Sistemas Lineales Controladores PID

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

Maestra en Control y Automatizacin

Sistemas Lineales ICA600

Ttulo : Controladores PID

Nombre: Dimel Arturo Contreras Martnez

Cdigo: 20156458

Profesor: Dr. Morn Crdenas, Antonio Manuel

Fecha: 24 de Octubre del 2015

2015

1
Sistemas Lineales Controladores PID

1. Control PID analgico con OPAMPs

La estructura convencional del controlador PID y su implementacin es la siguiente:

El controlador PID mas resumido encontrado en el estado del arte es:

Ley de control:

= ( + + )

Siendo los parmetros del controlador:

2 1
= +
1 2

1
=
1 2

= 2 1

2
 Sistemas Lineales Controladores PID

2. Disear controlador para los siguientes requerimientos:

<

<

= %

= . %

200
() =
3 + 20 2 + 100 + 200

Solucin

a. Controlador Proporcional
K(s) = Kp

Salida (Y):
()()
=
1 + ()()

200
= 3 2
+ 20 + 100 + 200(1 + )

Anlisis de estabilidad Routh Hurwitz

S3 1 100 0
S2 20 200(1+Kp)
S1 90-10Kp 0
S0 200(1+Kp) 0

Condiciones a cumplir:

90 10 > 0

200(1 + ) > 0

9 > > 1

Por ser la ganancia del controlador no negativo:

3
Sistemas Lineales Controladores PID

9 > 0

Seal de control (U):

()
=
1 + ()()

( 3 + 20 2 + 100 + 200)
= 3
+ 20 2 + 100 + 200(1 + )

No se logra error estacionario = 0.

b. Controlador Proporcional Integral

K(s) = Kp + Ki/s

Salida (Y):

200 ( + )
= 4
+ 20 + 100 2 + 200(1 + ) + 200
3

Anlisis de estabilidad Routh Hurwitz

S4 1 100 200Ki
S3 20 200(1+Kp) 0
S2 90-10Kp 200Ki 0
S1 A 0 0
S0 200Ki 0 0

90 10 > 0

> >

>
2
= 200(1 + ) 200
9

>0

< . ( + )( )

Valores seleccionados:

Kp=1, Ki=1.5 (cumplen las condiciones)

4
Sistemas Lineales Controladores PID

Seal de control (U):

4 + (20 + ) 3 + (100 + 20) 2 + (200 + 100) + 200

=
4 + 20 3 + 100 2 + 200(1 + ) + 200

Se logra error estacionario = 0.

Resultado del control para Kp = 1 , Ki=1.5

Salida y
1
Controlador P
0.8 Controlador PI
Referencia
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15

Seal de control u
1.4
u para control P
1.2 u para control PI

0.8

0.6

0.4
0 5 10 15

Tiempo de establecimiento: <

= %

Umax = 1.2

Margen de fase: 79.9 >25

5
Sistemas Lineales Controladores PID

Bode Diagram
Gm = 16.1 dB (at 8.61 rad/sec) , Pm = 79.9 deg (at 2.32 rad/sec)
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150
-45

-90
Phase (deg)
-135

-180

-225

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Diagrama de Bode:

-10

-20

-30

-40

-50
-2 -1 0 1
10 10 10 10

-50

-100

-150

-200

-250
-2 -1 0 1
10 10 10 10

Comparacin con el pidtool

6
Sistemas Lineales Controladores PID

3. Comparar las respuestas controladas de las plantas.

3.1. Planta con fase mnima
+2
1 () =
2 + 2 + 5
En lazo cerrado:
a. Controlador proporcional (K(s)=Kp)
Salida (Y):

1 1 ()()
=
1 + 1 ()()

1 ( + 2)
= 2
+ (2 + ) + (5 + 2)

Anlisis de estabilidad Routh Hurwitz:

S2 1 5+2Kp 0
S1 2+Kp 0 0
S0 5+2Kp 0 0

>
Seal de control (U):

7
Sistemas Lineales Controladores PID
1 ()
=
1 + 1 ()()

1 ( 2 + 2 + 5)
= 2
+ (2 + ) + (5 + 2)

b. Controlador proporcional integral(K(s)=Kp+Ki/s)

1 1 ()()
=
1 + 1 ()()

1 2 + ( + 2) + 2
= 3
+ (2 + ) 2 + ( + 2 + 5) + 2

Anlisis de estabilidad Routh Hurwitz:

S3 1 Ki+2Kp+5 0
S2 2+Kp 2Ki 0
S1 Ki+2Kp+5-(2Ki/(2+Kp)) 0 0
S0 2Ki 0 0

2 + > 0
> 0
2
( + 2 + 5) >0
2 +
> >

Seal de control (U):

1 ()
=
1 + 1 ()()

1 3 + ( + 2) 2 + (2 + 5) + 5
=
3 + (2 + ) 2 + ( + 2 + 5) + 2

Resultado del control para Kp = 2 , Ki=3

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Sistemas Lineales Controladores PID

Seal de salida y
0.5
Controlador P
0.4 Controlador PI

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Seal control u
1.4
seal control Controlador P
1.2 seal control Controlador PI

0.8

0.6

0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Margen de ganancia y fase:

Diagrama de Bode del sistema controlado

9
Sistemas Lineales Controladores PID

Comparacin con el pidtool

3.2. Planta con fase no mnima

2
2 () =
2 + 2 + 5
En lazo cerrado:

a. Controlador proporcional (K(s)=Kp)

Salida (Y):

2 2 ()()
=
1 + 2 ()()

2 ( 2)
= 2
+ (2 + ) + (5 2)

10
Sistemas Lineales Controladores PID

Anlisis de estabilidad Routh Hurwitz:

S2 1 5-2Kp 0
S1 2+Kp 0 0
S0 5-2Kp 0 0

< < .

Seal de control (U):

2 ()
=
1 + 2 ()()

2 ( 2 + 2 + 5)
= 2
+ (2 + ) + (5 2)

b. Controlador proporcional integral(K(s)=Kp+Ki/s)

Salida (Y):

2 2 ()()
=
1 + 2 ()()

2 2 + ( 2) 2
= 3
+ (2 + ) 2 + ( 2 + 5) 2

Anlisis de estabilidad Routh Hurwitz:

S3 1 Ki-2Kp+5 0
S2 2+Kp -2Ki 0
S1 Ki-2Kp+5-(-2Ki/(2+Kp)) 0 0
S0 -2Ki 0 0

2 + > 0
< 0
2
( 2 + 5) + >0
2 +

> .

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Sistemas Lineales Controladores PID

Por lo tanto se sigue manteniendo la condicin del controlador

proporcional:
< < .

Seal de control (U):

2 ()
=
1 + 2 ()()

2 3 + ( + 2) 2 + (2 + 5) + 5
=
3 + (2 + ) 2 + ( 2 + 5) 2

Probando para Kp = 2. Se establece pero no llega al setpoint(se va a negativos).

Salida y
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Seal de control u
5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Si no consideramos probamos para Ki<0 se logra controlar:

Resultado del control para Kp = 0 , Ki=-1

Salida y
0.6
Control P
0.4 Control PI
Ref
0.2

-0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Seal de control u
0

-0.5

-1

-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Comparacin con el pidtool

12
Sistemas Lineales Controladores PID

Comentario de comparacin:

Segn los resultados obtenidos, se observa que:

El sistema de fase mnima G1(s) se controla sin ningn problema (r=0.5 asumido), para
las constantes seleccionadas Kp = 2, Ki=3. Con Sobreimpulso = 0%, tiempo de
establecimiento Tss de 8s y un umax = 1.3.

Sin embargo para el sistema de fase no mnima G2(s), en principio solo estable para un
conjunto reducido de < < . y Ki <0. Adems para controlar es necesario un
valor negativo de Ki(no es vlido comnmente) Ki=-1 y Kp=0.
El tiempo de establecimiento es mayor que en el de fase mnima Tss = 10s.

4. Control de posicionamiento motor - tornillo sin fin:

Parmetros:
Resistencia R = 1.1 ohm
Inductancia L = 0.0001 H
Coeficiente Kt = 0.0573 N-m/Amp
Coeficiente Kb = 0.05665 V-seg/rad
Inercia I = 4.326e-5 Kg-m2
Coeficiente de friccin viscosa equivalente = 25 N-seg/m;
Masa que se desplaza m = 0.8 Kg
Radio del tornillo r = 0.01 m

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Paso del tornillo sinfn = 0.0025 m

ngulo del tornillo alfa = 45 grados (45*pi/180 radianes)

4.1. Modelo matemtico:

De los apuntes de clase, se obtiene la siguiente ecuacin:

a. Corriente consumo del motor

2
=( + ) + ( )
tan tan
Sea:
2
1 = +
tan

2 =
tan

= 1 + 2
b. Voltaje de entrada al motor

= + +

=
2
=

Se obtiene:
2
= 1 + (1 + 2 ) + (2 + )

Tomando transformada de Laplace:

2
() = 1 3 () + (1 + 2 ) 2 () + (2 + )()

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Sistemas Lineales Controladores PID
()
=
() + ( + ) + ( + )

Comparando con la forma:

() 0
=
() 3 + 2 2 + 1
3

Siendo:
3 = 1
2 = 1 + 2
2
1 = 2 +

0 = 0

La corriente en funcin del voltaje es:

() +
=
() + ( + ) + ( + )

2
() 1 + 2
=
() 3 + 2 2 + 1
3

Resultados: (Kp = 100, Ki=0) El integrador no ayuda a disminuir el tiempo de

establecimiento. Y como el error es cero sin integrador no se aadi.

Margen de fase y ganancia:

Margen de ganancia obtenido = 86.7 dB > 35dB. Cumple la condicin.

Se posee de un buen margen de fase y ganancia.

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Sistemas Lineales Controladores PID

Diagrama de Bode, lazo cerrado:

El diagrama de bode otorga un valor de ancho de banda BW = f = 0.1 Hz. ste valor limita a
las seales de entrada que posean una frecuencia mayor a BW.

Seal escaln r =0.3m

Se logra un tiempo de establecimiento de 10s. Con los siguientes valores de las variables:

P = 250W. V = 22 V

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Seal entrada cuadrada 1Hz, de 0 a 0.3m

frec = 1;
ent = r*square(2*pi*frec*t)/2+0.15;
yp = lsim(numy,deny,ent,t);
u=lsim(numu,denu,ent,t);

%salida I(corriente requerido)

numi = [A B 0];
deni = [a3 a2 a1 a0];
ip = lsim(numi,deni,up,t);

Debido a que la frecuencia de la seal de entrada supera el BW, entonces la seal de salida
se atena. La potencia se sigue manteniendo dentro de los valores permisibles.

Seales sinusoidales

Debido a que la frecuencia de la seal de entrada supera el BW, entonces la seal de salida
se atena. La potencia se sigue manteniendo dentro de los valores permisibles.

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