Diseo e implementacin de un control de mxima

potencia para un sistema de generacin de energa

elica con generador sncrono de imn permanente.
Espadas Escalante J.1, Ricalde Castellanos L.2, Ordez Lpez E.2

Fecha de recepcin: 18 de mayo de 2011 Fecha de aprobacin: 29 de febrero de 2012

RESUMEN
En este artculo se desarrolla un prototipo experimental en el cual se implementa un esquema para maximizar la
eficiencia en la obtencin de energa elica con un generador sncrono de imanes permanentes. Se obtienen de
manera experimental los parmetros que se emplean en el modelo matemtico del generador sncrono con el fin de
representar la dinmica que rige su comportamiento.
En este trabajo se estudian dos mtodos de mxima potencia para un sistema de generacin de energa elica:
realizando un diseo de corriente nula en eje directo y mediante el diseo de un convertidor electrnico de potencia
conectado al generador. Se validan los resultados en tiempo real y su respectiva simulacin por computadora.
Finalmente se describe la instalacin de un sistema de generacin de energa elica en las instalaciones de la
Facultad de Ingeniera de la UADY.

Palabras clave: energa elica, generador sncrono de imn permanente, control de mxima potencia, convertidor
DC-DC elevador, caracterizacin de generadores

Design and implementation of a maximum power

control of a wind power generation system with a
permanent magnet synchronous generator.
ABSTRACT
In this paper an experimental prototype is developed where a maximum power control is implemented in order to
maximize the efficiency in the energy production from a permanent magnet synchronous generator. The parameters
that are employed in the mathematical model are obtained experimentally to represent the dynamics that drives its
behavior.
In this work two methods of maximum power for a wind generation system are investigated: designing a null current
in direct axis and by means of a power electronic converter attached to the generator. Real time results are obtained
with their respective computer simulation. Finally the installation of a wind power turbine at the College of
Engineering facilities is described.

Keywords: wind power energy, permanent magnet synchronous generator, maximum power control, DC-DC Boost
converter, generator characterization.

______________________________
1
Ingeniero en Mecatrnica. Facultad de Ingeniera-UADY. Correo electrnico: espadase@fi.uady.mx
2
Profesor investigador. Cuerpo acadmico de Ingeniera en Mecatrnica. Facultad de Ingeniera-UADY. Correo
electrnico: lricalde@uady.mx, eordonez@fi.uady.mx
Nota: El perodo de discusin est abierto hasta el 1 de noviembre de 2012. Este artculo de investigacin es parte
de IngenieraRevista Acadmica de la Facultad de Ingeniera, Universidad Autnoma de Yucatn, Vol. 16, No.1,
2012, ISSN 1665-529-X.
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INTRODUCCIN
Hoy en da en Mxico y en nuestra regin en
particular, la produccin de energa mediante sistemas
elicos se considera prcticamente nula. La
investigacin acerca de estos temas es importante
debido a problemas de escasez de combustibles
fsiles y de la contaminacin, adems de servir de
apoyo en lugares en donde es difcil el acceso a la
energa elctrica.
En este artculo se disean mtodos de control para
generadores elicos de pequea escala, en el orden de
1 a 3 kW. Estos generadores tpicamente utilizan
generadores sncronos de imn permanente (GSIP) y
son muy utilizados en comunidades rurales y sistemas
que operan independientemente de la red elctrica. Se
disea e implementa un banco de pruebas para
caracterizacin y validacin de esquemas de control.
En las secciones se describen las ecuaciones
fundamentales que rigen el comportamiento del GSIP
y que se emplearn posteriormente en el anlisis
matemtico, se describe la creacin del prototipo
experimental y la manera como se arm para poder
realizar los experimentos. En la seccin Mtodos para
la caracterizacin del GSIP se determinan las
diferentes tcnicas que se emplearon para poder medir
Figura 1. Diagrama del prototipo experimental
Modelo matemtico del GSIP
Las mquinas sncronas de imanes permanentes son
empleadas en aplicaciones de baja potencia (como en
tornos y fresadores) y alta potencia (como es el caso
de los generadores elicos). Las mquinas sncronas
2
los valores necesarios de las constantes que se
emplean en la representacin del modelo matemtico
del GSIP.
El prototipo desarrollado, que se muestra en la Figura
1, se encuentra constituido de un equipo de cmputo
en el cual se puede adquirir, procesar informacin y
aplicar algoritmos de control en tiempo real. El
prototipo implementa un convertidor de voltaje del
tipo elevador que se suele emplear como una etapa de
potencia en los sistemas de generacin de energa
elica.
En la seccin estrategias de control implementadas, se
describe el funcionamiento del algoritmo de control
para poder controlar el sistema. Se obtienen
resultados en simulacin para un esquema de control
de mxima potencia con los parmetros del generador
obtenidos en el prototipo de manera experimental. Un
segundo esquema de mxima potencia se implementa
en tiempo real con el convertidor de potencia.
Finalmente, se comprueba que es posible mejorar el
aprovechamiento energtico mediante la
manipulacin del convertidor DC-DC del tipo
elevador.
son ideales para aplicaciones en donde se requiera:
alta densidad de flujo en el entrehierro, alta relacin
de par/inercia, para conseguir elevadas aceleraciones,
alta relacin potencia/peso, alto rendimiento y factor
de potencia, diseo compacto (Llor 2003).
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Las ecuaciones de fase del GSIP son:

d
Va Rs ia a
dt
d
Vb Rs ib b
dt
d
Vc Rs ic c
dt
Donde Rs es la resistencia estatrica, Va,Vb y Vc son (Tdq0( d)) que transforma las magnitudes en las tres
las tensiones instantneas en cada fase del estator, ia, fases a-b-c (fabc) a un sistema de referencia d,q,0
ib e ic son las corrientes instantneas en cada fase del (fdq0). Esto es fdq0 = Tdq0( d) fabc. Se desprecian
estator a ,b y c son los flujos totales a travs de
los valores de la componente 0, puesto que para un
cada fase del estator. El modelo en espacio de estados
sistema balanceado siempre sern cero. La
en el sistema de referencia d-q-0, se obtiene al aplicar
transformacin de Park est definida como:
la transformada conocida como transformada de Park

2 2
cos( d ) cos( d 3 ) cos( d 3 )

2 2 2
Tdq 0 ( d ) sin( d ) sin( d ) sin( d ) (1)
3 3 3

1 1 1

2 2 2
El resultado de aplicar la transformacin de Park da
como resultado las magnitudes referidas en un marco Las ecuaciones para poder representar los voltajes en
de referencia con el eje d centrado en el rotor del cada una de las fases en su forma matricial se
generador y el eje q perpendicular al eje d (Ong definen mediante:
1998).
Va ia a
d
Vb Rs ib dt b (2)
V i
c c c
Aplicando la transformacin de Park se obtiene:
d
Vd Rs id d q (3)
dt
d
Vq Rs iq q d (4)
dt
Donde d y q son los enlaces de flujo que cuadratura d y q, respectivamente.
concatenan los devanados en los ejes directo y de
q = Lq iq (5)
d = Ld id +PM (6)

Finalmente el espacio de estados queda descrito por:

Rs Lq V
d
d id Ld Ld id Ld

(7)
dt iq Ld Rs iq Vq PM

Lq Lq Lq Lq

3
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Por otra parte, la potencia de salida de la mquina sincrnica en trminos de a,b,c est dada por:

Pe iaVa ibVb icVc (8)

En trminos de dq, la potencia est escrita como: (Krishnan y Pragasan 1988).

3P
Pe r (d iq q id ) (9)
22
El Par elctrico Te est dado por
3P
Te (PM iq ( Ld Lq )id iq ) (10)
22
Finalmente la ecuacin de torques para una mquina elctrica est dada por:
dr
J Te Tm Br (11)
dt
El par elctrico en un generador se encuentra cual se puede implementar algoritmos de control al
acoplado a una carca elctrica a la cual el generador le generador. El prototipo incluye un rectificador
entrega energa y al aumentar la demanda elctrica al trifsico modelo SKD-51 de Semikron y un
generador, la velocidad de giro del rotor disminuir. convertidor DC-DC del tipo elevador fabricado en
placa fenlica, con el fin de conectarlo al generador y
Implementacin del prototipo experimental validar los diseos. Cuenta con equipo de cmputo
Se construy un prototipo experimental con el fin de para poder procesar los datos entregados por la tarjeta
obtener los parmetros que describen el modelo dS1104 de dSPACE y tratar las seales por medio del
dinmico del generador sncrono de imanes software Matlab/Simulink. Adicionalmente se cuenta
permanentes y estudiar su comportamiento con con equipo de instrumentacin entre los que cabe
esquemas de control especializados. El prototipo mencionar un tacmetro ptico, un generador de
experimental tiene un motor de DC acoplado al funciones arbitrarias, un osciloscopio digital de cuatro
generador y a un encoder incremental que permite canales, dos multmetros y un medidor RCL. En la
rotar libremente y realizarle ensayos para la Figura 1 se muestra un diagrama esquemtico con los
caracterizacin de su dinmica. Est provisto de una componentes del prototipo experimental. En la Figura
tarjeta de adquisicin y procesamiento de datos con la 2 se muestra el prototipo experimental.

Figura 2. Prototipo experimental.

Mtodos para la caracterizacin del GSIP

Se caracteriz el generador sncrono de imanes
permanentes obteniendo los principales parmetros
que generalmente se emplean para su modelo
matemtico y que rigen su comportamiento. Cabe
mencionar que estos no se especifican en las hojas
tcnicas de los fabricantes de los generadores y es
necesario obtenerlos de manera experimental. En esta
seccin se describen las pruebas necesarias para su
caracterizacin.

4
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Determinacin del nmero de polos

Para una mquina sincrnica de P nmero de polos, la velocidad mecnica r puede relacionarse con la frecuencia
angular elctrica de la siguiente forma
P
r (12)
2
De esta manera, es posible obtener el nmero de polos la Tabla 1, se muestran los resultados experimentales
midiendo las revoluciones del generador y la obtenidos para la determinacin del nmero de polos.
frecuencia elctrica generada entre sus terminales. En
Tabla 1. Determinacin del nmero de polos P
r (rad/s) Vl-l (Volts) P
(rad/s)
13.29 66.85 5.58 10.05
23.45 117.93 10.04 10.05
32.14 160.84 13.72 10.00
32.98 168.07 14.34 10.19
39.58 198.17 16.97 10.01
48.17 242.02 22.00 10.04
51.10 256.48 22.20 10.03
60.31 302.97 25.92 10.04
69.95 350.41 30.00 10.01
73.82 369.13 31.62 10.00

El nmero de polos estimado fue de 10.

Identificacin de conexin delta o estrella y resistencia del estator

Es necesario determinar si el generador se encuentra en una conexin delta o estrella, ya que de esto depende la
manera en cmo se mide la resistencia en el estator. En el caso de operar con una lnea de tensin de 12V es
recomendable que el generador tenga una conexin delta, en el caso de operar con una lnea de 24V lo recomendable
es una conexin estrella (Yoel et al. s.f.). En este caso, el generador sncrono se encuentra preparado para alimentar
una lnea de un banco de bateras de 24V, segn los datos de fabricante.

La resistencia del estator se define como la resistencia medida entre una de las tres lneas y el neutro; en las mquinas
elctricas por lo general no se tiene acceso al neutro de manera directa. Es por esto que se desarroll un mtodo
sencillo para poder determinar si el generador se encuentra conectado en delta o estrella, el mtodo consiste en:

I. Medir la resistencia entre dos terminales con las tres terminales abiertas como se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Diagrama para la medicin de la resistencia con las terminales abiertas a) conexin delta
b) conexin estrella.

II. Medir la resistencia entre tres terminales con dos de ellas cortocircuitadas como se muestra en la Figura 4.

5
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Figura 4. Diagrama para la medicin de la resistencia con dos terminales cortocircuitadas

a) conexin delta y b) conexin estrella.

Si se compara los resultados de la medicin en resistencia en el estator Rs es de aproximadamente

circuito abierto y en corto circuito se obtiene que en
una conexin delta los resultados de la medicin son
diferentes en circuito abierto y en corto de dos fases
que si se tuviese una conexin estrella. Mientras que
para la conexin delta la medicin en circuito abierto
sera 2/3 R con las terminales abiertas y 1/2R con las
terminales cortocircuitadas; para la conexin en
estrella se tendra 2R para la medicin con las
terminales abiertas y 3/2R para la medicin con dos
terminales cortocircuitadas.
Los resultados comprueban el mtodo empleado,
identificando una conexin en estrella cuya
Vg
Rg
ig
donde Vg es la tensin en una lnea referida a tierra e Ig es la corriente que circula por dicha lnea.
El valor de la impedancia |Rg| est dado por:
unos 0.315.
Medicin de las inductancias
Para medir la inductancia, los medidores RCL son
frecuentemente utilizados. Dado que la inductancia
puede verse como objeto de saturacin, resultara
adecuado el estimar la inductancia mediante la
reactancia inductiva aplicando carga elctrica al
generador (Ohm s.f.). De esta manera se calcular la
inductancia por medio de la reactancia inductiva
hallada en un ensayo con carga elctrica.
Para poder estimar la inductancia se consider que la
impedancia por lnea Rg est dada por:
Rs jX s

| Rg | Rs 2 X s 2
Donde Xs es la reactancia sncrona y Rs es la resistencia estatrica. La reactancia inductiva puede estimarse como:

X s Rg 2 Rs 2 (13)
Xs
Ls (14)
2 f e
Donde Vg e Ig pueden calcularse mediante cualquiera de las siguientes relaciones
Vl l
Vg (15)
3
Vdc
Vg (16)
3 6
6
I g I dc (17)

Idc y Vdc se refieren a la corriente y la tensin, rectificador. Ig y Vg se refieren a la corriente en una
respectivamente que es entregada por el generador lnea y la tensin medida entre lnea y tierra,
una vez que ha pasado la seal trifsica por el puente respectivamente. En la Tabla 2 se muestra un ensayo

6
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con carga. El ensayo fue hecho con diferentes cargas . Rdc es el valor de la resistencia equivalente real.
haciendo arreglos en paralelo de resistencias de 100
Tabla 2. Ensayo con carga
Vdc Idc fe Xs Ls
27.36 0.52 252.96 28.51 0.01
32.38 0.62 297.82 28.40 0.01
35.89 0.69 328.73 28.43 0.01
33.72 0.95 311.64 19.27 0.01
32.38 0.62 297.82 28.40 0.01
Como puede observarse, un valor aproximado de Estimacin del flujo magntico
inductancia se encuentra alrededor de 10 mH. De esta El flujo magntico puede ser estimado de manera
manera se ha hecho la consideracin de que indirecta una vez hallado el nmero de polos, la
Ls0.01H. Por lo general, se considera que no es tensin entre lnea y lnea y la frecuencia elctrica,
necesario conocer los parmetros de la mquina con mediante la siguiente relacin presentada en (Ohm
exactitud, puesto que sta representa la planta de s.f.)
control.

2 2 vll
PM (18)
3P r
Tabla 3. Estimacin del flujo magntico
r Vll PM
13.2994 5.5800 0.06851
23.4500 10.04 0.0698
32.1400 13.72 0.0696
32.9800 14.34 0.0709
39.5800 16.97 0.0700
48.1700 22.00 0.0745
51.1000 22.20 0.0793
60.3100 25.92 0.0717
69.9500 30 0.0703
73.8200 31.62 0.0799
Tomando los datos presentados en la Tabla 3 y Determinacin de la constante del generador Kg
sabiendo que se tienen 10 polos, se aplica la ecuacin Existe una relacin entre la fuerza electromotriz en
(18) para cada par de datos, con lo que se obtuvo un una sola lnea E y la velocidad angular del rotor del
flujo magntico promedio de 0.0704 en las unidades generador r. Dicha relacin est dada por:
Wb-T (Weber per turn).
E K g PM r (19)

En la Figura 5 se muestra el circuito de la fuerza electromotriz por cada lnea (Amei et al. 2002).

Figura 5. FEM en cada lnea

7
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A partir de circuito de la Figura 5 se obtiene la siguiente relacin

E Vg Rs ig jxs ig

El valor absoluto de la FEM puede calcularse como

E ig ( Rg Rs ) xs 2 (20)

Con
ig
Rg
Vg

En la Tabla 4 se presentan los pares E y r, obtenidos con la ayuda de las ecuaciones 13,14,15,16 y 17.
Tabla 4. Estimacin de Kg
E r PM
10.23 41.25 0.245
12.35 49.72 0.245
15.79 63.77 0.245
7.65 30.99 0.245
9.91 40.21 0.245
A partir de la Tabla 4 y dado que PM=0.0704, el velocidad en funcin del tiempo (Cotero s.f.). El
valor aproximado de Kg es de 3.4. momento de frenado Mb depende de la inercia, la
aceleracin angular y el coeficiente de friccin
Determinacin de la inercia viscosa B que generalmente se encuentra en el orden
El momento de inercia J del generador puede ser de 0.00035 Nm-rad/s como presenta (Arifujjaman et
determinado llevando el motor a una velocidad al. 2005); sin embargo en este caso se despreciar. La
constante y en este momento se desconecta la relacin entre la velocidad, la inercia y el momento de
alimentacin y se grafica la trayectoria de la frenado est dada por:
d
M B J (21)
dt
El momento de frenado puede determinarse prdidas generadas en todo el sistema, la potencia
conociendo las revoluciones del rotor en el punto de entregada Pent al sistema puede definirse mediante el
desconexin y la potencia entregada. Aplicando la ley voltaje aplicado al motor de dc y la corriente
de la conservacin de la energa y despreciando las entregada a ste, mediante:
Pent VmotorDC I motorDC (22)
Por otra parte, el momento Mb puede relacionarse con siguiente manera:
la potencia de entrada y la velocidad angular de la
Pent M Br (23)

De las ecuaciones (22) y (23) se obtiene:

VmotorDC I motorDC
MB (24)
r
Justo antes del punto de la desconexin se tiene una velocidad constante como se ilustra en la Figura 6, la cual llega a
cero una vez que el sistema a alcanzado el tiempo que se ha definido como tiempo de cada Tf.
d r
Es posible aproximar el decaimiento de la velocidad a una lnea recta, cuya pendiente est dada por
dt

d r r
(25)
dt Tf

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Figura 6. Mtodo propuesto para determinar la inercia.

Sustituyendo las ecuaciones 24 y 25 en la ecuacin 21, puede definirse la inercia J como
VmotorDC I motorDC T f
J (26)
r 2
Se realizaron tres pruebas para poder determinar un
valor mas cercano al real, apoyndose en el prototipo
experimental para poder adquirir los datos en tiempo
real en Matlab, hallando un valor promedio de la
inercia de J=0.04712 Nms/rad.
En esta prueba se determin la inercia presente en el
sistema armado en prototipo experimental, el cual
incluye la inercia del generador sncrono de imanes
permanentes, la inercia del motor de CD, del encoder
y el acoplamiento. La inercia determinada en esta
prueba es diferente a la que el generador presentara
con los labes armados, pero es de utilidad un
posterior control.
Mtodos de control empleados en las turbinas.
Todas las turbinas de viento estn diseadas con
algn tipo de control de potencia. Hay diferentes
maneras para poder controlar las fuerzas
aerodinmicas en el rotor de la turbina y por lo tanto,
limitar la potencia cuando las rfagas de vientos son
muy fuertes con el fin de evitar daos mecnicos a la
turbina. Estos tres mtodos de control presentados se
describen en el contexto de la potencia nominal en
funcin de las variables que mecnicamente
proporcionan una buena eficiencia en la turbina.
Stall control. Es el mtodo ms simple, robusto y
econmico de control es el conocido en la literatura
inglesa como stall control, el cual es un tipo de
control pasivo en donde las aspas estn atornilladas en
el centro en un ngulo fijo. El diseo aerodinmico en
las aspas har que el rotor mantenga una determinada
velocidad de diseo cuando se exceda determinado
umbral de velocidad del viento, de esta manera la
potencia aerodinmica en las aspas se encuentra
limitada.
Pitch control. Es otro tipo de control para las turbinas
de viento es conocido como el pitch control, el cual
consiste en girar el ngulo de inclinacin de las aspas
con respecto a su eje longitudinal (), en funcin de la
potencia de salida. Si la potencia es excesiva se
buscar desviar las aspas del flujo de viento y de
manera inversa, si la potencia de salida es demasiado
baja se necesita orientarlas perpendicularmente al
flujo de viento (=0) con el fin de producir
sustentacin.
Active stall control. Es la tercera estrategia del
control es conocida como active stall control la cual
consiste bsicamente en un hbrido de las dos
anteriores. En este caso el giro de las aspas est
directamente controlado por la rotacin del ngulo de
las aspas justo como en el pitch control. A bajas
velocidades del viento esta estrategia se comporta de
manera similar al pitch control a fin de obtener la
mxima eficiencia. A altas velocidades del viento las
aspas evaden el viento de una manera diferente: se
vara el ngulo de inclinacin de las aspas. ste es
variado lentamente en direccin opuesta a la que se
realiza en el pitch control movindose hacia la
posicin del stall control, es decir se aumenta el
ngulo de paso de las palas para que se produzca
antes la prdida aerodinmica con el fin de consumir
el exceso de energa del viento.
Los tres conceptos anteriormente mencionados para
el control de la potencia de la turbina tienen el
objetivo de mantener la turbina en su mxima
potencia nominal. En la Figura se ilustra la curva de

9
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potencia de un generador elico, cuyo coeficiente de de Betz) en 0.59 y real en 0.48, aproximadamente.
potencia Cp alcanza un mximo terico (Segn la Ley

Figura 7. Curva de potencia de un generador elico

El coeficiente de potencia depende de dos variables principalmente: El ngulo de inclinacin de las aspas y de la
relacin de velocidades TSR (Tip Speed Ratio, por sus siglas en ingls), representada por , la cual se refiere a la
relacin existente en la velocidad de giro del rotor en la punta del aspa y la velocidad del viento y est dada por
rR

V
El valor mximo de se da en aproximadamente 8.1. En la Figura 8 se ilustra una superficie tpica para Cp=f(,).

Figura 8. Coeficiente de potencia como funcin de y

Estrategia de corriente nula en eje directo Ld=Lq=Ls, las ecuaciones de las corrientes en eje
En un generador sncrono de polos lisos la directo id y de cuadratura iq pueden escribirse como
inductancia en eje directo y en cuadratura es la misma en la ecuacin (27) (Esmaili y Nichols 2005).

Rs Lq Vd
i
d id Ls Ls d Ls
(27)
dt iq Ld Rs iq Vq PM

Ls Ls Ls Ls
En la ecuacin (27) se observa que las variables de tensin y las componentes de la corriente, es decir el
estado id e iq se encuentran relacionadas con otra valor de la tensin de eje directo que hace falta aplicar
variables como lo son la velocidad y el flujo a la mquina para conseguir una tasa determinada de
magntico. Se aprecia la existencia de un crecimiento de la corriente de eje directo depende del
acoplamiento cruzado entre las dos componentes de la valor que tenga la corriente de eje de cuadratura.

10
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Desde el punto de vista de la regulacin de la con una mejor respuesta en los regmenes transitorios
mquina, la fuerza electro motriz de rotacin puede (Chinchilla 2001). De esta manera, se definen las
ser considerada como una perturbacin. tensiones en los ejes directos y de cuadratura para
Afortunadamente el valor de esta perturbacin puede linealizar y desacoplar el sistema como
ser conocido, lo que permite desarrollar un sistema
Vd Lsiq X 1 (28)
Vq Ls id X 2 PM (29)

donde x1 y x se definen mediante

x1 k1 (id * id ) k2 (id * id ) (30)

x2 k1 (iq * iq ) k2 (iq * iq ) (31)

Sustituyendo las ecuaciones (28) y (29) en la ecuacin (27), el sistema en espacio de estados puede escribirse como

d id 1 Rs 0 id 1 x1
(32)
dt iq Ls 0 Rs iq Ls x2
En la Figura 9 se representa el esquemtico del sistema de control que se implementara en un proceso real.

Figura 9. Sistema de control por el mtodo de corriente nula en eje directo

Por otra parte, los sistemas que definen a las obtener de la ecuacin (32) y se expresan en el
corrientes en eje directo y en cuadratura se pueden dominio de Laplace como
1
sI d ( Rs id x1 ) (33)
Ls
1
sI q ( Rs iq x1 ) (34)
Ls
Resolviendo para Id e Iq respectivamente de las ecuaciones (33) y (34), se obtiene
1 x1
Id
Ls R (35)
(s s )
Ls

11
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1 x2
Iq
Ls R (36)
(s s )
Ls
Sustituyendo las ecuaciones (30) y (31) en las ecuaciones (35) y (36), respectivamente se obtiene
k2
(id * id ) (k1 )
1 s
Id (37)
Ls Rs
(s )
Ls
k2
(iq * iq ) (k1 )
1 s
Iq (38)
Ls Rs
(s )
Ls
Los diagramas de bloques que representan a la cuadratura se presentan en la Figura 10.
dinmica de las corrientes en eje directo y en

Figura 10. Diagrama de bloques que representan la dinmica de las corrientes en eje directo y en cuadratura.
Debido a que la constante de tiempo que afecta a la
dinmica de las corrientes id e iq es la misma (Rs/Ls),
las constantes del controlador que generen las
consignas de tensin en el eje directo y en el eje de
cuadratura sern iguales. El regulador ms adecuado
para generar la consigna de tensin a partir del error
de corriente es el de tipo proporcional-integral (PI)
debido a que stos anulan el error en estado estable
(offset) y no hacen el sistema excesivamente lento.
Para realizar el clculo del controlador se aplic el
3P
Te (PM iq ( Ld Lq )id iq )
22
Como se mencion anteriormente, para un generador
de imanes permanentes de polos lisos, Ld=Lq por lo
3P
Te (PM iq )
22
Como puede deducirse, la componente directa de la
corriente del generador no contribuye al desarrollo del
par elctrico, por lo que una estrategia de control
mtodo del lugar de las races, hallando los valores 13
para la ganancia proporcional y 65 para la integral. Se
simul el sistema en Simulink apoyndose en el Tool
Box Wind Turbine Blockset v.3.0.
Referencia de la corriente en eje directo
Para elegir la componente directa de la corriente se
debe recurrir a la ecuacin de par elctrico Te, que
est dada por
(39)
que en realidad la ecuacin (39) se reduce a
(40)
hallada en la literatura y que resulta interesante es
hacer la corriente de referencia en el eje directo
id=0. La componente directa de la corriente influye

12
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en el valor del factor de potencia que presenta el Referencia de la corriente en eje de cuadratura
generador al convertidor al que se conecta. Por tanto, Una vez que se ha determinado que la referencia de la
para minimizar el dimensionado del mismo, una corriente en eje directo es igual a cero, es necesario
segunda estrategia que se muestra interesante es hallar aquel valor de corriente de referencia que dar
trabajar con aquel valor de la componente directa de la mxima potencia; ese valor de referencia parte del
la corriente que conduzca a un factor de potencia valor de potencia entregado a la turbina. Recordando
unidad. la ecuacin de la potencia entregada a la turbina
puede ser descrita mediante
1
Pmec turb C p AV 3 (41)
2
Donde Cp se refiere al coeficiente de potencia, A al De manera que el par mecnico entregado a la turbina
rea de barrido de la turbina, a a la densidad del aire Tm est dado por
y V a la velocidad del viento.
1
Cp AV 3
Tm 2
r
de =rR/V, se despeja r la cual corresponde a la ecuacin (41) se tiene que
velocidad ptima del rotor r y sustituyendo en la
1
R 3V 2 C p
2 (42)
Tm

Por otra parte, la ecuacin que representa la velocidad angular puede ser escrita en trminos de Tm y Te como
dwr 1
= (Tm Te )
dt J

Donde
3
Te PPM iq
4
Lo que resulta en
1
d r 1 2
R 3V 2 C p 3
( PPM iq )
dt J 4
En la ecuacin anterior todos los parmetros son vez que se alcanza la velocidad de referencia r.
constantes, a excepcin de la velocidad del viento y la Partiendo de este hecho, se define la referencia de la
corriente, cuyo valor de referencia iq se obtiene una corriente en el eje de cuadratura de referencia como:

iq* k p ( r * r ) K I ( r * r ) dt (43)

En la ecuacin (43) puede observarse que iq es la experimentalmente debido a la complejidad que

accin de control para poder alcanzar la velocidad de
referencia de la turbina. Por otra parte, es evidente
que toda la potencia recae sobre la corriente en
cuadratura, debido a que se tiene una corriente de cero
para la corriente en eje directo una vez que se ha
controlado. El valor de las ganancias necesarias en la
ecuacin (43) fueron determinadas
presenta el clculo terico para este tipo de sistemas,
las ganancias encontradas fueron KP=8 y KI=0.0085.
En las Figuras 11, 12 y 13 se presentan las seales
controladas con sus referencias, el error en estado
estable se encuentra por debajo del 5%.

13
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Figura 11. Respuesta del control de la corriente en eje directo (Amperes vs tiempo)

Figura 12. Respuesta del control: corriente en eje de cuadratura y su referencia. (Amperes vs tiempo)

Figura 13. Control de la velocidad del generador sncrono

Implementacin de la estrategia de control de
mxima potencia empleando un generador
sncrono de imanes permanentes y un convertidor
DC-DC del tipo elevador
El esquema propuesto emplea un convertidor de
voltaje del tipo elevador. Las caractersticas de
generacin de energa mediante este esquema son
descritas en funcin del ciclo de trabajo aplicado al
convertidor y la velocidad rotacional del generador.
La fuente de energa aplicada al convertidor es
provista por el generador y es variable en funcin del
ciclo de trabajo aplicado al convertidor. De esta
manera, el ciclo de trabajo mximo se hall por medio
de la diferenciacin de las ecuaciones caractersticas
que relacionan a la potencia en salida del elevador. Se
valida experimentalmente en el banco de pruebas y la
validacin de esta tcnica queda confirmada a cuatro
diferentes velocidades del rotor. Una vez confirmado
el funcionamiento, se realiz de manera automtica la
estimacin del ciclo de trabajo ptimo a tres
velocidades diferentes con la tarjeta controladora
dS1104. Los convertidores del tipo elevador, reductor
o reductor-elevador, por lo general se emplean en los
sistemas de conversin de energa elica con

14
 Espadas-Escalante et al. / Ingeniera 16-1 (2012) 1-20

generadores sncronos entre la tensin rectificada y un
banco de bateras como carga. El objetivo es obtener
la mxima potencia del sistema generador -
convertidor teniendo como carga un resistor fijo como
prueba. Una vez obtenida la mxima energa se
necesita reubicar esta cantidad en funcin del mtodo
de carga que se est empleando en la batera
(corriente o tensin), pero esto se considera parte de
otro tema y no se tratar en el presente anlisis. El
esquema que representa a la conexin entre el
generador sncrono de imanes permanentes, se
presenta en la Figura 14.

Figura 14. Estructura del sistema generador-elevador.

El generador tiene tres fases denotadas por A, B y C.
El convertidor de potencia tiene un voltaje de entrada
Vdc1 que proviene del rectificado de una seal
trifsica, dicha seal es precisamente proveniente del
generador de imanes permanentes y se ilustra en el
esquemtico de la Figura 15, en donde se muestran
los valores de los componentes empleados en el
convertidor. Se emple un MOSFET de canal N
modelo IRF640, para conmutarlo se emple una
frecuencia de 20 KHz.

Figura 15. Circuito generador-elevador de tensin.

La ecuacin que relaciona el ciclo de trabajo con las tensiones de entrada y de salida dada por
Vdc1
k 1 (44)
Vc
Donde Vc es igual a Vdc2, que es la tensin de salida expresar la tensin de salida del convertidor como
del convertidor. De la ecuacin (44) se puede
1
Vdc 2 Vdc1 (45)
1 k
Donde
ton
k (46)
ton toff
Siguiendo a (Amei et al. 2002) es posible considerar un resistor variable, el cual vara dependiendo del
al elevador de voltaje y su resistencia de carga como ciclo de trabajo k desde el punto de vista de una

15
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fuente de tensin de DC. Esta resistencia variable, denotada por Rdc1 puede definirse como
Vdc1
Rdc1 (47)
I dc1
Donde Idc1 es la corriente que entrega la fuente de La corriente de salida Idc2 puede ser expresada en
voltaje Vdc1 y que circula a travs del inductor L. funcin del voltaje de salida Vdc2 y la resistencia de
carga mediante
Vdc 2
I dc 2 (48)
R
Considerando que la potencia de entrada es igual a la potencia de salida en el convertidor se obtiene

Rdc1 (1 k 2 ) R (49)

De la ecuacin (49) se confirma que el convertidor de
voltaje elevador, desde el punto de vista de una fuente
de DC puede ser visto como un resistor variable
dependiente del ciclo de trabajo y de la resistencia de
carga.
E k g PM r
La constante del generador se define como Kg y el
flujo magntico de los imanes permanentes como
PM. De esta manera la fuerza electromotriz inducida
E se define como
(50)

Donde r es la velocidad angular mecnica del corriente por cada lnea del generador Ig se puede
generador. La tensin en cada terminal Vg y la hallar por medio de la siguiente relacin
Vg E Rs I g - JX s I g (51)

Donde Rs es la resistencia estatrica y Xs la El valor mximo (pico) medido entre lnea y lnea se
reactancia inductiva. Se considera que la carga define como Vllpico que se relaciona directamente
elctrica en DC es fija, y que se distribuye con el valor promedio del voltaje en DC por medio de
uniformemente en cada fase del estator.

3
Vdc1
v

6

6
llpico cos( ) d

3
Vdc1 vllpico (52)

Partiendo de este hecho, la relacin entre el voltaje puede expresarse como
entre lnea y lnea Vll y el voltaje rectificado Vdc1

3 2
Vdc1 vll

Con vll = 3vg el voltaje a la entrada del convertidor est dado por

3 6
Vdc1 vg (53)

La corriente Idc1 puede ser expresada como

I dc1 Ig (54)
6
La resistencia equivalente por cada una de las fases, denominada por Rg puede ser expresada como

2
Rg (1- k )2 R (55)
18

16
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La magnitud de la corriente est dada por

E
Ig (56)
( Rg Rs ) 2 X s 2

De donde la potencia generada P se puede calcular como

k r
2
2
P 2 g PM
(1- k ) R (57)
6 2
( (1 k ) 2 R Rs ) 2 X s 2
18
El voltaje Vdc1 puede expresarse mediante la ecuacin (53) de la siguiente manera

Vdc 2

(1- k ) R
k g PM r
6 2 (58)
( (1 k ) 2 R Rs ) 2 X s 2
18
El voltaje de salida Vdc2 se puede expresar como

Vdc 2

(1- k ) R
k g PM r
6 2 (59)
( (1 k ) 2 R Rs ) 2 X s 2
18
Basndose en la ecuacin (57) el ciclo de trabajo optimo opt se obtiene como

R
opt
R 3 2 Rs 2 X s 2
El objetivo de aplicar este mtodo de control de
mxima potencia es para comprobar
experimentalmente que:
Existe un punto de operacin del convertidor
DC-DC elevador que proporciona la mxima
potencia a determinada velocidad.
La potencia de salida generada mostrada en
la ecuacin 57, es una funcin del ciclo de
trabajo k y de la velocidad angular del rotor
del generador r.
La velocidad angular del generador siempre
se encuentra en constante cambio debido a la
velocidad del viento. El ciclo de trabajo k del
convertidor debe estimarse a fin de poder
alcanzar el punto en el cual genera la
mxima potencia.
El error entre el ciclo de trabajo ptimo real
y terico debe ser pequeo.
RESULTADOS EXPERIMENTALES
En esta seccin se evala el comportamiento terico y
experimental de la curva de respuesta propuesta para
la mxima potencia del generador. Los parmetros
considerados sern los previamente obtenidos en la
caracterizacin del generador. Se estudia la forma real
(60)
con la cual vara la potencia entregada al convertidor.
Las mediciones de potencia se cuantifican de manera
discreta variando en intervalos de 10% el ciclo de
trabajo del convertidor de potencia y midiendo el
voltaje a la salida del convertidor en cada ciclo de
trabajo aplicado a ste.
Las velocidades constantes empleadas para poder
realizar la medicin de la curva del generador-
convertidor fueron elegidas a 120, 150, 175 y 185
revoluciones por minuto. Es posible obtener la
potencia instantnea elevando al cuadrado el voltaje
medido a la salida y dividindolo entre la resistencia
de carga en el convertidor de potencia la cual fue de
205.97 medidos con el mismo multmetro. Las
curvas tericas (propuestas), se generaron a partir de
la ecuacin (59) en Matlab. Este mtodo es
interesante, debido a que no se requiere un control en
lazo cerrado, lo cual resulta ms econmico de
implementar.
Posteriormente se realiz el control del motor de DC.
El control de velocidad del prototipo para poder
calcular la potencia mxima, sirve para poder obtener
los resultados de la mxima potencia de manera
automtica. Lo importante de controlar el motor de

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DC es el tener la misma velocidad en todos los ciclos motor vara y tendra que variarse manualmente. En
de trabajo, debido a que si no estuviese controlado, el las Figuras 16 - 18 se muestran los resultados
convertidor es una carga elctrica y la velocidad del obtenidos a 120, 150 y 175 rpm.

Figura 16. 120 rpm a) Potencia vs ciclo de trabajo b) proceso y variables en tiempo real

Figura 17. 150 rpm a) Potencia vs ciclo de trabajo b) proceso y variables en tiempo real

Figura 18. 175 rpm a) Potencia vs ciclo de trabajo b) proceso y variables en tiempo real

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Evaluacin del rango de error de la mxima error que presenta la estimacin terica con la real. En
potencia real y terica las Figuras anteriores puede observarse que el punto
El objetivo de este apartado es observar el mximo se encuentra alrededor del 90% para el
comportamiento de la potencia variando el ciclo de sistema generador - convertidor de potencia. Para las
trabajo alrededor del punto mximo hallado velocidades empleadas, sus correspondientes ciclos de
tericamente, con el fin de encontrar el porcentaje de trabajo ptimos se presentan en la Tabla 5.
Tabla 5. Ciclo ptimo a determinada velocidad
Velocidad en rpm Ciclo de trabajo ptimo
120 0.926
150 0.920
175 0.915
185 0.913
Haciendo una evaluacin de la potencia alrededor del halladas a la salida del convertidor, se hallaron los
ciclo de trabajo ptimo mediante las tensiones resultados que se presentan en la Tabla 6.
Tabla 6. Tensiones
Velocidad 90% 91% 92% 93%
en rpm
120 29.7 30.3 30.4 30.1
150 39.5 39.9 39.5 38.4
175 46.1 46.6 46.2 46.1
185 49.3 49.5 50.5 49.5
En la Tabla 6, puede observarse una ligera variacin en el ciclo de trabajo ptimo para las cuatro
en la tensin de salida y potencia, debido al cambio velocidades presentadas, se puede realizar la Tabla 7.
en el ciclo de trabajo. Aplicando un anlisis de error
Tabla 7. Tensiones entre el ciclo ptimo terico y real.
Velocidad Ciclo terico Ciclo real % Error
120 0.92 0.92 0%
150 0.92 0.91 1%
175 0.91 0.91 0
185 0.91 0.92 1%
El porcentaje de error encontrado entre el ciclo de trabajo, de tal manera que se puede establecer que
trabajo ptimo terico opt y el ciclo de trabajo para las cuatro velocidades estudiadas el ciclo de
ptimo real optR para las cuatro velocidades antes trabajo ptimo real puede calcularse como:
mencionadas fue del orden del 1% del ciclo de
optR opt 0.01

CONCLUSIONES parmetros del generador que influyen en su

El anlisis de los resultados obtenidos en la
estrategia de control de corriente nula en eje
directo demostr que es posible controlar las
corrientes tanto en eje directo como en eje de
cuadratura por medio de las acciones de
control en las tensiones de fase y que la
dinmica del sistema responder a un cambio
en la velocidad, cuyo valor se controla por
medio de la respuesta de la corriente en eje
de cuadratura con un valor ptimo de
referencia de velocidad del rotor, que a su
vez depende de la velocidad del viento.
La elaboracin del banco de pruebas fue de
utilidad para poder determinar los
modelo matemtico. Estos parmetros
determinan la dinmica de los dos esquemas
de mxima potencia empleados.
En los resultados obtenidos en la
implementacin de la estrategia de control de
mxima potencia empleando un generador
sncrono de imanes permanentes y un
convertidor DC-DC del tipo elevador se
hallaron las ecuaciones que representan la
dinmica del sistema generador - convertidor
y se realiz una comparacin entre los
resultados tericos y experimentales, con el
fin de hallar el error que presenta la
estimacin del ciclo. La potencia terica

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esperada fue mayor que la experimental, sin principalmente a que los parmetros
embargo el ciclo de trabajo tuvo una previamente obtenidos en el generador
aproximacin muy cercana, esto se debe sugieren valores muy cercanos a los reales.

AGRADECIMIENTOS
Los autores agradecen el apoyo por parte del CONACYT y el Gobierno del Estado de Yucatn en los proyectos
FOMIX 108931 y FOMIX 170414.

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______________________________
Este documento debe citarse como: Espadas Escalante J., Ricalde Castellanos L., Ordoez Lpez E. (2012). Diseo e
implementacin de un control de mxima potencia para un sistema de generacin de energa elica con
generador sncrono de imn permanente. Ingeniera, Revista Acadmica de la FI-UADY, 16-1, pp 1-20, ISSN
1665-529-X.

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