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F r a n o i s S i d o r o f f
p
i
ii TABLE DES MATIRES
4 Lois de comportement 43
4.1 Problmes de mcanique des solides 43
4.1.1 Formulations dynamiques et quasi-statiques 43
4.1.2 Conditions aux limites 44
4.1.3 Lois de comportement 47
4.1.4 Essais classiques 49
4.2 Comportement des solides 50
4.2.1 Diversit des comportements 50
4.2.2 Modles rhologiques 53
5 lasticit linaire 57
5.1 Description du comportement lastique 57
5.1.1 Tenseur dlasticit 57
5.1.2 Isotropie et anisotropie 59
5.1.3 lasticit anisotrope 60
5.2 lasticit linaire isotrope 62
5.2.1 Cofficients dlasticit 62
5.2.2 Dcouplage dviateur et partie sphrique 64
5.3 Critre de limite dlasticit 65
5.3.1 Forme gnrale du critre 65
5.3.2 Critres de Von Mises et Tresca 67
6 lasticit classique 71
6.1 quations de llasticit 71
6.1.1 Problmes reguliers 71
6.1.2 Theorme dunicit en dynamique 73
6.1.3 quations de Navier 74
6.1.4 quations de Beltrami 75
6.2 Problmes simples 76
6.2.1 Dformation dun bloc pesant 76
6.2.2 Rservoir sphrique sous pression 78
7 Problme de Saint-Venant 81
7.1 Traction et flexion pure 81
7.1.1 Principe de Saint-Venant 81
7.1.2 Rpartition des contraintes normales 84
7.1.3 Flexion pure 85
7.2 Torsion 87
7.2.1 Section circulaire ou annulaire 87
7.2.2 Thorie gnrale 90
7.2.3 Calcul du dplacehent 92
7.2.4 Sections particulires 94
7.3 Flexion compose 96
7.3.1 Champ de contraintes 96
7.3.2 Calcul des efforts appliqus 99
7.3.3 Section circulaire 101
Les lments de base de la mcanique des milieux continus 1 , savoir, la cinmatique des
milieux continus, les variables lagrangiennes et eulriennes, les drives particulaires ainsi
que la description des efforts intrieurs et des contraintes, ont prsents dans le cours
dintroduction la MMC. Nous nous bornerons donc, dans ce chapitre, les replacer dans
un contexte Mcanique des Solides. En particulier, nous ne donnerons pas le dtail des
dmonstrations. Le lecteur pourra se rfrer aux traits classiques [58, 13, 16, 17, 2224].
D
M #
T
#
n
Pour crire la loi fondamentale, il faut schmatiser les efforts exercs sur le domaine
D:
les efforts distance la pesanteur par exemple sont caractriss par une densit
# #
volumique f o f = # g , par exemple, pour la pesanteur ;
1. Dans la suite de ce document, il sera fait appel ce domaine sous la forme contracte usuelle MMC.
1
2 1. Mcanique des milieux continus
les efforts de contact, cest--dire les efforts exercs sur D travers la frontire D
#
de D seront caractriss par une densit superficielle de force T en vertu du :
Postulat de Cauchy
(a) Les efforts de contact exercs sur D travers D sont schmatiss par une densit
#
superficielle de force T ;
#
(b) Cette densit superficielle T ne dpend que du point M considr et du vecteur
#
normal #n D : T (M, # n ).
Malgr son apparence toute naturelle, ce postulat nest pas le seul possible. On peut,
par exemple, considrer que ces efforts de contact sont schmatiss par une densit superfi-
# #
cielle de force T et de moment M on parle alors de milieux avec couples de contraintes,
exemple embryonnaire de milieux avec microstructure dont nous reparlerons au para-
graphe 1.2.2.
Moyennant ces schmatisations, la loi fondamentale de la dynamique : La drive
par rapport au temps du torseur des quantits de mouvement dun domaine matriel D
quelconque est gale au torseur de tous les efforts extrieurs ( distance et de contact)
appliqus D va se traduire par les deux lois de conservation :
de la quantit de mouvement
d
ZZZ ZZ ZZZ
# # #
V dv = T ds + f dv (1.2)
dt D D D
valable pour tout domaine matriel D : la variation dune quantit (de densit volumique
A) provient, dune part, de la production interne de cette quantit (densit volumique A)
et dautre part, des changes avec lextrieur travers D (densit surfacique ).
Les trois lois de conservation qui nous intressent (1.1), (1.2) et (1.3) rentrent dans
ce cadre daprs le tableau suivant : o lon a introduit les composantes des vecteurs qui
A A
masse 0 0
quantit de mouvement Vi Ti fi
moment cintique ijk xj Vk ijk xj Vk ijk xj kk
interviennent dans les galits (1.2) et (1.3) 2 . Nous verrons, au paragraphe 1.3.1, que la
loi de conservation de lnergie rentre galement dans ce cadre.
d
ZZZ ZZZ ZZ
A #
A dv = dS + n dS
AV # (1.5)
dt D D t D
En posant :
ZZZ
J(t) = A(x, t) dv
D(t)
on peut crire :
ZZZ ZZZ
J(t + dt) J(t) = A(x, t + dt) dv A(x, t) dv
D(t+dt) D(t)
ZZZ ZZZ ZZZ
= [A(x, t + dt) A(x, t)] dv + A(x, t + dt) dv A(x, t) dv
DI DII DIII
ZZZ ZZ
A #
= (x, t) dv dt + n ds dt
AV #
t
D D
en remarquant que pour les domaines II ou III, llment de volume dv (hachur sur la
figure ci-contre) est donn par :
#
dv = V dt dS cos = V #
n dS dt
On trouvera des dmonstrations plus dtailles et plus rigoureuses dans [68, 16] entre
autres.
En utilisant le thorme de la divergence (Annexe A) et la formule donnant la drive
particulaire A :
dA A
= + A,i Vi
dt t
o lon a utilis la convention de sommation et la notation f,i = f /xi voir Annexe A,
on peut transformer (1.5) en :
ZZZ ZZZ
d dA
ZZZ
A #
A dv = + (AVi ),i dv = + A div V dv (1.6)
dt D D t D dt
Par une hypothse analogue au Postulat de Cauchy, on suppose que la densit surfacique
dpend uniquement du point considr et de la normale #n : (M, #
n ). Moyennant des
hypothses de continuit que nous ne prciserons pas davantage, on montre alors :
4 1. Mcanique des milieux continus
Lemme 1.2
n ) = (M, #
(a) (M, # n)
a (M ) tel que :
(b) En un point donn M , il existe un flux #
n ) = ai (M )ni = #
(M, # a #
n (1.7)
dS
#
Le point a) exprime simplement que ce qui rentre dans D est
n
loppos de ce qui en sort. Lorsque 0, les seuls termes qui
subsistent sont ceux relatifs aux deux faces, et (1.4) donne le
#
n
point a).
x2
Pour dmontrer le point b), on crit (1.4) pour un domaine D en M2
#
e3
forme de ttradre MO M1 M2 M3 , la face M1 M2 M3 restant per-
#
n
pendiculaire au vecteur #n donn. Lorsque les dimensions du t- #
e1
x1
tradre tendent vers zro, la fonction (M, # n ) reste peu prs M0 M1
constante en et ne dpend donc que de n . #
x3 M3 #
e2
De plus, seule subsiste dans (1.4) lintgrale de surface :
ZZ ZZ ZZ ZZ
0= n ) dS +
( # e 3 ) dS +
( # e 2 ) dS +
( # e 1 ) dS
( #
M1 M2 M3 M0 M1 M2 M0 M1 M3 M0 M2 M3
0 = ( #
n )S + ( #
e 3 )S3 + ( #
e 2 )S2 + ( #
e 1 )S1
n ) = ai ni
( #
Par utilisation de ces deux lemmes, on obtient la forme locale ou diffrentielle de la loi de
conservation (1.4) :
dA
= AVi,i + ai,i + A (1.8)
dt
Cette galit devant avoir lieu pour tout domaine D, on en tire la nullit de la quantit
intgre.
1.1. Lois de conservation 5
#
e1 #
e1
h1 x1
#
e3
h2
x2
#
e2
puisque #
n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 + h1 ) et #
n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 ). Finalement il vient :
ZZ
a1 ai
dS = h1 h2 h3 + = h1 h2 h3
D x1 xi
do le rsultat.
Cette forme locale suppose la continuit des diffrentes quantits en cause. En prsence
#
dune surface de discontinuit se dplaant la vitesse V , on dfinit la vitesse relative
du choc U par :
# # #
U = (W V ) N (1.9)
On peut alors montrer [7] que lquation locale (1.8) doit tre
# complte par une quation aux discontinuits :
N
#
JAU + ai Ni K = 0 (1.10)
W
D
en dsignant par JhKh(M + ) h(M ) le saut dune grandeur
travers .
Lapplication du Thorme 1.1 la loi de conservation de la masse (1.1) donne :
d #
+ div V = 0 (1.11)
dt
cest lquation de continuit. Un calcul simple montre alors que :
dA # 1 dA 1 d d A
+ A div V = 2A =
dt dt dt dt
Le Lemme 1.1 et le Thorme 1.1 deviennent alors :
6 1. Mcanique des milieux continus
d d
ZZZ ZZZ
A
A dv = (12) (1.12)
dt D D dt
d A
= A + ai,i (13) (1.13)
dt
Ces deux formes sont trs utiles, car les quantits physiques sont plus souvent dfinies
par leur densit massique A/ que volumique A.
Ti = ij nj (1.14)
dVi
i = = ij,j + fi (1.15)
dt
o i dsigne lacclration :
dVi Vi
i = = + Vi,j Vj (1.16)
dt t
Dans la suite de ce cours, on sintressera essentiellement aux problmes statiques. Lqua-
tion du mouvement (1.15) devient alors lquation dquilibre :
ij,j + fi = 0 (1.17)
11 12 13
+ + + f1 = 0
x1 x2 x3
21 22 23
+ + + f2 = 0 (1.18)
x1 x2 x3
31 32 33
+ + + f3 = 0
x1 x2 x3
d
(ijk xj Vk ) = (ijk xj kl ),l + ijk xj fk
dt
On dveloppe cette relation en remarquant que :
dxj xj
= Vj , xj,l = = jl
dt xl
o jl est le symbole de Kronecker :
ij = ji (1.19)
12 = 21 , 13 = 31 , 23 = 32
Ainsi, la loi fondamentale de la dynamique est, sous forme locale, quivalente lquation
du mouvement (1.15) avec un tenseur des contraintes symtrique. nouveau, ces rsultats
supposent la continuit des fonctions en cause. En prsence dune surface de discontinuit
, il faut rajouter les relations de discontinuit (1.10) qui donnent :
pour la conservation de la masse :
# # # # # #
JU K = 0, + (W V + ) N = (W V ) N (1.20)
JU Vi + ij Nj K = 0 (1.21)
tandis que lquation correspondante pour la conservation du moment cintique est auto-
matiquement vrifie si (1.22) lest.
Dans le cas statique, ces relations de discontinuit se ramnent la seule condition :
# # # #
Jij Nj K = 0, T + (N ) = T (N ) (1.22)
#
exprimant la continuit du vecteur T . Nous y reviendrons au chapitre 2.
de vitesses virtuelles V i (x), cest--dire par un champ de vecteurs V i dfini sur le solide
.
Nous partons donc de lquation du mouvement (1.15) que nous multiplions par V i
(il sagit donc dun produit scalaire), et nous intgrons sur le solide tout entier :
ZZZ ZZZ ZZZ
i V i dv = ij,j V i dv + fi V i dv
mais en utilisant le
ZZZ ZZZ
ij,j V i dv = [(ij V i ),j ij V i,j ] dv
ZZ ZZZ
= ij V i nj dS ij V i,j dv
#
Grce (1.14), on retrouve dans le premier terme les efforts T appliqus sur
travers , tandis que, daprs la symtrie de ij , on peut remplacer V i,j par sa partie
symtrique D ij (Annexe A) :
V i,j = Dij + ij , Dij = V i,j + V j,i , ij = V i,j V j,i (1.23)
en introduisant :
P (a) : puissance virtuelle des quantits dacclration dans le champ de vitesses
virtuelles V ;
P (d) : puissance virtuelle des efforts distance ;
P (c) : puissance virtuelle des efforts contact ;
P (ext) = P (d) + P (c) : puissance virtuelle des efforts extrieurs.
On retrouve donc lnonc classique des puissances virtuelles, condition dinterprter le
terme complmentaire P (int) comme tant la puissance virtuelle des efforts intrieurs :
ZZZ
(int)
P = ij D ij dv (1.25)
On peut sassurer que cest une interprtation justifie dans la mesure o elle gnralise
la puissance virtuelle des efforts intrieurs introduite en mcanique rationnelle pour un
systme de solides rigides [6, 8]. En particulier, le lemme suivant montre que la puissance
virtuelle des efforts intrieurs est nulle dans tout champ de vitesses rigidifiant, cest--dire
lorsque V i est le champ de vitesses dun solide rigide.
1.2. Puissances virtuelles 9
Lemme 1.4
Une condition ncessaire et suffisante pour quun champ de vitesses V i soit rigidifiant
est que le tenseur taux de dformation associ D ij soit nul.
Dmonstration. .
Condition ncessaire. Un champ rigidifiant peut scrire
# #
V (M ) = #
a + b OM , V i = ai + ijk bj xk (1.26)
Toutes ces puissances virtuelles sont des formes linaires sur lespace V des champs
de vitesses virtuelles :
la puissance des quantits dacclration, P (a) , est impose par le type de cinma-
tique que lon envisage :
la puissance des efforts extrieurs, qui se dcompose en deux parties :
P (ext) = P (a) + P (c) (1.31)
autrement dit en puissance des efforts distance P (d) et en puissance des efforts de
contact P (c) , est impose par la nature des efforts extrieurs appliqus ;
la puissance des efforts intrieurs, par contre, pose davantage de problmes :
on sait que
Axiome
La puissance virtuelle des efforts intrieurs est nulle dans tout mouvement rigidifiant.
Construire une thorie des milieux continus, cest dabord choisir lespace V des
champs de vitesses virtuelles, cest ensuite choisir la forme des quatre formes linaires
P (a) , P (d) , P (c) et P (int) . Le reste de la thorie en particulier, les quations du
mouvement sobtient par des calculs simples.
Considrons, par exemple, le cas de la mcanique des solides rigides : lespace V
des vitesses virtuelles est lespace des champs de vitesses dun solide, espace vectoriel de
dimension six. Les formes linaires P (a) et P (ext) (daprs laxiome, P (int) identiquement
nulle) sont donc des lments du dual de cet espace : lespace des torseurs. Le principe des
puissances virtuelles est donc quivalent la loi fondamentale
A = F (ext) (1.32)
(ext)
o A est le torseur des quantits dacclration et F , celui des efforts extrieurs.
De manire gnrale, la mcanique des milieux continus peut tre construite indiff-
remment partir des lois de conservation, comme nous lavons fait au paragraphe 1.1.1, ou
partir du principe des puissances virtuelles, comme nous le ferons au paragraphe 1.2.3.
Lapproche des puissances virtuelles prsente cependant un double avantage :
1. elle est beaucoup plus systmatique, et permet donc une gnralisation plus facile
lorsque lon veut sortir du cadre des milieux continus classiques, pour tudier par
exemple les milieux avec microstructure voqus au paragraphe 1.1.1 cas des cris-
taux liquides ou bien les matriaux lectromagntiques ;
2. elle met clairement en vidence la relation entre la description cinmatique et la sch-
matisation des efforts : plus on raffine la description cinmatique, plus il faut raffiner
la schmatisation des efforts, et rciproquement. Par exemple, dans le cas du solide
rigide, on voit clairement que la schmatisation des efforts par des torseurs est lie
la cinmatique du solide rigide : deux rpartitions defforts diffrentes conduisant au
mme torseur sont quivalentes, car elles dveloppent la mme puissance dans tout
mouvement possible.
1.2. Puissances virtuelles 11
La schmatisation des acclrations et des efforts extrieurs est la mme que dans
lapproche classique. Nous prenons donc pour la puissance virtuelle des quantits dacc-
lration et des efforts extrieurs les formes suivantes
ZZZ ZZZ ZZ
(a) (d) (c)
P = i V dv P = fi V dv P = Tie V dS (1.33)
i i i
o i est lacclration, fi les efforts distance et Tie les efforts de contact exercs sur
le solide travers (alors que Ti introduit au paragraphe 1.1.1 tait relatif un
sous-domaine quelconque D : les lois de conservation sont imposes tout domaine
matriel D alors que le principe des puissances virtuelles est crit globalement pour le
solide tout entier).
La schmatisation des efforts intrieurs, par contre, diffre de celle du paragraphe 1.1.1
conformment notre hypothse dune thorie du premier gradient, nous prenons
ZZZ
(int)
P = Ai V +Bij V dv (1.34)
i i,j
Laxiome du paragraphe 1.2.2 montre alors que Ai et ij doivent tre nuls. Il reste
ZZZ
(int)
P = ij D dv (1.37)
ij
Les efforts intrieurs sont donc caractriss par un tenseur symtrique ij et nous obte-
nons :
12 1. Mcanique des milieux continus
Ceci devant tre vrai pour tout champ Vi , on en tire lquation du mouvement (1.35) et
la relation
Tie = ij nj (1.39)
A A
e 21 Vi Vi f i Vi + r Ti Vi + h
qui rentre dans le cadre des lois de conservation dfinies au paragraphe 1.1.1 en prenant
dans (1.4)
Compte-tenu de (1.14), le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 permet dintroduire le vec-
teur flux de chaleur #
q travers D par
h = # n = qi ni
q # (1.46)
de
= ij Dij + r qj,j (1.47)
dt
forme locale du premier principe de la thermodynamique.
On aurait galement pu obtenir (1.47) en utilisant le thorme de lnergie cintique
du paragraphe 1.2.1. Ce thorme permet en effet de remplacer (1.40) par
dE
= Q P (int) (1.48)
dt
ce qui, daprs (1.25), donne, au lieu de (1.45),
d
ZZZ ZZZ ZZ
e dv = (ij Dij + r) dv + h dS (1.49)
dt D D D
mais elle sert peu en mcanique des solides. Remarquons toutefois que lon na pas le droit
dcrire cette relation aux discontinuits sur la loi de conservation (1.49), car on a utilis
pour obtenir (1.45) le thorme de lnergie cintique, lequel suppose que le champ des
vitesses est continu.
14 1. Mcanique des milieux continus
o est lentropie par unit de masse, et les changes lT dT entropie avec lextrieur, lis
aux changes de chaleur (1.44) par
ZZZ ZZ
(ext) r h
S = dv + dS (1.54)
D D
o est la temprature absolue. Ainsi, compte-tenu de (1.46), le second principe de la
thermodynamique scrit sous la forme
d
ZZZ ZZZ ZZ
r qi ni
dv > dv dS (1.55)
dt D D D
En utilisant le Lemme 1.2 et le thorme de la divergence, on obtient la forme locale du
second principe
d r qi
>
dt ,i
d 1
> r qi,i + qi ,i (1.56)
dt
En liminant r entre (1.47) et (1.56), on obtient
de d 1
qi ,i + ij Dij > 0 (1.57)
dt dt
cest lingalit de Clausius-Duhem, que lon peut aussi crire sous la forme
d d 1
+ qi ,i + ij Dij > 0 (1.58)
dt dt
o = e est 1nergie libre par unit de masse.
Dun point de vue purement mcanique, le second principe traduit lirrversibilit et
joue donc un rle important. En oubliant les variables thermiques, on peut rcrire
(1.57) ou (1.58) sous la forme
du
= + ij Dij > 0
dt (1.59)
ij Dij =
du
+
dt
1.3. Thermodynamique des milieux continus 15
o u est lnergie (interne ou libre, cela na plus dimportance, car on a oubli les variables
thermiques) du matriau, et o est appel dissipation. En reportant dans le thorme
de lnergie cintique, on obtient
dK dU
ZZZ
(ext)
P = + + (irr) (irr)
= dv > 0 (1.60)
dt dt D
Suivant le cas, il sagit des efforts exercs sur D par le reste du milieu continu (point M1
effort intrieur pour le solide ) ou bien par lextrieur (point M2 effort extrieur pour
).
#
Tn
#
n
#
n
D M1 #
# T
#
df M2
#
df Tt
#
n
# #
T #
T =0 T
#
n #
n #
n
#
T = (p patm ) #
n (2.2)
17
18 2. Tenseur des contraintes
La pression atmosphrique est dailleurs en gnral ngligeable par rapport aux contraintes
que lon rencontre.
On projette le vecteur contrainte sur la normale et sur le plan perpendiculaire
# #
T = Tn #
n + Tt (2.3)
#
o Tn est alors la contrainte normale (algbrique) et T t , la contrainte tangentielle ou de
cisaillement.
Le vecteur contrainte est associ un lment de surface de normale extrieure # n
on parle en gnral dune facette. Pour connatre ltat de contrainte en un point donn,
il faut connatre les vecteurs contraintes associs toutes les facettes, cest--dire tout
vecteur unitaire #
n . Ici intervient le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 qui permet de montrer
#
que T dpend linairement de # n . Il existe donc une application linaire, le tenseur des
#
contraintes, faisant passer de n T
#
#
T = #
n (2.4)
Le tenseur des contraintes est donc une application linaire de lespace vectoriel trois
dimensions E3 dans lui-mme. Si lon choisit une base orthonorme # e i , cette application
linaire est reprsente par une matrice dlments ij (i, j = 1, 2, 3) et la relation (2.4)
donne la relation matricielle
T1 11 12 13 n1
=
2 21 22 23 n2
T
T3 31 32 33 n3
+
ij Nj = ij Nj (2.5)
e i = Qij #
# e j , Qij Qik = Qji Qki = jk (2.6)
#
n et dun tenseur ij se transforment (Annexe A)
alors les composantes des vecteurs T et #
par
Ti = Qij Tj , ij
= Qik Qjl kl (2.7)
Les composantes 11 , 22 , 13 ... sont les composantes des vecteurs contraintes associs aux
facettes normales #
e 1 , #
e 2 , #
e 3.
2.1. Notions gnrales 19
x2 x2
22
22
12
23 12
12 11 12
23 11
11 x1
13 13 x1 12
12
x3 33 22
Les composantes diagonales 11 , 22 , 33 , sont donc des contraintes normales, tandis que les
composantes non diagonales 12 , 13 , . . .sont des contraintes de cisaillement. La symtrie
du tenseur des contraintes 12 = 21 exprime lgalit de la contrainte de cisaillement
associe deux facettes perpendiculaires. Peur cette raison, cette symtrie est souvent
appele principe de rciprocit des cisaillements.
Dimensionnellement, une contrainte 1 est homogne une force par unit de surface,
donc une pression. Lunit SI, le Pascal (1 Pa = 1 N/m2 ) tant trs petite par rapport
aux contraintes habituellement rencontres, on utilise traditionnellement lhectobar, le
mgapascal et le daN/mm (et chez les anglo-saxons, le p.s.i. pound per square inch) avec
lquivalence 1 daN/mm2 = 1 hectobar = 10 MPa = 107 Pa.
1. Ici, il peut sagir dune composante du vecteur contrainte ou du tenseur des contraintes.
20 2. Tenseur des contraintes
ij = ij + sij (2.12)
qui reprsente un tat de tension si > 0 et un tat de compression si < 0. Sur toute
facette sexerce donc une contrainte purement normale.
Cest ltat de contraintes qui existe dans les fluides lquilibre, do la terminologie
hydrostatique.
2 2
2
1 1
Cest ltat de contrainte qui se ralise avec 1 < 2 < 0 dans le sol en profondeur.
x1 x1
22 2. Tenseur des contraintes
x2 #
#
Dmonstration. On a OM = p # n , xi = pni .
n
#
N En reportant dans (2.24), il vient
2 ij ni nj = 1
Tn = ij ni nj (2.26)
est dfinie positive ou ngative, et (2.24) dfinit un ellipsode. Si les contraintes principales
sont certaines positives et dautres ngatives, alors Tn peut tre positif ou ngatif, et (2.24)
dfinit deux hyperbolodes limits par le cne asymptote Tn = 0. Enfin, si une contrainte
principale est nulle, (2.24) dfinit un cylindre elliptique ou hyperbolique, suivant le signe
des deux autres valeurs propres.
S
O
1
(1) (2)
vectorielle (sauf dans le cas o les tenseurs ij et ij ont mmes directions principales).
Enfin, un tenseur des contraintes est reprsent, en toute rigueur, non pas par un point,
mais par six points car la numrotation des valeurs propres 1 , 2 et 3 est arbitraire.
Dans cet espace, les tenseurs sphriques
sont reprsents
par les points de laxe hydro-
statique de cosinus directeurs : 1/ 3, 1/ 3, 1/ 3. Les dviateurs sont reprsents par
les points du plan dviatoire , perpendiculaire en O laxe hydrostatique
1 + 2 + 3 = 0 (2.27)
1
S Plan
r #
h1
#
# h3
h2
3
2
la projection des axes O1 , O2 , O3 , qui font entre eux un angle de 2/3 et un tenseur
sera reprsent par le point S
# # # #
OS = 1 h 1 + 2 h 2 + 3 h 3 (2.28)
# # #
h 1 , h 2 , h 3 tant les trois vecteurs unitaires ports par les axes O1 , O2 , O3 ou plutt,
par leurs projections, mais nous les notons encore O1 , O2 , O2 , O3 . En particulier, on
vrifie bien que le point S ainsi construit caractrise le dviateur, puisque, si lon rajoute
# # #
un tenseur sphrique arbitraire, le point S ne change pas, car h 1 + h 2 + h 3 = 0.
On peut alors montrer que la position du point S est compltement caractrise par les
deux invariants J2 et J3 introduits par (2.16). Plus prcisment, un calcul direct montre
que les coordonnes polaires (r, ) de S sont donnes par
p 3 3 J3
r= 3J2 , cos 3 = (2.29)
2 J 3/2
2
M3 O M2 M1
3 2 1 Tn
On obtient ainsi un point M pour chaque facette, et on cherche le lieu de ces points
lorsque lon fait varier la facette. Pour faire les calculs, on se place en repre principal du
tenseur des contraintes et on suppose les valeurs propres ranges par ordre dcroissant,
3 < 2 < 1 . Les points M1 , M2 et M3 correspondant aux facettes normales aux directions
principales sont sur laxe des contraintes normales. Pour une facette quelconque, on a
T1 = 1 n1 T2 = 2 n2 T3 = 3 n3
qui permet de calculer Tn = Ti ni et |T |2 = Tn2 + Tt2
Tn = 1 n21 + 2 n22 + 3 n23 (2.31)
Tt x1
Tn
x1 Tn
Tt x2
B2 12
12 M1
2 M
22 O 22
A2 20 11 A1 Tn
12
12
M2 11 x1
B1
Les points et M1 11 , 12 et M2 22 , 12 correspondent #
n = #e 1 et #
n = #
e 2 res-
pectivement. Pour obtenir le point M correspondant une normale n formant un angle
#
28 2. Tenseur des contraintes
avec #
e 1 , il faut tourner par rapport M1 d un angle 2 dans le sens rtrograde. Les
points A1 et A2 correspondent aux directions principales, = 0 + k/2 et les contraintes
principales sont donnes par
s 2
11 + 22 11 22
1 ou 2 = + 12
2 (2.46)
2 2
M Tt
Tn
2
A2 A1
Tn x1
2
M
M2 M1
B2
Pour obtenir le point M , cest--dire le vecteur contrainte sexerant sur une facette incline
de par rapport la verticale, on utilise la construction suivante :
1. on trace M1 M parallle la facette considre, qui coupe le cercle de Mohr en M ;
2. on trace M est le symtrique de M par rapport laxe des Tn .
On en dduit, en particulier, les directions principales M1 A1 et M1 A2 ainsi que les direc-
tions de contrainte tangentielle maximum M1 B1 et M1 B2 .
Chapitre 3
tude des dformations
x2
Mt
M bc
bc
bc
#
da Mt
bc
Repre fixe
M
x1 instant t
Pour reprer la position dune particule dun milieu continu, il faut introduire un
repre despace suppos fixe au cours du temps : un rfrentiel. En gnral on choisit un
rfrentiel galilen, sinon il faut rajouter les forces dinertie dans les forces de volume fi .
Le mouvement est dcrit par la fonction
xi = xi (a1 , a2 , a3 , t) i = 1, 2, 3 (3.1)
# xi
dx = Fda
# #
dxi = daj , (3.2)
aj
29
30 3. tude des dformations
# #
dx x = C da, a = da Ca
# # # #
(3.7)
C est le tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit. Ce tenseur est la base
de la description des grandes dformations.
Dij = Fik Fjl C kl
d # # (3.8)
dx x = Dij dxi xj = C kl dak dal
dt
E = 1 (C 1) , Eij =
1
(Cij ij ) (3.10)
2 2
Il donne la variation du produit scalaire de deux vecteurs par
dx x da a = 2da Ea
# # # # # #
(3.11)
Comme pour le tenseur des contraintes, on dmontre (voir Annexe A) que dans un chang-
ment de repre, les composantes de ce tenseur se transforment par
Eij = Qik Qjl Ekl (3.12)
II reste relier ce tenseur des dformations au concept physique de dformation, cest--
dire aux variations de longueur et dangle.
3.1. Grandes dformations 31
Dfinition 3.1
On appelle allongement dans la direction #
n , la quantit ( #
n ) dfinie comme le rapport :
Mt Mt M M #
n) =
( # , M M = da #
n (3.13)
MM
#
de la variation de longueur dun vecteur matriel M M dirig selon #
n sur la longueur
initiale. On appelle glissement dans deux directions perpendiculaires m
# et #
n , la varia-
tion :
( #
# # M M = da m#
(m, n ) = Mt Mt , Mt Mt
# # # (3.14)
2 M M = a # n
# #
de langle de deux vecteurs matriels M M et M M ports par m
# et #
n respectivement.
Thorme 3.1
Lallongement dans une direction #
n et le glissement dans deux directions perpendicu-
laires m et n sont donns partir du tenseur des dformations par :
# #
q
( #
n) = 1 + 2Eij ni nj 1 (3.15)
2Eij mi nj
( # # = arcsin
n , m) (3.16)
(1 + (m))
# (1 + ( #
n ))
( # #
M M = da = da #
n
Dmonstration. # #
M M = a = am #
#
m
Mt
M M #
n
Dformation
M Mt Mt
# #
Mt M = dx
t
# #
Mt Mt = x
n ) et daprs (3.11), on a
Par dfinition de ( #
# #
Mt Mt M M |dx| da
( #
n) = =
MM da
p# # q
= dx dx = da da + 2da E da
# # # #
|dx|
= da # n E #
n + 2 #
n # n E #
n = da 1 + 2 # n
A3'
1
A3
x2
p
A A1 = 1 + 2E11
2E12 (3.19)
A A1 , A A2 = arcsin
1 + 2E11 1 + 2E22
Comme pour le tenseur des contraintes, on peut diagonaliser le tenseur des dforma-
tions, cest--dire trouver un repre orthogonal o la matrice reprsentant E est diagonale,
E1 , E2 et E3 sont appels allongements
E1 0 0
E = 0 E2 0 (3.20)
0 0 E3
principaux. La proprit caractristique des axes principaux des dformations est que les
glissements dans leur direction sont nuls. Un cube unit darte diriee selon les axes
principaux se transforme en un paralllpipde rectange
x3'
1
A 1 A1 A'A'1=
A' A1'
1
x1'
x2'
3.2. Petites dformations 33
xi = ai + ui (a1 , a2 , a3 , t) (3.21)
= c , ui = 0, ij = 0 (3.24)
= 0 + , ui , ij (3.25)
2 ui
+ 0 =0
t xi t
ou en intgrant par rapport au temps
ui
= 0 (3.27)
xi
2 ui ij
0 2
= + fi (3.28)
t xj
n ) = ij ni nj
( # et (m, n ) = 2ij ni mj
# # (3.30)
obtenues simplement par dveloppement limit des diverses fonctions internenant dans
(3.15) et (3.16). On obtient aussi la signification des composantes ij
u1 u1 u2
e 1 ) = 11 =
( # et ( # e 2 ) = 12 = 212 =
e 1 , # + (3.31)
x1 x2 x1
1 1
ij = (ui,j + uj,i ) , ij = (ui,j uj,i ) (3.32)
2 2
On introduit le vecteur #, adjoint du tenseur antimtrique (Annexe A) par
ij
0 12 13 0 3 2
ij = 21 0 23 = 3 0 (3.33)
1
31 32 0 2 1 0
et finalement on a
# #
M Mt = u
|{z}
# + |
# dx
{z } + dx
|{z} (3.35)
translation rotation dformation pure
| {z }
mouvement rigidifiant
donne alors
V
= = ii = ui,i (3.39)
0 V
2. Extension simple
u1 = x1 0 0
u = x = 0 0 (3.41)
2 2
u = x
3 3
0 0
3. Glissement simple
u1 = x1 0 0
u =0 ui,j = 0 0 0 (3.43)
2
u = 0
3
0 0 0
0 2 0 0 2 0 0
= 2 0 0 , = 2 0 0 , 0
# = (3.44)
0 0 0 0 0 0 2
Dplacements ui Vi Vitesses
gradient des dplacements ui,j Vi,j gradient des vitesses
tenseur des dformations ij Dij tenseur des taux de dformation
tenseur des rotations ij ij tenseur taux de rotation
#
vecteur rotation #
vecteur taux de rotation
allongement dans la direction #
n n)
( # taux dallongement
glissement dans les directions m, #
# n # #
(m, n) taux de glissement
etc.
Rciproquement, tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.1.2 peut se transposer
directement en termes de dplacements. Il sagit simplement dun changement de termino-
logie. On parle de dplacement virtuel u i au lieu de vitesses virtuelles V i et de travaux
virtuels au lieu de puissances virtuelles. Par exemple, (1.24) ou (1.38) peut scrire
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ
i ui dv = fi ui dv + Ti ui dS ij ij dv (3.45)
expression du thorme des travaux virtuels ou du principe des travaux virtuels, suivant
le point de vue que lon adopte.
En particulier, le travail des efforts intrieurs par unit de volume est
wint = ij ij (3.46)
qui met en dualit le tenseur des contraintes ij que nous avons tudi au chapitre 2, et le
tenseur des dformations ij que nous venons dintroduire. Cest une proprit tout fait
universelle : dans toute thorie des milieux continus, il y a dualit entre les contraintes et
les dformations, cest--dire entre la schmatisation des efforts intrieurs et la description
cinmatique.
Dans le cadre de la MMC classique, que nous dveloppons actuellement, cela napporte
quune simple vrification. Dans dautres cas, o la schmatisation adopter est moins
vidente, cela sera pour nous un guide prcieux.
On peut pousser plus loin cette dualit, en remarquant que dans toute thorie des
milieux continus, on travaille sur quatre espaces :
lespace des dplacements, U, u U
lespace des dformations, D, D
lespace des contraintes, S, S
lespace des chargements, C, = (fi , Tie ) C
Le travail des efforts extrieurs met en dualit U et C par
ZZZ ZZ
hu, i = ui fi dv + ui Tie dS (3.47)
Nous reviendrons sur cette dualit lorsque nous parlerons des mthodes variationnelles
auchapitre 9.
38 3. tude des dformations
Or, on connat ij (x) mais on ne connat pas ij . La premire tape consiste donc calculer
la rotation ij .
Lemme 3.1
Les drives de la rotation sont lies celles de la dformation par la relation
en utilisant le fait que les drives partielles commutent : ui,jl = ui,lj , etc.
On peut alors calculer la rotation ij par intgration du systme
Lemme 3.2
Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme
df = al dxl (3.53)
soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer f partir des al = f,l est que
Dmonstration. La condition ncessaire est vidente (elle exprime simplement que f,lm =
f,ml ). On dmontre en mathmatiques que cette condition est galement suffisante.
En appliquant ce lemme au systme diffrentiel (3.52), on obtient la condition suivante
(il,j jl,i ),k = (ik,j jk,i ),l il,jk + jk,il jl,ik ik,jl = 0 (3.55)
Cette condition est une condition ncessaire et suffisante pour que lon puisse calculer ij
partir de ij . Cest donc une condition ncessaire pour que le champ de dformation ij
soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer le dplacement ui .
On tire galement du Lemme 3.1 le rsultat suivant
Thorme 3.2
Si le champ de dformation est identiquement nul, alors le dplacement est un dplace-
ment de solide rigide
u = #
# c +
# #
x (3.56)
Il est en effet clair que si le dplacement est un dplacement de solide rigide, infi-
nitsimal, bien entendu, alors le tenseur des dformations associ est nul, puisque ui,j
est antisymtrique. Le thorme 3.2 constitue une rciproque. Compte-tenu de lanalogie
prsente au paragraphe 3.2.3, ce thorme est identique au Lemme 1.4 paragraphe 1.2.1.
Dmonstration. Puisque ij est nul, le Lemme 3.1 montre que ij,l est nul, et donc que
ij est constant
0
ui,j =6 ij + ij = ij
Le systme (3.50) sintgre alors directement pour donner
0
ui = ij xj + c0j
que lon peut crire sous la forme (3.56) en introduisant le vecteur
# adjoint du tenseur
0 (le calcul est le mme que celui qui a conduit (3.35).
antisymtrique ij
Thorme 3.3
Pour que le champ de dformation ij (x) soit intgrable, il faut et il suffit que les qua-
tions de compatibilit (3.55)
ui uj
+ = ij (x) (3.57)
xj xi
il faut vrifier les quations de compatibilit (3.55) ; si elles ne sont pas vrifies, le problme
nadmet pas de solution. Si elles le sont, alors on peut calculer le dplacement ui ; pour
cela, on peut utiliser deux mthodes :
1. mthode systmatique : on intgre (3.52), puis (3.50) ;
2. mthode directe : on calcule par rsolution directe de (3.57) une solution particu-
lire, et on remarque que la solution gnrale de (3.57) est la somme dune solution
particulire et de la solution gnrale de lquation sans second membre, ij = 0,
qui, daprs le Thorme 3.2, est un dplacement de solide rigide. Nous verrons dans
la suite des exemples de cette dmarche.
Les quations de compatibilit (3.55) font intervenir quatre indices i, j, k et l, variant
de 1 3, soit a priori 81 quations. Nanmoins, on constate que la quantit (3.55) est
antisymtrique en i et j, antisymtrique en k et l, et symtrique par rapport aux couples
(i, j) et (k, l). Il reste donc finalement six quations indpendantes obtenues pour ijkl =
(1212), (1213), et permutation circulaire. On obtient
et les qutre quations qui sen dduisent par permutation circulaire. On peut galement
obtenir un systme de six quations quivalentes, en faisant k = j
u = 0 #
# x+ x + #
# # c (3.61)
2. Dformation linaire
ij = Aijk xk (3.62)
3.3. Compatibilite des dformations 41
forme qui fait intervenir 18 coefficients Aijk = Ajik . Les quations de compatibilit
(3.58), ne faisant intervenir que des derives secondes de ij sont automatiquement
vrifies. Par intgration de (3.52) et (3.50), on trouve
et :
0
dui = (Aijk + Aikj Ajki ) xk dxj + ij dxj
1 0
(3.64)
ui = (Aijk + Aikj Ajki ) xj xk + ij xj + c0i
2
Chapitre 4
Lois de comportement
fi = 0 (4.1)
r=b: ij nj = Ti = 0 (4.2)
43
44 4. Lois de comportement
2 ui ij
0 2
= + fi (4.5)
t xj
avec (4.1), les conditions aux limites (4.2) et (4.3), et les conditions initiales (4.4).
Ce problme correspond par exemple ltude de la mise en charge brutale du
rservoir. Moyennant une modification des conditions initiales (4.4), il correspond
aussi ltude des vibrations du rservoir, si lon impose une pression p(t) sinusodale
sur S : Ti = ij nj = 0 (4.8)
4.1. Problmes de mcanique des solides 45
Sur les extrmits S0 (x3 = 0) et S (x3 = h), la condition exprimant la rigidit des
plateaux porte sur le dplacement vertical
x3 = 0 : u3 = 0
(4.9)
x3 = h : u3 = U (t)
mais les autres conditions aux limites dpendent des conditions de contact entre les pla-
teaux et le lopin.
Sil ny a pas de frottement, cest--dire si le contact est parfaitement lubrifi, alors la
force de contact, qui est donne par exemple, en x3 = h, par
#
n = (0, 0, +1) ,
# T = (13 , 23 , 33 ) (4.10)
doit tre normale la surface de contact. Les conditions (4.9) doivent tre compltes par
les conditions 13 = 23 = 0
x3 = 0 : u3 = 0, 13 = 23 = 0
(4.11)
x3 = h : u3 = U (t), 13 = 23 = 0
x3 = 0 : u1 = u2 = u3 = 0
(4.12)
x3 = h : u1 = u2 = 0, u3 = U (t)
Dans le cas rel, il y a frottement entre le plateau et le lopin, et il faut complter (4.9)
par la condition exprimant la loi de frottement. Nous adoptons la loi de frottement de
Coulomb, avec un coefficient de frottement f ,
# #
V =0 si | T | < f N
# # # (4.13)
V = T si | T | = f N, > 0
On obtient alors
u1 u2
x3 = 0 : u3 = 0, = 13 , = 23 ,
t t
q q
> 0, 2 + 2 > 0,
f 33 13 23 f 33 2 + 2
13 23 = 0 (4.15)
u1
x3 = h : u3 = U (t), = 13 , . . .
t
Le problme de lcrasement dun lopin consiste donc trouver ui (x, t), ij (x, t), vri-
fiant chaque instant les quations dquilibre (4.7) avec fi = 0, et les conditions aux
46 4. Lois de comportement
limites (4.8) et (4.11), (4.12) ou (4.13), suivant la nature du problme et suivant la prci-
sion des rsultats cherchs : le problme (4.15) est certainement plus proche de la ralit
que les problmes (4.11) ou (4.12), mais les problmes (4.11) et (4.12) sont beaucoup plus
simples, et peuvent constituer une approximation suffisante pour nos besoins.
De mme, si le frottement est important, le problme (4.12) est certainement plus
proche de la ralit que le problme (4.11). Nanmoins, le problme (4.11), qui, comme
on le verra, se rsoud trs simplement, peut tre un approxmation suffisante, par exemple
pour le calcul de la force F appliquer sur la presse et qui sera donne par
ZZ ZZ
F (t) = 33 dx1 dx2 = 33 dx1 dx2 (4.16)
S0 S
x3 = 0 : 33 = p, 13 = 23 = 0 (4.25)
valable quelles que soient les conditions aux limites sur S0 . Avec les conditions (4.25), on
en dduit la valeur de p
p = gh (4.27)
De manire gnrale, dans un problme rel, lcriture des conditions aux limites est une
tape tout fait essentielle, car dune part ces conditions comprennent lessentiel de la
physique du problme, dautre part elles conditionnent la facilit voire la possibilit
de la rsolution du problme mathmatique obtenu. Il faudra souvent faire un compro-
mis entre la prcision de la description physique et la facilit de rsolution du problme
mathmatique.
alors la condition aux limites (4.8) sur la surface latrale montre que toutes les compo-
santes de ij (t) sont nulles, sauf 33 en effet, sur Sl n3 = 0 tandis que n1 et n2 sont
quelconques et (4.16) donne 33 (t) = F (t)/S
0 0 0
(t) = 0 0 0 (4.30)
0 0 F (t)/S
La loi de conportement (4.28) donne alors (t) en fonction de F (t). On obtient alors la
forme gnrale de dplacement par (3.61)
u1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 + 2 x3 3 x2 + c1
2u = x + x + x + x x +c
12 1 22 2 23 3 3 1 1 3 2 (4.31)
u = x + x + x + x x +c
3 13 1 23 2 33 3 1 2 2 1 3
c3 = 0, 1 = 23 , 2 = 13
et il vient
La solution dfinie par (4.30), savoir (4.33), est solution du problme associ au cas
sans frottement dfini par les conditions aux limites (4.11). Ainsi, pour raliser un essai
de compression simple, on crase un lopin en lubrifiant le contact, pour sapprocher au
maximum des conditions de non frottement, et en imposant, par exemple, une force F (t)
essai force impose, la mesure des dplacements donne alors (t) et permet donc de
dterminer la loi de comportement pour un tenseur de la forme (4.30).
Si le matriau est isotrope notion que nous prciserons plus tard alors un tenseur
(t) de la forme (4.30) produit une dformation de la forme
T (t) 0 0
(t) = 0 T (t) 0 (4.34)
0 0 U (t)/h
e
lch
so l
caoutchouc sols
Pour des matriaux comme les matires plastiques ou les mtaux haute temprature,
la courbe de traction perd toute signification car elle dpend de manire cruciale de la
vitesse de dformation. On caractrise alors le comportement par des essais de fluage et
de relaxation.
52 4. Lois de comportement
Fluide Solide
Si lon pousse plus loin lessai de fluage, on voit apparatre aprs le fluage primaire
(rgime transitoire) et le fluage secondaire (rgime stabilis) une zone de fluage tertiaire
qui correspond au phnomne dendommagement (dtrioration du matriau qui conduit
la rupture).
1. fluage primaire
2. fluage secondaire
3. fluage tertiaire
= E (4.39)
= 0 si || < 0
> 0 si || = 0 (4.40)
< 0 si || = 0
= (4.41)
Les modles rhologiques sobtiennent par montage en parallle (les contraintes saddi-
tionnent, les deformations sont les mmes) ou en srie (les dformations sadditionnent,
les contraintes sont les mmes).
Le comportement viscolastique peut tre reprsent par une combinaison de ressorts
et damortisseurs.
par montage en srie dun ressort et dun amortisseur, on obtient le modle de
Maxwell :
(
= E1 = 2
(4.42)
= 1 + 2
ou en liminant 1 et 2
= + (4.43)
E
(
= E1 = 2 2 = E3 3 + 3 3
(4.44)
= 1 + 2 + 3
= E + (4.45)
En liminant 1 , 2 et 3 , il vient
E3 1 E3 1 1 E3
+ = +
+ + + (4.46)
3 E1 3 E1 2 3 2 3
forme diffrentielle de la loi de comportement. En particulier, on obtient en fluage
une courbe qui reprsente qualitativement le comportement de certaines matires
plastiques.
Et ainsi de suite.
Les comportements lasto-plastiques sobtiennent par combinaison de ressorts et de
patins.
par montage en srie dun ressort et dun patin, on obtient un modle lasto-plastique
sans crouissage
Enfin, on peut obtenir des comportements viscoplastiques par des combinaisons des trois
lments de base. Par exemple, le modle de Bingham permet de dcrire le comportement
du goudron et de certaines ptes.
Dans certains cas, en particulier si lon recherche une grande fiabilit, il conviendra de
faire le calcul avec une loi de comportement trs sophistique, prenant en compte tous
les risques de ruine possibles, ces calculs tant rendus possibles par les dveloppements
de linformatique. Dans dautres cas, par contre, on pourra se satisfaire dapproximations
plus grossires et cest la raison dtre des modles lmentaires qui feront lobjet de la
suite de ce cours.
Chapitre 5
lasticit linaire
Nous ferons de plus sur ces applications les deux hypothses suivantes
Hypothse thermodynamique le tenseur dlasticit est symtrique
57
58 5. lasticit linaire
La premire hypothse est peu prs invrifiable, mais elle conduit une thorie bien
plus agrable et satisfaisante. La seconde a une signification tout fait claire, que nous
verrons plus loin. Compte-tenu des relations de symtrie (5.2) et (5.3), on constate que le
tenseur dlasticit fait apparatre 21 coefficients. On peut le reprsenter par une matrice
6 6 symtrique
11 C11 C11 C13 C14 C15 C16 11
22 C12 C22 C23 C24 C25 C26
22
C C23 C33 C34 C35
C36
33 13 33
= (5.5)
23 C14 C24 C34 C44 C45 C46 23
31 C15 C25 C35 C45 C55 C56 31
12 C16 C26 C36 C46 C56 C66 12
ij = ij + Aijkh kh
a
qui montre que aij est nul puisque la configuration de rfrence est suppose libre de
contrainte. On obtient donc (5.1), mais avec cette approche lhypothse thermodyna-
mique (5.3) est automatiquement vrifie, alors que lhypothse de stabilit (5.4) exprime
le fait que lnergie interne du matriau atteint son minimum dans ltat de rfrence :
cest donc bien une hypothse de stabilit. Autrement dit, il faut fournir un travail positif
pour dformer le matriau partir de son
tat naturel.
Nous introduisons galement w , transforme de Legendre de w
w = ij ij w (5.10)
produits mtalliques semi-finis obtenus par forgeage : tles minces obtenues par la-
minage et qui prsentent trois directions privilgies (direction de laminage, direc-
tion transversale et paisseur), barres obtenues par filage et qui ont une direction
privilgie.
roches ou sols de nature sdimentaire ou quils ont subi dimportants tassements
gologiques.
On voit donc que les manifestations de lanisotropie sont varies. Nous avons prsent le
concept dans le cadre de llasticit linaire mais le problme se pose pour tout compor-
tement. Il sagit nanmoins dune question difficile et encore imparfaitement comprise.
Orthotropie
Il existe trois directions privilgies mutuellement orthogona1es et le groupe disotropie
est form des symtries laissant invariantes chacune de ces trois directions (non orientes),
cest--dire des symtries par rapport aux axes correspondants. Si nous choisissons le
repre form par ces trois directions, alors le groupe disotropie G est form des quatre
matrices :
1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0
0 1 0 ; 0 0 ; 0 1 0 ; 0 1 0 (5.15)
1
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
En crivant (5.14) pour ces matrices, on obtient directement la nullit des coefficients
A1112 , A1113 , A1123 , A1213 , etc., et la matrice dlasticit a la forme suivante :
11 A1 B12 B13 0 0 0 11
22 12 A1 B23 0 0 0 22
B
B
33 13 B23 A1 0 0 0
33
= (5.16)
23 0 0 0 C4 0 0 23
31 0 0 0 0 C5 0 31
12 0 0 0 0 0 C6 12
Pour un matriau orthotrope, la matrice lastique ne fait plus intervenir que neuf coef-
ficients. La matrice dlasticit associe , inverse de (5.16), a videmment la mme
structure. Cette forme simple est lie au choix du repre associ aux directions dortho-
tropie. Dans un autre repre, cette matrice aurait une forme plus complique, dduite
de (5.16) par (5.13). Des essais de traction sur des prouvettes dcoupes dans les direc-
tions dorthotropie permettent de dterminer assez facilement les coefficients A1 , A2 , A3 ,
beaucoup plus difficilement les coefficients B12 , B13 , B23 . Quant aux coefficients C4 , C5 et
C6 , ils sont trs difficiles obtenir exprimentalement.
Physiquement, cette anisotropie sapplique par exemple aux tles lamines ou aux
matriaux composites renforcs par deux ou trois systmes de fibres dans des directions
perpendiculaires.
Symtrie cubique
Cest un cas particulier de la prcdente ; il existe toujours trois directions privilgies
mutuellement orthogonales, mais en plus, ces trois directions sont quivalentes. Physique-
5.1. Description du comportement lastique 61
ment, cette anisotropie est celle dun monocristal dun matriau cubique ou cubique face
centre. Aux matrices (5.15), il faut rajouter les quatre matrices suivantes :
0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0
1 0 0 ; 0 1 0 ; 0 0 1 ; 0 0 1 (5.17)
0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0
ainsi que celles quelles engendrent par produit entre elles et avec celles de (5.15). On
obtient alors :
11 A B B 0 0 0 11
B A B 0 0 0
22 22
B B A 0 0 0
33 33
= (5.18)
23 0 0 0 C 0 0 23
31 0 0 0 0 C 0 31
12 0 0 0 0 0 C 12
Isotropie transverse
Le matriau a une direction privilgie, et le groupe disotropie G est le groupe des transfor-
mations laissant invariante cette direction non oriente. Nous choisissons un repre ayant
laxe x3 comme direction privilgie. Le groupe G est alors form :
des rotations autour de x3 (dangle quelconque) ;
des symtries par rapport aux droites du plan x1 , x2 .
Cest donc le groupe des matrices de la forme :
cos sin 0 cos sin 0
sin cos 0 sin cos 0 (5.19)
0 0 1 0 0 1
satisfait cette condition. Rciproquement, on peut montrer que cette condition ne peut
tre vrifie que si le tenseur dlasticit a la forme (5.21). En crivant (5.1), on obtient la
loi de comportement :
ij = ij kh + 2ij (5.22)
ou en composantes
11 = ( + 2) 11 + 22 + 33
(5.23)
12 = 212
La matrice dlasticit a la mme forme que pour un matriau symtrie cubique, avec
en plus la relation :
C =AB (5.25)
Cest normal puisque lisotropie est une restriction plus forte que la symtrie cubique.
En fait, on peut construire (5.21) ou (5.24) en remarquant que la relation (5.14), vraie
pour tout Qij orthogonal, doit ltre en particulier pour les Qij (5.15) et (5.17), ce qui
donne (5.18). La relation (5.25) se dmontre alors en prenant pour Qij une rotation quel-
conque, par exemple une rotation infinitsimale dangle d autour de x1 .
Pour calculer les coefficients Aijkl de la loi de comportement inverse, nous prenons la
trace de (5.22) :
kk = (3 + 2) kk (5.26)
1
ij = ij kk ij (5.27)
2 2 (3 + 2)
Ainsi, la loi lastique linaire isotrope gnrale dpend de deux coefficients, les coefficients
de Lam et . Pour dgager leur signification physique, et en particutier pour les mesurer,
envisageons quelques tats de contraintes et de dformations particuliers.
5.2. lasticit linaire isotrope 63
E (hbar)
Acier 22 000 0,26 0,29
Aluminium 7 000 0,32 0,34
Cuivre 12 000 0,33 0,36
Titane 11 000 0,34
Verre 6 000 0,21 0,27
Caoutchouc 0,2 0,4999
1
1 = (2 + 3 ) (5.38)
E E
Enfin, on remarque que la loi de comportement (5.22) ou (5.34) se dcouple en deux lois de
comportement, portant la premire sur les parties sphriques, la seconde sur les dviateurs
daprs (2.12) et (3.36) :
= 3K; sij = 2eij (5.39)
Ce dcouplage entre partie sphrique et dviateur est spcifique du cas isotrope. En utili-
sant ce dcouplage, lnergie de dformation w peut, daprs (5.12), scrire :
1 1
w = ij ij = [3 + sij eij ]
2 2
1h 2
i K
9K + 2eij eij = kk ll + eij eij
2 2
et de mme pour w :
K 1 1
w=w= kk ll + eij eij = kk ll + sij sij (5.40)
2 18K 4
Puisque dviateurs et parties sphriques sont indpendants, on voit quune condition n-
cessaire et suffisante pour que lhypothse de stabilit (5.4) soit vrifie est :
K > 0; >0 (5.41)
cest--dire, en utilisant (5.33) :
1
E > 0; 1 < < (5.42)
2
La premire condition est vidente, le tableau du paragraphe 5.2.1 montre que pratique-
ment :
1
0<6 (5.43)
2
5.3. Critre de limite dlasticit 65
Le cas = 1/2 est un cas limite, qui correspond aux matriaux incompressibles. Suppo-
sons en effet que K soit trs grand (par rapport et aux contraintes appliques). La
relation (5.39) montre alors que kk , cest--dire la variation de volume, est trs petite,
le matriau est donc trs peu compressible et il est raisonnahle de lapprocher par un
matriau incomprssible soumis la liaison :
ii = 0; ij = eij (5.44)
Mais, par cette approximation, on perd toute information sur la partie sphrique du tenseur
des contraintes, la loi de comportement devient donc :
o p est une pression hydrostatique arbitraite, nouvelle fonction inconnue dans la rso-
lution dun problme, et qui vient compenser lquation de liaison supplmentaire (5.44).
Une autre manire de voir les choses est dadopter lapproche thermodynamique du para-
graphe 5.1.1 et dcrire partir de (5.6) et (5.7) :
!
w dij
ij =0 (5.46)
ij dt
qui doit tre vrifi pour tout dij / dt compatible avec la liaison (5.44). Il est ncessaire
dintroduire un multiplicateur de Lagrange 4p et il vient au lieu de (5.8) :
w
ij = pij (5.47)
ij
|| < e (5.48)
en appelant e , la limite lastique en traction simple, dont la valeur est galement tire
de lessai de traction.
66 5. lasticit linaire
Critre de Tresca
Ce critre scrit :
#
Tt = | T t < (5.61)
Le critre de Tresca est un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant la droite
Tt = e /2.
Les deux critres de von Mises et Tresca sappliquent aux mtaux. Ils conduisent des
rsultats lgrement diffrents. Par exemple, en cisaillement simple (2.21), limite lastique
e devient :
(
e /2 pour Tresca
e = (5.64)
e / 3 pour von Mises
Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre base circulaire
pour von Mises, hexagonale pour Tresca.
La figure ci-dessus montre lintersection de ces cylindres avec le plan dviatoire et avec
le plan 3 = 0, description qui conviendra pour les tats de contraintes planes. Pratique-
ment, ils conduisent des rsultats suffisamment voisins pour que, dans les applications
courantes, on puisse utiliser indiffremment lun ou lautre. On utilisera donc le critre de
5.3. Critre de limite dlasticit 69
von Mises lorsque lon connatra le tenseur des contraintes par ses composantes, puisque
ce critre sexprime alors par la relation :
Ce critre se prte donc bien aux calculs analytiques ou numriques. On utilisera le critre
de Tresca (5.63) lorsque lon connatra a priori les directions principales du tenseur des
contraintes ; il conduira alors des calculs plus simples que le critre de von Mises.
Chapitre 6
lasticit classique
2 ui
ij,j + fi = ou 0 (6.1)
t2
et la loi de comportement :
ij = Aijkl kl (6.2)
Problme de type II les efforts appliqus au solide sur la frontire sont donns :
ij nj | = Tid (6.6)
Par exemple, le rservoir sphrique au paragraphe 4.1.1 ou le bloc pesant du paragraphe 4.1.2
avec la condition aux limites (4.25).
Plus gnralement, on a affaire un problme mixte pour lequel sur chaque partie de
on donne :
71
72 6. lasticit classique
avec = Su + Sf . Cest par exemple le cas pour les deux problmes du paragraphe 4.1.2
avec condition dadhrence, mais pour ces mmes problmes avec conditions de non frot-
tement, les conditions aux limites sur les bases donnent la composante du dplacement
sur x3 et les composantes de leffort sur x1 , x2 . De manire gnrale, nous introduisons
la classe des problmes rguliers, problmes pour lesquels en tout point de la frontire
sont donnes trois composantes complmentaires de leffort Ti = ij nj ou du dplacement
ui . Pour quun problme soit rgulier, il faut que lintgrale reprsentant le travail des
efforts de contact puisse se dcomposer en deux termes :
ZZ
ij nj ui dS = Tfd (ui ) + Tud (ij ) (6.8)
Le premier terme Tfd reprsente le travail des efforts donns dans le dplacement (inconnu)
et le second, le travail des efforts de contact (inconnus) dans les dplacements donns. Pour
le problme mixte (6.7), on a simplement 1 :
ZZ ZZ ZZ
ij nj ui dS = ij nj udi dS + Tid ui dS (6.9)
Su
| {z } | {z }
Tud (ij ) Tfd (ui )
Pour les autres problmes rguliers, cette dcomposition est plus longue crire. Par
exemple, pour le problme du bloc pesant avec condition de non frottement (6.19), on a :
ZZ ZZ ZZ
ij nj ui dS = Tid ui dS d
13 d
ui + 23 u2 + 33 ud3 dS (6.10)
Sl +S1 S0 | {z }
| {z }
Tud (ij )
Tfd (ui )
Pour ce problme particulier, chacun des termes est nul daprs (4.18) et (4.19), mais
peu importe, lessentiel est dexaminer ce qui est donn par les conditions aux limites
et de vrifier que lon peut effectuer la dcomposition (6.8) sans ambigut. En particu-
lier, il en rsulte que, pour le problme homogne associ, cest--dire pour le problme
correspondant toutes les donnes nulles, on a automatiquement :
ZZ
ij nj ui dS = 0 (6.11)
Il existe des problmes non rguliers, comme par exemple les problmes de frottement
ou les problmes unilatraux. Dans les deux cas, il sagit de conditions aux limites non
linaires qui rendent le problme non linaire et par consquent, beaucoup plus difficile
rsoudre. Les liaisons lastiques donnent un exemple de problme linaire non rgulier.
Nous rencontrerons aussi des problmes non rguliers par manque de donnes mais il sagit
alors dune non rgularit superficielle qui ne nous gnera gure.
Au paragraphe 1.2.1, nous avons dmontr le thorme de lnergie cintique (1.29) mais
en lasticit, il vient, daprs (5.6) et (5.8) :
dij dw
ij Dij = ij = (6.13)
dt dt
ce qui permet dcrire (1.29) sous la forme :
d
ZZZ ZZ
ui ui
(K + W ) = fi dv + ij nj dS (6.14)
dt t t
o W est l nergie de dformation du so1ide :
1
ZZZ ZZ
W = w dv = Aijkh ij kh dv (6.15)
2
La signification de (6.14) est claire : la drive par rapport au temps de lnergie totale
(cintique + de dformation) du solide est gale la puissance des efforts extrieurs.
Supposons maintenant que notre problme (6.12) admette deux solutions correspon-
0 0 d d
dant aux mmes donnes fi , ui , Vi , ui , Ti . La diffrence de ces deux solutions :
fi = 0, 0i = Vi0 = 0,
u Tid = 0 (6.17)
di
ZZ ZZ ZZ
u
i u u
i
fi dv + ij nj dS + Tid dS = 0 (6.18)
t Su t Sf t
74 6. lasticit classique
d
= 0, +W
= Cte = 0
K +W K (6.19)
dt
puisqu linstant initial, daprs (6.17), il vient :
u
i
u
i (x, 0) = (x, 0) = 0 (6.20)
t
Or lnergie cintique K, par dfinition, et lnergie de dformation W daprs le postulat
de stabilit (4.4), sont dfinies positives, do il rsulte que K et W
restent nuls au cours
du temps. On a donc en tout point et tout instant u i /t = 0 do :
(2) (1)
u
i (x, t) = 0, ui (x, t) = ui (x, t) (6.21)
Les deux solutions concident et le problme (6.12) a une solution unique. Nous dmontre-
rons au chapitre 9 le thorme dunicit peur le problme statique, mais provisoirement
nous ladmettrons.
2 uk 2 ui
Aijkh + fi = 2 ou 0 (6.22)
xj xh t
ou de manire quivalente :
#
( + 2) grad div #
u rot rot #
u+f =0 (6.25)
Ces quations sont appeles les quations de Navier. Elles traduisent les quations dqui-
libre pour le champ des dplacements.
Ainsi la premire mthode de rsolution dun problme dlastostatique consiste :
postuler un champ de dplacements ;
vrifier les quations de Navier (6.24) ou (6.25) ;
vrifie, les conditions aux limites de type dplacement ;
vrifier les conditions aux limites de type effort.
Pour postuler le champ de dplacements, on sinspire habituellement des conditions aux
limites en dplacement et des symtries. On verra des exemples de cette mthode aux
paragraphes 6.2.2 et 7.2.1.
Si on prend la divergence de lquation (6.25), on obtient lquation de la dilatation
#
( + 2) (div #
u ) + div f = 0 (6.26)
et en notation indicielle :
Cest un problme rgulier de type II et par consquent, la solution sera donc unique :
ceci conduit rechercher le champ de contraintes. Les trois quations dquilibre scrivent :
11,1 + 12,2 + 13,3 = 0
12,1+ 22,2+ 23,3 =0 (6.33)
13,1 + 23,2 + 33,3 = g
Lexamen de ces quations nous conduit chercher le tenseur des contraintes sous la
forme :
0 0 0
(6.35)
= 0 0 0
0 0 33 (x)
qui vrifie automatiquement :
les conditions aux 1imites (6.34) sur Sl ;
les conditions aux aimites portant sur 13 et 23 en x3 = 0 et x3 = h.
Les quations dquilibre donnent alors :
33 = gx3 = Cte
et les conditions aux limites en x3 = h et x3 = 0 entranent :
33 = g (x3 h) , p = gh (6.36)
On retrouve donc (4.27). Par ailleurs, ce champ de contraintes est linaire et vrifie automa-
tiquement les quations de Beltrami (6.31) (fi = Cte). Ainsi, le champ de contraintes (6.35)
et (6.36) vrifie toutes les quations du problme. Cest la solution.
Si lon veut connatre le dplacement, il faut faire appel la loi de comportement :
gx3 0 0
1
gx3 (6.37)
= 0 0
E
0 0 gx3
en prenant x3 = x3 h, cest--dire en prenant lorigine des coordonnes sur la face
suprieure du bloc. Par rapport cette nouvelle variable, le champ des dformations est
linaire et on peut appliquer la formule (3.64) pour le calcul du dplacement. On peut
aussi procder directement partir de (6.3). En effet :
u3 1 1
33 = = E gx3 Eu3 = gx2
3 + 3 (x1 , x2 )
x3 2
u1
11 = =3 gx Eu1 = gx2
3 + 1 (x2 , x3 ) (6.38)
x1 E
u2
22 =
= gx3 Eu2 = gx2
3 + 2 (x3 , x1 )
x2 E
u1 u2
212 = + = 1,2 + 2,1 = 0
x2 x1
u1 u3
213 = + = gx1 + 1,3 + 3,1 = 0 (6.39)
x3 x1
u2 u3
223 = + = gx2 + 2,3 + 3,2 = 0
x3 x2
et on obtient une solution particulire :
1
1 = 2 = 0, 3 = + g x21 + x22 (6.40)
2
do finalement la solution, en revenant x3 :
Eu1 = gx1 (x3 h)
Eu2 = gx2 (x3 h) (6.41)
Eu3 = 1 g (x3 h)2 + x2 + x2
1 2
2
un dplacement de solide prs.
78 6. lasticit classique
r xi
ui = g(r)xi , r 2 = xi xi ; = r,i = (6.43)
xi r
grad (div #
u ) = 0, u = Cte = 3
div # (6.45)
g (r)
ui,j = 3g(r) + = 3 (6.46)
r
et par intgration :
g(r) = + (6.47)
r3
Il reste dterminer les constantes dintgration et pour vrifier les conditions aux
limites (6.42). Pour cela, nous devons calculer les contraintes :
3xi xj
ij = + 3 ij (6.48)
r r5
et nous allons crire la loi de comportement sous la forme (6.39). En effet, la dcomposition
de (6.48) en partie sphrique et dviateur donne directement :
1
= ii = = 3K
3 (6.49)
xi xj 2 xi xj
eij = 3 ij 3 2 sij = 3 ij 3 2
r r r r
6.2. Problmes simples 79
Do finalement :
6 xi xj
ij = 3K + 2 3 ij 3 (6.50)
r r r2
Le tenseur des contraintes est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes
principales sont :
2 4
1 = 2 = 3K + , 3 = 3K (6.51)
r3 r3
avec 3 associ la direction radiale. La condition (6.42) s crit alors simplement puisque
sur les deux sphres frontires, la normale est radiale :
4
r = a : 3 = 3K 3 = p
a (6.52)
r = b : 3 = 3K
4
3
=0
b
On obtient ainsi un systme de deux quations deux inconnues qui donne les constantes
dintgration et par :
pa3 b3 pa3
4 = ; 3K = (6.53)
b3 a3 b3 a3
et la solution est compltement dtermine.
Il reste crire la condition de limite lastique. Si lon adopte le critre de von Mises,
alors il vient directement, par exemple partir de (6.49) et (5.57) :
1 122 2 e2
sij sij = 6 (6.54)
2 r4 3
Si lon adopte le critre de Tresca, alors partir de (6.51) et (5.63) :
6
1 3 = 6 e (6.55)
r3
Les deux critres donnent donc le mme rsultat, ce qui tait vident a priori puisque
ltat de contraintes est de rvolution, cest donc, un tenseur sphrique prs, un tat
de traction simple pour lequel Tresca et von Mises coincident par construction. Ainsi le
calcul lastique est justifi si la condition :
3pa3 b3
6 e (6.56)
2 (b3 a3 ) r 3
est vrifie en tout point. Le point le plus sollicit sera donc le point o r est minimum,
cest--dire lintrieur (r = a). On obtient donc la condition :
!
3 pb3 2e a3
6 e ; p 6 pe = 1 3 (6.57)
2 b3 a3 3 b
qui donne la pression maximale que peut supporter le rservoir en restant dans le do-
maine lastique. En particulier, quelles que soient les dimensions du rservoir, on ne peut
pas dpasser la pression limite 2e /3. Nous reviendrons sur ce problme en plasticit au
chapitre 10.
La solution gnrale (6.50) que nous avons obtenue permet de traiter galement dautres
problmes :
80 6. lasticit classique
4 = pa3 ; 3K = 0 (6.59)
3K = P ; 4 = 0 (6.60)
mais, pour ce dernier problme, il est inutile daller chercher si loin. Soit, en effet, un
solide immerg dans un fluide la pression P . En ngligeant les forces de volume, on
doit rsoudre le problme de type II dfini par les conditions aux limites :
ij nj = P ni sur (6.61)
81
82 7. Problme de Saint-Venant
Principe de Saint-Venant
Ltat de contrainte et de dformation loin des extrmits dpend uniquement du torseur
des efforts appliqus et non de la manire prcise dont ces efforts sont appliqus.
Problme 1 traction
#
R1 = F, R2 = R3 = 0, M=0 (7.6)
# # # #
R = R0 = F #
e 1, M = M0 = 0
# # # #
R = R0 = F #
e 2, M = M0 = F l #
e3
Problme 4 torsion
#
R = 0, M1 = M, M2 = M3 = 0 (7.8)
# # # #
R = R0 = 0, M = M0 = M #
e1
# # # #
R = R0 = 0, M = M0 = M #
e3
Les conditions aux limites (7.1) sur la surface latrale sont alors automatiquement vrifies
puisque #
n = (0, n2 , n3 ). Les quations dquilibre se rduisent :
11
= 0, 11 = 11 (x2 , x3 ) (7.11)
x1
2 11 2 11 2 11
= = =0 (7.12)
x22 x23 x2 x3
Il ne reste plus crire que les conditions sur les extrmits, en reportant le tenseur des
contraintes dfini par (7.10) et (7.13) dans (7.4a) (7.5c), on obtient :
ZZ ZZ ZZ
R1 = a dS + b x2 dS + c x3 dS
ZZ ZZ ZZ
M3 = a x2 dS + b x22 dS + c x2 x3 dS
ZZ
ZZ
ZZ
(7.14)
M2 = a x3 dS + b x2 x3 dS + c x23 dS
R2 = R3 = 0, M1 = 0
Les intgrales qui interviennent dans (7.14) dpendent uniquement de la forme de la sec-
tion. Ainsi, le systme (7.14) donnera a, b et c, en fonction de R1 , M2 et M3 . Nous
pourrons donc rsoudre par un champ de contraintes de la forme (7.10) et (7.13), les
problmes 1, 5 et 6 de traction et flexion pure.
Pour dterminer compltement les contraintes, il reste calculer a, b et c, cest--dire
rsoudre le systme (7.14). Un choix judicieux du systme daxes x2 x3 dans le plan de la
section droite va faciliter cette rsolution. Tout dabord, on choisit lorigine au centre
de gravit de , ce qui assure :
ZZ ZZ
x2 dS = x3 dS = 0 (7.15)
Ensuite, on remarque que (7.14) fait intervenir les composantes du tenseur dinertie de la
section :
ZZ
Jij = xi xj dS i, j = 2, 3 (7.16)
7.1. Traction et flexion pure 85
cest un tenseur plan symtrique, donc diagonalisable. On peut trouver dans le plan x2 ,
x3 deux directions principales dinertie perpendiculaires telles que le moment produit J23
soit nul :
ZZ
J23 = x2 x3 dS = 0 (7.17)
x1 = 0 et x1 = l : 11 = F/S, 12 = 13 = 0 (7.21)
En gnral, les conditions aux limites relles par exemple dans un essai de traction
sont diffrentes mais le principe de Saint-Venant nous assure que cela na gure dimpor-
tance, condition de se placer loin des ttes damarrage et cest bien ce que lon fait dans
un essai de traction.
Il reste calculer les dplacements. Comme au paragraphe 6.2.1, nous procderons direc-
tement en crivant le tenseur des dformations :
M x2 0 0
EJ M
(7.24)
= 0 EJ x2 0
M
0 0 EJ x2
86 7. Problme de Saint-Venant
Les relations (7.29) et (7.30) montrent quaprs la dformation la ligne moyenne de-
vient une parabole et que les sections droites restent planes et perpendiculaires la ligne
moyenne.
section
ligne
moyen
ne
droite
Hypothse de Navier-Bernoulli
Les sections droites restent planes et normales la fibre moyenne.
Cette hypothse se trouve donc vrifie ici. On constate galement que le moment M
appliqu produit une courbure de la ligne moyenne :
d2 v M
= (7.31)
dx1 EJ
Ainsi, on pourrait envisager de mesurer le module dYoung E dun matriau lastique par
un essai de flexion : on impose un moment de flexion M et on observe la courbure ,
ce qui dtermine la rigidit de la poutre EJ produit dune rigidit matrielle E, lie au
matriau, et dune rigidit gomtrique J, donne par (7.23) et lie la gomtrie de la
section droite .
En chaque point, on a un tat de contraintes de traction simple, et le critre de limite
dlasticit donnera :
M
|11 | = |x2 | < e (7.32)
J
soit, en introduisant valeur maximale de |x2 | :
M
< e , = |x2 |max (7.33)
J/
Ainsi, dun point de vue gomtrique, la rigidit dune poutre est caractrise par le
moment dinertie J, tandis que sa rsistance est caractrise par le rapport J/ :
section rectangulaire
bh3 J bh2 J h2 J h
h J= , = , = , =
12 6 S 12 S 6
b
section en I
e
bh2 l J J h2 J h
h J , bhl, = , =
2 S 4 S 2
b
Ceci montre la supriorit, poids gal, de la section en I sur la section rectangulaire et,
plus gnralement, des sections en profil mince sur les sections massives.
7.2 Torsion
7.2.1 Section circulaire ou annulaire
Avant daborder le cas gnral, nous allons envisager la configuration simple dune sec-
tion circulaire ou annulaire. On ohserve alors quen torsion, chaque section droite tourne,
par rapport la section x1 = O, dun angle proportionnel la distance.
88 7. Problme de Saint-Venant
u1 = 0, u2 = x1 x3 , u3 = x1 x2 (7.34)
et dans le repre #
e r , #
e , #
e 1 associ aux coordonnes cylindriques autour de x1 , le tenseur
des contraintes a pour composantes :
0 0 0
(7.41)
= 0 0 Gr
0 Gr 0
M
< e (7.43)
I0 /R
La rigidit la torsion dun arbre circulaire ou annulaire est donc caractrise par le
moment dinertie polaire de sa section I0 et sa rsistance par le rapport I0 /R :
section circulaire
D 4 I0 D 2 I0 D 3 I0 D
I0 = , = , = , =
32 S 8 R 16 RS 4
section en tube mince
rD 3 e I0 D2 I0 D 3 e I0 D
I0 = , = , = , =
4 S 4 R 2 RS 2
Ces relations montrent la supriorit, poids gal, des sections annulaires sur les sections
massives. Dans le cas des tubes minces, on constate aussi que r D/2 et que les com-
posantes (7.41) du tenseur des contraintes dans le repre ( #e r , # e 1 ) peuvent scrire :
e , #
0 0 0
G D2 (7.44)
0 0
0 G D2 0
ce qui, superpos ltat de contraintes d une traction simple, redonne bien la forme
(4.36) obtenue au paragraphe 4.1.4.
90 7. Problme de Saint-Venant
12 13
+ =0 (7.47)
x2 x3
et :
12 13
=0 12 = 12 (x2 , x3 ) ; =0 13 = 13 (x2 , x3 ) (7.48)
x1 x1
Lquation (7.47) montre alors voir par exemple le Lemme 2 du paragraphe 3.3.1
que la forme diffrentielle :
est intgrable, cest--dire il existe une fonction des contraintes (x2 , x3 ) telle que :
12 = , 13 = (7.50)
x3 x2
Les quations de Beltrami donnent alors :
= = 0 (7.51)
x2 x3
ce qui montre que est constant ; nous noterons 2G cette constante, tant une
constante dintgration dont nous verrons plus loin la signification :
+ 2G = 0 (7.52)
12 n2 + 13 n3 = 0 (7.53)
il vient :
dx3 dx2
n 2 = t3 = , n3 = t2 = (7.54)
ds ds
de sorte que, compte tenu de (7.50), la condition (7.53) devient :
dx3 dx2 d
+ = (7.55)
x3 ds x2 ds ds
7.2. Torsion 91
La fonction (x2 , x3 ) reste constante lorsque lon suit , donc sur chaque composante
connexe de . Nous supposerons dsormais que la section est simplement connexe. On
dduit alors de (7.55) que est constant sur et on peut toujours choisir cette constante
nulle :
| = 0 (7.56)
La fonction de contrainte est donc dtermine par (7.52) et (7.53), quations qui d-
finissent le problme de Dirichlet qui admet une solution unique. Par le changement de
fonction :
ce problme se transforme en :
(
+ 2 = 0
(7.58)
| = 0
La constante I est appele module de rigidit de la section , et, comme elle ne dpend
que de la forme de . En chaque point de la section, ltat de contraintes est un tat de
#
cisaillement simple caractris par le vecteur contrainte T associ la section droite :
#
T = (O, 12 , 13 ) (7.63)
# #
La condition (7.1) exprime que, sur la frontire , T est tangent , soit T #n = 0.
92 7. Problme de Saint-Venant
o est une longueur caractristique de la section . On peut par ailleurs montrer que
la borne suprieure de |grad | est ncessairement atteinte sur la frontire de . Ainsi le
problme gnral de la torsion est rsolu, sitt que lon connat la solution (x2 , x3 ) du
problme (7.58).
11 = u1,1 = 0 u1 = u1 (x2 , x3 )
22 = u2,2 = 0 u2 = u2 (x1 , x3 ) (7.67)
33 = u3,3 = 0 u3 = u3 (x1 , x2 )
et :
223 = u2,3 + u3,2 = 0 u2,3 = u3,2 = A(x1 )
puisque u2,3 = u2,3 (x1 , x3 ) et u3,2 = u3,2 (x1 , x2 ). Par consquent :
Cependant, dans ces relations, seules les drives A (x1 )(= dA/ dx1 ), B (x1 ) et C (x1 )
dpendent de x1 ; elles doivent donc tre constantes :
ce qui correspond, comme dans le cas de la section circulaire, une rotation de chaque
section dun angle proportionnel la distance lorigine ; la constante a, rotation par
unit de longueur, est donc langle unitaire de torsion introduit au paragraphe 7.1.1 pour
la section circulaire. On peut maintenant calculer u1 partir de (7.69) :
+ 2a = 0
u1 = (x2 , x3 )
u2 = x1 x3 (7.73)
u3 = x1 x2
Ainsi, la rotation de chaque section saccompagne dun gauchissement que lon peut ob-
server exprimentalement. La fonction de gauchissement est donne par :
= + x3 , = + x2 (7.74)
x2 x3 x3 x2
d
= n2 + n3
dn x x3
2
dx2 dx2 dx2 dx2
= + + x3 + x2
x3 ds x2 ds ds ds
d 1 2
= x + x23
ds 2 2
quantit connue le long de . Ainsi la fonction vrifie :
= 0
d
d 1 2 2
(7.75)
= x + x3 sur
dn ds 2 2
94 7. Problme de Saint-Venant
cest un problme de Neumann qui admet une solution unique. Ainsi, pour rsoudre le
problme de torsion, on peut, soit calculer par le problme (7.58) et en dduire ensuite
par (7.74), soit calculer par le problme (7.75) et en dduire ensuite par (7.74).
Finalement, si lon compare les relations (7.62) et (7.65) du cas gnral, aux relations
(7.38) et (7.43) relatives la section circulaire, on constate que, dans le cas gnral gale-
ment, la rigidit de la section est caractrise par le module de rigidit I et sa rsistance
par le rapport I/. Mais dans le cas gnral, a) il faut rsoudre le problme (7.58) pour
pouvolr calculer ces constantes (nous verrons cependant au chapitre 9 que lon peut obte-
nir des estimations de I sans calculer ), b) la torsion saccompagne dun gauchissement
des sections. Si ce gauchissement est empch, par exemple par des conditions aux limites
dencastrement, on rencontre le difficile problme de la torsion gne (par opposition la
torsion libre).
Bien entendu, conformment la dmarche gnrale dcrite au paragraphe 7.1.1, nous
avons rsolu un problme particulier correspondant au problme de la torsion, et le principe
de Saint-Venant nous permet daffirmer que loin des extrmits cest la solution. Il peut
tre utile de fonnuler explicitement le problme rgulier que nous avons rsolu. Pour cela,
il faut complter les CL (7.1) par des CL sur les extrmits. On pourrait crire des CL
donnant sur les extrmits le dplacement (u1 , u2 , u3 ) connu par (7.73), ou bien donnant
#
les efforts appliqus T connus par (7.63) et (7.50), mais la formulation la plus commode,
que nous utiliserons au chapitre 9, fait intervenir des donnes mixtes
(
x1 = 0 : 11 = 0, u2 = u3 = 0
(7.76)
x1 = l : 11 = 0, u2 = lx3 , u3 = lx2
Ajoutes (7.1), ces conditions aux limites dfinissent bien un problme rgulier (para-
graphe 6.1.1) et cette formulation prsente lavantage de ne pas faire intervenir les fonctions
ou a priori inconnues.
Section circulaire
1 2
= a r2 , = 0, r 2 = x22 + x23 (7.77)
2
Section elliptique
x22 x23
+ 2 =1 (7.78)
a2 b
7.2. Torsion 95
a3 b3
I= (7.81)
a2 + b2
M 2M M 2M
12 = = x3 , 13 = = x2 (7.82)
I x3 ab3 I x2 a3 b
2a2 b
= (7.84)
a2 + b2
Section rectangulaire
On recherche la solution sous forme dun dveloppement en srie de Fourier double :
X
X (2m 1)x2 (2n 1)x3
= Amn cos cos (7.85)
m=0 n=0
2a 2b
96 7. Problme de Saint-Venant
qui vrifie automatiquement la condition (7.56). On drive (7.85) terme terme, ce qui
permet dobtenir le dveloppement de que lon identifie avec le dveloppement de la
fonction constante 2 et on obtient les constantes Amn .
On obtient des calculs plus simples en cherchant la solution sous la forme :
X (2m 1)x2
= cos m (x3 ) (7.86)
m=0
2a
qui donne m par intgration avec les conditions aux limites m (b) = 0. On obtient
finalement :
( )
32a3 X (1)m cosh (2m1)x
2a
3
(2m 1)x2
= 3 1 (2m1)b
cos (7.87)
m=0 (2m 1) cosh 2a
2a
b b b
I = 16a3 bh1 = 4Sa2 h1 ; = 2ah (7.88)
a a a
la contrainte tangentielle maximale tant obtenue au milieu du grand ct x3 = b si on
suppose a > b. Les fonctions h1 et h sont donnes par le tableau suivant :
b/a 1 1,5 2 3 5
h 0,675 0,848 0,930 0,985 0,999 1
h1 0,141 0,196 0,229 0,263 0,291 1/3
Plus gnralement, on sait rsoudre explicitement le problme pour quelques sections
particulires (triangle quilatral, section circulaire entaille dun demi-cercle, etc.) Comme
le problme se ramne des calculs de fonctions harmoniques, on peut galement utiliser
les techniques de variable complexe (voir [15, 19]). Enfin, le problme (7.58) se prte bien
au calcul numrique.
de sorte que la rpartition des contraintes dans la section x1 doit tre telle que :
ZZ
11 dx2 dx3 = 0
x1
ZZ
x3 11 dx2 dx3 = 0 (7.89)
x1
ZZ
x2 11 dx2 dx3 = F (l x1 )
x1
et :
ZZ
12 dx2 dx3 = F (7.90a)
x1
ZZ
13 dx2 dx3 = 0 (7.90b)
x1
ZZ
(x2 13 x3 12 ) dx2 dx3 = 0 (7.90c)
x1
F (l x1 ) x2
11 = , J = J2 (7.91)
J
Dautre part, (7.90a) montre que 12 ne peut pas tre nul. Nous prenons donc dans un
premier temps :
11 12 0
(7.92)
= 12 0 0
0 0 0
avec 11 donn par (7.91). Les quations dquilibre nous donnent alors :
F 2
12 = (x + f (x3 )) (7.93)
2J 2
98 7. Problme de Saint-Venant
Les quations de Beltrami sont toutes vrifes, sauf lquation relative aux indices 1, 2 qui
donne :
1
12,11 + 12,22 + 11,12 = 0
1+
F 1 F
f (x3 ) + 2 + =0
2J 1+ J
2
f (x3 ) =
1+
f (x3 ) = x2 + ax3 + b
1+ 3
F
12 = x22 x2 + ax3 + b (7.94)
2J 1+ 3
Par contre, puisque 13 est nul, la condition aux limite sur la surface latrale, qui scrit
encore sous la forme (7.53), ne peut pas tre vrifie. Nous superposons donc ltat de
contraintes obtenu jusqu prsent, un tat de contraintes
avec 13 non nul :
0
11 12 0 0 12
13
0 0
(7.95)
= +
= 12 0 0 + 12 0 0
0 0 0
13 0 0
F (l x1 )x2 0 F
11 = , 12 = x22 x2 (7.96)
J 2J 1+ 3
Par construction, le champ 0 vrifie les quations dquilibre et les quations de Bel-
trami ; le champ
devra donc les vrifier galement. On peut alors reprendre lanalyse du
paragraphe 7.2.2 et obtenir :
F
12 =
J x3
F (7.97)
13 =
J x2
= Cte = 2C
(x
2 , x3 ) = C(x2 , x3 ) + (x2 , x3 ) (7.98)
= 0 (7.99)
Comme au paragraphe 7.2.2, la condition aux limites sur la surface latrale peut scrire :
dx3 dx2
12 13 =0
ds ds
F dx3 F d d
x22 x2 + +C =0
2J 1 + 3 ds J ds ds
Le dernier terme sannule daprs (7.58) et on a :
d 1 2 dx3
= x2 x23 (7.100)
ds 2 1+ ds
7.3. Flexion compose 99
Pour sassurer que (7.101) dfinit sans ambiguit la fonction 0 sur , il faut vrifier
que :
I
1 2
x x2 dx3 = 0 (7.102)
2 2 1+ 3
= 0
(7.103)
| = 0 dfinie par (7.101)
Cest un problme de Dirichlet qui admet une solution unique dpendant uniquement de
la section .
et 12 et 13 dpendent uniquement de x2 et x3 .
Pour (7.90a), nous partons de (7.104) et :
ZZ ZZ
F F
R2 = x22 x23 dx2 dx3 + +C dx2 dx3 (7.105)
2J2 1+ J2 x3 x3
La quantit intgre dans (7.110) est donc impaire en x3 , H est nul, et la constante C est
nulle. On obtient pour le vecteur contrainte tangentielle sur la section droite (0, 12 , 13 )
la symtrie par rapport laxe x2 :
12 (x2 , x3 ) = 12 (x2 , x3 )
(7.114)
13 (x2 , x3 ) = 13 (x2 , x3 )
Pour calculer 1a fonction (x2 , x3 ) nous devons trouver la fonction harmonique qui
prend la valeur (7.115) pour r = a. Pour cela on remarque que les fonctions
( ! )
1 x2
= (1 + 2) x22 x3 3 2
+ (3 + 2)a x3 (7.119)
8(1 + ) 3
ce qui donne pour les contraintes :
F 3 + 2 2 1 2 2
12 = a x22 x
8J2 1 + 3 + 2 3
(7.120)
F 1 + 2
13 = x2 x3
4J2 1 +
rpartition assez complexe des contraintes de cisaillement.
F 1 + 2 F
en B 12 = = 1, 23
S 1+ S
F 3 + 2 F
en O 12 = = 1, 38
S 2(1 + ) | {z S}
pour =0,3
Chapitre 8
Problmes plans en lasticit
33 = (11 + 22 ) (8.5)
103
104 8. Problmes plans en lasticit
il faudra vrifier les quations dquilibre et les quations de Beltrami. Les quations
dquilibre scrivent :
11,1 + 12,2 = 0
(8.7)
12,1 + 22,2 = 0
en supposant nulles les forces de volume (sinon, lanalyse qui suit peut stendre, avec des
rsultats plus compliqus). Ces quations expriment que les formes :
sont des diffrentielles totales. Il existe donc deux fonctions x1 , x2 et (x1 , x2 ) telles que
11 = ,2 , 12 = ,2 = ,1 , 22 = ,1
dx1 + dx2
est une diffrentielle totale, il existe donc une fonction (x1 , x2 ) telle que :
= ,2 , = ,1
kk = (1 + )()11 + 22 = (1 + ) (8.9)
i, j = 1, 1 : (1 + ),22 + (1 + ),11 = 0
2, 2 : (1 + ),11 + (1 + ),22 = 0
((,12 + (1( (
( (
( (8.10)
(1
1, 2 : ((( +(
) ( +( (( ,12 = 0
)
3, 3 : (1 + ) = 0
Ainsi, pour rsoudre un problme en dformations planes, il faut trouver une fonction
de contraintes biharmonique vrifiant les conditions aux limites. On en tire alors les
contraintes 11 , 22 et 12 par (8.8), 33 par (8.5), les dformations par (8.6) et les dpla-
cements par intgration du systme :
1+
11 = u11 = [(1 ),22 ,11 ]
E
1+
22 = u22 = [(1 ),11 ,22 ] (8.12)
E
2(1 + )
212 = u12 + u21 = ,12
E
systme qui est intgrable puisque les quations de Beltrami sont vrifies.
8.1. lasticit plane 105
Pour une plaque mince, charge dans son plan, la condition aux limites pour x3 = h/2
donne :
h
x3 = : 13 = 23 = 33 = 0 (8.13)
2
et on recherche donc un tat de contraintes planes :
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
(8.14)
= 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 0
kk = 11 + 22 = (8.17)
et finalement on obtient :
1+
11 = u1,1 = ,22
E 1+
1+
22 = u2,2 = ,11 (8.19)
E 1+
2(1 + )
212 = u1,2 + u2,1 = ,12
E
33 = u3,3 = , 13 = 23 = 0 (8.20)
E
Le systme (8.19) est formellement identique au systme (8.19) en remplaant par /(1+
). Il permettra donc de calculer u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) si et seulement si la fonction
est biharmonique. Il reste intgrer les quations (8.20) pour calculer u3 :
= u3 = (x1 , x2 )x3 + a(x1 , x2 ) (8.21)
E E
avec :
213 = u3,1 + u1,3 = ,1 x3 + a,1 = 0
E (8.22)
223 = u3,2 + u2,3 = ,2 x3 + a,2 = 0
E
quations qui ne pourront jamais tre vrifies puisque a et ne dpendent que de x1 et
x2 . Ainsi, si est biharmonique, on ne peut pas calculer les dplacements ; cest tout
fait normal, puisque les quations de Beltrami (8.18) donnent :
(, 11) = (, 22) = (, 12) = 0 (8.23)
conditions que nous avons volontairement laisses de ct. Cependant, pour une plaque
mince, x3 est petit, et en premire approximation, (8.22) donne a,1 = a,2 = 0, a = cste
et la solution ainsi construite est une approximation satisfaisante de la ralit : cest
lapproximation contraintes planes.
Ainsi, en dformations planes comme en contraintes planes, la solution est donne par
une fonction de contraintes (x1 , x2 ) biharmonique, donnant les contraintes par (8.18) et
les dplacements u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) par intgration du systme :
1+
u1,1 = {,22 + r}
E
1+ r = en dformations planes
avec (8.24)
u2,2 = {,11 + r}
E r = /(1 + ) en contraintes planes
2(1 + )
u1,2 + u2,1 = ,12
E
De plus, en dformations planes, la contrainte axiale 33 est donne par (8.5), tandis quen
contraintes planes, la variation dpaisseur de la plaque mince est donne par (8.21) :
u3 = (8.25)
E
(x1 , x2 ) = [
z G(z) + K(z)] (8.28)
Dmonstration. La premire reprsentation est classique : on sait que les parties relle
et imaginaire dune fonction holomorphe sont deux fonctions harmoniques conjugues,
cest--dire relies par les conditions de Cauchy :
(z) = P (x1 , x2 ) + iQ(x1 , x2 )
(8.29)
P,1 = Q,2 , P,2 = Q,1
La seconde reprsentation peut sobtenir partir de la prcdente par deux mthodes.
1re mthode partir de (8.26), on voit que toute fonction de (x1 , x2 ) peut tre considre
comme fonction de (z, z). On obtient alors facilement :
2 2 2
= 2 + 2 =
x1 x2 z z
de sorte que si est biharmonique
4
= =0
2 z 2 z
on obtient = zF1 (z) + G1 (z) + zF2 ( z ) et en crivant que est relle, on obtient
z ) + G2 (
(8.28).
p = [g(z)]
= P x1 + Qx2 + [K(z)] = [
z G(z) + K(z)]
8.2 Exemples
8.2.1 Problme de Saint-Venant
Une classe de solutions sobtient en prenant pour un polynme homogne de degr
n, ou, ce qui revient au mme :
G(z) = Az n1 , K(z) = Bz n (8.35)
On obtient ainsi, pour tout entier n, une solution dpendant de quatre constantes.
n = 2 : Un polynme du second degr est automatiquement biharmonique, et conduit
un tat de contraintes constant
1n 2 o
= x1 + 2x1 x2 + x22
2 (8.36)
11 = 22 = 12 =
n = 3 : Un polynme du 3me degr est aussi automatiquement biharmonique, et
conduit un tat de contraintes linaire :
1n 3 o
= ax1 + 3bx21 x2 + 3cx1 x22 + dx32
6 (8.37)
11 = cx1 + dx2 22 = ax1 + bx2 12 = (bx1 + cx2 )
n = 4 : Pour un polynme du quatrime degr, on a :
1n 4 o
= Ax1 + 2Bx31 x2 + 3(A + D)x21 x22 + 2Cx1 x32 + Dx42
6
11 = (A + D)x21 + 2Cx1 x2 + 2Dx22 (8.38)
22 = 2Ax21 + 2Bx1 x2 (A + D)x22
12 = Bx21 + 2(A + D)x1 x2 Cx22
8.2. Exemples 109
et ainsi de suite.
titre dapplication, montrons quune superposition de solutions de ce type permet
de rsoudre le problme de Saint-Venant en contraintes ou dformations planes.
Le matriau occupe le rectangle [0, l] [h/2, h/2] ; la surface latrale x2 = h/2 est
libre de contrainte, et les extrmits x1 = O et x = l sont soumises deux torseurs plans
en quilibre (voir paragraphe 7.1.1). Les conditions aux limites sont donc, sur la surface
latrale :
x2 = h/2 12 = 12 = 0 (8.39)
et sur lextrmit x1 = l :
Z +h/2 Z +h/2 Z +h/2
11 dx2 = P, 12 dx2 = Q, x2 11 dx2 = M (8.40)
h/2 h/2 h/2
Bien entendu, comme nous lavons discut au paragraphe 7.1.1, ce problme admet plu-
sieurs solutions, et nous allons chercher sil en existe une correspondant une fonction de
contrainte (x1 , x2 ) polynme non homogne du 4me degr, cest--dire superposition de
(8.36), (8.37) et (8.38). La condition aux limites (8.39) donne :
h h h2
+ ax1 b + 2Ax21 2B x1 (A + D) =0
2 2 4 (8.41)
h h h2
+ bx1 c + Bx21 (A + D) x1 + C =0
2 2 4
relations qui doivent tre vrifies pour tout x1 . Il vient :
A = B = 0, a = b = 0, B = A + D = 0, b=c=0
h2 h2 (8.42)
= (A + D) = 0, +C =0
4 4
et il reste finalement :
C d h2
= x1 x32 + x32 + x22 C x1 x2 (8.43)
3 6 2 4
avec :
11 = 2Cx1 x2 + dx2 +
h2
12 = C( x22 ) (8.44)
4
22 = 0
Les trois conditions (8.40) permettent alors de dterminer les constantes C, d et en
fonction de P , Q et M , cest--dire des efforts appliqus :
P 6Q 12(M Ql)
= , C= 3, (8.45)
h h h3
La rpartition des contraintes normales est linaire, comme dans le cas gnral (paragraphe
6.1.2) et la rpartition des contraintes tangentielles 12 est parabolique. Cest ce que lon
obtiendrait partir de lanalyse du paragraphe ?? pour une section rectangulaire trs
large (dformations planes) ou trs troite (contraintes planes).
110 8. Problmes plans en lasticit
Si le rayon a du trou est petit par rapport aux dimensions de la plaque, on peut
supposer en premire approximation la plaque infinie. Dans le repre (x1 , x2 ), ltat de
contraintes linfini est donc :
" #
0 0
= (8.46)
0
z2
G(z) = z, K(z) = (8.47)
4 2 2
Cest la solution qui se ralise en labsence de trou, mais en prsence dun trou cette
solution ne vrifie pas les conditions aux limites sur le trou, qui scrivent :
r=a: rr = r = 0 (8.48)
= (1 + 2 cos 2) (8.51)
Ltat de contraintes sur le bord du trou est un tat de traction simple avec une contrainte
variant de +3 (traction, sur laxe des x1 ) (compression, sur laxe des x2 ). La
contrainte maximale est trois fois plus grande que la contrainte linfini. Cest un exemple
de concentration de contrainte : la prsence dun trou, ou plus gnralement dun dfaut,
aussi petit soit-il, cause une augmentation importante des contraintes locales au voisinage
du trou.
Chapitre 9
Mthodes variationnelles
ij,j + fi = 0 (9.1)
ij nj |Sf = Tid (9.2)
ui |Su = udi (9.3)
ij = Aijkh kh (9.4)
1
ij = (ui,j + uj,i ) (9.5)
2
Parmi ces quations, certaines sont de nature statique et portent uniquement sur les
contraintes les quations (9.1) et (9.2) dautres sont de nature cinmatique et portent
uniquement sur les dplacements, comme (9.3). Enfin, un troisime groupe dquations,
savoir (9.4), relie les contraintes et les dplacements.
Dfinition 9.1
Un champ de dplacements u i est un champ cinmatiquement admissible (CCA) sil
vrifie les conditions cinmatiques (9.3) :
Partant dun CCA u i , on peut lui associer un champ de dformations ij par (9.5),
puis un champ de contraintes ij par la loi de comportement (9.4), mais ce champ de
contraintes na aucune raison de vrifier les conditions statiques (9.1) et (9.2).
113
114 9. Mthodes variationnelles
Dfinition 9.2
Un champ de contraintes ij est un champ statiquement admissible (CSA) sil vrifie
les conditions statiques (9.1) et (9.2) :
Partant dun CSA ij , on peut lui associer un champ de dformations par la loi de
comportement (9.4), mais, puisque ij ne doit pas vrifier les quations de Beltrami, on
ne pourra, en gnral, pas calculer un u i par intgration de (9.5). A fortiori, les condi-
tions (9.3) ne seront elles pas vrifies.
Avec cette terminologie, le problme dlasticit (9.1) (9.5) se ramne la recherche
dun CCA u i et dun CSA ij relis par la loi de comportement (9.4). Toute la suite de
ce chapitre sera base sur le lemme suivant gnralisation du thorme des travaux
virtuels (3.45).
S D
dualit hh , ii
9.1. Thoremes variationnels 115
Loprateur D scrit :
1
ui 7 ij = () (9.11)
2
donnant les dformations en fonction des dplacements, et loprateur E est loprateur :
ij 7 fi =
ij,j , Ti =
ij nj (9.12)
associant au champ de contraintes ij , les forces volumiques fi et les efforts de surface Ti qui
lui correspondent. La relation (9.10) montre que les oprateurs D et E sont adjoints lun
de lautre. Cest une structure que lon retrouvera dans toutes les thories de Mcanique
des Solides en petite perturbations.
Bien que prsents dans un contexte dlasticit, toutes les dfinitions et tous les r-
sultats de ce paragraphe sont indpendants de la loi de comportement ; en particulier,
on les retrouvera en plasticit. La loi de comportement se prsente comme une relation
entre les dformations et les contraintes (voir paragraphe 4.1.3). En lasticit, cette rela-
tion est une application linaire reliant les valeurs instantanes des dformations et des
contraintes, cette application tant de plus suppose symtrique (auto-adjointe) et dfinie
positive (paragraphe 5.1.1).
Pour les conditions aux limites mixtes (6.7) choisies, le travail des efforts surfaciques
donns, Tfd sexprime simplement. Pour un problme rgulier quelconque, lexpression
peut tre plus complique, mais, comme on la vu au paragraphe 6.1.1, le travail des
efforts de surface se dcompose sans ambigut en Tud et Tfd (voir par exemple (6.10) et le
paragraphe 9.1.4).
Dfinition 9.3
Lnergie potentielle du CCA u
i est :
K( ij ) Tfd (
ui ) = W ( ui ) (9.15)
On dmontre alors
K(ui ) 6 K(
ui ), ui CCA
(9.16)
116 9. Mthodes variationnelles
u 0i ,
i = ui + u 0i |Su = 0
u (9.17)
0i dv
fi u Tid u
0i dS
Sf
Le dplacement ui est solution et le thorme des travaux virtuels (9.9) donne, en prenant
0i :
ui = u
ZZZ ZZ
Aijkh 0kh dv = ij 0ij dv
ZZZ ZZ
= 0i dv
fi u + 0i dS
ij nj u
ZZZ ZZ ZZ
= 0i dv +
fi u Tid u
0i dS + n
ij
ju
0
i dS
Sf Su
Or le second terme est positif, puisque la matrice dlasticit est dfinie positive (para-
graphe 5.1.1). Ceci dmontre (9.16).
On dduit galement de cette dmonstration ce qui suit :
Dmonstration. Unicit. Soit u1i et u2i deux solutions, ils sont aussi CCA, et lapplication
de (9.16) montre que :
K u1i = K u2i
et les deux solutions ne diffrent que dun mouvement de solide. Si Su existe (plus prcis-
ment, si Su est de mesure non nulle), les conditions aux limites en dplacement permettent
de montrer que # = # = 0 et donc u1 = u2 do lunicit. Par contre, si S est vide (pro-
i i u
blme de type II), on ne peut plus liminer ce mouvement de solide qui reste indtermin.
Existence. Lexistence dune solution peut par exemple se dmontrer en construisant,
dans un espace fonctionnel appropri, une suite minimisante pour la fonctionnelle K. Pour
un problme de type II, la condition dquilibre (9.19) apparat naturellement car, sinon,
la fonctionnelle nest pas minore. Pour les autres problmes, cette condition dquilibre
napparat pas, car les efforts donns sont quilibrs par les efforts de liaison, inconnus a
priori, sexerant travers Su .
et nous dfinissons :
Dfinition 9.4
Lnergie complmentaire du CSA est :
ij ) = Tud (
H ( (
ij ) W ij ) (9.24)
H (
ij ) 6 H (ij ) ij CSA
(9.25)
0
ij,j = fi0 = 0, 0
ij nj |Sf = Tid0 = 0 (9.27)
ZZZ ZZ
1
0
0
0
H (
ij ) = ijkh ij +
ij kh +
kh dv + ij +
ij nj udi dS
2 Su
ZZZ ZZZ ZZ
1 0 0 0 0
= H (ij ) ijkh
ij
kh dv ijkh
ij kh dv +
ij nj udi dS
2 Su
118 9. Mthodes variationnelles
Les deux premiers termes disparaissent daprs (9.27), tandis que sur Su , ui = udi par
(9.3). Il vient finalement :
ZZZ
1 0 0
H (
ij ) = H (ij ) ijkh
ij
kh dv (9.28)
2
H (
ij ) 6 H (ij ) = K (ui ) 6 K (
ui ) (9.29)
pour la solution.
Dmonstration. Pour la solution, on a :
ZZZ
(ij ) = 1
W (ui ) = W ij ij dv
2
comme il rsulte du thorme des travaux virtuels (9.9), en prenant comme dplacement
virtuel le dplacement solution ui .
Au passage nous avons dmontr :
On peut dailleurs obtenir directement ce rsultat par une approche nergtique. Par-
tons en effet du bilan nergtique en lasticit du paragraphe 6.1.2 et plus prcisment de
lquation (6.14) :
ZZZ ZZ
dK dW dui dui
+ = fi dv + ij nj dS (9.32)
dt dt dt dt
Pour un problme quasi-statique, on nglige les variations dnergie cintique et on obtient
lnergie de dformation associe (ui , ij ) par intgration de (9.32) par rapport au temps
sur un processus quasi-statique faisant passer de ltat de rfrence (ui = 0, ij = 0,
W = 0) ltat final (ui , ij , W = Wf ) :
Z fin. ZZZ ZZ
Wf = fi dui dv + ij nj dui dS
rf.
Or, on peut obtenir un tel processus par un chargement proportionnel : daprs
la linarit,
(ui , ij ) est la solution quasi-statique ou statique associe aux donnes fi , Tid , udi .
Ltat de rfrence correspond alors = 0 et ltat final = 1. On obtient alors
(dui = ui d) :
Z 1 ZZZ ZZ
W = fi ui dv + ij nj ui dS d
0
Z 1 ZZZ ZZ
= d fi ui dv + ij nj ui dS
| 0 {z }
=1/2
Le coefficient 1/2 dans (9.31) traduit donc physiquement la mise en charge progressive du
milieu.
= [0, l]
fi = 0
Sl : [0, l] ij nj = 0
0 : x1 = 011 = 0 , u2 = u3 = 0 (9.33)
1 : x1 = l11 = 0 , u2 = lx3 , u3 = lx2
Un CSA ij doit vrifier les quations dquilibre et les conditions aux limites de type
statique, savoir :
ij nj = 0sur [0, l]
(9.34)
11 = 0en x1 = 0 , x1 = l
120 9. Mthodes variationnelles
Pour calculer lnergie de dformation, en lasticit isotrope, on utitlise les formules sui-
vantes, qui sobtiennent directement partir des formules du chapitre 5
1
w(ij ) = w(ij ) = ij ij (9.36)
2
1 n 2 2 2
o
= 11 + 22 + 33 2 (11 22 22 33 + 33 11 )
2E
1 2 2 2
+ 12 + 23 + 13 (9.37)
2G
= (11 + 22 + 33 )2 + 2 212 + 223 + 231 (9.38)
2
et partir de (9.35), on obtient :
!2 !2
1
ZZ Z l
(
W ij ) = + dx1 dx2 dx3 (9.39)
2G 0 x3 x2
!2 !2
l
ZZ
= + dx2 dx3 (9.40)
2G x3 x2
Pour calculer Tud et Tfd il faut expliciter la dcomposition (6.8) pour le problme (9.33) :
ZZ ZZ ZZ h i
ij nj ui dS = Tid ui dS + d
11 u1 + 12 ud2 + 13 ud3 dx2 dx3
Sl 1
ZZ h i
d
11 u1 + 12 ud2 + 13 ud3 dx2 dx3
0 | {z }
| {z }
Tud (ij )
Tfd (ui )
= G :
ou en posant
ZZ ( 2 2 )
G2 l
H (
ij ) = 4 dx2 dx3 (9.44)
2 x2 x3
0 :
u2 = u
3 = 0
(9.45)
1 :
u2 = lx3 , u
3 = lx2
et, en nous inspirant de la structure (7.73) de la solution, nous prenons pour CCA le
champ :
u 2 , x3 ) u
1 = (x 2 = x1 x3 u
3 = x1 x2 (9.46)
qui vrifie automatiquement (9.45). Un CCA sera donc dfini par une fonction quelconque
(effectivement, les restrictions (7.75) imposes pour la solution sont dorigine statique).
On a alors :
0 x3 + x2 x2 + x3
x +
= 0 0 (9.47)
2 3 x 2
x2 + x 3
0 0
et on tire de (9.38) :
ZZ ( !2 !2 )
G2 l
W (
ij ) = x3 + x2 + dx2 dx3 (9.48)
2 x2 x3
lM1 G2 l
H(ui ) = K(ij ) = W = lM1 W = = I (9.50)
2 2
compte-tenu de (7.62). Le thorme de comparaison nous donne donc :
6 I 6 k
h ()
ZZ ( 2 2 )
h ()
= 4 dx2 dx3
x2 x3 (9.51)
ZZ ( !2 !2 )
k = x3 + x2 + dx2 dx3
x2 x3
122 9. Mthodes variationnelles
= px2 x3 (9.55)
et nous obtenons :
4ab h i
k = (p + 1)2 b2 + (p 1)2 a2 (9.56)
3
do lencadrement (9.51) pour I. Pour obtenir lencadrement optimal, nous choisissons la
valeur de m qui maximise h() On trouve :
et la valeur de p qui minimise k().
5 a2 b2
mopt = , popt =
4 (a + b2 )
2 a2 + b2
et :
40 a3 b3 48 a3 b3
6 I 6 (9.57)
9 a2 + b2 9 a2 + b2
En particulier, pour la section carre :
I
0,139 6 6 0,167 (9.58)
a4
alors que la valeur exacte est de 0,141. Bien entendu, on pourrait raffiner en prenant des
fonctions et plus compliques. Nanmoins, on voit que notre CSA est dj assez proche
de la solution et peut nous donner une approximation raisonnable du champ de contraintes
rel.
titre
dexemple dapplication, considrons un problme du type II avec des donnes
d
fi , Ti . En gnral, on ne saura pas calculer la solution (ui , ij ). Par contre, certains
problmes de type II peuvent tre rsolus pour le mme domaine, par exemple teus ceux
qui admettent une solution homogne : le problme caractris par les donnes :
fi = 0 Tid = ij
0
nj (9.60)
0 est constant, admet en effet la solution :
o ij
0 0
ij = ij ui = ijkh kh xj (9.61)
Plus gnralement, le thorme de Maxwell Betti permet souvent dobtenir sans calcul des
rsultats intressants.
Dmonstration. On dveloppe :
ZZZ
ij
W 1
+ 2
ij ij
=W 1
+ 2 W 2
ij + 1 2
ijkh ij
kh dv
De sorte que :
ZZZ
d n 1 2
o
1 2
W ij +
ij |=0 = ijkh ij
kh dv
d ZZZ
= 1kh 2
kh dv
ZZZ ZZ
= fi2 u1i dv + Ti2 u1i dv
Par contre, ces thormes de lnergie comme sont couramment nomms le thorme
de rciprocit et le thorme de Castigliano seront utiliss de manire intensive en
Rsistance des Matriaux o les deux difficults mentionnes ci-dessus disparaissent. De
manire gnrale en effet, tous les thormes que nous avons dmontrs depuis le dbut
de ce chapitre sont valables pour toute thorie des milieux continus lastiques. En fait, ils
reposent sur la structure algbrique dcrite la fin du paragraphe 9.1.1.
Ces thormes ne sont en principe valables que pour les problmes rguliers. Pour un
problme non rgulier problme avec frottement ou avec contact unilatral par exemple,
voir paragraphe 6.1.1 on peut avoir des rsultats analogues, mais il convient de tout
reprendre pour chaque cas particulier. Cest le champ dtude des mthodes variation-
nelles [3].
(a) lment triangulaire avec (b) lment rectangulaire avec (c) lment triangulaire avec
une fonction linaire fonction bilinaire fonction quadratique
(x1 xB C
1 )(x2 x2 ) (x1 xA D
1 )(x2 x2 )
f = fA + f B
(xA B A C
1 x1 )(x2 x2 ) (xB A B B
1 x1 )(x2 x2 )
(x1 xD A
1 )(x2 x2 ) (x1 xC B
1 )(x2 x2 )
+ fC C + f D (9.68)
(x1 xD C A
1 )(x2 x2 ) (xD C D B
1 x1 )(x2 x2 )
9.3.2 Application
Pour montrer la mise en uvre de la mthode, nous allons envisager un exemple.
Considrons un barrage triagulaire OAB en dformations planes.
eau
sol
9.3. Mthode des lments finis 127
Par exemple, nous introduisons un maillage rgulier et des lments triangulaires du type
(9.67) et nous approchons U par :
Un = {(u1 , u2 ) , u1 et u2 nuls sur AB et de la forme (9.67) sur chaque triangle}
Ainsi, une fonction de Un sera caractrise par sa valeur aux n(n + 1)/2 points du maillage
non situs sur AB (si OA et AB sont dcoups en n intervalles gaux). Lespace Un est un
espace de dimension n(n+1) et une fonction de Un sera caractrise par un vecteur colonne
U de n(n + 1) lments donnant les deux composantes de ui en chaque point du maillage,
la formule (9.67) donnant alors la valeur de ui en tout point. Si lon reporte cette fonction
dans la dfinition (9.73) ou (9.15) de lnergie potentielle, lnergie de dformation W (
ij )
devient une forme quadratique par rapport aux composantes de U et le travail des efforts
Tfd devient une forme linaire par rapport ces mmes composantes. Ainsi :
1
ui ) = U T AU F T U
K ( (9.74)
2
o la matrice carre A est la matrice de rigidit, symtrique dfinie positive et o le
vecteur colonne F caractrise les efforts extrieurs. Pour minimiser lnergie potentielle, il
faut donc rsoudre le systme linaire :
AU = F (9.75)
Nous utilisons ici le thorme de lnergie potentielle car en MMC, il est en gnral trs
difficile dengendrer des champs statiquement admissibles et le thorme de lnergie com-
plmentaire est peu utilis dans ce contexte.
128 9. Mthodes variationnelles
Discrtisation de lnergie
Le tenseur des dformations ij est alors constant et donn par :
1 S
" # "
ua
# 1 1 0 0
11 12 1 ub1 uc1 a
x1 xb1 xc1 (9.79)
= a 1 0
12 22 u2
ub2 uc2
xa2 xb2 xc2 0 1
1
AS = A + AT (9.80)
2
Lintgration de lnergie de dformation sur le triangle abc donne :
ZZ
1 n o 1
Wabc = (11 + 22 )2 + 2 211 + 222 + 2212 dx2 dx2 = uT aabc u (9.81)
2 abc 2
o u dsigne le vecteur colonne des dplacements aux nuds, donc un sous-vecteur de U ,
et o aabc est une matrice symtrique 6 6 qui rsulte de lintgration sur le triangle et il
dpend donc uniquement de la gomtrie.
Si lon drive la forme quadratique Wabc par rapport aux dplacements des nuds, on
obtient un vecteur colonne
Wabc
f = aabc u = (9.82)
u
qui peut sinterprter dun point de vue
nergtique comme donnant les forces las-
# # #
tiques f a , f b et f c , qui doivent tre appli-
ques aux nuds pour produire le dplace-
ment u.
9.3. Mthode des lments finis 129
Ceci rsulte par exemple du bilan nergtique (9.32) qui montre que pour une variation
du des dplacements aux nuds, la variation de lnergie de dformation :
dWabc = f T du (9.83)
est gale au travail des efforts exercs sur llment. On peut donc interprter (9.83) comme
# # #
donnant le travail des forces lastiques (suppoes concentres aux nuds) f a , f b , f c .
Il faut bien garder lesprit, cependant, quil ne sagit l que dune interprtation, et que
ces forces lastiques sont fictives et sans aucune existence relle ; ce ne sont pas des
forces, mais des drives de lnergie de dformation.
De manire gnrale, lcriture du travail des efforts de volume conduit dcomposer ces
efforts en trois forces concentres appliques aux nuds.
et on obtient finalement
Z c
h h h
x2 u
1 dx2 = xc2 uc1 + xa2 + uc2 (9.88)
a 2 3 3
h h
h xc2 + 3 h xa2 3
T = , 0, , 0, 0, 0 (9.89)
2 2
Dun point de vue nergtique, les forces de contact exerces sur ac sont quivalentes
# #
deux forces concentrees a et c exerces aux nuds. Par contre, ubi nintervient pas dans
#b
(9.87) et donc = 0.
9.3.4 Assemblage
Pour calculer K (ui ), cest--dire pour expliciter (9.74), on doit sommer la contribution
de tous les triangles pour lnergie de dformation et le travail des forces de volume, ainsi
que la contribution de tous les segments de Sf pour le travail des forces de surface. Pour
minimiser la fonction K (U ) rsultante, il faut annuler la drive de K par rapport
chaque dplacement de chaque nud.
On peut interprter cette quation comme exprimant lquilibre au nud a sous laction
des forces qui lui sont appliques
9.3. Mthode des lments finis 131
forces lastiques exerces par tous les lments entourant a, qui sont gales loppos
#
des forces lastiques f a,Ti exerces sur llment ;
la force #a = #a,T1 + +
#a,Tn qui est la force concentre quivalente en a aux
forces volumiques appliques aux lments entourant a.
Dans notre exemple, cette force est gale au tiers (car les trois sommets de chaque triangle
participent) du poids des lments entourant a.
avec en gnral A = A . Si lon charge au del du seuil, alors apparaissent les dforma-
tions plastiques. Si, arriv au point B, on relche la contrainte, alors on redescend le long
de la droite BB et le comportement redevient lastique, avec une dformation rsiduelle
p , et tant que lon reste dans le nouveau domaine lastique, on a :
tandis que si lon est sur le seuil = B , par exemple, un processus de charge avec
dformation plastique ou un processus de dcharge (retour dans la zone lastique) sans
133
134 10. Plasticit classique
Cest le modle rhologique dcrit au paragraphe 4.2.2. Daprs (4.39) et (4.40), la loi de
comportement de ce modle peut scrire sous la forme :
= Ee , || 6 o , = o + p (10.5)
avec :
p = 0 si || < 0 ou || = 0 , || < 0
)
p > 0 si = 0 , = 0 (10.6)
p charge
6 0 si = 0 , = 0
Par analogie avec ce que nous avons fait au paragraphe 4.1.2 pour les lois de frotte-
ment (4.14) ou pour les conditions de contact unilatral (4.13), nous pouvons rcrire (10.6)
sous une forme plus synthtique
p = sign() (10.7)
et :
si || < 0 , =0
(10.8)
si || = 0 , > 0, || 6 0, = 0
On utilise aussi parfois, notamment pour des problmes qui supposent de grandes dforma-
tions plastiques (mise en forme des mtaux), lapproximation rigideplastique, qui revient
ngliger les dformations lastiques.
f (ij ) 6 0 (10.9)
et les deux critres les plus utiliss sont le critre de von Mises :
1 2
sij sij 6 e (10.11)
2 3
et le critre de Tresca (paragraphe 5.3.1) :
Pour les sols, la pression hydrostatique intervient essentiellement dans le critre et le critre
de Coulomb donne de bons rsultats :
#
| T t | < c Tn tan (10.13)
Cest un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant une droite. Comme dans
le cas unidimensionnel, nous dcomposons la dformation en une partie lastique et une
partie plastique :
et la contrainte est donne par une loi lastique en fonction des dformations lastiques :
et il reste complter la thorie par une loi dcoulement plastique donnant lvolution de la
dformation plastique au cours du temps. Il convient donc de gnraliser la loi (10.7), (10.8)
du cas unidimensionnel. Auparavant, reprenons, dans le cadre de llasto-plasticit, le bilan
thermodynamique exprim par (1.60). Compte-tenu de (10.14) et (10.15), nous pouvons
crire :
ij Dij = ij ij = ij eij + ij pij
dw (10.16)
ij eij = Aijkh ekh eij =
dt
o w est lnergie de dformation lastique :
1
w = Aijkh eij ekh (10.17)
2
ce qui permet didentifier (10.16) (1.59) avec :
u = w, = ij pij (10.18)
Comme dans le cas unidimensionnel, la dformation plastique reste constante si lon est
en volution lastique, cest--dire si lon est dans le domaine lastique(f < 0) ou sur le
seuil f = O si lon a un processus de dcharge (f < 0)
(
si f < 0 domaine lastique
pij =0 (10.20)
si f = 0,
f < 0 dcharge
La dformation plastique ne varie donc que sur le seuil et dans un processus de charge
(f = 0, f = 0). La loi dvolution est alors habituellement dfinie par :
pour tout ij acceptable, f ij 6 0.
10.1. Lois de comportement 137
Ainsi, on dduit du principe du travail maximal les proprits de convexit (du domaine
#
lastique) et de normalit (de dp la frontire seuil). Par analogie avec ce que nous avons
fait au paragraphe 4.1.2 pour la condition de frottement, nous pouvons rcrire la loi
dcoulement plastique sous la forme :
> 0, f 6 0, f = 0
et la distinction entre processus de charge et de dcharge seffectue automatiquement par
le jeu des deux ingalits et de lingalit sur et f. Cela peut sembler bien compliqu,
138 10. Plasticit classique
pii = 0 (10.25)
Le principe du travail maximal est une hypothse qui sera ou non vrifie selon les
matriaux. Elle est vrifie en premire approximation pour les mtaux ; elle nest pas
vrifie par contre pour les sols. Ce principe permet dengendrer une classe de modles :
les matriaux standards qui permettent de traiter de nombreux problmes. Les conclusions
obtenues partir de ce type de modle seront plus ou moins valables selon les problmes.
Dans le cas du critre de von Mises (10.11), on obtient :
10.2 Exemples
10.2.1 Flexion dune poutre
Considrons un arbre lastoplastique, et soumettons le un moment de flexion M
croissant (voir paragraphe 7.1.1, problmes 5 et 6). Au dpart, la solution lastique du
paragraphe 7.1.3 est valable, et elle le reste tant que :
e J
M < Me = (10.28)
Au del de Me , une zone plastique se dveloppe lextrieur de la poutre, tandis quau
milieu subsiste une me lastique. En supposant quen chaque point, ltat de contraintes
reste un tat de traction simple (7.10), nous sommes amens prendre :
h
e 6 x2 6
e x2 2
11 = 6 x2 6 (10.29)
h
+
e 6 x2 6
2
en supposant la poutre symtrique par rapport laxe x3 .
10.2. Exemples 139
o la fonction M() est une fonction qui crot de Me donn par (10.28) Ml donn par :
Z h/2
Ml = 2e b(x2 )x2 dx2 (10.31)
0
lorsque dcrot de h/2 0, cest--dire lorsque la zone plastique stend jusqu occuper
tout . Il reste calculer les dplacements. Dans la zone lastique, le calcul du para-
graphe 7.1.3 reste valable en remplaant M/J par e /, et la relation (7.31) devient :
e
= (10.32)
E
qui, combin avec (10.30), donne la relation entre le moment et la courbure.
Il reste tendre cette solution au domaine plastique, par intgration de (10.24). Cela
pose davantage de problmes, mais il est possible de calculer un champ de dplacements
rpondant au problme. Ce champ nest cependant pas unique : en gnral, on na pas
unicit du champ de dplacements en plasticit.
140 10. Plasticit classique
o (r) reprsente la partie sphrique du tenseur des contraintes, et (r) son dviateur.
Ce tenseur est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes principales
sont :
6 (r)
2 (r) + (r) = 0 (10.37)
r
10.3. Mthodes variationnelles 141
quation diffrentielle reliant les deux fonctions (r) et (r). Dautre part, la zone plastique
doit vrifier :
1 2
sij sij = 3 2 = e
2 3
en adoptant par exemple le critre de von Mises (comme on la vu en 6.2.2 le critre de
Tresca donnerait-le mme rsultat). On en dduit donc :
e
=+ (10.38)
3
(le choix du signe se fait par continuit avec la solution lastique du paragraphe 6.2.2). En
reportant dans (10.37) et en intgrant, on obtient :
ij,j + fi = 0 (10.44)
ij nj |Sf = Tid
(10.45)
u i |Su = u di
Si nous acceptons le principe du travail maximal, cest encore un problme bien pos.
diffrence :
0 1 2
ij = ij ij , u 0i = u 2i u 1i (10.47)
vrifie les quations :
0 0
ij,j = 0, ij nj |Sf = 0, u 0i |Su = 0 (10.48)
par contre, elle ne vrifie pas ncessairement la loi de comportement (10.46) qui est non
0 et u
linaire. En appliquant ij 0i le lemme fondamental du paragraphe 9.1.1, on obtient
alors :
ZZZ ZZZ
0 0 2 1
ij ij dv = ij ij 2ij 1ij dv = 0 (10.49)
Mais :
2
ij 1
ij 2ij 1ij = ij
2 1
ij e,2 e,1
ij ij
2
+ ij 1
ij p,2 p,1
ij ij
2 1 2 1 2 p,2 1 p,1 2 p,1 1 p,2
= ijkh ij ij kh kh + ij ij + ij ij ij ij ij ij
En tout point x, on connait le tenseur des contraintes, on connait donc la zone lastique
e o f (ij ) < 0 et la zone plastique p o f (ij ) < 0. Dans la zone lastique, les taux
de dformations plastiques sont identiquement nuls. Dans la zone plastique, on vrifie
directement que, daprs le principe du travail maximal :
10.3. Mthodes variationnelles 143
p,1
ij
1
ij = 0, p,1
ij
2
ij 60 (10.50)
et :
2 1
ij = ij (10.53)
Dfinition 10.1
Un champ de contraintes ij sera un champ licite pour un chargement (fi , Tid ) sil est
statiquement admissible et si, en tout point, il vrifie le critre de plasticit.
Dfinition 10.2
Un champ de vitesses u i sera un champ cinmatiquement et plastiquement admissible
(CCPA) sil est cinmatiquement admissible et si, en chaque point, il existe un tenseur
ij tel que ij puisse tre la dformation plastique associe.
de contraintes
Dans le cas des mtaux par exemple, cette dernire condition revient simplement
imposer la condition :
ii = 0 (10.55)
Jusqu prsent, nous navons pas tenu compte de la variable temprature. Dans de nom-
breux problmes, cependant, il est ncessaire de la prendre en compte (problmes de
contraintes thermiques, par exemple).
= 0 + (11.1)
avec petit. Dautre part, lentropie ntant dfinie qu une constante prs, nous la
prendrons nulle dans cet tat de rfrence. Finalement, ij , ij , et seront des variables
de perturbation et nous pourrons ngliger les termes dordre suprieur par rapport ces
variables.
Dans ces conditions, lquation de conservation de lnergie (1.47) et lingalit de
Clausias-Duhem (1.57) scrivent :
e ij
0 = ij + r qj,j (11.2a)
t t
e ij 1
0 + ij qi ,i > 0 (11.2b)
t t t 0
e = e(ij , ) (11.3)
et, pour que la seule source de dissipation soit la conduction thermique, on doit avoir :
e e
= , ij = 0 , qi ,i 6 0 (11.5)
eta ij
147
148 11. Thermolasticit linaire
0 e = 0 0 + 0 e(ij , ) (11.8a)
1 1
0 e = Aijkh ij kh + hij ij + m 2 (11.8b)
2 2
e
ij = 0 = Aijkh kh + hij (11.8c)
ij
e
0 = = hij ij + m (11.8d)
Compte-tenu de (11.5), lquation (11.2a) devient, aprs linarisation :
d
0 0 = r qj,j (11.9)
dt
Pour complter la thorie, il faut crire une loi de conduction thermique, donnant le flux
de chaleur en fonction du gradient de temprature. En thorie linaire, on prend la loi de
Fourier :
qi = Kij ,j (11.10)
ij = ij (11.15)
1+
ij = ij kk ij + ij (11.16a)
E E
ij = kk ij + 2ij 3Kij (11.16b)
9K2 0
c = c + (11.20)
0
2 ui
0 = ij,j + fi (11.21a)
t2
0 0 = r qj,j (11.21b)
t
compltes par les lois de comportement, (11.14), (11.16b) et (11.19) par exemple, des
conditions initiales :
ui
ui (x, 0) = u0i (x), (x, 0) = Vi0 (x), (x, 0) = 0 (x) (11.22)
t
et des conditions aux limites, qui sont les mmes quen lasticit pour les variables mca-
niques et qui, pour les variables thermiques, donnent, soit la temprature, soit le flux de
chaleur. Nous prendrons par exemple des conditions aux limites mixtes :
2 ui
0 = ( + )uk,ik + ui,kk 3K,i + fi (11.24a)
t2
2 ui
0 c = r + k,ii 3K0 (11.24b)
t xi t
Dans de nombreux cas, on peut raisonnablement ngliger le dernier terme de (11.24b). On
arrive ainsi la thermolasticit dcouple. En effet, le dplacement disparat de lquation
(11.24b), on peut donc dj rsoudre le problme thermique :
0 c = r + k
t
|S = d , qi ni |Sq = q d (11.25)
(x, 0) = 0 (x)
2 #
u #
0 = ( + ) grad div #
u + #u + f 3K grad
t2
ui |Su = udi , ij nj |Sf = Tid (11.26)
ui
ui (x, 0) = u0i (x), (x, 0) = Vi0 (x)
t
qui est un problme dlasticit classique, le couplage thermolastique se manifestant seule-
ment par une modification des donnes fi et Tid .
11.2. Problmes de thermolasticit 151
Nous avons formul ici le problme dynamique mais lon peut aussi envisager le pro-
blme statique : les drives par rapport au temps et les conditions initiales disparaissent.
On peut alors dmontrer des principes variationnels analogues ceux du cas lastique.
On peut galement envisager un problme mcanique quasi-statique avec un problme
thermique dynamique.
11.2.2 Exemple
titre dexemple, nous allons calculer les contraintes thermiques engendres par
lchauffement dune cavit sphrique de rayon a dans un massif infini. Nous considrons
donc le problme dfini par :
r=0: fi = 0 (11.27a)
r: 0, ij 0 (11.27b)
r=a: = 1 , ij nj = 0 (11.27c)
= 0 (11.28)
( + ) grad div #
u + #
u 3K grad = 0 (11.32)
( + 2) grad div #
u + rot rot #
u 3K grad = 0 (11.33)
ui = g(r)xi (11.34)
grad [( + 2) div #
u 3K] = 0 (11.35a)
3K
div #
u = + 3A (11.35b)
+ 2
152 11. Thermolasticit linaire
g (r) 3K1 a 1
3g(r) + = 3A + (11.36)
r + 2 r
qui sintgre pour donner :
B 3K1 a 1
g(r) = A + + (11.37)
r 3 2( + 2) r
et nous calculons :
B C0 3B C0 xi xj
ij = A + 3 + ij + (11.39)
r r r3 r r2
et les dformations principales sont :
B C0 2B
1 = 2 = A + 3
+ , 3 = A (11.40)
r r r3
la valeur propre 3 tant associe la direction radiale. On peut ensuite calculer les
contraintes par (11.16b), et la condition linfini donne directement A = 0. On calcule
ensuite 3 :
2C0 4B C0
3 = 3 2( + 2)
r r r
(11.41)
4 B
= + C0
r r2
et en crivant que 3 est nul pour r = a, on obtient la valeur de B :
B = C0 a2 (11.42)
soit, finalement :
3K1 a r 2 a2
g(r) =
2( + 2 r r 2
6K1 a r 2 a2
3 = (11.43)
+ 2 r r 2
3K1 a r 2 a2
1 = 2 =
+ 2 r r 2
Annexe A
Notations tensorielles
Lobjectif de cette annexe est de familiariser le lecteur avec les notations tensorielles. Les
rsultats que nous dmontrerons sont tout fait classiques et il convient de les considrer
comme des exercices pour lapprentissage des manipulations indicielles.
en utilisant la convention de sommation : chaque fois que dans une expression un indice
est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme. Dans
lexpression (A.1), lindice i est muet : on aurait aussi bien pu crire Vj # e j ou Vk #
e k.
Soit A une application linaire, alors dans la base ( e 1 , e 2 , e 3 ), cette application est
# # #
reprsente par une matrice 3 3 :
A11 A12 A13
A repr A21 A22 A23
(A.2)
A31 A32 A33
Wi = Aij Vj (A.3)
Lindice j est un indice muet : on aurait aussi bien pu crire Aik Vk . L indice i est un
indice libre. Dans une galit, on doit avoir pour chaque terme les mmes indices libres.
Nous introduisons les symboles de Kronecker :
(
1 si i = j
ij = (A.4)
0 si i =
6 j
153
154 A. Notations tensorielles
Si la base ( #
e 1 , # e 3 ) est orthonorme, alors :
e 2 , #
#
e i #
e j = ij (A.5)
e 1 = Q11 #
# e 1 + Q12 #
e 2 + Q13 #
e3
# # # #
e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23 e 3 e i = Qij #
# ej (A.8)
e = Q #
#
3 e + Q #
31 1 e + Q #
32 2 e 33 3
e i #
ij = # e j = Qik Qjl #
e k #
e l = Qik Qjk (A.9)
qui sobtient par le calcul suivant : on multiplie (A.8) par Qik et on utilise (A.10) :
e i = Qik Qij #
Qik # e j = kj #
e j = #
ek (A.12)
A.1.3 Vecteurs
#
e i et Vi celles dans la base #
Soit V un vecteur, Vi ses composantes dans la base # e i :
#
e i = Vi #
V = Vi # e i (A.13)
Pour obtenir 1es lois de transformation permettant de passer de nous utilisons (A.11) :
#
V = Vi # e k
e i = Vi Qki #
A.1. Vecteurs et tenseurs 155
Vi Wi = Qij Vj Qik Wk = jk Vj Wk = Vj Wj
et lapplication identit est reprsente dans toute base par la mme matrice.
do par identification :
cest--dire la mme loi de transformation que pour une application linaire. Ceci est
videmment d au fait que nous nenvisageons que des repres orthonorms. En particulier,
la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire.
156 A. Notations tensorielles
A = Aij #e i #e j (A.22)
formule qui gnralise (A.1). On obtient alors directement la loi de transformation (A.17)
ou (A.21) partir de (A.8) ou (A.11) :
do par identification :
et un tenseur du second ordre pourra reprsenter, suivant les circonstances, une application
linaire (exemple : le tenseur des contraintes) ou une forme bilinaire (exemple : le tenseur
des dformations). Un tenseur sera dit :
symtrique si :
antisymtrique si :
isotrope si :
Un tenseur quelconque peut toujours tre dcompos en une partie symtrique AS et une
partie antisymtrique AA :
1 1
A = AA + AS ,
Aij = AA S
ij + Aij , AA
ij = Aij Aji , ASij = Aij + Aji (A.28)
2 2
A= B ,
Aij = ijkl Bkl (A.29)
Aij = Qim Qjn Amn = Qim Qjn mnkl Bkl = Qim Qjn Qpk Qql mnkl Bpq
do la loi de transformation :
ijkl = Qim Qjn Qkp Qlp mnpq
(A.30)
mnpq = Qim Qjn Qkp Qlp ijkl
A.1. Vecteurs et tenseurs 157
forme analogue (A.24) ou (A.1). Nous introduisons donc le tenseur du quatrime ordre :
= ijkl #
e i #
e j #
e k #
el (A.31)
qui, suivant les circonstances, sera une application linaire de lespace des tenseurs du
second ordre dans lui-mme, une forme bilinaire sur ce mme espace, une forme quadri-
linaire sur lespace des vecteurs, etc.
A.1.8 Invariants
On appelle invariant du tenseur du second ordre A une fonction des Aij indpendante
du repre choisi. Par exemple, 1es fonctions suivantes :
trA = Aii
trA2 = Aij Aji , trAn = (A.32)
kAk = Aij Aij
2
On a alors :
A :
= Aij ij = Aji ji = Aij ij = 0 (A.35)
1
A= trA I + AD ,
AD
ii = 0 (A.36)
3
On peut relier ces symboles aux produits mixtes des vecteurs de base :
ijk = #
e i , #
e j , #
ek (A.38)
suivant que le changement de base est direct ou non. Si nous nous limitons aux repres
orthonorms directs, alors :
et les ijk sont les composantes dun tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par
exemple, la forme trilinaire produit mixte :
# # #
U , V , W = ijk Ui Vj Wk (A.42)
ou par (A.39) :
1
det A = ijk mnp Aim Ajn Akp (A.44)
6
En particulier, daprs (A.40), det A est un invariant du tenseur du second ordre A. On peut
galement donner pour linverse dune matrice (ou dun tenseur) lexpression suivante :
1
B = A1 , Bji = imn jpq Amp Anp (A.45)
2 det A
En effet, on a, par (A.39) et (A.43) :
1 1
Aik Bkj = jmn kpq Aik Amp Anq = jmn imn = ij AB = I (A.46)
2 det A 2
A.2. Permutations et dterminants 159
A I
P = det =0 (A.47)
1
ijk mnp Aim im Ajn jn Akp kp = 0
6
P = I3 I2 + 2 I1 3 (A.48)
avec :
1
I3 = ijk mnp Aim Ajn Akp = det A
6
1 1 (A.49)
tr A tr A2
2
I2 = Aii Ajj Aij Aij =
2 2
I1 = Aii = tr A
A = I3 I I2 A + I1 A2 A3
P (A.50)
1
ij = ijk k , i = ijk jk (A.53)
2
y =
#
En particulier, le vecteur # x est donn par :
yi = ij xj = ijk k xj (A.54)
160 A. Notations tensorielles
yi = ij xj = ijk k xj
#
x = #
x# (A.56)
On peut galement dmontrer facilement les identits du calcul vectoriel, par exemple :
# # # # #
a b c = #a #
c b b # c #
a
# # # # # # # # (A.57)
a b c d = a c b d #
# # a d b #
c
#
En effet, si #
x = #
a b #c , on a daprs (A.55) et (A.39)
son laplacien :
Si #
v est une fonction vectorielle, nous dfinissons :
sa divergence :
v = vi,i scalaire
div # (A.61)
A.4. Coordonnes curvilignes 161
son rotationnel :
#
rot # e i vecteur
v = ijk vk,j # (A.62)
son gradient :
grad #
v = vi,j # e j tenseur
e i # (A.63)
son laplacien :
#
v =v i,jj e i vecteur
# (A.64)
et lon a, en particulier :
# # #
rot rot #
v = grad div #v #
v (A.65)
# #
En effet, si # v , on a, par (A.62) et (A.39) :
u = rot rot #
ui = ijk kmn vn,m ,j
= kij kmn vn,mj = vi,ij vi,jj (A.66)
cest--dire le second membre de (A.65), par (A.59), (A.61) et (A.64).
Enfin, si A est un tenseur, on dfinit sa divergence :
div A = A # e vecteur
ij,j i (A.67)
On dmontre alors facilement un certain nombre de relations utiles, par exemple :
div f #
a = f div #
a + #
a grad f (A.68)
# # #
# # #
div a b = b rot a a rot b (A.69)
et ainsi de suite.
Thorme A.1
Si est une fonction continue et drive continue dans , et si admet un plan
tangent continu par morceaux, alors on a :
ZZZ ZZ
,i dv = ni dS (A.70)
Repre local : ( #
e r , #
e , #
e z)
x3
#
ez
z #
e
#
ur rr r rz er
#
u = u , = r z
uz rz z zz
r x2
x1
Repre local : ( #
e r , #
e , #
e ) x3 #
er
#
e
r #
ur rr r r e
#
u = u , = r
u r x2
x1
A.4. Coordonnes curvilignes 163
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