24V
Por lo tanto
24
= 1 = = 2,4
10
2 = 0
Finalmente obtenemos
Ejemplo 1-46
El transistor de la figura posee un = 100. a) Si se usa una resistencia = 20, estime la
corriente y la potencia disipada en el transistor. b) Si se aumenta el voltaje de la batera a 48 V,
estime la nueva corriente y potencia disipada en el transistor.
86
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
R=0,5
i_CE
i_BE
C V_CC = 24V
B
R_B
V_BB=5V E
Solucin
a)
= +
5 0,7
= =
20
= 0,215
Luego
= = 100 0,215 = 21,5
=
= 24 21,5 0,5
= 13,25
b) En este caso
=
= 48 21,5 0,5
= 37,25
87
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Ejemplo 1-47
El siguiente circuito se conoce como circuito Darlington. Determine en este circuito el valor de las
resistencias R1 (corriente de colector del transistor T2) y R2 (corriente de base transistor T2) para
que la disipacin en los transistores y en las propias resistencias sea mnima. Asuma que el voltaje
de saturacin de los transistores es de 0,3V. La resistencia de colector del transistor T1 es 1 ohm.
Vcc=12V
R1 i2
R=1
Vcc=5V
ib R2 i1
hFE=100
Solucin
= 1 + 1
Luego
1 12 0,3
1 = = = 11,7
1
En tal caso la corriente de base que pasa por la base de T1 debe ser
1 11,7
1 = = = 0,117
100
2 1 2 1 = 0
Luego
2 1 12 0,3 0,7 11
2 = = =
1 1 1
Por otra parte para que el transistor T2 est saturado tenemos que
2 2 2 1 = 0
Entonces
88
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Entonces
2 0,1158
2 = = = 1,158
100
Y obtenemos
3,6 3,6
2 = = = 3.108,8
2 1,158 3
Ejemplo 1-48
En el circuito de la figura a) Cul debe ser el valor de la resistencia R_B para saturar el transistor
BJT (NPN) b) Al conectar el interruptor S, Cunta corriente circula por R_L al cabo de 1 seg c)
Despus de un buen rato se desconecta el interruptor S, cunta corriente circula por R_L al cabo de
1 seg despus?
89
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
R_L
I_L
R_L = 47 Ohm
D L= 0,05 H
h_FE = 100
L V=12V
I_B
S
H_fe
R_B
Solucin
a) Determinacin de
12 0,3
= = = 0,249
47
0,249
= = = 2,49
100
12 0,7
= = = 4.539
2,49 3
b) Conexin de Switch
+ =
( + ) () =
1 1 1
() = =
( + ) +
() =
+
() = 1
90
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
11,7
() = (1 940 ) => () = 0,249 (1 940 )
47
c) Desconexin de switch
() = 0 1 , | () > 0.0
Ejemplo 1-49
Calcule el voltaje en el punto A del circuito a la izquierda en la figura a continuacin al desconectar
el switch S. Compare con el voltaje en el mismo punto cuando se agrega un diodo como en el
circuito derecho en la figura. Qu efecto tiene el diodo?
91
Sistemas Electromecnicos
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RL RL
IL IL
L L
A
IB IB A
S C S C
hfe hfe
RB RB
E E
V V
Solucin
=
=
Pero al desconectar el switch S se tiene
= 0
= 0
Luego
= = + =
= =
Por lo tanto el transistor queda sometido a un voltaje que tiende a infinito entre el terminal colector
y tierra, de modo que tendra que colapsar, es decir quedar inutilizado.
Por otra parte al agregar el diodo, una vez desconectado el switch S se establece un circuito para
dado por
0 = + +
(0) = 0 ( )
92
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
() = 0 1 , () 0
() 0 , () 0
0
0 + 0
Por ende el terminal colector del transistor queda sometido a un voltaje finito y manejable.
Ejemplo 1-50
V= 24 V
i(t)
=50 Hertz
R1 R2 R1= 100 Ohm
C1 C2 R2= 200 Ohm
L1 = 0,05 H
Vcost L2 = 0,01 H
L1 L2 C1 =22e-6 F
C2=250e-6F
Solucin
Simplificamos el circuito encontrando el valor equivalente de los componentes presentes:
1 2 200 100
= = = 66,7
1 + 2 300
1 2 0,05 0,01
= = = 0,0083
1 + 0,06
= 1 + 2 = 272 6
93
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1
+ 1 = cos
2
= cos
En trminos de fasores tenemos:
+ 1 = 0
= 0
2
0
1 =
+
2 = 0
1
= 1 + 2 = 0 +
+
1
= 24 + 50 2 272 6
66,7 + 50 2 0,0083
= 24(0,015 + 0,0849)
= 2,06880
1
2 2
2
= tan
Ejemplo 1-51
Determine a) las corrientes que circulan, b) la potencia que se consume. Aproveche la simetra del
circuito para simplificar el clculo.
94
Sistemas Electromecnicos
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V1=Vcost i_F1
R
V = 220 rms
=50 Hz
V2=Vcos(t+120) i_F2 R = 5 Ohm
R
i_L2
V3=Vcos(t+240) R
i_F3
R
Solucin
a)
0 1 1 + 2 120 = 0
120 2 2 + 3 240 = 0
240 3 3 + 1 0 = 0
Aplicando las leyes de Kirchoff de continuidad de corriente en los nodos tenemos fasorialmente
1 = 1 3
2 = 2 1
3 = 3 2
2 = 1 120
3 = 1 240
0 1 1 + 2 120 = 0
(1 3 ) 1 + (2 1 ) = 0 + 120
31 + 2 + 3 = + (cos 120 + jsin 120)
3 3
31 + 1 (cos 120 + jsin 120) + 1 (cos 240 + jsin 240) =
2 2
3 3
41 =
2 2
Luego
3 30 3 22030
1 = = = 19,0530
4 4 5
Por lo tanto
95
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
3 90
2 = = 19,05150
4
3 30
3 = = 19,0590
4
3 30 3 90
1 =
4 4
3 3 1
1 = + +
4 2 2
3 |60 3 22060
1 = = = 32,460
4 4 5
Por lo tanto
3 |180
2 = = 32,4180
4
3 |60
3 = = 32,460
4
2 2
= 3 1 + 31
2
3 9 2
= 3 +
16 2 16 2
9 2 9 2202
= = = 21.780 []
4 4 5
Ejemplo 1-52
Determine las corrientes que circulan por el circuito de la figura mediante el mtodo de los fasores.
b) Dibuje el diagrama fasorial incluyendo tanto corrientes como voltajes presentes.
96
Sistemas Electromecnicos
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L=0,02
R=10
R=10
i1 L=0,02 i2
R=10
24cos100t 24cos(100t+180)
i3
L=0,02
Solucin
a) Formulamos las siguientes ecuaciones de Kirchoff
1 + 2 3 = 0
1 ( + ) + 3 ( + ) =
2 ( + ) + 3 ( + ) =
3 = 0
Por lo tanto
24
1 = = = 2,3511,3
+ 10 + 2
24
2 = = = 2,3511,3
+ 10 + 2
b) El diagrama fasorial es
I2
11,3
V1
V2 11,3
I1
97
Sistemas Electromecnicos
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 2
PRINCIPIOS DE ELECTROMAGNETISMO
2015
1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
2 Principios de Electromagnetismo ................................................................................ 3
2.1 Principio de Lorentz .............................................................................................................. 3
2.2 Fuerza en un Conductor ......................................................................................................... 3
2.3 Fuerza Electromotriz Inducida en un Conductor ................................................................... 5
2.4 Ley Circuital de Ampere ....................................................................................................... 6
2.5 Ley de Gauss ......................................................................................................................... 7
2.6 Ley de Induccin de Faraday................................................................................................. 7
2.7 Curva de Magnetizacin de Materiales Ferromagnticos ..................................................... 8
2.8 Imanes Permanentes ............................................................................................................ 11
2.9 Leyes de Maxwell ................................................................................................................ 12
2.10 EJEMPLOS PRCTICOS ............................................................................................... 13
2.10.1 Motor Lineal ................................................................................................................. 13
2.10.2 Motor Homopolar ......................................................................................................... 14
2.10.3 Imn Cayendo por Tubo de Cobre ............................................................................... 16
2.10.4 Motor Elctrico Simple Corriente Continua ................................................................ 20
2
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
2 Principios de Electromagnetismo
En la naturaleza se observan fenmenos donde interactan y se transfieren energas mecnicas,
elctricas y magnticas. Estos fenmenos son aprovechados para usos prcticos de diverso tipo, y
son muy importantes en el mbito industrial. El estudio de estos fenmenos ha permitido
determinar con precisin las ecuaciones matemticas que gobiernan su comportamiento.
En este captulo revisaremos algunos de estos fenmenos, ya que son relevantes en la operacin de
sistemas y dispositivos electromecnicos de uso industrial.
F = qv B + qE
B
q
F=qvxB+qE
v
Es importante sealar que el campo elctrico puede ser generado a partir de cargas elctricas o un
campo magntico variable en el tiempo.
l
3
Sistemas Electromecnicos
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vq
i
t1 t2
t=t2-t1
Figura 2 Fuerza sobre un conductor. Equivalencia entre corriente y velocidad de las cargas
F = il B
En la formula anterior se considera que el vector l tiene la magnitud del largo de la barra
conductora y que la direccin es la misma del sentido de la corriente que circula.
4
Sistemas Electromecnicos
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F=ilxB
B
v
B
Fq
q
=Blv
Sobre una carga elctrica q en la barra conductora surge una fuerza F dada por la siguiente
expresin:
F = qv B
F = qvBe l
F
E=
q
Entonces se genera un campo elctrico en el sentido longitudinal a la barra conductora dado
por:
E = vBe l
Ms an, recordemos la definicin de diferencia de voltaje V12 entre dos puntos, esto es:
2
V12 = E dl
1
Luego
2
V12 = vBe l dl
1
V12 = Blv =
La ley circuital de Ampere permite cuantificar el flujo magntico en un circuito magntico. Los
materiales magnticos poseen la siguiente relacin entre dos variables representativas asociadas a un
campo magntico,
=
con
[
]
=
Donde
6
Sistemas Electromecnicos
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=
donde
2
= 0
[]
Esto quiere decir que el flujo neto a travs de una superficie cerrada S es cero.
Tambin se puede escribir como:
= 0
= 0
[]
7
Sistemas Electromecnicos
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=
=
[]
Ms an, podemos decir que un campo magntico variable en el tiempo produce la aparicin de un
campo elctrico en el medio circundante.
La Ley de Lenz, que es citada a menudo seala que la fuerza electromotriz inducida tiene una
polaridad tal que se opone a la variacin del flujo magntico, lo cual se traduce en el signo negativo
en la ecuacin de Faraday.
8
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(a)
9
Sistemas Electromecnicos
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Br
Hc
(b)
Figura 5. (a) Material ferromagntico de baja histresis (por ej. ncleo bobina) (b) Material ferromagntico de
alta histresis (por ej. imn)
10
Sistemas Electromecnicos
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11
Sistemas Electromecnicos
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Una forma de obtener imanes permanentes de alta capacida es calentar el material por sobre la
temperatura de Curie, y luego enfriar bajo un fuerte campo magntico, y al mismo tiempo golpear el
imn.
=
=
= 0
=
0
Donde
= + +
= [/2 ]
= [/3 ]
0 = = 8,854 1012 [/]
12
Sistemas Electromecnicos
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C
i
B
v
i
F
i y
l
x
Al circular la corriente i de acuerdo a la ley de Lorentz se genera una fuerza sobre el conductor C
dada por
=
=
Por efecto de esta fuerza el conductor C que est libre de deslizar por el riel adquiere una
velocidad . A su vez debido a esta velocidad se genera una fuerza electromotriz inducida dada por
la siguiente expresin,
=
= +
13
Sistemas Electromecnicos
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2.10.2 Motor Homopolar
T,
2i
+
r R alambre Cu R alambre Cu
i2 i1
=KrBl =KrBl
V batera
B
1=K r B l
F2 F1 l
- R iman N35
14
Sistemas Electromecnicos
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T, B
i1
v=r
F1=i1 x l x B
B F2=i2 x l x B r
B
i2 v=r
Por efecto de la interaccin de la corriente que circula por cada rama de la espira con el campo
magntico generado por el imn, se produce una fuerza tangencial sobre cada rama (1 2 ),
cuya magnitud se puede estimar a travs de la Ley de Lorentz. Tenemos por tanto,
1 = 1 1
2 = 2 2
Asumimos que 1 2 . Se genera entonces un Torque neto sobre las espiras dado por:
= 1 1 + 2 2
= 2
Por efecto del torque la espira adquiere una velocidad angular instantnea , lo que a su vez
produce una nueva componente de velocidad relativa 2 de las cargas elctricas con respecto al
campo magntico . Por el Principio de Lorentz surge una nueva componente de fuerza (1 2 )
sobre las cargas elctricas en cada rama dada por
2 =
1 = 1 1 =
2 = 1
=
luego
1 =
15
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Asimismo, un campo elctrico genera una diferencia de potencial entre dos puntos dado por
2
=
1
Por lo tanto la rotacin de la espira genera una fuerza electromotriz inducida
1 =
1 = 2
Por lo tanto podemos formular un modelo electromecnico para este motor dado por las siguientes
ecuaciones
= ( + 2 ) +
= 2
De acuerdo al modelo anterior este motor posee las siguientes caractersticas mximas
(cuando = 0) =
+ 2
(cuando = 0) = 2
+ 2
(cuando = 0, = 0) =
Si el torque externo de friccin es cercano a cero, entonces el motor girara a una velocidad cercana a
.
En este ejemplo analizaremos lo que ocurre cuando se deja caer un imn por el interior de un tubo
metlico, ya sea de cobre, aluminio o acero. Se observa que el imn cae a una velocidad mucho
menor que un objeto cualquiera distinto a un imn.
En la figura se muestra la interaccin electromagntica que se produce durante la cada del imn. El
campo magntico generado en la vecindad de cada polo magntico atraviesa las paredes del tubo
interactuando con las cargas elctricas existentes en el tubo. Debido a la accin de la fuerza de
gravedad, el imn experimenta una aceleracin que a su vez le hace adquirir una velocidad
instantnea de descenso. Esta velocidad relativa entre el campo magntico y las cargas
elctricas, de acuerdo a la Ley de Lorentz, genera una fuerza tangencial 1 sobre cada carga
elctrica, lo que induce la circulacin de una corriente elctrica 1 . Ntese que debido a la polaridad
del imn, la corriente inducida circula en sentidos opuestos en cada polo magntico.
Como consecuencia de la corriente circulando, en virtud de la misma Ley de Lorentz se produce una
segunda fuerza 2 proporcional al producto de la corriente 1 que circula y el campo magntico
generado por el imn. La direccin de la fuerza 2 es vertical ahora. Por el Principio de Accin y
16
Sistemas Electromecnicos
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Reaccin de Newton el imn experimentar una fuerza igual y contraria a la fuerza 2 que acta
sobre cada carga circulando como corriente 1 . Dado que las corrientes en cada polo giran en
sentido opuesto, y que la polaridad en cada polo genera campos magnticos en direcciones opuestas,
la fuerza total experimentada en cada polo posee la misma direccin oponindose a que el imn
descienda por efecto de la fuerza de gravedad.
F2-
S F2-
B B
i1- h
i1-, F1-
v_iman
e_z q
F_iman
B
i1+
i1+, F1
B
F2+ N F2+
r_tubo e
La fuerza de origen electromagntico se opone al descenso del imn, es decir acta en sentido
contrario a la fuerza de gravedad tal como se ilustra en el siguiente diagrama de fuerzas.
17
Sistemas Electromecnicos
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mg
v_iman
F_iman
La fuerza sobre el imn se origina a partir de las dos corrientes elctricas que circulan en el tubo
causadas por la interaccin de los dos polos del imn con las cargas elctricas en el tubo. En la
figura a continuacin se muestra la situacin en cada polo.
18
Sistemas Electromecnicos
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Aplicaremos el principio de Lorentz a las cargas elctricas que interactan con el polo sur para
obtener la fuerza tangencial 1 y la fuerza vertical 2 que experimentan las cargas elctricas que
interactan con el polo magntico Sur (S) del imn al descender.
1 = ( ) = => se origina 1 = 1
luego debido a 1 aparece la fuerza 2
2 = (1 ) = 1
2 = 1 = 1
2 = 1 2
1
1 = = =
Desde el punto de vista energtico o de voltajes, 1 genera una contra fuerza electromotriz inducida
por unidad de longitud dada por
1 =
1 = =
Ms an, la resistencia ohmnica de un trozo de material del tubo de largo por el cual circula una
corriente elctrica transversal en una seccin del tubo est dada por
= =
Por la ley de Ohm tenemos que la corriente asociada a un polo que circula est dada por
1
= =
=
Luego para el polo sur del imn tenemos circulando una corriente
1 =
19
Sistemas Electromecnicos
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El anlisis de la fuerza vertical que se produce en el polo norte por simetra es similar al del polo sur
y da origen a una fuerza de igual magnitud y signo, dado que si bien es cierto la direccin del campo
en el polo norte se invierte, tambin se invierte el sentido de circulacin de la corriente inducida, de
modo que el producto de ambos mantiene el mismo signo y la misma magnitud.
2
2+ = 2
Luego,
= 2 2+
2
= 4
La fuerza que acta sobre el imn depende del campo magntico, de la geometra, de la
conductividad del tubo y de la velocidad del imn, por lo tanto es una fuerza no conservativa.
= +
2
= + 4
2 4
+ =
Asumiendo que el imn parte del reposo, la solucin a la ecuacin del movimiento anterior es
2
4
= 2 1
4
20
Sistemas Electromecnicos
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En la figura se muestra otro tipo de motor elctrico de corriente contnua. Consiste en hacer un
bobinado como se muestra en la figura siguiente.
h
B
3 barras longitudinales
B
V+
r
2 barras longitudinales
V-
imn
El bobinado se apoya en soportes fijos donde hay contacto con deslizamiento. Una batera se
conecta con la base de los soportes. Luego por efecto de la corriente que circula al interactuar con el
campo magntico del imn. Este motor genera un torque de naturaleza oscilatoria
y
F1
B
r
S N
x
r
B r
F2
21
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Para efector ilustrativos asumiremos que el campo magntico generado por el imn tiene un
decaimiento dado por la expresin
= (1 cos )
1 = 1 ( 1 1
1 )
1 = 1 (1 cos )
El enrollamiento posee una inductancia propia que podemos aproximar, deduciendo a partir de la
Ley de Ampere y de Faraday. Se obtiene la siguiente expresin aproximada,
2
=
+ 2
1 2 2
=
2
Por lo tanto de acuerdo a la Ley de Kirchoff de Voltajes podemos escribir la siguiente ecuacin para
modelar la circulacin de corriente en este motor.
= + + ((1 + 2 ) + (1 2 ) cos )
En la prctica la fem inducida neta y la inductancia propia son de poca magnitud de modo que es
posible considerar que la corriente es relativamente constante y que est dada por
Consideremos ahora el torque que se genera sobre las espiras. El grupo 1 de barras desarrolla la
siguiente fuerza
1 = 1 (1
)
1 = 1 (1 cos )
22
Sistemas Electromecnicos
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1 = 1 1
1 = 1 (1 cos ) cos
2 = 2 (1 + cos ) cos
=
1 +
2
= cos ((1 + 2 ) + (1 2 ) cos )
El torque desarrollado por el motor es de naturaleza oscilatoria, pero posee un valor promedio
neto dado por
1 2
=
2 0
1 2
= cos ((1 + 2 ) + (1 2 ) cos )
2 0
((1 + 2 ) 2 ((1 2 ) 2 2
= cos + cos
2 0 2 0
Pero
2
cos = 0
0
2
cos 2 =
0
Entonces se obtiene
(1 2 )
=
2
=
2
=
2
Ntese que el valor de es distinto de cero solo en virtud del decaimiento del campo magntico
al alejarse del imn, y debido al que el grupo 1 de barras posee 1 barra ms que el grupo 2 de barras.
Si esto no fuera as, el motor no tendra un giro continuo con un torque con la capacidad de vencer el
roce.
23
Sistemas Electromecnicos
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En la figura a continuacin se muestra el comportamiento de este motor obtenido a partir de una
simulacin computacional.
(a) Torque de Naturaleza oscilatoria pero con un valor neto que permite el giro continuo
24
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(b) Corriente constante y velocidad angular oscilatoria que se estabiliza despus del impulso inicial.
25
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 3
CIRCUITOS MAGNTICOS
2015
1
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Contenido
3 Circuitos Magnticos ................................................................................................... 3
3.1 Leyes Fundamentales ............................................................................................................ 3
3.1.1 Ley Circuital de Ampere ................................................................................................ 3
3.1.2 Ley de Gauss .................................................................................................................. 3
3.1.3 Ley de Induccin de Faraday ......................................................................................... 4
3.1.4 Relacin entre Ley de Faraday y de Lorentz en una Bobina ......................................... 5
3.2 Fundamentos de Anlisis de Circuitos Magnticos ............................................................... 6
3.2.1 Flujo Magntico ()........................................................................................................ 6
3.2.2 Densidad de Campo Magntico () ............................................................................... 7
3.2.3 Intensidad de Campo Magntico ()............................................................................. 8
3.2.4 Permeabilidad Magntica () ......................................................................................... 8
3.2.5 Densidad de Energa Magntica ..................................................................................... 9
3.2.6 Reluctancia () .............................................................................................................. 9
3.2.7 Imanes Permanentes ..................................................................................................... 10
3.3 Analoga entre Circuitos Magnticos y Elctricos .............................................................. 13
3.4 Anlisis de Circuitos Magnticos de Flujo Continuo .......................................................... 13
3.5 Anlisis de Circuitos Magnticos de Flujo Variable en el tiempo ...................................... 23
3.5.1 Autoinduccin .............................................................................................................. 23
3.5.2 Efecto Transformador .................................................................................................. 26
3.6 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 32
2
Sistemas Electromecnicos
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3 Circuitos Magnticos
El diseo y anlisis de dispositivos electromecnicos se facilita cuando stos se modelan idealizando
la magnetizacin de materiales como si constituyeran parte de un circuito magntico. Entonces se
pueden aplicar los principios electromagnticos que conocemos de una manera sistemtica y simple.
Aunque existen mtodos numricos ms precisos para estimar la distribucin de campos magnticos
en una configuracin, tales como el Mtodo de Elementos Finitos, la modelacin por circuitos
magnticos proporciona una forma ms rpida y de aceptable precisin.
=
(1)
Donde
[ /]
Esto quiere decir que una corriente elctrica genera un campo magntico con una distribucin que se
y el arco
puede analizar con la ecuacin (1). Cuando se integra el producto escalar entre el vector
recorrido sobre la trayectoria cerrada arbitraria C, se obtiene la magnitud de la corriente que
encerrada por la curva C.
= 0
(2)
[]
Esto quiere decir que el flujo neto a travs de una superficie cerrada S es cero. (2) tambin se puede
escribir como:
3
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=0
= 0
[]
B(t)
Figura 1
Si el flujo magntico que atraviesa el rea encerrada por la espira es variable en el tiempo,
entonces la Ley de Induccin de Faraday establece que se genera una fuerza electromotriz inducida
e entre los extremos, cuyo valor en general est dado por:
= (3)
4
Sistemas Electromecnicos
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=
= []
=
= [/]
= []
v B
S N D
Br
Aplicamos Ley de Faraday al volumen de control limitado por lneas intermitentes. El flujo que
atraviesa el manto cilndrico de largo x es
=
De acuerdo a la Ley de Faraday tenemos
=
Por lo tanto
= = =
5
Sistemas Electromecnicos
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Por otra parte si aplicamos Ley de Lorentz a un elemento del alambre del conductor de la bobina
tenemos
=
=
Luego el campo elctrico en sentido longitudinal que experimenta dicho elemento es:
= =
Dado que
2
12 =
1
Se obtiene
2 2
12 = =
1 1 2
12 =
Se demuestra entonces que se llega al mismo resultado usando la Ley de Faraday o La Ley de
Lorentz.
= (4)
6
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=
o tambin en virtud de (5)
Por lo tanto,
= =
)
3.2.2 Densidad de Campo Magntico (
La fuerza que experimenta una carga elctrico y por ende un conductor elctrico depende de
la densidad de campo magntico presente (ver ley de Lorentz). Luego para determinar las fuerzas
que experimentan los conductores interactuando con un campo magntico para producir
movimiento, debemos conocer la distribucin de . Por definicin,
7
Sistemas Electromecnicos
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=
sea constante en una regin del espacio tenemos
En caso de que
= [] (5)
)
3.2.3 Intensidad de Campo Magntico (
La ley circuital de Ampere est definida en funcin de la intensidad de campo magntico
[/]. Para estimar las magnitudes de las fuerzas que se producen en una mquina elctrica es
=
(6)
La relacin anterior indica que al aplicar un campo magntico de intensidad en un punto del
espacio se desarrolla una densidad de campo magntico en el mismo punto cuya magnitud
depende de la permeabilidad magntica del medio.
8
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B [T]
(fierro)
o (aire)
H [Av/m]
Figura 2. Permeabilidad Magntica
Si se mantiene constante (zona no saturada) la integral anterior queda que la energa magntica
almacenada por unidad de volumen es:
=
0
1 2
=
2
3.2.6 Reluctancia ()
Esta es anloga a la resistencia en circuitos elctricos. Por lo tanto es la resistencia que ofrece un
medio a establecer un flujo magntico dado una fuerza magneto-motriz aplicada. El flujo magntico
que se desarrolla en un circuito est dado por:
=
9
Sistemas Electromecnicos
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=
=
=
6
= 10
Una forma de obtener imanes permanentes de alta capacidad es calentar el material por sobre la
temperatura de Curie correspondiente, y luego enfriar bajo un fuerte campo magntico, y al mismo
tiempo golpear el imn. Se utilizan tcnicas de pulvimetalurgia para fabricar los imanes, es decir se
parte por los compuestos en polvo, donde uno de los componentes acta como aglomerante.
Es conveniente que los materiales que se utilizan para imanes permanentes posean una alta
histresis para que sean capaces de retener un campo magntico remanente fuerte (B residual), que
en definitiva produce el efecto magntico deseado. Por otra parte, considerando que la energa
perdida en un ciclo de magnetizacin es el rea encerrada por la curva de magnetizacin
correspondiente como se muestra en la Figura 3, se desea que el material usado en ncleos de
bobina, motores, generadores, etc., sea de baja histresis de modo que la prdida de energa durante
un ciclo sea lo ms pequea posible.
10
Sistemas Electromecnicos
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Lnea Carga Br
Bm
Zona Trabajo
Imn Hc
Hm H
El imn aislado mantiene internamente una densidad de campo magntico remanente . Este
campo magntico se puede revertir con una fuerza magnetomotriz opuesta caracterizada por una
intensidad de campo magntico . El campo magntico generado por el imn puede ser incluso
anulado, y el valor requerido para ello es (Intensidad Coercitiva). Cuando el imn es acoplado a
un circuito magntico se establece un flujo magntico de equilibrio dado por el punto ( , ) .
El efecto del circuito magntico sobre el imn se representa por la lnea segmentada de la Figura 3,
que representa la lnea de carga del circuito magntico, es decir la reluctancia que se opone al flujo
magntico.
La expresin matemtica aproximada por una lnea recta para representar el rango de trabajo del
imn permanente, y as obtener el flujo magntico de equilibrio se puede escribir como:
= + (7)
Por otra parte, la densidad de energa transferida al circuito est dada por
1
= (8)
2
11
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1 1
= =
2 2 2 8
=
2 2
Por lo tanto
12.000 12.000 144 106
= =
2 2 4
= 36 106 [ ]
Recordemos que:
1 = 104
1 = 79,577
= +
= +
Pero
=
Luego
12
Sistemas Electromecnicos
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Es decir
= =
Hacemos
= ( )
= ( )
Luego,
=
fuerza electromotriz [] [ ] = fuerza magnetomotriz
Intensidad Campo Elctrico [ ] [ ] intensidad campo magntico
Corriente Elctrica [] [] flujo magntico
Resistencia Elctrica [] [ ] Reluctancia
densidad corriente elctrica [ ] [] densidad campo magntico
2
13
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Figura 4
Al circular una corriente por las espiras se establece un campo magntico mucho ms significativo
en el interior de la bobina (ncleo) que en el exterior.
Al interior del ncleo el campo magntico es relativamente uniforme y denso, mientras que al
exterior el campo magntico es disperso y poco denso. Si aplicamos la ley circuital de Ampere al
recorrido a-b-c-d tenemos:
14
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d c
a b B
+
+
+
=
pero
= 0
= 0
0
= 0
es uniforme entonces
Como
Luego
15
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=
=
Ahora podemos considerar que se establece una fuerza magneto motriz dada por
=
Por lo tanto
=
La Ley Circuital de Ampere es anloga a la Ley de Voltajes de Kirchoff. En este caso, la suma de
neta entre fuerzas y cadas de fuerzas magnetomotrices a lo largo de un circuito magntico cerrado
debe ser cero.
Ejemplo 1
Considere la siguiente construccin. Consiste en una bobina de N vueltas planchas laminadas que
conforman una seccin cuadrada de rea A. Determine el flujo magntico que se establece en este
dispositivo.
16
Sistemas Electromecnicos
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Solucin
El campo magntico que se establece tiene la siguiente forma
N l
Aplicando la ley circuital de Ampere al recorrido medio de una lnea de flujo tenemos entonces
17
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=
4
=
4
=
4
La reluctancia del circuito es
4
=
Ejemplo 2
Para el dispositivo de la figura obtenga el flujo magntico que se establece. Este dispositivo tiene la
caracterstica de que el ncleo est cercenado por un corte de espesor e.
Solucin:
El campo magntico que se establece tiene la siguiente forma:
18
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N e l
B
C
Podemos aplicar la Ley Circuital de Ampere para la curva C. Por lo tanto tenemos:
+
=
+ =
+ =
Pero por la Ley de Gauss y por la distribucin de campo magntico que se establece tenemos
= =
Por lo tanto,
=
+
= +
Si el ncleo es ferromagntico
19
Sistemas Electromecnicos
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Por lo tanto se puede aproximar a
Esto quiere decir que la holgura de aire es la que tiene mayor incidencia en la magnitud del flujo
magntico que se establece.
Ejemplo 3
Determine el flujo que se establece en el circuito magntico de la figura asumiendo que la
contribucin a la reluctancia se debe mayoritariamente a los espacios entrehierros.
A1 1 e1 A2 2 e2
i
C1
C2
Solucin
1
1
1
2
2
2
1 = =
1 1
1
20
Sistemas Electromecnicos
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2 = =
2 2
2
Pero
= 1 + 2
Luego
1 1
= ( + )
1 2
O bien
1 1
= ( + )
1 2
1 2
Ejemplo 4
Determine el flujo magntico que se establece en el circuito de la figura asumiendo que el campo
magntico es generado por un imn permanente y que este campo magntico se concentra en el
hierro. El dispositivo tiene una seccin uniforme de rea A.
N
b
lm
S
a
Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere al circuito C. Obtenemos
+ (2 + 2 ) = 0
=
+
Luego
21
Sistemas Electromecnicos
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=
+ =
+ =
=
( + )
Ejemplo 5
Determine el flujo que se establece en el circuito de la figura considerando una seccin de rea A,
un imn permanente con y conocidos, y un ncleo de material ferromagntico suave
N
e b
a
Solucin
Aplicamos la ley de Ampere al circuito C. Por lo tanto obtenemos:
+ + = 0
22
Sistemas Electromecnicos
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+ + =
+ + =
= = =
Por lo tanto
=
( + + )
3.5.1 Autoinduccin
La ley de Faraday explica el efecto que se produce en una bobina cuando la corriente que circula a
travs del conductor enrollado vara. Tomemos por ejemplo la bobina de la figura siguiente:
e
i
l
N vueltas
A
C
Figura 5
23
Sistemas Electromecnicos
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Aplicando la ley circuital de Ampere a la curva C de la figura anterior obtenemos:
Si la corriente es variable entonces entre los extremos del enrollamiento de la bobina se produce una
cada de voltaje de acuerdo a la Ley de Induccin de Faraday dada por:
= = ( )
Pero tambin la reluctancia del ncleo de la bobina es:
=
Entonces
2
= (9)
2
=
Por lo tanto
= (10)
Cabe hacer notar que el ncleo de la bobina debe estar formada de lminas delgadas de acero
ferromagntico para evitar el efecto de las corrientes parsitas que surgen por el mismo efecto
Faraday.
Ejemplo 6
Si a la bobina de la figura anterior posee N=500 vueltas y el conductor es de espesor AWG 18, el
largo l=6 cm, y rea cuadrada del ncleo de 2 cm de lado, determine la corriente que circula si se
aplica un voltaje entre extremos de = 48 cos 200. Asuma que la espira promedio genera un
cuadrado de lado 2,5 cm, y que la permeabilidad magntica relativa es de 1000,0.
Solucin
Estimamos la resistencia
=
Luego
24
Sistemas Electromecnicos
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500 0,1
= 1,71 8 = 1,038
(1,024 3)2
4
480
= = = 0,11589,86
418,889,86
Ejemplo 7
Calcule la inductancia en la configuracin mostrada en la figura.
N e l
B
C
N 500
l 0,1
e 0,002
1.000
rea Ncleo 4e-4
Solucin
25
Sistemas Electromecnicos
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2 2
= =
4
+
5002
= = 52,36
4 0,1 0,002
( + )
1.000 4 107 4 104 4 107 4 104
5002
= = 314,2
4 0,1
( )
1.000 4 107 4 104
Figura 6
26
Sistemas Electromecnicos
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l
N2
N1 e2
e1
i1 i2
1 1
1 =
2 2
2 =
Entonces el flujo total en el circuito es la suma de las contribuciones de ambas bobinas:
= 1 + 2
Ahora por ley de Faraday se tiene que en la primera bobina se induce un voltaje dado por:
(1 +2 ) 1 1 2 2
1 = 1 = 1 = 1 ( + )
12 1 1 2 2
1 = ( + )
27
Sistemas Electromecnicos
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(1 +2 ) 1 1 2 2
2 = 2 = 2 = 2 ( + )
1 2 1 22 2
2 = ( + )
De las ecuaciones anteriores se deduce que para un transformador ideal la relacin de voltajes en los
terminales queda determinada por la siguiente expresin.
1 1
= (11)
2 2
Es decir el voltaje inducido en ambas bobinas est definido por la razn entre el nmero de vueltas
de cada bobina.
Ahora si conectamos una fuente de voltaje alterno al primario (bobina 1) y una carga resistiva al
secundario (bobina 2) como se muestra en la figura siguiente se obtienen las siguientes ecuaciones
para los circuitos resultantes:
12 1 1 2 2
cos = +
(12)
2 1 1 22 2
0= + + 2
1 = 1 + 1 (13)
Donde la corriente 1 que circula por el circuito elctrico de la bobina 1 se descompone en una
corriente de magnetizacin 1 y una corriente de carga 1 . De este modo podemos forzar la
siguiente igualdad:
12 1
cos =
1 1 2 2
+ =0
2
1 = (14)
1 2
y que la corriente de respuesta por efecto de induccin o magnetizacin es
28
Sistemas Electromecnicos
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1 = sin
11
Ntese que la corriente 1 es la corriente que circula en la bobina 1 cuando el circuito secundario
(bobina 2) est con sus terminales abiertos.
1 2 1
+ 2 = 0
luego
2
cos + 2 = 0
1
Se obtiene que
2 2 1
2 = cos = ( ) cos
1 1
Es decir podemos pensar que en el secundario (bobina 2) se produce un voltaje secundario dado por
2
2 =
1
1 2
cos = 11 + 12
(15)
1 2
0 = 21 + 22 + 2
Es decir
12
11 =
1 2
12 =
2 1
21 =
22
22 =
En que
11 = 1 []
12 = 2 1 []
21 = 1 2 []
22 = 2 []
29
Sistemas Electromecnicos
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12 = 21
11 1
=
12 2
22 2
=
12 1
i2
d
e2 e1
i1L
i1m
i1
Ejemplo 8
Un transformador ideal recibe 220 V de entrada a 50 Hz, y debe entregar por el secundario 12 V. a)
Si el primario tiene 500 vueltas, cuntas vueltas debe tener el secundario? b) Si el secundario debe
entregar 100 W de potencia a una resistencia, Cul es la corriente de carga que circula por el
primario y secundario? Desprecie por ahora las resistencias hmicas propias de las bobinas.
Solucin
a)
2 12
2 = 1 = 500 = 27,27
1 220
30
Sistemas Electromecnicos
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b)
100
2 = = = 8,33
2 12
Por lo tanto
12
1 = 8,33 = 0,4545
220
Ejemplo 9
Un transformador de cerradura elctrica debe transformar desde 220 Vrms a 12 Vrms. La carga de
la cerradura se estima en un cable de 10 m de largo de 1mm2 de seccin y una bobina de 1 mH. La
frecuencia de alimentacin es 50 Hz, y la resistividad del cobre a 20C es 1,68 8 []. Estime
las dimensiones necesarias considerando que en un transformador se admite 5A por mm2 de
seccin.
Solucin
Tenemos que
20
= = 1,68 8 [] = 0,336
1 62
12 12
2 = = = 26,0843,08
2
0,3362 + (50 2 1 3)2 0,4643,08
12 12
1 = 2 = 26,0843,08 = 1,42343,08
220 220
1 220
= = 18,3
2 12
26,08[]
2 = = 3,72 2
7 [/2 ]
1
Es decir que
1 1
1
31
Sistemas Electromecnicos
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Seleccionamos alambre AWG 38, cuya rea estandarizada es 1 = 7,85 32. Luego
0,1
1 = = 288
4 7 5000 5,5 2
288
2 = = 16
18,3
1 2
T e
N b l
S
C1
C2
2l
Solucin
Aplicamos ley de Ampere a los circuitos C1 y C2. Obtenemos para C1
+ + ( ) + 1 3 = 0
1
+ + ( ) + 3 =
( ) 3
2
+ 2
+ 2
+ 1 2 =
32
Sistemas Electromecnicos
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= =
Luego,
( ) 3
( 2
+ 2
+ 2
) + 1 2 = (16)
+ + ( ) + 2 3 = 0
Anlogamente obtenemos
( ) 3
( + + ) + 2 = (17)
2 2 2 2
= 1 + 2
1 = 2
1 =
2
=
( ) 3
( 2 + 2+ 2 + 2)
2
Ejemplo 11
Determine la inductancia en el toroide con ncleo de ferrita de la figura
33
Sistemas Electromecnicos
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i
i
N
vueltas
Rt
Rn
Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere a la circunferencia de radio . Por tanto obtenemos
2 =
=
2
( )
=
2
( 2 )
2
=
2
2
=
Entonces
2
=
2
( 2 )
Ejemplo 12
Cunto es el flujo magntico que se establece en el ncleo de la bobina con dos enrollamientos
independientes concntricos?
34
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C
i2
i1
N2 N1 l
i2 i1
Solucin
Aplicamos ley circuital de Ampere a la trayectoria cerrada C. Obtenemos
= 1 1 + 2 2
1 1 + 2 2
=
2
4
Ejemplo 13
Obtenga el flujo magntico que se establece en la configuracin de la figura siguiente:
35
Sistemas Electromecnicos
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lm
S N
bo
N e l
B
C
Solucin
+ (4 ) + =
Luego
(4 )
+ + = +
(4 )
2
+ 2
+ = +
2
= = =
Por lo tanto
36
Sistemas Electromecnicos
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+
=
(4 )
2 + 2 +
2
Ejemplo 14
Determine el flujo que se establece en el dispositivo de la figura siguiente
l
S N
lm
l
bo
C
e
Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere a la trayectoria cerrada C y escribimos lo siguiente:
+ (4 2) + 2 = 0
Luego
(4 2) 2
+ + =
(4 2) 2
2
+ 2
+ =
2
= = =
Por lo tanto
37
Sistemas Electromecnicos
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=
(4 2) 2
2 + 2 +
2
Ejemplo 15
Para el imn mostrado en la figura determine
bo
lm
ea
ef
C
Solucin
+ + = 0
Luego
38
Sistemas Electromecnicos
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+ + =
2
+ 2 + =
2
= = =
Por lo tanto
=
2 + 2 + 2
=
+ +
1 1 2
= 2 =
2 2
1 ( )2
=
2 2
Ejemplo 16
Determine las corrientes que circulan en el primario y secundario en circuito de la figura asumiendo
las bobinas con resistencia despreciable.
39
Sistemas Electromecnicos
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N2 R2
N1 l
e2
V e1
L
i1 i2
Solucin
Tenemos por circuito magntico la reluctancia
4
=
Luego obtenemos la inductancia de la bobina del primario
311
1 = = = 3,30190
11 300 0,314
2 50
2 = 1 = 311 = 15,55
1 1000
40
Sistemas Electromecnicos
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2 15,55
2 = = = 2,66730,96
2 + 5 + 300 0,01
2 50
1 = 2 = 2,66730,96 = 0,13330,96
1 1000
1 = 1 + 1 = 3,30190 + 0,13330,96
Ejemplo 17
Obtenga las corrientes que circulan por el primario y secundario del transformador considerando las
resistencias internas de las bobinas, tal como se muestra en el modelo de la figura:
l
R1 N2 R2
N1 R
e2
V e1
L
i1 i2
Solucin
Aplicamos Ley de Kirchoff de Voltaje y tenemos
cos = 1 1 + 1
2
0 = 2 + 2 (2 + ) +
41
Sistemas Electromecnicos
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1 2
cos = 1 1 + 11 + 12
1 2 2
0 = 21 + 22 + 2 (2 + ) +
= (1 + 11 )1 + 12 2
0 = 21 1 + 2 ((2 + ) + (22 + ))
Por lo tanto
12
| |
0 (2 + + (22 + ))
1 =
1 + 11 12
| |
12 (2 + + (22 + ))
+ 11
| 1 |
12 0
2 =
1 + 11 12
| |
12 (2 + + (22 + ))
Nota:
1 = 1 + 1
Por lo tanto
2
1 =
1 2
1 = 1 1
Ejemplo 18
Determine la magnitud del flujo que se establece en el circuito magntico de la figura.
42
Sistemas Electromecnicos
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lm
S N
bo
l
e
N
x
i b/2
l
Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere para la trayectoria C. Asumimos una distribucin de flujo de
acuerdo a las lneas punteadas. Por lo tanto tenemos
+ (4 2 ) + 2 + 2 =
2 2
Pero
=
1 2
( ) + (4 2 ) + 2 + =
2 2
1 2
+ (4 2 ) + 2 + = +
1 2 2 2
Pero
= 1 = 2
y
= ( )
2
2 = ( )
4 2 2 2 1
( 2
+ 2
+ + ) = +
( 2) 2( )
43
Sistemas Electromecnicos
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Por lo tanto
+
=
4 2 2 2 1
( + + + 2( ))
2 2 ( 2)
Ejemplo 19
Se desea obtener una densidad de campo magntico en un electroimn de 1.2 Tesla (equivalente a
un imn permanente de NdFeB clase N35) a una distancia de 0,2 mm alejado del ncleo. La bobina
del electroimn posee un largo de 1 cm. y un dimetro interior de 1cm. Se har circular por ella una
corriente de 1 ampere. El ncleo es de acero ferromagntico con = 1000, y se satura a 1.2
Tesla. Determine el nmero de vueltas necesarias.
Solucin
La ecuacin que gobierna el flujo en una bobina es
=
= +
0
=
=
Por lo tanto podemos escribir:
( + ) =
0
Despejando N obtenemos
=
( + )
0
Luego remplazando por valores numricos tenemos
1,2 0.01
= ( 7
+ )
1 1000 4 10 4 107
= 795.774,7(105 + )
De acuerdo a la expresin anterior, para tener 1,2 Tesla a 0,2 mm del electroimn se necesitan
= 191
Luego, para esta bobina podemos obtener el campo magntico a otras distancias.
0
= =
( + ) ( + )
0
44
Sistemas Electromecnicos
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4 107 191 1
=
0,01
1000 +
2,4 104
= 5
10 +
=
( + + )
Luego
=
( + + )
Podemos generar el siguiente grfico comparativo, donde se aprecia que el decaimiento del campo
magntico en el caso del electroimn es extremadamente abrupto, mientras que en el imn
permanente el decaimiento es mucho ms suave. Por lo tanto el imn permanente tiene mayor
efecto a la misma distancia, lo cual se constata en la prctica.
45
Sistemas Electromecnicos
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1,2
1
B [Tesla]
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006
Distancia [m]
Ejemplo 20
Encuentre expresiones para determinar la magnitud de los flujos magnticos que se establecen en el
siguiente circuito magntico. Asuma que la reluctancia est dominada por las holguras de aire y la
propia del imn.
l_m, Hc, Br
b S N
i _1
b/2
N
b
_2 b/2
_T
b
Aplicando ley de Ampere al circuito que a la holgura 1 tenemos
+ 1 =
+ 2 + 2 =
2 2
46
Sistemas Electromecnicos
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= ( )
+ 1 = +
1
+ 2 = +
2
Ya que
1 = 2 = =
2( + )
=
2
+
( + )
1 = 2 =
2
+
47
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 4
ACTUADORES ELEMENTALES
2015
1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Contenido
4 Actuadores Elementales. Clculo por Mtodos de Energa ........................................ 3
4.1 Principio de Lorentz .............................................................................................................. 3
4.2 Fuerza en un Conductor ......................................................................................................... 3
4.3 Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales ............................................. 8
4.3.1 Tipos de energa ........................................................................................................... 12
4.4 Electroimanes ...................................................................................................................... 13
4.4.1 Fuerza de un Imn ........................................................................................................ 15
4.4.2 Ecuaciones Dinmicas de un Actuador ........................................................................ 19
4.5 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 26
2
Sistemas Electromecnicos
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F qv B qE
B
q
F=qvxB+qE
v
Recordemos la fuerza que se genera sobre un conductor. Supongamos una barra conductora de largo
l, como la mostrada en la Figura 2, y por la cual circula una corriente i.
ds
i
l
Figura 2 Fuerza sobre un conductor
3
Sistemas Electromecnicos
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Tenemos
Esta barra experimenta una fuerza F ante la presencia de un campo magntico de magnitud B dada
por la siguiente expresin:
F il B
En la formula anterior se considera que el vector l tiene la magnitud del largo de la barra conductora
y que la direccin es la misma del sentido de la corriente que circula.
F=il x B
B
Ejemplo 1
En la figura a continuacin se muestra un dispositivo electromecnico. Consiste en un marco
partido, fabricado en lminas de acero ferromagntico de baja histresis y alta permeabilidad
magntica. El marco es cuadrado de lado l, y de seccin cuadrada de lado b. La holgura de aire
posee una longitud e. Existe una bobina por la cual se hace circular una corriente , que produce un
campo magntico uniforme en la seccin cuadrada del marco, es decir se establece un flujo
magntico . En la holgura de aire se introduce una barra conductora de masa m, por
donde circula una corriente . Determine a) la magnitud del campo magntico que experimenta la
barra conductora A en la holgura de aire, b) la fuerza mecnica que experimenta, y c) la fuerza
electromotriz inducida en la barra conductora A.
4
Sistemas Electromecnicos
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i_F
i_A
N F e
v
Solucin
a) Aplicando la ley circuital de Ampere a una trayectoria cerrada representativa, por ejemplo C
4
Se puede transformar en la siguiente relacin
4
Pero por la Ley de Gauss y por la distribucin de campo magntico que se establece tenemos
Por lo tanto,
5
Sistemas Electromecnicos
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b) La fuerza mecnica que experimenta la barra conductora A est dada por la fuerza de
Lorentz sobre un conductor:
c) La fuerza electromotriz inducida que surge sobre la barra conductora en movimiento est
dada por
El voltaje que se debe aplicar a la barra conductora A, asumiendo que posee una resistencia ohmnica
R es entonces:
Por lo tanto,
6
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 2 Estime la magnitud de la fuerza que experimentan los conductores en el dispositivo de la
figura, donde la profundidad de los imanes es ld .
Solucin
Aplicamos la ley de Ampere al circuito definido por la curva C para obtener la magnitud de la
densidad de campo magntico .
Es decir,
7
Sistemas Electromecnicos
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La ecuacin anterior es la definicin matemtica del Principio de las Energas Virtuales. Este
principio definido a partir del Principio de la Conservacin de Energa, permite predecir el valor de
las variables que describen el estado instantneo de un sistema, a travs de relaciones diferenciales
que se derivan algebraicamente.
Las variables que definen el estado instantneo de un sistema conforman un vector con una cantidad
n de coordenadas escalares, cada una de las cuales solo depende del tiempo. Este conjunto de
coordenadas define en forma completa e independiente el estado instantneo del sistema. Este
vector de coordenadas puede escribirse de la siguiente manera:
, ,
8
Sistemas Electromecnicos
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Luego se puede establecer que
,
Por otra parte, el trabajo virtual de una fuerza con un deplazamiento virtual queda dado
por
Pero,
Luego,
Tomemos ahora por ejemplo un caso sencillo donde la fuerza se deriva de un potencial, por tanto
Luego
9
Sistemas Electromecnicos
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Ahora bien, en el caso de la energa cintica, se puede demostrar que la variacin virtual de ella en
funcin de la variacin de las coordenadas generalizadas es:
Si factorizamos la expresin anterior con los factores comunes , y considerando adems que se
debe cumplir la conservacin de la energa para cualquier valor de los desplazamientos virtuales
, se llega a la conclusin de que los coeficientes que multiplican a dichas variaciones virtuales
deben anularse. Por lo tanto se obtiene la siguiente ecuacin para cada grado de libertad
del sistema:
,
:
Donde
Los grados de libertad de un sistema fsico se definen como el conjunto o vector de variables
dependientes del tiempo que permiten definir completa e independientemente el estado de dicho
sistema en cada instante.
10
Sistemas Electromecnicos
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Las ecuaciones anteriores en el caso puramente mecnico se traducen en las ecuaciones de
Lagrange, y en el caso de circuitos puramente elctricos, la ecuacin anterior se transforma en la
ecuacin de voltaje de Kirchoff o la ley de voltaje de Ohm.
Ejemplo 3
Demuestre que la ecuacin de Kirchoff de voltaje para un circuito en serie RLC alimentado por una
fuente de voltaje , se puede derivar usando el Principio de las Energas Virtuales.
Solucin.
La ecuacin que se debe obtener es la siguiente
Por lo tanto
1 1
2 2
1
2
Luego
1
2
1
2
11
Sistemas Electromecnicos
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Como esta ecuacin debe ser vlida para cualquier valor de podemos escribir,
1
2
1 1
2 2
1
2
1 1
2 2
Si B es uniforme en un volumen V
1
2
12
Sistemas Electromecnicos
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1
2
4.4 Electroimanes
Consideremos la situacin de la figura a continuacin. Consiste en una bobina por la cual se hace
circular una corriente. Producto de esta corriente se establece un campo magntico que afecta a una
pieza metlica a una distancia y. Se genera una fuerza de atraccin magntica entre la pieza
metlica y la bobina. Esta fuerza se puede estimar usando el concepto de energas virtuales
enunciado en la seccin anterior.
13
Sistemas Electromecnicos
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Aplicando la ley de Ampere al circuito C de la figura se obtiene
Por lo tanto
1 1
2 2
Consideremos en este caso que la nica variable en el sistema es y (la corriente i se mantiene
constante), entonces de acuerdo al Principio de Energas Virtuales tenemos:
Luego
Por lo tanto
1
2
Luego
1 1 1
2 2
1
2
Ejemplo 4
Qu fuerza de atraccin ejercer aproximadamente un electroimn a 1 cm de distancia con las
siguientes caractersticas?
14
Sistemas Electromecnicos
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N 200
i [A] 3
b [lado seccin] 0,02
4 10 0,02 200 3
0,01
1,81
15
Sistemas Electromecnicos
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1 1
2 2
Por lo tanto la fuerza que ejerce el imn sobre el cuerpo de hierro se obtiene de la siguiente
expresin:
1
2
1 1 1
2 2
1
2
Ejemplo 5
Qu fuerza de atraccin ejercer sobre una pieza ferromagntica aproximadamente un imn
permanente a 1 cm de distancia con las siguientes caractersticas?
Hc [Oe] 12.000
Br [Gauss] 12.000
lm [m] 0,03
b [lado seccin] 0,02
16
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 6
Determine una expresin para la fuerza de alineamiento que se produce entre dos imanes
separados por una distancia , donde solo se permite el desplazamiento relativo transversal entre
ellos medido por la posicin . Cada imn posee una seccin cuadrada de lado . Para dirigir el
campo magntico se emplean placas ferromagnticas hacia los lados de los imanes con el objeto de
que se establezca una distribucin de campo magntico conveniente, como la mostrada en la figura.
B1
x
B2 F
Solucin
Asumiremos la distribucin de campo magntico de la figura, donde la mayor parte de la energa
queda almacenada en la holgura de aire. Cada imn presente aporta una densidad de campo
magntico, de modo que en la holgura de aire hay un patrn con tres zonas distinguibles.
17
Sistemas Electromecnicos
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Asumiremos que energa que es significativa reside en el volumen enmarcado por la lnea
segmentada. En trminos generales tenemos:
1
2
Por lo tanto en este caso particular, en virtud de la distribucin de campo magntico asumido, se
generan 3 zonas, la primera sealada en rojo, la segunda en color combinado rojo y verde, y la
tercera en color verde. Por lo tanto, la energa magntica total almacenada en la holgura de aire es:
1 1 1
2 2 2
Por lo tanto,
1
2
a a
x
18
Sistemas Electromecnicos
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4.4.2 Ecuaciones Dinmicas de un Actuador
Consideremos la siguiente configuracin que consiste en un electroimn que interacta con un
sistema masa resorte, donde la masa es de un material ferromagntico. Al activar el interruptor S el
sistema tendr un comportamiento dinmico que se puede modelar mediante ecuaciones que se
pueden deducir a partir del Principio de Energas Virtuales.
Podemos entonces derivar las ecuaciones que rigen el comportamiento dinmico del sistema
mediante el Principio de las Energas Virtuales.
Por lo tanto la energa magntica almacenada en un instante determinado est dada por
1 1 1
2 2 2
19
Sistemas Electromecnicos
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1
2
La energa del resorte es:
1
2
1
2 2
1
2
20
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 7
Calcule la fuerza que experimentan los conductores en la configuracin de la figura asumiendo que
forman parte de una espira de profundidad por donde circula una corriente i. Compare con el
valor obtenido en el ejemplo 1.
x
lp
e
B
F F
g
N S e
C lp
Solucin
1
2
1 4
2
2 2
2
21
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 8
Calcule el Torque que experimenta la espira cuando circula una corriente i a travs de ella.
l
i
Solucin
2 cos
Ejemplo 9
Encuentre la posicin de equilibrio si se agrega un resorte torsional al eje de la espira en el ejemplo
anterior.
Solucin
2 cos
2 cos
Ejemplo 10
22
Sistemas Electromecnicos
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Encuentre una expresin para determinar la corriente necesaria para que el desplazamiento s del
vstago alcance un valor arbitrario, en el dispositivo de la figura siguiente. Asuma que la holgura
entre el vstago y el cuerpo en el soporte deslizante es muy pequea respecto del valor de x.
k
d
i N
s=L-x
Entonces
1 1
2 2
1 1 1 1
2 2 2
Pero
Ejemplo 11
Encuentre una expresin para el valor del Torque en funcin de la posicin angular en la figura a
continuacin.
23
Sistemas Electromecnicos
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N
T
b e
1
4
Por lo tanto el torque restitutivo en funcin de la posicin angular es constante e igual a:
24
Sistemas Electromecnicos
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1
4
Ejemplo 12
Obtenga la ecuacin que describe el comportamiento elctrico de la configuracin del problema del
Ejemplo 11.
Luego
1
4
1
2
Ejemplo 13
Remplace el bloque giratorio del problema del Ejemplo 11 por un imn de caractersticas ,
con las mismas dimensiones y obtenga una expresin para la fuerza restitutiva en funcin de la
posicin angular.
Solucin:
Aplicando Ley Circuital de Ampere tenemos
2
2
2
En trminos del flujo podemos escribir
Pero
25
Sistemas Electromecnicos
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Por lo tanto
1 1 1
2 2 2 2
1
2
2
Luego,
1 2
2 2
26
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
1
2
1
2
1
2
1
2
Por el principio de las Energa Virtuales, una fuerza de origen magntico se obtiene de la
siguiente expresin
27
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 5
2015
1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC) .............................................................. 3
5.1 Principios de Operacin......................................................................................................... 3
5.1.1 Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval) ...................................................... 3
5.1.2 Obtencin de Torque Neto en el Motor CC. Solucin por medio de conmutador. ....... 7
5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras activas y
conectndolas en serie. Enrollamiento continuo. ...................................................................... 11
5.1.4 Uso de Interpolos ......................................................................................................... 16
5.2 Modelo Electromecnico de Motor CC ............................................................................... 18
5.2.1 Modelo Terico Bsico ................................................................................................ 18
5.2.2 Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico) ........................................ 19
5.3 Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se usa Bobina ................. 22
5.3.1 Conexin Shunt ............................................................................................................ 22
5.3.2 Conexin Serie ............................................................................................................. 22
5.4 Motor Universal ................................................................................................................... 26
5.5 Control de velocidad en motores elctricos CC .................................................................. 27
5.5.1 Modulacin de Pulsos (PWM) ..................................................................................... 28
5.5.2 Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes .................................... 29
5.6 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 32
5.7 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 50
2
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Se puede aprovechar este efecto para convertir energa elctrica en energa mecnica. Nos
interesa particularmente el caso de energa mecnica en forma rotacional por sus mltiples
aplicaciones.
Entonces podemos pensar en una configuracin elemental donde la barra conductora est
forzada a girar alrededor de un eje. El campo magntico es generado por imanes permanentes o por
una bobina. El flujo se establece a travs del estator formado por planchas laminadas, ello para
evitar el efecto de corrientes parsitas. El flujo cierra el circuito atravesando tanto la holgura de aire
entre rotor y estator como el rotor mismo formado tambin por lminas de acero. El rotor sostiene a
las espiras conductoras por las cuales circula corriente elctrica.
3
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De tal modo que la trayectoria de la barra conductora est contenida en una circunferencia de
radio r, como se muestra en la figura siguiente:
v=r
B T =ilrBcosk
F1=ilxB
= Blvcos
r
F2=qvRxB
F2
F1
Figura 2. Torque sobre una espira
4
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Se puede demostrar que en la espira giratoria solo contribuyen con torque al eje las barras
que van en sentido longitudinal paralelo al eje, no as las barras en sentido radial. Si la barra
conductora longitudinal se encuentra en una posicin angular cualquiera respecto de la horizontal,
entonces se produce sobre dicha barra una fuerza mecnica y por ende un torque respecto al eje de
rotacin dados por las siguientes expresiones:
F ilB j
T ilBr cos k
Vemos que la fuerza sobre la barra conductora es constante si la corriente y el campo
magntico se mantienen constantes. Sin embargo el torque T respecto al eje de rotacin depende de
la posicin , por lo que no es constante.
Un segundo efecto de gran importancia que hay que considerar es que si la espira comienza a
girar por efecto del torque, entonces se genera espontneamente una fuerza electromotriz inducida
en la espira. Esta fuerza electromotriz inducida se puede calcular de dos maneras.
cos
cos cos
Como se trata de dos conductores en la espira que participan en forma activa, entonces tenemos
2 cos
Y como
2
5
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Entonces llegamos a que
cos cos
La diferencia de potencial que se origina por el giro de la espira, se conoce como contrafuerza
electromotriz, y tiene el efecto de oponerse a la corriente que circula por la espira, y por ende reduce
el torque de salida.
La configuracin anterior no es apta para ser utilizada directamente como motor por motivos
que se explican a continuacin. No obstante, aun as es comnmente utilizada como dispositivo
para medir corrientes en ampermetros analgicos. Se conoce como el mecanismo de DArsonval.
Para ello se incorpora un resorte angular que mantiene a la espira normalmente en un ngulo =0
respecto de la horizontal. Al circular una corriente, la barra se mueve hasta que la deflexin del
resorte angular se equilibra con el torque producido por la corriente. La magnitud de giro de la
espira resulta proporcional a la corriente que circula aunque no de un modo lineal, lo que explica por
qu la escala de lectura de los ampermetros analgicos no es uniforme.
F=ilx
0
F
Figura 3. Mecanismo de DArsonval
La configuracin anterior no es apropiada para ser utilizada como motor ya que el torque til
al cabo de un giro completo es cero, tal como se aprecia en la siguiente figura donde se ha graficado
el torque T en funcin de la posicin angular :
6
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Torque 1 espira
150
100
50
Torque (%)
0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0
-50
-100
-150
Teta (rad)
En la prctica, para lograr un motor de corriente continua til, se introducen tres mejoras
constructivas al dispositivo elemental explicado en esta seccin, formado por una espira rotatoria
por donde circula una corriente elctrica ante la presencia de un campo magntico externo.
a) Uso de conmutador y mayor nmero de espiras para obtener torque unidireccional con poco
ripple (oscilaciones)
b) Enrollamiento continuo del rotor para tener todas las espiras activas simultneamente
c) Uso de Interpolos para alinear plano neutro de conmutacin con plano neutro de torque
7
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v=r
B T=ilrB cos
F=ilxB
=Blv cos
r
carbones
colector (-)
(+)
El colector o conmutador es un anillo que gira solidario al eje del rotor. Est dividido en
segmentos no conductores (en blanco) y segmentos conductores (achurados) conectados
solidariamente a las espiras. Llamaremos delgas a estos segmentos conductores. El voltaje se
entrega a las barras conductoras a travs de carbones fijos al estator sobre los cuales desliza el
colector. Estos carbones se presionan contra el colector a travs de resortes. El colector por su parte
est conectado a las barras a travs de conductores radiales (no se han dibujado por motivos de
claridad), y el circuito elctrico se completa a travs de una barra radial que conecta las barras
longitudinales formando la espira. La polaridad de la espira se invierte en cuanto cruza el eje
vertical en virtud del colector y de este modo la corriente cambia de sentido, lo que a su vez permite
mantener constante el signo del torque durante una vuelta completa. As, con la introduccin de un
colector, el torque a lo largo de una vuelta completa del rotor de una espira se ve de la siguiente
manera:
8
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Torque 2 espiras
120
100
80
Torque (%)
60
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Teta (rad)
Se observa en la Figura 6 que el torque es siempre positivo aunque pulsante, lo que se logra
por efecto del colector y la conexin por contacto deslizante a travs de carbones a la fuente de
poder. Sin embargo desde el punto de vista mecnico no es conveniente tener un torque pulsante ya
que el mecanismo conducido sufrira vibraciones que probablemente lo daaran. Para minimizar
este problema se agregan ms subdivisiones en el colector y se incluyen tantas ms espiras.
En la configuracin de la Figura 7 se ha incluido una segunda espira y el colector ha quedado
subdividido en cuatro segmentos no conductores y cuatro segmentos conectados a cada uno de los
extremos de las espiras conductoras. Ntese que ahora cada espira queda energizada durante la
mitad de un giro completo, y se van alternando entre s. Ntese adems que las espiras quedan
energizadas durante la porcin angular en que el torque obtenido es ms alto, es decir para valores
del ngulo en torno a cero.
9
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B
v=r
F=ilxB
(+) =Blv
(-)
150
100
50
Torque (%)
Torque
0 Torque 4
0 1 2 3 4 5 6 7 Torque 8
-50
-100
-150
Teta (rad)
10
Sistemas Electromecnicos
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De tal manera que para la espira activa tenemos
2 cos cos ,
Y si a la espira le aplicamos un voltaje externo a travs de carbones por los que desliza el colector
tenemos por Kirchoff la siguiente ecuacin
cos
11
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2
3
1
x
x
4
(-) (+)
2
x
x
2
3
1
Figura 10. El patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1 como referencia. La corriente
tiene el mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical (plano neutro de conmutacin).
12
Sistemas Electromecnicos
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(-) (+)
Figura 11. Se muestra el patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Sin embargo, la espira 1 y 3 estn inactivas pues el
voltaje entre sus extremos es nulo mientras se atraviesa por esta posicin singular.
- +
Figura 12. Se observa el patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Ntese que el sentido de circulacin de las espiras
1 y 3 se invirti, respecto del caso , y por ende se mantiene el sentido del torque, con lo que se logra un
funcionamiento continuo del motor.
13
Sistemas Electromecnicos
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14
Sistemas Electromecnicos
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Figura 15. Diagrama esquemtico del motor CC mostrando una espira del enrollamiento continuo
15
Sistemas Electromecnicos
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5.1.4 Uso de Interpolos
Cuando la corriente que circula por el rotor es grande, el campo magntico generado por la
corriente que circula por las espiras (B rotor) distorsiona el campo magntico generado por los
imanes (B estator), de modo que el plano neutro de conmutacin elctrica ya no es perpendicular al
campo magntico resultante. En otras palabras el plano neutro de conmutacin elctrica ya no
coincide con el plano neutro de torque. Por esta razn las espiras contribuyen con torque negativo
durante parte del ciclo de rotacin. Esto se muestra esquemticamente en la figura siguiente.
B rotor
B resultante
B estator
- +
Plano neutro de
torque efectivo
Plano neutro de
corriente y torque
ideal
Figura 16. Rotacin del plano neutro de torque respecto del plano neutro de conmutacin.
Para corregir este problema, en motores de CC de altas prestaciones se introducen bobinas a 90 del
campo magntico del estator (B estator), llamadas interpolos. El objeto de estas bobinas es anular el
16
Sistemas Electromecnicos
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campo magntico generado por el rotor (espiras), de modo que el plano neutro de conmutacin
elctrica coincida con el plano neutro de torque. En la figura siguiente se muestra como el plano
neutro de torque es reposicionado mediante las bobinas interpolo. Cuando estos planos no
coinciden, adems de la contribucin negativa de torque en partes del ciclo, se producen problemas
de arco elctrico en el conmutador.
Bobina
Interpolo
B interpolo B rotor
B estator B resultante
- +
Plano
neutro de
corriente y Plano
torque ideal neutro
de
torque
efectivo
Figura 17. Alineamiento de plano neutro de conmutacin y plano neutro de torque mediante el uso de interpolos
17
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Ra
i
V
=K Text
J c
T=Ki
V K M ia Ra 1
K ia J M c M Text
donde
V PWM * voltaje batera Volts
K constante geomtrica del motor
Flujo Magntico [Weber]
Velocidad angular del rotor rad/s
M
i a Corriente de Armadura amp
R a Resistenci a de Armadura ohm
TM Torque del Motor Nm
Pero
18
Sistemas Electromecnicos
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Luego
0
Entonces
0
Se obtiene que
Y tambin
2 2 4
Se puede apreciar a partir de las ecuaciones anteriores que el valor de determina la mxima
velocidad y mximo torque. Por lo tanto para aplicaciones especficas los motores se disean
variando el valor de con el objeto de alcanzar magnitudes de velocidad y torque deseadas, lo
cual se logra sin sacrificar potencia.
Con respecto al modelo anterior es necesario hacer la salvedad que en la prctica pueden existir
desviaciones significativas puesto que principalmente por razones econmicas se hace operar a los
motores tanto CC como otros tipos, en condiciones de saturacin del flujo magntico en el fierro.
Es decir que cuando el motor opera con altas corrientes de armadura en este caso el valor de K
19
Sistemas Electromecnicos
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tiende a disminuir proporcionalmente al aumento de la corriente. En la tabla siguiente se muestra el
comportamiento de K medido para un motor DC de imanes permanentes que posee una resistencia
de armadura Ra=0,5 [ohm]. Este motor est conectado a la salida con un reductor de N=5.
Obsrvese tambin que el voltaje de entrada al motor disminuye en funcin de la corriente de
armadura, y este efecto se explica por la existencia de una resistencia interna RB en la batera de 24
volts nominal empleada.
Corriente
Armadura[A] RPM Voltaje[V] =KV
3,0 3.400 24,95 23,45 0,0659
4,7 3.285 24,60 22,25 0,0647
7,0 3.215 24,60 21,10 0,0627
9,7 3.110 24,45 19,60 0,0602
15,3 2.905 24,13 16,48 0,0542
30,0 2.450 23,05 8,05 0,0314
22,0 2.700 23,00 12,00 0,0424
35,0 2.200 22,70 5,20 0,0226
40,0 2.100 22,25 2,25 0,0102
VariacindeK porefectoarmadura
0,0700
0,0600
y=2E05x2 0,0007x+0,0683
0,0500
K 0,0400
[Nm/A] 0,0300
Kfi
0,0200
0,0100 Polinmica(Kfi)
0,0000
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
CorrienteArmadura
[A]
El efecto de disminucin del K produce el siguiente comportamiento del Torque del motor, que se
aparta de un modelo ideal donde el valor de K se mantiene constante.
20
Sistemas Electromecnicos
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EfectodeReaccindeArmaduraenel
Torque
2,0000
1,8000
1,6000
y=0,0511x+0,0649
1,4000
1,2000
Torque
Torque[Nm]
1,0000
Ideal[Nm]
0,8000
0,6000 Polinmica(Torque[Nm])
0,4000 Lineal(Ideal[Nm])
0,2000
0,0000
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
CorrientedeArmadura[A]
La capacidad mecnica efectiva del motor resulta en este caso como se muestra en el grfico a
continuacin.
21
Sistemas Electromecnicos
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Consiste en generar el campo magntico del estator mediante una bobina en paralelo con el
circuito del rotor, tal como se aprecia en la siguiente figura.
Esta conexin de realiza conectando la bobina de campo en serie con el enrollamiento del
rotor, con lo cual se logran grandes torques de partida, ya que al aumentar la corriente de armadura,
lo que hace aumentar a su vez la fuerza del campo, con lo que el torque aumenta an ms que en el
caso de la conexin shunt.
22
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Ra
ia
iF
V
Text
RF
J c
=K T=Ki
Figura 20. Circuito Motor CC con campo por conexin en serie (Motor Universal)
En el caso del motor en serie el campo magntico generado por el estator depende de la
misma corriente de armadura, ya que tenemos que:
Pero en este caso con bobina de campo en serie con la armadura tenemos,
Luego
Esto quiere decir que un motor CC con corriente de campo conectada en serie es capaz de
producir un gran torque de partida. A la partida del sistema, la velocidad de rotacin del motor es
cero, y por lo tanto la corriente de armadura al partir ser muy alta, ya que no hay fem inducida
que limite . Por ende, se puede obtener un torque de muy alta magnitud, dado que el
torque es proporcional al cuadrado de .
23
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Luego,
24
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0
Es decir
1
0
2
1
4
Luego la Potencia mxima es
1
4 4
Ejemplo 1
Desarrolle la ecuacin del movimiento para un vehculo de masa M con 4 ruedas de masa m y radio
R, traccionado por un motor CC con campo conectado en serie.
T_M, _M
R, m
25
Sistemas Electromecnicos
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Solucin
Desde el punto de vista mecnico, la ecuacin del movimiento es:
La inercia equivalente es :
3
4
2
3
4
2
3
4
2
3
4
2
La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial lineal de primer orden, cuya solucin es
26
Sistemas Electromecnicos
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Ra
=K
V cos t
Rf T=Ki
ia Jr c T ext
Por lo tanto las seales en el circuito tendrn la siguiente forma (en el rango lineal)
La segunda forma de control es a travs del control de la corriente de armadura. En este caso
el esquema de control consiste en mantener la corriente de armadura mediante la pulsacin del
voltaje de alimentacin. Esta forma se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Armadura, o tambin control PWM (Pulse Width Modulation o Modulacin de Pulsos), que es la
forma ms comn de implementarlo. Explicaremos este esquema de control a continuacin.
V i_armadura
T_on
T_off
t[seg]
100
Una PWM de 100% indica que la fuente de voltaje est permanentemente conectada. Por
otra parte una PWM de 0% indica que la fuente de voltaje est permanentemente desconectada.
Valores intermedios de la PWM permiten operar como si el voltaje aplicado fuera la fraccin
28
Sistemas Electromecnicos
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correspondiente del voltaje mximo. Es decir una PWM de 75% por ejemplo, equivale a aplicar un
voltaje continuo de 0,75 al motor.
i
V
D
C
B
S
E
iBE
29
Sistemas Electromecnicos
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En la porcin de tiempo en que el transistor est saturado el circuito equivalente es como en
la Figura 25.a. En la porcin de tiempo en que el transistor est abierto (paso de la corriente
impedido), el circuito equivalente es como en la Figura 25.b, y la corriente re-circula disipndose en
los enrollamientos del rotor.
V
D
i
(b)
(a)
Figura 25. Corriente en con transistor saturado (a) y bloqueado (abierto) (b)
C C
B B
FWD
REV
E E
C C
B B
E E
FWD
PWM
REV
30
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V
S V
S
i i
(b)
(a)
Figura 27. Circuito H con transistores en direccin Clockwise (por ejemplo) saturados (a) y todos bloqueados
(abiertos) (b)
En un sentido de giro los transistores estn activados por ejemplo como se ilustra en la Figura
27. Se logra entonces que la direccin de corriente tenga un sentido determinado. La modulacin
de pulsos a su vez hace que durante parte del tiempo la corriente circule como en (a), y el resto del
tiempo que recircule como en (b), de modo que el voltaje efectivo aplicado al motor es la fraccin
PWM del voltaje nominal de la fuente externa.
31
Sistemas Electromecnicos
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Esta es otra forma usada para el control bidireccional de velocidad en motores de CC. Tiene
la desventaja que requiere fuente de voltaje negativa.
Ejemplo 2
32
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4
Es necesario que
Ejemplo 3
Un vehculo con traccin por motor elctrico de CC sube por una pendiente como se muestra en la
figura. a) A qu velocidad sube el vehculo por la pendiente? b) Determine el valor de la
reduccin de trasmisin que har que el vehculo suba a mxima velocidad por la pendiente.
Solucin
sin
La relacin entre la velocidad v del vehculo y la velocidad angular del motor elctrico est dada por
33
Sistemas Electromecnicos
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Las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor en rgimen permanente son
La curva de es entonces
Por lo tanto la velocidad que alcanza el vehculo para subir es:
Por lo tanto
1 1
2 0
1
2
Pero sabemos que el Torque de motor en potencia mxima est dado por:
34
Sistemas Electromecnicos
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1
2
Esto nos indica que para obtener la mxima velocidad del vehculo se debe operar el motor en el
punto de potencia mxima, de este modo se aprovechar la capacidad del motor en forma ptima.
Ejemplo 4
a) La potencia mxima
b) La eficiencia mxima
c) La potencia en el punto de eficiencia mxima
Solucin
a) Tenemos
Luego
_ 12 0,1 0,5
0,04658
2
2450
60
12 0,04658
1,18
0,5
_ 0,04658 0,1
Entonces
12 12 12
0,004658 72 0,6
4 2 4 0,5 2 0,0458
71,4
71,4 71,4
0,4958
12
12 12
2 2 0,5
b)
35
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2
0
0,004658 12
1,549
0,04658 0,5
12 1,549 0,5
0,04658 1,549 0,004658
0,04658
1,549 0,8751
12 1,549
c)
0,8751 12 1,549 16,26
Ejemplo 5
Un motor de CC con campo generado por imanes permanentes posee un 0,05 y una
resistencia 0,25. Se alimenta con un voltaje de 24V. Si el rotor pesa 5 kg y tiene un dimetro
de 100 mm, estime,
Solucin
a)
La velocidad de rgimen sin carga es
24
480 /
0,05
b)
Las ecuaciones que rigen la dinmica del motor son las siguientes
36
Sistemas Electromecnicos
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Eliminando obtenemos
Re-arreglando tenemos
donde
1 1
5 0,05 0,00625
2 2
480 1 ,
Ejemplo 6
Cul es la aceleracin y corriente en el instante de partida de un motor CC e imanes permanentes
que posee un 0,075 y una resistencia 0,4. Se alimenta con un voltaje de 48V, el rotor
pesa 10 kg y tiene un dimetro de 150 mm, y la carga de trabajo constante es 2 .
1 1
10 0,075 0,028125
2 2
37
Sistemas Electromecnicos
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48
120
0,4
0,075 120 9
9 2
248,9
0,028125
Ejemplo 7
El sistema de la figura representa un sistema electromecnico para levantar peso. Consiste en un
motor elctrico CC conectado a un reductor de engranajes de dientes rectos. La salida del reductor
est conectada a un dispositivo de tuerca-tornillo que transforma el movimiento rotatorio en
movimiento lineal. El tornillo posee un paso p. Estime el tiempo que demora el sistema en levantar
la carga M una altura de 1 metro.
38
Sistemas Electromecnicos
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Solucin
Desde el punto de vista mecnico formularemos la ecuacin que rige el movimiento a travs de la
ecuacin de Lagrange para y.
Con
39
Sistemas Electromecnicos
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Tenemos
1 1 1
2 2 2
Luego
1 4 4 1
2 2
Derivando obtenemos
2
2
40
Sistemas Electromecnicos
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2
Remplazando en la ecuacin de circuito elctrico tenemos
1
1
2
El tiempo que se demora en recorrer 1 metro es el tiempo que se demora el motor en girar
2
1
2
1
Ejemplo 8
Solucin
41
Sistemas Electromecnicos
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Luego, la velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento est dado por:
4
4
La velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento es 4 veces la velocidad sin carga
original.
Ejemplo 9
Un vehculo a traccin elctrica est configurado con un motor idntico de CC con campo generado
por imanes permanentes en cada rueda trasera. Los motores se conectan en serie. Si cada motor
posee un 0,12, 0,1 y el vehculo pesa 250 kg, qu velocidad alcanza en una subida larga
con un 10% de pendiente, y se alimenta con una batera de 48V. El motor est conectado
directamente a la rueda del vehculo de 18 de dimetro.
Solucin
Si los motores estn conectados en serie la corriente que pasa por cada uno es la misma.
Elctricamente tenemos
42
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2
Asumimos que el vehculo describe una trayectoria en lnea recta, por lo tanto
Por lo tanto
2 2
2
sin tan 0,1
Entonces
250 9,8 18 0,0254 2
sin tan 0,1 0,0995 232,2
2 2 0,12
2 48 2 232,2 0,1
6,5 /
2 2 0,12
Ejemplo 10
Una bicicleta a traccin elctrica est configurada con un motor de CC con campo generado por
imanes permanentes en cada rueda. Los motores se conectan en forma independiente cada uno a
una batera de 48V. El motor trasero posee un 0,12 0,1 y el motor trasero un
0,05 0,05. La bicicleta y conductor juntos pesan 100 kg. a) Qu velocidad
alcanza en una subida larga con un 20% de pendiente, y b) Cunta potencia entrega cada motor?
Cada motor est conectado directamente a una rueda de aro 26.
Solucin
43
Sistemas Electromecnicos
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Luego
1 1
20 6,944 560
37,13
26,29
y
26,29 0,1
48
0,12
217,43
0,12
Ejemplo11
Un motor elctrico de CC con campo generado por bobina tiene los siguientes parmetros conectado
en shunt: 0,15, 0,1 0,25. Compare el Torque de stall que se obtiene
cuando el campo se conecta en shunt con el que se obtiene conectando el campo en serie. El voltaje
disponible es 24 V.
Solucin
En conexin shunt tenemos
24
96
0,25
24
_ 0,15 36
0,1
24
_ 160 /
0,15
44
Sistemas Electromecnicos
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Ahora en el caso de conexin en serie asumiendo que la saturacin del circuito magntico es leve
tenemos:
0,15
1,56 10
96
24
_ 68,6
0,1 0,25
Luego
_ 0
Ejemplo 12
Se usan 2 winches diferentes para levantar simultneamente un peso de 1.000 kg. Cada winche est
traccionado por un motor de CC con campo generado por bobina conectada en serie. Los
parmetros del primer winche son 0,0015, 0,4, 48, 100, 0,3, y
para el segundo motor son 0,0020, 0,5, 48, 120, 0,25.
Determine
a) El mximo peso que se puede levantar
b) La velocidad de izamiento de equilibrio
45
Sistemas Electromecnicos
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Solucin
En la partida la velocidad de ambos motores es cero, y por lo tanto cada motor entrega torque de
stall, por lo tanto
48 48
0,0015 100 0,002 120
0,4 0,5
7200 8847,4 16047,36
0,3 0,25
En rgimen permanente la velocidad de ambos motores debe ser igual si la velocidad de equilibrio
es menor a la velocidad sin carga de ambos motores.
Ejemplo 13
En la figura un motor de CC con bobina de campo conectada en serie, arrastra un objeto pesado.
Obtenga
46
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a) Aceleracin de Partida del bloque
b) Corriente de Partida
c) Potencia Mecnica de Rgimen Permanente
d) Potencia Elctrica de Rgimen Permanente
V m 48
R a+R f 0,6
m rotor 10
m tambor 50
N 50
K 0,01
r T 0,25
r m 0,05
Tenemos que en la partida los cuerpos estn en reposo, de modo que la velocidad del motor es cero,
que es la condicin de stall. Luego para un motor de CC con bobina de campo en serie tenemos:
48
_ 80
0,6
_ 0,01 80 64
Por lo tanto,
47
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64 49
198,3 /
0,075625
49
70
0,01
48 70 0,6
8,57
0,01 70
La potencia elctrica es
48 70 3360
La potencia mecnica es
49 8,57 420
Ejemplo 14
Un carro de ferrocarril se usa para trasladar carga pesada al interior de una nave industrial. El carro
de ferrocarril es tirado por un cable conectado a un motor con tambor para enrollar el cable. El
motor es de CC con imanes permanentes para el campo magntico. Si el carro se mueve sobre un
plano, y el coeficiente de rodadura es muy pequeo entonces
a) deduzca una expresin para estimar el tiempo que se demora en adquirir 0.99 x la mxima
velocidad. Asuma los siguientes valores:
b) Considera usted que el motor empleado es el adecuado, si es que la distancia del recorrido es de
40 metros. Qu porcentaje de la velocidad mxima se alcanza a desarrollar en el trayecto? El
motor est diseado para trabajar de manera ptima al 85% de la velocidad sin carga. Considere que
los motores se disean para operar en rgimen permanente al 80%-90% de la velocidad sin carga y
de este modo tener un rendimiento entre el 85% y 95% y una mxima vida til.
N M=20.000
r_R, J_R
Solucin
Luego
20.000 100.000 0,3
100
1,08
1,08 1,08
2,7
0,4
Por lo tanto si
49
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Remplazando obtenemos
2,7 60
0,216 0,4 60
1,852 , ln 0,01
, 2,48
b) Calculamos el tiempo mnimo posible para recorrer los 40 metros considerando una velocidad
constante de rgimen permanente durante todo el trayecto
150 0,3 , ,
1 0,45 1
100
Obtenemos el tiempo que se demorara el carro en recorrer los 40 metros a velocidad de rgimen
permanente,
40
88, 9
0,45
Es decir el motor est la mayor parte del tiempo con carga igual a cero ya que se demora
aproximadamente 2,89 segundos en llegar a rgimen permanente y el resto del ciclo (que demora
como mnimo 88,9 segundos) trabaja sin carga, es decir del orden de:
2,89
% 100 3,25%
88,9
50
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Un componente clave en el motor CC es el colector, una pieza montada en el eje del rotor,
que permite conmutar el sentido de la corriente que circula por las barras del rotor con el
objeto de mantener un torque unidireccional en todo momento. El colector se conecta a los
polos de la batera mediante contactos deslizantes, usualmente dos bloques de carbono, ya
que este material reduce el torque de friccin y permite un buen contacto elctrico.
El campo magntico en el motor CC se obtiene o por imanes permanentes o por una bobina
elctrica.
En el caso de usar una bobina para obtener el campo magntico, sta se puede conectar en
paralelo con la armadura (conexin shunt) o en serie. En el primer caso (shunt) se obtiene
un comportamiento lineal del motor , mientras que en el segundo caso se
obtiene un comportamiento donde se puede obtener mayor magnitud de torque.
No obstante cuando el torque es alto, y por ende la corriente tambin, el campo magntico se
satura, y el motor ya no se comporta linealmente, perdiendo velocidad a una mayor tasa
Un motor CC puede funcionar alimentado con un voltaje alterno. Estos motores poseen una
inductancia propia poco significativa, de modo que al cambiar la polaridad de alimentacin
al motor cambia el sentido de circulacin de la corriente pero al mismo tiempo cambia la
direccin del campo magntico, de modo que el sentido del torque no cambia. Por esta
razn el motor con campo conectado en serie tambin se conoce como motor universal pues
puede funcionar tanto con alimentacin de voltaje continuo como alterno.
51
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52
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS
CAPTULO 6
2015
1
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Contenido
6 Motores Elctricos BLDC (BrushLess Direct Current) ............................................... 3
6.1 Principio de Funcionamiento ............................................................................................ 4
6.2 Motor BLDC bsico ......................................................................................................... 8
6.3 Conmutacin del Motor BLDC ...................................................................................... 13
6.3.1 Circuito de Conmutacin ........................................................................................ 14
6.3.2 Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC ...................................................... 15
6.4 Modelacin del Motor BLDC......................................................................................... 16
6.5 Control de Velocidad de un Motor BLDC ..................................................................... 18
6.6 Zona de Operacin Segura ............................................................................................. 19
6.7 Ejemplos ......................................................................................................................... 20
2
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El rotor posee imanes permanentes que persiguen al campo magntico rotatorio creado por las
bobinas del estator, con lo cual se logra el efecto motor. Un tipo de motor BLDC comnmente
usado posee un estator interno fijo, y el rotor es un tubo cilndrico que gira por fuera del estator, con
imanes permanentes adheridos en la superficie interna del cilindro. En virtud de la fuerza centrfuga,
en esta configuracin los imanes quedan sujetos ms firmes an al rotor, disminuyendo la
posibilidad que se desprendan por fuerza centrfuga y vibraciones.
En las condiciones mostradas la magnitud de la fuerza mecnica que experimenta cada conductor
est dada por la siguiente expresin:
3
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Donde
Hay que notar que la fuerza F sobre cada conductor mantiene su direccin y magnitud mientras est
bajo la influencia del mismo imn. No obstante, la barra conductora experimentar un cambio de
direccin en la fuerza al traspasar el lmite entre imanes y pasar a la influencia del segundo imn, de
polaridad opuesta. Por lo tanto, para obtener un efecto motor til es necesario que cuando la barra
traspase el lmite entre imanes, la circulacin de corriente cambie de direccin, y as mantener la
fuerza en la misma direccin siempre. Explicaremos a continuacin un esquema de operacin que
permite hacer esto de manera costoefectiva.
Ejemplo 1
Un alambre de cobre de 1 mm de dimetro y 10 cm de largo conduce 5 [A] de corriente bajo un
campo magntico perpendicular de 5.000 Gauss. Qu magnitud de fuerza experimenta el
conductor?
5 0,1 0,5
0,25
4
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Conductor fijo al
estator
S N
C2
N S
C1
C3
N
S
Holgura aire C4
N S
Rotor outrunner
Imanes Permanentes
en Rotor Estator
Figura 2. Esquema de funcionamiento de un motor BLDC. Se generan circuitos magnticos por cada par de
polos.
La Figura 2 muestra un esquema de rotor outrunner (el rotor gira por fuera) que en este caso posee
montados circunferencialmente 8 imanes permanentes adyacentes con polaridad alternada, lo que
genera 4 circuitos magnticos simultneos en el motor. Analizaremos lo que ocurre con una barra
conductora individual que se monta fija sobre el estator, y por donde se hace circular una corriente
elctrica como se muestra en la figura anterior.
5
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sp
v
Cuerpo Rotor Outrunner
F N S N S
Estator
(v B ) l F il B
Ref x=0
I [A]
F [N]
Largo imn
sp 2sp
s [m]
Figura 4. Fuerza y Torque para corriente constante en configuracin de la Figura 2. Ntese que para corriente
constante la fuerza resultante es alterna.
6
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No obstante, si conmutamos el sentido de la corriente justo cuando cambia el imn que pasa sobre el
conductor, es decir en cuanto cambia la polaridad del campo magntico incidente sobre la barra
conductora, entonces es posible mantener constante el signo de la fuerza que acta sobre el
conductor, como se muestra en la Figura 5 y obtener fuerza o torque unidireccional.
Largo
imn T[Nm],F[N]
I [A]
sp 2sp s[m]
Figura 5. Se obtiene Fuerza y Torque constantes con corriente conmutada. Ntese que se obtiene torque de
salida constante siempre que se conmute la corriente oportunamente.
La Figura 6 muestra una configuracin mejorada que permite obtener mayor torque. Consiste en
remplazar la barra conductora nica por una bobina doble, de modo que una misma corriente
circulando aumenta 4 veces el torque para cada par de imanes.
Figura 6. Uso de enrollamiento en bobina para mejor aprovechamiento del espacio y aumentar Torque obtenido.
SE cuadruplica la fuerza/torque obtenidos
Para la bobina alimentada a voltaje constante de la Figura 6 se tiene la siguiente ecuacin para el
comportamiento del circuito elctrico en el intervalo de tiempo correspondiente al recorrido del
ancho de 1 imn,
Es decir que el voltaje aplicado sobre la bobina en el estator se reparte en una cada por la resistencia
ohmnica, una segunda cada por la inductancia propia de la bobina y una tercera cada por efecto de
la fuerza electromotriz inducida generada por los imanes en movimiento.
7
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Una de las configuraciones bsicas ms utilizadas en motores BLDC consiste en tener 2 sets de 3
pares de bobinas y siete imanes. Es decir el motor tendr 6 pares de bobinas (12 en total) con 14
imanes. Cada par de bobinas es independiente de las otras y en cada set distinguimos entonces 3
fases independientes (F1, F2, F3). Por otra parte cada imn tiene un desfase incremental de 1/6 del
largo de la bobina, de modo que al girar el rotor las bobinas no realizan la transicin entre imanes
adyacentes al mismo tiempo sino con un desfase posicional que se traduce en un desfase en el
tiempo, tal como se muestra en la Figura 7. El desfase constructivo usado entre grupos de bobinas es
de 1/6 del largo circunferencial sp del imn, es decir,
7
6
En la Figura 7 se muestra el desarrollo de este motor con 12 bobinas y 14 imanes permanentes. Las
bobinas se conectan de tal manera que quedan 3 fases elctricas. Cada fase elctrica posee 2 pares
de bobinas en serie, y en cada par las bobinas estn enrolladas en sentido opuesto.
sF
N S N S N S N
sp
240 120
S N S N S N S
Figura 7. Arreglo motor BLDC con 14 imanes y 12 bobinas. Cada fase conecta 4 bobinas (de a 2 pares) en serie.
Los pares de bobina se enrollan en sentidos opuestos para que se desarrolle un circuito magntico.
8
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Los tres grupos de bobina se pueden conectar en configuracin estrella como se muestra en la
Figura 8 y en la Figura 10. El desfase constructivo permite minimizar los efectos transientes de la
conmutacin de corriente, y de este modo se logra un torque unidireccional parejo. En la Figura 8
se muestra la mitad de un motor con un rotor de 14 imanes y un estator de 12 bobinas. Luego la
mitad del motor consiste en 7 imanes y tres fases de dos bobinas cada uno (6 bobinas en total).
VF1 VF 3 VF 2
Figura 8. Conexin de Grupos de Bobinas. Ntese que en el mismo largo hay 7 imanes y 6 bobinas. Esto se
repite dos veces para cerrar un crculo con imanes siempre alternados
9
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Figura 9. Patrones de activacin con las tres fases activadas permanentemente en desfase de 120 entre ellas.
Situacin ideal pero que no se puede lograr en la prctica.
Desafortunadamente no hay una forma prctica de reproducir exactamente los patrones mostrados
en la Figura 9. Para lograr el mximo aprovechamiento posible se recurre al circuito mostrado en la
figura siguiente, donde las 3 fases se conectan en configuracin estrella. Este circuito permite
conmutar la corriente en las fases logrando un funcionamiento armnico del motor.
i_F1
CONMUTADOR
V bateria
i_F2
i_F3
En la configuracin de la Figura 9, en cada tramo (un sexto o 60) de un ciclo estn siempre dos de
las tres fases activas. De las dos fases activas, una de ellas est siempre polarizada en sentido
positivo y la segunda en sentido negativo. Durante el ciclo completo una fase est polarizada en
forma positiva en dos tramos y en otros 2 tramos est polarizada en forma negativa. Los restantes
dos tramos est inactiva. Por lo tanto cada fase est inactiva durante 1/3 del ciclo.
10
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T1 T2 T3 T5 T4 T6
sp 2sp x
Figura 11. Esquema de activacin de fases. Siempre habr una fase activa con circulacin de corriente positiva y
otra activa con circulacin de corriente negativa. La tercera queda inactiva.
En la Figura 11 se muestra la secuencia de activacin de un motor BLDC con las 3 fases conectadas
en configuracin estrella. Tenemos entonces, de acuerdo al cdigo de colores los siguientes
patrones de activacin:
Observemos las fases por separado, lo cual se aprecia grficamente en la Figura 12 siguiente. En el
eje horizontal se muestra el desplazamiento de un imn de referencia, y en el eje vertical se grafica
la fem inducida por los imanes del rotor en movimiento (lnea trapezoidal). Se grafican
adicionalmente los voltajes y corrientes de fase que se deben establecer para obtener un torque
continuo y unidireccional.
11
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12
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En la Figura 12 se aprecia que de acuerdo a la posicin relativa de los imanes del rotor con respecto
a las bobinas del estator, el controlador del motor va activando el voltaje de fase correspondiente, lo
que a su vez produce la corriente de fase requerida para producir un torque continuo. Por otra parte,
la posicin relativa de los imanes coincide con el patrn de fem inducida sobre las bobinas del
estator, que en la Figura 12 tiene forma trapezoidal. El desfase entre corriente de fase y voltaje de
fase es pequeo con la corriente de fase ya que por estrategia de diseo la constante de tiempo del
circuito de cada fase es pequea, de modo que la corriente llega a su valor de rgimen permanente
rpidamente. Es decir, el efecto inductivo no es significativo, por lo que la corriente de fase no se
retrasa respecto del voltaje de fase aplicado.
Para obtener el funcionamiento correcto de este tipo de motores, es necesario generar el patrn de
circulacin de corriente dado por la Tabla 1 en funcin de la posicin del rotor, vale decir la
posicin de los imanes respecto a las bobinas.
Para conocer la posicin instantnea del rotor respecto del estator, se emplea un arreglo con sensores
de efecto Hall montados como se ilustra en la figura a continuacin. Estos sensores detectan la
presencia de campos magnticos polarizados en un sentido escogido. Por lo tanto tenemos que la
salida de un sensor Hall est dada por la siguiente Tabla.
Entonces a medida que se desplazan los imanes respecto de los sensores instalados en el estator se
obtiene un patrn de lectura tal como se muestra en la Figura 13 a continuacin.
13
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SH SH SH
1 2 3
110 N S
100 N S N
101 N S N
001 S N
011 S N N S
010 S N S
110 N S
Figura 13. Patrn de lectura de sensores de Efecto Hall para determinar la posicin del rotor respecto del estator.
La lectura para cada posicin es el nmero binario sealado en al columna izquierda.
14
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S1 S3 S5
S2
S4 S6
De tal manera que podemos conectar el motor BLDC tal como se muestra en el diagrama mostrado
en la Figura 15.
i1
F1
SH1 SH2 SH3
Controlador F2
V_Bateria
+ Inversor
i2
F3
i3
Figura 15. Conexin de los componentes del sistema para operar un motor BLDC. La posicin del rotor de
deducida del patrn binario entregado por los sensores de efecto Hall (SH1, SH2, SH3)
15
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S1-S4
S5-S2 S5-S4
S1-S6
S3-S6
S3-S2
La conmutacin es realizada por un controlador que obtiene la posicin angular del rotor a
travs de la lectura de 3 sensores dispuestos convenientemente como se explic en la seccin
anterior. El controlador es un circuito electrnico gobernado por una CPU. De este modo mediante
lgica simple el controlador determina cul es el patrn de activacin que corresponde para la
posicin instantnea del rotor para as obtener un torque continuo.
Existe tambin la posibilidad de leer la posicin del rotor sin usar sensores de efecto Hall.
Para ello, la posicin del rotor puede estimarse a partir del voltaje inducido en la bobina inactiva ya
que de acuerdo a la magnitud de este voltaje inducido se puede conocer la posicin angular relativa
respecto de esta bobina.
16
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Constructivamente tenemos tambin que la frecuencia de un ciclo de imn est relacionada con
la velocidad angular mecnica por la siguiente expresin:
Por lo tanto para las dos fases siempre activas conectadas en serie entonces podemos escribir la
ecuacin que modela el comportamiento elctrico del motor:
2 2
Por otra parte el torque que produce el motor es la suma de la contribucin de las dos fases que estn
instantneamente activas. Por lo tanto
2 2
2
Ntese que el modelo matemtico derivado para el motor BLDC es similar al de un motor de CC
con imanes permanentes. Aunque constructivamente diferentes, estos motores presentan el mismo
comportamiento dinmico. El comportamiento del motor BLDC se presta entonces para
aplicaciones de control de posicin y velocidad, tal como el motor de CC con imanes permanentes,
o el motor de CC con campo generado por bobina conectada en shunt. Sin embargo el motor BLDC
posee la ventaja de que no tiene elementos rozantes, por lo que su vida til es mayor y a la vez posee
un funcionamiento ms suave. Tampoco hay problemas de chispas que se producen por la
conmutacin en el colector y carbones del motor CC.
EL motor BLDC requiere eso si de un controlador que infiere la posicin del rotor y genera el
patrn de activacin del circuito inversor para producir un torque y giro unidireccionales.
El control de velocidad del motor BLDC se realiza mediante un esquema PWM aplicado al voltaje
entregado por la batera.
17
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Por otra parte, el sentido de giro del motor se puede invertir aplicando el patrn de activacin dado
por la Tabla 3 recorrindola en sentido inverso.
18
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Se aprecia que el punto P1 define el punto de operacin nominal para una potencia nominal de 5
KW. Al intersectar las distintas curvas con la lnea que va de P1 a P2 se obtienen los valores de
operacin nominales que se entregan en la tabla a continuacin;
19
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Potencia [W] 5.000
Torque Nominal [Nm] 13,36
RPM nominal 3.692
Corriente Nominal [A] 77,25
Eficiencia Nominal [%] 90,17
Ntese tambin los valores mximos de capacidad, que se leen del mismo grfico, y son:
En la prctica para evitar sobrecargar el motor y proteger su integridad, lo que se acostumbra hacer
es usar el controlador para limitar tambin la corriente en el motor. Por lo tanto si la corriente en el
motor naturalmente comenzara a aumentar por aumento de carga, entonces opera el PWM
disminuyendo el voltaje efectivo para impedir que la corriente sobrepase el nivel autorizado. Esto
tiene la contraparte que se limita el torque que entrega el motor. Por ejemplo, al limitar la corriente
el motor en el arranque no entrega el torque de stall natural sino que el torque definido por el punto
D. Este torque se mantiene hasta que el motor adquiere velocidad y llega a la velocidad definida por
el punto C. El motor debiera entonces situarse en un punto de operacin cercano al nominal. Si la
carga externa disminuyera, el motor tiene a aumentar su velocidad desplazando su punto de
operacin a lo largo del tramo BC. Para protegerse contra excesivas vibraciones tambin es
costumbre limitar la velocidad mxima, de modo que el mismo controlador aplica un duty cycle del
PWM para impedir que la velocidad supere por ejemplo el valor establecido en el punto B. De este
modo el motor nunca alcanza la velocidad natural sin carga, que puede ser muy alta, quizs no para
el propio motor sino que para la mquina conducida.
Por lo tanto se puede obtener una zona segura de operacin limitada por los puntos A, B, C y D. El
controlador en conjunto con el propio motor impiden puntos de operacin fuera de esta zona, con lo
cual se asegura que el motor ni la mquina conducida sufran daos, y se obtenga el mejor provecho
del sistema.
6.7 Ejemplos
Ejemplo 2
20
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4 48,23 21,204 1022,67 2 3983,7 832,89 81,4
5 48,23 23,971 1156,11 2,27 3967,7 941,71 81,5
6 48,23 23,441 1130,58 2 3972,3 830,52 73,5
7 48,23 21,134 1019,29 1,89 3986,7 788,98 77,4
8 48,23 22,757 1097,59 2,1 3976,3 874,38 79,7
9 48,23 25,262 1218,29 2,47 3960,7 1024,38 84,1
10 48,22 28,503 1374,49 2,82 3942,7 1164,22 84,7
11 48,22 31,979 1542,03 3,25 3923 1333,68 86,5
12 48,22 36,06 1738,8 3,75 3900,7 1533,04 88,2
13 48,22 41,203 1986,96 4,34 3873,7 1760,39 88,6
14 48,22 46,333 2234,19 4,91 3846 1976,03 88,4
15 48,23 50,759 2447,95 5,44 3824 2179,61 89
16 48,23 56,607 2730,36 6,15 3795,7 2444,33 89,5
17 48,25 62,977 3038,62 6,88 3767 2713,82 89,3
18 48,27 69,237 3342,3 7,57 3739,3 2962,75 88,6
19 48,3 75,204 3632,35 8,27 3714,7 3215,49 88,5
20 48,33 81,655 3946,1 9,02 3688,7 3485,24 88,3
21 48,36 88,236 4266,78 9,78 3663,3 3752,84 88
22 48,41 95,243 4610,4 10,6 3638,3 4039,63 87,6
23 48,43 102,775 4977,75 11,43 3610,3 4321,06 86,8
24 48,45 110,227 5340,11 12,27 3584,7 4606,89 86,3
25 48,44 117,393 5686,53 13,1 3559 4880,74 85,8
26 48,42 124,857 6045,14 13,92 3532 5149,45 85,2
21
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
ComportamientodeMotorBLDC
6000 140
5000 120
RPM[rpm]yPsalida[W]
100
4000
Corriente[A]
80
3000 rpm
60 Pout
2000
40 A
1000 20
0 0
0 5 10 15
Torque[Nm]
Del grfico torque versus corriente obtenemos la siguiente curva y su aproximacin lineal.
16
14
y=0,1173x 0,592
12
TorqueSalida[Nm]
10
8
N,m
6
Lineal(N,m)
4
2
0
0 50 100 150
I_A[Amp]
22
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
0,1173
430
420 y=4,0591x+424,08
VelocidadAngular[rad/s]
410
400
390 omega
Lineal(omega)
380
370
360
0 5 10 15
TorqueSalida[Nm]
La relacin de velocidad versus torque est dada por la ecuacin del modelo, vale decir,
424,08 4,0591
Si tomamos T=0, entonces podemos calcular a travs de la ecuacin elctrica del motor.
0 424,08
Por lo tanto
48,28
424,08
0,1132
/
Es decir el valor de coincide en ambos casos. Tomamos el promedio para los clculos a
continuacin. Entonces
23
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
0,117 0,113
0,115
2
4,0591
Luego
48,28
899,4
0,0536
El Torque de Stall terico es
103,4 424,08
10.965,0
4 4
Ejemplo 3
El motor del ejemplo anterior se conecta mediante una cadena de trasmisin de moto al eje trasero
de un vehculo tipo buggy que pesa 300 kg con dos pasajeros. Las dos ruedas traseras de traccin
del buggy tienen un dimetro de 24. El pion de ataque posee 13 dientes y es el ms pequeo que
se puede conectar. a) Cuantos dientes deber tener la corona para subir a potencia mxima y
segura un camino con una pendiente de 10%? b) Cul es la velocidad mxima a la que se puede
desplazar el vehculo en el plano idealmente?
Solucin
a) Hemos visto anteriormente que el torque el eje de la rueda necesario para subir la pendiente es:
sin
Luego
300 9,8 12 0,0254 sin tan 0,1
89,166
24
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Por otra parte de acuerdo a las curvas del motor el Torque de rgimen mximo es de 13,92 Nm a
3.532,0 rpm. Por lo tanto la reduccin que se requiere tener es de:
89,166
6,4
13,92
Luego para lograr la reduccin deseada, la corona debe tener el siguiente nmero de dientes
6,4 13 83,3
2
3.532,0 12 0,0254 17,62 63,4
60
b) La velocidad mxima a la que puede andar ste vehculo en el plano tiene un mximo terico
dado por la velocidad sin carga del motor. De acuerdo a las datos experimentales del motor
tenemos que
424,08
Por lo tanto
424,08
12 0,0254 20,2 72,7
6,4
Ejemplo 4
Un motor elctrico BLDC inwheel se alimenta a 48 V y posee velocidad de rotacin mxima 400
rpm. El K del motor es 1,0 Nm/A. La resistencia elctrica medida entre fases es de 0,6 Ohm. La
potencia nominal es de 500 Watts. Si una bicicleta elctrica usa este motor y se dispone a subir una
pendiente de 5% ayudada por pedaleo humano, que aporta una potencia de 110 watts a 60 rpm. El
peso de la bicicleta es de 20 kg. y el peso del pasajero es de 80 kg. El dimetro de la rueda trasera es
de 26
Corona Z dientes
Corona 1 49
Corona 2 33
Corona 3 25
25
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Pion 1 13
Pion 2 15
Pion 3 17
Pion 4 19
Pion 5 21
Pion 6 23
Pion 7 25
Respuesta
El Torque necesario para subir la pendiente en esta caso est dado por
26 0,0254
20 80 9,8 0,0499 16,15
2
a)
110 25
17,51
2 25
60
60
Luego, si usamos una trasmisin 1:1, se desperdicia potencia disponible, ya que tenemos
capacidad para 17,51 Nm pero solo se requieren 16,15 Nm. Por lo tanto analicemos si
aplicamos una trasmisin un escaln abajo, es decir trasmisin 25:23.
110 23
16,1
2 25
60
60
Esta configuracin es ms conveniente ya que el pedalero solo debe ajustarse para aumentar su
contribucin levemente de 16,1 a 16,15 Nm. La velocidad mxima ser entonces
25 26 0,0254
2 2,25 8,11 /
23 2
b)
26
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16,15
16,15
1
Luego
48 16,15 0,8
35,08 /
1
35,08 26 0,0254
11,58 41,7 /
2
c) Si el pedalero contribuye con torque, entonces el motor se ve aliviado ya que no debe contribuir
con todo el torque necesario para subir. En tal caso la velocidad del motor solo podra aumentar.
Pero el pedalero solo puede pedalear a 60 rpm para trechos largos, por lo que no podra igualar
la velocidad del motor de 35,08 335 . Por tal razn, el motor asume toda la carga, y
el esfuerzo del pedalero no se logra aprovechar, ya que ste al pedalear pasa en banda por accin
del trinquete de los piones de la rueda que impide que la rueda motriz fuerce el pedaleo.
11,58 41,7 /
Ejemplo 5
Se arma un vehculo elctrico de 4 ruedas con una rueda in-wheel en cada rueda del tren trasero. Las
dos ruedas delanteras giran libres dirigidas por el sistema de direccin. Ambas ruedas motrices
traseras son idnticas geomtricamente de aro 24, pero por problemas disponibilidad comercial no
son elctricamente iguales sino que tienen distinto K, pues son de modelos distintos del fabricante.
Si consideramos que la resistencia a la rodadura es el efecto dominante en la potencia requerida,
determine cules son los problemas que se presentan, y si este vehculo es viable. Los motores se
conectan en paralelo.
Parmetro Valor
V batera 48 V
K1 0,8
R1 0,5
K2 0,9
R2 0,7
Frodadura 50 N
Solucin
27
Sistemas Electromecnicos
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El vehculo tendr la tendencia a virar en la direccin opuesta al motor de menor K, pero si la
friccin del terreno es suficiente y el conductor mantiene firme el volante, el vehculo puede
mantener la direccin que el conductor desee.
Tenemos que
Luego
Luego
0,8 0,9 48
50
0,5 0,7 24 0,0254
2
50,58 /
0,8 0,9 1
0,5 0,7 24 0,0254 2
48 0,8 50,58
15,072
0,5
48 0,9 50,58
3,54
0,7
28
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Ejemplo 6
Una bomba de engranajes oleohidrulica desplaza 30 cc/rev, y su capacidad nominal en presin es
hasta 250 bares y velocidad mxima 3.500 rpm. El torque que opone la bomba es funcin de la
presin de salida y est dado por la relacin
6,0 6
Variable Valor
Motor V [V] 72,0000
Motor KFi [V / rad/s] 0,1180
Motor Ra [ohm] 0,2000
Solucin
a)
La presin necesaria para levantar 2.000 kg es
2.000 9,8
2,5
0,1
4
Luego el torque que opone la bomba es
6 6 2,5 6 15
29
Sistemas Electromecnicos
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15
126,9
0,1180
395,1
30 6 1,88 3
2
El caudal de la bomba ingresa al cilindro de modo que es el volumen desplazado por unidad de
tiempo en el cilindro. Entonces
1,88 3
0,24
0,1
4
b)
El tiempo que se demora en el recorrido total es
1,1
4,58
0,24
c)
Este rendimiento no es bueno, y solo es aceptable si el sistema funciona espordicamente y por corto
tiempo. Otras variables a considerar son
En resumen, se podra buscar una mejor combinacin motor-bomba para mejorar el rendimiento del
sistema, por ejemplo introduciendo un reductor entre el motor y la bomba. Con ello se lograra un
mejor aprovechamiento de las capacidades de la bomba y motor.
30
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 7
Solucin
La constante K de un motor BLDC depende linealmente del nmero de vueltas de cada bobina. Si
asumimos que el nmero de conductores en una seccin depende del rea de la seccin de alambre
utilizado tenemos
4 1
4 4
4
Luego
1
4
Entonces
1
4
4 4
La velocidad sin carga aumenta 4 veces al duplicar el dimetro del alambre de las bobinas.
Ejemplo 8
Un motor BLDC se reconstruye remplazando los imanes originales de ferrita por imanes de
Neodimio N35. Cuanto vara la velocidad del motor sin carga con este cambio asumiendo que el
flujo magntico generado por el rotor aumenta 5 veces.
Solucin
La constante K de un motor BLDC depende linealmente de la magnitud del flujo magntico
establecido por los imanes del rotor. Si consideramos que el resto del motor se mantiene sin
cambios entonces la nueva velocidad sin carga del motor queda dada por el siguiente anlisis.
Luego
31
Sistemas Electromecnicos
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1
5 5
Es decir que cambiando los imanes por otros 5 veces ms potentes hace que la velocidad sin carga
del motor disminuya 5 veces.
Ejemplo 9
Un sistema hidrulico de levante se compone de un motor BLDC de 10 KW de potencia nominal y
cuya curva de omega versus torque obtenida experimentalmente se muestra en el siguiente grfico.
La resistencia de cada fase del motor BLDC es de 0,016 ohm, y se conecta a una fuente de 72 V de
CC. El motor se conecta mediante una reduccin de 1:2 a una bomba hidrulica que desplaza 36
cc/rev y posee la curva de presin versus torque dibujada en azul (3.1.2.3.036) con los siguientes
puntos operacionales de referencia. Se tiene una relacin lineal entre estas 2 variables, es decir el
torque requerido para obtener una presin de salida de la bomba est contenido en la lnea recta que
une los 2 puntos de la tabla siguiente.
La bomba alimenta dos cilindros hidrulicos en paralelo para levantar verticalmente una carga total
de 12.000 kg. Cada cilindro posee un dimetro de 100 mm y el recorrido de la carga es de 1,25
metros. Determine o estime
32
Sistemas Electromecnicos
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a) El K del motor
b) La velocidad de rotacin resultante del motor
c) La velocidad con que sube la carga.
d) Usted recibe la sugerencia de eliminar la caja reductora entre el motor y la bomba para
aumentar la velocidad de izamiento. Con que velocidad sube la carga si ello se aplica?
Qu concluye usted?
Solucin
a) De la curva experimental obtenemos
618,9 /
Por lo tanto
72
0,116
618,9
b) Tenemos que
2 0,01571
4
Luego la presin que debe proporcionar la bomba es
,
12.000
764.000 76,4
0,01571
Aplicando proporcionalidad podemos obtener el torque que debe aplicarse a la bomba para alcanzar
la presin deseada, vale decir
125 25 25
225 50 76,4 50
Por lo tanto el torque que debe aplicarse a la bomba para generar la presin de aceite de salida
necesaria es
40,1
40,1
20
2
3,6353 20 618,9
546,2 /
546,2
273,1
2
33
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c)
273,1 36 6
2 0,00156
0,1 /
0,01571 0,01571
40,1
40,1
1
473,1 36 6
2 0,00271
0,172 /
0,01571 0,01571
Al eliminar la reduccin, la velocidad aumenta levemente, pero el torque que debe proporcionar el
motor es el doble. Por lo tanto la potencia entregada sube a
Ejemplo 10
La figura representa las curvas de un motor BLDC de 5 KW de potencia nominal alimentado a 72
volts. Identifique los puntos de operacin sealados en el grfico.
34
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Solucin
36
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CAPTULO 8
2015
1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
8 Motores Elctricos AC de Induccin ........................................................................... 3
8.1 Fundamentos de Operacin Motor Trifsico ......................................................................... 4
8.1.1 Generacin de Un Campo Magntico Giratorio ............................................................ 4
8.1.2 Induccin de corriente en el rotor .................................................................................. 6
8.1.3 Induccin de Torque sobre el Rotor ............................................................................... 9
8.1.4 Modelo Elctrico Ideal de Circuito de 1 fase del Motor Trifsico de 2 polos ............. 12
8.1.5 Potencia Mecnica y Torque ........................................................................................ 15
8.1.6 Modelo Completo Electromecnico ............................................................................. 16
8.1.7 Eficiencia ...................................................................................................................... 16
8.1.8 Modelo Motor Trifsico contemplando prdidas en estator y rotor............................. 17
8.1.9 Motor de Induccin Trifsico con Mltiples polos ...................................................... 18
8.2 Deslizamiento con multipolos ............................................................................................. 22
8.3 Motor de Induccin Monofsico AC ................................................................................... 22
8.3.1 Corrientes de Magnetizacin ........................................................................................ 23
8.3.2 Corrientes Inducidas en el Rotor y Estator................................................................... 25
8.3.3 Torque en el Rotor........................................................................................................ 29
8.4 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 29
8.5 Ejemplos .............................................................................................................................. 31
2
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Existen motores AC monofsicos y polifsicos, es decir operan con fases elctricas alimentadas en
forma separada. Cada fase consiste en una o ms bobinas conectadas en serie. Las fases se
alimentan de fuentes separadas. Entre los motores polifsicos destacan los motores trifsicos, que
son los ms comnmente usados.
La corriente que circula por las fases genera circuitos magnticos. Cada circuito magntico
obtenido en una fase se denomina polo.
Este tipo de motores es ampliamente usado debido a su alta confiabilidad mecnica y elctrica. Fue
inventado por Tesla en el ao 1885, aunque algunos dicen que el inventor italiano Ferraris, lo habra
inventado dos aos antes, en 1883.
Este motor trifsico bsico posee un estator con tres fases enrolladas con un traslape geomtrico de
2/3 del ancho circunferencial de un polo. Las fases se alimentan con voltaje alterno desfasado 120
en el tiempo, lo que produce un campo magntico variable en el tiempo tal como se mostr en las
Figuras 4,5, y 6.
El rotor de este motor consiste en una serie de barras conductoras desplegadas axialmente y
distribuidas uniformemente en la periferia de dicho rotor, tal como se muestra en la Figura 1
siguiente. Las barras estn todas conectadas en los extremos mediante un anillo a cada lado. El
material de la jaula es tpicamente aluminio, y est inmersa en una matriz de fierro electromagntico
con lo que se consigue minimizar la reluctancia de los circuitos magnticos que se establecen en el
motor. Por esta razn al observar el rotor, la jaula misma no se ve a simple vista.
3
Sistemas Electromecnicos
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Es posible generar un campo magntico rotatorio en el estator de un motor a partir de una red
elctrica trifsica y de un arreglo geomtrico ingenioso de enrollamientos de bobina. Un ejemplo se
muestra en la Figura 2, donde tenemos tres enrollamientos traslapados en la circunferencia interna
del estator desfasados a 120 geomtricos entre s. Al mismo tiempo el voltaje alterno aplicado a
cada enrollamiento est desfasado en el tiempo en 120 y -120 de los otros dos. Es decir entre las
tres fases hay un desfase tanto geomtrico como temporal. Dado que el campo magntico generado
por cada bobina es directamente proporcional a la corriente que se hace circular por cada una de
ellas, entonces podemos estimar el campo magntico neto resultante de la interaccin simultnea de
los tres campos asociados a las fases elctricas.
4
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3B/2
Bcos(t+120) 120
C B
t
120
Bcost
120
Bcos(t-120)
B
120 30 30
120 30 30
luego
3 3
BE B cos(t )i B sin(t ) j
2 2
Esto quiere decir que el campo magntico resultante tiene una magnitud constante y gira
fsicamente en el plano del estator a la misma frecuencia de la seal de voltaje.
Los devanados en un motor trifsico tienen 6 extremos de salida, dos por cada fase. Para
conectar los circuitos, los devanados en un motor trifsico pueden conectarse en sus extremos en
configuracin estrella (Y) o tringulo (), como se muestra en la figura a continuacin, lo que
genera en cada caso un comportamiento diferente.
5
Sistemas Electromecnicos
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Donde
6
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v=r
BE
r
E=t
k
Figura 4. Campo Magntico Giratorio Resultante BE. Ejemplo Rotor con 12 barras
El campo magntico gira con una velocidad angular , llamada velocidad sincrnica. El rotor a
su vez gira a una velocidad , la velocidad mecnica, que es distinta y menor.
E k v k BE
Expandiendo la expresin anterior obtenemos
E k ( )r sin k i cos k j BE (cos E i sin E j )
E k ( )rBE cos( E k )k
A continuacin podemos calcular la fem inducida entre los extremos de la barra k, dada por
k E dl k ( ) B E lr cos( E k )
lk
El hecho de que las barras estn conectadas por los extremos a los anillos de la jaula, permite la
circulacin de corriente por las barras. Asumiendo que cada barra k posee una impedancia dada
por
7
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k ( )lrB E cos( E k )
ik
( RBR j relativo LBR ) 2
( RBR
1
( ) 2 L2BR ) 2
donde
El valor del ngulo , que es el ngulo de desfase de la corriente en la barra k respecto de la fem
inducida en dicha barra, se obtiene de la siguiente expresin.
tan
El efecto neto de que circule corriente sobre cada barra de la jaula en el rotor, es el surgimiento de
un campo magntico , tal como se muestra en la Figura 5.
8
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Rotor
BEm
Estator
BR
El campo magntico gira con una velocidad angular respecto del rotor y con una
velocidad respecto del estator.
El torque que produce una barra conductora k est dado por la siguiente expresin.
Tk rk (ik l BE )
cos
cos cos
9
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cos cos
Es decir,
cos
1
2
El torque total entregado por el rotor est dado por la suma de la contribucin de cada barra k, es
decir
1
2
donde
Asumiendo que no hay saturacin de campo magntico en el ncleo la expresin dada arriba genera
la siguiente forma de curva de operacin de este motor elemental trifsico.
10
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Torquevs.OmegaMotorTrifsicoInduccinJaulaArdilla
1,2
1
RPM[%Sincrnica]
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
Torque[%Max]
Figura 6. RPM versus Torque en un Motor de Induccin (idealmente sin considerar efecto saturacin o fugas
magnticas en el rotor)
11
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Donde
:
:
:
Ms an, podemos escribir la expresin anterior en funcin del voltaje aplicado a cada bobinado.
Se puede demostrar que se llega en tal caso a la siguiente expresin,
3
2
Con
:
:
En la prxima seccin se obtendr esta misma ecuacin mediante anlisis del circuito elctrico y
conservacin de la energa.
cos
12
Sistemas Electromecnicos
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Luego
cos
Para que la ecuacin anterior se cumpla bajo cualquier condicin de carga u operacin, se debe
cumplir que
cos
Por lo que
0
Ya que las corrientes son sinusoidales entonces la expresin anterior implica que la amplitud de las
corrientes cumple tambin
A continuacin derivaremos la ecuacin de circuito para el rotor. Obtenemos por Ley de Kirchoff
de voltajes,
0
A diferencia del estator, en este caso la frecuencia de excitacin en el circuito del rotor es .
Escribimos entonces,
1
0
Pero
Luego podemos escribir la ecuacin diferencial que nos permite obtener la corriente ,
Dado que la frecuencia de excitacin en el rotor es , podemos aplicar fasores y despejar .
Luego,
13
Sistemas Electromecnicos
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Adems, el ngulo de fase de la corriente inducida con respecto al voltaje de fase es:
tan
Es decir, la corriente de carga inducida en el estator por efecto del campo magntico del rotor
equivale a poner una rama de carga en paralelo con una resistencia , e inductancia
equivalentes. Para facilitar el clculo de la potencia mecnica desarrollada, por conveniencia
escribiremos la expresin anterior de la siguiente manera, donde explica las prdidas hmicas
en el rotor y explica la transformacin de energa elctrica en energa mecnica al eje.
2
a RR
IEM IEL
2
a RR(1-s)/s
VF @ LE
a2 LR
14
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BR
VF
IEL
BEM
IEM
Por su parte, la resistencia representa la prdida hmica en el rotor. Por lo tanto la potencia
media mecnica generada por el motor a partir de la energa elctrica aportada por las 3 fases es,
3
2
El factor de divisin de 2 proviene del hecho de que se trata de la potencia media obtenida por
multiplicacin de dos seales con forma sinusoidal. Luego remplazando por las expresiones antes
derivadas obtenemos,
3 1
2
3 1
2 s
El torque de salida al eje se obtiene dividiendo la potencia por la velocidad angular del rotor,
luego
Remplazando se obtiene
15
Sistemas Electromecnicos
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3 1 1
2 s
3 1 1
2 s 1
3
2
a2 RR
IEM1 IEL1
2
a RR(1-s)/s
LE
a 2 LR T total
VF2
VF3
8.1.7 Eficiencia
Podemos evaluar la eficiencia de este motor ideal, considerando en principio solo las prdidas en el
rotor. Por lo tanto tenemos,
16
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3 1
2
3
2
VF1
IE1 RE
a2 RR
IEM1 IEL1
2
a RR(1-s)/s
1
LE
a 2 LR T Total
VF2
VF3
17
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3
1
2
3 1
2
18
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2sp
sp
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Fase 1 @ 0
Fase 2 @ -120
ESTATOR
Fase 3 @ 120
Holgura de Aire
ROTOR
La contribucin de cada fase al campo magntico total en cada punto se aprecia en la figura
siguiente.
19
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Figura 8. Esquema de la disposicin de las fases y del rotor alrededor de un par de polos del estator. Las flechas
indican la direccin del campo magntico generado por las fases.
Figura 9. Patrones de Flujo Magntico que se establecen entre rotor y estator en la vecindad de polos
Donde
20
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Aproximando a una forma sinusoidal tenemos que el promedio en la seccin de un polo del estator
es
Por otra parte la magnitud del campo magntico generado por el rotor se puede aproximar por
Por ejemplo para un motor con 4 polos se obtiene un patrn de campos magnticos de la siguiente
forma,
Rotor
Bm
Estator
Bm
Plano Polar
Figura 10. Motor con 4 polos. Dos campos magnticos simultneos recorriendo cada uno 180 geomtricos
21
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Existen por tanto 2 campos magnticos simultneos que recorren 180 geomtricos en cada ciclo en
un motor con 4 polos magnticos. Por otra parte, en el caso de 6 polos existirn 3 campos
magnticos actuando simultneamente, y as sucesivamente para cualquier nmero de polos en la
configuracin.
Donde
Este tipo de motor consta de un rotor tipo jaula de ardilla y un estator sobre el cual se enrollan dos
grupos de bobinas. En este tipo de motor tambin es necesaria la rotacin de un campo magntico, y
para conseguir la rotacin del campo magntico a partir de una fuente de voltaje alterno monofsica
se usan en el estator (en el caso ms simple), dos enrollamientos o bobinas conectadas en paralelo
dispuestas geomtricamente a 90 entre s. Cuando el motor est sin carga externa, las corrientes
que se establecen en las bobinas del estator se denominan corrientes de magnetizacin. Estas
corrientes de magnetizacin generan campos magnticos en la direccin axial de cada bobina, y
estos campos magnticos a su vez interactan con el rotor.
Para hacer rotar el campo magntico generado por el estator, adems de desfasar geomtricamente
las bobinas en 90, tambin las corrientes que circulan por ambas bobinas se deben desfasar en el
tiempo. Para ello se le agrega un capacitor conectado en serie en enrollamiento secundario. De
este modo, la sumatoria de los efectos de los campos generados por ambos grupos tiene el efecto
neto de producir un campo magntico rotatorio en el rotor, que gira a una velocidad angular igual a
la frecuencia del voltaje aplicado o a una fraccin de ste dependiendo del nmero de polos de la
fase.
22
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23
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T1 T2
C2
T2
R2
T3
L2 i2m
i1m
B2m BTm
B1m T1
BR L1
R1
T3
Vcost
24
Sistemas Electromecnicos
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90
Por lo tanto obtenemos un campo magntico giratorio, cuyo sentido de giro podemos invertir segn
conectemos relativamente los extremos del primario y el secundario. La velocidad de giro de es
, la frecuencia de la red.
Luego podemos tener giro en sentido relativo positivo conectando de tal manera que,
sin cos
Podemos tambin tener giro en sentido relativo negativo conectando alternativamente de tal manera
que,
sin cos
En la figura se muestra el campo de magnetizacin generado por el estator. Este campo gira con
una velocidad angular , e interacta con las barras de la jaula de ardilla en el rotor. El rotor gira a
su vez con velocidad angular , que es menor que , por lo que se produce una velocidad relativa
entre cada barra y el campo magntico .
25
Sistemas Electromecnicos
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BTm
Fk
t t
vRk
r
BR
La rotacin del campo de magnetizacin total resultante genera una fuerza electromotriz
inducida en cada barra k del rotor dada por la siguiente expresin,
cos cos
Esta FEM inducida produce circulacin de corriente en cada barra de acuerdo a lo mostrado en la
siguiente figura
26
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Rotor
BEm
BR
La magnitud de la corriente que se establece en cada barra k est dada por la siguiente expresin.
cos
I cos
El circuito elctrico se cierra en los anillos extremos de la jaula de ardilla, lo que permite la
circulacin de carga elctrica por las barras. Las corrientes en las barras a su vez generan un campo
magntico que persigue a con un desfase de 90 .
27
Sistemas Electromecnicos
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El campo interacta de vuelta con las bobinas en el estator, generando una fuerza electromotriz
inducida en dichas bobinas que produce una corriente adicional en cada enrollamiento del estator,
e . De tal manera que por ejemplo para el primario se tiene que,
Tenemos que
La corriente se puede estimar de manera anloga. Podemos por tanto dibujar el siguiente
diagrama fasorial
28
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I2L
I1L E2
I2m Bm
V
E1
I1m
BR
Podemos entonces formular el siguiente circuito elctrico equivalente para el motor
El circuito equivalente del motor entonces se puede en el primario se modela de la siguiente manera
cos cos
cos
cos
29
Sistemas Electromecnicos
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El campo magntico giratorio del estator induce corrientes en un rotor de tipo jaula de
ardilla, debido a que se induce una fuerza electromotriz en cada barra:
. Estas corrientes siguen un patrn caracterstico a la zaga del campo magntico del
estator. La interaccin de estas corrientes inducidas con el campo magntico del estator
genera fuerzas sobre las barras de la jaula del rotor de acuerdo a la Ley de Lorentz. Estas
fuerzas a su vez generan un torque continuo sobre el rotor.
El rotor gira a una velocidad menor que la del campo magntico generado por el
estator. La magnitud de las corrientes inducidas en las barras de la jaula depende de la
diferencia entre y . De este modo la corriente inducida se anula cuando la velocidad del
rotor iguala a la del campo magntico , y en tal caso el torque en el rotor tambin se
anula. En el otro extremo, cuando el rotor est detenido con 0, las corrientes inducidas
alcanzan un alto valor.
El patrn de corrientes inducidas en el rotor hace que este se comporte como una bobina
giratoria, generndose un campo magntico propio del rotor . Este campo magntico
gira con una velocidad respecto de las barras del rotor, y de respecto del estator.
El campo magntico posee un desfase de 90 retrasado con respecto a . El
ngulo representa el efecto inductivo del rotor.
El campo magntico al pasar frente a las bobinas del estator genera una fuerza
electromotriz inducida en ellas, y como respuesta a ello se induce una corriente. Este efecto
es similar al que se produce en un transformador donde la corriente que circula en el
secundario induce una corriente en el primario. En este caso, la corriente en el rotor
(secundario) induce una corriente en el estator (primario).
Agregando ms bobinas al estator el ciclo elctrico se repite un mayor nmero de veces por
cada vuelta del rotor. Cada bobina en la fase se cuenta como dos polos magnticos. Por lo
tanto la reacin entre velocidad mecnica y de la red queda dada por
30
Sistemas Electromecnicos
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Los motores de induccin con rotor tipo jaula de ardilla se disean para operar en rangos de
deslizamiento del orden del 5%
Es posible obtener un campo magntico giratorio con un red de CA monofsica. Se usan dos
bobinas en paralelo, y se montan en el rotor a 90 cada una. Al circuito de una de las
bobinas se le agrega un capacitor, para generar un desfase elctrico entre ambas bobinas. De
esta manera se obtiene un campo magntico giratorio aunque de magnitud variable en el
ciclo, pero adecuado para hacer funcionar el motor.
8.5 Ejemplos
Ejemplo 1
Un motor de CA con rotor de jaula de ardilla posee 4 polos y se conecta a la red trifsica de 50 Hz
de frecuencia. Cul es la velocidad angular mecnica sincrnica?
Solucin
La velocidad angular mecnica sincrnica es la mxima velocidad a la que puede girar el motor
y ocurre cuando la carga externa es cero. En tal caso aplica la siguiente formula:
Luego
2
50 2 50 157,08 1500
4
Ejemplo 2
La velocidad nominal de un motor trifsico de 2 polos conectado a una red trifsica de 50 Hz es de
2950 rpm. A qu deslizamiento opera el motor?
Solucin
La velocidad angular mecnica sincrnica en este caso es:
31
Sistemas Electromecnicos
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2
2
50 2
2
314,16 3.000
Ejemplo 3
Un motor elctrico de CA trifsico est conectado a una red de 220 rms en cada fase y 50 Hz. Si se
mide la corriente que est circulado por una fase de alimentacin se lee que est circulando 10 A
rms con un desfase de -168. Si el motor est conectado en , qu potencia est consumiendo?
Solucin
3 cos
3 220 10 cos 12
6.455,8
Ejemplo 4
Un motor elctrico de CA trifsico est conectado a una red de 220 rms en cada fase y 50 Hz. Con
una carga aplicada se mide una corriente que est circulado por una fase de alimentacin de 15 A
rms con un desfase de 162. Si el motor est conectado en , a) qu potencia est consumiendo?
b) qu corriente est circulando por cada fase del estator?
3 cos
3 220 15 cos 18
9.415,5
32
Sistemas Electromecnicos
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V_F1=V|0
i_F1
Z_eq Z_eq
i_E1 i_E3
i_E2
V_F2=V|120
i_F2 Z_eq
V_F3=V|-120
i_F3
0 120
120 0
120
Por otra parte,
Luego
120
cos 120 sin 120
1 cos 120 sin 120
3 3
3 30
2 2
15
8,66
3 3
Ejemplo 5
Un motor monofsico con rotor de jaula de ardilla posee dos bobinas en paralelo. La primera
bobina posee las siguientes caractersticas: 1, =0,1H. La segunda bobina posee a su vez
20, =0,1H, y se le conecta en serie un capacitor de 100 . Si el motor posee 2 polos y es
modelado idealmente con las bobinas montadas a 90, obtenga una expresin para el campo
magntico de magnetizacin . Considere que la frecuencia de la red es de 50 Hz.
Solucin
La impedancia de la primera bobina es:
L 1 50 2 0,1 1 31,4 31,43 88,17
0 0
0 88,17
cos cos 88,17
cos sin
34
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CAPTULO 9
2015
1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
9 Motor Sincrnico ......................................................................................................... 3
9.1 Clculo del Torque para Motor con Multipolos .................................................................... 4
9.2 Anlisis Circuito Elctrico..................................................................................................... 8
9.3 EJEMPLOS ......................................................................................................................... 10
2
Sistemas Electromecnicos
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9 Motor Sincrnico
El principio de funcionamiento de un motor sincrnico parte por producir un campo magntico
rotatorio. Esto se logra usando fases distribuidas geomtricamente y polarizadas en forma
sincronizada. Por otra parte, el rotor posee electroimanes que generan un campo magntico de
magnitud constante. El mismo efecto de los electroimanes se puede lograr con imanes permanentes.
En virtud de esta configuracin, los polos del rotor (imanes) persiguen al campo magntico
rotatorio generado por el estator, lo que genera un movimiento rotatorio y disponibilidad de torque
continuo.
BE
t
C B
N
BR
S
B C
3
Sistemas Electromecnicos
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T KBE BR sin
Figura 2. Esquema de un Rotor de Motor Sncrono. Ntese los anillos deslizantes en contacto con carbones fijos
al estator (color negro)
En la Figura 2 se muestra un rotor compuesto por una bobina. Esta bobina genera un campo
magntico en direccin radial, ya que se hace circular corriente continua a travs de esta bobina.
Dicha corriente genera un campo magntico en la direccin longitudinal de la bobina. Este campo
magntico generado por el rotor interacta con el campo magntico generado por el estator, para
producir una fuerza tangencial sobre el rotor, y por consecuencia un torque al eje. Los extremos de
la bobina se conectan a una fuente de voltaje continua a travs de anillos deslizantes que hacen
contacto con carbones fijos, conectados a la fuente de voltaje.
Podemos en principio considerar que el campo magntico que se desarrolla en el circuito magntico
compuesto por dos polos aledaos en un estator de motor sincrnico est dominado por la
reluctancia de la holgura de aire que separa al estator del rotor. El campo magntico generado por
los polos del estator posee un perfil aproximado por una funcin escalonada. Para simplificar an
ms la modelacin de este motor hacemos una aproximacin cosenoidal del perfil escalonado, tal
como se ve en la Figura 3.
4
Sistemas Electromecnicos
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B B estator en 2 polos
sp 2sp
.
Figura 3. Aproximacin Senoidal a la Distribucin de B generada por el estator
Con esta simplificacin podremos deducir con mayor facilidad la fuerza de alineamiento que se
produce entre el campo magntico cclico del estator y el campo magntico generado por los polos
del rotor. Si analizamos en un instante cualquiera existir un desfase entre el campo magntico del
estator y el campo magntico generado por el rotor . Consideremos entonces la situacin
ilustrada por la figura siguiente, para la interaccin entre un polo del estator y un polo del rotor, los
que en el instante mostrado estn desfasados una distancia s. Debido a esto se produce una fuerza
en el sentido de alinear los campos magnticos, es decir los imanes del rotor son empujados hacia la
izquierda.
5
Sistemas Electromecnicos
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Figura 4. Interaccin del campo magntico del rotor con el del estator para un polo del estator (180)
1
2
La fuerza de alineamiento entonces se puede estimar a partir del Principio de las Energas Virtuales
mediante la siguiente expresin:
Ahora podemos obtener la energa magntica instantnea para la posicin mostrada en la Figura 4
figura anterior a travs de la siguiente expresin
1
cos
2
6
Sistemas Electromecnicos
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1
cos
2
1
4 sin
2 2
1
4 cos
2
2 sin
Para todos los polos que conforman el motor entonces tendremos que
sin
El torque por su parte se obtiene multiplicando la fuerza anterior por el brazo, es decir el radio del
rotor, de modo que
sin
Este motor se presta bien para hacer control de torque, ya que el campo magntico del rotor es
proporcionado por una bobina. Por esta bobina se hace circular una corriente continua alimentando
con una fuente de voltaje continua. La magnitud de la corriente se puede controlar por ejemplo
7
Sistemas Electromecnicos
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mediante un esquema PWM, de modo que el campo magntico se puede controlar con bastante
precisin.
El control de torque es til durante la partida de sistemas, ya que permite regular la aceleracin de
partida, y el tiempo necesario para alcanzar el rgimen permanente.
_mecanica
seno = 0 seno = 1
_electrica/
(N_polos /2)
T max
Se advierte que este motor gira a velocidad constante independiente de la carga, cuya magnitud est
dada por
cos cos
8
Sistemas Electromecnicos
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Las otras dos fases generan un efecto inductivo sobre la primera fase que estamos usando de
referencia ya que los flujos magnticos se traslapan. Por ello, anlogo al efecto transformador
estudiado en captulos anteriores, surgen las inductancias mutuas y . El cuarto y ltimo
trmino en el lado derecho de la expresin anterior corresponde a la contribucin del flujo generado
por los polos del rotor sobre la fase 1.
3 3
Por otra parte, por equilibrio y simetra de las fases y escribiendo en trminos fasoriales se debe
cumplir que
0
120
120
Adems al igual que para el caso de transformadores por conveniencia separamos la corriente de
fase en una corriente de magnetizacin y en una corriente inducida. De este modo tenemos
0 120 120
3 3
Luego
3
90
2
3
90
2
0 90 sin
9.3 EJEMPLOS
Ejemplo1
Un motor trifsico sincrnico se alimenta con un voltaje por de 220 V por fase a 50 Hz. Si el motor
posee 4 polos por fase, a) cul es la velocidad de giro del motor? b) cuntas ranuras posee el
estator
Respuesta
a) Puesto que se trata de un motor sincrnico ste gira siempre a la misma velocidad independiente
de la carga. La velocidad mecnica queda dada por la siguiente formula
50 2
157,1 1500
4
2
b) Por cada par de polos se requieren 2 ranuras por fase. Por lo tanto el estator del motor requiere
tener las siguientes ranuras:
43 12
Ejemplo 2
Un molino SAG es un equipo minero de conminucin que se utiliza para disminuir la granulometra
desde. Consiste en un cilindro de 12 metros de dimetro por 6 de largo. El material de molienda en
el interior se levanta mediante aletas radiales en el manto interior del cilindro mientras rota, de modo
que el material cae eventualmente desde una cierta altura molindose por efecto del impacto al caer.
10
Sistemas Electromecnicos
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El cilindro es soportado por descansos en sus extremos. En un extremo del cilindro se monta un
motor sincrnico, donde el rotor es parte integral del cilindro. Exteriormente se agrega un anillo con
el estator formado por bobinas enrolladas entre las ranuras.
Potencia 17,5 MW
Frecuencia 6 cps
Npolos/fase 20
Voltaje Fase 4220
11
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12
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 3
Verifique que en un circuito conectado en estrella alimentado por voltajes desfasados en 120, las
corrientes poseen la misma magnitud pero estn desfasadas en 120.
Tenemos
0 120
120 120
120 0
0
3 30
3 90
3 210
0
120
120
13
Sistemas Electromecnicos
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Por ejemplo
3 30 120
3 3
3 30 1 1 120 3 30
2 2
Ejemplo 4
Cul es la magnitud del campo magntico generado por el rotor de un motor sincrnico de 2 polos si
posee un dimetro de 100 mm, una holgura de aire de 1 mm. La bobina se alimenta con un voltaje
de 12 volts, el ncleo tiene una seccin cuadrada de 5 cm de lado, y est enrollada por 500 vueltas
de alambre AWG 24.
Solucin
14
Sistemas Electromecnicos
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El ngulo que subtienden los 2 polos del rotor est dado por
25
tan 2 tan 2
2 50
Por lo tanto,
28,07
0,49 50 24,5
Considerando que la reluctancia del circuito est dominada por el espacio de la holgura de aire,
tenemos que la reluctancia por polo es aproximadamente
0,001
661.767
4 10 0,0245 0,05
Por otra parte un cable AWG 24 tiene un dimetro 0.5106 . Una primera aproximacin de
la resistencia elctrica es
500 4 0,05
1,71 10 8,35
0.0005106
4 4
12
1,437
8,35
500 1,437
5,4 10
2 2 661.767
5,4 10
0,441
0,0245 0,05
Ejemplo 5
a) Calcule la inductancia propia de un polo de una fase de estator como la que se muestra en la
figura, donde 0,001; 50; 0,03; 0,05, 4.
b) Calcule la inductancia total de la fase
15
Sistemas Electromecnicos
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e
sp
Solucin
a) Asumiendo que la reluctancia del circuito para una bobina del estator est dominada por la
holgura de aire, tenemos por lo tanto,
0,001
530.516
4 10 0,03 0,05
50 50
4,71
530.516
4 4,71 10 18,8
18,8 10
6,27 10
3 3
Ejemplo 6
Un motor elctrico sncrono trifsico se alimenta con voltaje de 360 volts a 60 Hz. La potencia
nominal dada por el fabricante es de 100 KW. Inspeccionando el rotor se aprecia que tiene 24 polos
16
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o bobinas. Inspeccionando el estator se ve que est conectado en estrella y que hay 72 ranuras.
Determine:
a) La velocidad de giro del motor
b) El torque de rgimen permanente mximo
c) La corriente de fase en rgimen permanente, asumiendo un rendimiento del 90%, y que el torque
mximo terico es 2 veces el torque nominal
Solucin
a) Tenemos que
60 60
300
24
2 2
b)
100.000
3.183
300 2
60
c)
100.000
111.111
0,9
1
sin
2
3 sin
111.111
205,8
3 sin 3 360 1 2
Ejemplo 7
Un motor elctrico sncrono trifsico se alimenta con voltaje de 220 volts a 50 Hz. La potencia
nominal dada por el fabricante es de 20 KW. Inspeccionando el rotor se aprecia que tiene 12 polos
o bobinas. Inspeccionando el estator se ve que est conectado en estrella y que hay 36 ranuras. Si
se conecta directamente este motor a un volante de inercia de acero, cul es el mximo momento de
inercia del volante para que el motor pueda acelerarlo, si por control automtico solo se permite un
45, y en rgimen permanente se tiene 30.
Solucin
17
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50 2
52,36 /
12
2 2
20.000
382
52,36
sin sin 45
382 540
sin sin 30
52,36 0
1745,3
2
52,36
540
0,31
1745,3
18
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CAPTULO 10
FUNDAMENTOS DE GENERADORES DE
ELECTRICIDAD
2015
1
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Contenido
10 Generadores ................................................................................................................. 3
10.1 Fuentes de Energa Mecnica ................................................................................................ 3
10.1.1 Motores de combustin interna a bencina (motores Otto) ............................................. 3
10.1.2 Motores de combustin interna de petrleo (motores disel). ....................................... 4
10.1.3 Turbinas a gas................................................................................................................. 4
10.1.4 Turbinas a Vapor ............................................................................................................ 4
10.1.5 Turbinas Elicas ............................................................................................................. 5
10.1.6 Turbinas Mareomotrices ................................................................................................ 5
10.1.7 Turbinas Hidrodinmicas ............................................................................................... 5
10.2 Principios de Operacin de Generadores............................................................................... 6
10.3 Dnamo .................................................................................................................................. 7
10.4 Alternador .............................................................................................................................. 7
10.5 Generador de Imanes Permanentes...................................................................................... 11
10.5.1 Generadores In-runner.................................................................................................. 13
10.5.2 Generadores Out-runner ............................................................................................... 13
10.5.3 Generadores Coreless ................................................................................................... 13
10.6 Ejemplo Alternador Sincrnico ........................................................................................... 13
10.6.1 Voltaje Generado.......................................................................................................... 15
10.6.2 Circuito Elctrico de una fase del generador ............................................................... 17
10.6.3 Potencia Elctrica del Generador ................................................................................. 18
10.6.4 Torque al Eje ................................................................................................................ 19
2
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10 Generadores
El generador es un dispositivo que convierte energa mecnica en energa elctrica pasando por una
etapa intermedia de energa electromagntica. En este captulo estudiaremos dos tipos de
generadores: dnamos y alternadores. Los generadores necesitan una fuente mecnica de energa
que a su vez puede provenir de una multitud de fuentes. Los siguientes son ejemplos de fuentes de
energa mecnica que se transforma en energa electromagntica para luego convertirse en energa
elctrica mediante generadores.
3
Sistemas Electromecnicos
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preparacin y se realizan en virtud de la energa adquirida en esta etapa. La energa producida en
esta etapa acelera momentneamente al cigeal.
En la cuarta etapa, el pistn sube hacia el extremo superior del recorrido expulsando la mezcla de
aire con gases quemados hacia el exterior a travs de una vlvula llamada vlvula de escape, que se
abre sincronizadamente. La abertura y cierre, tanto la vlvula de escape como de admisin, se
sincronizan al movimiento del pistn mediante un eje de levas que gira exactamente a la mitad de la
velocidad angular del cigeal en el caso del motor de 4 tiempos. La vlvula de escape permanece
abierta hasta que el pistn alcanza el extremo superior del recorrido, para posteriormente dar
comienzo a un nuevo ciclo donde se repiten las 4 etapas descritas anteriormente.
4
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10.1.5 Turbinas Elicas
Estas turbinas aprovechan la energa del viento. Existe una gran variedad de configuraciones pero la
ms comn consiste es un rotor de eje horizontal con 2 3 aspas. El viento transfiere su energa al
rotor.
5
Sistemas Electromecnicos
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10.1.7.1 Pelton
Se emplean cuando se tiene disponible una gran altura de cada de agua pero no
necesariamente un gran caudal, ya que resultan ms eficientes en esta situacin que otros tipos de
turbinas.
10.1.7.2 Francis
Se emplean cuando se tiene un gran caudal de agua disponible pero con relativamente poca
altura piezomtrica.
o equivalentemente
6
Sistemas Electromecnicos
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10.3 Dnamo
En este caso una o ms bobinas denominadas la armadura, giran respecto de un campo magntico
fijo generado ya sea por un electroimn o bien un imn permanente. Al girar la armadura se genera
en virtud de la ley de Faraday un voltaje o Fuerza Electromotriz Inducida (FEM) entre los extremos
de las bobinas. Si se usa un mecanismo de rectificacin basado en un anillo colector y pastillas o
carbones rozantes se obtiene un voltaje continuo en los extremos de las bobinas giratorias, es decir
los bornes de salida. Este es el caso anlogo al de un motor de corriente continua (CC) con campo
generado por imanes permanentes (PMDC). Es decir si tomamos un motor PMDC y hacemos girar
el eje, obtenemos un voltaje en los bornes de dicho motor. Este dispositivo se conoce como
dnamo. El principio de funcionamiento queda dado por el modelo de un motor elctrico de CC
donde el torque es aplicado externamente y no hay batera de alimentacin. Es decir el voltaje a la
salida del generador y el torque que es necesario aplicar estn dados por las siguientes expresiones:
10.4 Alternador
En este caso se tiene a una o ms bobinas que giran respecto a un eje, desplazndose respecto de un
campo magntico fijo generado por un electroimn o bien un imn permanente. Se emplea una
forma de conexin elctrica simple que genera en los bornes de salida (extremo de las bobinas) un
voltaje alterno cuya frecuencia es un factor de la velocidad de giro, de all que se conozcan tambin
como generadores sncronos. Una de las aplicaciones ms comunes es el alternador usado en
automviles usados para cargar la batera y para el sistema de luces, conocido tambin como
alternador con rotor de garras.. A continuacin se describe su configuracin y modo de operar.
7
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Figura 1
ROTOR
N N
N
S S
r
FASEESTATOR
Figura 2
8
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Figura 3. Forma de onda del flujo magntico por polo y el voltaje inducido
9
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Figura 4
10
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iF
Contactos
deslizantes
R iL
Rotor
Estator Rectificador
11
Sistemas Electromecnicos
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De aparicin ms reciente, los generadores basados en imanes permanentes solo se hicieron viables
con la aparicin de imanes de alto magnetismo fabricados con materiales conocidos como tierras
raras. Con estos imanes ahora se logran flujos magnticos mayores o iguales que con electroimanes.
A pesar del alto costo de estos imanes, el generador resultante resulta de un costo abordable, y a
igual potencia son ms livianos y sencillos que los generadores sncronos convencionales basados en
electroimanes, pues ocupan menos cobre, y no poseen elementos rozantes que se terminan
desgastando. Por esta razn se les llama tambin Generadores sin escobillas.
La desventaja que presentan estos generadores es que no permiten el control de velocidad a travs
de la manipulacin del del motor, por lo que es difcil hacerlos funcionar ptimamente con carga
variable, o con fuentes de energa primaria con disponibilidad variable (energa elica, unidimotriz,
mareomotirz, etc.
12
Sistemas Electromecnicos
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Una forma de obtener imanes permanentes de alta capacidad es calentar el material base por sobre la
temperatura de Curie propia, y luego enfriar bajo un fuerte campo magntico, y al mismo tiempo
golpear el imn.
13
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Figura 2. Esquema mostrando la forma de enrollamiento de una fase del alternador GTA-41.
14
Sistemas Electromecnicos
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10.6.1 Voltaje Generado
Consideremos un generador trifsico de gran dimetro en que para efectos ilustrativos podemos
localmente despreciar la curvatura. Entonces para un par de polos del rotor la situacin se vera
como la figura de abajo. En esta figura, el rotor se desplaza hacia la izquierda y la posicin
instantnea est dada por el desplazamiento x. El estator que est fijo, est separado por una holgura
de aire del rotor, lo que permite el desplazamiento relativo entre ambos. Existen 3 fases
embobinadas en el estator, distanciadas geomtricamente a 2/3 del paso de embobinado cada una.
De acuerdo a la figura anterior si una bobina del rotor produce un flujo que atraviesa la fase
a del estator, este flujo vara de acuerdo al siguiente grfico en funcin de la posicin x de la
bobina de referencia.
Figura 8. Forma de onda ideal del flujo magntico a travs de una bobina en el estator
El voltaje por fase que se genera el alternador por las bobinas en movimiento del rotor se puede
aproximar en primera instancia por la relacin:
sin
Donde
15
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Donde asumimos que la reluctancia del circuito magntico asociado a un polo est concentrada en
la holgura de aire. Los parmetros son,
El voltaje de cada fase depende operacionalmente en forma lineal de la velocidad de giro del rotor,
el resto de las variables son factores constructivos.
Ejemplo 1
Un generador trifsico de imanes permanentes posee 28 imanes de Neodimio N35. Cada imn
posee una dimensin de 30 mm (circunferencial) x 50 mm (profundidad) x 10 mm (radial). La
holgura de aire entre rotor y estator es de 2 mm. Asumiendo que la reluctancia de los circuitos
magnticos est concentrada principalmente en la holgura de aire, determine a) el del generador.
b) Si una turbina elica hiciera girar el generador a 500 rpm, cul sera el voltaje generado a
circuito abierto?
a)
16
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28 0,0015625 0,0438
b)
2 28
0,0438 400 25,65
2 40 2
Tenemos por el ordenamiento del embobinado del estator que el acoplamiento magntico es
Donde
Aplicando la ley circuital de Ampere llegamos a que
3
Remplazando por expresiones que conocemos podemos escribir
4
3
Pasando a notacin compleja podemos escribir la ecuacin de voltaje de la fase
4
3
Despejando tenemos
17
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4
3
90
4
3
Con
4
3
tan
90
4
3
Si hacemos
4
3
Luego podemos escribir
90
18
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3
cos
2
4
3
O bien
3
cos
2
4
3
3
2 4
3
2
Obtenemos finalmente
3
8 4
3
19