I. MTODOS PARA BALANCEO DE FUERZAS Y MOMENTOS Resumen En este documento se ilustran dos mtodos para En esta seccin se ilustra el uso del balance de fuerzas y reducir la ecuacin que gobierna el movimiento o ecuacin rectora para un sistema de un solo grado de libertad. Los momentos para derivar ecuaciones rectoras del movimiento de principios de la cantidad de movimiento que constituyen las bases sistemas con un solo grado de libertad y se muestra cmo se de uno de los mtodos, que comprende los mtodos de equilibrio puede determinar la posicin de equilibrio esttico de un de fuerzas y balance de momentos. El segundo mtodo se basa en sistema vibratorio; asimismo, se efecta la linealizacin de un las ecuaciones de Lagrange, de las cuales se habla por primera sistema no lineal para oscilaciones de amplitud pequea con vez en este reporte. Las expresiones de la frecuencia natural y el respecto a una posicin de equilibrio del sistema. factor de amortiguamiento se definen a partir de los parmetros que aparecen en la ecuacin rectora. 3.2.1 Mtodos de balanceo o equilibrio de fuerzas ndice de trminos Mtodos de balanceo; Mtodos para balanceo de momentos; Frecuencia natural; Factor de Consiste el principio de la cantidad de movimiento lineal, amortiguamiento; Linealizacin; Biomecnica: Vibraciones el cual es la segunda ley de Newton del movimiento. El planteamiento del equilibrio dinmico dado por la ecuacin (1.11) se formula de nuevo de la siguiente manera: I INTRODUCCIN F p =0 (3.1 a)
L as vibraciones se presentan en muchos aspectos de
nuestra vida. En el cuerpo humano, por ejemplo, hay oscilaciones de baja frecuencia en los pulmones y en el corazn, oscilaciones de alta frecuencia en el odo, oscilaciones en la laringe cuando una persona habla y Donde F es el vector de fuerza externa neta que acta en el sistema, p es la cantidad de movimiento lineal absoluto del sistema considerado; el punto sobre p indica la derivada con respecto al tiempo. En el caso de un sistema de masa constante m cuyo centro de masa se desplaza lineal p=ma y la oscilaciones que son inducidas por el ritmo de los ecuacin (3.1) originan movimientos corporales al caminar, saltar o bailar. Por Fma=0 ejemplo, cualquier desequilibrio en las mquinas que poseen El trmino ma se denomina como fuerza de inercia. La partes giratorias, como ventiladores, separadores centrfugos, interpretacin de la ecuacin en (3.1b) es la suma de las lavadoras, tornos, bombas centrfugas, prensas rotatorios y fuerzas externas y de inercia que actan sobre el sistema es turbinas, ocasionan vibraciones. Para estas mquinas, las cero, es decir, el sistema est en equilibrio bajo la accin de vibraciones son indeseables. Los edificios y las estructuras fuerzas externas y de unercia1 experimentan vibraciones debido a la operacin de Vibraciones verticales de un sistema resorte-masa- maquinaria; el paso de los vehculos, aviones o trenes; o bien, amortiguador debido, debido a fenmenos naturales como sismos y vientos. Las vibraciones son tambin indeseables cuando se efectan En la figura 3.1 se presenta un modelo de resorte-masa- mediciones con instrumentos de precisin, por ejemplo, un amortiguador. Un resorte lineal con rigidez k y un microscopio electrnico, o cuando se fabrican sistemas amortiguador viscoso con coeficiente de amortiguamiento c microelectromecanicos. En el diseo de vehculos, el ruido estn conectados en paralelo con el elemento de inercia m. que ocasionan los paneles vibratorios se tiene que reducir. Las Adems de los tres elementos, se considera una fuerza externa. vibraciones pueden ser causantes de sonidos desagradables, Se desea obtener una ecuacin que describa los movimientos llamados ruidos, pero tambin son las que generan la msica del sistema en direccin vertical. Con objeto de derivar tal que escuchamos. ecuacin para movimientos de translacin se aplica el mtodo de equilibrio de fuerzas. Antes de obtener la ecuacin rectora de movimiento para el sistema de la figura 3.1, se elige un conjunto de vectores unitarios ortogonales i y j fijos en el Balakumar Balachandran, University of Maryland Edward B. Magrab marco de referencia inercial y un sistema coordenado con ejes University of Maryland; Authors of the book Vibrations. 1Este enunciado tambin se conoce como Principio de D`Alembert. De acuerdo con la forma X y Y y un origen O que est fijo. Como la masa m se traslada generalizada de este principio, cuando un conjunto de los llamados slo a lo largo de la direccin j, el equilibrio de fuerzas se desplazamientos virtuales se impone en el sistema de inters, el trabajo neto considera slo en esta direccin. que realizan las fuerzas externas y de inercia es cero. 10 A.A. Ferri, Friction Damping and Isolation Systems, ASME J. Sea L la longitud sin estiramiento del resorte que se ilustra Vibrations Acoustics, Special 50th Anniversary Design Issue, vol. 177, pp. en la figura 3.1. Entonces, la masa se localiza en la posicin 196-206 (junio de 1995). ( L+ st + x ) j ) a partir de la superficie fija, donde el 2
trmino st , la ecuacin de movimiento se desarrollar caso ) ,
( x en este desde el punto de vista de la variable de desplazamiento por -1 cuando los valores del argumento son negativos y de 0 medio de cuando el argumento es cero. Si la fuerza normal se debe al r=rj=( L+ st + x ) j(3.2) peso del sistema, entonces N=mg y tenemos que Las direcciones de las distintas fuerzas, junto con sus F ( x )=mg sgnx (2.52) magnitudes, se muestran en la figura 3.1. Observe que la La energa disipada en este caso se obtiene con fuerza de inercia m xj tambin se muestra junto con el (2.53) Ed = Fdx= F x dt =mg sgn ( x ) xdt diagrama de cuerpo libre del elemento de inercia. Como la La friccin seca puede dar como resultado perdida de fuerza del resorte es una fuerza restauradora y la fuerza del eficiencia en los motores de combustin interna, desgaste en amortiguador una fuerza resistiva, se oponen al movimiento, las partes en contacto y prdida de exactitud de posicin en los como se muestra en la figura 3.1. Con base en la ecuacin servomecanismos, pero se aplica para aumentar el rendimiento (3.1b) se efecta un balance de fuerzas en la direccin j y contra sismos.10 obtenemos los resultados siguientes: dr d2r Posicin de equilibrio esttico f x j+mgj( kx +k st ) jc ( ) jm 2 j=0(3.3) dt dt Despus de aplicar la ecuacin (3.2), observar que L y La posicin de equilibrio esttico de un sistema es la st son constantes y reacomodar los trminos, la ecuacin posicin que corresponde al estado de reposo del sistema; es decir, una posicin con velocidad y aceleracin cero. Si se (3.3) se reduce a la siguiente ecuacin diferencial escalar elimina el trmino de fuerza dependiente del tiempo f ( t ) d2 x dx m 2 +c + k ( x+ st )=f ( t ) +mg (3.4 ) y se hacen los trminos de velocidad y aceleracin que dt dt aparecen en la ecuacin (3.4) iguales a cero, se encuentra que la posicin de equilibrio esttico es la solucin de
II. ECUACIONES RECTORAS PARA DIFERENTES TIPOS DE k ( x + st )=mg(3.5)
AMORTIGUAMIENTO Si elegimos en la ecuacin (3.5) Las ecuaciones rectoras del movimiento para sistemas con mg distintos tipos de amortiguamiento se obtienen al reemplazar st = (3.6) el trmino correspondiente a la fuerza por causa del k amortiguamiento viscoso por la fuerza ocasionada por el Encontramos que x=0 es la posicin de equilibrio amortiguamiento de fluido, estructural o por friccin en seco. esttico del sistema. La ecuacin (3.6) se interpreta como Algunas soluciones para sistemas con fuerzas impuestas sigue. Debido al peso de la masa m, el resorte se estira una peridicamente se proporcionan en la Disipacin de la energa cantidad st se denomina desplazamiento esttico. Sin y amortiguamiento equivalente, donde se obtienen los olvidar que el resorte tiene una longitud sin estiramiento L, la coeficientes equivalentes del amortiguamiento viscoso para posicin de equilibrio esttico medida a partir del origen O se diversos modelos de amortiguamiento. expresa por medio de
Amortiguamiento de Coulomb o por friccin en seco x st =x st j=( L+ st ) j
Este tipo de amortiguamiento se debe a la fuerza que ocasiona la ficcin entre dos superficies slidas. La fuerza que acta en el sistema se tiene que oponer al movimiento; por tanto, el signo de la fuerza debe ser de sentido contrario (direccin) a la velocidad, tal y como se ilustra en la figura 2.22. Si el coeficiente cintico es N, entonces,
F ( x )=Nsgn ( x ) ( 2.51 )
Donde sgn es la funcin signo, la cual toma el valor de +1