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Sistemas Electromecnicos

Luciano Chiang Snchez

SISTEMAS ELECTROMECNICOS

CAPTULO 1

CIRCUITOS ELCTRICOS

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

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Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Contenido
1 Circuitos Elctricos ...................................................................................................... 4
1.1 Variables Elctricas Bsicas .................................................................................................. 4
1.1.1 Corriente Elctrica.......................................................................................................... 4
1.1.2 Fuerza Elctrica .............................................................................................................. 4
1.1.3 Voltaje ............................................................................................................................ 5
1.1.4 Campo Elctrico ............................................................................................................. 5
1.2 Componentes Bsicos de Circuitos Elctricos ...................................................................... 6
1.2.1 Fuente de Poder .............................................................................................................. 6
1.2.2 Resistencia ...................................................................................................................... 6
1.2.3 Inductancia (L) ............................................................................................................... 7
1.2.4 Capacitancia (C) ............................................................................................................. 9
1.2.5 Diodos .......................................................................................................................... 10
1.2.6 Transistores .................................................................................................................. 15
1.2.7 Otros tipos de Transistores ........................................................................................... 23
1.2.8 Fuente de Corriente ...................................................................................................... 24
1.3 Leyes de Kirchoff ................................................................................................................ 25
1.3.1 Ley de Ohm .................................................................................................................. 25
1.3.2 Ley de Kirchoff de Voltajes ......................................................................................... 25
1.3.3 Corrientes ..................................................................................................................... 25
1.4 Anlisis de Circuitos de Corriente Continua ....................................................................... 25
1.4.1 Equivalencia de Resistencias en Serie ......................................................................... 27
1.4.2 Equivalencia de Resistencias en Paralelo..................................................................... 28
1.4.3 Equivalencia de Inductancias en Serie ......................................................................... 28
1.4.4 Equivalencia de Inductancias en Paralelo .................................................................... 29
1.4.5 Equivalencia de Condensadores en Serie ..................................................................... 29
1.4.6 Equivalencia de Condensadores en Paralelo ................................................................ 30
1.5 Anlisis de Circuitos de Corriente Alterna en Rgimen Permanente .................................. 31
1.5.1 Mtodo de Fasores ....................................................................................................... 31
1.5.2 Propiedades y Equivalencias de Fasores ...................................................................... 34
1.5.3 Diagrama de Fasores .................................................................................................... 42
1.5.4 Potencia Elctrica ......................................................................................................... 44
1.5.5 Principio de la Superposicin ....................................................................................... 52
1.6 Anlisis Transiente de Circuitos .......................................................................................... 53

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1.6.1 Mtodo de la Transformada de Laplace ....................................................................... 53
1.6.2 Transformada inversa de Laplace ................................................................................ 54
1.6.3 Propiedad lineal de la transformada de Laplace........................................................... 55
1.6.4 Transformada de Laplace de una derivada ................................................................... 56
1.6.5 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de Laplace ............... 57
1.6.6 Tablas de Transformada de Laplace............................................................................. 63
1.7 Respuesta de Sistemas Lineales .......................................................................................... 64
1.7.1 Funcin de Transferencia de un Sistema Lineal .......................................................... 64
1.7.2 Respuesta en Frecuencia .............................................................................................. 68
1.7.3 Diagrama de Bode ........................................................................................................ 70
1.8 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 72

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1 Circuitos Elctricos
En este captulo hacemos una resea de los fundamentos bsicos del anlisis de circuitos elctricos.

1.1 Variables Elctricas Bsicas


1.1.1 Corriente Elctrica
Existen cargas elctricas positivas y negativas. La carga elctrica se mide en unidades de Coulomb
en el Sistema Internacional de Medidas (SI). Una corriente elctrica consiste en el movimiento
efectivo de cargas elctricas en una direccin dada, es decir cuntos Coulombs por segundo
atraviesan una seccin dada. Los mejores conductores son metales en donde las cargas elctricas
positivas estn fijas permanentemente, y las cargas negativas son electrones que s tienen movilidad
dentro de la red cristalina del metal. El flujo de electrones se produce por efecto de una fuerza de
naturaleza elctrica o magntica, es decir un tipo de fuerza que solo es experimentada por una carga
elctrica. La corriente elctrica se mide en cantidad de carga elctrica (coulomb) que atraviesa una
seccin por unidad de tiempo, unidad que se conoce como Ampere en el SI.


= [] ( 1-1)

La circulacin de corriente se produce por movimiento de electrones, que por definicin poseen
carga negativa. Sin embargo por costumbre y razones histricas en el anlisis de circuitos se
considera que las cargas en movimiento son positivas. Ello no afecta el valor de la magnitud de los
resultados obtenidos en el anlisis, pero el verdadero sentido de circulacin de las cargas elctricas
sera el contrario.

La carga de un electrn es:


= 1,6 1019

Por otra parte la masa de un electrn es:


= 9,1 1031

La naturaleza de la corriente elctrica es diferente en materiales metlicos que en materiales


semiconductores, stos ltimos usados tpicamente en circuitos electrnicos. En los materiales
metlicos la corriente se debe exclusivamente al movimiento de electrones. En cambio en un
material semiconductor la corriente se produce tanto por movimiento de electrones como por
reubicacin de cargas elctricas, lo que se conoce como movimiento de huecos. Este concepto se
explicar con ms detalle en las secciones siguientes, en el marco del estudio del comportamiento de
diodos y transistores, el que se basa precisamente en el movimiento de huecos.

1.1.2 Fuerza Elctrica


La magnitud de la fuerza entre cargas elctricas dada por la siguiente ecuacin:

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1 2
=
2 ( 1-2)

Donde
9
2
= 9 10 2

1 , 2 []
[]

La expresin anterior se conoce como la Fuerza de Coulomb, y su magnitud puede ser positiva
(repulsin) o negativa (atraccin), dependiendo del signo de las cargas elctricas.

1.1.3 Voltaje
Representa la diferencia de energa potencial por unidad de carga elctrica entre dos puntos de un
circuito elctrico (por ejemplo dos puntos A y B), es decir es el trabajo por unidad de carga que debe
hacer la fuerza elctrica actuante para llevar una carga elctrica q desde el punto de partida A hasta
el punto final B de una trayectoria.

= ( 1-3)

Es decir,



=

En el caso de fuerza elctrica de magnitud constante por ejemplo tenemos

1.1.4 Campo Elctrico


El campo elctrico se puede considerar como una medida de la fuerza elctrica que experimenta una
carga elctrica en una posicin dada, por unidad de carga elctrica.


=
( 1-4)

Por lo tanto una fuerza elctrica originada en un punto B sobre una carga da origen a un campo
elctrico en A dado por


=
( 1-5)

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La relacin que hay con la diferencia de potencial entre dos puntos es:

= ( 1-6)

posee magnitud constante
si E

=
=

1.2 Componentes Bsicos de Circuitos Elctricos


En esta seccin presentamos algunos de los elementos bsicos que se necesitan para comprender los
fundamentos a lo largo de este captulo y los subsiguientes.

1.2.1 Fuente de Poder


Es un dispositivo que provee la energa a un circuito proporcionando para ello una diferencia de
potencial disponible entre dos puntos de conexin. Es decir, cada carga elctrica que entra a la
fuente de poder aumenta su potencial en una magnitud determinada. Existen fuentes de poder de
corriente continua y de corriente alterna. Las fuentes de poder de corriente continua pueden ser
bateras basadas en celdas electrolticas en donde la energa es de origen qumico, o bien a travs de
dispositivos electrnicos que rectifican la corriente alterna disponible desde la red elctrica pblica.
La fuente de poder alterna se puede obtener directamente de la red o a travs de transformadores que
permiten variar la magnitud del voltaje.

+ +

a) b)

Figura 1. Smbolo de fuente de poder de corriente continua a) una celda, b) multicelda

Figura 2. Smbolos de Fuentes de poder alternas

1.2.2 Resistencia
Una resistencia elctrica se opone a la circulacin de corriente, y producir disipacin de energa en
forma de calor cuando circula corriente a travs de ella. La resistencia elctrica de un conductor
est dada por:

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= ( 1-7)

donde
: [ ]
: []
: [2 ]

La disipacin de calor en una resistencia elctrica al circular corriente produce una cada de
potencial elctrico (voltaje) que en virtud de la Ley de Ohm. Al mismo tiempo se disipa energa
en forma de calor a una tasa dada por []. Luego,

= ( 1-8)
= 2

Figura 3. Smbolo de resistencia elctrica

La resistencia elctrica es una propiedad intrnseca de un circuito. La resistencia elctrica de un


circuito se puede modificar agregando resistencias dimensionadas que se encuentran en el comercio.
El valor de la resistencia se identifica segn un cdigo de colores, y los valores que se consiguen
estn estandarizados segn una progresin geomtrica. Se especifica tambin la precisin de la
resistencia (por ejemplo 1%, 10%), y la potencia que es capaz de disipar sin daarse (por ejemplo
1/4W, 1 W, 10 W, etc.).

1.2.3 Inductancia (L)


La inductancia es una propiedad intrnseca de un circuito elctrico. Mide la capacidad de almacenar
energa de naturaleza magntica a travs del acoplamiento electromagntico que se produce entre
una corriente circulando y el medio circundante. Una forma eficiente de almacenar energa
magntica es enrollar un conductor alrededor de un ncleo con propiedades magnticas apropiadas.
Entre los materiales ms usados para el ncleo de una inductancia se encuentra el acero, por su alta
capacidad de almacenar energa magntica.

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Figura 4. Inductancia compuesta de una bobina y ncleo de fierro

En el proceso de almacenar energa magntica en una bobina, la inductancia produce una cada de
potencial (es decir opone una resistencia al flujo de corriente) dada por:


= ( 1-9)

El valor de la inductancia L depende de la geometra y de los materiales usados.

Ntese que la derivada de la corriente respecto del tiempo puede ser negativa (al disminuir la
magnitud de la corriente), en cuyo caso la inductancia hace que se devuelva energa almacenada
para ayudar a mantener la circulacin de corriente.

La cantidad de energa que se almacena en una inductancia est dada por:

1 2
= ( 1-10)
2

Una inductancia no disipa energa, solo almacena y/o devuelve energa al circuito.

Figura 5. Smbolos para inductancia

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En general las inductancias son propias del circuito, o se fabrican a pedido.

1.2.4 Capacitancia (C)


La capacitancia es una propiedad intrnseca de un circuito elctrico. Mide la capacidad de
almacenar energa de naturaleza elctrica en forma de carga elctrica (coulombs). En el proceso de
almacenar carga elctrica, la capacitancia produce una cada de potencial en el circuito, es decir la
capacitancia se opone a la fuerza elctrica que impulsa el movimiento de electrones.

Figura 6. Capacitor con 2 placas y material dielctrico entremedio

Un condensador consiste tpicamente de dos placas paralelas en las que se acumula la carga
separadas por un material dielctrico. Para aprovechar mejor el espacio, estas placas paralelas se
enrollan, logrndose mayor superficie por unidad de volumen para almacenar carga elctrica.

La cada de potencial que produce la capacitancia C est dada por:

( 1-11)
=

La cantidad de energa que se almacena en una capacitancia (o condensador) est dada por:

1 2
= ( 1-12)
2

Un condensador no disipa energa, solo almacena y/o devuelve energa al circuito.

b
d
c

Figura 7. Smbolos de capacitores a) fijo, b) polarizado, c) electroltico, y d) trimmer (capacitancia variable)

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En general los capacitores se consiguen en forma comercial segn valores de capacitancia
normalizados.

1.2.5 Diodos
Un diodo es un elemento fabricado con materiales semiconductores que permite el paso de la
corriente en una sola direccin, ya que para la direccin opuesta opone una resistencia infinita. Se
trata de un elemento de comportamiento no-lineal. Los materiales semiconductores se encuentran
en la mediana de la tabla de elementos qumicos, por ejemplo silicio (Si), germanio (Ge), fsforo
P), boro (B), etc.

Figura 8. Curva Caracterstica de un Diodo

Catodo
+

Figura 9 Smbolo de diodo

Un diodo semiconductor se fabrica en base a una unin de dos materiales semiconductores con
dopaje de terceros materiales tal que se forma lo que se conoce como una unin p-n. Uno de los
materiales es dopado de tal manera que queda con un dficit de electrones de valencia, aunque con
carga neta neutra. Esto puede ocurrir si a nivel atmico existe capacidad para recibir ms
electrones, gracias al elemento qumico usado para el dopaje. Este es el material tipo p. El segundo

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material se dopa de tal manera que queda con un supervit de electrones de valencia, pero tambin
con carga neutra.

Matriz de Si Material n Material p


(4e valencia)
Matriz de Si Matriz de Si
(4e valencia) (4e valencia)
con dopaje con dopaje
Fsforo (P) Boro (B) (5e
(5e valencia).
valencia).

Figura 10. Dopaje de matriz de Silicio

Al unirse ambos materiales en el borde de unin se forma una zona de deplexin, ya que adems de
las fuerzas elctricas se produce un efecto de difusin paralelo, llegndose a un equilibrio. Desde la
regin n pasan electrones a la regin p hasta que se equilibran las fuerzas elctricas con el potencial
de difusin. Luego la zona de deplexin perteneciente al material p queda con una carga neta
negativa y la zona de deplexin perteneciente al material n queda con una carga neta positiva.
Debido a esto se genera un campo elctrico (Edeplexin) en la direccin desde el material n al material
p, qu acta al interior de la zona de deplexin.

p n
Zona deplexin
(formada por disfusin)

Figura 11. Unin p-n esquemtica y smbolo

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Cuando se aplica un voltaje externo (o campo elctrico externo) a la unin p-n, y si la direccin del
campo elctrico externo es desde p hacia n (polaridad positiva), entonces el campo elctrico de la
zona de deplexin se debilita y reduce a un mnimo, y eventualmente deja pasar electrones desde la
zona n hacia la zona p. Por el contrario, si el campo elctrico externo est alineado (polaridad
negativa) con el campo elctrico de la zona de deplexin, este ltimo se potencia y anula el efecto
del campo externo, impidiendo que las cargas elctricas puedan atravesar la zona de deplexin. De
este modo, el resultado es que para polaridad positiva en un diodo, la unin p-n deja pasar las cargas
elctricas, con un mnimo de resistencia. En cambio para polaridad negativa la unin p-n no
permite el paso de electrones.

E externo

p n
Zona deplexin
(formada por disfusin)

(a) polaridad positiva diodo

E externo

p Zona deplexin n
formada por disfusin y extendida
por campo externo

(a) polaridad negativa diodo


Figura 12. Respuesta de Diodo segn polaridad externa. La zona de deplexin crece anulando el efecto del E
externo.

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Cuando est polarizado positivamente, la cada de potencial en un diodo por el efecto de la zona de
deplexin es tpicamente de 0.7V. Luego basta que el voltaje externo sea mayor que 0.7V en
sentido positivo para que una carga elctrica pueda atravesar el diodo. Por otra parte, cuando el
diodo est polarizado negativamente la zona de deplexin se acomoda para compensar y anular el
efecto del voltaje externo, impidiendo el paso de la corriente. De tal manera que aunque se aumente
el voltaje externo, el voltaje de la zona de deplexin aumenta simultneamente y la carga elctrica
no puede atravesar el diodo.

Ejemplo 1-1
Un LED (Light Emitting Diode) es un diodo que emite luz, para lo cual se conecta como en el
circuito de la figura a continuacin. Si el LED est diseado para una corriente de 10 mA, cul
debe ser el valor de la resistencia que se debe utilizar?

V=5V i R

Solucin

La cada de potencial en el LED ( ) y en la resistencia () debe ser igual al voltaje de la batera


(). Por lo tanto:

+ =

0,7 + 10 3 = 5

5 0,7
=
10 3

= 430

Ejemplo 1-2
La figura representa un puente de diodos rectificador. Deduzca la forma de onda de la corriente que
circula por el circuito si = 24, = 1000, = 1.

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Vcos

Solucin

Tenemos
2
=

24 2 0,7
= = 22,6
1000

Luego la forma de onda es la siguiente

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1.2.6 Transistores
Un transistor es un dispositivo semiconductor que permite regular la corriente que deja pasar a
travs de l. Este dispositivo tiene 3 puntos de conexin hacia el exterior. En el caso de los
transistores tipo BJT (Figura 13), que es una clase de transistores de uso comn, tenemos un primer
punto de conexin llamado Base, por donde ingresa la corriente de pilotaje o control de la corriente
principal. Un segundo punto de conexin es el Colector por donde ingresa la corriente principal, y
el tercer punto de conexin es el Emisor por donde sale la corriente principal. De esta manera, la
corriente principal pasa desde el colector al emisor, y la base acta como regulador del paso de la
corriente principal. Los transistores pueden trabajar en modo lineal, es decir regulando
proporcionalmente el paso de la corriente principal, a travs de la corriente de base, pero tambin se
usan en modo no lineal.

Una forma de uso no-lineal es en modo ON-OFF o switching, es decir cortando y dando el paso
de la corriente. Esto se logra con corriente de base pulsada. Es decir estos transistores pueden
trabajar como interruptores de corriente de alta velocidad de encendido/apagado, y esto tiene gran
aplicacin en la prctica, ya que permite la modulacin de la corriente que pasa a travs de pulsos
sucesivos de encendido/apagado. En tal caso la operacin es similar a la de un rel electromecnico,
pero con la ventaja de que se puede hacer la conexin/desconexin a muy alta frecuencia, sin
desgaste y con muy poco consumo de energa comparativamente.

Figura 13. Curvas Caractersticas de un transistor BJT-NPN

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C (Colector) C

B (Base) B

E (Emisor)
E
(a) NPN (b) PNP

Figura 14. Smbolo de un transistor BJT

Cabe destacar que en modo lineal, existe una relacin fija entre la corriente mxima colector-emisor
y la corriente de base. Este factor es la ganancia del transistor. Por ejemplo, en el grfico de la
Figura 13 se aprecia que = .

=
( 1-13)

La zona donde se aprovecha el comportamiento indicado por la ecuacin ( 1-13) es la zona de


operacin limitada por el transistor indicada en la Figura 13.

Cuando el transistor opera en modo de switcheo generalmente opera en la zona de corriente


limitada por el circuito, en el lado izquierdo de Figura 13, ya que de este modo la potencia disipada
en el transistor es mnima. Cuando el transistor opera en esta zona se dice que est saturado.

1.2.6.1 Punto de Operacin y Lnea de Carga

El punto de operacin del transistor queda determinado por la lnea de carga del circuito, pudiendo
ste quedar en una zona u otra de operacin. La lnea de carga en el circuito asociado a la corriente
est dada por la ley de Kirchoff de voltaje del circuito de carga. Por ejemplo, una resistencia en
el trayecto de la corriente del circuito de la Figura 15, genera la siguiente ecuacin de voltaje (
1-14),

R=0,5
i_CE

i_BE
C V_CC = 24V
B
R_B
V_BB=5V E

Figura 15

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= + ( 1-14)

=

Esta ecuacin de voltaje corresponde a una lnea recta en el grfico de la Figura 13. De modo que el
punto de operacin queda determinado por la interseccin de las ecuaciones ( 1-13) y ( 1-14), tal
como se muestra en la Figura 16 a continuacin.

Punto de operacin para ib=150 mA

Lnea de carga

Figura 16

1.2.6.2 Materiales y Configuracin de la Unin NPN

Un transistor BJT-NPN se obtiene construyendo una doble unin p-n tal como se muestra en la
Figura 17. Al activar la unin p-n entre la base y el emisor mediante la circulacin de una corriente
de base entre la base y el emisor, se produce un efecto de avalancha que anula el efecto de la
unin n-p entre el colector y la base. Por lo tanto circular una corriente limitada por la
magnitud de de acuerdo a la ecuacin ( 1-13).

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E deplexin E deplexin

Avalancha (I_ce)
Emisor

Material n Material n
MATERIAL p

I_be

ZONA DEPLEXIN ZONA DEPLEXIN

Base

Figura 17. Unin NPN

Ejemplo 1-3
El transistor BJT de la Figura 13 (cuyo es 1000) en la figura se emplea para modular la
corriente que circula por una ampolleta de 50 Watts de potencia nominal cuando se alimenta con 5
V. La modulacin o pilotaje se controla a travs de la base B del transistor, para ello el switch S se
opera a alta frecuencia (por ejemplo 5 KHz). a) Cul debe ser el valor de la resistencia R para que
el circuito opere con mximo aprovechamiento de la luz de la ampolleta?, b) cul es la potencia
consumida por la ampolleta si el porcentaje de tiempo encendido de la modulacin es 60%?
Vcc = 5V

I ce

Vbb = 5V C
B

S R
E

I be

Solucin

La corriente mxima que circula por la ampolleta se obtiene de la siguiente ecuacin de voltaje:

= +

Por construccin (analizar Figura 13).


= 0,3
Luego
5 = + 0,3
Entonces
= 5 0,3 = 4,7

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Para un mximo aprovechamiento en operacin segura de la ampolleta tenemos que

50
= = 10,63
4,7

De acuerdo al grfico de la Figura 13, se necesita que la corriente de base sea mayor o igual a
10 para que puedan circular 10,63 A. Para un valor menor de el transistor no va a dejar
pasar 10 A entre el colector y el emisor. Por lo tanto la resistencia que se requiere utilizar en el
circuito de la base se obtiene de la siguiente ecuacin.
= +
Por construccin
= 0,7

Luego
5 0,7
= = 430
10 3

Por otra parte, si tomamos el promedio de la energa disipada en la ampolleta, tenemos que para un
60% de tiempo encendido,
60% = 0,6 4,7 10,63 = 30

Ejemplo 1-4
Un transistor BJT posee las curvas caractersticas mostradas en la figura siguiente.

Este transistor se utiliza en el circuito de la figura.

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R=0,5

i_CE
i_BE
C V_CC = 24V
B
R_B
V_BB=5V E

a) Cul es la corriente de base y de colector-emisor para = 50? Qu potencia disipa el


transistor en tal caso?
b) Cul es la corriente de base y de colector-emisor para = 15? Qu potencia disipa el
transistor en tal caso?

Solucin

a) Tenemos
5 0,7
= = = 86
50
= = 200 86 3 = 17,2

La cada de potencial en el transistor est dada por:


= +
=
= 24 17,2 0,5 = 15,4

La potencia disipada por el transistor est dada por:


= + = 14,4 17,2 + 0,7 0,086
= 247,74

b) Tenemos en este segundo caso

5 0,7
= = = 287
15
= = 200 287 3 = 57,3

La corriente mxima que podra circular por el circuito con el transistor saturado es

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24 0,3
= = = 47,4
0,5

La potencia disipada por el transistor est dada por:

= + = 0,3 47,4 + 0,7 0,287


= 14,42

Ejemplo 1-5
La configuracin de los transistores en la figura siguiente se denomina puente H, y se emplea
tpicamente para conmutar el sentido de la corriente en una carga elctrica.
a) Cul debe ser la secuencia de conexin para que circule corriente por RL.
b) Para el circuito de la figura determine el valor de RL, RS y RI para que por RL circule una
corriente de 10 A.

V=36V

B E E
B
h_FE=500
RS S2 C S1 RS
C

RL
C C
B B
h_FE=250
RI S3 S4 RI
E E

Solucin:
a) Por construccin para que circule corriente la secuencia de conexin tiene que ser:

S1 OFF
S2 ON
S3 OFF
S4 ON

De esta manera la circulacin de corriente se producir de la siguiente forma

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V=36V

i_2
B E

RS C i_L

RL
C
i_4
B
RI
E

b) Calculamos

Clculo de

Tenemos:
2 4 = 0
Por lo tanto
2 4 36 0,3 0,7 0,3
= = = 3,47
10

Clculo de

Para saturar el transistor 2 debemos hacer pasar una corriente mnima de


10
2 = = = 20
2 500
Luego
2 36 0,7
= = = 1765
2 20 3

Clculo de

Para saturar el transistor 4 debemos hacer pasar una corriente mnima de


10
4 = = = 40
4 250
Luego
4 5 0,7
= = = 107,5
4 40 3

Ejemplo 1-6
La figura representa un tranistor BJT tipo PNP conectado a una carga = 10 y a una fuente de
voltaje continua = 12. Cul debe ser el valor de la resistencia de base para saturar el transistor,
y qu magnitud de corriente circular por le carga? Considere que = 50.

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V
E RB S

B
C

RL

Si el transistor queda saturado al conectar el interruptor S, entonces

= 0,3

luego la corriente de colector es



=

12 0,3
= = 1,17
10

Calculamos ahora la corriente de base


1,17
= = = 23,4
50

La resistencia necesaria es
12 0,7
= =
0,0234
= 482,9

La potencia que disipar la resistencia de base es


2
= = 0,02342 482,9
= 0,26

1.2.7 Otros tipos de Transistores

Existen muchos otros tipos de transistores comnmente usados en la prctica, por ejemplo FET
(Field Effect Transistor), MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), IGBT
(Insulated Gate Bipolar Junction Transistor). ste ltimo, es una variacin del transistor BJT, en
que no es necesario aplicar una corriente de base para activar el paso de corriente colector-emisor.
En cambio se aplica un voltaje, el que facilita la avalancha de electrones y que se establezca la
corriente colector-emisor. Esta nueva caracterstica potencia el uso del IGBT ya que a veces las
corrientes de base en un BJT pueden llegar a ser significativas, generando mucho calor lo que pone
en riesgo la integridad del transistor.

En la figura a continuacin se muestra el smbolo de un IGBT y curvas caractersticas ideales.

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i_CE [amp]
C
v_GE=8 V]
20

v_GE=6 V]
15

G v_GE=4 V]
10

v_GE=2 V]
5
E
v_GE=0 V]

v_CE [volt]
Figura 18. Smbolo y Caractersticas ideales de un transistor IGBT

1.2.8 Fuente de Corriente


Una fuente de corriente es un dispositivo que es capaz de proporcionar una corriente fija a un
circuito independiente de la carga que se le aplique. Su smbolo es el siguiente:

Figura 19. Fuente de Corriente

Una fuente de corriente es en esencia un circuito electrnico compuesto de una fuente de voltaje con
un control de corriente de salida realizado mediante uno o ms transistores que mediante pulsos de
control abren y cierran el paso de la corriente hacia la carga manteniendo la magnitud de sta
constante. En otras palabras,en la prctica una fuente de corriente regula el voltaje que produce para
mantener el flujo de corriente deseado.

Ejemplo 1-7
Para el circuito de la figura determine el voltaje que debe proporcionar la fuente de corriente de
1.0 .

R1=10 i1 R2=15 i2
i=1.0

24
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Solucin
Por continuidad tenemos
1 + 2 = 1,0
1 1 = 2 2
Remplazando obtenemos
1
1 + = 1,0
2 1
Luego despejando obtenemos
1,0 1
1 = = = 0,6
5
1 + 1 3
2
= 1 1 = 0,6 10 = 6

1.3 Leyes de Kirchoff


Las leyes de Kirchoff son aplicables tanto a circuitos de corriente continua como de corriente
alterna.

1.3.1 Ley de Ohm


Esta ley dice que la cada de potencial en una resistencia elctrica est dada por la siguiente
expresin:
= ( 1-15)

1.3.2 Ley de Kirchoff de Voltajes


La ley de Kirchoff de Voltajes dice que la sumatoria neta de la cada/aumento de voltaje a travs de
cada componente en una trayectoria cerrada cualquiera de un circuito es cero. Se entiende por
trayectoria cerrada un camino posible para que una carga elctrica retorne al mismo punto de
partida. Esta ley es equivalente a un balance de la energa.

1.3.3 Corrientes
La ley de Kirchoff de Corrientes dice que la carga neta acumulada en cualquier punto de un circuito
es nula, por lo tanto la suma de las corrientes elctricas que entran y salen al punto (nodo) es cero.
Esta ley es equivalente a balance de flujo de carga elctrica.

1.4 Anlisis de Circuitos de Corriente Continua


Se pueden analizar circuitos aplicando las leyes de Kirchoff de voltajes y corrientes, generando
tantas ecuaciones (lineales) como sea necesario para calcular las incgnitas de inters. Las leyes de
Kirchoff dan origen a sistemas de ecuaciones lineales, por lo tanto para calcular las incgnitas de
inters de acuerdo a la teora de sistemas lineales se deben formular tantas ecuaciones como
incgnitas se necesite resolver. Tambin es necesario tener en cuenta que un mismo circuito puede
dar lugar a sistemas de ecuaciones diferentes, segn cmo se apliquen las leyes de Kirchoff. No
obstante, el nmero de ecuaciones siempre debe ser igual al nmero de incgnitas y los resultados
naturalmente deben ser siempre los mismos. Es importante formular el nmero correcto de

25
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ecuaciones para encontrar las incognitas del problema. Para este efecto se pueden usar conceptos
del algebra lineal para verificar si el sistema de ecuaciones formulado es apropiado.

Ejemplo 1-8
Encuentre el valor de las corrientes que circulan por cada rama del circuito de la figura a
continuacin.

i1
B2 B3
R1=5
V=12V
R2=10 R3=15
B1

i2 i3 i4

Solucin

Tenemos 4 incgnitas: 1 , 2 , 3 , 4 , y por lo tanto necesitamos 4 ecuaciones. Aplicamos en primer


lugar la ley de Kirchoff de corrientes. Obtenemos,

1 2 3 4 = 0

Aplicamos la ley de Kirchoff de voltajes a los bucles 1 , 2 , 3

1 : 2 1 = 0

2 : 2 1 3 2 = 0

3 : 3 2 4 3 = 0

Por lo tanto podemos resolver las incgnitas obteniendo:

12
2 = = = 2,4
1 5
2 1 2,4 5
3 = = = 1,2
2 10
3 2 1,2 10
4 = = = 0,8
3 15
1 = 2 + 3 + 4 = 2,4 + 1,2 + 0,8 = 4,4

Ejemplo 1-9
Encuentre el valor de las corrientes que circulan por cada rama del circuito de la figura a
continuacin.

26
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N1
R1 = 1 R2 = 4

i1 i2
V1 = 12V V2 = 24V

i3
R3 = 10
B1 B2

Solucin.

Tenemos 3 incgnitas, 1 , 2 , 3 . Formulamos en primer lugar la ley de Kirchoff de corrientes para el


nodo 1 .

1 2 3 = 0

Aplicamos a continuacin la ley de Kirchoff de voltajes a los bucles 1 2 .

1 : 1 1 + 3 3 = 1
2 2 2 + 3 3 = 2

Formamos el siguiente sistema de ecuaciones lineales


1 1 1 1 0
1 0 10 2 = 12
0 4 10 3 24

Por eliminacin se llega a que:

1 1,333
2 = 2,666
3 1,333

1.4.1 Equivalencia de Resistencias en Serie

Para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente en ocasiones usar una
resistencia equivalente para un conjunto de resistencias conectadas en serie. Si consideramos la
figura siguiente:

i
R1 Rj Rk Rn

Podemos escribir entonces

27
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= = 1 + + + + +
Por lo tanto

= 1 + + + + + = ( 1-16)
=1

1.4.2 Equivalencia de Resistencias en Paralelo

As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente en ocasiones usar
una resistencia equivalente para un conjunto de resistencias conectadas en paralelo. Si
consideramos la figura siguiente:

i_T

V R1 Rj Rk Rn
i1 ij ik in

Podemos escribir entonces

= 1 + + + + + +
Luego

= + + + + ++
1
Por lo tanto

1 1 1 1 1 1
= + + ++ + + = ( 1-17)
1
=1

1.4.3 Equivalencia de Inductancias en Serie

As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente usar una
inductancia equivalente para un conjunto de inductancias conectadas en serie. Si consideramos la
figura siguiente:
L1 Lj Ln

Podemos escribir entonces,

28
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= = 1 + + + +

Por lo tanto

= 1 + + + + = ( 1-18)
=1

1.4.4 Equivalencia de Inductancias en Paralelo

As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente usar una
inductancia equivalente para un conjunto de inductancias conectadas en paralelo. Si consideramos
la figura siguiente:

iT

i1 ij in
V L1 Lj Ln

Podemos escribir entonces

= 1 + + + +
Entonces tambin es vlido
1
= + + ++

Luego

= + + + +
1
Por lo tanto

1 1 1 1 1
= + + + + = ( 1-19)
1
=1

1.4.5 Equivalencia de Condensadores en Serie

As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente usar un


condensador equivalente para un conjunto de condensadores conectados en serie. Si consideramos
la figura siguiente:

29
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C1 Cj Ck Cn

i
V

Podemos escribir entonces

1
= = + + + + + +
1
Pero
= 1 = = = =

Por lo tanto

1 1 1 1 1 1
= + + + + + + = ( 1-20)
1
=1

1.4.6 Equivalencia de Condensadores en Paralelo

As tambin, para facilitar el anlisis de circuitos en ocasiones resulta conveniente usar un


condensador equivalente para un conjunto de condensadores conectados en paralelo. Si
consideramos la figura siguiente:
iT

V C1 Cj Ck Cn
i1 ij ik in

Podemos escribir entonces

= 1 + + + +
Entonces tambin es vlido

= 1 + + + + + +
Por lo que
= 1 + + + + + +
Por lo tanto

= 1 + + + + + + = ( 1-21)
=1

30
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1.5 Anlisis de Circuitos de Corriente Alterna en Rgimen Permanente


En circuitos elctricos alimentados por fuentes de voltaje alterna se produce circulacin de corriente
alterna. Al aplicar las ecuaciones de Kirchoff de voltaje y corriente, se obtienen sistemas de
ecuaciones diferenciales, y las respuestas son variables en el tiempo. Por ejemplo la ecuacin de un
circuito LRC conectado en serie a una fuente de voltaje alterno senoidal de magnitud V y frecuencia
est dado por:


+ + = cos
( 1-22)

La ecuacin anterior se puede resolver mediante mtodos generales de solucin de ecuaciones


diferenciales. Sin embargo ste y otros circuitos similares poseen las siguientes caractersticas
comunes:

a) El circuito es lineal
b) La corriente que circula tiene forma senoidal
c) La frecuencia de respuesta es constante
d) La respuesta que interesa es en rgimen permanente

Existen mtodos que permiten analizar este tipo de circuitos de manera ms eficiente. Estudiaremos
estos a continuacin.

1.5.1 Mtodo de Fasores


El mtodo de fasores es un mtodo para analizar circuitos elctricos de corriente alterna sinusoidal
de frecuencia constante en rgimen permanente. Se basa esencialmente en la equivalencia de
Moivre:

= + ( 1-23)

= 1

Para una frecuencia constante podemos escribir tambin

= ( 1-24)

Entonces, la ecuacin de Moivre tambin se puede escribir como

= + ( 1-25)

Tambin podemos considerar que

31
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=
( 1-26)

De acuerdo a ( 1-25) podemos escribir tambin:

cos( + ) = (+) ( 1-27)

cos( + ) (+)
= = ( (+) )

(+)
=
= sin( + )

Basado en las equivalencias de ( 1-23) a ( 1-27) podemos intentar resolver ecuaciones diferenciales
lineales del siguiente tipo:

() + 1 1 () + + 1 ()
= ()
( 1-28)
o bien

() = ()
=1

Con la condicin de que


() = cos

Por las caractersticas de la ecuacin diferencial en ( 1-22) la solucin es obligatoriamente de la


forma:

() = ( + ) ( 1-29)

Donde X y son las incgnitas. Emplearemos la ecuacin de Moivre y sus propiedades para
resolver ( 1-22) y encontrar las incgnitas antes mencionadas. Aplicando repetidamente ( 1-26) se
tiene que

() = () (+)

Luego podemos escribir la ecuacin que queremos resolver ( 1-22) de la siguiente manera:

() (+) =
=1

Reordenando la expresin anterior tenemos

32
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() = ( 1-30)
=1

Por inspeccin de ( 1-30) deducimos que se debe cumplir que




() =
=1

Ahora, por conveniencia introducimos la siguiente equivalencia


= || = () ( 1-31)
=1
= ()

Llamaremos a Z la impedancia del circuito y a la impedancia de un componente particular


componente. La impedancia tiene un vcalor en el dominio de los nmeros complejos. Tiene una
magnitud || y un ngulo de desfase entre la parte imaginaria y real. Por lo tanto:

|| = ( 1-32)

Luego, para la expresin ( 1-31) se tiene que:


|| = ()
=1

=1 ()
=
{=1 () }

La ecuacin ( 1-28) queda entonces transformada en la ecuacin siguiente:

|| = ( 1-33)

Y por lo tanto la solucin se puede escribir como:

( 1-34)
= =
|| ||

En definitiva los valores buscados para la solucin de la ecuacin ( 1-28), indicada en ( 1-29) son


=
||
( 1-35)
=
33
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Introducimos entonces la siguiente notacin para manipular algebraicamente mediante cantidades


fasoriales las ecuaciones del tipo sealados en ( 1-28).

= (cos + j sin ) ( 1-36)

1.5.2 Propiedades y Equivalencias de Fasores


De acuerdo al desarrollo matemtico anterior podemos enunciar las propiedades fundamentales de la
transformacin a fasores, y emplear esta transformacin en la solucin de ecuaciones diferenciales
lineales en rgimen permanente excitados con voltajes alternos de frecuencia constante. En el
mtodo de los fasores podemos pensar en un operador de transformacin desde el dominio del
tiempo al dominio de los nmeros complejos.

En la prctica usaremos entonces:

{ + } = cos( + ) = { (+) } ( 1-37)

Y siendo el fasor un nmero complejo tenemos que:

=(cos + sin ) ( 1-38)

Adems, si B es un escalar y () es cualquier funcin cosenoidal con una amplitud C, frecuencia


y ngulo de desfase , vale decir
() = cos( + )
Entonces se cumple que:

()
= { () ( + ) }
( 1-39)

Del mismo modo tenemos que para () tambin:



1
() = = ( + ) ( 1-40)
0

Ahora, reiterando que un fasor es un nmero complejo, se pueden demostrar las siguientes
propiedades adicionales:

1 2 = (1 + 2 )

1 ( 1-41)
= (1 2 )
2

1 + 2 = ( cos 1 + cos 2 ) + ( sin 1 + sin 2 )

34
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Entonces, en virtud de la notacin de fasores la ecuacin ( 1-22) se convierte en

= 0 ( 1-42)

Luego
0 ( 1-43)
= =

Las transformaciones definidas en las ecuaciones anteriores pueden extenderse para el anlisis de
circuitos con mltiples lazos y mltiples fuentes de voltaje externas, siempre que stas ltimas
tengan la misma frecuencia de excitacin .

Ejemplo 1-10

Determine la impedancia equivalente de una inductancia conectada a una fuente de poder alterna
= cos en trminos fasoriales.

Tenemos que

= = cos

Asumimos que
= cos( + ) = (+)

= (+)

= (+) =
=
= 90 =
90 =

Por lo tanto fasorialmente tenemos

= 90
Ntese que se obtiene
= 90

Ejemplo 1-11
Determine la impedancia equivalente de un circuito RL conectado a una fuente de poder alterna =
cos en trminos fasoriales.

Tenemos:


+ = cos

35
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Podemos escribir

+ = 0
( + ) = 0
0
=
( + )

Por lo tanto
= +

= ( 2 + 2 2 )12 tan1

Ejemplo 1-12
Empleando el mtodo de fasores encuentre la solucin de la siguiente ecuacin diferencial


0,001 + 5 + = 12 cos(10)
0,001
Solucin

Asumimos una solucin de la forma


= (10 + )

(+)
0,001 (+) + 5 (+) + = 12
0,001
1
0,001 + 5 + (+) = 12
0,001
1
0,00110 + 5 + (10+) = 12 10
0,001 10
1
0,00110 + 5 + = 12
0,001 10
1
0,00110 + 5 + = 12
0,001 10

Obtenemos la impedancia del circuito

36
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1000
|| = 0,001 10 + 5 + = 5 99,99
10

|| = 25 + 9998 = 100,115
99,99
= = 87,137
5
= 100,11587,137
Entonces
12
= = 0,120
100,115
= = 87,137

Luego la solucin buscada escrita en el dominio del tiempo es:

= 0,120 cos(10 + 87,137)

Ejemplo 1-13
Usando el mtodo de fasores encuentre la corriente que circula por el circuito de la figura:

R=2

48V a 400Hz
i
L=0,001

Solucin
Tenemos
= +
= 2 + 400 2 0,001
= 2 + 2,513

37
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= 3,212 51,4
480
= = 14,944 51,4
3,212 51,4
= 14,944 cos(2513,3 51,4)

Ejemplo 1-14
Usando el mtodo de fasores determine la circulacin de corrientes en el circuito de la figura a
continuacin:

24cos50t 24cos(50t+120) 24cos(50t-120)

B1 B2
R=1 R=1 R=1

L=0,005 L=0,005 L=0,005

i3
i1 i2

N1

Solucin
Aplicamos ley de Kirchoff para las corrientes en el nodo N1.
1 + 2 + 3 = 0
A continuacin aplicamos ley de Kirchoff de voltajes para los bucles 1 2 .

1 : 1 ( + ) + 2 ( + ) (cos 120 + sin 120) = 0


2 : (cos 120 + sin 120) 2 ( + ) + 3 ( + ) (cos 120 sin 120) = 0

Escribimos el sistema de ecuaciones anteriores en formato matricial

1 1 1 1 0
+ ( + ) 0 2 = (1 cos 120 sin 120)
0 + ( + ) 3 (2 sin 120)

38
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0
1 1 1 1
3 3
+ ( + ) 0 2 = 2 2
0 + ( + ) 3
3
Despejando obtenemos
1

1 1 3
+
2 = 2 2
3 1 + 0,25
1 3

2
2
Por lo tanto en el dominio del tiempo tenemos
1 cos(50 14)
2 = 23,28 cos(50 + 106)
3 cos(50 134)

La potencia disipada en las 3 resistencias es de


2
= 3 = 3 23,282 1 = 1626,4

En general para esta configuracin de circuito tenemos la siguiente solucin:

1 cos( )
2 = 1 cos( + 120)
3 ( 2 + 2 2 )2 cos( 120)


= tan1

Ejemplo 1-15

Si conectamos los componentes del circuito anterior en la siguiente configuracin, determine las
corrientes que circulan (con V= 24V):

39
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V cos 50

N1
i_F1

L=0,005
V cos (50t+120)
N3
N2 R=1
i_F2
i_R2

V cos (50t-120)

i_F3

Solucin
Aplicamos ley de Kirchoff de voltajes y fasores y tenemos

1 2 : 1 ( + ) = (cos 120 + sin 120)


2 3 : (cos 120 + sin 120) 2 ( + ) = (cos 120 sin 120)
3 1 : (cos 120 sin 120 3 ( + ) =

Re-arreglando y despejando tenemos

3 3
1 2 2
2 = 3
3 ( + )
3 3
2 2

1 cos(50 44)

2 = 40,33 cos(50 + 76)
3 cos(50 164)

Luego
3

1 1 3 3 33
+
2 = 2 1 = 2 2
( + )
3 3 2 3 33
2 2
Entonces

40
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1 cos(50 14)

2 = 69,85 cos(50 + 106)
3 cos(50 134)

La potencia disipada en las 3 resistencias es de


2
= 3 = 3 40,332 1 = 4879,1

Ejemplo 1-16
Usando el mtodo de fasores determine la circulacin de corrientes en el circuito de la figura a
continuacin (con V= 24V):

V cos 50

N1
i_F1

R=2,5

3
R
i_
i_
R
1

L=0,02

R=2,5
L=0,02
L=0,02
V cos (50t+120)
N3
N2 R=2,5
i_F2
i_R2

V cos (50t-120)

i_F3

Solucin
Aplicamos ley de Kirchoff de voltajes y fasores y tenemos

1 2 : 1 ( + ) = (cos 120 + sin 120)


2 3 : (cos 120 + sin 120) 2 ( + ) = (cos 120 sin 120)
3 1 : (cos 120 sin 120 3 ( + ) =

Re-arreglando y despejando tenemos

3 3
1 2 2
2 = 3
3 ( + )
3 3
2 2

41
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1 cos(50 51,8)
2 = 15,43 cos(50 + 68,2)
3 cos(50 171,8)
Luego
3

1 1 3 3 33
+
2 = 2 1 = 2 2
( + )
3 3 2 3 33
2 2
Entonces
1 cos(50 21,8)
2 = 26,74 cos(50 + 98,2)
3 cos(50 141,8)

En general tenemos la siguiente solucin:


1 3 cos( )
2 = cos( + 120)
( + )
3 cos( 120)
Con

= tan1

1.5.3 Diagrama de Fasores


Se utiliza el diagrama de fasores para graficar el comportamiento de seales (corrientes y voltajes)
en un circuito cuando tienen la misma frecuencia y forma sinusoidal. Cuando las seales poseen la
misma frecuencia, entonces es ms fcil visualizar la relacin entre ellas a travs del Diagrama de
Fasores.

El diagrama de fasores se construye asociando un vector a cada seal, donde la magnitud del vector
corresponde a la amplitud de la seal, y el ngulo de desfase del fasor corresponde al ngulo de
desfase de la seal en el dominio del tiempo. Entonces para cada seal en el circuito se puede
dibujar un vector cuya magnitud es la amplitud de la seal, y su orientacin con respecto a la
horizontal corresponde al ngulo de desfase de la seal.

Ejemplo 1-17
Para el circuito de la figura obtenga la corriente que circula, y dibuje el diagrama fasorial para las
seales del circuito.

42
Sistemas Electromecnicos
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6 ohm

24 V@100Hz i

L=0,05H

Solucin
Aplicando fasores la corriente que circular por el circuito en serie de la figura anterior es:
240 240 240
= = = = 0,7579,2
6 + 2100 0,05 6 + 31,41 31,9879,2

Por otra parte la cada de potencial en cada componente ser:

= = 0,7579,2 6 = 4,579,2
= = 2 314,1 0,05 0,7579,2 = 31,4190 0,7579,2 = 23,5710,8

El diagrama fasorial que incluye corrientes y voltajes es por tanto

43
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_R=23,57 |10,8

V=24 |0

_L=4,5 |-79,2 _R=23,57 |10,8

I=0,75 |-79,2

1.5.4 Potencia Elctrica


La potencia elctrica instantnea extrada o agregada desde un circuito est dada por

= ( 1-44)

Si el voltaje y la corriente son de naturaleza alterna, y si la corriente tiene un desfase angular con
respecto al voltaje, entonces:

= cos cos( + )

La potencia instantnea no es constante. Pero podemos calcular la potencia media en un


ciclo ( = 2), entonces

1 2 ( 1-45)
=
2 0

Remplazando podemos escribir

2
=


= (cos cos cos cos sin sin )
0



= cos cos cos sin cos sin
0 0

44
Sistemas Electromecnicos
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= cos cos cos sin cos sin
0 0

cos sin = 0
0


= cos cos2
0

cos 2 + 1
= cos
0 2

Integrando se llega a que


= cos
2 ( 1-46)

El producto se conoce como Potencia Aparente peak-to-peak.

Ntese que aunque la Potencia Aparente p-p sea muy grande la Potencia Media efectiva depende del
coseno del ngulo de fase entre el voltaje y la corriente (), tal como indica la formula anterior.
Para valores del ngulo de desfase cercanos a 90, la potencia media efectiva tiende a cero, lo que
ocurre para circuitos con carga inductiva predominante. Es decir aunque circule una alta corriente,
la potencia efectiva usada puede ser muy baja, lo cual significa una carga innecesaria para el sistema
de trasmisin de energa elctrica.

Las empresas proveedoras de energa elctrica cobran por potencia efectiva consumida (KW-hr),
pero tambin cobran un sobreprecio significativo cuando el ngulo de desfase sobrepasa un cierto
valor, por la sobrecarga que significa para el sistema de trasmisin.

A continuacin revisaremos el consumo de potencia en los elementos fundamentales de un circuito


elctrico.

1.5.4.1 Potencia Media en una Inductancia


Calcularemos a continuacin la potencia media efectiva en una inductancia


= =

En rgimen permanente tenemos

= cos( + )

45
Sistemas Electromecnicos
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= sin( + )

2
=

1 2
= sin( + ) cos( + )
0

2 sin( + )
=
0
= 0

La potencia media consumida en una inductancia es cero.

1.5.4.2 Potencia Media en Una Resistencia


Calcularemos a continuacin la potencia media efectiva en una inductancia.

= =
Consideramos que:

= cos( + )

Por lo tanto podemos formular una expresin para la potencia media

1 2
= cos( + ) cos( + )
0
2 cos 2( + ) + 1
=
0 2
2 1
=
2 0
2
=
2
2
La potencia media consumida en una resistencia es = 2

1.5.4.3 Potencia Media en una Capacitancia


= =

Consideramos que
= cos( + )

= sin( + )

46
Sistemas Electromecnicos
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luego
2
=

1 2
= sin( + ) cos( + )
0

2 sin( + )
=
0
= 0

La potencia media consumida en una capacitancia es cero.

1.5.4.4 Valor RMS


El valor RMS (Root Mean Square) de una funcin senoidal se define a partir de la siguiente
expresin general:

2
1 2
= ()
2 1 1

Por lo tanto aplicando a una funcin cosenoidal () = cos por ejemplo obtenemos

1 2
= ( cos )2 = ( 1-47)
2 0 2

Ntese entonces que podemos escribir la ecuacin ( 1-46) en funcin delos valores RMS de la
corriente y voltaje. Sabemos que:

= cos
2
Pero

=
2

=
2
Luego
= cos ( 1-48)

Tambin podemos hablar de Potencia Aparente RMS, la que queda dada por

Generalmente los instrumentos para medir voltaje y corriente alterna (voltmetro y ampermetro)
entregan el valor RMS de la medida.

47
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 1-18
Al poner el voltmetro para medir el voltaje en un enchufe domiciliario se lee 220 V, cul es la
amplitud de la onda de voltaje?

Solucin

Puesto que el voltmetro entrega el valor RMS de la seal medida, la amplitud del voltaje sera:

= 220 2 = 311,1

Ejemplo 1-19
En la figura a continuacin se muestran dos circuitos con los mismos componentes excepto que en
el caso (a) la fuente de poder es alterna, mientras que en el caso (b) la fuente de poder es continua.
Determine la corriente y potencia efectiva para cada caso.

R=0,025 R=0,025

V=48 cos 100t i1 V=48 V


i2
L=0,01 L=0,01

(a) (b)

a) Tenemos

= +

Aplicando fasores
48 = (0,025 + 100 0,01)
= 47,9988,6
Luego
= 47,99 (cos 100 88,6)
La potencia instantnea est dada por
= 48 cos 100 47,99 cos(100 88,6)
= 2303,3cos 100 (cos 100 cos 88,6 sin 100 sin 88,6)
Recordando que = , la potencia media queda dada por dada por
2 2
1
= 2303,3 (cos 100)2 cos 88,6 cos 100 sin 100 sin 88,6
2 0 0

48
Sistemas Electromecnicos
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Por ortogonalidad de las funciones seno y coseno, la segunda integral es nula. Por lo tanto,

1 2
= 2303,3 (cos 100)2 cos 88,6
2 0
2303,3
= cos 88,6 = 28,78
2

b) En este caso la inductancia no produce cada de voltaje ya que la variacin de corriente en


rgimen permanente es cero. De tal modo que se tiene que:
=
48
= = 1.120,0
0,025
La potencia consumida es
= = 48 1.120 = 53.760,0

Ejemplo 1-20
Compare las potencias efectivas para las configuraciones (a) y (b) de la figura siguiente. La
configuracin (a) se denomina configuracin Y (estrella), y la configuracin (b) se denomina
configuracin (delta).

49
Sistemas Electromecnicos
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V cos 50

i_F1
R=2,5

L=0,02

N1

R=2,5

L=0,02

R=2,5
L=0,02

V cos (50t+120)

N2
i_F2

V cos (50t-120)

i_F3
(a)

V cos 50

N1
i_F1

R=2,5
i_
R
3

L=0,02
1
R
i_

R=2,5
L=0,02
L=0,02
V cos (50t+120)

N2 R=2,5
i_F2
i_R2

V cos (50t-120)

i_F3
(b)

Solucin
a) Configuracin Y (estrella)
Usando fasores y por Ley de Kirchoff de corrientes para el nodo 1 tenemos la siguiente ecuacin
1 + 2 + 3 = 0
Aplicando por otra parte Ley de Kirchoff de voltajes tenemos
1 3
1 ( + ) + 2 ( + ) + = 0
2 2

50
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1 3 1 3
+ 2 ( + ) + 3 ( + ) = 0
2 2 2 2
Re-arreglando en forma matricial tenemos
0
1 1 1 1
3 3
+ ( + ) 0 2 =

0 + ( + ) 3 2 2
3

1

1 1 3
+
2 = 2 2
3 +
1 3
2 2
La potencia es la suma de los consumos en cada rama, por lo tanto
1

1 3
1 3 1 3 +
= 1 + 2 2
2 2 2 2 +
1 3

2
2
Luego
2
= 3 cos
||
Con
|| = 2 + ()2

= tan1

b) Configuracin (delta)
Del Ejemplo 9 obtenemos
3

1 3 33
+
2 = 2 2
( + )
3 3 33
2 2
Por lo tanto la potencia es

51
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3

3 33
1 3 1 3 +
= 1 + 2 2
2 2 2 2 +
3 33

2
2
Luego
2
= 9 cos
||
Con
|| = 2 + ()2

= tan1

Luego

=3

1.5.5 Principio de la Superposicin


En ocasiones resultar conveniente aprovechar una propiedad de los sistemas de ecuaciones lineales
conocida como el Principio de Superposicin. Este permite desglosar los voltajes externos al
circuito calculando parcialmente las corrientes para cada vector de voltajes y despus obteniendo el
resultado global por sumatoria de las corrientes parciales. Tomemos por ejemplo el sistema de
ecuaciones siguiente:

1 1 +2 2 =
1 3 +2 4 =

Matricialmente podemos escribir

1 2 1
=
3 4 2
es decir

=
( 1-49)

La solucin de ( 1-49) es . Ahora, supongamos que tenemos las siguientes dos ecuaciones
matriciales, donde la matriz de coeficientes de ( 1-49) se repite,


=


( 1-50)

=

con los siguientes vectores de excitacin externa


52
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=
0
0
=

Las soluciones para( 1-50) son respectivamente e . Sumando podemos escribir:

+
=
+


( 1-51)
Por lo tanto dado que

= + ( 1-52)

entonces en virtud de ( 1-50) y ( 1-51) se debe cumplir que:

= +

Podemos generalizar entonces que la respuesta de un sistema lineal como ( 1-49) es igual a la suma
de las respuestas del mismo sistema a excitaciones externas que sumadas dan igual a la excitacin
externa original (como se seala en ( 1-51)).

El desarrollo anterior se puede extender a cualquier sistema de ecuaciones lineales con n nmero
de incgnitas, y se puede subdividir en cualquier nmero de vectores de voltajes externos.

1.6 Anlisis Transiente de Circuitos


1.6.1 Mtodo de la Transformada de Laplace
Este es un mtodo general para resolver ecuaciones diferenciales lineales, que se basa en
transformar las seales en el dominio del tiempo (es decir que son funcin del tiempo) en seales en
el dominio de una variable auxiliar s. Mediante esta transformacin, la solucin se independiza del
tiempo. La transformacin de Laplace facilita la solucin de la ecuacin diferencial, pues se obtiene
la solucin buscada en el dominio s antes mencionado de una manera ms simple. Luego mediante
la transformacin inversa obtenemos la solucin final buscada en el dominio del tiempo. La
transformacin de Laplace F(s) para una funcin en el tiempo f(t) se define como:

() = {()} = () ( 1-53)
0

El mtodo de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferenciales consiste entonces en


realizar un cambio de variable independiente con el objeto de facilitar el clculo de la solucin. En
general, la variable independiente en los problemas que hemos visto y veremos ha sido la variable
de tiempo. Mediante la transformada de Laplace realizamos un cambio de la variable de tiempo (t)

53
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a una nueva variable independiente del tiempo (s), vale decir obtenemos una expresin equivalente
en el nuevo dominio:

{ f (t )} = F ( s ) ( 1-54)

Ntese que no existe una funcin transformada para toda funcin f (t ) ya que la integral (1-51) debe
converger, no obstante ser infinito el lmite de integracin superior. Tambin es importante obtener
el rango de valores de s para el cual la transformada converge.

El mtodo de la transformada de Laplace es especialmente til para estudiar el comportamiento


transiente de circuitos elctricos lineales.

Ejemplo 1-21
Encuentre la transformada de Laplace de
f (t ) = 1
Solucin:

{1} = 1 e st dt = s > 0
1
0
s

Ejemplo 1-22
Encuentre la transformada de Laplace de la funcin

f (t ) = e at
Solucin:

{ }
e at = e at e st dt = e ( s a ) t dt =
1
sa
s>a
0 0

1.6.2 Transformada inversa de Laplace


Tal como ha sido posible definir la transformada de Laplace, definiremos la transformada inversa de
Laplace, vale decir, dada una funcin F (s) la transformada inversa de ella permite encontrar la
funcin f (t ) correspondiente. Luego

1{F ( s)} = f (t ) ( 1-55)

Definiremos operacionalmente la transformada inversa de Laplace de la siguiente manera


Si { f (t )} = F ( s )

entonces

1{F ( s)} = f (t )

54
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Aunque en la prctica el Laplaciano inverso se obtiene por tabla, en caso de requerirse podra
aplicarse la definicin del operador Laplaciano inverso dada por:


1
1 {()} = lim ()
2 ( 1-56)

1.6.3 Propiedad lineal de la transformada de Laplace


Queremos demostrar que la transformada de Laplace es un operador lineal. Supongamos la siguiente
funcin
f (t ) = C1 f1 (t ) + C2 f 2 (t )

La transformada de Laplace de la funcin f (t ) es



{F ( s )} = e st (C1 f1 (t ) + C2 f 2 (t )) dt = C1 e st f1 (t ) dt +
0 0


C 2 e st f 2 (t ) dt
0

{ f (t )} = C1 F1 ( s ) + C2 F2 ( s )

Por lo tanto, efectivamente la transformada de Laplace es un operador lineal.

Ejemplo 1-23
Encuentre la transformada de Laplace de la siguiente funcin

f (t ) = 5 + 4 t + 2 t 2
Solucin:

{ f (t )} = 5 e st dt + 4 t e st dt + 2 t 2 e st dt
0 0 0

5 4 1
F ( s) = + 2 + 3
s s s
La transformada inversa de Laplace tambin es un operador lineal, puesto que si
F ( s ) = C1 F1 ( s ) + C2 F2 ( s )

y1 (t ) = 1{C1 F1 ( s)}
y2 (t ) = 1{C2 F2 ( s)}

55
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y (t ) = 1{F ( s)}
entonces

1{F ( s)} = 1{F1 ( s)} + 1{F2 ( s)}


ya que
y (t ) = y1 (t ) + y2 (t )

1.6.4 Transformada de Laplace de una derivada


Veremos a continuacin la forma de obtener la transformada de Laplace para la derivada de una
funcin, lo que nos permitir introducir esta transformacin a la solucin de ecuaciones
diferenciales. Suponemos que
g (t ) = f n (t )
donde n es el orden de la derivada de f (t ) . Entonces

{ }
G ( s ) = f (t ) = f n (t ) e st dt
n

Integrando por partes, podemos escribir



0
f n (t ) e st dt = f n 1 (t ) e st
0
+ s f n 1 (t ) e st dt
0

Luego

{ } { }
f n (t ) = s f n1 (t ) f n1 (0) ( 1-57)

Ejemplo 1-24
Encuentre la transformada de Laplace
g (t ) = y (t )

Solucin:
G ( s ) = {y (t )} = s {y (t )} y (0 )
= s [s {y (t ) y (0 )}] y (0 )

= s 2 {y (t )} s y (0) y(0)
= {y (t )} = s 2 Y ( s) s y (0) y (0)

56
Sistemas Electromecnicos
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1.6.5 Solucin de ecuaciones diferenciales mediante la transformada de
Laplace
La propiedad lineal de la transformada de Laplace, la caracterstica recursiva de la transformada de
una derivada y la unicidad de la inversa de la transformada, pueden aplicarse a la solucin de
ecuaciones diferenciales lineales. De este modo la obtencin de resultados se ve notoriamente
facilitada.
Apliquemos este concepto a la siguiente ecuacin diferencial

mx + cx + kx = A cos t
Aplicando transformada de Laplace, podemos escribir

m {x} + c {x} + k {x} = A {cos t }

As
(ms 2 + cs + k ) X ( s ) = + (ms + c) X (0 ) + X (0 )
s 2 + 2
As (ms + c) X (0) X (0)
X (s) = + +
( s 2 + 2 ) (ms 2 + cs + K ) ms 2 + cs + k ms 2 + cs + k

luego, mediante la transformada inversa de Laplace obtenemos X (t )

X (t ) = 1{X ( s)}
As 1 X (0 ) ( ms + c ) 1 X (0 )
X ( s ) = 1 2 + + 2
( s + 2
) ( ms 2
+ cs + k ) ms 2
+ cs + k ms + cs + k

Ejemplo 1-25
Encuentre la funcin de respuesta de la corriente para el circuito de la figura siguiente cuando el
interruptor S se cierra en t=0.

S
R=0,025

V=48 V
i
L=0,01

Solucin

57
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La ecuacin del circuito en el dominio del tiempo es:

+ =

(0) = 0 = 0
Aplicando transformada de Laplace obtenemos

() + ( () 0 ) =

Reordenando tenemos

()( + ) =

Despejando tenemos

() =
+
Re-arreglamos para aplicar transformada inversa de Laplace



() =

+

1 1
() =
+

1 1 1
() = 1
+
Por lo tanto tenemos

() = 1

() = 192(1 2,5 )

Ejemplo 1-26
Usando el mtodo de la transformada de Laplace encuentre la frecuencia de oscilacin de la
corriente asumiendo que inicialmente tiene un valor de (0) = 0 = 1.0.

58
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i C=0,25
L=0,01

Solucin
La ecuacin que rige la circulacin de corriente en el circuito es:

+ =0

Aplicamos transformada de Laplace y obtenemos
()
(() 0 ) + =0

0
() = 2 = 0
+ 1 2 + 1
Aplicando transformada inversa de Laplace tenemos

() = 0 1
2 + 1

1
() = 0 cos

() = 1 cos 20

Ejemplo 1-27
Aplicando el mtodo de la Transformada de Laplace encuentre la respuesta de corriente para el
siguiente circuito:

59
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R=3

i
V=12 L=0,002

C=50e-6

Las condiciones iniciales son:


(0) = 0 = 0

Solucin
Por ley de Kirchoff de voltajes tenemos

+ + =

Aplicando transformada de Laplace tenemos
()
(() 0 ) + () + =

1
2 + + () = + 0


() =
2 + + 1

() =
+ + 1
2

Asumiendo comportamiento sub-amortiguado (es decir hay vibracin)



() =
12 12
1 2 1 2
+ ( + 4 + ( 4


() =
2 1 2
+ + 4

60
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1
1 2 2
4
() =
1 2
2 2 + + 4 1
2
1
4

Luego usando tabla de transformadas de Laplace tenemos


() = 1 {()}

Por lo tanto el resultado buscado es


1
1 2 2
() = 1 sin 4
2
4 2

() = 0,976 1500 sin(6144 )

Ejemplo 1-28
Empleando la transformada de Laplace, encuentre la funcin que describe el movimiento en el
siguiente sistema mecnico

Figura 12.1

las condiciones de borde son


y (0 ) = 1
y (0 ) = 0

La ecuacin del movimiento es


y + y + 9 y = 0

Aplicando transformada de Laplace, escribimos

s 2 Y ( s) s y (0) y(0) + s Y ( s) y (0) + 9 Y ( s) = 0


( s 2 + s + 9) Y ( s) = ( s + 1)
61
Sistemas Electromecnicos
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( s + 1)
Y (s) =
s +s+9
2

luego

s + 0.5 1 0.5
y (t ) = 1 2 + 2
s + s + 9 s + s + 9
s + 0.5 1 0.5
= 1 2 + 2
( s + 0.5) + 8,75 ( s + 0.5) + 8,75
2 2

y (t ) = e 0,5t cos 8,75 t + e 0,5t sin 8,75 t

62
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1.6.6 Tablas de Transformada de Laplace

f(t) F(s) = { f(t) } Observaciones

1
1 s>0
s
1
eat s>a
sa
n!
tn , n exponente entero positivo s>0
s n +1
( p + 1)
tp , p exponente real positivo s>0
s p +1
a
sen at s>0
s + a2
2

s
cos at s>0
s + a2
2

b
eat sen bt
((s a )2 + b 2 ) s>a

sa
eat cos bt
((s a )2 + b 2 ) s>a

e cs
uc(t) s>0
s
a
senh at s > |a|
s a2
2

s
cosh at s > |a|
s2 a2
tn eat ; n exponente entero n!
(s a )n +1
s>a
positivo

uc(t) f(t-c) e cs F(s)


ect f(t) F(s - c)

1 s
F(ct) F c>0
e c
t

f (t - u ) g(u ) du
0
F(s) G(s)

(t c) e cs

f (n ) (t ) s n F(s ) s n 1 f (0) ... f (n 1) (0)

(- t )n f (t ) F(n ) (s )

63
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t
F (s)
f (t)dt
0 s

1.7 Respuesta de Sistemas Lineales


1.7.1 Funcin de Transferencia de un Sistema Lineal
A continuacin estudiaremos una aplicacin de la Transformada de Laplace que consiste en la
posibilidad de obtener la funcin de transferencia de un sistema lineal, y a travs de sta poder
predecir el comportamiento del sistema para diferentes excitaciones externas, todo esto sin resolver
la ecuacin diferencial en cada oportunidad. La funcin de transferencia es un polinomio en la
variable s. El anlisis de este polinomio permite extraer informacin acerca de la respuesta del
sistema a cualquier excitacin o perturbacin externa. Para llevar a cabo este anlisis consideremos
el siguiente sistema:

+ + = ()

Resolveremos esta ecuacin diferencial a partir de la respuesta del sistema sometido a una
excitacin dada por un impulso. Con esto se persigue un mtodo general de solucin. Partimos por
tanto con el siguiente sistema:
+ + = ()

1.7.1.1 Respuesta de un sistema lineal a un impulso unitario

Un impulso es una excitacin externa idealizada, de corta duracin pero de gran magnitud. Se
representa con (), y se conoce tambin como la funcin delta de Dirac. La funcin delta de Dirac
se define como

0 0
() =
= 0

Adems se define que

() = 1

Es posible representar cualquier funcin f(t) empleando la siguiente expresin equivalente



() = ()( )

La respuesta del sistema fsico a una excitacin de impulso la llamaremos funcin de transferencia
h(t).
() = ()

64
Sistemas Electromecnicos
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h(t)

t
Figura 20. Respuesta de un Sistema a una funcin de excitacin de impulso ()

Si consideramos una funcin de excitacin cualquiera como una coleccin de impulsos entonces a
partir de la Figura 21deducimos que en forma discreta la respuesta aproximada del sistema es:

( = ) = 0 + + + 0 =
=0

h(t)

f(t)

Figura 21. Convolucin de 2 funciones

Es importante notar que la respuesta de un sistema a cualquier funcin de excitacin en trminos de


la respuesta al impulso se puede escribir entonces en forma continua como:

65
Sistemas Electromecnicos
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() = ()( )
0

La ecuacin anterior para x(t) representa la convolucin de las funciones f(t) y h(t). Grficamente se
puede interpretar como se ilustra en la figura a continuacin. La integral de convolucin se puede
resolver analticamente en el dominio del tiempo, aunque ello puede ser bastante laborioso.

Alternativamente podemos aplicar una transformacin para simplificar la solucin. Aplicaremos un


operador a la expresin anterior de modo que obtenemos

() = ()( )
0 0 0

Consideremos ahora la transformacin



() = ()
0

Reconocemos en X(s) a la transformada de Laplace de x(t). Re-arreglando el lado derecho de la


igualdad podemos escribir tambin


() = () ()
0 0
() = {()} {()} = () ()
() = () ()

Es decir la transformada de Laplace de la convolucin de las funciones f(t) y h(t) es el producto de


la transformada de Laplace de dichas funciones. Por lo tanto podemos obtener fcilmente la
respuesta en el tiempo aplicando la transformada inversa de Laplace.

() = ()()
1 {()}
() = = 1 {()()}

Podemos decir que el gran aporte de la transformada de Laplace es que nos permite resolver
ecuaciones diferenciales de una manera simple y estructurada, a travs de simplificar la convolucin
de dos funciones en el tiempo.

Ntese que la transformada de Laplace de la funcin de impulso es



() = () = 1
0
{()} = 1

Luego podemos obtener la solucin a la ecuacin siguiente aplicando transformada de Laplace

+ + = ()

Aplicando transformada de Laplace asumiendo condiciones iniciales nulas tenemos

66
Sistemas Electromecnicos
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2 () + () + () = 1
1
() = 2
+ +
1
() = 2
+ +

Donde H(s) es nica para cada sistema fsico y representa su respuesta caracterstica. Recibe el
nombre de funcin de transferencia.

Ejemplo 1-29

Consideremos un sistema masa-amortiguador sometido a una excitacin de impulso con la siguiente


ecuacin dinmica:

() + () = ()

Donde es la velocidad de la masa y c el coeficiente de amortiguacin. Aplicando transformada de


Laplace obtenemos

( + )() = 1

Luego vemos que


1
() =
( + )

En este caso particular de excitacin por impulso tenemos que la respuesta corresponde a la funcin
de transferencia () dada por:

1
() = () =
( + )

Y en el dominio del tiempo tenemos por tanto

() = () = 1 {()}

La funcin () recibe el nombre de funcin de transferencia del sistema, y representa tambin la


transformada de Laplace de la funcin de respuesta del sistema a una excitacin de un impulso. Para
el sistema de este ejemplo la solucin en el tiempo a la excitacin de un impulso unitario posee
entonces la siguiente forma luego de obtener la transformada inversa:

1
() =

Ejemplo 1-30
Por ejemplo si la funcin de excitacin al sistema del ejemplo anterior fuera

67
Sistemas Electromecnicos
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() =

Entonces

() =
+

Luego la respuesta del sistema sera

() = ()()
1
() =
( + ) +
Por lo tanto
1 1
() = 1
( + ) +

Desagregando en fracciones parciales podemos escribir

1 1 1 1 1
() =
+ +

Haciendo la transformacin inversa obtenemos entonces el resultado buscado.



() =
( ) ( )

1.7.2 Respuesta en Frecuencia

En esta seccin estudiaremos el efecto de variar la frecuencia de la excitacin a un sistema.


Consideremos el siguiente sistema, y analicemos que ocurre cuando se vara la frecuencia de la
funcin de excitacin en este.


+ + = cos

Sabemos que la respuesta es
= cos( + )

Aplicando mtodo de fasores para resolver en rgimen permanente tenemos

1
+ = 0

Luego

0
=
1
+

68
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Entonces llegamos a que


= 1
1 2 2
2 +
1
+
1
= tan

La frecuencia natural del sistema est dada por


1
=

Supongamos los siguientes datos:


= 24
= 0,005
= {1, 5, 10}
= 0,002

Al variar la frecuencia de excitacin obtenemos grficamente la siguiente respuesta para la magnitud


de la corriente en el circuito.
Respuesta en Frecuencia de Corriente en Circuito RLC
en Serie (V=24V;L=0,005H; C=0,002F)
25

20
Corriente [A]

15

10

0
1 10 100 1000 10000
frecuencia excitacin [rad/s]

R=1 ohm R=5 ohm R=10 ohm

Figura 22. Respuesta en Frecuencia

Ntese que la corriente alcanza un mximo cuando la frecuencia de excitacin coincide con la
frecuencia natural del sistema (316 rad/s).

69
Sistemas Electromecnicos
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1.7.3 Diagrama de Bode
El diagrama de Bode se utiliza para representar mejor el espectro de valores de respuesta que se
obtiene en un circuito o sistema en general. El diagrama de Bode consiste en representar la relacin
de una seal de salida del circuito (o sistema en general) relativa a la seal de excitacin, lo que se
denomina la ganancia G de la seal de salida.

Diagrama de Bode de Ganancia en la Resistencia de un


Circuito RLC en Serie (L=0,005H; C=0,002F)
10

0
0,1 1 10 100 1000
-10

-20

-30
G [dB]

-40

-50

-60

-70

-80
f [Hz]

G (R=1 ohm) G (R=5 ohm) G (R=10 ohm) valor f corte

Figura 23. Diagrama de Bode

El grfico anterior representa el diagrama de Bode de un circuito RLC. En el diagrama de Bode se


dibujan los dos ejes en magnitudes logartmicas. En el eje horizontal se grafica la frecuencia de
excitacin en escala logartmica con base 10. En el eje vertical se grafica la magnitud de la ganancia
G del sistema en decibeles [dB] correspondiente al voltaje en la resistencia del circuito. La ganancia
G del sistema corresponde a la razn del valor de la magnitud de la seal de salida del sistema
respecto de la magnitud de la seal de entrada, en este ejemplo un voltaje alterno de frecuencia
[rad/s].

De tal modo que en el eje vertical del diagrama de Bode definimos la ganancia G medida en
decibeles de la siguiente manera.

= 20 10 ()

70
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Se define el ancho de banda del circuito como aquel rango de frecuencia donde la magnitud de la
respuesta se mantiene por sobre el valor de 1 del valor mximo. En este caso el ancho de banda
2
queda definido por los valores sobre la interseccin de la lnea segmentada con la curva de ganancia
G. Fuera de este rango la respuesta se considera atenuada fuertemente.

Ejemplo 1-31

Cul es el ancho de banda y frecuencia de corte de un circuito RL en serie considerando el voltaje


de salida en la resistencia, donde = 1 y L = 0,001H .

Solucin:
Tenemos que la ecuacin que rige un circuito RL en serie excitado por un voltaje alterno de
frecuencia es la siguiente:



+ = cos

Aplicando transformada de Laplace llegamos a que la funcin de transferencia es

1
() =
( + )
Luego
1
() =
+ 1 2 + 2


| ()| =

+ 1

| ()| 1
( = ) = =

+ 1

Por lo tanto la ganancia G en el voltaje de salida en la resistencia es

1 1 1
() = = =
2
1 + ( 1 6)2
+ 1 1 + 1 3
1000

De acuerdo a la expresin anterior la frecuencia de corte para el voltaje de salida en la resistencia es


de
= 16 [/]
= 159.154

El diagrama de Bode correspondiente es

71
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Ganancia G [dB] en Voltaje de Resistencia Circuito RL en


serie (R=1000 ohm; L=1e-3 H)
1,0E+01
0,0E+00
1,0E-05 1,0E-03 1,0E-01 1,0E+01 1,0E+03 1,0E+05 1,0E+07 1,0E+09
-1,0E+01
-2,0E+01
-3,0E+01
G [dB]

-4,0E+01
-5,0E+01
-6,0E+01
-7,0E+01
-8,0E+01
f [Hz]

G [dB] G [dB] aproximado

1.8 Ejemplos Resueltos

Ejemplo 1-32

Un conjunto de resistencias se conecta en paralelo a una fuente de voltaje como se muestra en la


figura. Determine la corriente total extrada de la fuente de voltaje.

V=24V R1=10 i1 R2=20 i2 R3=30 i3


iT

Solucin
En vez de establecer las ecuaciones de lazos en este caso resulta ms rpido considerar la resistencia
equivalente. Tenemos
= 1 + 2 + 3


= + +
1 2 3
Luego

72
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1 1 1 1
= + + ( 1-58)
1 2 3

1
= 0,18333

= 5,455

Ntese que la formula ( 1-58) se puede generalizar para n resistencias en paralelo como

1 1 1 1
= + + ++ ( 1-59)
1

Por lo tanto la corriente que circula en este circuito es:

24
= = 4,4
5,455

Ejemplo 1-33

Un conjunto de resistencias se conecta en paralelo a una fuente de corriente de 10 como se


muestra en la figura siguiente. Determine el voltaje que debe proporcionar la fuente de corriente.

R1=10 i1 R2=20 i2 R3=30 i3


iT=10A

Solucin
Aplicando la ecuacin de resistencia equivalente en paralelo tenemos
1 1 1 1 1 1 1
= + + = + + = 0,18333
1 2 3 10 20 30

= 5,455
Luego
= = 10 5,455 = 54,55

Ejemplo 1-34
Un dispositivo en una planta industrial se conecta a una fuente de voltaje alterna de 220 V (RMS) y
frecuencia 50 Hz, que est a una distancia de 150 metros. El dispositivo genera una carga
equivalente a una resistencia de = 5 y una inductancia de = 0,05 , y se conecta mediante
alambre de cobre de 1 mm de dimetro de seccin. Determine la corriente y potencia consumida.

73
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Rcable
Rd

V = 220 Vrms
ic
50 Hz
Ld

Solucin
Asumiendo operacin cercana a la temperatura ambiente, la resistividad del cobre (Cu) a 20C es de

@ 20 = 1,68 8 []

Luego la resistencia del cable ser


2 150
= @ 20 = 1,68 8
(1 3)2

4
= 6,417

La impedancia del circuito es de


= + + 250 = 6,417 + 5 + 15,71 = 11,417 + 15,71 = 19,418 54

220
= = 11,32954
19,41854

Ejemplo 1-35
El circuito de la figura representa un divisor de voltaje. Cul debe ser la relacin entre las
resistencias para que = 3,3 ?

12V

R1
VA = 3,3
i

R2

Solucin
Tenemos
2 = 3,3
1 = 12 3,3
Tomamos la razn de las ecuaciones anteriores y obtenemos
74
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2 3,3
= = 0,3793
1 8,7

Ejemplo 1-36
Un dispositivo electrnico consume 20 mA y se debe alimentar con un voltaje de 5V. Determine el
valor de las resistencias para un divisor de voltaje adecuado usando una fuente de voltaje de 12 V.

12 V

R1 i1

i2 R2
id
5V

Solucin
Tenemos que
2 2 = 5
1 1 = 7
1 = 2 +

Remplazando en la ltima ecuacin tenemos


7 5
= + 20 3
1 2
Podemos escribir la siguiente relacin
72
1 =
5 + 20 3 2
Un criterio razonable puede ser:
20 3
2 = = = 20 4
10 10
Por lo tanto
5
2 = = 2500
20 4
y
7 2500
1 = = 318,2
5 + 20 3 2500

Ejemplo 1-37
El circuito de la figura se conoce como puente Wheatstone. Las resistencias son nominalmente
iguales, en este ejemplo de 120 . Si una de las resistencias superiores aumenta a 121 .
Determine al valor del voltaje medido en los puntos de medicin del puente, si V= 5V.

75
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R+ R

R
A B
V i2
i1
R

R
V_S

Solucin

Tenemos
= 1 ( + + )
= 1
Luego,
1
= =
2 + 2 +
Si
Si por aproximacin de serie de Taylor obtenemos
1 1

2 4
Por otra parte
= 2 2
= 2
Luego

=
2
Por lo tanto
1 1
= =
2 2 4
1 1
= = 5 = 0,0104
4 480

Ejemplo 1-38
Encuentre la magnitud de las corrientes que circulan por el circuito resistivo de la siguiente figura:

76
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R1=1000 R3=1000 R5=1000

i1 i3 i5
V=48 R2=500 R4=500 R6=500
La1 i2 La2 i4 La3

Solucin
Aplicando Ley de Kirchoff para voltajes tenemos

= 1 1 + 2 2
0 = 3 3 + 4 4 2 2
0 = 5 ( 5 + 6 ) 4 4

Aplicando Ley de Kirchoff para corrientes tenemos


1 = 2 + 3
3 = 4 + 5

Tenemos 5 incgnitas y 5 ecuaciones lineales independientes y por lo tanto podemos resolver el


sistema de ecuaciones.

1 2 0 0 0 1
0
2 3 4 0 0
2
0 0 0 4 5 + 6 3 = 0
1 1 1 0 0 4 0
0 0 1 1 1 5 0

1000 500 0 0 0 1 48

0 500 1000 500 0 2 0

0 0 0 500 1500 3 = 0
1 1 1 0 0 4 0
0 0 1 1 1 5 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones anterior llegamos a la siguiente solucin

1 35,12
25,76
2
3 = 9,37
4 7,02
5 2,34

Ejemplo 1-39
Usando el mtodo de fasores encuentre la respuesta de corriente en el circuito de la figura.

77
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R=1K

V=72 cos (400 t) i C=25F

Solucin
Tenemos
1 1
= = 1000 = 1000 100
400 25 6
100
= 1005 tan1 = 10055,71
1000
Luego

0 72
= = = 71,64
5,71 10055,71
Entonces
= 0,07164 cos(400 + 5,71)

Ejemplo 1-40
Encuentre las respuestas de corriente para el circuito de la figura aplicando el mtodo de fasores
R=1K

i_R
V=120 cos (300 t) C=250F L=20 mH

i_C i_L

Solucin

Encontramos una impedancia equivalente para el condensador e inductancia en paralelo.


= +
Entonces

= +
1

Luego
1 1 1
= +
1

78
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=
1

Luego
20 3
= + = 1000 + 250 6
1 1
300 20 3
300 250 6

= 1000 + 10,9 = 1000,060,625


Por lo tanto
120
= = = 0,1200,625
1000,060,625
Adems
120 0,1200,625 1000 120 120 + 1,31
= = = 0,0982
1 1(300 250 6) 13,33

120 0,1200,625 1000 1,31


= = = = 0,2182
300 20 3 6 6

Ejemplo 1-41
Obtenga el voltaje en el punto A y las corrientes que circulan.

R1=1K

i1
A
V=24cos314t

C=22F R2=2K

i_C i2

Solucin
Aplicando Kirchoff tenemos
1 2 = 0

1 1 + = 24 cos(314)


+ 2 2 = 0

Aplicando el Mtodo de Fasores tenemos

79
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1 1 1
0
1 0 1

=
0
0 2 2

Despejamos primero
2
=
(1 + 2 )
1 2

2000
= 24 = 23,45 12,25
(1000 + 2000)
1000 2000 314 22 6
Luego


= = 23,45 3(cos(12,25) + sin(12,15)) (144,76)

= 0,720 3,318 = 3,395102,25


Entonces
3,395102,25
2 = = = 1,7 3102,25
2 2000
Y
1 = + 2 = 23,45 12,25 + 1,7102,25

1 = 23,51 16,4

Ejemplo 1-42

Encuentre la respuesta en el tiempo de las corrientes que circulan por el siguiente circuito:

iT
R=1000

V=12

C1=0,01 C2=0,005 C3=0,025


i1 i2 i3

Solucin

Calculamos el condensador equivalente de los 3 condensadores en paralelo:


= 1 + 2 + 3

= 0,01 + 0,005 + 0,025 = 0,04

80
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Aplicando la ley de Kirchoff de voltajes tenemos

= +

Luego
1000 + 25 = 12

Aplicamos Transformada de Laplace tenemos

() 12
1000 () + 25 =

1000 ()( + 0,025) = 12

0,012
() =
+ 0,025

() = 0,012 0,025

Ejemplo 1-43
Encuentre la respuesta de corriente en la resistencia 2 en el siguiente circuito cuando a) se conecta
el interruptor estando el condensador C descargado, y b) se desconecta el interruptor estando el
condensador C cargado.

R1=1K

V=12 i1
A

C=22F R2=2K

i_C i2

Solucin

a) En la partida descargado con el capacitor descargado, aplicando leyes de Kirchoff podemos


escribir las siguientes ecuaciones:


1 1 + =


2 2 = 0

1 2 = 0

Con

81
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1 (0) = 0
(0) = 0
2 (0) = 0

Aplicando transformada de Laplace tenemos


1 1 + =


2 2 = 0

1 2 = 0

Por inspeccin obtenemos



2 (1 + 2 + 1 2 ) =

Podemos escribir
1 + 2
=
1 2
entonces
1 1 1 1 1
2 = =
1 2 + 1 2 +

Aplicando transformada inversa se llega a:


+
1 2
2 () = 1 1 2
1 + 2
2 () = 0,004(1 68,2 )

b) Con el condensador cargado analizamos la coriente cuando el interruptor queda abierto. Partimos
con

2 (0) = 0,004 = 20
0 = 2 (0)2 = 20 2

Formulamos la ecuacin que gobierna esta situacin


2 2 = 0

Sabiendo que
= 2
0 = 20

Aplicando transformada de Laplace obtenemos

+ 0
2 2 = 0

Luego

82
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2 (1 + 2 ) = 20 2
20 2
2 =
1 + 2
Haciendo la transformada inversa


2 () = 20 2
2 () = 0,004 22,7
Ejemplo 1-44
El circuito de la figura posee una fuente de voltaje de onda cuadrada de amplitud 12V a una
frecuencia de 50 Hz. Dibuje un grfico mostrando la forma de onda de la corriente que circula por
la resistencia. Indique los puntos relevantes en forma cuantitativa.

12V@50Hz iR
C=0,1 R=5

Solucin
En cada pulso el condensador queda cargado con la siguiente carga
= = ( )
= (12 0,7) 0,1 = 0,113

La corriente que circula por la resistencia estando el diodo polarizado positivamente es


12 0,7
= = = 2,26
5
Por otra parte, al quedar el diodo polarizado inversamente el circuito es el siguiente

iR
C=0,1 R=5

La ecuacin diferencial que describe la dinmica de este circuito con el diodo polarizado
negativamente es:

83
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+ =0

(0) =

La solucin es

() =
La corriente que circula por la resistencia es

=


=


=

= 2,26 2

El tiempo que permanece negativamente polarizado el diodo es


1 1
= = 0,01
2 50
Luego el valor de la corriente en cada ciclo baja a
= 2,26 20,01 = 2,21
El comportamiento de la corriente se ilustra en el siguiente grfico

iR V
0,02s

12V

2,26A 2,21A

Ejemplo 1-45

Determine las corrientes que circulan en el circuito de la figura.

84
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C=0,25F

R=10
iT
i1 R=10 i2
48cos500t

L2
L1 L=1,5 mH L=1,5mH
24V

Solucin
Aplicamos el principio de superposicin para separar el problema en 2. Consideramos
primeramente el siguiente caso:

C=0,25F

iTa R=10 L2

i1a R=10 i2a


48cos500t

L1 L=1,5 mH L=1,5mH

Aplicando fasores y Kirchoff para el Loop 1 tenemos

48 = 1 ( + )

48 48
1 = = = 4,7874,29
10 + 1,5 3 500 10,034,29

Para el Loop 2 tenemos


1
2 + + = 48

Por lo tanto

48 48
2 = = = 0,00689,9
(8000 + 10 + 0,75) 800089,9

Luego

85
Sistemas Electromecnicos
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= 1 + 2

= 4,7874,29 + 0,00689,9 = 4,77 0,36

Por otra parte el segundo circuito queda de la siguiente manera, considerando que la fuente de
excitacin es de corriente continua.

R=10
iTb
i1b

L2
L1
24V

Por lo tanto

24
= 1 = = 2,4
10

2 = 0

Finalmente obtenemos

1 = 1 + 1 = 2,4 + 4,787 cos(500 4,29)

2 = 2 = 0,006 (500 + 89,9)

= 1 + 2 = 2,4 + 4,787 cos(500 4,21)

Ejemplo 1-46
El transistor de la figura posee un = 100. a) Si se usa una resistencia = 20, estime la
corriente y la potencia disipada en el transistor. b) Si se aumenta el voltaje de la batera a 48 V,
estime la nueva corriente y potencia disipada en el transistor.

86
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R=0,5

i_CE
i_BE
C V_CC = 24V
B
R_B
V_BB=5V E

Solucin
a)

= +
5 0,7
= =
20
= 0,215

Luego
= = 100 0,215 = 21,5

El transistor no est saturado para = 0,5 por lo que

=
= 24 21,5 0,5
= 13,25

La potencia disipada en el transistor es

= = 13,25 21,5 = 284,875

b) En este caso

=
= 48 21,5 0,5
= 37,25

La potencia ahora disipada en el transistor es

= = 37,25 21,5 = 800,875

87
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 1-47
El siguiente circuito se conoce como circuito Darlington. Determine en este circuito el valor de las
resistencias R1 (corriente de colector del transistor T2) y R2 (corriente de base transistor T2) para
que la disipacin en los transistores y en las propias resistencias sea mnima. Asuma que el voltaje
de saturacin de los transistores es de 0,3V. La resistencia de colector del transistor T1 es 1 ohm.

Vcc=12V

R1 i2
R=1
Vcc=5V

ib R2 i1

hFE=100

Solucin

Si el transistor T1 est saturado entonces

= 1 + 1
Luego
1 12 0,3
1 = = = 11,7
1

En tal caso la corriente de base que pasa por la base de T1 debe ser

1 11,7
1 = = = 0,117
100

Si el transistor T2 est saturado, entonces tendremos

2 1 2 1 = 0
Luego
2 1 12 0,3 0,7 11
2 = = =
1 1 1

Por otra parte para que el transistor T2 est saturado tenemos que

2 2 2 1 = 0
Entonces

88
Sistemas Electromecnicos
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2 1 5 0,7 0,7 3,6


2 = = =
2 2 2
Pero
2
2 =

Y
2
2 + 2 = 1 => 2 + = 0,117 => 1,012 = 0,117 => 2 = 0,1158

Por lo tanto
11 11
1 = = = 94,957
2 0,1158

Entonces
2 0,1158
2 = = = 1,158
100

Y obtenemos

3,6 3,6
2 = = = 3.108,8
2 1,158 3

Ejemplo 1-48
En el circuito de la figura a) Cul debe ser el valor de la resistencia R_B para saturar el transistor
BJT (NPN) b) Al conectar el interruptor S, Cunta corriente circula por R_L al cabo de 1 seg c)
Despus de un buen rato se desconecta el interruptor S, cunta corriente circula por R_L al cabo de
1 seg despus?

89
Sistemas Electromecnicos
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R_L
I_L
R_L = 47 Ohm
D L= 0,05 H
h_FE = 100
L V=12V

I_B
S

H_fe

R_B

Solucin

a) Determinacin de

12 0,3
= = = 0,249
47

0,249
= = = 2,49
100

12 0,7
= = = 4.539
2,49 3

b) Conexin de Switch


+ =


( + ) () =

1 1 1
() = =
( + ) +


() =
+


() = 1

90
Sistemas Electromecnicos
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11,7
() = (1 940 ) => () = 0,249 (1 940 )
47

Al cabo de 1 segundo tenemos


() = 0,249

c) Desconexin de switch

La corriente recircula hasta decaer a cero



+ =


( + ) () 0 =


1 0

() = 0 =
( + )
+


() = 0 1 , | () > 0.0

Ejemplo 1-49
Calcule el voltaje en el punto A del circuito a la izquierda en la figura a continuacin al desconectar
el switch S. Compare con el voltaje en el mismo punto cuando se agrega un diodo como en el
circuito derecho en la figura. Qu efecto tiene el diodo?

91
Sistemas Electromecnicos
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RL RL
IL IL

L L

A
IB IB A
S C S C
hfe hfe
RB RB
E E

V V

Solucin

En el circuito de la izquierda tenemos

=

=

Pero al desconectar el switch S se tiene
= 0
= 0


Luego

= = + =

= =

Por lo tanto el transistor queda sometido a un voltaje que tiende a infinito entre el terminal colector
y tierra, de modo que tendra que colapsar, es decir quedar inutilizado.

Por otra parte al agregar el diodo, una vez desconectado el switch S se establece un circuito para
dado por


0 = + +

(0) = 0 ( )

DE tal modo que la respuesta en el tiempo de la corriente es

92
Sistemas Electromecnicos
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() = 0 1 , () 0


() 0 , () 0

Luego el voltaje en el punto A es


0


0 + 0

Por ende el terminal colector del transistor queda sometido a un voltaje finito y manejable.

Ejemplo 1-50

Determine la corriente total que circula por el circuito de la figura

V= 24 V
i(t)
=50 Hertz
R1 R2 R1= 100 Ohm
C1 C2 R2= 200 Ohm
L1 = 0,05 H
Vcost L2 = 0,01 H
L1 L2 C1 =22e-6 F
C2=250e-6F

Solucin
Simplificamos el circuito encontrando el valor equivalente de los componentes presentes:
1 2 200 100
= = = 66,7
1 + 2 300

1 2 0,05 0,01
= = = 0,0083
1 + 0,06

= 1 + 2 = 272 6

Las ecuaciones que gobiernan el circuito son las siguientes:

93
Sistemas Electromecnicos
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1
+ 1 = cos

2
= cos

En trminos de fasores tenemos:

+ 1 = 0

= 0
2

La solucin por tanto es:

0
1 =
+
2 = 0

1
= 1 + 2 = 0 +
+
1
= 24 + 50 2 272 6
66,7 + 50 2 0,0083
= 24(0,015 + 0,0849)
= 2,06880

En general tendramos las siguientes frmulas para este circuito


1
2 2 2
+ 2 2 2
2

= 2 + 2 2

1
2 2
2

= tan

Ejemplo 1-51

Determine a) las corrientes que circulan, b) la potencia que se consume. Aproveche la simetra del
circuito para simplificar el clculo.

94
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

V1=Vcost i_F1

R
V = 220 rms
=50 Hz
V2=Vcos(t+120) i_F2 R = 5 Ohm
R
i_L2

V3=Vcos(t+240) R
i_F3

R
Solucin
a)

0 1 1 + 2 120 = 0
120 2 2 + 3 240 = 0
240 3 3 + 1 0 = 0

Aplicando las leyes de Kirchoff de continuidad de corriente en los nodos tenemos fasorialmente
1 = 1 3
2 = 2 1
3 = 3 2

Aprovechamos que por simetra

2 = 1 120
3 = 1 240

Por lo tanto podemos escribir:

0 1 1 + 2 120 = 0
(1 3 ) 1 + (2 1 ) = 0 + 120
31 + 2 + 3 = + (cos 120 + jsin 120)
3 3
31 + 1 (cos 120 + jsin 120) + 1 (cos 240 + jsin 240) =
2 2
3 3
41 =
2 2

Luego
3 30 3 22030
1 = = = 19,0530
4 4 5

Por lo tanto

95
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

3 90
2 = = 19,05150
4
3 30
3 = = 19,0590
4

Por otra parte,

3 30 3 90
1 =
4 4
3 3 1
1 = + +
4 2 2
3 |60 3 22060
1 = = = 32,460
4 4 5

Por lo tanto

3 |180
2 = = 32,4180
4
3 |60
3 = = 32,460
4

b) La potencia total consumida es

2 2
= 3 1 + 31
2
3 9 2
= 3 +
16 2 16 2
9 2 9 2202
= = = 21.780 []
4 4 5

Ejemplo 1-52
Determine las corrientes que circulan por el circuito de la figura mediante el mtodo de los fasores.
b) Dibuje el diagrama fasorial incluyendo tanto corrientes como voltajes presentes.

96
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
L=0,02
R=10

R=10
i1 L=0,02 i2
R=10

24cos100t 24cos(100t+180)
i3

L=0,02

Solucin
a) Formulamos las siguientes ecuaciones de Kirchoff

1 + 2 3 = 0
1 ( + ) + 3 ( + ) =
2 ( + ) + 3 ( + ) =

Por inspeccin se obtiene que

3 = 0

Por lo tanto
24
1 = = = 2,3511,3
+ 10 + 2
24
2 = = = 2,3511,3
+ 10 + 2

b) El diagrama fasorial es

I2

11,3
V1
V2 11,3
I1

97
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

SISTEMAS ELECTROMECNICOS

CAPTULO 2

PRINCIPIOS DE ELECTROMAGNETISMO

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Contenido
2 Principios de Electromagnetismo ................................................................................ 3
2.1 Principio de Lorentz .............................................................................................................. 3
2.2 Fuerza en un Conductor ......................................................................................................... 3
2.3 Fuerza Electromotriz Inducida en un Conductor ................................................................... 5
2.4 Ley Circuital de Ampere ....................................................................................................... 6
2.5 Ley de Gauss ......................................................................................................................... 7
2.6 Ley de Induccin de Faraday................................................................................................. 7
2.7 Curva de Magnetizacin de Materiales Ferromagnticos ..................................................... 8
2.8 Imanes Permanentes ............................................................................................................ 11
2.9 Leyes de Maxwell ................................................................................................................ 12
2.10 EJEMPLOS PRCTICOS ............................................................................................... 13
2.10.1 Motor Lineal ................................................................................................................. 13
2.10.2 Motor Homopolar ......................................................................................................... 14
2.10.3 Imn Cayendo por Tubo de Cobre ............................................................................... 16
2.10.4 Motor Elctrico Simple Corriente Continua ................................................................ 20

2
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

2 Principios de Electromagnetismo
En la naturaleza se observan fenmenos donde interactan y se transfieren energas mecnicas,
elctricas y magnticas. Estos fenmenos son aprovechados para usos prcticos de diverso tipo, y
son muy importantes en el mbito industrial. El estudio de estos fenmenos ha permitido
determinar con precisin las ecuaciones matemticas que gobiernan su comportamiento.

En este captulo revisaremos algunos de estos fenmenos, ya que son relevantes en la operacin de
sistemas y dispositivos electromecnicos de uso industrial.

2.1 Principio de Lorentz


Una carga elctrica q que se desplaza a una velocidad v simultneamente cruzando un campo
magntico de densidad B[Tesla] y un campo elctrico de intensidad E experimenta una fuerza F
dada por la expresin:

F = qv B + qE

B
q

F=qvxB+qE
v

Figura 1. Fuerza sobre una carga elctrica

Es importante sealar que el campo elctrico puede ser generado a partir de cargas elctricas o un
campo magntico variable en el tiempo.

2.2 Fuerza en un Conductor


Supongamos una barra conductora de largo l, como la mostrada en la figura abajo y en la
Figura 2, y por la cual circula una corriente i.
ds
i

l
3
Sistemas Electromecnicos
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Consideremos un elemento diferencial de conductor ds.

vq
i

t1 t2
t=t2-t1
Figura 2 Fuerza sobre un conductor. Equivalencia entre corriente y velocidad de las cargas

Tenemos para un elemento diferencial de longitud






Por lo tanto
=
=
Vectorialmente podemos escribir:
=
Esta barra de largo l por donde circula una corriente i experimenta entonces una fuerza F
ante la presencia de un campo magntico de magnitud B dada por la siguiente expresin:

F = il B

En la formula anterior se considera que el vector l tiene la magnitud del largo de la barra
conductora y que la direccin es la misma del sentido de la corriente que circula.

4
Sistemas Electromecnicos
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F=ilxB
B

Figura 3. Fuerza sobre un conductor

2.3 Fuerza Electromotriz Inducida en un Conductor

Consideremos una barra conductora desplazndose a una velocidad v a travs de un campo


magntico de densidad B.

v
B

Fq
q

=Blv

Figura 4. Fuerza sobre un conductor en movimiento

Sobre una carga elctrica q en la barra conductora surge una fuerza F dada por la siguiente
expresin:

F = qv B

Supongamos que el campo magntico B, la velocidad v y la barra conductora son


perpendiculares entre si, entonces la fuerza sobre la barra est en la direccin longitudinal a ella y
tendr una magnitud de:

F = qvBe l

Recordemos la definicin de campo elctrico:


5
Sistemas Electromecnicos
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F
E=
q
Entonces se genera un campo elctrico en el sentido longitudinal a la barra conductora dado
por:

E = vBe l

Ms an, recordemos la definicin de diferencia de voltaje V12 entre dos puntos, esto es:

2
V12 = E dl
1
Luego
2
V12 = vBe l dl
1

V12 = Blv =

Entonces por efecto del desplazamiento de un conductor a travs de un campo magntico se


produce una diferencia de potencial entre los extremos de ste dada por la expresin anterior.

2.4 Ley Circuital de Ampere

La ley circuital de Ampere permite cuantificar el flujo magntico en un circuito magntico. Los
materiales magnticos poseen la siguiente relacin entre dos variables representativas asociadas a un
campo magntico,

=

con


[
]

La ley circuital de Ampere escrita en su forma integral dice que,

=


Donde

6
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Tambin se puede escribir equivalentemente como:


=
donde


2

2.5 Ley de Gauss


En la naturaleza a nuestro alcance no existen los polos magnticos individuales de modo que no
existen fuentes ni sumideros independientes de campo magntico. Esto matemticamente puede
expresarse a travs de la Ley de Gauss.

= 0



[]

Esto quiere decir que el flujo neto a travs de una superficie cerrada S es cero.
Tambin se puede escribir como:


= 0

En trminos del flujo magntico [Weber] podemos escribir tambien:

= 0


[]

2.6 Ley de Induccin de Faraday


Esta ley dice que se genera una fuerza electromotriz inducida entre los extremos de un conductor
enrollado que es proporcional a la variacin del flujo magntico encerrado por el conductor con
respecto al tiempo, y al nmero de vueltas

7
Sistemas Electromecnicos
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=


=


[]

Ms an, podemos decir que un campo magntico variable en el tiempo produce la aparicin de un
campo elctrico en el medio circundante.

La Ley de Lenz, que es citada a menudo seala que la fuerza electromotriz inducida tiene una
polaridad tal que se opone a la variacin del flujo magntico, lo cual se traduce en el signo negativo
en la ecuacin de Faraday.

2.7 Curva de Magnetizacin de Materiales Ferromagnticos


Los materiales ferromagnticos tales como el acero presentan un comportamiento electromagntico
que es aprovechable para convertir energa elctrica en energa mecnica y viceversa.
Esencialmente existe una relacin entre la fuerza magnetomotriz aplicada (fmm) y el flujo
magntico que se desarrolla en un circuito magntico.

La fuerza magnetomotriz aplicada a un circuito magntico genera una intensidad de campo


en cada punto del circuito. Por esta razn en el material del circuito se desarrolla una
magntico
denominada densidad de campo magntico, y ambas propiedades fsicas estn
cantidad vectorial
relacionadas por la siguiente ecuacin:

La permeabilidad magntica del aire es aproximadamente igual a la permeabilidad magntica del


vaco y es igual a = 4 107. Por otra parte, la permeabilidad magntica del fierro usado en
mquinas electromecnicas es varios miles de veces mayor que el del aire, sin embargo no es lineal.
Adems los materiales ferromagnticos muestran un efecto de histresis que se manifiesta en que el
comportamiento es distinto al aumentar la fuerza magnetomotriz que al disminuirla.

En la figura siguiente se aprecia el efecto de no linealidad y de histresis.

8
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(a)

9
Sistemas Electromecnicos
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Br

Hc

(b)

Figura 5. (a) Material ferromagntico de baja histresis (por ej. ncleo bobina) (b) Material ferromagntico de
alta histresis (por ej. imn)

En la figura a continuacin se observa la curva d emagnetizacin de materiales comunmente usados


en aplicaciones electromecnicas. Ntese que los materiales de mayor capacidad ferromagntica se
saturan a alrededor de 1 Tesla.

10
Sistemas Electromecnicos
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Figura 6. Curvas de magnetizacin de varios materiales de uso comn

2.8 Imanes Permanentes


Los materiales ms comunes para imanes permanentes son:

Neodymium Fierro Boron (NdFeB)


Samarium Cobalt (SmCo)
Ceramic
Alnico

Las propiedades que se obtienen son las siguientes:

11
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Bresidual Tmax Operacin


Material Grado Hcoercitivo Hcintrinseco BHmax
[Gauss] ( C)
NdFeB 39H 12,800 12,300 21,000 40 150
SmCo 26 10,500 9,200 10,000 26 300
NdFeB B10N 6,800 5,780 10,300 10 150
Alnico 5 12,500 640 640 5.5 540
Cermico 8 3,900 3,200 3,250 3.5 300
Flexible 1 1,600 1,370 1,380 0.6 100

Una forma de obtener imanes permanentes de alta capacida es calentar el material por sobre la
temperatura de Curie, y luego enfriar bajo un fuerte campo magntico, y al mismo tiempo golpear el
imn.

2.9 Leyes de Maxwell


Las leyes del Electromagnetismo se pueden resumir en lo que se conoce como las leyes de Maxwell.
En su forma diferencial podemos escribir:

=

=

= 0

=
0

Donde

= + +

= [/2 ]
= [/3 ]
0 = = 8,854 1012 [/]

12
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2.10 EJEMPLOS PRCTICOS


2.10.1 Motor Lineal
Considere la siguiente configuracin. Una barra conductora desliza sobre un riel de conductores
paralelos fijos, los cuales se alimentan en un extremo mediante una fuente de voltaje continua .
El conjunto de conductores est expuesto a un campo magntico en direccin vertical generado
por un imn permanente. A continuacin desarrollaremos un modelo matemtico para predecir el
comportamiento de este motor lineal.

C
i
B
v
i
F
i y
l
x

Al circular la corriente i de acuerdo a la ley de Lorentz se genera una fuerza sobre el conductor C
dada por

=

=

Por efecto de esta fuerza el conductor C que est libre de deslizar por el riel adquiere una
velocidad . A su vez debido a esta velocidad se genera una fuerza electromotriz inducida dada por
la siguiente expresin,
=

Por lo tanto la ecuacin de Kirchoff de voltajes es la siguiente

= +

La velocidad de equilibrio que alcanza la barra est dada por

13
Sistemas Electromecnicos
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2.10.2 Motor Homopolar

A continuacin veremos el principio de funcionamiento del motor homopolar, cuyo principio de


operacin es similar a otros motores elctricos de mayor capacidad y de uso industrial. Consiste en
una espira de cobre doblada en forma aproximada de corazn, que se apoya equilibrndose en el
extremo de contacto positivo de una pila, y puede girar respecto al eje vertical que pasa por ese
punto de apoyo. La pila se apoya sobre un imn cuyo campo magntico es colineal al eje vertical.
La espira en sus extremos inferiores roza con las paredes del imn permitiendo que la corriente
elctrica complete el circuito elctrico pasando a travs del imn.

T,

2i
+
r R alambre Cu R alambre Cu

i2 i1
=KrBl =KrBl

V batera

B
1=K r B l
F2 F1 l
- R iman N35

Una vista de este motor desde arriba se muestra a continuacin.

14
Sistemas Electromecnicos
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T, B
i1

v=r
F1=i1 x l x B
B F2=i2 x l x B r
B
i2 v=r

Por efecto de la interaccin de la corriente que circula por cada rama de la espira con el campo
magntico generado por el imn, se produce una fuerza tangencial sobre cada rama (1 2 ),
cuya magnitud se puede estimar a travs de la Ley de Lorentz. Tenemos por tanto,

1 = 1 1
2 = 2 2

Asumimos que 1 2 . Se genera entonces un Torque neto sobre las espiras dado por:

= 1 1 + 2 2

= 2

Por efecto del torque la espira adquiere una velocidad angular instantnea , lo que a su vez
produce una nueva componente de velocidad relativa 2 de las cargas elctricas con respecto al
campo magntico . Por el Principio de Lorentz surge una nueva componente de fuerza (1 2 )
sobre las cargas elctricas en cada rama dada por
2 =

1 = 1 1 =
2 = 1

Dado que por definicin el campo elctrico es


=

luego
1 =

15
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Asimismo, un campo elctrico genera una diferencia de potencial entre dos puntos dado por

2
=
1
Por lo tanto la rotacin de la espira genera una fuerza electromotriz inducida

1 =
1 = 2

Por lo tanto podemos formular un modelo electromecnico para este motor dado por las siguientes
ecuaciones

= ( + 2 ) +
= 2

De acuerdo al modelo anterior este motor posee las siguientes caractersticas mximas


(cuando = 0) =
+ 2

(cuando = 0) = 2
+ 2

(cuando = 0, = 0) =

Si el torque externo de friccin es cercano a cero, entonces el motor girara a una velocidad cercana a
.

2.10.3 Imn Cayendo por Tubo de Cobre

En este ejemplo analizaremos lo que ocurre cuando se deja caer un imn por el interior de un tubo
metlico, ya sea de cobre, aluminio o acero. Se observa que el imn cae a una velocidad mucho
menor que un objeto cualquiera distinto a un imn.

En la figura se muestra la interaccin electromagntica que se produce durante la cada del imn. El
campo magntico generado en la vecindad de cada polo magntico atraviesa las paredes del tubo
interactuando con las cargas elctricas existentes en el tubo. Debido a la accin de la fuerza de
gravedad, el imn experimenta una aceleracin que a su vez le hace adquirir una velocidad
instantnea de descenso. Esta velocidad relativa entre el campo magntico y las cargas
elctricas, de acuerdo a la Ley de Lorentz, genera una fuerza tangencial 1 sobre cada carga
elctrica, lo que induce la circulacin de una corriente elctrica 1 . Ntese que debido a la polaridad
del imn, la corriente inducida circula en sentidos opuestos en cada polo magntico.

Como consecuencia de la corriente circulando, en virtud de la misma Ley de Lorentz se produce una
segunda fuerza 2 proporcional al producto de la corriente 1 que circula y el campo magntico
generado por el imn. La direccin de la fuerza 2 es vertical ahora. Por el Principio de Accin y

16
Sistemas Electromecnicos
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Reaccin de Newton el imn experimentar una fuerza igual y contraria a la fuerza 2 que acta
sobre cada carga circulando como corriente 1 . Dado que las corrientes en cada polo giran en
sentido opuesto, y que la polaridad en cada polo genera campos magnticos en direcciones opuestas,
la fuerza total experimentada en cada polo posee la misma direccin oponindose a que el imn
descienda por efecto de la fuerza de gravedad.

F2-
S F2-

B B
i1- h
i1-, F1-

v_iman
e_z q

F_iman

B
i1+
i1+, F1
B
F2+ N F2+

r_tubo e

La fuerza de origen electromagntico se opone al descenso del imn, es decir acta en sentido
contrario a la fuerza de gravedad tal como se ilustra en el siguiente diagrama de fuerzas.

17
Sistemas Electromecnicos
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mg

v_iman

F_iman

La fuerza sobre el imn se origina a partir de las dos corrientes elctricas que circulan en el tubo
causadas por la interaccin de los dos polos del imn con las cargas elctricas en el tubo. En la
figura a continuacin se muestra la situacin en cada polo.

2.10.3.1 Ecuaciones Polo Magntico Sur

18
Sistemas Electromecnicos
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Aplicaremos el principio de Lorentz a las cargas elctricas que interactan con el polo sur para
obtener la fuerza tangencial 1 y la fuerza vertical 2 que experimentan las cargas elctricas que
interactan con el polo magntico Sur (S) del imn al descender.

1 = ( ) = => se origina 1 = 1
luego debido a 1 aparece la fuerza 2
2 = (1 ) = 1

La fuerza 2 se puede escribir alternativamente como

2 = 1 = 1
2 = 1 2

El efecto de 1 en la circulacin de la corriente elctrica que induce en el tubo se puede analizar a


travs del campo elctrico 1 asociado, cuya magnitud es

1
1 = = =

Desde el punto de vista energtico o de voltajes, 1 genera una contra fuerza electromotriz inducida
por unidad de longitud dada por

1 =

1 = =

Ms an, la resistencia ohmnica de un trozo de material del tubo de largo por el cual circula una
corriente elctrica transversal en una seccin del tubo est dada por

= =

Por la ley de Ohm tenemos que la corriente asociada a un polo que circula est dada por
1
= =



=

Luego para el polo sur del imn tenemos circulando una corriente

1 =

19
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Reemplazando el valor de la corriente inducida en la expresin de la fuerza 2 se obtiene una


expresin para la fuerza ejercida por el polo sur del imn mientras desciende por el tubo.
2
2 = 2

El anlisis de la fuerza vertical que se produce en el polo norte por simetra es similar al del polo sur
y da origen a una fuerza de igual magnitud y signo, dado que si bien es cierto la direccin del campo
en el polo norte se invierte, tambin se invierte el sentido de circulacin de la corriente inducida, de
modo que el producto de ambos mantiene el mismo signo y la misma magnitud.

2
2+ = 2

Luego,
= 2 2+
2
= 4

La fuerza que acta sobre el imn depende del campo magntico, de la geometra, de la
conductividad del tubo y de la velocidad del imn, por lo tanto es una fuerza no conservativa.

2.10.3.2 Ecuacin del Movimiento

La ecuacin del movimiento para el descenso del imn es:

= +
2
= + 4

Se puede formular la siguiente ecuacin diferencial de primer orden

2 4
+ =

Asumiendo que el imn parte del reposo, la solucin a la ecuacin del movimiento anterior es

2
4

= 2 1
4

2.10.4 Motor Elctrico Simple Corriente Continua

20
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
En la figura se muestra otro tipo de motor elctrico de corriente contnua. Consiste en hacer un
bobinado como se muestra en la figura siguiente.

h
B
3 barras longitudinales

B
V+

r
2 barras longitudinales

V-
imn

El bobinado se apoya en soportes fijos donde hay contacto con deslizamiento. Una batera se
conecta con la base de los soportes. Luego por efecto de la corriente que circula al interactuar con el
campo magntico del imn. Este motor genera un torque de naturaleza oscilatoria

y
F1

B
r

S N
x
r

B r
F2

21
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Para efector ilustrativos asumiremos que el campo magntico generado por el imn tiene un
decaimiento dado por la expresin

= (1 cos )

= se genera la siguiente fem en el grupo 1 de


Por efecto de la velocidad angular de giro
barras.

1 = 1 ( 1 1
1 )
1 = 1 (1 cos )

Anlogamente se obtiene que en el grupo 2 de barras se genera otra fem


2 = 2 (1 + cos )

El enrollamiento posee una inductancia propia que podemos aproximar, deduciendo a partir de la
Ley de Ampere y de Faraday. Se obtiene la siguiente expresin aproximada,

2
=

+ 2
1 2 2
=

2

Por lo tanto de acuerdo a la Ley de Kirchoff de Voltajes podemos escribir la siguiente ecuacin para
modelar la circulacin de corriente en este motor.


= + + ((1 + 2 ) + (1 2 ) cos )

En la prctica la fem inducida neta y la inductancia propia son de poca magnitud de modo que es
posible considerar que la corriente es relativamente constante y que est dada por

Consideremos ahora el torque que se genera sobre las espiras. El grupo 1 de barras desarrolla la
siguiente fuerza

1 = 1 (1
)
1 = 1 (1 cos )

El Torque entregado por el grupo 1 de barras entonces es

22
Sistemas Electromecnicos
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1 = 1 1

1 = 1 (1 cos ) cos

Anlogamente para el grupo 2 de barras se obtiene la siguiente contribucin de torque

2 = 2 (1 + cos ) cos

El torque total desarrollado por el motor est dado por

=
1 +
2
= cos ((1 + 2 ) + (1 2 ) cos )

El torque desarrollado por el motor es de naturaleza oscilatoria, pero posee un valor promedio
neto dado por

1 2
=

2 0
1 2
= cos ((1 + 2 ) + (1 2 ) cos )
2 0
((1 + 2 ) 2 ((1 2 ) 2 2
= cos + cos
2 0 2 0

Pero
2
cos = 0
0
2
cos 2 =
0

Entonces se obtiene

(1 2 )
=

2

=
2

=

2

Ntese que el valor de es distinto de cero solo en virtud del decaimiento del campo magntico
al alejarse del imn, y debido al que el grupo 1 de barras posee 1 barra ms que el grupo 2 de barras.
Si esto no fuera as, el motor no tendra un giro continuo con un torque con la capacidad de vencer el
roce.

23
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
En la figura a continuacin se muestra el comportamiento de este motor obtenido a partir de una
simulacin computacional.

(a) Torque de Naturaleza oscilatoria pero con un valor neto que permite el giro continuo

24
Sistemas Electromecnicos
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(b) Corriente constante y velocidad angular oscilatoria que se estabiliza despus del impulso inicial.

25
Sistemas Electromecnicos
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS

CAPTULO 3

CIRCUITOS MAGNTICOS

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
3 Circuitos Magnticos ................................................................................................... 3
3.1 Leyes Fundamentales ............................................................................................................ 3
3.1.1 Ley Circuital de Ampere ................................................................................................ 3
3.1.2 Ley de Gauss .................................................................................................................. 3
3.1.3 Ley de Induccin de Faraday ......................................................................................... 4
3.1.4 Relacin entre Ley de Faraday y de Lorentz en una Bobina ......................................... 5
3.2 Fundamentos de Anlisis de Circuitos Magnticos ............................................................... 6
3.2.1 Flujo Magntico ()........................................................................................................ 6
3.2.2 Densidad de Campo Magntico () ............................................................................... 7
3.2.3 Intensidad de Campo Magntico ()............................................................................. 8
3.2.4 Permeabilidad Magntica () ......................................................................................... 8
3.2.5 Densidad de Energa Magntica ..................................................................................... 9
3.2.6 Reluctancia () .............................................................................................................. 9
3.2.7 Imanes Permanentes ..................................................................................................... 10
3.3 Analoga entre Circuitos Magnticos y Elctricos .............................................................. 13
3.4 Anlisis de Circuitos Magnticos de Flujo Continuo .......................................................... 13
3.5 Anlisis de Circuitos Magnticos de Flujo Variable en el tiempo ...................................... 23
3.5.1 Autoinduccin .............................................................................................................. 23
3.5.2 Efecto Transformador .................................................................................................. 26
3.6 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 32

2
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

3 Circuitos Magnticos
El diseo y anlisis de dispositivos electromecnicos se facilita cuando stos se modelan idealizando
la magnetizacin de materiales como si constituyeran parte de un circuito magntico. Entonces se
pueden aplicar los principios electromagnticos que conocemos de una manera sistemtica y simple.
Aunque existen mtodos numricos ms precisos para estimar la distribucin de campos magnticos
en una configuracin, tales como el Mtodo de Elementos Finitos, la modelacin por circuitos
magnticos proporciona una forma ms rpida y de aceptable precisin.

3.1 Leyes Fundamentales


Para efectos prcticos nos basaremos principalmente en las siguientes leyes fundamentales.

3.1.1 Ley Circuital de Ampere


La ley circuital de Ampere establece que en un circuito magntico es vlida la siguiente expresin:

=
(1)

Donde
[ /]




Esto quiere decir que una corriente elctrica genera un campo magntico con una distribucin que se
y el arco
puede analizar con la ecuacin (1). Cuando se integra el producto escalar entre el vector
recorrido sobre la trayectoria cerrada arbitraria C, se obtiene la magnitud de la corriente que
encerrada por la curva C.

3.1.2 Ley de Gauss


En la naturaleza que conocemos no existen los polos magnticos individuales de modo que no
existen fuentes ni sumideros aislados de campo magntico. Esto matemticamente puede expresarse
a travs de la Ley de Gauss.

= 0
(2)


[]

Esto quiere decir que el flujo neto a travs de una superficie cerrada S es cero. (2) tambin se puede
escribir como:

3
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=0

En trminos del flujo magntico [Weber] podemos escribir tambien:

= 0


[]

3.1.3 Ley de Induccin de Faraday


Consideremos la bobina de 1 vuelta mostrada en la figura,

B(t)

Figura 1

Si el flujo magntico que atraviesa el rea encerrada por la espira es variable en el tiempo,
entonces la Ley de Induccin de Faraday establece que se genera una fuerza electromotriz inducida
e entre los extremos, cuyo valor en general est dado por:


= (3)

Escrito de otra manera,

4
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=

= []
=
= [/]

= []

3.1.4 Relacin entre Ley de Faraday y de Lorentz en una Bobina


A modo de ejemplo comprobaremos la relacin que hay entre la Ley de Lorentz y la Ley de Faraday
para una bobina. Consideremos la situacin de la figura siguiente, donde un imn de desplaza por el
interior de una bobina de dimetro nominal . Asumimos un campo magntico divergente
generado por el imn y donde es la zona significativa del manto de la bobina atravesado por este
campo. La componente radial saliendo por la zona limitada por entonces es , y afecta

instantneamente a espiras.
Dx

v B
S N D

Br

Aplicamos Ley de Faraday al volumen de control limitado por lneas intermitentes. El flujo que
atraviesa el manto cilndrico de largo x es

=
De acuerdo a la Ley de Faraday tenemos

=

Por lo tanto


= = =

5
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Por otra parte si aplicamos Ley de Lorentz a un elemento del alambre del conductor de la bobina
tenemos

=
=

Luego el campo elctrico en sentido longitudinal que experimenta dicho elemento es:


= =

Dado que
2
12 =
1
Se obtiene
2 2

12 = =
1 1 2

12 =

Se demuestra entonces que se llega al mismo resultado usando la Ley de Faraday o La Ley de
Lorentz.

3.2 Fundamentos de Anlisis de Circuitos Magnticos

3.2.1 Flujo Magntico ()


En un circuito magntico se establece en forma idealizada un flujo magntico [],
que es proporcional a la fuerza magnetomotriz aplicada e inversamente proporcional a la reluctancia
del circuito magntico, es decir

= (4)

La ecuacin anterior se deduce empleando la Ley de Ampere y la Ley de Gauss en el anlisis


de un circuito magntico. Por ejemplo obtengamos la ecuacin (4) anterior aplicando ambas leyes
mencionadas al circuito de la figura siguiente,

6
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Tenemos para la trayectoria promedio dada por la curva C de longitud ,


=


Consideramos que el ncleo es homogneo y de area constante, de modo que

Alternativamente podemos escribir en virtud de (6) que


=


o tambin en virtud de (5)

Por lo tanto,

= =

)
3.2.2 Densidad de Campo Magntico (
La fuerza que experimenta una carga elctrico y por ende un conductor elctrico depende de
la densidad de campo magntico presente (ver ley de Lorentz). Luego para determinar las fuerzas
que experimentan los conductores interactuando con un campo magntico para producir
movimiento, debemos conocer la distribucin de . Por definicin,

7
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=

sea constante en una regin del espacio tenemos
En caso de que


= [] (5)

)
3.2.3 Intensidad de Campo Magntico (
La ley circuital de Ampere est definida en funcin de la intensidad de campo magntico
[/]. Para estimar las magnitudes de las fuerzas que se producen en una mquina elctrica es

necesario conocer el valor de densidad de campo magntico , y as aplicar la Ley de Lorentz.


Entonces para aplicar la ecuacin (1) al anlisis de circuitos magnticos y poder obtener el valor de
, es necesario conocer la relacin entre la intensidad de campo magntico y la densidad de
campo magntico . Esta relacin queda definida a travs de la permeabilidad magntica del
medio, es decir

=
(6)
La relacin anterior indica que al aplicar un campo magntico de intensidad en un punto del
espacio se desarrolla una densidad de campo magntico en el mismo punto cuya magnitud
depende de la permeabilidad magntica del medio.

3.2.4 Permeabilidad Magntica ()


Los materiales ferromagnticos tales como el acero presentan un comportamiento
electromagntico favorable para convertir energa elctrica en energa mecnica y viceversa.
Esencialmente existe una relacin entre la fuerza magnetomotriz aplicada (fmm) y el flujo
magntico que se desarrolla en un circuito magntico.
La fuerza magnetomotriz aplicada a un circuito magntico genera una intensidad de campo
magntico en cada punto del circuito. El material del circuito responde orientndose
magnticamente alcanzndose un valor de densidad de campo magntico en cada punto. Ambas
propiedades fsicas estn relacionadas por la siguiente ecuacin:

La permeabilidad magntica del aire es aproximadamente igual a la permeabilidad magntica


del vaco con un valor de = 4 107. Por otra parte, la permeabilidad magntica del fierro
usado en mquinas electromecnicas es varios miles de veces mayor que el del aire, sin embargo no
es lineal, ya que presenta un efecto de saturacin, como se muestra en la Figura 2.

8
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B [T]

(fierro)

o (aire)

H [Av/m]
Figura 2. Permeabilidad Magntica

Adems de la saturacin, los materiales ferromagnticos muestran un efecto de histresis que


se manifiesta en que el comportamiento es distinto al aumentar la fuerza magnetomotriz que al
disminuirla.
En la Figura 3 se aprecia el efecto de no linealidad y de histresis de un material con alto
grado de histresis.

3.2.5 Densidad de Energa Magntica

La energa magntica por unidad de volumen u est dada por:




=
0

Es decir es el rea bajo la curva mostrada en la Figura 2. Luego




=
0

Si se mantiene constante (zona no saturada) la integral anterior queda que la energa magntica
almacenada por unidad de volumen es:


=
0
1 2
=
2

3.2.6 Reluctancia ()
Esta es anloga a la resistencia en circuitos elctricos. Por lo tanto es la resistencia que ofrece un
medio a establecer un flujo magntico dado una fuerza magneto-motriz aplicada. El flujo magntico
que se desarrolla en un circuito est dado por:


=

9
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3.2.7 Imanes Permanentes


Los imanes permanentes existen en forma natural, pero tambin se pueden fabricar. Los materiales
ms comunes utilizados para imanes permanentes son:

Neodymium Fierro Boro (NdFeB)


Samarium Cobalt (SmCo)
Ceramic
Alnico

Las propiedades que se obtienen son las siguientes:

Bresidual Tmax Operacin


Material Grado Hcoercitivo Hcintrinseco BHmax
[Gauss] ( C)
NdFeB 39H 12,800 12,300 21,000 40 150
SmCo 26 10,500 9,200 10,000 26 300
NdFeB B10N 6,800 5,780 10,300 10 150
Alnico 5 12,500 640 640 5.5 540
Cermico 8 3,900 3,200 3,250 3.5 300
Flexible 1 1,600 1,370 1,380 0.6 100

Las unidades en la tabla anterior son las siguientes:

=
=
=
6
= 10

Una forma de obtener imanes permanentes de alta capacidad es calentar el material por sobre la
temperatura de Curie correspondiente, y luego enfriar bajo un fuerte campo magntico, y al mismo
tiempo golpear el imn. Se utilizan tcnicas de pulvimetalurgia para fabricar los imanes, es decir se
parte por los compuestos en polvo, donde uno de los componentes acta como aglomerante.

Es conveniente que los materiales que se utilizan para imanes permanentes posean una alta
histresis para que sean capaces de retener un campo magntico remanente fuerte (B residual), que
en definitiva produce el efecto magntico deseado. Por otra parte, considerando que la energa
perdida en un ciclo de magnetizacin es el rea encerrada por la curva de magnetizacin
correspondiente como se muestra en la Figura 3, se desea que el material usado en ncleos de
bobina, motores, generadores, etc., sea de baja histresis de modo que la prdida de energa durante
un ciclo sea lo ms pequea posible.

10
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Lnea Carga Br

Bm

Zona Trabajo
Imn Hc
Hm H

Figura 3. Curva de histresis de un imn permanente

En la Figura 3 se muestra la curva de magnetizacin de un imn permanente tpico. Estos imanes se


fabrican para operar en la porcin del ciclo encerrada en rojo, caracterizada por un (B residual) y
un (H coercitivo).

El imn aislado mantiene internamente una densidad de campo magntico remanente . Este
campo magntico se puede revertir con una fuerza magnetomotriz opuesta caracterizada por una
intensidad de campo magntico . El campo magntico generado por el imn puede ser incluso
anulado, y el valor requerido para ello es (Intensidad Coercitiva). Cuando el imn es acoplado a
un circuito magntico se establece un flujo magntico de equilibrio dado por el punto ( , ) .
El efecto del circuito magntico sobre el imn se representa por la lnea segmentada de la Figura 3,
que representa la lnea de carga del circuito magntico, es decir la reluctancia que se opone al flujo
magntico.

La expresin matemtica aproximada por una lnea recta para representar el rango de trabajo del
imn permanente, y as obtener el flujo magntico de equilibrio se puede escribir como:


= + (7)

Por otra parte, la densidad de energa transferida al circuito est dada por

1
= (8)
2
11
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Por lo tanto la mxima densidad de energa que permite transferir es

1 1
= =
2 2 2 8

3.2.7.1 Clasificacin de Imanes Permanentes



Los fabricantes y proveedores entregan el valor del producto 4 para representar la potencia
del imn. As por ejemplo un imn de NdFeB grado N35 posee tpicamente un = 12.000 y
un = 12.000 . La clasificacin N35 indica un valor garantizado = 35 6 [ ].
Para una curva de magnetizacin como la mostrada en la Figura 3 se deduce que,


=
2 2
Por lo tanto
12.000 12.000 144 106
= =
2 2 4

= 36 106 [ ]

Recordemos que:

1 = 104
1 = 79,577

3.2.7.2 Analoga de la Fmm de un imn con una batera elctrica


Por analoga con circuitos elctricos, un imn funciona como una batera de corriente continua con
flujo limitado por una resistencia interna, ya que


= +

Si multiplicamos la expresin anterior por el largo del imn podemos escribir


= +

Pero
=

Luego

12
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Es decir

= =

Hacemos

= ( )

= ( )

Luego,
=

3.3 Analoga entre Circuitos Magnticos y Elctricos


Es posible establecer una analoga entre circuitos elctricos de corriente continua y circuitos
magnticos, tal como se muestra en el cuadro siguiente:


fuerza electromotriz [] [ ] = fuerza magnetomotriz
Intensidad Campo Elctrico [ ] [ ] intensidad campo magntico
Corriente Elctrica [] [] flujo magntico
Resistencia Elctrica [] [ ] Reluctancia

densidad corriente elctrica [ ] [] densidad campo magntico
2

3.4 Anlisis de Circuitos Magnticos de Flujo Continuo

Consideremos la bobina de la figura siguiente con N espiras, largo l, y seccin cuadrada A:

13
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Figura 4

Al circular una corriente por las espiras se establece un campo magntico mucho ms significativo
en el interior de la bobina (ncleo) que en el exterior.

Al interior del ncleo el campo magntico es relativamente uniforme y denso, mientras que al
exterior el campo magntico es disperso y poco denso. Si aplicamos la ley circuital de Ampere al
recorrido a-b-c-d tenemos:

14
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d c

a b B

Integrando por partes


+
+
+
=

pero

= 0


= 0
0


= 0

Por lo tanto obtenemos

es uniforme entonces
Como

Luego

15
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=

Considerando que = , y que es constante en magnitud al interior de la bobina, y tambin que


= , entonces


=


Ahora podemos considerar que se establece una fuerza magneto motriz dada por

=
Por lo tanto

=

Donde la reluctancia en este caso resulta ser:

La Ley Circuital de Ampere es anloga a la Ley de Voltajes de Kirchoff. En este caso, la suma de
neta entre fuerzas y cadas de fuerzas magnetomotrices a lo largo de un circuito magntico cerrado
debe ser cero.

Ejemplo 1
Considere la siguiente construccin. Consiste en una bobina de N vueltas planchas laminadas que
conforman una seccin cuadrada de rea A. Determine el flujo magntico que se establece en este
dispositivo.

16
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Solucin
El campo magntico que se establece tiene la siguiente forma

N l

Aplicando la ley circuital de Ampere al recorrido medio de una lnea de flujo tenemos entonces

es uniforme podemos escribir


Luego dado que
4 =

17
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=
4

=
4

=
4

La reluctancia del circuito es

4
=

Ejemplo 2
Para el dispositivo de la figura obtenga el flujo magntico que se establece. Este dispositivo tiene la
caracterstica de que el ncleo est cercenado por un corte de espesor e.

Solucin:
El campo magntico que se establece tiene la siguiente forma:

18
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N e l

B
C

Podemos aplicar la Ley Circuital de Ampere para la curva C. Por lo tanto tenemos:

+
=

+ =

Se puede transformar en la siguiente relacin


+ =

Pero por la Ley de Gauss y por la distribucin de campo magntico que se establece tenemos

= =
Por lo tanto,


=

+

Deducimos que la reluctancia equivalente est dada por


= +

Si el ncleo es ferromagntico

19
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Por lo tanto se puede aproximar a

Esto quiere decir que la holgura de aire es la que tiene mayor incidencia en la magnitud del flujo
magntico que se establece.

Ejemplo 3
Determine el flujo que se establece en el circuito magntico de la figura asumiendo que la
contribucin a la reluctancia se debe mayoritariamente a los espacios entrehierros.

A1 1 e1 A2 2 e2
i

C1
C2

Solucin

Tenemos entonces los siguientes valores de reluctancia en cada rama

1
1
1
2
2
2

Podemos aplicar la Ley Circuital de Ampere a los circuitos 1 y 2 . Obtenemos entonces


1 = =
1 1

1

20
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2 = =
2 2

2
Pero
= 1 + 2

Luego

1 1
= ( + )
1 2
O bien
1 1
= ( + )
1 2

1 2

Ejemplo 4
Determine el flujo magntico que se establece en el circuito de la figura asumiendo que el campo
magntico es generado por un imn permanente y que este campo magntico se concentra en el
hierro. El dispositivo tiene una seccin uniforme de rea A.

N
b
lm
S

a
Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere al circuito C. Obtenemos

+ (2 + 2 ) = 0

Pero debido al magnetismo remanente en el imn permanente tenemos


=
+
Luego

21
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=

Haciendo = 2 + 2 , y remplazando en la ecuacin circuital tenemos


+ =

Alternativamente en trminos del flujo magntico tenemos


+ =

Pero por la Ley de Gauss tenemos


= =

Por lo tanto obtenemos el resultado buscado


=

( + )

Ejemplo 5
Determine el flujo que se establece en el circuito de la figura considerando una seccin de rea A,
un imn permanente con y conocidos, y un ncleo de material ferromagntico suave

N
e b

a
Solucin
Aplicamos la ley de Ampere al circuito C. Por lo tanto obtenemos:

+ + = 0

Remplazando en trminos de densidad de campo magntico podemos escribir:

22
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+ + =

Re-arreglando ahora en trminos de flujo magntico tenemos:


+ + =

Pero por la ley de Gauss tenemos

= = =
Por lo tanto


=

( + + )

3.5 Anlisis de Circuitos Magnticos de Flujo Variable en el tiempo


Aqu adems de la ley circuital de Ampere y de la ley de Gauss, se aplica la ley de induccin de
Faraday en el caso de circuitos magnticos con flujo variable en el tiempo. Ello pues la energa
magntica variable en el tiempo genera un efecto elctrico conocido como inductancia.

3.5.1 Autoinduccin
La ley de Faraday explica el efecto que se produce en una bobina cuando la corriente que circula a
travs del conductor enrollado vara. Tomemos por ejemplo la bobina de la figura siguiente:

e
i
l

N vueltas
A

C
Figura 5

23
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Aplicando la ley circuital de Ampere a la curva C de la figura anterior obtenemos:

Si la corriente es variable entonces entre los extremos del enrollamiento de la bobina se produce una
cada de voltaje de acuerdo a la Ley de Induccin de Faraday dada por:


= = ( )


Pero tambin la reluctancia del ncleo de la bobina es:


=

Entonces

2
= (9)

Definimos la inductancia L como

2
=

Por lo tanto


= (10)

Cabe hacer notar que el ncleo de la bobina debe estar formada de lminas delgadas de acero
ferromagntico para evitar el efecto de las corrientes parsitas que surgen por el mismo efecto
Faraday.

Ejemplo 6
Si a la bobina de la figura anterior posee N=500 vueltas y el conductor es de espesor AWG 18, el
largo l=6 cm, y rea cuadrada del ncleo de 2 cm de lado, determine la corriente que circula si se
aplica un voltaje entre extremos de = 48 cos 200. Asuma que la espira promedio genera un
cuadrado de lado 2,5 cm, y que la permeabilidad magntica relativa es de 1000,0.

Solucin
Estimamos la resistencia


=

Luego

24
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500 0,1
= 1,71 8 = 1,038
(1,024 3)2
4

Estimamos ahora la inductancia


2 5002
= = = 2,094
0,06
( )
1.000,0 4 7 0,022

La impedancia resultante es entonces

= + = 1,038 + 200 2,094 = 418,889,86

La corriente que circula entonces por la bobina est dada por

480
= = = 0,11589,86
418,889,86

Ejemplo 7
Calcule la inductancia en la configuracin mostrada en la figura.

N e l

B
C

Consideremos los siguientes valores:

N 500
l 0,1
e 0,002
1.000
rea Ncleo 4e-4

Solucin

25
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2 2
= =
4
+

5002
= = 52,36
4 0,1 0,002
( + )
1.000 4 107 4 104 4 107 4 104

Sin la presencia de la holgura de aire tendramos la siguiente inductancia

5002
= = 314,2
4 0,1
( )
1.000 4 107 4 104

3.5.2 Efecto Transformador


Un efecto electromagntico de aplicacin prctica muy importante es el efecto transformador. Este
efecto consiste en que si dos bobinas estn acopladas por un mismo flujo magntico se inducen
fuerzas electromotrices (voltaje) mutuamente entre ellas. Es decir las dos bobinas quedan tambin
acopladas elctricamente, aunque no haya conexin fsica directa entre ellas. Para entender este
efecto, tomemos a modo de ejemplo la configuracin siguiente. Consta de dos bobinas acopladas
por un mismo circuito magntico.

Figura 6

Podemos representar la configuracin de transformador de la siguiente manera, donde se aprecia que


ambas bobinas quedan acopladas por el mismo flujo magntico:

26
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l
N2

N1 e2
e1

i1 i2

La reluctancia del circuito magntico es


4
=

Aplicando la ley circuital de Ampere a la trayectoria C y el principio de superposicin tenemos que


cada bobina genera los siguientes flujos magnticos:

1 1
1 =

2 2
2 =

Entonces el flujo total en el circuito es la suma de las contribuciones de ambas bobinas:

= 1 + 2

Ahora por ley de Faraday se tiene que en la primera bobina se induce un voltaje dado por:

(1 +2 ) 1 1 2 2
1 = 1 = 1 = 1 ( + )

12 1 1 2 2
1 = ( + )

Para la segunda bobina por otra parte se induce el siguiente voltaje,

27
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(1 +2 ) 1 1 2 2
2 = 2 = 2 = 2 ( + )

1 2 1 22 2
2 = ( + )

De las ecuaciones anteriores se deduce que para un transformador ideal la relacin de voltajes en los
terminales queda determinada por la siguiente expresin.

1 1
= (11)
2 2

Es decir el voltaje inducido en ambas bobinas est definido por la razn entre el nmero de vueltas
de cada bobina.

Ahora si conectamos una fuente de voltaje alterno al primario (bobina 1) y una carga resistiva al
secundario (bobina 2) como se muestra en la figura siguiente se obtienen las siguientes ecuaciones
para los circuitos resultantes:

12 1 1 2 2
cos = +

(12)
2 1 1 22 2
0= + + 2

El sistema de ecuaciones anterior se resuelve asumiendo una solucin de la forma

1 = 1 + 1 (13)

Donde la corriente 1 que circula por el circuito elctrico de la bobina 1 se descompone en una
corriente de magnetizacin 1 y una corriente de carga 1 . De este modo podemos forzar la
siguiente igualdad:
12 1
cos =

Por lo tanto como consecuencia

1 1 2 2
+ =0

Lo que implica que se da la siguiente relacin de corrientes

2
1 = (14)
1 2
y que la corriente de respuesta por efecto de induccin o magnetizacin es

28
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1 = sin
11
Ntese que la corriente 1 es la corriente que circula en la bobina 1 cuando el circuito secundario
(bobina 2) est con sus terminales abiertos.

Tambin resulta que

1 2 1
+ 2 = 0

luego
2
cos + 2 = 0
1

Se obtiene que

2 2 1
2 = cos = ( ) cos
1 1

Es decir podemos pensar que en el secundario (bobina 2) se produce un voltaje secundario dado por

2
2 =
1

El sistema de ecuaciones (12) se puede escribir tambin como:

1 2
cos = 11 + 12

(15)
1 2
0 = 21 + 22 + 2

Es decir
12
11 =

1 2
12 =

2 1
21 =

22
22 =

En que

11 = 1 []
12 = 2 1 []
21 = 1 2 []
22 = 2 []

29
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Cabe notar que

12 = 21
11 1
=
12 2
22 2
=
12 1

3.5.2.1 Diagrama Fasorial en un Transformador Ideal


Para visualizar y entender mejor el comportamiento en un transformador ideal, podemos representar
la relacin de fase entre las variables en un diagrama fasorial como se muestra a continuacin.

i2

d
e2 e1

i1L

i1m

i1

Ejemplo 8
Un transformador ideal recibe 220 V de entrada a 50 Hz, y debe entregar por el secundario 12 V. a)
Si el primario tiene 500 vueltas, cuntas vueltas debe tener el secundario? b) Si el secundario debe
entregar 100 W de potencia a una resistencia, Cul es la corriente de carga que circula por el
primario y secundario? Desprecie por ahora las resistencias hmicas propias de las bobinas.

Solucin
a)
2 12
2 = 1 = 500 = 27,27
1 220
30
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b)
100
2 = = = 8,33
2 12

Por lo tanto

12
1 = 8,33 = 0,4545
220

Ejemplo 9
Un transformador de cerradura elctrica debe transformar desde 220 Vrms a 12 Vrms. La carga de
la cerradura se estima en un cable de 10 m de largo de 1mm2 de seccin y una bobina de 1 mH. La
frecuencia de alimentacin es 50 Hz, y la resistividad del cobre a 20C es 1,68 8 []. Estime
las dimensiones necesarias considerando que en un transformador se admite 5A por mm2 de
seccin.

Solucin

Tenemos que

20
= = 1,68 8 [] = 0,336
1 62
12 12
2 = = = 26,0843,08
2
0,3362 + (50 2 1 3)2 0,4643,08

12 12
1 = 2 = 26,0843,08 = 1,42343,08
220 220
1 220
= = 18,3
2 12

Por recomendacin prctica un conductor no debe sobrepasar 7 [/2 ], es decir un mximo de 7


ampere por mm2 de seccin. Por lo tanto, el rea de la seccin de alambre en el secundario debe
ser:

26,08[]
2 = = 3,72 2
7 [/2 ]

Para evitar saturacin

1
Es decir que
1 1
1

31
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Seleccionamos alambre AWG 38, cuya rea estandarizada es 1 = 7,85 32. Luego

1 7[/2 ] 7,85 3 = 5,5 2


Por lo tanto,

0,1
1 = = 288
4 7 5000 5,5 2

288
2 = = 16
18,3

3.6 Ejemplos Resueltos


Ejemplo 10
Obtenga la magnitud del flujo que se establece en el dispositivo de la figura. Considere al ncleo
ferromagntico de seccin cuadrada, y que las caractersticas del imn ( , , ) son conocidas.

1 2
T e
N b l
S
C1

C2
2l

Solucin
Aplicamos ley de Ampere a los circuitos C1 y C2. Obtenemos para C1

+ + ( ) + 1 3 = 0

Podemos escribir en funcin de B (densidad de flujo magntico)

1
+ + ( ) + 3 =

Ahora en funcin del flujo magntico podemos escribir

( ) 3
2
+ 2
+ 2
+ 1 2 =

pero podemos considerar tambin que,

32
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= =
Luego,

( ) 3
( 2
+ 2
+ 2
) + 1 2 = (16)

Por otra parte para C2 tenemos

+ + ( ) + 2 3 = 0

Anlogamente obtenemos

( ) 3
( + + ) + 2 = (17)
2 2 2 2

Aplicando la ley de Gauss

= 1 + 2

Pero restando ecuaciones (16)-(17) se llega a que

1 = 2


1 =
2

De este modo podemos despejar y obtener


=
( ) 3
( 2 + 2+ 2 + 2)
2

Ejemplo 11
Determine la inductancia en el toroide con ncleo de ferrita de la figura

33
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

i
i
N
vueltas

Rt

Rn

Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere a la circunferencia de radio . Por tanto obtenemos

2 =


=
2
( )


=
2
( 2 )

Deducimos por inspeccin que la reluctancia es

2
=
2

Dado que la inductancia L est dada por

2
=

Entonces

2
=
2
( 2 )

Ejemplo 12
Cunto es el flujo magntico que se establece en el ncleo de la bobina con dos enrollamientos
independientes concntricos?

34
Sistemas Electromecnicos
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C
i2
i1

N2 N1 l

i2 i1

Solucin
Aplicamos ley circuital de Ampere a la trayectoria cerrada C. Obtenemos

= 1 1 + 2 2

Dado que el flujo se concentra en el ncleo podemos escribir entonces

1 1 + 2 2
=

2
4

Ejemplo 13
Obtenga el flujo magntico que se establece en la configuracin de la figura siguiente:

35
Sistemas Electromecnicos
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lm

S N
bo

N e l

B
C

Solucin

Aplicamos la ley circuital de Ampere a la trayectoria cerrada C, y podemos escribir:

+ (4 ) + =

Tenemos para el imn permanente la siguiente relacin

Luego

(4 )
+ + = +

En trminos del flujo magntico podemos escribir

(4 )
2
+ 2
+ = +
2

Pero de acuerdo a la ley de Gauss se tiene

= = =

Por lo tanto

36
Sistemas Electromecnicos
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+
=
(4 )
2 + 2 +
2

Ejemplo 14
Determine el flujo que se establece en el dispositivo de la figura siguiente
l

S N

lm

l
bo
C
e

Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere a la trayectoria cerrada C y escribimos lo siguiente:

+ (4 2) + 2 = 0

Tenemos para el imn permanente la siguiente relacin

Luego

(4 2) 2
+ + =

En trminos del flujo magntico podemos escribir

(4 2) 2
2
+ 2
+ =
2

Pero de acuerdo a la ley de Gauss se tiene

= = =

Por lo tanto

37
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

=
(4 2) 2
2 + 2 +
2

Ejemplo 15
Para el imn mostrado en la figura determine

a) Estime la densidad de campo magntico en la holgura de aire


b) Estime la energa almacenada en el espacio de aire

bo

lm

ea

ef
C

Solucin

a) Aplicamos la ley circuital de Ampere a la trayectoria C, y podemos escribir

+ + = 0

Tenemos para el imn permanente la siguiente relacin

Luego

38
Sistemas Electromecnicos
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+ + =

En trminos del flujo magntico podemos escribir


2
+ 2 + =
2

Pero de acuerdo a la ley de Gauss se tiene

= = =

Por lo tanto

=

2 + 2 + 2

Volviendo atrs entonces


=

+ +

b) La energa almacenada en el espacio de aire est dada por

1 1 2
= 2 =
2 2

1 ( )2
=
2 2

Ejemplo 16

Determine las corrientes que circulan en el primario y secundario en circuito de la figura asumiendo
las bobinas con resistencia despreciable.

39
Sistemas Electromecnicos
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N2 R2

N1 l
e2
V e1
L
i1 i2

v 311 cos (300 t)


N1 1000
N2 50
R2 5
L 0,01
a 0,01
l 0,1
1000o

Solucin
Tenemos por circuito magntico la reluctancia

4
=

Luego obtenemos la inductancia de la bobina del primario

2 2 2 1.000 4 107 0,012 1.0002


11 = = = = 0,314
4 4 0,1

La corriente de magnetizacin en el primario es

311
1 = = = 3,30190
11 300 0,314

En el secundario tenemos por efecto transformador

2 50
2 = 1 = 311 = 15,55
1 1000

40
Sistemas Electromecnicos
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2 15,55
2 = = = 2,66730,96
2 + 5 + 300 0,01

En el primario se induce por lo tanto la siguiente corriente

2 50
1 = 2 = 2,66730,96 = 0,13330,96
1 1000

La corriente total que circula por el primario es

1 = 1 + 1 = 3,30190 + 0,13330,96

Ejemplo 17
Obtenga las corrientes que circulan por el primario y secundario del transformador considerando las
resistencias internas de las bobinas, tal como se muestra en el modelo de la figura:

l
R1 N2 R2

N1 R
e2
V e1
L
i1 i2

Solucin
Aplicamos Ley de Kirchoff de Voltaje y tenemos

cos = 1 1 + 1

2
0 = 2 + 2 (2 + ) +

De acuerdo a lo establecido para el flujo magntico en el circuito podemos escribir

41
Sistemas Electromecnicos
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1 2
cos = 1 1 + 11 + 12

1 2 2
0 = 21 + 22 + 2 (2 + ) +

Aplicando directamente fasores podemos escribir

= (1 + 11 )1 + 12 2

0 = 21 1 + 2 ((2 + ) + (22 + ))

Por lo tanto

12
| |
0 (2 + + (22 + ))
1 =
1 + 11 12
| |
12 (2 + + (22 + ))

+ 11
| 1 |
12 0
2 =
1 + 11 12
| |
12 (2 + + (22 + ))

Nota:

1 = 1 + 1

Por lo tanto

2
1 =
1 2

1 = 1 1

Ejemplo 18
Determine la magnitud del flujo que se establece en el circuito magntico de la figura.

42
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lm

S N

bo
l
e
N
x
i b/2

l
Solucin
Aplicamos la ley circuital de Ampere para la trayectoria C. Asumimos una distribucin de flujo de
acuerdo a las lneas punteadas. Por lo tanto tenemos


+ (4 2 ) + 2 + 2 =
2 2

Pero

=

Remplazando y escribiendo en trminos de la densidad de campo magntico tenemos

1 2
( ) + (4 2 ) + 2 + =
2 2

Escribiendo en trminos del flujo magntico tenemos

1 2
+ (4 2 ) + 2 + = +
1 2 2 2
Pero
= 1 = 2

y

= ( )
2

2 = ( )


4 2 2 2 1
( 2
+ 2
+ + ) = +
( 2) 2( )

43
Sistemas Electromecnicos
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Por lo tanto
+
=

4 2 2 2 1
( + + + 2( ))
2 2 ( 2)

Ejemplo 19
Se desea obtener una densidad de campo magntico en un electroimn de 1.2 Tesla (equivalente a
un imn permanente de NdFeB clase N35) a una distancia de 0,2 mm alejado del ncleo. La bobina
del electroimn posee un largo de 1 cm. y un dimetro interior de 1cm. Se har circular por ella una
corriente de 1 ampere. El ncleo es de acero ferromagntico con = 1000, y se satura a 1.2
Tesla. Determine el nmero de vueltas necesarias.

Solucin
La ecuacin que gobierna el flujo en una bobina es
=

= +
0
=
=
Por lo tanto podemos escribir:

( + ) =
0

Despejando N obtenemos

=
( + )
0
Luego remplazando por valores numricos tenemos
1,2 0.01
= ( 7
+ )
1 1000 4 10 4 107
= 795.774,7(105 + )

De acuerdo a la expresin anterior, para tener 1,2 Tesla a 0,2 mm del electroimn se necesitan

= 191

Luego, para esta bobina podemos obtener el campo magntico a otras distancias.

0
= =

( + ) ( + )
0

44
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4 107 191 1
=
0,01
1000 +
2,4 104
= 5
10 +

Por otra parte, en el caso de un imn permanente tenemos


= 0

Se obtiene aplicando ley circuital de Ampere y ley de Gauss:


=

( + + )

Luego


=

( + + )

Tenemos que para un imn N35:


= 12000 = 955.200,0
= 12000 = 1,2
Por lo tanto
955.200,0 0,01
=
955.200,0 0,01
+
1,2 4 107
9.552,0
=
7.960,0 + 795.775,7

Podemos generar el siguiente grfico comparativo, donde se aprecia que el decaimiento del campo
magntico en el caso del electroimn es extremadamente abrupto, mientras que en el imn
permanente el decaimiento es mucho ms suave. Por lo tanto el imn permanente tiene mayor
efecto a la misma distancia, lo cual se constata en la prctica.

45
Sistemas Electromecnicos
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Comparacin Campos Magnticos Imn vs Bobina


1,4

1,2

1
B [Tesla]

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 0,001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006
Distancia [m]

B electroiman B iman permanente

Ejemplo 20
Encuentre expresiones para determinar la magnitud de los flujos magnticos que se establecen en el
siguiente circuito magntico. Asuma que la reluctancia est dominada por las holguras de aire y la
propia del imn.

l_m, Hc, Br

b S N
i _1

b/2
N
b
_2 b/2
_T

b
Aplicando ley de Ampere al circuito que a la holgura 1 tenemos

+ 1 =

Aplicando la ley de Ampere al circuito que incluye al brazo 2 tenemos


+ 2 + 2 =
2 2
46
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Para el imn tenemos


= ( )

Adems considerando que



=

Entonces podemos escribir


+ 1 = +
1

+ 2 = +
2
Ya que

1 = 2 = =

De las ecuaciones anteriores llegamos a que


1 = 2

Por otro lado por Ley de Gauss tenemos que


= 1 + 2

Remplazando en las ecuaciones circuitales de flujo obtenemos

2( + )
=
2
+
( + )
1 = 2 =
2
+

47
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS

CAPTULO 4

ACTUADORES ELEMENTALES

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Contenido
4 Actuadores Elementales. Clculo por Mtodos de Energa ........................................ 3
4.1 Principio de Lorentz .............................................................................................................. 3
4.2 Fuerza en un Conductor ......................................................................................................... 3
4.3 Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales ............................................. 8
4.3.1 Tipos de energa ........................................................................................................... 12
4.4 Electroimanes ...................................................................................................................... 13
4.4.1 Fuerza de un Imn ........................................................................................................ 15
4.4.2 Ecuaciones Dinmicas de un Actuador ........................................................................ 19
4.5 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 26

2
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

4 Actuadores Elementales. Clculo por Mtodos de Energa


En este captulo estudiaremos el principio de funcionamiento de actuadores electromecnicos
bsicos. En estos dispositivos la energa elctrica es transformada primero en energa magntica y
luego en energa mecnica, es decir se manifiesta finalmente en fuerzas y movimiento. Tambin se
puede realizar la conversin de energa en sentido inverso, es decir energa mecnica a energa
elctrica. Para analizar y disear actuadores bsicos haremos uso de los siguientes principios
fsicos vistos en detalle en los captulos anteriores.

4.1 Principio de Lorentz


Recordemos el principio de Lorentz. Una carga elctrica q que se desplaza a una velocidad v
simultneamente a travs de un campo magntico de densidad B[Tesla] y un campo elctrico de
intensidad E [N/m] experimenta una fuerza F dada por la expresin:

F qv B qE

B
q

F=qvxB+qE
v

Figura 1 Fuerza sobre una carga elctrica

4.2 Fuerza en un Conductor

Recordemos la fuerza que se genera sobre un conductor. Supongamos una barra conductora de largo
l, como la mostrada en la Figura 2, y por la cual circula una corriente i.

ds
i

l
Figura 2 Fuerza sobre un conductor

3
Sistemas Electromecnicos
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Tenemos







Esta barra experimenta una fuerza F ante la presencia de un campo magntico de magnitud B dada
por la siguiente expresin:

F il B

En la formula anterior se considera que el vector l tiene la magnitud del largo de la barra conductora
y que la direccin es la misma del sentido de la corriente que circula.

F=il x B
B

Figura 3. Fuerza sobre un conductor

Ejemplo 1
En la figura a continuacin se muestra un dispositivo electromecnico. Consiste en un marco
partido, fabricado en lminas de acero ferromagntico de baja histresis y alta permeabilidad
magntica. El marco es cuadrado de lado l, y de seccin cuadrada de lado b. La holgura de aire
posee una longitud e. Existe una bobina por la cual se hace circular una corriente , que produce un
campo magntico uniforme en la seccin cuadrada del marco, es decir se establece un flujo
magntico . En la holgura de aire se introduce una barra conductora de masa m, por
donde circula una corriente . Determine a) la magnitud del campo magntico que experimenta la
barra conductora A en la holgura de aire, b) la fuerza mecnica que experimenta, y c) la fuerza
electromotriz inducida en la barra conductora A.

4
Sistemas Electromecnicos
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i_F

i_A
N F e
v

Solucin
a) Aplicando la ley circuital de Ampere a una trayectoria cerrada representativa, por ejemplo C

4

Se puede transformar en la siguiente relacin

4


Pero por la Ley de Gauss y por la distribucin de campo magntico que se establece tenemos


Por lo tanto,

5
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

b) La fuerza mecnica que experimenta la barra conductora A est dada por la fuerza de
Lorentz sobre un conductor:

c) La fuerza electromotriz inducida que surge sobre la barra conductora en movimiento est
dada por

El voltaje que se debe aplicar a la barra conductora A, asumiendo que posee una resistencia ohmnica
R es entonces:

Desde el punto del movimiento podemos formular la siguiente ecuacin

Por lo tanto,

La ecuacin del movimiento resultante

La solucin a esta ecuacin diferencial lineal de primer orden es,

6
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Ejemplo 2 Estime la magnitud de la fuerza que experimentan los conductores en el dispositivo de la
figura, donde la profundidad de los imanes es ld .

Solucin
Aplicamos la ley de Ampere al circuito definido por la curva C para obtener la magnitud de la
densidad de campo magntico .

Remplazando dadas las caractersticas de los imanes permanentes tenemos

El flujo magntico que se establece para un imn es

Por lo tanto la fuerza que experimenta cada conductor es

Es decir,

7
Sistemas Electromecnicos
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4.3 Conservacin de la Energa y Principio de Energas Virtuales


A continuacin abordaremos el diseo y anlisis de dispositivos electromecnicos a partir del
Principio de Conservacin de La Energa. Este Principio es til cuando la transformacin de energa
se realiza a partir de campos magnticos producidos por imanes, por lo que no es posible aplicar la
Ley de Lorentz. Este Principio dice que la variacin de energa de un sistema (v.g. cintica +
potencial) es igual a la cantidad de trabajo realizado ms las prdidas del sistema. Es decir si
consideramos que para cualquier sistema el balance de energa entre dos estados debe cumplir que:

Considerando dos estados 1 y 2, la expresin anterior se traduce en lo siguiente

Escrito en forma diferencial podemos escribir tambin

La ecuacin anterior es la definicin matemtica del Principio de las Energas Virtuales. Este
principio definido a partir del Principio de la Conservacin de Energa, permite predecir el valor de
las variables que describen el estado instantneo de un sistema, a travs de relaciones diferenciales
que se derivan algebraicamente.

Las variables que definen el estado instantneo de un sistema conforman un vector con una cantidad
n de coordenadas escalares, cada una de las cuales solo depende del tiempo. Este conjunto de
coordenadas define en forma completa e independiente el estado instantneo del sistema. Este
vector de coordenadas puede escribirse de la siguiente manera:

, ,

El vector anterior se conoce como el vector de coordenadas generalizadas del sistema.

8
Sistemas Electromecnicos
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Luego se puede establecer que
,

Por lo tanto podemos escribir, por ejemplo, para un potencial dado:

Por otra parte, el trabajo virtual de una fuerza con un deplazamiento virtual queda dado
por


Pero,

Luego,

A partir de la representacin diferencial del Principio de la Conservacin de la Energa (Principio de


Energas Virtuales) se pueden derivar relaciones matemticas que se pueden interpretar fsicamente
como el balance de intercambios virtuales de energa que se debe cumplir obligatoriamente en un
sistema, dados los principios fsicos que gobiernan su funcionamiento.

Se consideran intercambios virtuales de energa, ya que no es necesario que ocurran, pero si el


sistema se llega a mover, entonces se deben cumplir. Se obtiene un sistema de ecuaciones
diferenciales cuya solucin nos entrega el estado instantneo completo del sistema fsico. Ntese
que existe un total de n variables, por lo tanto se dice que el sistema posee n grados de libertad.

Tomemos ahora por ejemplo un caso sencillo donde la fuerza se deriva de un potencial, por tanto


Luego

Para que la igualdad anterior se cumpla siempre, independiente de cualquier desplazamiento o


variacin de los valores de , entonces se debe cumplir que para cada grado de libertad

9
Sistemas Electromecnicos
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Ahora bien, en el caso de la energa cintica, se puede demostrar que la variacin virtual de ella en
funcin de la variacin de las coordenadas generalizadas es:

Por lo tanto podemos escribir para el sistema completo,

Si factorizamos la expresin anterior con los factores comunes , y considerando adems que se
debe cumplir la conservacin de la energa para cualquier valor de los desplazamientos virtuales
, se llega a la conclusin de que los coeficientes que multiplican a dichas variaciones virtuales
deben anularse. Por lo tanto se obtiene la siguiente ecuacin para cada grado de libertad
del sistema:

,
:

Se puede demostrar que la ecuacin anterior se puede escribir tambin como

Donde

Los grados de libertad de un sistema fsico se definen como el conjunto o vector de variables
dependientes del tiempo que permiten definir completa e independientemente el estado de dicho
sistema en cada instante.

10
Sistemas Electromecnicos
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Las ecuaciones anteriores en el caso puramente mecnico se traducen en las ecuaciones de
Lagrange, y en el caso de circuitos puramente elctricos, la ecuacin anterior se transforma en la
ecuacin de voltaje de Kirchoff o la ley de voltaje de Ohm.

Ejemplo 3
Demuestre que la ecuacin de Kirchoff de voltaje para un circuito en serie RLC alimentado por una
fuente de voltaje , se puede derivar usando el Principio de las Energas Virtuales.

Solucin.
La ecuacin que se debe obtener es la siguiente

Trataremos de obtener la ecuacin anterior aplicando el Principio de las Energas Virtuales.


Podemos escribir

Por otra parte las energas almacenadas son


1
2
1
2

Por lo tanto

1 1

2 2

En el caso de la inductancia podemos escribir

1
2

Ahora en este caso hacemos las siguientes equivalencias

Luego
1
2
1
2

11
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Ahora por otra parte


1
2

Por lo tanto podemos escribir de acuerdo al Principio de las Energas Virtuales

Como esta ecuacin debe ser vlida para cualquier valor de podemos escribir,

Que es lo que se esperaba obtener.

4.3.1 Tipos de energa


La aplicacin del Principio de Energas Virtuales requiere poder determinar las energas potenciales
que pueden aportar distintos componentes de un sistema. A continuacin enumeramos los
principales casos de energas presentes en un sistema electromecnico.

4.3.1.1 Energa Cintica


La energa cintica de una masa puntual est dada por

1
2

La energa cintica de un cuerpo rgido est dada por

1 1

2 2

4.3.1.2 Energa Potencial de un Campo Magntico

1
2

1 1
2 2

Si B es uniforme en un volumen V
1
2
12
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4.3.1.3 Energa Potencial de Gravedad


La energa potencial de un cuerpo respecto de una superficie horizontal es:

4.3.1.4 Energa Potencial de un Resorte Lineal

La energa potencial de un resorte est dada por:

1

2

4.4 Electroimanes

Consideremos la situacin de la figura a continuacin. Consiste en una bobina por la cual se hace
circular una corriente. Producto de esta corriente se establece un campo magntico que afecta a una
pieza metlica a una distancia y. Se genera una fuerza de atraccin magntica entre la pieza
metlica y la bobina. Esta fuerza se puede estimar usando el concepto de energas virtuales
enunciado en la seccin anterior.

13
Sistemas Electromecnicos
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Aplicando la ley de Ampere al circuito C de la figura se obtiene

Luego en trminos del flujo magntico tenemos


Por lo tanto

La energa magntica almacenada en el sistema est dada por

1 1
2 2

Consideremos en este caso que la nica variable en el sistema es y (la corriente i se mantiene
constante), entonces de acuerdo al Principio de Energas Virtuales tenemos:

Luego

Por lo tanto
1
2
Luego

1 1 1
2 2
1
2

Para una distancia y relativamente grande, entonces podemos escribir

Ejemplo 4
Qu fuerza de atraccin ejercer aproximadamente un electroimn a 1 cm de distancia con las
siguientes caractersticas?

14
Sistemas Electromecnicos
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N 200
i [A] 3
b [lado seccin] 0,02

4 10 0,02 200 3
0,01
1,81

4.4.1 Fuerza de un Imn


Podemos estimar la fuerza realizada por un imn permanente usando el mismo enfoque de energas
virtuales.

Aplicamos la ley circuital de Ampere

Asumimos un imn con el siguiente comportamiento

Remplazando podemos escribir entonces

15
Sistemas Electromecnicos
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La energa almacenada en el sistema est dada por

1 1
2 2

Por lo tanto la fuerza que ejerce el imn sobre el cuerpo de hierro se obtiene de la siguiente
expresin:
1
2

1 1 1
2 2
1
2

Para una distancia y relativamente grande, entonces podemos escribir

Ejemplo 5
Qu fuerza de atraccin ejercer sobre una pieza ferromagntica aproximadamente un imn
permanente a 1 cm de distancia con las siguientes caractersticas?

Hc [Oe] 12.000
Br [Gauss] 12.000
lm [m] 0,03
b [lado seccin] 0,02

12.000 79,577 0,03


12.000 79,577 0,03 0,01
2 4 10
12.000 10 0,02 4 10 0,02

16
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 6

Determine una expresin para la fuerza de alineamiento que se produce entre dos imanes
separados por una distancia , donde solo se permite el desplazamiento relativo transversal entre
ellos medido por la posicin . Cada imn posee una seccin cuadrada de lado . Para dirigir el
campo magntico se emplean placas ferromagnticas hacia los lados de los imanes con el objeto de
que se establezca una distribucin de campo magntico conveniente, como la mostrada en la figura.

B1

x
B2 F

Solucin
Asumiremos la distribucin de campo magntico de la figura, donde la mayor parte de la energa
queda almacenada en la holgura de aire. Cada imn presente aporta una densidad de campo
magntico, de modo que en la holgura de aire hay un patrn con tres zonas distinguibles.

17
Sistemas Electromecnicos
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Asumiremos que energa que es significativa reside en el volumen enmarcado por la lnea
segmentada. En trminos generales tenemos:
1
2

Por lo tanto en este caso particular, en virtud de la distribucin de campo magntico asumido, se
generan 3 zonas, la primera sealada en rojo, la segunda en color combinado rojo y verde, y la
tercera en color verde. Por lo tanto, la energa magntica total almacenada en la holgura de aire es:

1 1 1
2 2 2

De acuerdo al Principio de las Energas Virtuales tenemos


Por lo tanto,

1
2

Ntese que la fuerza es de magnitud constante en la direccin opuesta del desplazamiento , es


decir en el sentido de alinear longitudinalmente a los imanes, tal como se muestra en la figura
siguiente.

a a
x

18
Sistemas Electromecnicos
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4.4.2 Ecuaciones Dinmicas de un Actuador
Consideremos la siguiente configuracin que consiste en un electroimn que interacta con un
sistema masa resorte, donde la masa es de un material ferromagntico. Al activar el interruptor S el
sistema tendr un comportamiento dinmico que se puede modelar mediante ecuaciones que se
pueden deducir a partir del Principio de Energas Virtuales.

Podemos entonces derivar las ecuaciones que rigen el comportamiento dinmico del sistema
mediante el Principio de las Energas Virtuales.

EL flujo magntico que se establece est dado por

Por lo tanto la energa magntica almacenada en un instante determinado est dada por

1 1 1
2 2 2

La energa cintica es:

19
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1
2
La energa del resorte es:

1
2

Aplicando el principio de las energas virtuales podemos escribir:

Por derivacin obtenemos las siguientes equivalencias:

1
2 2

Luego factorizando en funcin de y luego obtenemos las dos ecuaciones siguientes,

1
2

20
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 7
Calcule la fuerza que experimentan los conductores en la configuracin de la figura asumiendo que
forman parte de una espira de profundidad por donde circula una corriente i. Compare con el
valor obtenido en el ejemplo 1.

x
lp

e
B
F F
g

N S e

C lp

Solucin

Sabemos que el valor de B que se establece por el imn es

1
2

1 4
2

2 2
2

21
Sistemas Electromecnicos
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Ejemplo 8
Calcule el Torque que experimenta la espira cuando circula una corriente i a travs de ella.

l
i

Solucin

2 cos

Ejemplo 9
Encuentre la posicin de equilibrio si se agrega un resorte torsional al eje de la espira en el ejemplo
anterior.

Solucin

2 cos

2 cos

Ejemplo 10

22
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Encuentre una expresin para determinar la corriente necesaria para que el desplazamiento s del
vstago alcance un valor arbitrario, en el dispositivo de la figura siguiente. Asuma que la holgura
entre el vstago y el cuerpo en el soporte deslizante es muy pequea respecto del valor de x.
k
d

i N
s=L-x

La reluctancia del circuito magntico es

Entonces

La energa magntica almacenada en el circuito es

1 1

2 2

Luego por energas virtuales tenemos

1 1 1 1
2 2 2

Pero

Entonces podemos despejar el valor de la corriente necesaria

Ejemplo 11
Encuentre una expresin para el valor del Torque en funcin de la posicin angular en la figura a
continuacin.

23
Sistemas Electromecnicos
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N
T

b e

Aplicando Ley Circuital de Ampere tenemos


2

La seccin transversal al flujo en la holgura de aire es

Por lo tanto podemos escribir,


2

El flujo magntico resultante es,

2

La energa magntica almacenada es,


1

2
1
4

Aplicando el Principio de Energas Virtuales tenemos


1

4
Por lo tanto el torque restitutivo en funcin de la posicin angular es constante e igual a:

24
Sistemas Electromecnicos
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1
4

Ejemplo 12
Obtenga la ecuacin que describe el comportamiento elctrico de la configuracin del problema del
Ejemplo 11.

En virtud del Principio de Energas Virtuales tenemos

Luego

1
4
1
2

Por lo tanto obtenemos


1
2

Ejemplo 13
Remplace el bloque giratorio del problema del Ejemplo 11 por un imn de caractersticas ,
con las mismas dimensiones y obtenga una expresin para la fuerza restitutiva en funcin de la
posicin angular.

Solucin:
Aplicando Ley Circuital de Ampere tenemos
2

2
2

En trminos del flujo podemos escribir

Pero

25
Sistemas Electromecnicos
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Por lo tanto

La reluctancia de este circuito es

La energa magntica almacenada en el circuito es:

1 1 1

2 2 2 2

Ahora por Principio de Energas Virtuales tenemos:

1
2
2

Luego,

1 2

2 2

En este caso el Torque no es de magnitud constante. En principio, dadas las consideraciones y


simplificaciones asumidas, la expresin anterior debera tener ms validez para ngulos pequeos de
. Claramente cuando se produce una singularidad, y probablemente la distribucin
geomtrica del flujo es distinta a la asumida.

4.5 Resumen del Captulo

La energa magntica por unidad de volumen almacenada en un campo magntico es

26
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1
2

La energa magntica almacenada en un circuito magntico se puede obtener de las


siguientes expresiones

1
2
1

2
1
2

Por el principio de las Energa Virtuales, una fuerza de origen magntico se obtiene de la
siguiente expresin

En el caso de una traslacin unidimensional ello se traduce por ejemplo

Anlogamente, en el caso de un torque de origen magntico se obtiene la siguiente


expresin

27
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SISTEMAS ELECTROMECNICOS

CAPTULO 5

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Contenido
5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC) .............................................................. 3
5.1 Principios de Operacin......................................................................................................... 3
5.1.1 Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval) ...................................................... 3
5.1.2 Obtencin de Torque Neto en el Motor CC. Solucin por medio de conmutador. ....... 7
5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras activas y
conectndolas en serie. Enrollamiento continuo. ...................................................................... 11
5.1.4 Uso de Interpolos ......................................................................................................... 16
5.2 Modelo Electromecnico de Motor CC ............................................................................... 18
5.2.1 Modelo Terico Bsico ................................................................................................ 18
5.2.2 Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico) ........................................ 19
5.3 Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se usa Bobina ................. 22
5.3.1 Conexin Shunt ............................................................................................................ 22
5.3.2 Conexin Serie ............................................................................................................. 22
5.4 Motor Universal ................................................................................................................... 26
5.5 Control de velocidad en motores elctricos CC .................................................................. 27
5.5.1 Modulacin de Pulsos (PWM) ..................................................................................... 28
5.5.2 Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes .................................... 29
5.6 Ejemplos Resueltos.............................................................................................................. 32
5.7 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 50

2
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

5 Motores Elctricos Corriente Continua (CC)


5.1 Principios de Operacin
El motor de corriente continua es un tipo de motor que funciona en base a una fuente de
alimentacin de voltaje continua. Sus caractersticas de operacin son relativamente lineales por lo
que se presta para aplicaciones de control de movimiento. En este ltimo caso se conocen tambin
como servomotores. Durante una poca pasada fue el motor preferido para aplicaciones de
precisin y control de movimiento, pero actualmente ha sido remplazado por otros tipos de motores
con mejores prestaciones. No obstante dada su simpleza y por razones histricas se le puede
encontrar con frecuencia en mquinas de alto torque (vehculos elctricos, winches, motor de limpia
vidrios), herramientas elctricas (taladros, atornilladores) y juguetes varios.

5.1.1 Configuracin Bsica (Mecanismo de DArsonval)


Hemos visto en el captulo anterior que en virtud del Principio de Lorentz, un conductor de
longitud , por el cual circula una corriente , ante la presencia de un campo magntico ,
experimenta una fuerza en direccin transversal tanto a su eje longitudinal como al campo
magntico.

Se puede aprovechar este efecto para convertir energa elctrica en energa mecnica. Nos
interesa particularmente el caso de energa mecnica en forma rotacional por sus mltiples
aplicaciones.
Entonces podemos pensar en una configuracin elemental donde la barra conductora est
forzada a girar alrededor de un eje. El campo magntico es generado por imanes permanentes o por
una bobina. El flujo se establece a travs del estator formado por planchas laminadas, ello para
evitar el efecto de corrientes parsitas. El flujo cierra el circuito atravesando tanto la holgura de aire
entre rotor y estator como el rotor mismo formado tambin por lminas de acero. El rotor sostiene a
las espiras conductoras por las cuales circula corriente elctrica.

3
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Figura 1 . Configuracin elemental para la obtencin de Torque

De tal modo que la trayectoria de la barra conductora est contenida en una circunferencia de
radio r, como se muestra en la figura siguiente:
v=r
B T =ilrBcosk

F1=ilxB
= Blvcos
r
F2=qvRxB

F2

F1
Figura 2. Torque sobre una espira

4
Sistemas Electromecnicos
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Se puede demostrar que en la espira giratoria solo contribuyen con torque al eje las barras
que van en sentido longitudinal paralelo al eje, no as las barras en sentido radial. Si la barra
conductora longitudinal se encuentra en una posicin angular cualquiera respecto de la horizontal,
entonces se produce sobre dicha barra una fuerza mecnica y por ende un torque respecto al eje de
rotacin dados por las siguientes expresiones:

F ilB j
T ilBr cos k
Vemos que la fuerza sobre la barra conductora es constante si la corriente y el campo
magntico se mantienen constantes. Sin embargo el torque T respecto al eje de rotacin depende de
la posicin , por lo que no es constante.
Un segundo efecto de gran importancia que hay que considerar es que si la espira comienza a
girar por efecto del torque, entonces se genera espontneamente una fuerza electromotriz inducida
en la espira. Esta fuerza electromotriz inducida se puede calcular de dos maneras.

a) Por Ley de induccin de Faraday


sin sin
Luego

cos

b) Por Ley de Lorentz


A causa del movimiento angular de rotacin del conductor surge una segunda fuerza que se
puede cuantificar mediante la ley de Lorentz.

sin cos cos


Pero recordemos que

cos

Tambin recordemos que

cos cos

Como se trata de dos conductores en la espira que participan en forma activa, entonces tenemos

2 cos
Y como
2

5
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Entonces llegamos a que

cos cos

La diferencia de potencial que se origina por el giro de la espira, se conoce como contrafuerza
electromotriz, y tiene el efecto de oponerse a la corriente que circula por la espira, y por ende reduce
el torque de salida.
La configuracin anterior no es apta para ser utilizada directamente como motor por motivos
que se explican a continuacin. No obstante, aun as es comnmente utilizada como dispositivo
para medir corrientes en ampermetros analgicos. Se conoce como el mecanismo de DArsonval.
Para ello se incorpora un resorte angular que mantiene a la espira normalmente en un ngulo =0
respecto de la horizontal. Al circular una corriente, la barra se mueve hasta que la deflexin del
resorte angular se equilibra con el torque producido por la corriente. La magnitud de giro de la
espira resulta proporcional a la corriente que circula aunque no de un modo lineal, lo que explica por
qu la escala de lectura de los ampermetros analgicos no es uniforme.

F=ilx

0

F
Figura 3. Mecanismo de DArsonval

La configuracin anterior no es apropiada para ser utilizada como motor ya que el torque til
al cabo de un giro completo es cero, tal como se aprecia en la siguiente figura donde se ha graficado
el torque T en funcin de la posicin angular :

6
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Torque 1 espira

150

100

50
Torque (%)

0
0.0 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0 6.0 7.0

-50

-100

-150
Teta (rad)

Figura 4. Torque producido por una sola espira

En la prctica, para lograr un motor de corriente continua til, se introducen tres mejoras
constructivas al dispositivo elemental explicado en esta seccin, formado por una espira rotatoria
por donde circula una corriente elctrica ante la presencia de un campo magntico externo.

a) Uso de conmutador y mayor nmero de espiras para obtener torque unidireccional con poco
ripple (oscilaciones)
b) Enrollamiento continuo del rotor para tener todas las espiras activas simultneamente
c) Uso de Interpolos para alinear plano neutro de conmutacin con plano neutro de torque

5.1.2 Obtencin de Torque Neto en el Motor CC. Solucin por medio de


conmutador.

Para obtener torque neto en la direccin deseada en el mecanismo descrito en la seccin


anterior se recurre a un componente especial que permite invertir el sentido de la corriente justo en
el momento en que el torque cambia de signo. Este dispositivo se llama colector o conmutador, y
permite compensar el cambio de signo geomtrico (debido al signo de cos ), cambiando
oportunamente el sentido de la corriente que circula, y as el signo del torque se mantiene constante.
Este dispositivo se muestra en la Figura 5.

7
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v=r
B T=ilrB cos
F=ilxB
=Blv cos
r

carbones
colector (-)
(+)

Figura 5. Introduccin del colector (conmutador)

El colector o conmutador es un anillo que gira solidario al eje del rotor. Est dividido en
segmentos no conductores (en blanco) y segmentos conductores (achurados) conectados
solidariamente a las espiras. Llamaremos delgas a estos segmentos conductores. El voltaje se
entrega a las barras conductoras a travs de carbones fijos al estator sobre los cuales desliza el
colector. Estos carbones se presionan contra el colector a travs de resortes. El colector por su parte
est conectado a las barras a travs de conductores radiales (no se han dibujado por motivos de
claridad), y el circuito elctrico se completa a travs de una barra radial que conecta las barras
longitudinales formando la espira. La polaridad de la espira se invierte en cuanto cruza el eje
vertical en virtud del colector y de este modo la corriente cambia de sentido, lo que a su vez permite
mantener constante el signo del torque durante una vuelta completa. As, con la introduccin de un
colector, el torque a lo largo de una vuelta completa del rotor de una espira se ve de la siguiente
manera:

8
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Torque 2 espiras

120

100

80
Torque (%)

60

40

20

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Teta (rad)

Figura 6. Torque en espira con colector

Se observa en la Figura 6 que el torque es siempre positivo aunque pulsante, lo que se logra
por efecto del colector y la conexin por contacto deslizante a travs de carbones a la fuente de
poder. Sin embargo desde el punto de vista mecnico no es conveniente tener un torque pulsante ya
que el mecanismo conducido sufrira vibraciones que probablemente lo daaran. Para minimizar
este problema se agregan ms subdivisiones en el colector y se incluyen tantas ms espiras.
En la configuracin de la Figura 7 se ha incluido una segunda espira y el colector ha quedado
subdividido en cuatro segmentos no conductores y cuatro segmentos conectados a cada uno de los
extremos de las espiras conductoras. Ntese que ahora cada espira queda energizada durante la
mitad de un giro completo, y se van alternando entre s. Ntese adems que las espiras quedan
energizadas durante la porcin angular en que el torque obtenido es ms alto, es decir para valores
del ngulo en torno a cero.

9
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B
v=r
F=ilxB

(+) =Blv

(-)

Figura 7. Dos espiras con colector

La Figura 8 permite visualizar el efecto de subdividir el colector y aadir ms espiras al


rotor. Las curvas representan el uso de 4 y 8 subdivisiones en el colector, vale decir 2 y 4 espiras.
Cabe indicar que en la prctica el nmero de espiras y subdivisiones en un motor elctrico puede ser
alto, ya sea por ejemplo 16, 32 o ms. Con ello se logra que el torque resultante sea cada vez ms
constante y sin la presencia de lo que se conoce como ripple (oscilaciones).

Torque con mltiples espiras

150

100

50
Torque (%)

Torque
0 Torque 4
0 1 2 3 4 5 6 7 Torque 8

-50

-100

-150
Teta (rad)

Figura 8. Torque para un rotor con colector y mltiples espiras

10
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De tal manera que para la espira activa tenemos

2 cos cos ,

Y si a la espira le aplicamos un voltaje externo a travs de carbones por los que desliza el colector
tenemos por Kirchoff la siguiente ecuacin

cos

Para nmeros de delgas grandes, es decir, pequeos entonces obtenemos torque y


fuerza electromotriz inducida aproximadamente constantes. Y recordando que , podemos
escribir

Donde K es un coeficiente de ajuste del modelo.

5.1.3 Mejoramiento de capacidad incorporando mayor nmero de espiras


activas y conectndolas en serie. Enrollamiento continuo.
Se puede aumentar significativamente el torque proporcionado por el motor descrito en la
seccin anterior si se aplica un esquema de conexin tal que todas las espiras contribuyan
simultneamente al torque total. En la secuencia de figuras a continuacin se ilustra tal esquema de
conexin donde todas las espiras estn activas simultneamente. Cabe notar que este esquema es el
usado en la prctica para un mximo aprovechamiento de la capacidad del motor, y dependiendo del
tamao, el colector se puede subdividir para usar un nmero de espiras grande. En el ejemplo
mostrado ms abajo tenemos un rotor con 4 ranuras. Cada ranura contiene dos conductores de
espiras distintas, por lo tanto hay 4 espiras en el rotor. El colector a su vez est dividido en 4
sectores, con material de aislacin elctrica insertado entremedio. La explicacin para un rotor de 4
espiras es fcilmente extendible a un rotor con mayor nmero.
La forma de enrollar este rotor de 4 espiras a modo de ejemplo se muestra en la figura
siguiente. Ntese que corresponde a un enrollamiento continuo, es decir el punto de trmino
conecta con el punto de partida, sin importar cul es la espira inicial. El enrollamiento del rotor da
lugar a un circuito cerrado.

11
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2
3
1

Figura 9. Esquema de enrollamiento continuo para un rotor de 4 delgas en el conmutador

En las figuras a continuacin el sentido de giro es en sentido contrario al reloj y el campo


magntico B tiene direccin de derecha a izquierda. Se muestra los patrones de circulacin de
corriente que se establecen en distintas posiciones angulares del rotor..

x
x

4

(-) (+)
2

x
x

2
3
1

Figura 10. El patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1 como referencia. La corriente
tiene el mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical (plano neutro de conmutacin).

12
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(-) (+)

Figura 11. Se muestra el patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Sin embargo, la espira 1 y 3 estn inactivas pues el
voltaje entre sus extremos es nulo mientras se atraviesa por esta posicin singular.

- +

Figura 12. Se observa el patrn de circulacin de corriente para el ngulo de la espira 1. La corriente tiene el
mismo sentido de circulacin a cada lado del eje de simetra vertical. Ntese que el sentido de circulacin de las espiras
1 y 3 se invirti, respecto del caso , y por ende se mantiene el sentido del torque, con lo que se logra un
funcionamiento continuo del motor.

13
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A continuacin se muestra el esquema de una bobina en un enrollamiento continuo en un


motor CC.

Figura 13. 1 espira en configuracin de enrollamiento continuo.

En la figura a continuacin se observa el rotor de motor de CC con todas las espiras


instaladas en configuracin de enrollamiento continuo o sin fin. Por cada ranura corren 2 espiras,
por lo tanto existen tantas espiras como ranuras en el ncleo.

14
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Figura 14. Rotor de Motor CC con enrollamiento continuo completo.

Figura 15. Diagrama esquemtico del motor CC mostrando una espira del enrollamiento continuo

15
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5.1.4 Uso de Interpolos
Cuando la corriente que circula por el rotor es grande, el campo magntico generado por la
corriente que circula por las espiras (B rotor) distorsiona el campo magntico generado por los
imanes (B estator), de modo que el plano neutro de conmutacin elctrica ya no es perpendicular al
campo magntico resultante. En otras palabras el plano neutro de conmutacin elctrica ya no
coincide con el plano neutro de torque. Por esta razn las espiras contribuyen con torque negativo
durante parte del ciclo de rotacin. Esto se muestra esquemticamente en la figura siguiente.

B rotor

B resultante

B estator
- +

Plano neutro de
torque efectivo
Plano neutro de
corriente y torque
ideal

Figura 16. Rotacin del plano neutro de torque respecto del plano neutro de conmutacin.

Se aprecia en la figura anterior que la corriente en las espiras no cambia de direccin


oportunamente, por lo que en parte del giro generan torques de signo contrario, por tener durante un
lapso de tiempo el mismo sentido de la corriente a ambos lados del plano neutro de torque.

Para corregir este problema, en motores de CC de altas prestaciones se introducen bobinas a 90 del
campo magntico del estator (B estator), llamadas interpolos. El objeto de estas bobinas es anular el

16
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campo magntico generado por el rotor (espiras), de modo que el plano neutro de conmutacin
elctrica coincida con el plano neutro de torque. En la figura siguiente se muestra como el plano
neutro de torque es reposicionado mediante las bobinas interpolo. Cuando estos planos no
coinciden, adems de la contribucin negativa de torque en partes del ciclo, se producen problemas
de arco elctrico en el conmutador.

Bobina
Interpolo

B interpolo B rotor

B estator B resultante
- +

Plano
neutro de
corriente y Plano
torque ideal neutro
de
torque
efectivo

Figura 17. Alineamiento de plano neutro de conmutacin y plano neutro de torque mediante el uso de interpolos

17
Sistemas Electromecnicos
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5.2 Modelo Electromecnico de Motor CC

5.2.1 Modelo Terico Bsico


El motor convencional de corriente continua requiere la existencia de un campo magntico
para que se genere un torque al circular corriente por los devanados del rotor, como hemos visto en
la seccin anterior. El uso de imanes permanentes para generar este campo magntico es comn, y
en este caso la magnitud de ste se puede considerar constante. En tal caso el modelo del motor
elctrico se puede modelar mediante los siguientes circuitos.

Ra

i
V

=K Text
J c
T=Ki

Figura 18. Circuito Electrico-mecnico de un Motor de CC


Las ecuaciones correspondientes al modelo anterior se pueden escribir de la siguiente
manera:

V K M ia Ra 1
K ia J M c M Text

donde
V PWM * voltaje batera Volts
K constante geomtrica del motor
Flujo Magntico [Weber]
Velocidad angular del rotor rad/s
M
i a Corriente de Armadura amp
R a Resistenci a de Armadura ohm
TM Torque del Motor Nm

La potencia que es capaz de dar el motor est dada por

Pero

18
Sistemas Electromecnicos
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Luego

La anterior es la ecuacin de una parbola invertida. El mximo se obtiene en

0
Entonces


0

Se obtiene que

Y tambin

Luego la potencia mxima es



2 2 4

Por otra parte haciendo el anlisis correspondiente podemos deducir que

Se puede apreciar a partir de las ecuaciones anteriores que el valor de determina la mxima
velocidad y mximo torque. Por lo tanto para aplicaciones especficas los motores se disean
variando el valor de con el objeto de alcanzar magnitudes de velocidad y torque deseadas, lo
cual se logra sin sacrificar potencia.

5.2.2 Reaccin de Armadura (desviacin modelo terico bsico)

Con respecto al modelo anterior es necesario hacer la salvedad que en la prctica pueden existir
desviaciones significativas puesto que principalmente por razones econmicas se hace operar a los
motores tanto CC como otros tipos, en condiciones de saturacin del flujo magntico en el fierro.
Es decir que cuando el motor opera con altas corrientes de armadura en este caso el valor de K

19
Sistemas Electromecnicos
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tiende a disminuir proporcionalmente al aumento de la corriente. En la tabla siguiente se muestra el
comportamiento de K medido para un motor DC de imanes permanentes que posee una resistencia
de armadura Ra=0,5 [ohm]. Este motor est conectado a la salida con un reductor de N=5.
Obsrvese tambin que el voltaje de entrada al motor disminuye en funcin de la corriente de
armadura, y este efecto se explica por la existencia de una resistencia interna RB en la batera de 24
volts nominal empleada.

Corriente
Armadura[A] RPM Voltaje[V] =KV
3,0 3.400 24,95 23,45 0,0659
4,7 3.285 24,60 22,25 0,0647
7,0 3.215 24,60 21,10 0,0627
9,7 3.110 24,45 19,60 0,0602
15,3 2.905 24,13 16,48 0,0542
30,0 2.450 23,05 8,05 0,0314
22,0 2.700 23,00 12,00 0,0424
35,0 2.200 22,70 5,20 0,0226
40,0 2.100 22,25 2,25 0,0102

A medida que aumenta la corriente de armadura el valor de K disminuye por efecto de la


saturacin del hierro. Este fenmeno se conoce como la reaccin de armadura, y explica la
disminucin de la capacidad del motor respecto de un modelo ideal donde no se produce saturacin
magntica en el hierro (estator o rotor).

En el grfico siguiente se observa grficamente el efecto de la reaccin de armadura.

VariacindeK porefectoarmadura
0,0700
0,0600
y=2E05x2 0,0007x+0,0683
0,0500
K 0,0400
[Nm/A] 0,0300
Kfi
0,0200
0,0100 Polinmica(Kfi)
0,0000
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
CorrienteArmadura
[A]

El efecto de disminucin del K produce el siguiente comportamiento del Torque del motor, que se
aparta de un modelo ideal donde el valor de K se mantiene constante.

20
Sistemas Electromecnicos
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EfectodeReaccindeArmaduraenel
Torque
2,0000
1,8000
1,6000
y=0,0511x+0,0649
1,4000
1,2000
Torque

Torque[Nm]
1,0000
Ideal[Nm]
0,8000
0,6000 Polinmica(Torque[Nm])
0,4000 Lineal(Ideal[Nm])
0,2000
0,0000
0,0 10,0 20,0 30,0 40,0 50,0
CorrientedeArmadura[A]

La capacidad mecnica efectiva del motor resulta en este caso como se muestra en el grfico a
continuacin.

21
Sistemas Electromecnicos
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El efecto de la reaccin de armadura en el motor del ejemplo se manifiesta esencialmente en


una curva de torque que no es lineal, aunque s posee un rango aproximadamente lineal en este caso
para velocidades mayores a 575 rpm de salida en el reductor o para corrientes menores a 17 A.

5.3 Formas de Conexin del Campo Magntico del Estator cuando se


usa Bobina

A continuacin analizaremos las formas convencionales aplicadas para generar el campo


magntico, cuando se usa una bobina para este efecto.

5.3.1 Conexin Shunt

Consiste en generar el campo magntico del estator mediante una bobina en paralelo con el
circuito del rotor, tal como se aprecia en la siguiente figura.

Figura 19. Circuito Motor CC con campo por conexin Shunt

En este caso el comportamiento del motor es similar al comportamiento obtenido con un


motor con campo generado por imanes permanentes.

5.3.2 Conexin Serie

Esta conexin de realiza conectando la bobina de campo en serie con el enrollamiento del
rotor, con lo cual se logran grandes torques de partida, ya que al aumentar la corriente de armadura,
lo que hace aumentar a su vez la fuerza del campo, con lo que el torque aumenta an ms que en el
caso de la conexin shunt.

22
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Ra

ia
iF
V

Text
RF
J c
=K T=Ki

Figura 20. Circuito Motor CC con campo por conexin en serie (Motor Universal)

En el caso del motor en serie el campo magntico generado por el estator depende de la
misma corriente de armadura, ya que tenemos que:

Pero en este caso con bobina de campo en serie con la armadura tenemos,


Luego

Esto quiere decir que un motor CC con corriente de campo conectada en serie es capaz de
producir un gran torque de partida. A la partida del sistema, la velocidad de rotacin del motor es
cero, y por lo tanto la corriente de armadura al partir ser muy alta, ya que no hay fem inducida
que limite . Por ende, se puede obtener un torque de muy alta magnitud, dado que el
torque es proporcional al cuadrado de .

En la prctica, debido a la saturacin del circuito magntico en este motor se logra en


realidad un comportamiento casi lineal del Torque en funcin de la corriente de armadura para todo
el rango de corrientes. Ello en contraste con el caso de motores con campo generado por bobinas en
paralelo (shunt) o imanes permanentes, donde por efecto de la saturacin el torque no es linealmente
proporcional y su valor tiende a saturarse rpidamente con el incremento de la corriente de
armadura, como se advierte en la figura siguiente.

23
Sistemas Electromecnicos
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Figura 21. Comportamiento Comparativo Conexin Bobina de Campo

La curva de omega vs torque se puede derivar remplazando la expresin de la corriente en la


ecuacin de voltaje, es decir

Luego consideremos que

Podemos escribir entonces

Luego,

La potencia de salida del motor es

24
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La potencia mxima se obtiene para


0
Es decir

1
0
2

1
4
Luego la Potencia mxima es

1

4 4

Por otra parte, el mximo torque se obtiene para 0, por lo tanto

Ejemplo 1
Desarrolle la ecuacin del movimiento para un vehculo de masa M con 4 ruedas de masa m y radio
R, traccionado por un motor CC con campo conectado en serie.

T_M, _M

R, m

25
Sistemas Electromecnicos
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Solucin
Desde el punto de vista mecnico, la ecuacin del movimiento es:

La inercia equivalente es :

3
4
2

Pero para un motor CC con bobina de campo en serie tenemos

Luego la ecuacin del movimiento es la siguiente:

3
4
2

La ecuacin anterior indica un comportamiento no lineal de la variable . La solucin de esta


ecuacin diferencial no lineal requiere de un mtodo numrico de integracin. Por otra parte, la
ecuacin que resulta si se utiliza un motor CC con campo conectado en paralelo (shunt), para efectos
comparativos es:

3
4
2

3
4
2

La ecuacin anterior es una ecuacin diferencial lineal de primer orden, cuya solucin es

5.4 Motor Universal


Cabe notar que el motor con corriente de campo conectada en serie puede funcionar tambin
alimentado por una fuente de poder de corriente alterna, lo que es una afortunada casualidad. Esto
es posible ya que la direccin del campo magntico queda sincronizada con la direccin de la
circulacin de la corriente gracias a que la bobina de campo y el devanado del rotor estn
conectados en serie. Al cambiar de sentido la corriente en las espiras debido al voltaje alterno
tambin cambia el sentido de la corriente en la bobina de campo, invirtindose el sentido del campo
magntico al mismo tiempo. Por ello el signo de torque se mantiene positivo, aunque cambie el
sentido de la corriente. El circuito del motor entonces se puede modelar como en la figura siguiente:

26
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Ra

=K
V cos t
Rf T=Ki
ia Jr c T ext

Figura 22 Modelo Motor CC Universal

Por lo tanto las seales en el circuito tendrn la siguiente forma (en el rango lineal)

Figura 23. Comportamiento de seales en motor de CC

Se puede observar en la Figura 23. Comportamiento de seales en motor de CC en que e


siempre tiene el mismo signo, por lo que el producto mantiene el signo (o sentido)
independiente de la oscilacin senoidal de la fuente de voltaje.

5.5 Control de velocidad en motores elctricos CC

Existen dos formas de control de velocidad de motores CC comnmente usadas. La primera


es aplicable a motores con campo generado por bobina, y consiste en controlar la corriente que
circula por la bobina. De esta manera se controla el K del motor, y por ende se puede variar la
27
Sistemas Electromecnicos
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velocidad de operacin para una carga dada, ya que la velocidad del motor queda determinada por el
valor efectivo de K. Esta forma de control se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Campo. No es aplicable a motores CC con campo obtenido por imn permanente, ya que el campo
magntico en este caso es fijo y no se puede cambiar.

La segunda forma de control es a travs del control de la corriente de armadura. En este caso
el esquema de control consiste en mantener la corriente de armadura mediante la pulsacin del
voltaje de alimentacin. Esta forma se conoce como Control de Velocidad por Corriente de
Armadura, o tambin control PWM (Pulse Width Modulation o Modulacin de Pulsos), que es la
forma ms comn de implementarlo. Explicaremos este esquema de control a continuacin.

5.5.1 Modulacin de Pulsos (PWM)

La modulacin de pulsos consiste en activar y desactivar la fuente de voltaje a intervalos


regulares tal como se muestra en la figura a continuacin. El voltaje estar activado en una porcin
del ciclo y desactivado en la porcin restante. La corriente debera aumentar y disminuir
cclicamente. No obstante, si la frecuencia de encendido y apagado es alta, la corriente logra
mantenerse en un valor casi constante, con decaimiento y crecimiento imperceptibles.

V i_armadura
T_on
T_off

t[seg]

El valor numrico de la modulacin de pulsos est dado por:

100

Una PWM de 100% indica que la fuente de voltaje est permanentemente conectada. Por
otra parte una PWM de 0% indica que la fuente de voltaje est permanentemente desconectada.
Valores intermedios de la PWM permiten operar como si el voltaje aplicado fuera la fraccin

28
Sistemas Electromecnicos
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correspondiente del voltaje mximo. Es decir una PWM de 75% por ejemplo, equivale a aplicar un
voltaje continuo de 0,75 al motor.

5.5.2 Control de Velocidad en Motores CC de imanes permanentes

a) Control de Velocidad Unidireccional por PWM

i
V
D

C
B
S

E
iBE

Figura 24. Control Unidireccional

Se puede realizar un control de velocidad unidireccional de motores DC con campo generado


por imanes permanentes o con bobina de campo conectada en paralelo, de acuerdo al circuito de la
figura anterior. El transistor BJT permite o cierra el paso de la corriente entre colector y emisor en
forma alternativa activado por la corriente de base generada a travs de un circuito apropiado. Este
transistor se debe operar completamente abierto o completamente en corto circuito. Para esto ltimo
es necesario saturar el transistor de modo que la potencia disipada en el propio transistor sea
mnima. La corriente de saturacin necesaria para saturar el transistor depende de la corriente que
circula entre el colector y emisor de acuerdo a las caractersticas del transistor. Tambin se puede
usar un transistor de potencia MOSFET o IGBT, con lo que se puede pulsar el transistor con un
voltaje.
La modulacin de pulsos (PWM) consiste en pulsar la corriente de base con una frecuencia
fija variando la proporcin de tiempo encendido versus apagado, y de este modo se obtiene una
variacin de velocidad.
El diodo del circuito acta mientras el transistor mantiene cerrado el paso de la corriente de
colector, permitiendo recircular la corriente por el motor. Mientras dura la desconexin del
transistor, la corriente del motor disminuye paulatinamente disipndose en la resistencia del propio
motor.
La presencia del diodo impide que se generen voltajes excesivos por efecto de la
desactivacin del transistor, que pueden daar el transistor al sobrepasar el mximo voltaje de
bloqueo, y tambin daar el devanado del motor.

29
Sistemas Electromecnicos
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En la porcin de tiempo en que el transistor est saturado el circuito equivalente es como en
la Figura 25.a. En la porcin de tiempo en que el transistor est abierto (paso de la corriente
impedido), el circuito equivalente es como en la Figura 25.b, y la corriente re-circula disipndose en
los enrollamientos del rotor.

V
D
i

(b)

(a)

Figura 25. Corriente en con transistor saturado (a) y bloqueado (abierto) (b)

b) Circuito H para control bidireccional de Velocidad


El circuito H permite el control bidireccional de la velocidad ademn de la magnitud, y se ilustra en
la figura siguiente.
V
S

C C
B B
FWD
REV

E E

C C
B B

E E

FWD

PWM

REV

Figura 26. Esquema Circuito H

30
Sistemas Electromecnicos
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V
S V
S

i i

(b)

(a)

Figura 27. Circuito H con transistores en direccin Clockwise (por ejemplo) saturados (a) y todos bloqueados
(abiertos) (b)

En un sentido de giro los transistores estn activados por ejemplo como se ilustra en la Figura
27. Se logra entonces que la direccin de corriente tenga un sentido determinado. La modulacin
de pulsos a su vez hace que durante parte del tiempo la corriente circule como en (a), y el resto del
tiempo que recircule como en (b), de modo que el voltaje efectivo aplicado al motor es la fraccin
PWM del voltaje nominal de la fuente externa.

c) Circuito Totem para control bidireccional de velocidad

Figura 28. Circuito de Control Totem de Velocidad Bi-direccional

31
Sistemas Electromecnicos
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Esta es otra forma usada para el control bidireccional de velocidad en motores de CC. Tiene
la desventaja que requiere fuente de voltaje negativa.

5.6 Ejemplos Resueltos

Ejemplo 2

Determine el torque y velocidad de subida de la carga en el sistema de la figura siguiente,


traccionado por un motor de CC con campo generado por imanes permanentes.

Figura 29. Esquema Ejemplo

Por otra parte en rgimen permanente, es decir a velocidad constante tenemos

Obtenemos ahora la corriente de armadura en rgimen permanente

Por lo tanto la velocidad del motor en equilibrio es

32
Sistemas Electromecnicos
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La potencia instantnea es entonces

La potencia mxima que da el motor es

4
Es necesario que

Ejemplo 3

Un vehculo con traccin por motor elctrico de CC sube por una pendiente como se muestra en la
figura. a) A qu velocidad sube el vehculo por la pendiente? b) Determine el valor de la
reduccin de trasmisin que har que el vehculo suba a mxima velocidad por la pendiente.

Figura 30. Esquema ejemplo

Solucin

La fuerza de traccin que requiere el vehculo es

sin

La relacin entre la velocidad v del vehculo y la velocidad angular del motor elctrico est dada por

33
Sistemas Electromecnicos
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El torque que debe proporcionar el motor es

Las ecuaciones que rigen el comportamiento del motor en rgimen permanente son

La curva de es entonces

Remplazando en las ecuaciones anteriores podemos escribir


Por lo tanto la velocidad que alcanza el vehculo para subir es:

Para encontrar el valor mximo de v dado N, entonces hacemos

Por lo tanto

1 1
2 0

De donde se obtiene que


1
2

Pero sabemos que el Torque de motor en potencia mxima est dado por:

34
Sistemas Electromecnicos
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1
2

Esto nos indica que para obtener la mxima velocidad del vehculo se debe operar el motor en el
punto de potencia mxima, de este modo se aprovechar la capacidad del motor en forma ptima.

Ejemplo 4

Un motor elctrico de corriente continua se alimenta con un voltaje de 12 V. Se mide mediante un


tacmetro la velocidad sin carga (2450 rpm) y con un ampermetro de tenazas la corriente sin carga
(0,1 A). Con un multmetro se mide la resistencia elctrica entre bornes, que es de 0,5 ohm. Estime

a) La potencia mxima
b) La eficiencia mxima
c) La potencia en el punto de eficiencia mxima

Solucin

a) Tenemos


Luego
_ 12 0,1 0,5
0,04658
2
2450
60

12 0,04658
1,18
0,5
_ 0,04658 0,1
Entonces
12 12 12
0,004658 72 0,6
4 2 4 0,5 2 0,0458

71,4

La eficiencia en el punto de potencia mxima es

71,4 71,4
0,4958
12
12 12
2 2 0,5

b)

35
Sistemas Electromecnicos
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La eficiencia mxima se obtiene cuando


0

2

0


0,004658 12
1,549
0,04658 0,5
12 1,549 0,5
0,04658 1,549 0,004658
0,04658
1,549 0,8751
12 1,549

c)

0,8751 12 1,549 16,26

Ejemplo 5
Un motor de CC con campo generado por imanes permanentes posee un 0,05 y una
resistencia 0,25. Se alimenta con un voltaje de 24V. Si el rotor pesa 5 kg y tiene un dimetro
de 100 mm, estime,

a) Cul es la velocidad de rgimen sin carga?


b) Cunto se demora en alcanzar la velocidad de rgimen sin carga una vez conectado a la fuente
de poder partiendo desde el reposo? Considere la friccin despreciable.

Solucin

a)
La velocidad de rgimen sin carga es

24
480 /
0,05

b)
Las ecuaciones que rigen la dinmica del motor son las siguientes

36
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Eliminando obtenemos

Re-arreglando tenemos

Aplicando transformada de Laplace tenemos

Aplicando la transformada inversa tenemos

donde

1 1
5 0,05 0,00625
2 2

Finalmente podemos escribir

480 1 ,

Ejemplo 6
Cul es la aceleracin y corriente en el instante de partida de un motor CC e imanes permanentes
que posee un 0,075 y una resistencia 0,4. Se alimenta con un voltaje de 48V, el rotor
pesa 10 kg y tiene un dimetro de 150 mm, y la carga de trabajo constante es 2 .

1 1
10 0,075 0,028125
2 2

37
Sistemas Electromecnicos
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En la partida tenemos corriente de stall, luego

48
120
0,4

El torque proporcionado por el motor es,

0,075 120 9

Luego la aceleracin en el instante de partida est dada por

Entonces en el instante de la partida la aceleracin ser

9 2
248,9
0,028125

Ejemplo 7
El sistema de la figura representa un sistema electromecnico para levantar peso. Consiste en un
motor elctrico CC conectado a un reductor de engranajes de dientes rectos. La salida del reductor
est conectada a un dispositivo de tuerca-tornillo que transforma el movimiento rotatorio en
movimiento lineal. El tornillo posee un paso p. Estime el tiempo que demora el sistema en levantar
la carga M una altura de 1 metro.

38
Sistemas Electromecnicos
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Solucin

Desde el punto de vista elctrico tenemos la siguiente ecuacin:

Desde el punto de vista mecnico formularemos la ecuacin que rige el movimiento a travs de la
ecuacin de Lagrange para y.

Con
39
Sistemas Electromecnicos
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Tenemos

1 1 1
2 2 2

Por configuracin cinemtica tenemos

Por trasmisin de torque tenemos

Luego
1 4 4 1
2 2

Derivando obtenemos

2
2

40
Sistemas Electromecnicos
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2
Remplazando en la ecuacin de circuito elctrico tenemos

La solucin a esta ecuacin partiendo desde el reposo es:


1
1
2

El tiempo que se demora en recorrer 1 metro es el tiempo que se demora el motor en girar
2
1

Luego el tiempo queda determinado por la solucin a la ecuacin

2
1

Ejemplo 8

Indique cuales seran los efectos en la velocidad y torque de un motor de CC si se cambia el


enrollamiento de la bobina de campo por un alambre del doble de dimetro.

Solucin

Si la geometra de la bobina de campo y del motor se mantiene sin alteraciones tenemos

41
Sistemas Electromecnicos
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Por lo tanto la relacin de flujos queda




4

Luego, la velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento est dado por:

4
4

La velocidad sin carga del motor con el nuevo enrollamiento es 4 veces la velocidad sin carga
original.

Ejemplo 9

Un vehculo a traccin elctrica est configurado con un motor idntico de CC con campo generado
por imanes permanentes en cada rueda trasera. Los motores se conectan en serie. Si cada motor
posee un 0,12, 0,1 y el vehculo pesa 250 kg, qu velocidad alcanza en una subida larga
con un 10% de pendiente, y se alimenta con una batera de 48V. El motor est conectado
directamente a la rueda del vehculo de 18 de dimetro.

Solucin

Si los motores estn conectados en serie la corriente que pasa por cada uno es la misma.
Elctricamente tenemos

42
Sistemas Electromecnicos
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2

Asumimos que el vehculo describe una trayectoria en lnea recta, por lo tanto

Por lo tanto
2 2

Por el lado del Torque tenemos

Por equilibrio de fuerzas en rgimen permanente tenemos

2
sin tan 0,1
Entonces
250 9,8 18 0,0254 2
sin tan 0,1 0,0995 232,2
2 2 0,12

2 48 2 232,2 0,1
6,5 /
2 2 0,12

6,5 18 0,0254 2 1,486 /

Ejemplo 10

Una bicicleta a traccin elctrica est configurada con un motor de CC con campo generado por
imanes permanentes en cada rueda. Los motores se conectan en forma independiente cada uno a
una batera de 48V. El motor trasero posee un 0,12 0,1 y el motor trasero un
0,05 0,05. La bicicleta y conductor juntos pesan 100 kg. a) Qu velocidad
alcanza en una subida larga con un 20% de pendiente, y b) Cunta potencia entrega cada motor?
Cada motor est conectado directamente a una rueda de aro 26.

Solucin

La fuerza de traccin total sobre la bicicleta es la aportada por cada motor

sin tan 0,2

100 9,8 26 0,0254 2 0,196 63,42

Por otra parte, si ninguna de las ruedas patina, entonces

43
Sistemas Electromecnicos
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Luego

1 1

20 6,944 560

Obtenemos por tanto

37,13
26,29
y
26,29 0,1
48
0,12
217,43
0,12

217,43 26 0,0254 2 71,8 /

37,13 217,43 8.073,2


26,29 217,43 5.716,3

Ejemplo11

Un motor elctrico de CC con campo generado por bobina tiene los siguientes parmetros conectado
en shunt: 0,15, 0,1 0,25. Compare el Torque de stall que se obtiene
cuando el campo se conecta en shunt con el que se obtiene conectando el campo en serie. El voltaje
disponible es 24 V.

Solucin
En conexin shunt tenemos

24
96
0,25
24
_ 0,15 36
0,1

24
_ 160 /
0,15

44
Sistemas Electromecnicos
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Ahora en el caso de conexin en serie asumiendo que la saturacin del circuito magntico es leve
tenemos:

0,15
1,56 10
96

24
_ 68,6
0,1 0,25

Luego

_ _ 1,56 3 68,6 7,34

Por otra parte

_ 0

Ejemplo 12

Se usan 2 winches diferentes para levantar simultneamente un peso de 1.000 kg. Cada winche est
traccionado por un motor de CC con campo generado por bobina conectada en serie. Los
parmetros del primer winche son 0,0015, 0,4, 48, 100, 0,3, y
para el segundo motor son 0,0020, 0,5, 48, 120, 0,25.
Determine
a) El mximo peso que se puede levantar
b) La velocidad de izamiento de equilibrio

45
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Solucin

La fuerza de izamiento total es la suma de las fuerzas de ambos winches, es decir

En la partida la velocidad de ambos motores es cero, y por lo tanto cada motor entrega torque de
stall, por lo tanto

48 48
0,0015 100 0,002 120
0,4 0,5
7200 8847,4 16047,36
0,3 0,25

El mximo peso que se puede levantar es


16.046,36 1.637,5

En rgimen permanente la velocidad de ambos motores debe ser igual si la velocidad de equilibrio
es menor a la velocidad sin carga de ambos motores.

Ejemplo 13
En la figura un motor de CC con bobina de campo conectada en serie, arrastra un objeto pesado.
Obtenga

46
Sistemas Electromecnicos
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a) Aceleracin de Partida del bloque
b) Corriente de Partida
c) Potencia Mecnica de Rgimen Permanente
d) Potencia Elctrica de Rgimen Permanente

V m 48
R a+R f 0,6
m rotor 10
m tambor 50
N 50
K 0,01
r T 0,25
r m 0,05


Tenemos que en la partida los cuerpos estn en reposo, de modo que la velocidad del motor es cero,
que es la condicin de stall. Luego para un motor de CC con bobina de campo en serie tenemos:

48
_ 80
0,6
_ 0,01 80 64

La carga esttica sobre el motor es

0,2 5.000 9,8 0,25


49
50

Para efectos de la aceleracin la inercia equivalente es:


1 1
1 2 2
2

1 1 50 0,25 1 5.000,0 0,25


10 0,05 0,075625
2 2 50 2 50

Por lo tanto,

47
Sistemas Electromecnicos
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64 49
198,3 /
0,075625

En rgimen permanente tenemos

Por otra parte,

49
70
0,01

Luego podemos despejar la velocidad en rgimen permanente,

48 70 0,6
8,57
0,01 70

La potencia elctrica es

48 70 3360

La potencia mecnica es

49 8,57 420

Ejemplo 14
Un carro de ferrocarril se usa para trasladar carga pesada al interior de una nave industrial. El carro
de ferrocarril es tirado por un cable conectado a un motor con tambor para enrollar el cable. El
motor es de CC con imanes permanentes para el campo magntico. Si el carro se mueve sobre un
plano, y el coeficiente de rodadura es muy pequeo entonces

a) deduzca una expresin para estimar el tiempo que se demora en adquirir 0.99 x la mxima
velocidad. Asuma los siguientes valores:

Peso del carro de 20 ton


ferrocarril
Peso de la carga 100 ton
Dimetro Rueda 0,9 m
Reduccin N 100
Voltaje Armadura 60 Volts
K 0,4
Ra (resistencia de 0,08
armadura)
d tambor 0,6
48
Sistemas Electromecnicos
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Todas otras masas
pequeas

b) Considera usted que el motor empleado es el adecuado, si es que la distancia del recorrido es de
40 metros. Qu porcentaje de la velocidad mxima se alcanza a desarrollar en el trayecto? El
motor est diseado para trabajar de manera ptima al 85% de la velocidad sin carga. Considere que
los motores se disean para operar en rgimen permanente al 80%-90% de la velocidad sin carga y
de este modo tener un rendimiento entre el 85% y 95% y una mxima vida til.

J_m, K, R_a r_T, J_T M=100.000

N M=20.000

r_R, J_R

Solucin

a) Por la segunda ley de Newton tenemos,

Por equilibrio de Torque tenemos

El torque del motor es


/

Luego
20.000 100.000 0,3
100
1,08

La corriente que proporciona el motor es

1,08 1,08
2,7
0,4
Por lo tanto si

49
Sistemas Electromecnicos
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Remplazando obtenemos

2,7 60

0,216 0,4 60

La solucin de la ecuacin diferencial de primer orden es


,
150 1

Obtenemos el tiempo necesario para alcanzar el 99% de la velocidad de rgimen permanente


,
1 , 0,99

1,852 , ln 0,01

, 2,48

b) Calculamos el tiempo mnimo posible para recorrer los 40 metros considerando una velocidad
constante de rgimen permanente durante todo el trayecto

Tenemos que la velocidad del carro est dada por,

150 0,3 , ,
1 0,45 1
100

Obtenemos el tiempo que se demorara el carro en recorrer los 40 metros a velocidad de rgimen
permanente,

40
88, 9
0,45

Es decir el motor est la mayor parte del tiempo con carga igual a cero ya que se demora
aproximadamente 2,89 segundos en llegar a rgimen permanente y el resto del ciclo (que demora
como mnimo 88,9 segundos) trabaja sin carga, es decir del orden de:

2,89
% 100 3,25%
88,9

Por tanto la combinacin motor-reductor est bien escogida.

5.7 Resumen del Captulo

Un motor CC se caracteriza porque se alimenta de una fuente de voltaje continua, y la


corriente que consume tambin es continua.

50
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez
Un componente clave en el motor CC es el colector, una pieza montada en el eje del rotor,
que permite conmutar el sentido de la corriente que circula por las barras del rotor con el
objeto de mantener un torque unidireccional en todo momento. El colector se conecta a los
polos de la batera mediante contactos deslizantes, usualmente dos bloques de carbono, ya
que este material reduce el torque de friccin y permite un buen contacto elctrico.

El enrollamiento de la armadura, es decir de las espiras en el rotor de un motor CC es


continuo, con lo que se logra que todas las espiras del rotor contribuyan simultneamente al
torque proporcionado por el motor.

El campo magntico en el motor CC se obtiene o por imanes permanentes o por una bobina
elctrica.

En el caso de usar una bobina para obtener el campo magntico, sta se puede conectar en
paralelo con la armadura (conexin shunt) o en serie. En el primer caso (shunt) se obtiene
un comportamiento lineal del motor , mientras que en el segundo caso se
obtiene un comportamiento donde se puede obtener mayor magnitud de torque.

El modelo matemtico para un motor CC en conexin shunt es el siguiente:

Esto da lugar a la siguiente relacin lineal de

No obstante cuando el torque es alto, y por ende la corriente tambin, el campo magntico se
satura, y el motor ya no se comporta linealmente, perdiendo velocidad a una mayor tasa

El modelo matemtico para una conexin en serie es el siguiente


Un motor CC puede funcionar alimentado con un voltaje alterno. Estos motores poseen una
inductancia propia poco significativa, de modo que al cambiar la polaridad de alimentacin
al motor cambia el sentido de circulacin de la corriente pero al mismo tiempo cambia la
direccin del campo magntico, de modo que el sentido del torque no cambia. Por esta
razn el motor con campo conectado en serie tambin se conoce como motor universal pues
puede funcionar tanto con alimentacin de voltaje continuo como alterno.

51
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

La magnitud y direccin de la velocidad del motor se puede controlar mediante un circuito H


y modulacin de pulsos PWM. El valor aplicado PWM se ajusta digitalmente, entre 0 y
100%. Mediante este circuito el voltaje efectivo aplicado al motor es el siguiente,

52
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

SISTEMAS ELECTROMECNICOS

CAPTULO 6

MOTORES ELCTRICOS BLDC


(Corriente Continua sin escobillas)

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

Contenido
6 Motores Elctricos BLDC (BrushLess Direct Current) ............................................... 3
6.1 Principio de Funcionamiento ............................................................................................ 4
6.2 Motor BLDC bsico ......................................................................................................... 8
6.3 Conmutacin del Motor BLDC ...................................................................................... 13
6.3.1 Circuito de Conmutacin ........................................................................................ 14
6.3.2 Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC ...................................................... 15
6.4 Modelacin del Motor BLDC......................................................................................... 16
6.5 Control de Velocidad de un Motor BLDC ..................................................................... 18
6.6 Zona de Operacin Segura ............................................................................................. 19
6.7 Ejemplos ......................................................................................................................... 20

2
Sistemas Electromecnicos
Luciano Chiang Snchez

6 Motores Elctricos BLDC (BrushLess Direct Current)


Los motores BLDC son una clase especial de motores. Se alimentan por fuente de voltaje contnua
y poseen un comportamiento similar al del motor de CC con escobillas convencional pero estn
construidos de una manera muy diferente. Poseen tpicamente tres fases en el estator que se van
activando o desactivando de acuerdo a un patrn para obtener velocidad y torques contnuos. Estas
3 fases en el estator estn enrolladas siguiendo un patrn geomtrico. Para conmutar las fases se
necesita un secuenciador digital. Este secuenciador recibe las seales de sensores de posicin del
rotor e infiere el patrn de activacin necesario para las fases del estator de modo que el rotor
experimente una velocidad y torque unidireccional. Al activar y desactivar las fases, en el estator se
produce un campo magntico giratorio en sincrona con la posicin del rotor.

El rotor posee imanes permanentes que persiguen al campo magntico rotatorio creado por las
bobinas del estator, con lo cual se logra el efecto motor. Un tipo de motor BLDC comnmente
usado posee un estator interno fijo, y el rotor es un tubo cilndrico que gira por fuera del estator, con
imanes permanentes adheridos en la superficie interna del cilindro. En virtud de la fuerza centrfuga,
en esta configuracin los imanes quedan sujetos ms firmes an al rotor, disminuyendo la
posibilidad que se desprendan por fuerza centrfuga y vibraciones.

El principio de funcionamiento de este tipo de motores se puede explicar mediante un modelo


simplificado. En captulos anteriores vimos la configuracin que se muestra a continuacin en la
Figura 1. Aqu, un par de barras conductoras que forman parte de una espira son libres de moverse
solo horizontalmente, bajo el efecto de un campo magntico generado por un par de imanes
permanentes fijos. La altura g de la holgura de aire es constante.

Figura 1. Principio de Operacin Elemental de un Motor BLDC

En las condiciones mostradas la magnitud de la fuerza mecnica que experimenta cada conductor
est dada por la siguiente expresin:

3
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Donde

Hay que notar que la fuerza F sobre cada conductor mantiene su direccin y magnitud mientras est
bajo la influencia del mismo imn. No obstante, la barra conductora experimentar un cambio de
direccin en la fuerza al traspasar el lmite entre imanes y pasar a la influencia del segundo imn, de
polaridad opuesta. Por lo tanto, para obtener un efecto motor til es necesario que cuando la barra
traspase el lmite entre imanes, la circulacin de corriente cambie de direccin, y as mantener la
fuerza en la misma direccin siempre. Explicaremos a continuacin un esquema de operacin que
permite hacer esto de manera costoefectiva.

Ejemplo 1
Un alambre de cobre de 1 mm de dimetro y 10 cm de largo conduce 5 [A] de corriente bajo un
campo magntico perpendicular de 5.000 Gauss. Qu magnitud de fuerza experimenta el
conductor?

5 0,1 0,5
0,25

6.1 Principio de Funcionamiento

Para obtener un motor funcional, la configuracin de la seccin anterior se modifica


convenientemente. El funcionamiento del motor BLDC est basado en primer lugar en imanes
permanentes de alta capacidad. Generalmente se materializa en un rotor con imanes permanentes y
en un estator con bobinas fijas. El rotor puede ir por dentro del estator (tipo in-runner) o por fuera
del estator (tipo out-runner), siendo ste ltimo el ms comnmente usado.

4
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Conductor fijo al
estator
S N

C2

N S

C1

C3
N
S
Holgura aire C4

N S

Rotor outrunner
Imanes Permanentes
en Rotor Estator

Figura 2. Esquema de funcionamiento de un motor BLDC. Se generan circuitos magnticos por cada par de
polos.

La Figura 2 muestra un esquema de rotor outrunner (el rotor gira por fuera) que en este caso posee
montados circunferencialmente 8 imanes permanentes adyacentes con polaridad alternada, lo que
genera 4 circuitos magnticos simultneos en el motor. Analizaremos lo que ocurre con una barra
conductora individual que se monta fija sobre el estator, y por donde se hace circular una corriente
elctrica como se muestra en la figura anterior.

Para comprender mejor el principio de funcionamiento, supongamos que estiramos imaginariamente


la circunferencia que contiene a la barra conductora formando una lnea recta, lo que se muestra en
la Figura 3.

5
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sp

v
Cuerpo Rotor Outrunner

F N S N S

Estator

(v B ) l F il B
Ref x=0

Figura 3. Desarrollo de la circunferencia que contiene la barra conductora

Debido a la fuerza de Lorentz, la barra conductora analizada experimenta la fuerza . El rotor


siente la misma fuerza en sentido contrario en virtud del Principio de Accin y Reaccin, lo que
hace que el rotor comience a girar, es decir adquiere una velocidad lineal hacia la izquierda en este
caso. Ahora bien, al desplazarse el rotor a esta velocidad surge una fuerza electromotriz inducida
en el conductor que se opone a la circulacin de la corriente.

Observamos que a corriente constante en el conductor, se produce una inversin de la fuerza


ejercida sobre el conductor cuando el imn que pasa por encima es remplazado por el siguiente imn
de polaridad magntica opuesta, y por ende cambia el sentido del campo magntico sobre el
conductor. Esto se aprecia en la Figura 4.

I [A]

F [N]
Largo imn
sp 2sp
s [m]

Figura 4. Fuerza y Torque para corriente constante en configuracin de la Figura 2. Ntese que para corriente
constante la fuerza resultante es alterna.

6
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No obstante, si conmutamos el sentido de la corriente justo cuando cambia el imn que pasa sobre el
conductor, es decir en cuanto cambia la polaridad del campo magntico incidente sobre la barra
conductora, entonces es posible mantener constante el signo de la fuerza que acta sobre el
conductor, como se muestra en la Figura 5 y obtener fuerza o torque unidireccional.

Largo
imn T[Nm],F[N]

I [A]

sp 2sp s[m]

Figura 5. Se obtiene Fuerza y Torque constantes con corriente conmutada. Ntese que se obtiene torque de
salida constante siempre que se conmute la corriente oportunamente.

La Figura 6 muestra una configuracin mejorada que permite obtener mayor torque. Consiste en
remplazar la barra conductora nica por una bobina doble, de modo que una misma corriente
circulando aumenta 4 veces el torque para cada par de imanes.

Figura 6. Uso de enrollamiento en bobina para mejor aprovechamiento del espacio y aumentar Torque obtenido.
SE cuadruplica la fuerza/torque obtenidos

Para la bobina alimentada a voltaje constante de la Figura 6 se tiene la siguiente ecuacin para el
comportamiento del circuito elctrico en el intervalo de tiempo correspondiente al recorrido del
ancho de 1 imn,

Es decir que el voltaje aplicado sobre la bobina en el estator se reparte en una cada por la resistencia
ohmnica, una segunda cada por la inductancia propia de la bobina y una tercera cada por efecto de
la fuerza electromotriz inducida generada por los imanes en movimiento.

7
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6.2 Motor BLDC bsico (12 bobinas/14 imanes)


El motor de la Figura 6 tiene el inconveniente de que requiere invertir el sentido de la corriente en
cada transicin de imanes, lo cual se dificulta a altas velocidades por el efecto inductivo de las
bobinas, y por lo tanto no se aplica en la prctica.

En cambio, si se montan bobinas siguiendo patrones especiales se logran mejores prestaciones, es


decir se puede alcanzar mayor potencia y eficiencia.

Una de las configuraciones bsicas ms utilizadas en motores BLDC consiste en tener 2 sets de 3
pares de bobinas y siete imanes. Es decir el motor tendr 6 pares de bobinas (12 en total) con 14
imanes. Cada par de bobinas es independiente de las otras y en cada set distinguimos entonces 3
fases independientes (F1, F2, F3). Por otra parte cada imn tiene un desfase incremental de 1/6 del
largo de la bobina, de modo que al girar el rotor las bobinas no realizan la transicin entre imanes
adyacentes al mismo tiempo sino con un desfase posicional que se traduce en un desfase en el
tiempo, tal como se muestra en la Figura 7. El desfase constructivo usado entre grupos de bobinas es
de 1/6 del largo circunferencial sp del imn, es decir,

7
6

En la Figura 7 se muestra el desarrollo de este motor con 12 bobinas y 14 imanes permanentes. Las
bobinas se conectan de tal manera que quedan 3 fases elctricas. Cada fase elctrica posee 2 pares
de bobinas en serie, y en cada par las bobinas estn enrolladas en sentido opuesto.
sF

F1+ F1 F2 F2+ F3+ F3


sp/6 120=2sp/3
240=4sp/3

N S N S N S N

sp

F1 F1+ F2+ F2 F3 F3+

240 120

S N S N S N S

Figura 7. Arreglo motor BLDC con 14 imanes y 12 bobinas. Cada fase conecta 4 bobinas (de a 2 pares) en serie.
Los pares de bobina se enrollan en sentidos opuestos para que se desarrolle un circuito magntico.

8
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Los tres grupos de bobina se pueden conectar en configuracin estrella como se muestra en la
Figura 8 y en la Figura 10. El desfase constructivo permite minimizar los efectos transientes de la
conmutacin de corriente, y de este modo se logra un torque unidireccional parejo. En la Figura 8
se muestra la mitad de un motor con un rotor de 14 imanes y un estator de 12 bobinas. Luego la
mitad del motor consiste en 7 imanes y tres fases de dos bobinas cada uno (6 bobinas en total).

VF1 VF 3 VF 2

Figura 8. Conexin de Grupos de Bobinas. Ntese que en el mismo largo hay 7 imanes y 6 bobinas. Esto se
repite dos veces para cerrar un crculo con imanes siempre alternados

En la figura anterior, el conjunto completo trabaja simultneamente generando torque.


Distinguimos entonces 6 tramos en el ciclo de trabajo definido por el paso de 2 imanes de polaridad
alternada bajo una misma bobina . Si logrsemos conmutar e invertir la corriente en cada fase justo
en la transicin de imanes correspondiente tendramos la situacin mostrada en la Figura 9

9
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Figura 9. Patrones de activacin con las tres fases activadas permanentemente en desfase de 120 entre ellas.
Situacin ideal pero que no se puede lograr en la prctica.

Desafortunadamente no hay una forma prctica de reproducir exactamente los patrones mostrados
en la Figura 9. Para lograr el mximo aprovechamiento posible se recurre al circuito mostrado en la
figura siguiente, donde las 3 fases se conectan en configuracin estrella. Este circuito permite
conmutar la corriente en las fases logrando un funcionamiento armnico del motor.

i_F1
CONMUTADOR
V bateria

i_F2

i_F3

Figura 10. Motor BLDC conectado en configuracin estrella

En la configuracin de la Figura 9, en cada tramo (un sexto o 60) de un ciclo estn siempre dos de
las tres fases activas. De las dos fases activas, una de ellas est siempre polarizada en sentido
positivo y la segunda en sentido negativo. Durante el ciclo completo una fase est polarizada en
forma positiva en dos tramos y en otros 2 tramos est polarizada en forma negativa. Los restantes
dos tramos est inactiva. Por lo tanto cada fase est inactiva durante 1/3 del ciclo.

10
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T1 T2 T3 T5 T4 T6

sp 2sp x

Figura 11. Esquema de activacin de fases. Siempre habr una fase activa con circulacin de corriente positiva y
otra activa con circulacin de corriente negativa. La tercera queda inactiva.

En la Figura 11 se muestra la secuencia de activacin de un motor BLDC con las 3 fases conectadas
en configuracin estrella. Tenemos entonces, de acuerdo al cdigo de colores los siguientes
patrones de activacin:

Tabla 1. Secuencia de Activacin para un motor BLDC

Tramo Intervalo Fase 1 Fase 2 Fase 3


1 0-60 + - 0
2 60-120 + 0 -
3 120-180 0 + -
4 180-240 - + 0
5 240-300 - 0 +
6 300-360 0 - +

Observemos las fases por separado, lo cual se aprecia grficamente en la Figura 12 siguiente. En el
eje horizontal se muestra el desplazamiento de un imn de referencia, y en el eje vertical se grafica
la fem inducida por los imanes del rotor en movimiento (lnea trapezoidal). Se grafican
adicionalmente los voltajes y corrientes de fase que se deben establecer para obtener un torque
continuo y unidireccional.

11
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Figura 12. Seales en motor BLDC en fases vistas por separado

12
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En la Figura 12 se aprecia que de acuerdo a la posicin relativa de los imanes del rotor con respecto
a las bobinas del estator, el controlador del motor va activando el voltaje de fase correspondiente, lo
que a su vez produce la corriente de fase requerida para producir un torque continuo. Por otra parte,
la posicin relativa de los imanes coincide con el patrn de fem inducida sobre las bobinas del
estator, que en la Figura 12 tiene forma trapezoidal. El desfase entre corriente de fase y voltaje de
fase es pequeo con la corriente de fase ya que por estrategia de diseo la constante de tiempo del
circuito de cada fase es pequea, de modo que la corriente llega a su valor de rgimen permanente
rpidamente. Es decir, el efecto inductivo no es significativo, por lo que la corriente de fase no se
retrasa respecto del voltaje de fase aplicado.

6.3 Conmutacin del Motor BLDC

Para obtener el funcionamiento correcto de este tipo de motores, es necesario generar el patrn de
circulacin de corriente dado por la Tabla 1 en funcin de la posicin del rotor, vale decir la
posicin de los imanes respecto a las bobinas.

Para conocer la posicin instantnea del rotor respecto del estator, se emplea un arreglo con sensores
de efecto Hall montados como se ilustra en la figura a continuacin. Estos sensores detectan la
presencia de campos magnticos polarizados en un sentido escogido. Por lo tanto tenemos que la
salida de un sensor Hall est dada por la siguiente Tabla.

Tabla 2. Salida Sensor Efector Hall

Campo Magntico Salida


N+ 1
S- 0
0 0

Entonces a medida que se desplazan los imanes respecto de los sensores instalados en el estator se
obtiene un patrn de lectura tal como se muestra en la Figura 13 a continuacin.

13
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SH SH SH
1 2 3

110 N S

100 N S N

101 N S N

001 S N

011 S N N S

010 S N S

110 N S

Figura 13. Patrn de lectura de sensores de Efecto Hall para determinar la posicin del rotor respecto del estator.
La lectura para cada posicin es el nmero binario sealado en al columna izquierda.

6.3.1 Circuito de Conmutacin


Conociendo la posicin de los sensores se emplea un circuito de transistores llamado inversor que
permite a partir de una batera o fuente de voltaje de CC, activar las bobinas de acuerdo a la
secuencia necesaria para obtener un giro continuo del motor con torque unidireccional. En la Figura
14 se muestra un esquema del circuito inversor compuesto por una unidad lgica y 6 transistores de
potencia para la activacin de fases.

14
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S1 S3 S5

S2
S4 S6

Figura 14. Circuito de Conmutacin basado en un inversor

De tal manera que podemos conectar el motor BLDC tal como se muestra en el diagrama mostrado
en la Figura 15.

i1
F1
SH1 SH2 SH3

Controlador F2
V_Bateria
+ Inversor
i2
F3

i3

Figura 15. Conexin de los componentes del sistema para operar un motor BLDC. La posicin del rotor de
deducida del patrn binario entregado por los sensores de efecto Hall (SH1, SH2, SH3)

6.3.2 Secuencia de Conmutacin en el motor BLDC


La Figura 16 a continuacin muestra esquemticamente la secuencia de activacin de los
transistores en un circuito inversor para lograr las corrientes de fase para un torque continuo del
motor.

15
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S1-S4
S5-S2 S5-S4

S1-S6
S3-S6
S3-S2

Figura 16. Secuencia para el giro continuo motor BLDC

La conmutacin es realizada por un controlador que obtiene la posicin angular del rotor a
travs de la lectura de 3 sensores dispuestos convenientemente como se explic en la seccin
anterior. El controlador es un circuito electrnico gobernado por una CPU. De este modo mediante
lgica simple el controlador determina cul es el patrn de activacin que corresponde para la
posicin instantnea del rotor para as obtener un torque continuo.

Tabla 3. Conmutacin de Transistores en Circuito Inversor

Posicin Rotor Patrn Sensores Activacin Transistores Inversor


Hall para mantener torque continuo
0-60 110 S5-S2
60-120 100 S5-S4
120-180 101 S1-S4
180-240 001 S1-S6
240-300 011 S3-S6
300-360 010 S3-S2

Existe tambin la posibilidad de leer la posicin del rotor sin usar sensores de efecto Hall.
Para ello, la posicin del rotor puede estimarse a partir del voltaje inducido en la bobina inactiva ya
que de acuerdo a la magnitud de este voltaje inducido se puede conocer la posicin angular relativa
respecto de esta bobina.

6.4 Modelacin del Motor BLDC


Hemos visto que el motor BLDC genera un torque constante siempre con dos fases activas. La
ecuacin del circuito elctrico para una fase es:

16
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Constructivamente tenemos tambin que la frecuencia de un ciclo de imn est relacionada con
la velocidad angular mecnica por la siguiente expresin:

Por lo tanto para las dos fases siempre activas conectadas en serie entonces podemos escribir la
ecuacin que modela el comportamiento elctrico del motor:

2 2

Tpicamente el efecto de es de menor importancia por lo tanto podemos simplificar y obtener:

Por otra parte el torque que produce el motor es la suma de la contribucin de las dos fases que estn
instantneamente activas. Por lo tanto

2 2
2

En definitiva obtenemos el siguiente modelo matemtico aproximado para el motor BLDC:

Ntese que el modelo matemtico derivado para el motor BLDC es similar al de un motor de CC
con imanes permanentes. Aunque constructivamente diferentes, estos motores presentan el mismo
comportamiento dinmico. El comportamiento del motor BLDC se presta entonces para
aplicaciones de control de posicin y velocidad, tal como el motor de CC con imanes permanentes,
o el motor de CC con campo generado por bobina conectada en shunt. Sin embargo el motor BLDC
posee la ventaja de que no tiene elementos rozantes, por lo que su vida til es mayor y a la vez posee
un funcionamiento ms suave. Tampoco hay problemas de chispas que se producen por la
conmutacin en el colector y carbones del motor CC.

EL motor BLDC requiere eso si de un controlador que infiere la posicin del rotor y genera el
patrn de activacin del circuito inversor para producir un torque y giro unidireccionales.

El control de velocidad del motor BLDC se realiza mediante un esquema PWM aplicado al voltaje
entregado por la batera.

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Por otra parte, el sentido de giro del motor se puede invertir aplicando el patrn de activacin dado
por la Tabla 3 recorrindola en sentido inverso.

6.5 Control de Velocidad de un Motor BLDC


El control de velocidad en un motor BLDC se puede realizar mediante el esquema PWM, es decir
por modulacin de pulsos en el tiempo. Para ello se activa y desactiva el voltaje de fase a una
frecuencia del orden de 1 a 10 KHz. De este modo la corriente de fase se comporta como una seal
exponencial creciente en la activacin del voltaje de fase y como una seal exponencial decreciente
en la desactivacin del voltaje de fase. Este comportamiento se debe a que las bobinas actan como
inductancias en un circuito diferencial de primer orden excitado por una funcin escaln. Como este
efecto se produce a alta frecuencia la corriente alcanza un valor promedio de equilibrio. El valor de
equilibrio de la corriente se regula haciendo variar la proporcin de tiempo con la fase encendida
respecto de la proporcin de tiempo apagada. Esta proporcin se conoce como duty cycle y se
define como,

Figura 17. Ilustracin de regulacin de velocidad mediante PWM

En la Figura 17 se observa la modulacin del voltaje de fase y la respuesta de la corriente a esta


accin. Ntese que por efecto de la modulacin de pulsos la corriente resultante es menor que la
corriente a 100% duty cycle, es decir cuando el voltaje aplicado es continuo.

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6.6 Zona de Operacin Segura


En la prctica no se opera el motor en todo el rango de torques y velocidades posibles. Esto por
razones de seguridad y eficiencia. Cuando el fabricante especifica la potencia nominal del motor,
esta no es la potencia mxima del motor, sino que es la mxima potencia que el motor es capaz de
entregar en forma continua sin daarse. Esta potencia nominal se logra haciendo operar al motor a
una velocidad determinada con torque y corriente tambin determinados (nominales). Por lo tanto,
al conectar un motor elctrico a una mquina es necesario preocuparse que el motor quede
funcionando cerca de las condiciones nominales, ya que de esta manera se aprovecha al mximo la
capacidad del motor y se asegura una vida til aceptable. Si no se logra hacer funcionar el motor
cerca de las condiciones nominales, se puede jugar variando la reduccin de velocidad entre motor y
eje conducido, para ajustar los niveles de torque y velocidad. Si esto no da resultados, es mejor
buscar otro motor cuyas caractersticas sean ms cercanas al punto de operacin de la aplicacin.

A modo de ilustracin, en la Figura 18 a continuacin se muestran las curvas de un motor BLDC


comercial entregadas por el propio fabricante.

Figura 18. Curvas Caractersticas de un Motor BLDC

Se aprecia que el punto P1 define el punto de operacin nominal para una potencia nominal de 5
KW. Al intersectar las distintas curvas con la lnea que va de P1 a P2 se obtienen los valores de
operacin nominales que se entregan en la tabla a continuacin;

Variable Nominal Valor

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Potencia [W] 5.000
Torque Nominal [Nm] 13,36
RPM nominal 3.692
Corriente Nominal [A] 77,25
Eficiencia Nominal [%] 90,17

Ntese tambin los valores mximos de capacidad, que se leen del mismo grfico, y son:

Capacidades Mximas Valor


Potencia Mxima [W] 8.630
Torque a Potencia Mxima [Nm] 26,81
RPM a Potencia Mxima 3.074
Corriente a Potencia Mxima[A] 156,9
Eficiencia a Potencia Mxima [%] 76,8
Velocidad Angular Mxima (sin carga) [rpm] 4.259

En la prctica para evitar sobrecargar el motor y proteger su integridad, lo que se acostumbra hacer
es usar el controlador para limitar tambin la corriente en el motor. Por lo tanto si la corriente en el
motor naturalmente comenzara a aumentar por aumento de carga, entonces opera el PWM
disminuyendo el voltaje efectivo para impedir que la corriente sobrepase el nivel autorizado. Esto
tiene la contraparte que se limita el torque que entrega el motor. Por ejemplo, al limitar la corriente
el motor en el arranque no entrega el torque de stall natural sino que el torque definido por el punto
D. Este torque se mantiene hasta que el motor adquiere velocidad y llega a la velocidad definida por
el punto C. El motor debiera entonces situarse en un punto de operacin cercano al nominal. Si la
carga externa disminuyera, el motor tiene a aumentar su velocidad desplazando su punto de
operacin a lo largo del tramo BC. Para protegerse contra excesivas vibraciones tambin es
costumbre limitar la velocidad mxima, de modo que el mismo controlador aplica un duty cycle del
PWM para impedir que la velocidad supere por ejemplo el valor establecido en el punto B. De este
modo el motor nunca alcanza la velocidad natural sin carga, que puede ser muy alta, quizs no para
el propio motor sino que para la mquina conducida.

Por lo tanto se puede obtener una zona segura de operacin limitada por los puntos A, B, C y D. El
controlador en conjunto con el propio motor impiden puntos de operacin fuera de esta zona, con lo
cual se asegura que el motor ni la mquina conducida sufran daos, y se obtenga el mejor provecho
del sistema.

6.7 Ejemplos

Ejemplo 2

La tabla a continuacin muestra las mediciones efectuadas a un motor BLDC alimentado a 48 V y


de 5KW de potencia nominal.

NO V A Pin N,m rpm Pout %


1 48,23 15,26 735,97 0,79 4021,7 332,68 45,2
2 48,23 15,436 744,48 1,05 4020,3 442,03 59,4
3 48,23 17,531 845,54 1,36 4006,3 569,14 67,3

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4 48,23 21,204 1022,67 2 3983,7 832,89 81,4
5 48,23 23,971 1156,11 2,27 3967,7 941,71 81,5
6 48,23 23,441 1130,58 2 3972,3 830,52 73,5
7 48,23 21,134 1019,29 1,89 3986,7 788,98 77,4
8 48,23 22,757 1097,59 2,1 3976,3 874,38 79,7
9 48,23 25,262 1218,29 2,47 3960,7 1024,38 84,1
10 48,22 28,503 1374,49 2,82 3942,7 1164,22 84,7
11 48,22 31,979 1542,03 3,25 3923 1333,68 86,5
12 48,22 36,06 1738,8 3,75 3900,7 1533,04 88,2
13 48,22 41,203 1986,96 4,34 3873,7 1760,39 88,6
14 48,22 46,333 2234,19 4,91 3846 1976,03 88,4
15 48,23 50,759 2447,95 5,44 3824 2179,61 89
16 48,23 56,607 2730,36 6,15 3795,7 2444,33 89,5
17 48,25 62,977 3038,62 6,88 3767 2713,82 89,3
18 48,27 69,237 3342,3 7,57 3739,3 2962,75 88,6
19 48,3 75,204 3632,35 8,27 3714,7 3215,49 88,5
20 48,33 81,655 3946,1 9,02 3688,7 3485,24 88,3
21 48,36 88,236 4266,78 9,78 3663,3 3752,84 88
22 48,41 95,243 4610,4 10,6 3638,3 4039,63 87,6
23 48,43 102,775 4977,75 11,43 3610,3 4321,06 86,8
24 48,45 110,227 5340,11 12,27 3584,7 4606,89 86,3
25 48,44 117,393 5686,53 13,1 3559 4880,74 85,8
26 48,42 124,857 6045,14 13,92 3532 5149,45 85,2

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ComportamientodeMotorBLDC
6000 140

5000 120
RPM[rpm]yPsalida[W]

100
4000

Corriente[A]
80
3000 rpm
60 Pout
2000
40 A
1000 20

0 0
0 5 10 15
Torque[Nm]

a) Determine el del motor.

Del grfico torque versus corriente obtenemos la siguiente curva y su aproximacin lineal.

16
14
y=0,1173x 0,592
12
TorqueSalida[Nm]

10
8
N,m
6
Lineal(N,m)
4
2
0
0 50 100 150
I_A[Amp]

De la aproximacin lineal de la curva de Torque vs Corriente vista en la figura anterior obtenemos


que
0,1173 0,592

22
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0,1173

Por otra parte si graficamos la Velocidad Angular versus Torque tenemos

430

420 y=4,0591x+424,08
VelocidadAngular[rad/s]

410

400

390 omega
Lineal(omega)
380

370

360
0 5 10 15
TorqueSalida[Nm]

La relacin de velocidad versus torque est dada por la ecuacin del modelo, vale decir,

De los datos experimentales se obtiene la siguiente aproximacin lineal

424,08 4,0591

Si tomamos T=0, entonces podemos calcular a travs de la ecuacin elctrica del motor.

0 424,08

Por lo tanto
48,28

424,08

0,1132
/

Es decir el valor de coincide en ambos casos. Tomamos el promedio para los clculos a
continuacin. Entonces

23
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0,117 0,113
0,115
2

b) Determine la potencia mxima terica del motor

La resistencia de armadura combinada de dos fases se obtiene de la siguiente relacin

4,0591

Luego

4,0591 0,115 53,6

La corriente de stall terica es

48,28
899,4
0,0536
El Torque de Stall terico es

0,115 899,4 103,4

La potencia terica mxima es entonces

103,4 424,08
10.965,0
4 4

Ejemplo 3

El motor del ejemplo anterior se conecta mediante una cadena de trasmisin de moto al eje trasero
de un vehculo tipo buggy que pesa 300 kg con dos pasajeros. Las dos ruedas traseras de traccin
del buggy tienen un dimetro de 24. El pion de ataque posee 13 dientes y es el ms pequeo que
se puede conectar. a) Cuantos dientes deber tener la corona para subir a potencia mxima y
segura un camino con una pendiente de 10%? b) Cul es la velocidad mxima a la que se puede
desplazar el vehculo en el plano idealmente?

Solucin
a) Hemos visto anteriormente que el torque el eje de la rueda necesario para subir la pendiente es:

sin

Luego
300 9,8 12 0,0254 sin tan 0,1
89,166

24
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Por otra parte de acuerdo a las curvas del motor el Torque de rgimen mximo es de 13,92 Nm a
3.532,0 rpm. Por lo tanto la reduccin que se requiere tener es de:

89,166
6,4
13,92

Luego para lograr la reduccin deseada, la corona debe tener el siguiente nmero de dientes

6,4 13 83,3

La velocidad de ascensin que se obtendra a 3532,0 rpm es de

2
3.532,0 12 0,0254 17,62 63,4
60

b) La velocidad mxima a la que puede andar ste vehculo en el plano tiene un mximo terico
dado por la velocidad sin carga del motor. De acuerdo a las datos experimentales del motor
tenemos que

424,08
Por lo tanto

424,08
12 0,0254 20,2 72,7
6,4

Ejemplo 4
Un motor elctrico BLDC inwheel se alimenta a 48 V y posee velocidad de rotacin mxima 400
rpm. El K del motor es 1,0 Nm/A. La resistencia elctrica medida entre fases es de 0,6 Ohm. La
potencia nominal es de 500 Watts. Si una bicicleta elctrica usa este motor y se dispone a subir una
pendiente de 5% ayudada por pedaleo humano, que aporta una potencia de 110 watts a 60 rpm. El
peso de la bicicleta es de 20 kg. y el peso del pasajero es de 80 kg. El dimetro de la rueda trasera es
de 26

Corona Z dientes
Corona 1 49
Corona 2 33
Corona 3 25

25
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Pion 1 13
Pion 2 15
Pion 3 17
Pion 4 19
Pion 5 21
Pion 6 23
Pion 7 25

a) Calcule la velocidad de subida que se logra solo con pedaleo


b) Calcule la velocidad de subida solo con el motor
c) Calcule la velocidad de subida con ambas fuentes simultneas

Respuesta

El Torque necesario para subir la pendiente en esta caso est dado por

sin tan 0,05

26 0,0254
20 80 9,8 0,0499 16,15
2

a)
110 25
17,51
2 25
60
60

Luego, si usamos una trasmisin 1:1, se desperdicia potencia disponible, ya que tenemos
capacidad para 17,51 Nm pero solo se requieren 16,15 Nm. Por lo tanto analicemos si
aplicamos una trasmisin un escaln abajo, es decir trasmisin 25:23.

110 23
16,1
2 25
60
60

Esta configuracin es ms conveniente ya que el pedalero solo debe ajustarse para aumentar su
contribucin levemente de 16,1 a 16,15 Nm. La velocidad mxima ser entonces

25 26 0,0254
2 2,25 8,11 /
23 2
b)

La corriente que circular por el motor es

26
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16,15
16,15
1
Luego

48 16,15 0,8
35,08 /
1

35,08 26 0,0254
11,58 41,7 /
2

c) Si el pedalero contribuye con torque, entonces el motor se ve aliviado ya que no debe contribuir
con todo el torque necesario para subir. En tal caso la velocidad del motor solo podra aumentar.
Pero el pedalero solo puede pedalear a 60 rpm para trechos largos, por lo que no podra igualar
la velocidad del motor de 35,08 335 . Por tal razn, el motor asume toda la carga, y
el esfuerzo del pedalero no se logra aprovechar, ya que ste al pedalear pasa en banda por accin
del trinquete de los piones de la rueda que impide que la rueda motriz fuerce el pedaleo.

En definitiva, la velocidad de subida ser la misma obtenida anteriormente, es decir,

11,58 41,7 /

Ejemplo 5

Se arma un vehculo elctrico de 4 ruedas con una rueda in-wheel en cada rueda del tren trasero. Las
dos ruedas delanteras giran libres dirigidas por el sistema de direccin. Ambas ruedas motrices
traseras son idnticas geomtricamente de aro 24, pero por problemas disponibilidad comercial no
son elctricamente iguales sino que tienen distinto K, pues son de modelos distintos del fabricante.
Si consideramos que la resistencia a la rodadura es el efecto dominante en la potencia requerida,
determine cules son los problemas que se presentan, y si este vehculo es viable. Los motores se
conectan en paralelo.

Los datos son

Parmetro Valor
V batera 48 V
K1 0,8
R1 0,5
K2 0,9
R2 0,7
Frodadura 50 N

Solucin

27
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El vehculo tendr la tendencia a virar en la direccin opuesta al motor de menor K, pero si la
friccin del terreno es suficiente y el conductor mantiene firme el volante, el vehculo puede
mantener la direccin que el conductor desee.

Tenemos que

Pero sabemos que

Luego

Ahora, si el roce entre el suelo y la rueda es suficiente, entonces

Luego

0,8 0,9 48
50
0,5 0,7 24 0,0254
2
50,58 /
0,8 0,9 1
0,5 0,7 24 0,0254 2

Podemos calcular ahora el torque que aporta cada motor,

48 0,8 50,58
15,072
0,5

0,8 15,072 12,0576

48 0,9 50,58
3,54
0,7

28
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0,9 3,54 3,186

Las potencias consumidas son

12,0576 50,58 609,9

3,186 50,58 161,2

609,9 161,2 771

Ejemplo 6
Una bomba de engranajes oleohidrulica desplaza 30 cc/rev, y su capacidad nominal en presin es
hasta 250 bares y velocidad mxima 3.500 rpm. El torque que opone la bomba es funcin de la
presin de salida y est dado por la relacin

6,0 6

La bomba se conecta a un cilindro hidrulico de 100 mm de dimetro, y carrera de 1.100 mm. El


cilindro opera en direccin vertical y levanta una carga de 5000 kg.

La bomba se conecta directamente a un motor BLDC cuya potencia nominal es de 10 KW y que


posee las siguientes caractersticas:

Variable Valor
Motor V [V] 72,0000
Motor KFi [V / rad/s] 0,1180
Motor Ra [ohm] 0,2000

a) Encuentre el punto de operacin del sistema


b) Cunto se demora en realizar el recorrido
c) Analice si el sistema est correctamente diseado

Solucin

a)
La presin necesaria para levantar 2.000 kg es

2.000 9,8
2,5
0,1
4
Luego el torque que opone la bomba es

6 6 2,5 6 15

El motor BLDC proporciona el torque que opone la bomba, es decir

29
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La corriente que circula por el motor para proporcionar este torque es

15
126,9
0,1180

La velocidad del motor es


72 126,9 0,2
395,1 /
0,1180

La velocidad de subida de la carga queda dado por

395,1
30 6 1,88 3
2

El caudal de la bomba ingresa al cilindro de modo que es el volumen desplazado por unidad de
tiempo en el cilindro. Entonces

1,88 3
0,24
0,1
4
b)
El tiempo que se demora en el recorrido total es

1,1
4,58
0,24
c)

El rendimiento del sistema queda dado por

2.000 9,8 0,24


0,515
72 126,9

Este rendimiento no es bueno, y solo es aceptable si el sistema funciona espordicamente y por corto
tiempo. Otras variables a considerar son

Variable Punto de Operacin Admisible Estado


P bomba [bares] 25 250 OK
Rpm bomba 3.773 4.000 OK
Potencia Motor (elctrica) 9.136 10.000 OK.

En resumen, se podra buscar una mejor combinacin motor-bomba para mejorar el rendimiento del
sistema, por ejemplo introduciendo un reductor entre el motor y la bomba. Con ello se lograra un
mejor aprovechamiento de las capacidades de la bomba y motor.

30
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Ejemplo 7

Un motor BLDC se reconstruye remplazando el nmero de vueltas en cada bobina aumentando el


dimetro efectivo de alambre al doble. Cuanto vara la velocidad del motor sin carga.

Solucin

La constante K de un motor BLDC depende linealmente del nmero de vueltas de cada bobina. Si
asumimos que el nmero de conductores en una seccin depende del rea de la seccin de alambre
utilizado tenemos

4 1
4 4
4
Luego

1
4

Entonces

1

4

4 4

La velocidad sin carga aumenta 4 veces al duplicar el dimetro del alambre de las bobinas.

Ejemplo 8

Un motor BLDC se reconstruye remplazando los imanes originales de ferrita por imanes de
Neodimio N35. Cuanto vara la velocidad del motor sin carga con este cambio asumiendo que el
flujo magntico generado por el rotor aumenta 5 veces.

Solucin
La constante K de un motor BLDC depende linealmente de la magnitud del flujo magntico
establecido por los imanes del rotor. Si consideramos que el resto del motor se mantiene sin
cambios entonces la nueva velocidad sin carga del motor queda dada por el siguiente anlisis.

Luego

31
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1
5 5

Es decir que cambiando los imanes por otros 5 veces ms potentes hace que la velocidad sin carga
del motor disminuya 5 veces.

Ejemplo 9
Un sistema hidrulico de levante se compone de un motor BLDC de 10 KW de potencia nominal y
cuya curva de omega versus torque obtenida experimentalmente se muestra en el siguiente grfico.

La curva ajustada obtenida es


3,6353 618,9

La resistencia de cada fase del motor BLDC es de 0,016 ohm, y se conecta a una fuente de 72 V de
CC. El motor se conecta mediante una reduccin de 1:2 a una bomba hidrulica que desplaza 36
cc/rev y posee la curva de presin versus torque dibujada en azul (3.1.2.3.036) con los siguientes
puntos operacionales de referencia. Se tiene una relacin lineal entre estas 2 variables, es decir el
torque requerido para obtener una presin de salida de la bomba est contenido en la lnea recta que
une los 2 puntos de la tabla siguiente.

Torque [Nm] Presin Salida


[bar]
25 50
125 225

La bomba alimenta dos cilindros hidrulicos en paralelo para levantar verticalmente una carga total
de 12.000 kg. Cada cilindro posee un dimetro de 100 mm y el recorrido de la carga es de 1,25
metros. Determine o estime

32
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a) El K del motor
b) La velocidad de rotacin resultante del motor
c) La velocidad con que sube la carga.
d) Usted recibe la sugerencia de eliminar la caja reductora entre el motor y la bomba para
aumentar la velocidad de izamiento. Con que velocidad sube la carga si ello se aplica?
Qu concluye usted?

Solucin
a) De la curva experimental obtenemos
618,9 /

Por lo tanto
72
0,116
618,9

b) Tenemos que
2 0,01571
4
Luego la presin que debe proporcionar la bomba es
,
12.000
764.000 76,4
0,01571

Aplicando proporcionalidad podemos obtener el torque que debe aplicarse a la bomba para alcanzar
la presin deseada, vale decir

125 25 25
225 50 76,4 50

Por lo tanto el torque que debe aplicarse a la bomba para generar la presin de aceite de salida
necesaria es

40,1

La bomba est conectada al motor elctrico a travs de un reductor 1:2, luego

40,1
20
2

De acuerdo a la curva experimental dada podemos calcular la velocidad de operacin

3,6353 20 618,9

546,2 /

546,2
273,1
2

33
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c)
273,1 36 6
2 0,00156
0,1 /
0,01571 0,01571

La potencia mecnica entregada es

12.000 9,8 0,1 11,76


d) Si usamos N=1

40,1
40,1
1

3,6353 40,1 618,9 473,1


473,1 /

473,1 36 6
2 0,00271
0,172 /
0,01571 0,01571

Al eliminar la reduccin, la velocidad aumenta levemente, pero el torque que debe proporcionar el
motor es el doble. Por lo tanto la potencia entregada sube a

12.000 9,8 0,172 20,23

En estas condiciones, el motor queda demasiado sobre-exigido, por lo que no es conveniente


eliminar la reduccin.

Ejemplo 10
La figura representa las curvas de un motor BLDC de 5 KW de potencia nominal alimentado a 72
volts. Identifique los puntos de operacin sealados en el grfico.

34
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Solucin

Tenemos los siguientes puntos

Punto Valor Significado


P1 5.000 Potencia Nominal [Watts]
P2 13,36
P3 158
P4 4.259
P5 8.630
P6 90,1
P7 77,25
P8 3.692
P9 28
P10 91,8
P11 26,81
A 4000
B 4
35
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C 3500
D 15

36
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CAPTULO 8

FUNDAMENTOS DE MOTORES ELCTRICOS AC DE


INDUCCIN (Corriente Alterna)

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
8 Motores Elctricos AC de Induccin ........................................................................... 3
8.1 Fundamentos de Operacin Motor Trifsico ......................................................................... 4
8.1.1 Generacin de Un Campo Magntico Giratorio ............................................................ 4
8.1.2 Induccin de corriente en el rotor .................................................................................. 6
8.1.3 Induccin de Torque sobre el Rotor ............................................................................... 9
8.1.4 Modelo Elctrico Ideal de Circuito de 1 fase del Motor Trifsico de 2 polos ............. 12
8.1.5 Potencia Mecnica y Torque ........................................................................................ 15
8.1.6 Modelo Completo Electromecnico ............................................................................. 16
8.1.7 Eficiencia ...................................................................................................................... 16
8.1.8 Modelo Motor Trifsico contemplando prdidas en estator y rotor............................. 17
8.1.9 Motor de Induccin Trifsico con Mltiples polos ...................................................... 18
8.2 Deslizamiento con multipolos ............................................................................................. 22
8.3 Motor de Induccin Monofsico AC ................................................................................... 22
8.3.1 Corrientes de Magnetizacin ........................................................................................ 23
8.3.2 Corrientes Inducidas en el Rotor y Estator................................................................... 25
8.3.3 Torque en el Rotor........................................................................................................ 29
8.4 Resumen del Captulo .......................................................................................................... 29
8.5 Ejemplos .............................................................................................................................. 31

2
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8 Motores Elctricos AC de Induccin


Una de las caractersticas ms representativas de este tipo de motores es que funcionan a partir de un
campo magntico giratorio producido por el estator. Como consecuencia, en el rotor se induce un
campo magntico que trata de alinearse persiguiendo al campo magntico del estator. De este modo
por conversin de energa magntica a mecnica se consigue un torque en el sentido de giro del
campo magntico.

Existen motores AC monofsicos y polifsicos, es decir operan con fases elctricas alimentadas en
forma separada. Cada fase consiste en una o ms bobinas conectadas en serie. Las fases se
alimentan de fuentes separadas. Entre los motores polifsicos destacan los motores trifsicos, que
son los ms comnmente usados.

La corriente que circula por las fases genera circuitos magnticos. Cada circuito magntico
obtenido en una fase se denomina polo.

Este tipo de motores es ampliamente usado debido a su alta confiabilidad mecnica y elctrica. Fue
inventado por Tesla en el ao 1885, aunque algunos dicen que el inventor italiano Ferraris, lo habra
inventado dos aos antes, en 1883.

Este motor trifsico bsico posee un estator con tres fases enrolladas con un traslape geomtrico de
2/3 del ancho circunferencial de un polo. Las fases se alimentan con voltaje alterno desfasado 120
en el tiempo, lo que produce un campo magntico variable en el tiempo tal como se mostr en las
Figuras 4,5, y 6.

El rotor de este motor consiste en una serie de barras conductoras desplegadas axialmente y
distribuidas uniformemente en la periferia de dicho rotor, tal como se muestra en la Figura 1
siguiente. Las barras estn todas conectadas en los extremos mediante un anillo a cada lado. El
material de la jaula es tpicamente aluminio, y est inmersa en una matriz de fierro electromagntico
con lo que se consigue minimizar la reluctancia de los circuitos magnticos que se establecen en el
motor. Por esta razn al observar el rotor, la jaula misma no se ve a simple vista.

3
Sistemas Electromecnicos
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Figura 1. Conductores en Rotor tipo Jaula de Ardilla (o hamster)

8.1 Fundamentos de Operacin Motor Trifsico


Estudiaremos en primer lugar el principio de operacin de un motor de induccin AC trifsico.

8.1.1 Generacin de Un Campo Magntico Giratorio

Es posible generar un campo magntico rotatorio en el estator de un motor a partir de una red
elctrica trifsica y de un arreglo geomtrico ingenioso de enrollamientos de bobina. Un ejemplo se
muestra en la Figura 2, donde tenemos tres enrollamientos traslapados en la circunferencia interna
del estator desfasados a 120 geomtricos entre s. Al mismo tiempo el voltaje alterno aplicado a
cada enrollamiento est desfasado en el tiempo en 120 y -120 de los otros dos. Es decir entre las
tres fases hay un desfase tanto geomtrico como temporal. Dado que el campo magntico generado
por cada bobina es directamente proporcional a la corriente que se hace circular por cada una de
ellas, entonces podemos estimar el campo magntico neto resultante de la interaccin simultnea de
los tres campos asociados a las fases elctricas.

4
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3B/2
Bcos(t+120) 120
C B

t
120

Bcost

120
Bcos(t-120)
B

Figura 2. Obtencin de un campo magntico giratorio

Al hacer la suma vectorial para obtener el campo magntico resultante obtenemos,

120 30 30
120 30 30

Pero por equilibrio y simetra de fases se tiene que en trminos de magnitud

luego
3 3
BE B cos(t )i B sin(t ) j
2 2
Esto quiere decir que el campo magntico resultante tiene una magnitud constante y gira
fsicamente en el plano del estator a la misma frecuencia de la seal de voltaje.
Los devanados en un motor trifsico tienen 6 extremos de salida, dos por cada fase. Para
conectar los circuitos, los devanados en un motor trifsico pueden conectarse en sus extremos en
configuracin estrella (Y) o tringulo (), como se muestra en la figura a continuacin, lo que
genera en cada caso un comportamiento diferente.

5
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Figura 3. Fases conectadas en Y (izquierda) y (derecha)

8.1.2 Induccin de corriente en el rotor


En la Figura 4 siguiente se muestra la interaccin entre el campo magntico del estator de un
motor de induccin elemental de 2 polos y el rotor conformado por una jaula de varias barras.
Realizaremos este anlisis de generacin de torque motriz aplicando primeramente el Principio de
Lorentz para obtener las fuerzas que se generan sobre una carga elctrica contenida en una barra
cualquiera de la jaula.

Como hemos visto, la fuerza de Lorentz est dada por

Donde

6
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v=r

BE
r

E=t
k

Figura 4. Campo Magntico Giratorio Resultante BE. Ejemplo Rotor con 12 barras

El campo magntico gira con una velocidad angular , llamada velocidad sincrnica. El rotor a
su vez gira a una velocidad , la velocidad mecnica, que es distinta y menor.

Debido a la velocidad relativa entre el campo magntico y las cargas en una


barra k del rotor, entre los extremos de dicha barra se produce un campo elctrico inducido dado por


E k v k BE
Expandiendo la expresin anterior obtenemos

E k ( )r sin k i cos k j BE (cos E i sin E j )

E k ( )rBE cos( E k )k

A continuacin podemos calcular la fem inducida entre los extremos de la barra k, dada por

k E dl k ( ) B E lr cos( E k )
lk

El hecho de que las barras estn conectadas por los extremos a los anillos de la jaula, permite la
circulacin de corriente por las barras. Asumiendo que cada barra k posee una impedancia dada
por

7
Sistemas Electromecnicos
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La corriente que se desarrolla en una barra k es entonces

k ( )lrB E cos( E k )
ik
( RBR j relativo LBR ) 2
( RBR
1
( ) 2 L2BR ) 2
donde

El valor del ngulo , que es el ngulo de desfase de la corriente en la barra k respecto de la fem
inducida en dicha barra, se obtiene de la siguiente expresin.


tan

El efecto neto de que circule corriente sobre cada barra de la jaula en el rotor, es el surgimiento de
un campo magntico , tal como se muestra en la Figura 5.

8
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Rotor

BEm
Estator

BR

Figura 5. Campo Magntico generado por las corrientes inducidas en el rotor

El campo magntico gira con una velocidad angular respecto del rotor y con una
velocidad respecto del estator.

8.1.3 Induccin de Torque sobre el Rotor

El torque que produce una barra conductora k est dado por la siguiente expresin.

Tk rk (ik l BE )

cos sin cos sin

cos

Definimos ahora al deslizamiento s del campo magntico mediante la siguiente expresin



s

Luego remplazando podemos escribir


cos cos

9
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Para una vuelta complete de el torque efectivo o promedio es


cos cos

Es decir,

cos

1
2

El torque total entregado por el rotor est dado por la suma de la contribucin de cada barra k, es
decir

1

2
donde

Asumiendo que no hay saturacin de campo magntico en el ncleo la expresin dada arriba genera
la siguiente forma de curva de operacin de este motor elemental trifsico.

10
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Torquevs.OmegaMotorTrifsicoInduccinJaulaArdilla
1,2

1
RPM[%Sincrnica]

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
Torque[%Max]

Figura 6. RPM versus Torque en un Motor de Induccin (idealmente sin considerar efecto saturacin o fugas
magnticas en el rotor)

11
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En trminos de valores equivalentes para el rotor de resistencia , inductancia y rea diametral


podemos obtener la siguiente expresin para el torque .

Donde
:
:
:

Ms an, podemos escribir la expresin anterior en funcin del voltaje aplicado a cada bobinado.
Se puede demostrar que se llega en tal caso a la siguiente expresin,

3
2
Con

:
:

En la prxima seccin se obtendr esta misma ecuacin mediante anlisis del circuito elctrico y
conservacin de la energa.

8.1.4 Modelo Elctrico Ideal de Circuito de 1 fase del Motor Trifsico de 2


polos
En esta seccin derivaremos un modelo elctrico ideal para una fase del motor trifsico con rotor
tipo jaula de ardilla de dos polos. El motor posee tres fases y cada fase posee dos polos magnticos.
Aplicando la Ley de Kirchoff de voltajes para una fase del motor trifsico de induccin de dos polos
tenemos:
cos
Donde es el flujo magntico que se debe a la corriente que circula por el estator y es el
flujo magntico debido a la corriente que circula en el rotor. Podemos escribir en virtud de la ley
de Ampere entonces,

cos

Separamos la corriente en el estator en dos componentes, una corriente de magnetizacin y


una corriente inducida por carga . Es decir

12
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Luego
cos

Para que la ecuacin anterior se cumpla bajo cualquier condicin de carga u operacin, se debe
cumplir que

cos
Por lo que
0

Ya que las corrientes son sinusoidales entonces la expresin anterior implica que la amplitud de las
corrientes cumple tambin

A continuacin derivaremos la ecuacin de circuito para el rotor. Obtenemos por Ley de Kirchoff
de voltajes,
0
A diferencia del estator, en este caso la frecuencia de excitacin en el circuito del rotor es .
Escribimos entonces,

Manipulando algebraicamente la expresin anterior podemos escribir

1
0
Pero

Luego podemos escribir la ecuacin diferencial que nos permite obtener la corriente ,



Dado que la frecuencia de excitacin en el rotor es , podemos aplicar fasores y despejar .
Luego,

13
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Adems, el ngulo de fase de la corriente inducida con respecto al voltaje de fase es:


tan

Es decir, la corriente de carga inducida en el estator por efecto del campo magntico del rotor
equivale a poner una rama de carga en paralelo con una resistencia , e inductancia
equivalentes. Para facilitar el clculo de la potencia mecnica desarrollada, por conveniencia
escribiremos la expresin anterior de la siguiente manera, donde explica las prdidas hmicas
en el rotor y explica la transformacin de energa elctrica en energa mecnica al eje.

Para cada fase entonces tendremos idealmente el siguiente circuito,

2
a RR
IEM IEL

2
a RR(1-s)/s

VF @ LE

a2 LR

En la figura a continuacin se muestra el diagrama fasorial de una fase del motor.

14
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BR

VF

IEL

BEM

IEM

8.1.5 Potencia Mecnica y Torque


La energa elctrica que se convierte en energa mecnica es la fraccin que se transforma desde la
resistencia equivalente de conversin dada por
1

Por su parte, la resistencia representa la prdida hmica en el rotor. Por lo tanto la potencia
media mecnica generada por el motor a partir de la energa elctrica aportada por las 3 fases es,

3

2
El factor de divisin de 2 proviene del hecho de que se trata de la potencia media obtenida por
multiplicacin de dos seales con forma sinusoidal. Luego remplazando por las expresiones antes
derivadas obtenemos,
3 1

2

3 1

2 s

El torque de salida al eje se obtiene dividiendo la potencia por la velocidad angular del rotor,
luego

Remplazando se obtiene

15
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3 1 1

2 s
3 1 1

2 s 1

3
2

8.1.6 Modelo Completo Electromecnico


Ahora podemos formular un modelo electromecnico completo para un motor de induccin trifsico
con rotor tipo jaula de ardilla considerando solo las prdidas en el rotor. Asumiendo una conexin Y
de las fases podemos formular el siguiente diagrama,
VF1

a2 RR

IEM1 IEL1
2
a RR(1-s)/s
LE

a 2 LR T total

VF2

VF3

La conexin en se puede esquematizar de similar manera.

8.1.7 Eficiencia
Podemos evaluar la eficiencia de este motor ideal, considerando en principio solo las prdidas en el
rotor. Por lo tanto tenemos,

16
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3 1
2

3

2

Se da la paradoja que el rendimiento es mximo para 0. Sin embargo en estas condiciones se


obtiene una potencia de salida igual a cero. En la prctica se opta por operar con valores del
deslizamiento s del orden de 0,05, con lo cual se obtienen altas eficiencias con potencias de salida
convenientes.

8.1.8 Modelo Motor Trifsico contemplando prdidas en estator y rotor


El modelo de motor se puede ir afinando contemplando otras prdidas. Si aadimos las prdidas
hmicas en el estator, manteniendo la conexin de las fases en Y, obtenemos el siguiente modelo,

VF1
IE1 RE

a2 RR

IEM1 IEL1
2
a RR(1-s)/s
1
LE

a 2 LR T Total

VF2

VF3
17
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La expresin para el Torque total es


3
2
La Potencia media de salida es


3
1
2

El consumo instantneo de energa elctrica es

3 1
2

8.1.9 Motor de Induccin Trifsico con Mltiples polos


En esta seccin abordaremos la modelacin de un motor de induccin trifsico con multipolos. Un
esquema de la disposicin de las fases alrededor de un par de polos del estator se muestra en la
figura siguiente. Usualmente las bobinas estn traslapadas.

18
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2sp

sp

T1 T2 T3 T4 T5 T6

Fase 1 @ 0

Fase 2 @ -120
ESTATOR

Fase 3 @ 120

Holgura de Aire

ROTOR

Figura 7. Arreglo geomtrico de fases correspondiente a un par de polos.

La contribucin de cada fase al campo magntico total en cada punto se aprecia en la figura
siguiente.

19
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Figura 8. Esquema de la disposicin de las fases y del rotor alrededor de un par de polos del estator. Las flechas
indican la direccin del campo magntico generado por las fases.

La configuracin de la Figura 8 da lugar a los siguientes patrones de campo magntico variables en


el tiempo asociado a un par de polos del estator y un par de polos del rotor. En el caso del estator la
curva escalonada terica se puede aproximar a una curva sinusoidal para efectos de modelacin
simplificada.

Figura 9. Patrones de Flujo Magntico que se establecen entre rotor y estator en la vecindad de polos

El valor de la magnitud de tiene el siguiente valor estimado

Donde

20
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Aproximando a una forma sinusoidal tenemos que el promedio en la seccin de un polo del estator
es

Por otra parte la magnitud del campo magntico generado por el rotor se puede aproximar por

Por ejemplo para un motor con 4 polos se obtiene un patrn de campos magnticos de la siguiente
forma,


Rotor
Bm

Estator

Bm

Plano Polar

Figura 10. Motor con 4 polos. Dos campos magnticos simultneos recorriendo cada uno 180 geomtricos

21
Sistemas Electromecnicos
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Existen por tanto 2 campos magnticos simultneos que recorren 180 geomtricos en cada ciclo en
un motor con 4 polos magnticos. Por otra parte, en el caso de 6 polos existirn 3 campos
magnticos actuando simultneamente, y as sucesivamente para cualquier nmero de polos en la
configuracin.

8.2 Deslizamiento con multipolos


Considerando que la frecuencia relativa entre el flujo magntico del estator y el
movimiento del rotor est dado por

2

Donde

Por lo tanto el deslizamiento es ahora


2


Los modelos de corriente y torque se mantienen iguales con la nica modificacin de que el
deslizamiento se define con la expresin anterior.

8.3 Motor de Induccin Monofsico AC

Este tipo de motor consta de un rotor tipo jaula de ardilla y un estator sobre el cual se enrollan dos
grupos de bobinas. En este tipo de motor tambin es necesaria la rotacin de un campo magntico, y
para conseguir la rotacin del campo magntico a partir de una fuente de voltaje alterno monofsica
se usan en el estator (en el caso ms simple), dos enrollamientos o bobinas conectadas en paralelo
dispuestas geomtricamente a 90 entre s. Cuando el motor est sin carga externa, las corrientes
que se establecen en las bobinas del estator se denominan corrientes de magnetizacin. Estas
corrientes de magnetizacin generan campos magnticos en la direccin axial de cada bobina, y
estos campos magnticos a su vez interactan con el rotor.

Para hacer rotar el campo magntico generado por el estator, adems de desfasar geomtricamente
las bobinas en 90, tambin las corrientes que circulan por ambas bobinas se deben desfasar en el
tiempo. Para ello se le agrega un capacitor conectado en serie en enrollamiento secundario. De
este modo, la sumatoria de los efectos de los campos generados por ambos grupos tiene el efecto
neto de producir un campo magntico rotatorio en el rotor, que gira a una velocidad angular igual a
la frecuencia del voltaje aplicado o a una fraccin de ste dependiendo del nmero de polos de la
fase.

22
Sistemas Electromecnicos
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8.3.1 Corrientes de Magnetizacin

En el primer enrollamiento (el primario) la impedancia es preponderantemente inductiva por el


efecto de la bobina y por cuanto su resistencia debe ser idealmente pequea. Por tal razn la
corriente en el primario debera estar retrasada cerca de 90 respecto del voltaje al tratarse de una
carga preponderantemente inductiva. En el enrollamiento secundario, la adicin del capacitor tiene
por objeto anular el efecto inductivo. Por esta razn la corriente por el secundario debiera ser
idealmente preponderantemente resistiva, de modo que la corriente est casi en fase con el voltaje de
excitacin externo.

En la figura a continuacin se muestra un diagrama esquemtico del circuito de magnetizacin del


motor de induccin AC monofsico. La corriente de magnetizacin que circula por el primario
genera un campo magntico de magnitud variable en el tiempo pero siempre con la misma
direccin. Lo mismo ocurre para el caso de la corriente que circula en el secundario. Como las
bobinas estn desfasadas geomtricamente en 90 y las corrientes en el tiempo tambin estn
desfasadas cercanas a 90, el efecto neto de ambas bobinas actuando simultneamente produce un
campo magntico resultante de naturaleza rotatoria. Este campo rotatorio interacta con el rotor
produciendo una fuerza electromotriz inducida sobre las barras conductoras de la jaula de ardilla.
Debido a la pequea resistencia elctrica de las barras conductoras de la jaula de ardilla comienzan a
circular por estas barras, corrientes elctricas de alta magnitud. La interaccin de las corrientes
inducidas en el rotor con el campo de magnetizacin produce en virtud de la Ley de Lorentz, un
torque mecnico que impulsa al rotor a girar en direccin del campo magntico rotatorio generado
por el estator.

23
Sistemas Electromecnicos
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T1 T2
C2
T2

R2

T3
L2 i2m

i1m
B2m BTm

B1m T1
BR L1
R1

T3

Vcost

Si analizamos el circuito de magnetizacin tenemos:

a) Por Ley de Kirchoff

Para facilitar entender este motor asumamos idealmente que

24
Sistemas Electromecnicos
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90

b) Por Ley Circuital de Ampere

Por lo tanto obtenemos un campo magntico giratorio, cuyo sentido de giro podemos invertir segn
conectemos relativamente los extremos del primario y el secundario. La velocidad de giro de es
, la frecuencia de la red.

Luego podemos tener giro en sentido relativo positivo conectando de tal manera que,

sin cos

Podemos tambin tener giro en sentido relativo negativo conectando alternativamente de tal manera
que,

sin cos

8.3.2 Corrientes Inducidas en el Rotor y Estator

En la figura se muestra el campo de magnetizacin generado por el estator. Este campo gira con
una velocidad angular , e interacta con las barras de la jaula de ardilla en el rotor. El rotor gira a
su vez con velocidad angular , que es menor que , por lo que se produce una velocidad relativa
entre cada barra y el campo magntico .

25
Sistemas Electromecnicos
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BTm
Fk

t t
vRk
r

BR

La rotacin del campo de magnetizacin total resultante genera una fuerza electromotriz
inducida en cada barra k del rotor dada por la siguiente expresin,


cos cos

Esta FEM inducida produce circulacin de corriente en cada barra de acuerdo a lo mostrado en la
siguiente figura

26
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Rotor

BEm

BR

La magnitud de la corriente que se establece en cada barra k est dada por la siguiente expresin.

cos
I cos

Donde es la impedancia equivalente de las barras del rotor, es decir

El circuito elctrico se cierra en los anillos extremos de la jaula de ardilla, lo que permite la
circulacin de carga elctrica por las barras. Las corrientes en las barras a su vez generan un campo
magntico que persigue a con un desfase de 90 .

La circulacin de corriente en cada barra conductora de la jaula del rotor contribuye a la


generacin del campo magntico neto que rota con frecuencia respecto del rotor, y a
una frecuencia con respecto al estator. El campo magntico gira retrasado 90 respecto
del campo

27
Sistemas Electromecnicos
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Haremos la siguiente aproximacin para la magnitud de , en base a la Ley Circuital de Ampere,

Donde es la reluctancia del circuito magntico y A es el rea equivalente de la seccin asociados


al flujo producido por .

El campo interacta de vuelta con las bobinas en el estator, generando una fuerza electromotriz
inducida en dichas bobinas que produce una corriente adicional en cada enrollamiento del estator,
e . De tal manera que por ejemplo para el primario se tiene que,

En trminos de fasores podemos escribir,

Tenemos que

Por otra parte tenemos en virtud de la Ley Circuital de Ampere

Remplazando trminos podemos escribir

La corriente se puede estimar de manera anloga. Podemos por tanto dibujar el siguiente
diagrama fasorial

28
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I2L

I1L E2

I2m Bm

V
E1

I1m
BR
Podemos entonces formular el siguiente circuito elctrico equivalente para el motor

El circuito equivalente del motor entonces se puede en el primario se modela de la siguiente manera

8.3.3 Torque en el Rotor


Calcularemos el torque que contribuye cada barra activa del rotor, es decir cada barra k de la jaula

cos cos

cos


cos

8.4 Resumen del Captulo

29
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Mediante un arreglo geomtrico especial se puede obtener un campo magntico giratorio


en una estructura esttica (estator), por ejemplo usando la red trifsica y montando bobinas
separadas 120 geomtricamente. El campo magntico gira a la frecuencia de la red.

El campo magntico giratorio del estator induce corrientes en un rotor de tipo jaula de
ardilla, debido a que se induce una fuerza electromotriz en cada barra:
. Estas corrientes siguen un patrn caracterstico a la zaga del campo magntico del
estator. La interaccin de estas corrientes inducidas con el campo magntico del estator
genera fuerzas sobre las barras de la jaula del rotor de acuerdo a la Ley de Lorentz. Estas
fuerzas a su vez generan un torque continuo sobre el rotor.

El rotor gira a una velocidad menor que la del campo magntico generado por el
estator. La magnitud de las corrientes inducidas en las barras de la jaula depende de la
diferencia entre y . De este modo la corriente inducida se anula cuando la velocidad del
rotor iguala a la del campo magntico , y en tal caso el torque en el rotor tambin se
anula. En el otro extremo, cuando el rotor est detenido con 0, las corrientes inducidas
alcanzan un alto valor.

El patrn de corrientes inducidas en el rotor hace que este se comporte como una bobina
giratoria, generndose un campo magntico propio del rotor . Este campo magntico
gira con una velocidad respecto de las barras del rotor, y de respecto del estator.
El campo magntico posee un desfase de 90 retrasado con respecto a . El
ngulo representa el efecto inductivo del rotor.

El campo magntico al pasar frente a las bobinas del estator genera una fuerza
electromotriz inducida en ellas, y como respuesta a ello se induce una corriente. Este efecto
es similar al que se produce en un transformador donde la corriente que circula en el
secundario induce una corriente en el primario. En este caso, la corriente en el rotor
(secundario) induce una corriente en el estator (primario).

Agregando ms bobinas al estator el ciclo elctrico se repite un mayor nmero de veces por
cada vuelta del rotor. Cada bobina en la fase se cuenta como dos polos magnticos. Por lo
tanto la reacin entre velocidad mecnica y de la red queda dada por

30
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Se define el deslizamiento como

Los motores de induccin con rotor tipo jaula de ardilla se disean para operar en rangos de
deslizamiento del orden del 5%

Es posible obtener un campo magntico giratorio con un red de CA monofsica. Se usan dos
bobinas en paralelo, y se montan en el rotor a 90 cada una. Al circuito de una de las
bobinas se le agrega un capacitor, para generar un desfase elctrico entre ambas bobinas. De
esta manera se obtiene un campo magntico giratorio aunque de magnitud variable en el
ciclo, pero adecuado para hacer funcionar el motor.

8.5 Ejemplos

Ejemplo 1
Un motor de CA con rotor de jaula de ardilla posee 4 polos y se conecta a la red trifsica de 50 Hz
de frecuencia. Cul es la velocidad angular mecnica sincrnica?

Solucin

La velocidad angular mecnica sincrnica es la mxima velocidad a la que puede girar el motor
y ocurre cuando la carga externa es cero. En tal caso aplica la siguiente formula:

Luego
2
50 2 50 157,08 1500
4

Ejemplo 2
La velocidad nominal de un motor trifsico de 2 polos conectado a una red trifsica de 50 Hz es de
2950 rpm. A qu deslizamiento opera el motor?

Solucin
La velocidad angular mecnica sincrnica en este caso es:

31
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2

2
50 2
2
314,16 3.000

El deslizamiento (instantneo) est definido como

Luego el deslizamiento nominal en este caso es:

3.000 2.900 100


0,0333 3, 3%
3.000 3.000

Ejemplo 3
Un motor elctrico de CA trifsico est conectado a una red de 220 rms en cada fase y 50 Hz. Si se
mide la corriente que est circulado por una fase de alimentacin se lee que est circulando 10 A
rms con un desfase de -168. Si el motor est conectado en , qu potencia est consumiendo?

Solucin
3 cos
3 220 10 cos 12
6.455,8

Ejemplo 4
Un motor elctrico de CA trifsico est conectado a una red de 220 rms en cada fase y 50 Hz. Con
una carga aplicada se mide una corriente que est circulado por una fase de alimentacin de 15 A
rms con un desfase de 162. Si el motor est conectado en , a) qu potencia est consumiendo?
b) qu corriente est circulando por cada fase del estator?

3 cos
3 220 15 cos 18
9.415,5

32
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V_F1=V|0

i_F1

Z_eq Z_eq
i_E1 i_E3

i_E2
V_F2=V|120

i_F2 Z_eq

V_F3=V|-120

i_F3

Para un circuito trifsico conectado en como se muestra en la figura se tiene que

0 120

120 0

Se deduce entonces que

120
Por otra parte,

Luego

120
cos 120 sin 120
1 cos 120 sin 120
3 3
3 30
2 2

Por lo tanto la respuesta a la pregunta es:


33
Sistemas Electromecnicos
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15
8,66
3 3

Ejemplo 5
Un motor monofsico con rotor de jaula de ardilla posee dos bobinas en paralelo. La primera
bobina posee las siguientes caractersticas: 1, =0,1H. La segunda bobina posee a su vez
20, =0,1H, y se le conecta en serie un capacitor de 100 . Si el motor posee 2 polos y es
modelado idealmente con las bobinas montadas a 90, obtenga una expresin para el campo
magntico de magnetizacin . Considere que la frecuencia de la red es de 50 Hz.

Solucin
La impedancia de la primera bobina es:
L 1 50 2 0,1 1 31,4 31,43 88,17

La impedancia de la segunda bobina es


1 1
L 20 50 2 0,1 20 31,4 31,8
50 2 100 10
20

El campo magntico es proporcional a la corriente de magnetizacin y sta es inversamente


proporcional a la impedancia de cada bobina. Por lo tanto podemos aproximar la siguiente
expresin

0 0

0 88,17
cos cos 88,17
cos sin

Por lo tanto el campo magntico de magnetizacin en el motor monofsico se comporta como un


vector que genera una elipse al rotar, cuyos semiejes son .

34
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CAPTULO 9

FUNDAMENTOS DE MOTORES ELCTRICOS AC


SINCRNICOS (Corriente Alterna)

2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
Sistemas Electromecnicos
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Contenido
9 Motor Sincrnico ......................................................................................................... 3
9.1 Clculo del Torque para Motor con Multipolos .................................................................... 4
9.2 Anlisis Circuito Elctrico..................................................................................................... 8
9.3 EJEMPLOS ......................................................................................................................... 10

2
Sistemas Electromecnicos
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9 Motor Sincrnico
El principio de funcionamiento de un motor sincrnico parte por producir un campo magntico
rotatorio. Esto se logra usando fases distribuidas geomtricamente y polarizadas en forma
sincronizada. Por otra parte, el rotor posee electroimanes que generan un campo magntico de
magnitud constante. El mismo efecto de los electroimanes se puede lograr con imanes permanentes.
En virtud de esta configuracin, los polos del rotor (imanes) persiguen al campo magntico
rotatorio generado por el estator, lo que genera un movimiento rotatorio y disponibilidad de torque
continuo.

BE
t
C B

N

BR
S

B C

Figura 1. Esquema de Funcionamiento de un Motor Sncrono


En este tipo de motores, el rotor posee un enrollamiento de espiras alimentados por anillos
deslizantes desde una fuente de voltaje continua. Es decir el rotor consta de una o ms bobinas que
generan un campo magntico BR propio del rotor, de magnitud constante. El mismo efecto es
logrado mediante un imn permanente de gran capacidad magntica.
En el estator se hace girar un campo magntico BE usando tres grupos de conductores o fases
alimentados por una red trifsica. El campo magntico del rotor persigue al campo magntico del
estator, haciendo que el rotor gire a la misma velocidad del campo magntico. Esta situacin se
mantiene mientras el torque resistente no exceda un cierto lmite, luego de lo cual se pierde el
sincronismo, vale decir que el rotor ya no es capaz de seguir al campo magntico del estator. El
Torque que entrega el motor est dado por la siguiente expresin

3
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T KBE BR sin

De modo que el mximo es


Tmax KBE BR

Figura 2. Esquema de un Rotor de Motor Sncrono. Ntese los anillos deslizantes en contacto con carbones fijos
al estator (color negro)

En la Figura 2 se muestra un rotor compuesto por una bobina. Esta bobina genera un campo
magntico en direccin radial, ya que se hace circular corriente continua a travs de esta bobina.
Dicha corriente genera un campo magntico en la direccin longitudinal de la bobina. Este campo
magntico generado por el rotor interacta con el campo magntico generado por el estator, para
producir una fuerza tangencial sobre el rotor, y por consecuencia un torque al eje. Los extremos de
la bobina se conectan a una fuente de voltaje continua a travs de anillos deslizantes que hacen
contacto con carbones fijos, conectados a la fuente de voltaje.

9.1 Clculo del Torque para Motor con Multipolos

Podemos en principio considerar que el campo magntico que se desarrolla en el circuito magntico
compuesto por dos polos aledaos en un estator de motor sincrnico est dominado por la
reluctancia de la holgura de aire que separa al estator del rotor. El campo magntico generado por
los polos del estator posee un perfil aproximado por una funcin escalonada. Para simplificar an
ms la modelacin de este motor hacemos una aproximacin cosenoidal del perfil escalonado, tal
como se ve en la Figura 3.

4
Sistemas Electromecnicos
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B B estator en 2 polos

sp 2sp

.
Figura 3. Aproximacin Senoidal a la Distribucin de B generada por el estator

Con esta simplificacin podremos deducir con mayor facilidad la fuerza de alineamiento que se
produce entre el campo magntico cclico del estator y el campo magntico generado por los polos
del rotor. Si analizamos en un instante cualquiera existir un desfase entre el campo magntico del
estator y el campo magntico generado por el rotor . Consideremos entonces la situacin
ilustrada por la figura siguiente, para la interaccin entre un polo del estator y un polo del rotor, los
que en el instante mostrado estn desfasados una distancia s. Debido a esto se produce una fuerza
en el sentido de alinear los campos magnticos, es decir los imanes del rotor son empujados hacia la
izquierda.

5
Sistemas Electromecnicos
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Figura 4. Interaccin del campo magntico del rotor con el del estator para un polo del estator (180)

Estamos suponiendo como primera aproximacin que la energa magntica se almacena


principalmente en la holgura de aire que separa al estator del rotor, zona delimitada por lneas
punteadas en la Figura 4.

La energa magntica para el volumen correspondiente a un polo est dada por

1
2

La fuerza de alineamiento entonces se puede estimar a partir del Principio de las Energas Virtuales
mediante la siguiente expresin:

Ahora podemos obtener la energa magntica instantnea para la posicin mostrada en la Figura 4
figura anterior a travs de la siguiente expresin

1
cos
2

6
Sistemas Electromecnicos
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1
cos
2

Integrando se llega a que

1
4 sin
2 2

Definimos el ngulo de desfase como

Entonces podemos escribir

1
4 cos
2

Luego la fuerza de alineamiento es

2 sin

Para todos los polos que conforman el motor entonces tendremos que

sin

El torque por su parte se obtiene multiplicando la fuerza anterior por el brazo, es decir el radio del
rotor, de modo que

sin

La expresin anterior indica que el torque proporcionado por el motor es independiente de la


velocidad de giro, a diferencia de lo que ocurre con el motor de CC o el motor BLDC. Aqu la
variable que se ajusta para satisfacer el torque externo demandado es el ngulo de desfase . Por lo
tanto, la curva de torque vs. del motor tiene la forma mostrada en la Figura 5.

Este motor se presta bien para hacer control de torque, ya que el campo magntico del rotor es
proporcionado por una bobina. Por esta bobina se hace circular una corriente continua alimentando
con una fuente de voltaje continua. La magnitud de la corriente se puede controlar por ejemplo

7
Sistemas Electromecnicos
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mediante un esquema PWM, de modo que el campo magntico se puede controlar con bastante
precisin.

El control de torque es til durante la partida de sistemas, ya que permite regular la aceleracin de
partida, y el tiempo necesario para alcanzar el rgimen permanente.

_mecanica

seno = 0 seno = 1
_electrica/
(N_polos /2)

T max

Figura 5. Curva de Torque vs. de un motor sncrono

Se advierte que este motor gira a velocidad constante independiente de la carga, cuya magnitud est
dada por

Por otra parte queda de manifiesto que

9.2 Anlisis Circuito Elctrico


Analicemos primeramente desde el punto de vista elctrico una fase del estator del motor sincrnico.
Si como primera aproximacin no consideramos la resistencia hmica de las bobinas del estator,
idealmente podemos escribir lo siguiente

cos cos

8
Sistemas Electromecnicos
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Las otras dos fases generan un efecto inductivo sobre la primera fase que estamos usando de
referencia ya que los flujos magnticos se traslapan. Por ello, anlogo al efecto transformador
estudiado en captulos anteriores, surgen las inductancias mutuas y . El cuarto y ltimo
trmino en el lado derecho de la expresin anterior corresponde a la contribucin del flujo generado
por los polos del rotor sobre la fase 1.

Las inductancias mutuas por construccin pueden definirse de la siguiente manera:

3 3

Por otra parte, por equilibrio y simetra de las fases y escribiendo en trminos fasoriales se debe
cumplir que

0
120
120

Adems al igual que para el caso de transformadores por conveniencia separamos la corriente de
fase en una corriente de magnetizacin y en una corriente inducida. De este modo tenemos

Fasorialmente podemos escribir

0 120 120
3 3

Separando las corrientes de acuerdo a lo definido entonces tenemos

0 120 120 120


3 3 3
120
3

Podemos hacer las siguientes igualdades


0 120 120
3 3
0 120 120
3 3

Reduciendo las ecuaciones anteriores podemos escribir


2
0 90
3
2
0 90
3
9
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Luego
3
90
2
3
90
2

La potencia elctrica por fase queda dada por

0 90 sin

9.3 EJEMPLOS

Ejemplo1
Un motor trifsico sincrnico se alimenta con un voltaje por de 220 V por fase a 50 Hz. Si el motor
posee 4 polos por fase, a) cul es la velocidad de giro del motor? b) cuntas ranuras posee el
estator

Respuesta
a) Puesto que se trata de un motor sincrnico ste gira siempre a la misma velocidad independiente
de la carga. La velocidad mecnica queda dada por la siguiente formula

Por lo tanto en este caso tenemos

50 2
157,1 1500
4
2

b) Por cada par de polos se requieren 2 ranuras por fase. Por lo tanto el estator del motor requiere
tener las siguientes ranuras:

43 12

Ejemplo 2
Un molino SAG es un equipo minero de conminucin que se utiliza para disminuir la granulometra
desde. Consiste en un cilindro de 12 metros de dimetro por 6 de largo. El material de molienda en
el interior se levanta mediante aletas radiales en el manto interior del cilindro mientras rota, de modo
que el material cae eventualmente desde una cierta altura molindose por efecto del impacto al caer.

10
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El cilindro es soportado por descansos en sus extremos. En un extremo del cilindro se monta un
motor sincrnico, donde el rotor es parte integral del cilindro. Exteriormente se agrega un anillo con
el estator formado por bobinas enrolladas entre las ranuras.

Tpicos valores para un molino SAG son

Potencia 17,5 MW
Frecuencia 6 cps
Npolos/fase 20
Voltaje Fase 4220

Torque Maximo 22.000 kNm


Rpm Rotor 9
Torque Nominal 18.600 kNm

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12
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Ejemplo 3
Verifique que en un circuito conectado en estrella alimentado por voltajes desfasados en 120, las
corrientes poseen la misma magnitud pero estn desfasadas en 120.

Tenemos
0 120
120 120
120 0
0

3 30
3 90
3 210
0

Podemos verificar que el sistema de ecuaciones anterior se satisface si

120

120

13
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Por ejemplo
3 30 120

3 3
3 30 1 1 120 3 30
2 2

Ejemplo 4
Cul es la magnitud del campo magntico generado por el rotor de un motor sincrnico de 2 polos si
posee un dimetro de 100 mm, una holgura de aire de 1 mm. La bobina se alimenta con un voltaje
de 12 volts, el ncleo tiene una seccin cuadrada de 5 cm de lado, y est enrollada por 500 vueltas
de alambre AWG 24.

Solucin

Tenemos la siguiente situacin

14
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El ngulo que subtienden los 2 polos del rotor est dado por

25
tan 2 tan 2
2 50
Por lo tanto,

28,07

Luego la longitud de arco del polo es

0,49 50 24,5

Considerando que la reluctancia del circuito est dominada por el espacio de la holgura de aire,
tenemos que la reluctancia por polo es aproximadamente

0,001
661.767
4 10 0,0245 0,05

Por otra parte un cable AWG 24 tiene un dimetro 0.5106 . Una primera aproximacin de
la resistencia elctrica es

500 4 0,05
1,71 10 8,35
0.0005106
4 4

Luego la corriente que circula en la bobina del rotor es

12
1,437
8,35

El flujo magntico que se establece es

500 1,437
5,4 10
2 2 661.767

Si asumimos una densidad de campo magntico uniforme tenemos

5,4 10
0,441
0,0245 0,05

Ejemplo 5

a) Calcule la inductancia propia de un polo de una fase de estator como la que se muestra en la
figura, donde 0,001; 50; 0,03; 0,05, 4.
b) Calcule la inductancia total de la fase
15
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c) Calcule la inductancia mutua con respecto a una fase traslapada en 1/3 de .

e
sp

Solucin

a) Asumiendo que la reluctancia del circuito para una bobina del estator est dominada por la
holgura de aire, tenemos por lo tanto,

0,001
530.516
4 10 0,03 0,05

La inductancia propia est dada por la expresin

50 50
4,71
530.516

b) La inductancia propia de la fase completa es

4 4,71 10 18,8

c) La inductancia mutua con respecto a otras fase es

18,8 10
6,27 10
3 3

Ejemplo 6
Un motor elctrico sncrono trifsico se alimenta con voltaje de 360 volts a 60 Hz. La potencia
nominal dada por el fabricante es de 100 KW. Inspeccionando el rotor se aprecia que tiene 24 polos

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o bobinas. Inspeccionando el estator se ve que est conectado en estrella y que hay 72 ranuras.
Determine:
a) La velocidad de giro del motor
b) El torque de rgimen permanente mximo
c) La corriente de fase en rgimen permanente, asumiendo un rendimiento del 90%, y que el torque
mximo terico es 2 veces el torque nominal

Solucin

a) Tenemos que

60 60
300
24
2 2
b)
100.000
3.183
300 2
60

c)
100.000
111.111
0,9

1
sin
2

3 sin

111.111
205,8
3 sin 3 360 1 2

Ejemplo 7
Un motor elctrico sncrono trifsico se alimenta con voltaje de 220 volts a 50 Hz. La potencia
nominal dada por el fabricante es de 20 KW. Inspeccionando el rotor se aprecia que tiene 12 polos
o bobinas. Inspeccionando el estator se ve que est conectado en estrella y que hay 36 ranuras. Si
se conecta directamente este motor a un volante de inercia de acero, cul es el mximo momento de
inercia del volante para que el motor pueda acelerarlo, si por control automtico solo se permite un
45, y en rgimen permanente se tiene 30.

Solucin

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50 2
52,36 /
12
2 2

20.000
382
52,36

sin sin 45
382 540
sin sin 30

La aceleracin que hay que imponer est dada por

52,36 0
1745,3
2
52,36

Por lo tanto el momento de inercia mximo estimado es

540
0,31
1745,3

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CAPTULO 10

FUNDAMENTOS DE GENERADORES DE
ELECTRICIDAD
2015

Luciano Chiang S, Ph.D.

1
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Luciano Chiang Snchez

Contenido
10 Generadores ................................................................................................................. 3
10.1 Fuentes de Energa Mecnica ................................................................................................ 3
10.1.1 Motores de combustin interna a bencina (motores Otto) ............................................. 3
10.1.2 Motores de combustin interna de petrleo (motores disel). ....................................... 4
10.1.3 Turbinas a gas................................................................................................................. 4
10.1.4 Turbinas a Vapor ............................................................................................................ 4
10.1.5 Turbinas Elicas ............................................................................................................. 5
10.1.6 Turbinas Mareomotrices ................................................................................................ 5
10.1.7 Turbinas Hidrodinmicas ............................................................................................... 5
10.2 Principios de Operacin de Generadores............................................................................... 6
10.3 Dnamo .................................................................................................................................. 7
10.4 Alternador .............................................................................................................................. 7
10.5 Generador de Imanes Permanentes...................................................................................... 11
10.5.1 Generadores In-runner.................................................................................................. 13
10.5.2 Generadores Out-runner ............................................................................................... 13
10.5.3 Generadores Coreless ................................................................................................... 13
10.6 Ejemplo Alternador Sincrnico ........................................................................................... 13
10.6.1 Voltaje Generado.......................................................................................................... 15
10.6.2 Circuito Elctrico de una fase del generador ............................................................... 17
10.6.3 Potencia Elctrica del Generador ................................................................................. 18
10.6.4 Torque al Eje ................................................................................................................ 19

2
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10 Generadores
El generador es un dispositivo que convierte energa mecnica en energa elctrica pasando por una
etapa intermedia de energa electromagntica. En este captulo estudiaremos dos tipos de
generadores: dnamos y alternadores. Los generadores necesitan una fuente mecnica de energa
que a su vez puede provenir de una multitud de fuentes. Los siguientes son ejemplos de fuentes de
energa mecnica que se transforma en energa electromagntica para luego convertirse en energa
elctrica mediante generadores.

10.1 Fuentes de Energa Mecnica


10.1.1 Motores de combustin interna a bencina (motores Otto)
Este tipo de motores tambin se conoce como motores a explosin. Transforma la energa qumica
del combustible, en este caso la bencina, en energa mecnica entregando la potencia de salida en un
eje rotatorio. El caso ms comn es el motor de 4 tiempos (motor Otto), en donde el ciclo de trabajo
se realiza en 4 tiempos o etapas. El mecanismo bsico consta de un espacio cilndrico por donde se
desplaza linealmente (sube y baja entre el extremo superior e inferior del recorrido) un pistn en
forma alternante. Este cilindro est conectado a un eje llamado cigeal mediante un mecanismo de
barras llamado biela-manivela. De este modo, el movimiento lineal del pistn es transformado en
un movimiento rotatorio del cigeal, que es por donde sale la potencia mecnica transformada.
Cada ciclo de trabajo comienza con el espacio cilndrico llenndose de aire proveniente de la
atmsfera y de combustible vaporizado. El desplazamiento del pistn permite succionar aire y
vapor de bencina en forma anloga a una jeringa, pues el aumento del volumen de la cavidad
cilndrica con el movimiento del pistn produce un vaco que produce la succin. La mezcla de aire
combustible proviene del carburador y entra a travs de una vlvula, llamada vlvula de admisin,
que en ese momento abre pues est sincronizada con el movimiento del pistn a travs de una
cadena y un eje de levas que salen del cigueal. El cilindro continua llenndose hasta llegar al
extremo inferior del recorrido.
En la segunda etapa del ciclo, el movimiento del pistn cambia de direccin, y la mezcla aire-
combustible es comprimida mecnicamente pues el pistn avanza reduciendo el volumen en la
cavidad cilndrica hasta llegar al extremo superior del recorrido. Para ello todas las vlvulas estn
cerradas. Lo usual es que el volumen de espacio cilndrico en esta etapa se reduzca entre 8 y 12
veces respecto del valor mximo que alcanza al final de la etapa de succin previa. La magnitud de
la reduccin de volumen se llama relacin de compresin.
En la tercera etapa o tiempo, con el pistn en el extremo superior de su recorrido, y el volumen de la
cavidad cilndrica al mnimo, se produce el encendido de la buja. La buja es parte del circuito
elctrico del motor, cuyo encendido est sincronizado con el giro del cigeal. En este momento la
buja genera un voltaje de gran magnitud produciendo la ionizacin de la mezcla (una chispa) y por
efecto la explosin de la mezcla. La explosividad de la mezcla queda determinada por el octanaje
del combustible, y mientras mayor el octanaje, ms explosiva es la mezcla. Consumada la
explosin, la mezcla aumenta de presin y temperatura. Este aumento de presin hace que el pistn
experimente una fuerza que lo hace desplazarse hacia el extremo opuesto (inferior). Esta es la nica
etapa donde efectivamente se produce energa mecnica, pues las otras tres etapas son de

3
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preparacin y se realizan en virtud de la energa adquirida en esta etapa. La energa producida en
esta etapa acelera momentneamente al cigeal.
En la cuarta etapa, el pistn sube hacia el extremo superior del recorrido expulsando la mezcla de
aire con gases quemados hacia el exterior a travs de una vlvula llamada vlvula de escape, que se
abre sincronizadamente. La abertura y cierre, tanto la vlvula de escape como de admisin, se
sincronizan al movimiento del pistn mediante un eje de levas que gira exactamente a la mitad de la
velocidad angular del cigeal en el caso del motor de 4 tiempos. La vlvula de escape permanece
abierta hasta que el pistn alcanza el extremo superior del recorrido, para posteriormente dar
comienzo a un nuevo ciclo donde se repiten las 4 etapas descritas anteriormente.

10.1.2 Motores de combustin interna de petrleo (motores disel).


Estos motores funcionan de forma parecida a los motores Otto descritos anteriormente, con las
siguientes diferencias.
a) Usa petrleo que no genera explosin por chispa como la bencina.
b) No hay carburador pues el petrleo se inyecta directamente a la cmara de combustin
mediante inyectores.
c) La relacin de compresin es mucho mayor, con valores tpicos superiores a 25.
d) La explosin se produce mediante una buja incandescente, la que junto con la alta presin
de compresin en la etapa 2 produce el autoencendido del combustible.

Con estas diferencias constructivas, el motor disel


a) Requiere de mayor rigidez de sus partes (es ms pesado y robusto) ya que trabaja a mayores
presiones que el motor Otto.
b) Es ms eficiente que el motor Otto, ya que trabaja a mayores presiones lo que le permite
obtener un mejor rendimiento termodinmico.
c) En vez de buja se utiliza una que genera un alto voltaje, para generar la explosin de la
mezcla

10.1.3 Turbinas a gas


En este tipo de turbinas se calienta aire a una alta temperatura y presin en una caldera con
quemador a carbn o a petrleo. El aire caliente y a alta presin es conducido a una turbina donde
se expande en un espacio que contiene un rotor que es impulsado a rotar por efecto de esta
expansin. Estas turbinas se caracterizan por girar a muy altas velocidades, por ejemplo 40.000
rpm.

10.1.4 Turbinas a Vapor


En este tipo de turbinas se genera vapor de agua a alta temperatura y presin en una caldera a carbn
o a petrleo. Al interior de la caldera, el quemado del combustible permite calentar agua que circula
por tubos dentro del quemador. El vapor de agua a la salida, a alta temperatura y presin, es
conducido a una turbina donde se expande en un espacio que contiene un rotor que es impulsado a
rotar por efecto de esta expansin.

4
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10.1.5 Turbinas Elicas
Estas turbinas aprovechan la energa del viento. Existe una gran variedad de configuraciones pero la
ms comn consiste es un rotor de eje horizontal con 2 3 aspas. El viento transfiere su energa al
rotor.

10.1.6 Turbinas Mareomotrices


Estas turbinas aprovechan la velocidad de las corrientes marinas. Funcionan de manera anloga a
las turbinas elicas con la diferencia del fluido impulsor que es agua. Estas turbinas son ms
compactas pues la potencia es directamente proporcional a la densidad del fluido impulsor, y la
densidad del agua es aproximadamente 700 la densidad del aire.

10.1.7 Turbinas Hidrodinmicas


Estas turbinas giran impulsadas por agua que incide sobre un rotor giratorio apropiado. Existen de
varios tipos, entre los que podemos mencionar los siguientes:

5
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10.1.7.1 Pelton
Se emplean cuando se tiene disponible una gran altura de cada de agua pero no
necesariamente un gran caudal, ya que resultan ms eficientes en esta situacin que otros tipos de
turbinas.

Rotor de Turbina Pelton

10.1.7.2 Francis
Se emplean cuando se tiene un gran caudal de agua disponible pero con relativamente poca
altura piezomtrica.

10.2 Principios de Operacin de Generadores


El generador recibe potencia mecnica desde un eje y convierte esta energa mecnica primero en
energa magntica, y a continuacin en energa elctrica. El principio bsico de operacin de un
generador es la ley de induccin de Faraday que dice que la variacin de flujo magntico a travs de
una bobina produce una fuerza electromotriz inducida (fem) o voltaje entre sus extremos. Es decir

o equivalentemente

6
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10.3 Dnamo
En este caso una o ms bobinas denominadas la armadura, giran respecto de un campo magntico
fijo generado ya sea por un electroimn o bien un imn permanente. Al girar la armadura se genera
en virtud de la ley de Faraday un voltaje o Fuerza Electromotriz Inducida (FEM) entre los extremos
de las bobinas. Si se usa un mecanismo de rectificacin basado en un anillo colector y pastillas o
carbones rozantes se obtiene un voltaje continuo en los extremos de las bobinas giratorias, es decir
los bornes de salida. Este es el caso anlogo al de un motor de corriente continua (CC) con campo
generado por imanes permanentes (PMDC). Es decir si tomamos un motor PMDC y hacemos girar
el eje, obtenemos un voltaje en los bornes de dicho motor. Este dispositivo se conoce como
dnamo. El principio de funcionamiento queda dado por el modelo de un motor elctrico de CC
donde el torque es aplicado externamente y no hay batera de alimentacin. Es decir el voltaje a la
salida del generador y el torque que es necesario aplicar estn dados por las siguientes expresiones:

10.4 Alternador
En este caso se tiene a una o ms bobinas que giran respecto a un eje, desplazndose respecto de un
campo magntico fijo generado por un electroimn o bien un imn permanente. Se emplea una
forma de conexin elctrica simple que genera en los bornes de salida (extremo de las bobinas) un
voltaje alterno cuya frecuencia es un factor de la velocidad de giro, de all que se conozcan tambin
como generadores sncronos. Una de las aplicaciones ms comunes es el alternador usado en
automviles usados para cargar la batera y para el sistema de luces, conocido tambin como
alternador con rotor de garras.. A continuacin se describe su configuracin y modo de operar.

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Figura 1

ROTOR

N N
N

S S
r

FASEESTATOR
Figura 2

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Figura 3. Forma de onda del flujo magntico por polo y el voltaje inducido

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Figura 4

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iF

Contactos
deslizantes

R iL

Rotor

Estator Rectificador

Figura 5. Circuito equivalente Alternador

10.5 Generador de Imanes Permanentes


Este tipo de generador imanes tambin se conoce como magneto.

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Figura 6. Generador de imanes permanentes monofsico

De aparicin ms reciente, los generadores basados en imanes permanentes solo se hicieron viables
con la aparicin de imanes de alto magnetismo fabricados con materiales conocidos como tierras
raras. Con estos imanes ahora se logran flujos magnticos mayores o iguales que con electroimanes.
A pesar del alto costo de estos imanes, el generador resultante resulta de un costo abordable, y a
igual potencia son ms livianos y sencillos que los generadores sncronos convencionales basados en
electroimanes, pues ocupan menos cobre, y no poseen elementos rozantes que se terminan
desgastando. Por esta razn se les llama tambin Generadores sin escobillas.

La desventaja que presentan estos generadores es que no permiten el control de velocidad a travs
de la manipulacin del del motor, por lo que es difcil hacerlos funcionar ptimamente con carga
variable, o con fuentes de energa primaria con disponibilidad variable (energa elica, unidimotriz,
mareomotirz, etc.

Los materiales ms comunes para imanes permanentes son:

Neodymium Fierro Boron (NdFeB)


Samarium Cobalt (SmCo)
Ceramic
Alnico

Las propiedades que se obtienen son las siguientes:

Bresidual Tmax Operacin


Material Grado Hcoercitivo Hcintrinseco BHmax
[Gauss] ( C)

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NdFeB 39H 12,800 12,300 21,000 40 150


SmCo 26 10,500 9,200 10,000 26 300
NdFeB B10N 6,800 5,780 10,300 10 150
Alnico 5 12,500 640 640 5.5 540
Cermico 8 3,900 3,200 3,250 3.5 300
Flexible 1 1,600 1,370 1,380 0.6 100

Una forma de obtener imanes permanentes de alta capacidad es calentar el material base por sobre la
temperatura de Curie propia, y luego enfriar bajo un fuerte campo magntico, y al mismo tiempo
golpear el imn.

Una desventaja importante de los generadores de imanes importantes es la debilidad de que la


temperatura mxima de operacin de estos imanes es relativamente baja, y por ende pueden perder
sus caractersticas magnticas por exceso de carga de trabajo.

10.5.1 Generadores In-runner


En este caso el rotor que gira est al interior del estator. El estator contiene las bobinas en las que se
induce el voltaje que es aprovechado para alimentar algn circuito elctrico. En esta configuracin
el flujo magntico relevante tiene direccin radial.

10.5.2 Generadores Out-runner


En este caso el estator est al interior del rotor, es decir el rotor gira por fuera del estator. El estator
contiene las bobinas en las que se induce el voltaje que es aprovechado para alimentar algn circuito
elctrico. En esta configuracin el flujo magntico relevante tiene direccin radial.

10.5.3 Generadores Coreless


Una tercera configuracin que es frecuente encontrar son los llamados generadores coreless (sin
ncleo metlico) en los que el flujo magntico relevante tiene direccin axial. Los imanes usados
son planos y se montan sobre platos giratorios circulares que pueden ser de material no metlico. Al
quedar montado el imn, su direccin de magnetizacin coincide con el eje mecnico de rotacin del
plato. Pueden haber varios platos giratorios (rotores) intercalados entre platos fijos (estatores) que
contienen las bobinas que conforman la armadura del generador. En virtud del alto magnetismo de
los imanes, no es necesario que las bobinas tengan ncleo ferromagntico, pues igual se logran
flujos magnticos de gran magnitud. Esta configuracin posee la ventaja de que genera altos
voltajes an a bajas velocidades de rotacin del conjunto de los platos rotores.

10.6 Ejemplo Alternador Sincrnico


En esta seccin se muestra un caso de alternador sincrnico tales como los usados en camiones
mineros elctricos, donde un motor disel acciona este generador. A su vez el generador alimenta
dos motores de induccin que realizan la traccin, uno en cada rueda trasera del vehculo.

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Figura 1. Esquema alternador mostrando la disposicin de los 8 polos del rotor.

Figura 2. Esquema mostrando la forma de enrollamiento de una fase del alternador GTA-41.

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10.6.1 Voltaje Generado
Consideremos un generador trifsico de gran dimetro en que para efectos ilustrativos podemos
localmente despreciar la curvatura. Entonces para un par de polos del rotor la situacin se vera
como la figura de abajo. En esta figura, el rotor se desplaza hacia la izquierda y la posicin
instantnea est dada por el desplazamiento x. El estator que est fijo, est separado por una holgura
de aire del rotor, lo que permite el desplazamiento relativo entre ambos. Existen 3 fases
embobinadas en el estator, distanciadas geomtricamente a 2/3 del paso de embobinado cada una.

Figura 7. Configuracin de fases y polos magnticos en un generador de imanes permanentes

De acuerdo a la figura anterior si una bobina del rotor produce un flujo que atraviesa la fase
a del estator, este flujo vara de acuerdo al siguiente grfico en funcin de la posicin x de la
bobina de referencia.

Figura 8. Forma de onda ideal del flujo magntico a travs de una bobina en el estator

El voltaje por fase que se genera el alternador por las bobinas en movimiento del rotor se puede
aproximar en primera instancia por la relacin:

sin
Donde

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Donde asumimos que la reluctancia del circuito magntico asociado a un polo est concentrada en
la holgura de aire. Los parmetros son,

El voltaje de cada fase depende operacionalmente en forma lineal de la velocidad de giro del rotor,
el resto de las variables son factores constructivos.

Ejemplo 1
Un generador trifsico de imanes permanentes posee 28 imanes de Neodimio N35. Cada imn
posee una dimensin de 30 mm (circunferencial) x 50 mm (profundidad) x 10 mm (radial). La
holgura de aire entre rotor y estator es de 2 mm. Asumiendo que la reluctancia de los circuitos
magnticos est concentrada principalmente en la holgura de aire, determine a) el del generador.
b) Si una turbina elica hiciera girar el generador a 500 rpm, cul sera el voltaje generado a
circuito abierto?

a)

12.500 79,577 0,01


0,0015625
12.500 79,577 0,01 0,002
12.500 10 0,03 0,05 4 10 0,03 0,05

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28 0,0015625 0,0438

b)
2 28
0,0438 400 25,65
2 40 2

10.6.2 Circuito Elctrico de una fase del generador


La ecuacin que rige la cada de voltaje en una fase a del alternador est dada por
sin 0
Donde





Asumimos circuitos balanceados de modo que para las tres fases a, b, y c, tenemos
cos
cos 120
cos 120

Tenemos por el ordenamiento del embobinado del estator que el acoplamiento magntico es

Donde



Aplicando la ley circuital de Ampere llegamos a que

3
Remplazando por expresiones que conocemos podemos escribir
4
3
Pasando a notacin compleja podemos escribir la ecuacin de voltaje de la fase
4
3
Despejando tenemos

17
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4
3

90

4

3
Con
4
3
tan

90
4

3
Si hacemos
4

3
Luego podemos escribir
90

10.6.3 Potencia Elctrica del Generador


La Potencia Elctrica instantnea generada por una fase del alternador queda dada por la siguiente
expresin:
cos 90 cos 90
La potencia media por fase es entonces
1
cos 90 cos 90
2
1
cos 90 cos 90 cos
2
cos 90 sin 90 sin
Efectuando la integracin correspondiente obtenemos
1
cos
2
Dado que las 3 fase contribuyen simultneamente entonces la Potencia Media Total est dada por
3
3 cos
2
En trminos de las variables de diseo bsicas tenemos

18
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3
cos
2
4

3
O bien

3
cos
2
4

3

3

2 4
3

La potencia elctrica es proporcional al cuadrado de la velocidad angular del rotor e inversamente


proporcional a la impedancia del circuito de cada fase.

10.6.4 Torque al Eje


El Torque promedio que se requiere para hacer girar el alternador es:
1 3

2
Usando la relacin

2
Obtenemos finalmente

3
8 4
3

19

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