ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS TEMA 9

1) Hacer las grficas aproximadas, sin clculo, de la respuesta de un sistema donde el proceso es de segundo orden,
sobrebamortiguado, el elemento de medicin y el elemento final de control tienen constantes como funcin de
transferencia, siendo la seal de referencia igual a 10 unidades y la perturbacin igual a 5 unidades. Si la funcin de
transferencia del controlador es:
a) Kp
1
b) K 1
s
c) K 1 s
(5 puntos)
SOLUCION
a)
y(t) u(t) p(t)

10

b)

y(t) u(t) p(t)

10

t
c)

y(t) u(t) p(t)

10

2) Hacer la grfica aproximada sin clculo de la respuesta de un sistema donde el proceso es de segundo orden,
subamortiguado, el elemento de medicin y el elemento final de control tienen constantes como funcin de
transferencia, siendo la seal de referencia igual a 3 unidades y la perturbacin igual a 1 unidad. Si la funcin de
transferencia del controlador es:
1
a) K p b) K 1 s c) K 1 s
s
3) Determinar la estabilidad y el valor en estado estable del siguiente sistema:

(8 puntos)
SOLUCION

Debemos primeramente simplificar el diagrama de bloques. Comenzamos con hacer cero a p(t).

Simplificando tendremos
En segundo lugar hacemos que u(t) sea cero.

La solucin completa ser:

La estabilidad la determina la ecuacin caracterstica:
6 D 3 21D 2 16 D 4 0

Con el mtodo de ROUTH determinamos la forma de estas races

6 16 0
21 4 0
El sistema es ESTABLE
0.1486 0
4

El valor en estado estable lo determinamos con el teorema del valor final:

2 3 1 10 6 3 5
lim
6 21 16 4 6 21 16 4
10 15 25
_ lim
4 4 4

6.25

4) Determinar la estabilidad y el valor en estado estable del siguiente sistema:

5) Determinar la estabilidad y el valor en estado estable del siguiente sistema:

6) Se tiene el siguiente sistema de Control:

 a) Calcular la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema.
b) Determinar la estabilidad del sistema
c) Calcular el valor en estado estable.
d) Hacer la grfica aproximada de la respuesta del sistema.
e) Hacer la grafica aproximada de la respuesta del sistema suponiendo que se sustituye el controlador por uno cuya
funcin de transferencia es 1

7) Determine la influencia sobre la estabilidad y el valor en estado estable de un sistema cuyo proceso tiene una ecuacin
caracterstica de primer orden con constante de tiempo igual a 2, el elemento final de control tiene una constante igual a
3, el elemento de medicin tiene una constante igual a , siendo el controlador PD con Kp = Kd = 1, si el sistema tiene
una seal de referencia de una unidad y se somete a una perturbacin de tres unidades.
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ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS TEMA 10

1) Se tiene un sistema de control donde:

1
0.0001s 0.0126s 0.2725s 0.52s 1.4

La grafica de la respuesta
transitoria del sistema en lazo
abierto es:
1

Utilizando el mtodo de
Ziegler Nichols basado en la 0.8

respuesta al escaln
determine los parmetros del 0.6

controlador si quiere utilizar

un controlador PID.
0.4

0.2

2) Se tiene un sistema de
control donde la grafica 0

de la respuesta
transitoria del sistema en
lazo abierto ante una -0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

entrada en escaln se
muestra en la figura:

Y su funcin de 1.5

transferencia es:

0.5

Utilizando el mtodo de Ziegler

Nichols basado en la respuesta
al escaln determine los 0
parmetros del controlador
suponiendo que se quiere utilizar
un controlador PID.
-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
3) A- Se tiene un horno para tratamientos trmicos, tal como
se muestra en la figura.
Obtenga el modelo matemtico de dicho horno, donde una
entrada es el cuadrado del voltaje en el sistema ( u1 t V ),
2
T TP TE
la otra entrada es la temperatura exterior u2 t TE y la salida C CP
VE
es la temperatura en el interior del horno ( y t T ). R
C = CP = 1; RT1 = RT2 = 1; R = 22 . Aire
a) Expresado en espacio de estado
Aislante
Expresado como ecuacin diferencial
B- Se quiere medir la temperatura del horno presentado en el ejercicio anterior con un termmetro cuyo funcionamiento
corresponde a un sistema de segundo orden con un coeficiente de amortiguamiento igual a 1 y una frecuencia natural de 0.5
radianes/minuto. Inicialmente el horno esta desconectado y la temperatura en su interior es igual a la temperatura ambiente
(TE = 20C), y de repente se conecta el horno con lo cual su temperatura comienza a aumentar a razn de 40 C por minuto
hasta 620 C, momento para el cual el controlador comienza a actuar y la temperatura se mantiene constante.
b) Haga la grafica de la respuesta del sistema.
c) Calcule la temperatura indicada por el termmetro en el momento en que el horno alcanza su temperatura
mxima.
d) Cual ser el error en estado estable de la lectura del termmetro una vez que la temperatura del horno sea
constante.
C- Se quiere controlar el horno del primer ejercicio, para mantener su temperatura constante en 620 C, utilizando un
controlador PID. Para ello se usa como elemento de medicin el termmetro del segundo ejercicio y la variable manipulada
es el voltaje del circuito elctrico. Se sabe adems que la perturbacin es constante e igual a la temperatura ambiente (20
C).
a) Haga el diagrama de bloques del sistema completo
b) Determine la temperatura que se tendr en el horno cuando el sistema se encuentra en estado estable

c) Haga la grafica de Nyquist suponiendo que el controlador es solo proporcional con una ganancia de 1 (KP
= 1)
d) Calcule los parmetros necesarios para el controlador PID utilizando el mtodo de Ziegler Nichols
basando en la respuesta frecuencial

Solucin
A-
Las ecuaciones del sistema son:
Potencia elctrica = calor entregado por la resistencia:
QR IV I 2 R V 2 R
Prdida de calor por las paredes del horno:
QR Q1 CDT
Q1 Q2 CP DTP
T TP TP TE
Q1 ; Q2
RT 1 RT 2
Introduciendo las ecuaciones de la potencia elctrica y de los calores en las otras dos ecuaciones obtenemos:
V 2 T TP
CDT
R RT 1
T TP TP TE
C P DTP
RT 1 RT 2
Reorganizando estas ecuaciones y tomando en cuenta cuales son las entradas y cual la salida podemos escribirlas de la
siguiente forma:
 T T V2
T P
CRT 1 CRT 1 CR

TP
T C R CP RT 1 TP TE
P T2
C P RT 1 CP RT 1CP RT 2 C P RT 2
Parte a) Espacio de estado
Como:
u1 t V 2 ; u 2 t TE ; y t T
Se pueden tomar como variables de estado a:
x1 t T ; x2 t TP
El sistema se puede escribir en funcin de estas variables de estado como:
1 1 1
x1 x2 x1 u1
CRT 1 CRT 1 CR

x2
1 C R CP RT 1 x 1 u
x1 P T 2 2 2
CP RT 1 CP RT 1C P RT 2 CP RT 2
y x1
Expresado matricialmente:
x Ax Bu
y Cx
Donde:
1 1 1
CR CRT 1 0
A T1
; B CR 1
1

CP RT 2 CP RT 1 0
CP RT 1 CP RT 1CP RT 2 CP RT 2
C 1 0
1 1 1
0
A ; B 22
1 2 0 1

C 1 0
Parte b) Ecuacin diferencial
En este caso lo mas fcil es volver a las ecuaciones del sistema:
T T V2
T P
CRT 1 CRT 1 CR

TP
T C R CP RT 1 TP TE
P T2
C P RT 1 CP RT 1CP RT 2 C P RT 2
Despejando TP de la primera ecuacin y sustituirlo en la segunda:
2

CP RT 2 CP RT 1 T RT 1V CRT 1DT
D T RT 1V CR DT TE
2
T
R
T1 C R
CP RT 1 CP RT 1CP RT 2 R P T2
Reacomodando nos queda:
 C R CP RT 1 C C R CP RT 1 1
CRT 1D 2T P T 2 1 DT P T 2 T
CPCP RT 2 CP RT 1CP RT 2 CP RT 1
RT 1
DV 2
CP RT 2 CP RT 1 V 2 TE
R C PCP RT 2 R CP RT 2
Se puede simplificar la escritura de la siguiente forma:
a2 D 2T a1DT a0T b1DV 2 b0V 2 c0TE
Donde:
a2 CRT 1 11 1
C R CP RT 1 C 1 11
a1 P T 2 1 1 3
CP CP RT 2 1
C R C P RT 1 1 11 1
a0 P T 2 1
C P RT 1C P RT 2 CP RT 1 1 1

b1
RT 1 1
; b0
CP RT 2 CP RT 1 1 1 1
R 22 CP C P RT 2 R 22 11
1
c0 1
C P RT 2

1 1
D 2T 3DT T DV 2 V 2 TE
22 11
B-
Parte a) Grafica de la respuesta
El termmetro es de segundo orden crticamente amortiguado y su respuesta es de la forma:
T (C)
620

TT = ?

Entrada

Respuesta

20
0 15 t (min)
Parte b) Respuesta del termmetro
La ecuacin del termmetro expresada en minutos es:
D 2TT 210.5DTT 0.25TT 0.25TH
Donde la temperatura del horno TH vara en forma de rampa:
TH 40t 20
Luego la ecuacin es:
D 2TT DTT 0.25TT 10t 5
Siendo las condiciones iniciales:
t 0 TT 20; DTT 0
Solucin transitoria:
0.5t 0.5t
TTt C1 e C2t e
Solucin en estado estable:
TTee A Bt
DTTee B
Sustituyendo en ecuacin:
5 B A Bt 40t 20
B 40
A 180
5B A 20
La solucin completa ser:
0.5t 0.5t
TT C1 e C2t e 180 40t
0.5t 0.5t 0.5t
DTT 0.5C1 e C2 e 0.5C 2 t e 40t
Con las condiciones iniciales:
20 C1 180 C1 200
0 0.5C1 C 2 C 2 100
Por lo tanto la ecuacin de la respuesta es:
0.5t 0.5 t
TT 200 e 100t e
180 40t
El horno alcanza su temperatura mxima en t 15 minutos, en este momento la temperatura indicada por el termmetro
ser:
TT 2000.000553 100150.000553 180 4015
TT 0.1106 0.8296 180 600
TT 420.94 C
Parte c) Error en estado estable
Cuando la temperatura del horno se mantiene constante, el error en la lectura del termmetro corresponde a la diferencia
entre el valor en estado estable de la respuesta del termmetro y la temperatura real del horno.
En este caso como se trata de un instrumento de 2do orden ante una entrada en escaln:
El error en estado estable es CERO.

C-
Parte a) diagrama de bloque del sistema

Parte b) temperatura en estado estable

Como se utiliza un control PID la temperatura del horno en estado estable ser: TH 620 C
Parte c) Diagrama de Nyquis para K P 1
Primero se debe reducir el diagrama de bloques para obtener la funcin de transferencia de lazo abierto, consideraremos
para ello una sola entrada, en este caso la referencia y se hace la perturbacin cero:

Se debe entonces hacer el diagrama de Nyquist, considerando solo la ganancia proporcional y siendo esta igual a 1, luego
G(s)H(s) ser:

s 2 K p K D s K i
4 s
G s H s
22 4 s 4s 1s 3s 1
2 2

G s H s
2 s 2
11 4s 4s 1s 2 3s 1
2

G s H s
2 s 2
11 4 s 16s 17 s 2 7 s 1
4 3

G s H s
2s 4
44s 176s 187s 2 77s 11
4 3

Sustituimos a s j

G s H s
2 j 4
44 j 176 j 3 187 j 2 77 j 11
4

4 j 2
G s H s
44 187 11 j 77 176 3
4 2

Multiplico por el conjugado para obtener la parte real y parte imaginaria

 G s H s
4 j 2

44 4 187 2 11 j 77 176 3

44 4 187 2 11 j 77 176 3
44 4 187 2 11 j 77 176 3
G s H s
4 j 2 44 4 187 2 11 j 77 176 3
44 4

2
187 2 11 77 176 3 2

G s H s
4 j 2 44 4 j 2 187 4 j 2 11 j 4 2 77 j 4 2 176
4 2 3

44 187 11 77 176 4 2 2 3 2

G s H s
44 4 44 j 2 187 4 187 j 2 44 j 22 77j 4 77 2 176 j 4 176
4 4 2 2 3 3
2
44 187 11 77 176 4 2 2 3 2

176 594 44 4
j 88 330 286 2 5 3
G s H s
44 187 11 77 176 44 187 11 77 176
4 2 2 3 2 4 2 2 3 2

La parte imaginaria es cero para:

88 5
330 3 286 0
44 187 11 77 176
4 2 2 3 2

88 330 286 0
4 2

Esto ocurre en:

0 y 88 4 330 2 286 0
Esta ecuacin tiene 5 races:
2.1157 1.6653
2.1157 1.6653
0.8521
0.8521
El valor que corresponde a un ngulo de fase de -180 es el valor real positivo: 0.8521.
Una forma alternativa de ubicar es dibujar los diagramas de Bode y ver la frecuencia en la cual el ngulo de fase pasa
por -180.

El diagrama de Nyquist para esta funcin es:

Nyquist Diagrams
From: U(1)
0.3

0.2

0.1
Imaginary Axis

0
To: Y(1)

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4

Real Axis

Lo cual indica que el sistema es estable con K P 1 .

Parte d) Calibracin del controlador
Para calibrar el controlador aumentamos el valor de KP hasta que la grfica de Nyquist pase por el punto:
 -1 + j0
Este valor se obtiene con una ganancia crtica K C 25 y una frecuencia crtica C 0.8521 , en este caso el diagrama
de Nyquist se muestra en la figura siguiente.
Nyquist Diagrams
From: U(1)
8

Imaginary Axis 2

To: Y(1) 0

-2

-4

-6

-8
-4 -2 0 2 4 6 8 10

Real Axis

Con estos valores buscamos en la tabla de Ziegler - Nichols para una respuesta frecuencial el valor de las ganancias del
controlador: Los valores sern entonces los siguientes.
K P 0.5K C 0.525 12.5
(2 ) (2 )
Ti 0.5t c 0.5 0.5 3.68
C 0.8521
(2 )
Ti 0.12t c 0.12 0.88
0.8521
4) Para los ejercicios 3 a 6 del tema 9, determine el valor de las ganancias del controlador utilizando los dos criterios de
Ziegler Nichols. Utilice los tres tipos de controladores: P, PI y PID.