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#2
MODELACION DE TRES
SISTEMAS FISICOS
Integrantes:
CASIAS LOPEZ, Jhon marcelo 20120199C
MATIAS CAYTUERO, Renzo Ronald 20122119G
SOTO NICOLL, Ronald Ernesto 20132036G
2016 - II
Introduccin
El primer paso para poder hacer un control de posicin es la realizacin de un modelo del
sistema, que sea representativo de la realidad. Partir de ste punto podemos trabajar en la
bsqueda de controladores adecuados para stos servo mecanismos.
e k W V m Ecuacin 2
T k I
1 t Ecuacin 3
N W
1 2
T 1 Ecuacin 4
N W 2 m T 2
T b W
r eq m Ecuacin 5
Por otra parte, el circuito elctrico que alimenta al motor se puede escribir de la siguiente
manera (ecuacin 5):
dI
V e=I . R+ L. Ecuacin 6
dt
dW
T 1=Jeq . + Ty+ Fy ecuacin 7
dt
dWm
T 1. r 2=Jeq . + Ty+ Fy ecuacin 8
dt
En ste caso J es la inercia del conjunto, y lo que hemos expresado como r2 el rendimiento
del reductor de velocidad.
Mediante las ecuaciones 3, 5 y 8 obtenemos la ecuacin de estado 9, y mediante las
ecuaciones 2 y 6 obtenemos la ecuacin de estado 10.
dWm k 1. r 2 beq 1
= .I . Wm . Fr ecuacin 9
dt Jeq Jeq Jeq
dI 1 R Kv
= .V . I . Wm ecuacin 10
dt L L L
( )( ) ( )( )
dWm beq kt . r 2 1
0
dt = Jeq Jeq
. Wm +
Jeq
. V
dI ky R ( ) I 1
0
Fy
dt L L L
ecuacin 11
Wm=(10). Wm +(0 0) . V
I ( ) Fy ( )
Estas ecuaciones nos llevan a la conclusin de que el modelo de los motores, en un estudio
lineal, es un sistema de segundo orden. A partir de este punto es necesario estudiar cual es
el comportamiento del sistema, teniendo en cuenta las no linealidades que presentan los
sistemas fsicos.
Para que sea ms sencillo el modelado del motor, hemos reducido las inercias y los
rozamientos viscosos al primario del reductor. De esta forma podemos calcular los valores
reducidos de una forma sencilla y prctica. Matemticamente se expresa el paso del
secundario al primario del grupo reductor dividiendo por la relacin de transformacin al
cuadrado, tal y como se muestra en la ecuacin 12.
J2
J 2= ecuacin 12
r .t 2
b2
b2=
r . t2
Como se puede observar existe una equivalencia con los transformadores elctricos. sta
equivalencia, que ya se haba visto en los circuitos elctrico y mecnico del motor, es muy
importante a la hora de hacer simulaciones, ya que nos permite hacer similitudes en el
comportamiento de ambos sistemas.
beq =b 1
ecuacin 14
Parmero Descripcin
velang=1.2881e+003 velocidad nominal 12300 rpm (12300*2*pi)/60
Kt=0.00495 constante de par Kt=4.95 mNm/A
Kv=0.00495 constante de velocidad Kv=1930 rpm/V Kv=((1/1930)/(2*pi))*60
V/rad/seg
R=11.4 resistencia bobinado R=11.4 ohm
L=0.00024 Inductancia motor L=0.24 mH
N1=3249 rpm primario N1=3249 rpm
N2=196 rpm secundario N2=196 rpm
rt=N1/N2 =16.5765 relacin de transformacin
r=0.0350 radio rueda
b1=3.7700e-012 rozamiento primario tau=13 ms=b/J: b=13*0.000000029=3.7700e-007
r2=0.8300 Rozamiento secundario Max. efficiency=83%
Kt=0.00495
Kv=0.00495
La=0.00024
Ra=11.4
beq = 3.77 e-010
Jeq = 2.9031e-
008
Vv
w(v) =
R
ww
Deslizamiento=1
wv
Donde:
wv : Velocidad del vehculo dividida entre el radio de la rueda.
R : Radio
2.3. DIAGRAMAS.
El cdigo utilizado para los diagramas en Matlab fue:
%SLDEMO_ABSBRAKEPLOTS
% plots the results from SLDEMO_ABSBRAKE model simulation
%
% See also SLDEMO_ABSBRAKE, SLDEMO_ABSDATA
%
figure(h);
plot(sldemo_absbrake_output.slp.Time,sldemo_absbrake_output.slp.Data);
title('Slip'); xlabel('Time(sec)'); ylabel('Normalized Relative
Slip');
Se observa que la distancia de frenado con ABS es menor que sin dicho
sistema.
Punto fijo
Calentador
Es un subsistema que tiene una velocidad de flujo de aire constante, "Mdot". La seal
de termostato enciende el calentador encendido o apagado. Cuando el calentador est
encendido, se sopla aire caliente en el teatro de la temperatura (50 grados Celsius =
122 grados Fahrenheit por defecto) a un caudal constante de Mdot (1 kg / seg =
3600kg / h por defecto). El flujo de calor en la habitacin se expresa por la ecuacin 1.
Ecuacin 1
. c
dQ
=( T heater T room ) . M
dt
dQ
=flujo de claor del calentador en una habitacion
dt
Casa
Ecuacin 2
T roomT out
( dQdt )
losses
=
Req
Modelo de inicializacin
Este modelo calcula los costos de calefaccin para una casa genrica. Cuando se
abre el modelo se carga informacin acerca de la casa y otros datos como el costo de
electricidad. Esta parte hace lo siguiente:
% -------------------------------
% Modelo de una casa trmica
% -------------------------------
% conversin de radias a grados sexagesimales
r2d = 180/pi;
% -------------------------------
% Geometria de la casa
% -------------------------------
% longitud = 30 m
lenHouse = 30;
% ancho = 10 m
widHouse = 10;
% alto = 4 m
htHouse = 4;
% Roof pitch = 40 deg
pitRoof = 40/r2d;
% numero de ventanas = 6
numWindows = 6;
% alto de la ventana = 1 m
htWindows = 1;
% ancho de la ventana = 1 m
widWindows = 1;
windowArea = numWindows*htWindows*widWindows;
wallArea = 2*lenHouse*htHouse + 2*widHouse*htHouse + ...
2*(1/cos(pitRoof/2))*widHouse*lenHouse + ...
tan(pitRoof)*widHouse - windowArea;
% -------------------------------
% tipo de aislamiento usado
% -------------------------------
% lana de vidrio en las paredes, 0.2 m thick
% k esta en unidades de J/sec/m/C convertir a J/hr/m/C multiplicar
por 3600
kWall = 0.038*3600; % en horas
LWall = .2;
RWall = LWall/(kWall*wallArea);
% para la ventana de cristal, 0.01 m de grosor
kWindow = 0.78*3600; % en horas
LWindow = .01;
RWindow = LWindow/(kWindow*windowArea);
% -------------------------------
% la resistencia trmica equivalente para todo el edificio
% -------------------------------
Req = RWall*RWindow/(RWall + RWindow);
% c = cp of air (273 K) = 1005.4 J/kg-K
c = 1005.4;
% -------------------------------
% ingrese la temperature del aire caliente
% -------------------------------
% la temperature del aire a ala salida la determina el calentador
% propiedades. THeater = 50 deg C
THeater = 50;
% razon d e flujo de aire Mdot = 1 kg/seg = 3600 kg/hr
Mdot = 3600; % en horas
% -------------------------------
% determina la masa total = M
% -------------------------------
% densidad del aire al nivel del mar= 1.2250 kg/m^3
densAir = 1.2250;
M =(lenHouse*widHouse*htHouse+tan(pitRoof)*widHouse*lenHouse)*densAir;
% -------------------------------
% ingrese el costo de la electricidad y la temperaura interna inicial
% -------------------------------
% el costo para este modelo ser $0.09 por kilowatt/hora
% asumiendo que toda la energa elctrica ser transformada en energa
trmica
% 1 kW-hr = 3.6e6 J
% costo = $0.09 por 3.6e6 J
cost = 0.09/3.6e6;
% TinIC = temperature inicial en ele interior = 20 deg C
TinIC = 20;
Thermal Model of a House
Note: Time given in units of hours
blower
Terr cmd
On/Of
HeatFlow 1/s cost
Fahrenheit HeatCost
Thermostat Troom
to Celsius Cost
Set Point
Calculator PlotResults
Heater
70 F2C
C2F
Celsius to
House Fahrenheit
50 F2C Tindoors
1 1
Terr Blower
Relay1 switch
Thermostat Subsystem
2 Mdot*c 1
Troom HeatFlow
Heater Switch
HeatGain
THeater
1 1/(M*c) 1/s 1
Heater Room Temp
QDot Troom
In 1/Mc
1/Req
3.4. OBSERVACION
Este modelo puede ser utilizado para otras condiciones, con otro ajuste de termostato,
otro calentador y otros costos energticos.
3.5. CONCLUSIONES
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