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RODRIGO GONALES

Dispositivo de varredura laser 3D terrestre e suas aplicaes na

Engenharia, com nfase em tneis

So Paulo
2007
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RODRIGO GONALES

Dispositivo de varredura laser 3D terrestre e suas aplicaes na

Engenharia, com nfase em tneis

Dissertao apresentada Escola Politcnica

da Universidade de So Paulo para obteno
do ttulo de Mestre em Engenharia

rea de Concentrao:
Engenharia de Transportes

Orientador:
Prof. Dr. Jorge Pimentel Cintra

So Paulo
2007
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Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.

So Paulo, de maio de 2007.

Assinatura do autor____________________________

Assinatura do orientador_________________________

FICHA CATALOGRFICA

Gonales, Rodrigo
Dispositivo de varredura 3D terrestre e suas aplicaes na
Engenharia, com nfase em tneis / R. Gonales. ed.rev. So
Paulo, 2007.
132 p.

Dissertao (Mestrado) Escola Politcnica da Universidade

de So Paulo. Departamento de Engenharia de Transportes.

1.Dispositivos de varredura (Topografia) 2.Laser 3.Instala-

es industriais 4.Tneis I.Universidade de So Paulo. Escola
Politcnica. Departamento de Engenharia de Transportes II.t.
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DEDICATRIA

minha famlia,
que sempre me apoiou e acreditou na realizao desse objetivo...

minha noiva Andrezza,

que compartilhou comigo todos os momentos de alegria e
dificuldades na elaborao desse trabalho.
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AGRADECIMENTOS

Aos professores Cintra e Nicola do LTG, por toda ajuda prestada ao longo do
desenvolvimento desse projeto.
Aos Amigos da empresa Alezi Teodolini (Marcos Guandalini e Adolfo
Guandalini) pela disponibilizao dos equipamentos e materiais para pesquisa,
assim como a pacincia em momentos de ausncia do escritrio para
desenvolvimento dessa pesquisa.
Ao amigo e colega de trabalho Jalmiro, pela ajuda e auxlio no
desenvolvimento das aplicaes descritas nessa dissertao e testes realizados na
raia olmpica da USP.
amiga Llian, pelo auxiliou ao final do trabalho.
minha famlia (Pai, me, irms, noiva) pelo apoio, incentivo e compreenso
nos momentos difceis.
Aos demais amigos que participaram diretamente ou indiretamente na
elaborao dessa dissertao.
 vi

H homens que lutam um dia e so bons.

H outros que lutam um ano e so melhores.
H os que lutam muitos anos e so muito bons.
Porm, h os que lutam toda a vida.
Esses so os imprescindveis.
(Bertolt Brecht)
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RESUMO

Novas tecnologias esto sendo desenvolvidas constantemente para coletar

informaes de superfcies ou de slidos para diversas finalidades. Alguns mtodos
clssicos, como a Topografia e a Fotogrametria terrestre, com o passar dos anos,
tiveram uma grande evoluo. Na Fotogrametria terrestre todo o processo est
sendo feito em meio digital. Na topografia, as estaes totais automatizaram a
medio de ngulos e distncias. Essa evoluo tecnolgica fez com que os
levantamentos se tornassem cada vez mais rpidos e precisos, aumentando a
produtividade. O mais recente nessa evoluo o levantamento atravs do sistema
de varredura a laser (Laser Scanner) 3D.
So muitas as aplicaes dessa tecnologia, dentre as quais pode-se citar:
tneis, levantamento do como construdo (as-built), minerao (principalmente
subterrnea), arqueologia, levantamento de monumentos para restaurao,
refinarias e instalaes industriais e outras, caracterizadas pela grande
complexidade dos elementos envolvidos.
A presente dissertao apresenta os conceitos envolvidos em todos os processos,
desde a coleta de dados at o produto final. Desenvolve uma metodologia de uso
que possa ser til em diversas reas, mostra uma aplicao completa na rea de
tneis, complementada por uma viso geral da rea de plantas industriais e procura
apresentar testes para quantificar a preciso que se obtm por essa tecnologia.

Palavras Chave: Nuvem de pontos, Laser Scanner 3D, Tneis.

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ABSTRACT

New technologies are constantly being developed in order to collect

information of surfaces or solids for diverse purposes. Some classic methods such as
topography and terrestrial photogrammetry have had a great evolution in the past.
For example, all the processes of the terrestrial photogrammetry are made in digital
way and the Total Stations have automated the measurements of angles and
distances.
This technical evolution made the surveying faster and accurate, increasing
the productivity. However this evolution does not stop for there; in other words, the
last technology in the area of topography is the surveying with the system known as
Laser Scanner 3D.
The Laser Scanner technology 3D has a lot of applications such as: tunnel,
as-built, mining (mainly in the underground); archaeology (for restore monuments),
refineries, industrial installations, etc., characterized by the great complexity of the
involved elements.
This work presents concepts involved in all the processes, since from data
collection to the final product. It develops a methodology of use that can be applied in
several areas, with emphasis in tunnels surveying area and presents some tests to
quantization the accuracy.

Keywords: Point Cloud, Laser Scanner 3D, Tunnels.

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SUMRIO

1. INTRODUO .................................................................... 11
1.1. Justificativa .......................................................................... 13
1.2. Objetivos ............................................................................. 13
1.3. Organizao do Trabalho .................................................... 13
2. FUNDAMENTOS TERICOS ............................................. 15
2.1. Histrico .............................................................................. 15
2.2. Distancimetros................................................................... 16
2.3. Tecnologia laser .................................................................. 17
2.4. Dispositivo laser 3D terrestre .............................................. 21
3. LASER SCANNER 3D TERRESTRE.................................. 23
3.1. Equipamentos e princpios .................................................. 23
3.1.1. Mtodo de coleta de informaes ....................................... 23
3.1.1.1. Tempo de Percurso (Time of Flight - TOF)...................... 25
3.1.1.2. Comparao da Fase ...................................................... 27
3.1.1.3. Triangulao.................................................................... 30
3.2. Mtodos de varredura ......................................................... 32
3.3. Influncia da atmosfera na emisso do pulso laser. ........... 33
3.4. Equipamentos...................................................................... 35
3.5. Segurana ........................................................................... 38
3.5.1. Padro Internacional IEC 60825-1 ...................................... 40
3.5.2. Norma ANSI Z 136.1 e CDRH 21 CFR (Padro Americano)42
4. METODOLOGIA.................................................................. 44
4.1. Levantamento de campo ..................................................... 44
4.1.1. Levantamento topogrfico (Estao Total) e Embasamento
matemtico ..................................................................................... 51
4.1.2. Consolidao ou Registro ................................................... 57
 x

4.1.3. Validao da nuvem de pontos ........................................... 59

4.1.4. Modelagem.......................................................................... 61
4.1.5. Reconhecimento de primitivas ............................................ 62
PARTE II - APLICAES ............................................................... 65
5. TNEIS ............................................................................... 66
5.1. Introduo: problemtica, diversos mtodos e opes ....... 66
5.2. Levantamento de campo ..................................................... 69
5.3. Processamento de escritrio ............................................... 71
5.4. Avaliao do mtodo ........................................................... 79
PARTE III TESTES ...................................................................... 82
6. TESTES DE PRECISO E QUALIDADE............................ 82
6.1. Primeiro Teste: Preciso em distncia ................................ 83
6.2. Segundo Teste: Condies de Trabalho ............................. 85
6.3. Terceiro Teste: Transporte de coordenadas e verificao da
influncia do tipo de alvo ................................................................ 87
6.4. Quarto Teste: Preciso Inversa........................................... 90
7. CONCLUSES E RECOMENDAES ............................. 92
REFERNCIAS .............................................................................. 95
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PARTE I INTRODUO E FUNDAMENTOS TERICOS

1. INTRODUO

Constantemente desenvolvem-se novas tecnologias para coletar informaes

de superfcies ou de slidos para diversas finalidades. Alguns desses processos
esto bem difundidos e so bastante utilizados na Engenharia, j outros, apesar de
proporcionarem timos resultados, no so muito utilizados.
Alguns mtodos clssicos, como a Topografia e a Fotogrametria terrestre,
com o passar dos anos, tiveram uma grande evoluo. Na fotogrametria terrestre
todo o processo, desde a captura de imagens (CCD) at o produto final, est sendo
feito em meio digital.
Na topografia, as estaes totais automatizaram a medio de direes e
distncias. Alm disso, a evoluo dos equipamentos possibilitou realizar medies
sem que haja a necessidade de refletores, no sendo necessrio colocar o prisma
no ponto a ser medido.
Essa evoluo tecnolgica fez com que os levantamentos se tornassem cada
vez mais rpidos e precisos, aumentando a produtividade. Os sistemas de varredura
a laser (Laser Scanner 3D) vm se difundindo com muita rapidez nos ltimos anos.
As principais vantagens sobre as demais so a no necessidade de refletores para a
coleta das distncias aos objetos, a capacidade de gerar uma densa nuvem de
pontos 3D de todo o objeto e a rapidez na coleta dos dados, podendo chegar at a
mais de 525.000 pontos/s.
So muitas as aplicaes dessa tecnologia, dentre as quais pode-se citar:
levantamento do como construdo (as-built), minerao (principalmente subterrnea),
arqueologia, levantamento de monumentos para restaurao, refinarias e
instalaes industriais e outras, caracterizadas pela grande complexidade dos
elementos envolvidos.
Para gerar coordenadas tridimensionais de pontos sobre uma superfcie, os
aparelhos laser scanners 3D emitem pulsos de laser com o auxlio de um espelho de
varredura. Esse pulso laser atinge o objeto e parte dessa energia volta para o
sistema. Desse modo possvel medir a distncia entre o sensor e o objeto.
 12

Basicamente so trs princpios bsicos de medio a laser: Triangulao,

Tempo de percurso (Time of flight) e Diferena da fase.
Os aparelhos baseados no princpio da Triangulao, possuem, no mnimo
um sensor CCD e uma fonte de energia (laser). O pulso laser emitido e seu retorno
registrado por um ou mais sensores CCDs. O ngulo de varredura dos pulsos
registrado no sistema a cada pulso emitido e conhecendo-se a base entre o sensor
laser e a(s) cmara(s), por meio de um processo de calibrao determina-se a
posio dos pontos refletidos pelo objeto.
O outro princpio, Tempo de percurso (Time of flight), possui um sensor que
envia um pulso de laser para o objeto, esse pulso retorna ao sistema, a partir disso,
utilizando a velocidade da luz possvel calcular a distncia e atravs de
codificadores (encoders) se obtm a inclinao dessa observao. A partir dessas
coordenadas esfricas possvel calcular a posio 3D do objeto.
Equipamentos que coletam informao usando a Comparao da fase de
onda emitida geralmente quebram o feixe laser emitido geralmente em trs faixas
diferente. O Clculo das coordenadas dos pontos refletidos pelos objetos
escaneados dado atravs da comparao dos trs comprimentos de onda.
Devido rapidez e enorme quantidade de informao adquirida com essa
tecnologia, a rea de aplicao se estende, mas no est limitado a:

Levantamentos de como construdo (As-built);

Restaurao e preservao de monumentos histricos;
Stios arqueolgicos;
Monitoramento de estruturas;
Engenharia reversa;
Controle de qualidade na indstria;
Criao de maquetes eletrnicas para realidade virtual;
Outras.
 13

1.1. Justificativa

A execuo da dissertao justificada pela prpria falta de trabalhos

cientficos com relao a levantamentos topogrficos, cadastrais e como construdo
utilizando esse equipamento, at mesmo em nvel internacional, por se tratar de uma
tecnologia nova.

1.2. Objetivos

Com o grande crescimento e popularizao dessa tecnologia, a presente

dissertao tem como objetivo geral definir e difundir os conceitos envolvidos em
todos os processos, desde coleta de dados at o produto final.
Como objetivos especficos pode-se apontar o desenvolvimento de uma
metodologia de uso (seqncia de operaes de campo e escritrio) que possa ser
til em diversas reas (coisa que no se encontra na bibliografia pesquisada), um
estudo preliminar sobre como quantificar a preciso apresentada por esse tipo de
equipamento e mostrar aplicaes na rea de tneis.

1.3. Organizao do Trabalho

A presente dissertao esta divida em 3 Partes.

A Parte I est dividida em 4 captulos, sendo que o captulo 2 apresenta uma
introduo histrica aos primeiros equipamentos medidores de distncia (por serem
os predecessores) e um resumo da evoluo da tecnologia laser.
O captulo 3 apresenta uma descrio dos princpios de funcionamento, os
mtodos de coleta de informaes e algumas normas de segurana que
regulamentam equipamentos que utilizam a tecnologia laser.
Ainda na Parte I, o captulo 4, apresenta os passos envolvidos na
metodologia de trabalho, desde a coleta de dados (trabalho de campo) at a
gerao do produto final.
A Parte II (captulo 5) mostra fundamentalmente uma aplicao prtica na
rea de tneis.
 14

A Parte III, composta pelo captulo 6, mostra alguns testes de preciso

desenvolvidos nos pilares situados na raia olmpica da USP.
E, por fim, o captulo 7 apresenta as concluses a respeito do uso desse tipo
de equipamentos com algumas sugestes para a continuidade do trabalho.
 15

2. FUNDAMENTOS TERICOS

2.1. Histrico
A histria da tcnica em geral, e da Topografia e Geodsia em particular,
comprova que h invenes e construo de equipamentos que modificam
profundamente os mtodos de levantamento, propiciando medies mais precisas,
confiveis, cmodas e muitas vezes mais econmicas. A tabela 2.1 apresenta um
resumo dos principais equipamentos, indicando a poca aproximada de sua
inveno ou desenvolvimento, local de origem e funo.

Tabela 2.1: Resumo da evoluo dos equipamentos.

Fonte: BRANDALIZE et al, 2004, TRIMBLE (2005), LEICA (2005)

Instrumento Ano Origem Funo

Corda Graduada Medio de distncias e construo de
1400 ac Egito
com n ngulos retos
Imprio Medio de distncias percorridas por
Odmetro 20
Romano veculos
Corrente 1550 Holanda Medio de distncias
Teodolito 1571 Inglaterra Medio de ngulos horizontais e verticais
Formao de imagem ampliada de um
Telescpio 1608 Holanda
objeto distante
Nvel 1704 EUA Medio de desnvel
Trnsito 1831 EUA Medio de ngulos verticais e horizontais
Trena de ao 1870 EUA Medio de distncias horizontais
Determinao de altitudes atravs da
Altmetro 1877 Frana
presso
Teodolito com Medio mais precisa de ngulos
1922 Alemanha
micrmetro horizontais e verticais
RADAR 1935 Inglaterra Medio de distncia e velocidade
Medio de desnvel com horizontalizao
Nvel automtico 1950 Alemanha
automtica
Medio de distncias de forma mais
Geodmetro 1953 Sucia
cmoda
frica do
Telurmetro 1957 Medio de distncias
sul
Nvel a Laser 1968 Alemanha Medio de desnvel
Teodolito Medio de ngulos horizontais de
1970 Alemanha
eletrnico verticais
Estao Total 1971 Alemanha Medio de distncias e ngulos
GPS 1973 EUA Posicionamento e navegao
Nvel Digital 1990 Sua Medio de desnvel
Laser Scanner Medio de distncias inclinadas,
- -
3D intensidade e cor dos objetos.
 16

De todos esses equipamentos, pode-se destacar, para o presente trabalho os

medidores eletrnicos de distncias, como precursor do laser scanner 3D. O
primeiro desse tipo foi o Geodmetro, inventado em 1947, sendo bastante utilizado
para medir a velocidade da luz sobre distncias conhecidas e, a partir de 1953, para
medir distncias. O segundo equipamento foi o Telurmetro, desenvolvido em 1957
que utilizou, em vez da tecnologia eletro-tica do primeiro, a de microondas
(BRANDALIZE et al., 2004).
A partir de 1962, com a inveno do diodo laser, os MEDs passaram a utilizar
a tecnologia laser para medida de distncias, e a seguir o infravermelho.

2.2. Distancimetros

Na dcada de 40 do sculo passado o geodesista sueco F. Bergstrand

desenvolveu um mtodo de determinao da velocidade da luz. Esse mtodo nada
mais era que a retomada do processo criado por FIZEAU em 1849, que utilizava
uma roda dentada, em rotao, para modular um feixe de luz. Com essas
experincias, comeou-se a imaginar o processo inverso, ou seja, medir distncias
usando como escala o tempo de percurso de um raio luminoso.
Em 1953 a AGA (SVENKA AKTIBOLAGET GASACUMULATOR de
Estocolmo - Sucia) juntamente com Bergstrand desenvolveram o primeiro
geodmetro, ou seja, um equipamento eletro-tico destinado medida de distncias,
denominado NASM1. Aps vrios testes satisfatrios lanou-se uma verso
melhorada, o NASM2. Esses equipamentos difundiram-se rapidamente e
possibilitavam medir distncias de at 50 km.
Dois dispositivos tcnicos havia tornado possvel a criao do geodmetro: a
clula de Kerr e os osciladores a quartzo. A clula de Kerr foi desenvolvida entre
1928 e 1930 pelo Professor Karoulus de Leipzig. Sua funo era eliminar a inrcia
mecnica da roda dentada de Fizeau para interromper o feixe luminoso. Os
osciladores eletrnicos estabilizados a quartzo foram aproveitados em 1940 para
fixar a freqncia de interrupo do feixe luminoso
Em 1967, um trabalho inicialmente complexo da operao de medida comea
a ser automatizado. A unio dos distancimetros com calculadoras eletrnicas
permite a leitura direta da distncia em forma digital. A evoluo dos componentes
 17

eletrnicos mudou a feio dos equipamentos. A substituio de vlvulas eletrnicas

por transistores e destes por circuitos integrados, permitiu reduzir drasticamente o
peso e o volume dos instrumentos.
Em torno de 1969, foram desenvolvidos instrumentos que empregam
radiaes infravermelhas, caracterizadas por excelente desempenho a curtas
distncias. Quase na mesma poca o laser foi introduzido como fonte de radiao,
permitindo ampliar consideravelmente o campo de ao dos instrumentos eletro-
ticos. O Geodmetro modelo 8 da AGA foi o pioneiro na utilizao de feixes laser.
Era utilizado um laser contnuo de Hlio-Neon, com emisso coerente de
comprimento de onda 632,8 nm.

2.3. Tecnologia laser

A possibilidade de criao de lasers foi prevista teoricamente por Albert

Einstein em meados de 1917. A mecnica quntica, ento em desenvolvimento,
indicava que tomos e molculas absorvem e liberam energia em quantidades
determinadas e descontnuas (quanta). Einstein previu que seria possvel estimular
um corpo a liberar energia em forma de radiao eletromagntica com
caractersticas uniformes e consistentes.
Devido s condies tcnicas existentes, somente na dcada de 50 foi
possvel iniciar as pesquisas propostas por Einstein.
Em 1954 apareceu um novo conceito na produo de radiao
eletromagntica. Anteriormente a eletrnica se restringia ao uso e controle da
energia e dos eltrons livres que se movimentavam de um tomo para outro. Mas a
partir dessa data comeou-se a aproveitar o estado de energia existente dentro dos
tomos para produzir ondas eletromagnticas.
A radiao eletromagntica pode ser considerada como um conjunto de
ondas (eltricas e magnticas) cuja velocidade no vcuo 3 x 108 m/s. As vrias
formas de radiao, caracterizadas pelo seu comprimento de onda, compem o
espectro eletromagntico. A tabela 2.2 mostra as regies em que o espectro
eletromagntico costuma ser dividido.
 18

Tabela 2.2 Regies do espectro eletromagntico

Regio do espectro eletromagntico Comprimento de onda
Raios gama Menos que 0,1
Raios X 0,1 a 200
Raio ultravioleta 200 a 4000
Luz visvel 0,400 a 0,780 microns
Infravermelho prximo 0,78 a 10 microns
Infravermelho Infravermelho mdio 10 a 60 microns
Infravermelho longnquo 60 a 300 microns
Sub milimtrico 300 a 1 milmetro
Rdio milimtrico 1 milmetro a 1 centmetro
Ondas de rdio
1 centmetro a vrios
Microondas rdio
centmetros

Segundo Leinwoll (1969), o primeiro dispositivo capaz de amplificar e gerar

radiao eletromagntica por mtodos subatmicos funcionava em uma freqncia
de 24.000 MHz, na regio das microondas no espectro eletromagntico, e se
denominava maser (Microwave Amplification by Stimulated Emission of Radiation).
Em 1958 foi proposto um mtodo para construir um maser para ondas
eletromagnticas na regio do visvel. Sabia-se que todos os sistemas atmicos
podem se associar a certos nveis de energia caractersticos. Normalmente, os
sistemas se encontram em repouso em seu nvel energtico mais baixo, mas ao
absorver energia passam para um estado excitado. Este estado no o natural de
nenhum sistema atmico, portanto ele tende a voltar a seu estado de repouso,
efetuando esse regresso da maneira mais simples possvel.
A. L Schawlow e C. H Townes realizaram testes e descobriram que um fton
que se excitasse dentro de um dispositivo de espelhos interagia com outros tomos
energizados emitindo assim outros ftons. De acordo com sua teoria, no caso de
ftons que se movessem perpendicularmente ao plano dos espelhos, chocariam uns
com os outros e seriam refletidos para outro espelho que foi montado no dispositivo.
Com essas sucessivas alteraes no estado fsico dos tomos a intensidade dessa
transformao ia aumentando o suficiente para atravessar um dos espelhos de
forma coerente (LEINWOLL, 1969).
 19

Foi proposto o desenvolvimento de um dispositivo semelhante com sistema

de espelhos semitransparentes para facilitar a sada do maser. J em 1960,
Theodore Maiman testou cinco diferentes materiais usando o mesmo princpio de
espelhos. Nascia a partir da o primeiro maser tico que foi denominado de Loser
(Light Oscillation by Stimulated Emission of Radiation), mas Loser significa perdedor
e o nome foi trocado para laser (Light Amplification by Stimulated Emission of
Radiation).
O laser por definio um dispositivo que amplifica a luz atravs de
estimulao da radiao. Na prtica, um laser geralmente usado como uma fonte
ou gerador de radiao. O gerador construdo adicionando um mecanismo de
retorno em forma de espelhos para amplificar a potncia da luz (LENGYEL, 1967).
Sabe-se que a luz se propaga em todas as direes; desse modo o laser foi
criado e pesquisado para que fosse possvel controlar os feixes de luz, podendo
assim concentrar a sua energia em uma nica direo. Isso possvel, pois, em um
fton emitido por estimulao de outro fton, ambos possuem a mesma freqncia,
a mesma fase e a mesma direo (LEINWOLL, 1969).
Segundo Leinwoll (1969), Theodore Maiman utilizou um cristal de rubi, em
que a cor era determinada pela quantidade de cromo existente no xido de alumnio.
O rubi de maser de Maiman tinha em torno de 0.05% de cromo, o que deixava o
cristal levemente rosado. Maiman utilizou um cilindro de rubi rosa com um dimetro
entre 0,5 e 1 cm com um comprimento de 2 a 10 cm, com as faces limites desse
cilindro paralelas e com um grande grau de preciso. Um dos lados era constitudo
de uma superfcie completamente refletiva e a outra extremidade com uma
refletividade parcial. O rubi era irradiado por um flash geralmente por alguns
milisegundos com uma energia de 1000 a 2000 joules. A maioria da energia era
dissipada com o calor. Uma frao dessa energia, geralmente, era emitida pelo flash
em radiao de verde a azul, a qual era absorvida pelo rubi.
Essa energia gerava a excitao dos ftons e o rubi afunilava a energia sendo
absorvida sobre uma larga faixa do espectro eletromagntico. A radiao emergia
coerentemente atravs da superfcie parcialmente reflectante do rubi (LENGYEL,
1967).
A figura 2.1 ilustra o aparelho desenvolvido por Theodore Maiman.
 20

Figura 2.1 - Laser de rubi

Fonte: Adaptado de LENGYEL, 1967

Segundo Caldas (1986), o princpio de funcionamento do laser envolve o

fornecimento de energia a certos materiais adequados, provocando assim uma
descarga desta energia na forma de radiao desejada. A cor de um laser
determinada com grande exatido pela natureza do corpo emissor e pelas
caractersticas de excitao. Enquanto as fontes comuns de radiao emitem um
fluxo radiante distribudo por um amplo espectro de comprimento de onda, contnuo
ou descontnuo, a emisso do laser restrita a uma banda muito estreita do
espectro eletromagntico, o que o torna efetivamente monocromtica.
Alm de sua coerncia espacial, o laser igualmente coerente no tempo, por
causa das condies de formao do feixe de radiao. Esta preciso temporal torna
os raios laser extremamente teis medio.
Existe uma enorme quantidade de tipos de lasers que podem ser
classificados de acordo com o meio ativo de emisso de radiao e pelo tipo de
emisso (pulsado ou contnuo).
A tabela 2.3, resume algumas das caractersticas para os principais tipos de
laser.
 21

Tabela 2.3 Principais classes de laser e algumas de suas caractersticas

Fonte: Adaptado de CALDAS, 1986.
Comprimento
Tipo Meio ativo Potncia Exemplos
de onda (nm)
Vidro ou Cristal dopado
< 0,1 W a > 1 Neomdio,
Slido com ons (cromo, 650 a 2500
Gigawatt Nd: YAG
neodmio)

Gs atmico 500 a 5000 0,1 a 1 W He-Ne

Gasoso Gs molecular 5000 a 10000 1 W a 100 kW CO2

20 W (continuo) Nenio e
Gs ionizado 260 a 630
> 1 kW (pulsado Argnio

Sintonizveis
Lquido Corante em soluo > 1 kW (pulsado) Rodamina
de 400 a 1000
(AlGa) As,
Semicondutor Diodos 600 a 1600 1 a 10 W
GaAs.

2.4. Dispositivo laser 3D terrestre

Os dispositivos lasers so classificados por diferentes critrios. Como pode

ser verificado pela tabela 2.3, geralmente eles so identificados de acordo com o
meio ativo de emisso de radiao. Em termos gerais, estes so divididos em laser
de slidos ou de fludos (gasoso ou lquido). Em cada uma destas categorias,
encontra-se uma grande variedade de lasers simples ou compostos por
combinaes de diferentes materiais.
Os equipamentos Laser Scanners 3D utilizam os lasers de slidos para
realizar as medies. Esses so constitudos de quartzo, vidro ou outros materiais
cristalinos. Entre esses, destacam-se as granadas, minerais de cristalizao
isomtrica ou cbica. Prevalece atualmente o uso da granada de trio Alumnio
(YAG).
Esses cristais so dopados com impurezas cuja emisso mais intensa ou
aproveitvel do que a do prprio cristal. Das vrias substancias com esta
caracterstica, o Neomdio (Nd), um metal do grupo das terras raras empregado
em lasers de vidro ou de granada (Nd:YAG).
Esse tipo de laser geralmente emite onda com comprimento de ondas de
1064 nm, no infravermelho. Alguns equipamentos operam com comprimentos de
onda na regio do visvel (532 nm verde). Para tal necessrio dobrar a
 22

freqncia de emisso, fazendo com que o comprimento de onda se divida por dois
num processo chamado na literatura inglesa de frequency doubling.
Uma vez vistos os fundamentos, o prximo captulo aprofunda nos
equipamentos laser 3D terrestres.
 23

3. LASER SCANNER 3D TERRESTRE

Sistemas laser scanner 3D permitem a construo de modelos (em trs

dimenses), visualizao e anlise de estruturas complexas, com extraordinria
velocidade, preciso e segurana. O objeto escaneado pode ser visualizado atravs
de um software de manipulao de nuvens de pontos, sendo que a partir desses
pontos esse objeto pode ser modelado e exportado para um sistema CAD, por
exemplo, o MicroStation ou o AutoCad.
A maioria dos sistemas atuais utiliza laser pulsado para realizar as medies
de distncias determinando a posio dos pontos atravs de coordenadas esfricas.
Esse captulo tem a finalidade de apresentar os principais conceitos
envolvidos na coleta de pontos utilizando esse tipo de sistema.

3.1. Equipamentos e princpios

Como j se apontou, o presente trabalho inclui o estudo sobre o uso da

tecnologia laser para a coleta de informaes utilizando dispositivos de varredura
(Laser scanner) 3D terrestres. Esse equipamento pode ser definido com um
dispositivo de emisso laser, geralmente pulsado, que registra as distncias entre o
equipamento e o objeto a ser levantado e a direo no espao dessas observaes.
A partir desses dados pode-se calcular as coordenadas espaciais dos pontos de
interesse. Esse tipo de equipamento pode ser classificado de acordo com sua
preciso, alcance e taxa de coleta de informaes. Dispondo-se dessas trs
caractersticas possvel definir o equipamento mais adequado para cada aplicao.

3.1.1. Mtodo de coleta de informaes

Geralmente, um medidor eletrnico de distncia (MED) emite um pulso

atravs de um transmissor e recebe o mesmo pulso que foi refletido por um objeto.
Esse pulso retorna para o receptor fazendo com que seja possvel calcular a
distncia entre o medidor eletrnico e o objeto, como mostra a figura 3.1.
 24

Figura 3.1 Medidor Eletrnico de Distncia sem refletor.

O sistema laser scanner trabalha basicamente da mesma forma, mas alm da

distncia entre o aparelho e o objeto, necessrio coletar outras informaes
(direes atravs de ngulos), pois o que se necessita so as coordenadas
tridimensionais de cada ponto coletado.
Segundo Kaspar et al (2004), os equipamentos Laser Scanner 3D podem ser
divididos por princpios de medies, como mostra a figura 3.2.

Figura 3.2 Diviso por princpios de medio

Fonte: Adaptado de KASPAR ET AL, 2004
 25

O mtodo de tempo de percurso o mais utilizado para aplicaes onde se

necessita coletar informaes que esto a maiores distncias (acima de 50 metros).
Esse mtodo apresenta uma taxa de coleta de at 8000 pontos por segundo e um
alcance mximo que pode variar de 100 a 1500 metros.
A comparao da fase um mtodo de coleta mais rpido, mas com uma
considervel degradao da preciso para distncias maiores que 30 metros. Esses
equipamentos coletam at 700.000 pontos por segundo.
A triangulao mais indicada para levantamentos a curta distncia. Oferece
precises submilimtricas em distncias de at 10 metros e relativamente baixa taxa
de coleta de pontos (em torno de 500 pontos por segundo).

3.1.1.1. Tempo de Percurso (Time of Flight - TOF)

Como destaca Tommaselli (2004), esse instrumento mede as distncias, a

intensidade da energia refletida pelo objeto e os parmetros de atitude do feixe
(azimute e elevao), em relao ao referencial do equipamento.
As medies realizadas pelo princpio do tempo de retorno do sinal (Time of
flight - TOF) fazem com que o pulso eletromagntico seja emitido pelo transmissor
ao mesmo tempo em que um contador eletrnico iniciado. O pulso refletido pelo
objeto e retorna ao receptor, momento em que o contador interrompe a contagem.
Desse modo, conhecendo a velocidade de propagao do sinal, possvel
determinar a distncia percorrida pelo pulso laser, que o dobro da distncia ao
objeto.
Como exemplo, considerando que a velocidade de propagao do pulso de
3 x 108 m/s (velocidade da luz), assim para uma distncia de 15 m, o tempo de
retorno do sinal de 1 x 10-7 s.
A distncia obtida pela expresso matemtica abaixo:

1
D= c.t (3.1)
2

Onde
D a distncia do sensor ao objeto;
 26

C a velocidade da luz no vcuo e;

t o tempo de ida e volta do pulso laser.

Segundo Tommaselli (2004), o instrumento mede as distncias, a intensidade

da energia refletida pelo objeto e os parmetros de atitude do laser (azimute e
elevao), que so coordenadas esfricas do ponto em relao ao referencial do
laser.

Figura 3.3 Ilustrao esquemtica de coleta de coordenadas polares

Segundo a figura 3.3, as coordenadas esfricas do ponto P so conseguidas

atravs da medio dos ngulos (Elevao) e (Azimute) e da distncia do
equipamento ao ponto em questo (D).
As coordenadas cartesianas 3D (X,Y, Z) so calculadas a partir das
coordenadas polares de cada ponto, como mostram as equaes abaixo:

X = D. sen . cos

Y = D. sen . sen (3.2)
Z = D. cos

 27

A Figura 3.4 ilustra o mtodo de coleta de informaes atravs do mtodo de

tempo de percurso, onde os parmetros de elevao e azimute esto no referencial
do equipamento.

Figura 3.4 Princpio de medio por tempo de percurso (Time of Flight TOF)
Fonte: TOMMASELLI, 2004.

Esse mtodo utilizado para objetos situados a distncias maiores, que

podem chegar a 800 metros, e a exatido est na faixa que vai do milmetro a
alguns centmetros.

3.1.1.2. Comparao da Fase

Este mtodo utiliza a comparao da fase da onda laser para coletar

coordenadas X, Y, Z dos pontos registrados, o que significa que enquanto outros
mtodos fazem com que um nico pulso seja refletido, este mtodo utiliza as
variaes da onda para realizar as medies. A distncia do equipamento ao objeto
medida atravs da comparao de fase da onda, ou seja, entre a fase na sada e
na chegada do pulso.
Equipamentos que coletam informao usando essa metodologia geralmente
quebram o feixe laser emitido em trs faixas diferentes. A determinao da distncia
 28

feita comparando as trs ondas emitidas e as mesmas ondas recebidas no

equipamento.
A figura 3.5, por exemplo, mostra os diferentes comprimentos de onda
utilizados pelo fabricante FARO, 76 m (azul), 9,6 m (vermelho) e 1,2 m (amarelo).
A distncia do objeto ao equipamento determinada, com preciso, atravs
da comparao da onda emitida e recebida do ciclo de 1,2 metros.

Figura 3.5 Exemplo de medies atravs de comparao de fase

Por exemplo, um objeto a uma distncia de 2 metros medido na modulao

1,2 metros, sendo um ciclo completo mais 0,8 metros no segundo ciclo. Outro
exemplo pode ser mostrado para um objeto a 13 metros de distncia da fonte de
radiao laser, exemplificado pela figura 3.5. Dessa maneira, esse ponto ser
registrado no segundo ciclo de 9,6 metros, sendo que a preciso conseguida no
segundo ciclo de 1,2 metros aps o incio do segundo ciclo de 9,6 metros.
A figura 3.6 mostra graficamente como as medies so realizadas atravs da
comparao dos sinais transmitidos e refletidos.
 29

Figura 3.6 Esquema grfico de medies atravs de comparao de fase

Fonte: MAIA, 1999 apud WUTKE , 2006

A distncia do sensor ao objeto obtida, para cada comprimento de onda,

atravs da equao 3.3.

D = M + (3.3)

Onde:
M o nmero inteiro de comprimento de onda;
a parte fracionaria do comprimento de onda.

Segundo Wutke (2006), como o sinal refletido de volta ao instrumento, a

distncia entre o objeto calculada pela equao 3.4:

2 D = M + (3.4)
 30

A grande diferena de utilizar esse mtodo de varredura a velocidade de

coleta. Pois atravs da comparao da fase alguns equipamentos chegam a coletar
at 525000 pontos por segundo, enquanto que no mtodo do tempo de percurso
(time of flight) so coletados em torno de 5.000 pontos por segundo.
Outra grande diferena o alcance e preciso. Enquanto um equipamento
que utiliza o tempo de percurso como sistema de medio pode trabalhar com
preciso na casa do milmetro (3mm a 6 mm) a grandes distncias (at 200 metros),
um equipamento que utiliza a comparao da fase, por enquanto, s consegue boas
precises (3 mm a 6 mm) em curtas distncias (at 25 metros).
claro que a vantagem de coletar maior ou menor quantidade de pontos e
dispor de maior ou menor preciso vai depender do tipo de aplicao.

3.1.1.3. Triangulao

Outro princpio de coleta de informao chamado de triangulao. Esse

mtodo pode utilizar um ou dois sensores CCD e uma fonte de energia (laser). O
pulso laser emitido e seu retorno registrado por esses sensores.
Quando utilizado apenas um sensor, o mtodo chamado de cmera
simples e quando se usam dois sensores CCD chamado de cmera dupla.
A figura 3.7 e 3.8 ilustra o princpio de funcionamento dessa tcnica.

Figura 3.7 Mtodo de triangulao Cmera Simples

 31

No mtodo de cmara simples (figura 3.6), o laser emitido diretamente a um

espelho que por oscilao ou rotao envia o pulso laser aos objetos. O laser
retorna o sistema passando por um conjunto de lentes e por fim, gravado em um
sensor CCD.

Figura 3.8 Mtodo de triangulao Cmera Dupla

J no mtodo de cmara dupla (figura 3.8), o laser emitido diretamente ao

objeto. Os pulsos lasers retornam o sistema passando por um conjunto de lentes em
direes diferentes, sendo que a mesma informao gravada em diferentes
sensores CCDs.
Segundo Tommaselli (2004), esse mtodo utiliza o mesmo princpio de
interseco fotogramtrica, ou seja, o ngulo de varredura dos pulsos registrado
no sistema a cada pulso emitido e conhecendo-se a base entre o sensor laser e a(s)
cmara(s), por meio de um processo de calibrao determina-se a posio dos
pontos refletidos pelo objeto.
Esse tipo de sistema adequado para a reconstruo de objetos pequenos
ou com muitos detalhes (por exemplo: esttuas e esculturas) e a distncia mxima
de operao depende da base entre o sensor laser e o sensor CCD. Como a base
no ajustvel, essa distncia mxima limitada para atender a preciso (no
mximo 10 metros). Nesse caso, a exatido est no nvel submilimtrico (KASPAR
et al., 2004).
 32

3.2. Mtodos de varredura

Os equipamentos Laser Scanner 3D utilizam alguns mtodos para emisso

do pulso laser. Os mais comuns so os de espelho oscilador e de polgono de
rotao.
Genericamente so emitidos pulsos de laser com o auxlio de um espelho de
varredura. Esse pulso laser atinge o objeto e parte dessa energia volta para o
sistema (DALMOLIN et al., 2003).
No mtodo do espelho oscilador o pulso laser dirigido diretamente ao
espelho que est em constante oscilao vertical, como mostra a figura 3.9.

Figura 3.9 Espelho oscilador.

Essa variao do espelho faz com que o laser seja projetado sobre o objeto
faixa por faixa. Para que haja uma progresso horizontal os equipamentos devem
possuir, ou um servo-motor que movimente o espelho horizontalmente em torno de
um eixo, ou o espelho deve ser capaz de oscilar horizontalmente. No primeiro caso,
pode-se citar o equipamento da Trimble modelo GS200 que utiliza um espelho que
envia o pulso laser numa faixa vertical com amplitude de 60. Na horizontal esse
equipamento possui um servo-motor com capacidade de giro de 360 fazendo com
que se tenha um campo de visada de 360 x 60. Para exemplificar o segundo caso
(polgono de rotao), pode-se citar o equipamento da Leica modelo HDS 2500 que
tem um campo de visada de 40 x 40. Esse equipamento no possui servo-motor, o
espelho oscila vertical e horizontalmente.
 33

O outro mtodo existente conhecido como espelho de rotao. O pulso

laser emitido para um prisma tico regular que est em constante rotao, dessa
forma o pulso laser refletido para o objeto em diferentes direes. Esse mtodo
mostrado na figura 3.10.

Figura 3.10 Polgono de rotao.

3.3. Influncia da atmosfera na emisso do pulso laser.

Sabe-se que a onda eletromagntica diminui sua velocidade de propagao

dependendo do ndice de refrao do ambiente de propagao. Dessa maneira a
temperatura, umidade e os componentes qumicos que formam o ambiente podem
influir. Em medies muito longas, essa influncia pode causar considerveis
degradaes na preciso.
O efeito da atmosfera definido pela mudana no ndice de refrao (n), onde
n definido pela expresso 3.5:

c
n= (3.5)
v
 34

Onde:
c a velocidade das ondas eletromagnticas no vcuo (c = 299.792,5
km/s);
v a velocidade mdia (atmosfera)

Para um erro de 1 C na medida da temperatura de bulbo seco,

permanecendo constante a presso atmosfrica, tem-se um erro de
aproximadamente 1 ppm enquanto que para um erro de 1mm de Hg na medida da
presso atmosfrica, permanecendo constante a temperatura, tem-se um erro de
aproximadamente 0.3 ppm (NETTO, 1990).
Essa influncia basicamente dependente do comprimento de onda da
radiao eletromagntica e das caractersticas fsicas do meio ambiente. Os fatores
determinantes dessa influncia so; a temperatura, presso, presena de vapores
de gua e as composies qumicas, especialmente o dixido de carbono (CO2)
presente no ar. Essas influncias podem ser avaliadas atravs de clculos baseados
em medies das condies atmosfricas.
So utilizadas inmeras formulaes matemticas para calcular a influncia
que o pulso laser sofre pelas influncias atmosfricas, dependendo da aplicao e
precises requeridas.
Segundo MAIA (1999), o valor de n normalmente prximo da unidade e
assumido por muitos instrumentos MED como sendo igual a 1,000320. No espectro
de onda eletromagntica de luz visvel e infravermelho, n calculado usando a
frmula de Barrel e Sears:

273 P 15,02 E
(nt 1) = (n s 1) 10 6 (3.6)
273 + t 760 273 + t
Onde:

1,6288 0,0136
(n s 1) 10 6 = 287,604 + + (3.7)
2
0 40

Sendo que:
nt o ndice de refrao corrente;
 35

ns o ndice de refrao do ar a 0 C e 760 mm Hg de presso,

contendo 0,03% de CO2

t a temperatura durante a observao ( C);
P a presso durante a observaa (mm Hg);
E a presso do vapor de gua (mm Hg)
0 o comprimento de onda do sinal no vcuo

Nos trabalhos pesquisados no foram encontrados nenhum dado que

quantificasse essas correes, no sentido de ver se sua influncia significativa
para as condies de uso. Isso abre campo para trabalhos futuros.

3.4. Equipamentos

Atualmente existe um grande nmero de equipamentos e fabricantes, cada

qual desenvolvido para uma determinada aplicao e, que podem ser classificados e
diferenciados pela preciso, alcance, taxa de coleta, parmetros de segurana e
acessrios que os compem.
Pode-se dizer que existem trs grandes empresas no mercado de aparelhos
laser scanner 3D. A Leica Geosystem desenvolveu trs modelos de equipamentos; a
empresa francesa Mensi, que atualmente faz parte do grupo Trimble, desenvolveu
cinco tipos de equipamento e a empresa americana Riegl, desenvolveu quatro tipos
de equipamentos.
Outras empresas como FARO, Zoller+Frohlich, MDL e OPTECH tambm
desenvolveram equipamentos laser scanner. A tabela 3.1 mostra a maioria dos
equipamentos existentes no mercado e suas caractersticas.
 36

Tabela 3.1 Caractersticas dos equipamentos Laser Scanner 3D

Fonte: Sites visitados - TRIMBLE (2006), LEICA (2006), RIEGL (2006), FARO
(2006), Z+F (2006), MDL (2006), OPTECH (2006)

Tipo de equipamento Alcance Comprimento Segurana Peso Campo de

Preciso pontua Pontos/s
Fabricante (m) de onda (nm) IEC 60825-1 (kg) visada (H/V)

HDS 2500 (Leica 6 mm a 50 m de

1.5 a 50 532 (verde) 3R 20,5 40 x 40 1.000
Geosystem) distncia
HDS 3000 (Leica 6 mm a 100 m de
1 a 100 532 (verde) 3R 16 360 x 270 1.000
Geosystem) distncia
HDS 4500 (Leica 6 mm a 53 m de
1 a 53 Infravermelho 3R 13 360 x 310 5.000
Geosystem) distncia
S10 (Mensi/Trimble) 0.8 a 10 Vermelho 3R 0.21 mm 16 320 X 46 100
S25 (Mensi/Trimble) 2 a 25 Vermelho 3R 0.6 mm 18 320 X 46 100
6 mm a 100 m de
GS100 (Mensi/Trimble) 2 a 100 532 (verde) 3R 13,6 360 x 60 5.000
distncia
6.5 mm a 200 m
GS 200 (Mensi/Trimble) 1 a 200 532 (verde) 3R 13,6 360 x 60 5.000
de distncia
6.5 mm a 200 m
GX (Trimble) 1 a 200 532 (verde) 3R 13 360 x 60 5.000
de distncia
12000*
LMS Z20i (RIEGL) 4 a 400 IV prximo 1 15 mm 13 360 x 80
8000**
12000*
LMS Z210ii (RIEGL) 4 a 650 IV prximo 3R 15 mm 13 360 x 80
8000**
12000*
LMS Z360 (RIEGL) 1 a 300 IV prximo 1 6 mm 13 360 x 80
8000**
 37

Tipo de equipamento Comprimento Segurana Peso Campo de

Alcance (m) Preciso pontual Pontos/s
Fabricante de onda (nm) IEC 60825-1 (kg) visada
LPM-800HA (RIEGL) 10 a 800 IV prximo 1M 15 mm 15 360 x 150 1.000
LPM 2K (RIEGL) 2500 IV prximo 1M 50 mm 14.6 360 x 160 N/D
3 mm a 25 m de
LS 420 HE 20 (FARO) At 20 785 N/D 14,5 360 x 320 120.000
distncia
3 mm a 25 m de
LS 880 HE 40 (FARO) At 40 785 N/D 14,5 360 x 320 120.000
distncia
3 mm a 25 m de
LS 880 HE 80 (FARO) At 80 785 N/D 14,5 360 x 320 120.000
distncia
Lara 25200 0.9 mm a 25 m de
1 a 25.2 N/D 3R 16 360 x 310 625.000
(Zoller+Frohlich) distncia
Lara 53500 3 mm a 25 m de
1 a 53.5 N/D 3R 16 360 x 310 500.00
(Zoller+Frohlich) distncia
LaserAce Scanner (MDL) 1 a 700 905 1 50 8.1 N/D 300

ILRIS 3D (Optech) 3 a 800 N/D 1 N/D 12 N/D N/D

*espelho oscilador
**espelho de rotao
N/D = informao no disponvel
 38

A tabela 3.1 mostra algumas caractersticas importantes de cada

equipamento existente no mercado. O alcance faixa do equipamento para atender
a preciso pontual de cada equipamento. A preciso relativa a pontos isolados,
coletados com o equipamento. O cdigo de segurana baseia-se na norma
internacional IEC 60825-1, que ser descrita com mais detalhes a seguir.

3.5. Segurana

Uma grande preocupao ao se trabalhar com aparelhos emissores de raios

laser com relao segurana. Com o avano da tecnologia, importante que os
profissionais da rea de levantamentos conheam mais a fundo como trabalhar com
o sistema de um modo seguro visando proteo dos olhos e da pele, evitando
queimaduras e tambm riscos de incndio.
Segundo Brandalize et al (2004), os problemas ocorrem em funo da
potncia emitida pelo laser, comprimento de onda, durao e taxa de repetio.
Algumas outras caractersticas importantes so o dimetro do feixe e a sua
divergncia.
O laser produz um raio de luz intenso, altamente convergente. Se
direcionado, refletido ou focado sobre um objeto, a luz do laser ser parcialmente
absorvida, aumentando a temperatura da superfcie e/ou do interior do objeto,
potencialmente causando alteraes ou deformaes do material.
Esta propriedade, que foi aplicada cirurgia laser e ao processamento de
materiais pode tambm causar danos. O corpo humano vulnervel incidncia de
certos lasers, e sob certas circunstncias, a exposio pode resultar em danos aos
olhos e pele.
Entretanto, desde sua descoberta, nos anos sessenta, o laser tem sido
utilizado amplamente na vida diria e em vrias tcnicas com poucos incidentes se
comparados a outras ferramentas de trabalho.
Pesquisas referentes a danos nos olhos e na pele foram feitas de maneira a
entender o perigo biolgico da radiao laser. amplamente aceito que o olho
humano sempre mais vulnervel do que a pele.
 39

A potncia de uma energia luminosa de um dispositivo laser pode ser medida

e avaliada no apenas pela rea em que ela se concentra, mas tambm pelo tempo
de exposio sobre uma determinada superfcie.
Hoje em dia o tipo de laser mais utilizado do tipo pulsado, ou seja, so
gerados pulsos laser num intervalo muito pequeno de tempo e por ser uma fonte de
luz altamente colimada. Muitas vezes superior de qualquer outra fonte de luz e,
teoricamente, a energia emitida pode ser concentrada em um nico ponto que, se
olhado de frente, pode ser projetado na retina e queimar o tecido, sem que haja
tempo de proteger-se piscando os olhos.
Para avaliar os valores aceitveis da radiao laser que o olho humano
suporta levado em considerao a situao menos favorvel. Neste caso
considera-se a pupila completamente aberta (situao noturna, por exemplo), com
um dimetro de 7 mm. Se os olhos esto focados para o infinito no momento em que
a radiao est incidindo sobre ele, o feixe luminoso da radiao laser ir criar um
spot circular na retina. Valores aceitveis para a incidncia de radiao laser na
retina esto associados densidade da energia (Joules por metro quadrado) ou pela
densidade radiante do fluxo (Watts por metro quadrado). Em ambos os casos, os
valores aceitveis iro depender do perodo de tempo em que a radiao ir incidir
sobre os olhos ou sobre outra parte do corpo (KASPAR et al, 2004).
A principal preocupao, entretanto, a perigosa exposio da retina no
espectro ptico, que vai aproximadamente de 400 nm (luz violeta) ate 1400 nm
(perto do infravermelho) e inclui toda a poro visvel do espectro ptico. Dentro
desta regio do espectro os raios laser colimados focalizam uma pequena regio da
retina.
O pior caso de exposio ocorre quando o olho de um indivduo estiver
focado a uma distncia curta, com incidncia de um raio direto ou refletido atravs
de superfcie espelhada. A luz entrando no olho multiplicada por um fator de 100
vezes quando atinge a retina. Portando, um raio laser no visvel com potncia de 10
watt/cm2 resultar em uma exposio de 1.000 watt/cm2 na retina, o que tem
densidade mais que suficiente para causar dano. Sero necessrios nveis muito
maiores de radiao laser, para causar danos, no caso do olho no estar focado na
direo da emisso ou se o raio estiver refletido por uma superfcie difusa (no
espelhada).
Felizmente na regio visvel do espectro ptico h um reflexo (da plpebra)
 40

que fecha o olho em menos de 0.25 segundos e o previne de uma longa exposio.
H uma grande variedade de normas de segurana para usurios e
fabricantes de aparelhos que utilizam a tecnologia laser. Essas normas classificam
os aparelhos laser de acordo com sua potncia e efeitos sobre os tecidos. Dentre
elas podemos citar as normas americanas (ANSI Z136.1 e CDRH 21 CRF) e a
norma europia (IEC 60825-1), que vale a pena entender.

3.5.1. Padro Internacional IEC 60825-1

Originalmente designado como IEC (International Electrothechinical

Commission) 825-1, essa norma foi editada pela primeira vez em 1984. Em 1993
passou a denominar-se IEC 60825-1 sendo que em 1997 recebeu uma emenda
sobre a padronizao dos LEDs (Light Emitting Diodes) e em 1998 foi reeditada.
Uma ltima edio de 2001 (BRANDALIZE ET AL, 2002).
De acordo com o padro IEC 2001 h quatro classes de laser com
subclasses, correspondendo a diferentes nveis de perigo, baseados no
conhecimento mdico atual:

Classe 1

Dispositivos Laser Classe 1 so extremamente seguros para os olhos. A

potncia do Laser to fraca que a visualizao direta ou atravs de instrumentos
ticos de aumento no danosa. Geralmente so aparelhos encapsulados ou com a
potncia laser muito baixa.

Classe 1M

Essa classificao foi dada a equipamentos Laser com potncia muito baixa,
colimado e de dimetro grande ou altamente divergente. Em relao potncia, so
perigosos aos olhos se visualizados por meio de instrumentos ticos, por exemplos
lentes e lunetas.

Classe 2

Os dispositivos Laser Classe 2 emitem na regio visvel do espectro ptico

 41

(400-700nm) e podem operar tanto em modo contnuo quanto em pulso e so

seguros para visualizao acidental devido ao reflexo do olho (da plpebra) que de
0.25 segundos, que o protege contra longo tempo de exposio. A visualizao
longa e intencional, entretanto, pode ser perigosa, assim como a visualizao do
laser atravs de instrumentos ticos.

Classe 2M

So potencialmente perigosos aos olhos se observados por meio de

instrumentos ticos. Dependendo dos nveis de radiao e condies geomtricas
especficas (distncia da fonte produtora do laser e espaamento da malha) um
dispositivo da classe 2M pode ser menos perigoso do que um que seja classificado
como Classe 2. Dispositivos dessa classe so, portanto, potencialmente baixos
quanto aos riscos, operam na regio do visvel e seu feixe pode ser colimado e de
dimetro grande ou altamente divergente.

Classe 3R

Equipamentos Laser Classe 3R so seguros quando manipulados com

precauo, mas podem ser potencialmente perigoso aos olhos se observados por
meio de instrumentos ticos ou por visualizao direta prxima fonte de emisso
laser. O risco muito mais baixo do que para os de Classe 3B e, portanto possuem
menos requisitos de segurana para fabricao e controle do usurio.

Classe 3B

Lasers ou dispositivos lasers dessa classificao so normalmente perigosos

quando ocorre uma exposio direta ao raio. A visualizao de uma reflexo difusa
normalmente segura.

Classe 4

Lasers que so capazes de produzir reflexos difusos perigosos. Podem

causar danos e at perigo de incndio. Seu uso requer extrema cautela.

O Limite de Emisso Acessvel - LEA (Accessible Emission Limit - AEL) o

valor mximo de radiao a que um indivduo pode ser exposto. Esses valores de
 42

LEA foram elaborados com base nos nveis de Exposio Mxima Permitida
(Maximum Permissible Exposure - MPE), ou seja, os limites que um indivduo pode
ser exposto sem que isto lhe seja prejudicial. Os nveis de MPE so especificados
tanto para o olho humano quanto para a pele e variam em funo do comprimento
de onda da radiao laser e do tempo de exposio (BRANDALIZE, ET AL, 2002).

3.5.2. Norma ANSI Z 136.1 e CDRH 21 CFR (Padro Americano)

Depois do invento do laser, a partir da dcada de sessenta, as normas

americanas comearam a ser desenvolvidas e ocorreram sucessivas revises entre
o perodo de 1973 a 1986, poca em que a tecnologia laser alcanou o estado em
que se encontra atualmente (BRANDALIZE, ET AL, 2002).
Os Estados Unidos da Amrica utilizam dois tipos de padro para
classificao de equipamentos laser. A norma ANSI Z 136.1 desde 1986 e a norma
CDRH 21 CFR desde 1976.
Os usurios dessa tecnologia esto subordinados a regulamentao do ANSI
(American National Standards Institute) enquanto que os fabricantes esto
subordinados ao CDRH (Center of Devices and Radiological Health) que por sua vez
um rgo da FDA (Food and Drug Administration).
O CDRH requer que todo produto laser vendido nos Estados Unidos desde
agosto de 1976 tenha um certificado do fabricante que especifique a potncia do
laser. Assim como a IEC 6082-1:2001 essa norma classifica os dispositivos lasers de
acordo com a LEA (Limite de Emisso Acessvel), ou seja, o limite de tempo que um
indivduo pode receber esse tipo de radiao sem que isso cause algum dano a ele.
Segundo o CDHR 21 CFR, produtos lasers podem ser classificados da
seguinte forma:

Classe I
Dispositivos lasers dessa classificao no so considerados perigosos.
 43

Classe IIa
Nessa classificao a radiao laser considerada perigosa se observada
num intervalo superior a 1 x 103s, abaixo desse tempo limite a radiao no causa
danos.

Classe II
Podem causar danos viso se observados diretamente por um perodo
maior que 2,5 x 10-1 segundos.

Classe IIIa
Podem causar srios riscos viso se observados diretamente ou atravs de
instrumentos ticos por um perodo maior que 1,8 x 10-4 segundos.

Classe IIIb
Lasers classificados como IIIb so considerados perigosos para a pele e viso
atravs de exposio direta.

Classe IV
Lasers de classificao IV so considerados perigosos para a vista. Se forem
expostos diretamente ou indiretamente, devem ser manipulados com cuidado.
O conhecimento das caractersticas dos equipamentos mostrou-se
importante, por exemplo, no momento de mostrar s autoridades brasileiras uma
equivalncia entre as classes americana e europia, para a liberao de
equipamentos junto a empresas de refinaria (Petrobrs), para comprovar que no
havia risco de incndio ou exploso ao se trabalhar em ambientes carregados de
gases e produtos inflamveis.
 44

4. METODOLOGIA

O presente captulo apresenta a metodologia do presente trabalho que

consiste basicamente na metodologia de uso desses equipamentos que, no vem
descrita em livros ou manuais. Trata de todas as fases, comeando pelo
levantamento de campo com o aparelho (e seu planejamento), coleta de dados,
definio e escolha de parmetros, configurao de equipamentos. Trata de
levantamentos complementares com estao total e alinhava seus fundamentos
matemticos. A seguir trata do registro, consolidao e validao da nuvem de
pontos, trabalhos tpicos de escritrio. O captulo encerra-se com um item sobre
modelagem e reconhecimento de primitivas, importante quando se sabe que h
elementos a serem levantados que obedecem formas regulares como sees em
tneis ou tubulaes em plantas industriais.
Como mostrado na tabela 3.1 existe uma grande quantidade de
equipamentos e cada um deles possui programas especficos para a coleta de
informaes em campo. Dessa forma o trabalho de campo pode se diferenciar em
alguns pontos de um equipamento para outro.
No presente trabalho foram utilizados, como fonte de pesquisa, os
equipamentos Laser Scanner 3D modelo GS100 e GS200 da fabricante Trimble.
Os dois equipamentos tm as mesmas caractersticas, fazendo com que o
levantamento de campo seja elaborado e executado de maneira idntica. O
programa que utilizado para coleta de dados denominado PointScape.

4.1. Levantamento de campo

Os equipamentos de varredura laser (laser Scanner) 3D podem ser utilizados

para diversas finalidades como ser discutido em captulos posteriores.
Independente do tipo de finalidade do levantamento (aplicao), alguns princpios
gerais devem ser seguidos.
A partir das necessidades do projeto e localizao devem-se analisar todos
os parmetros envolvidos no projeto, como:
 45

Quantas estaes e conseqentemente quantos dias sero necessrios pra

realizar tal levantamento;
Equipe de campo envolvida (definir funes);
Estimar a densidade (grid) com que ser coletada a nuvem de pontos;
Verificar a necessidade de utilizar, como complemento, mtodos topogrficos
convencionais (Estao total ou GPS);
Definir o sistema de coordenadas.
Tm-se duas opes para definir o sistema de coordenadas do levantamento.
Ou se trabalha com um sistema arbitrrio ou com um sistema de coordenadas pr-
definidas (Sistema topogrfico local, por exemplo).
Optando por um sistema arbitrrio, o levantamento ser feito utilizando
apenas o equipamento laser scanner e alvos (planos ou esfricos). Portanto, uma
das estaes ser a origem do sistema, ou seja, ter suas coordenadas arbitradas,
bem como o azimute.
A finalidade dos alvos fazer a juno das estaes de coleta, isto , definir
um sistema nico de coordenadas para todo o local. Esse processo chamado de
registro das cenas ou consolidao e ser explicado mais adiante. A figura 4.1
mostra dois exemplos de alvos utilizados para essa finalidade.
Nesse caso, alm do estudo do local do posicionamento da estao
necessrio posicionar os alvos em locais bem distribudos, pois disso depender
todo o processo.
Ao contrario da topografia convencional, no necessrio haver
intervisibilidade entre as estaes. O que se necessita a visibilidade de ambas
para alvos de uma mesma cena, ou seja, alvos que sero escaneados a partir de
duas ou mais estaes.
 46

Figura 4.1 Exemplo de alvos planos e esfricos.

Fonte: KERSTEN et al, 2004.

A figura 4.1 retrata dois tipos de alvos utilizados nos levantamentos com os
equipamentos Trimble. O equipamento GS100 visto ao fundo ao lado esquerdo do
veculo, estacionado sobre um pilar.
Geralmente so utilizados alvos esfricos ou planos. As esferas so utilizadas
quando no se necessita que o levantamento esteja referenciado a um sistema de
coordenadas conhecido, portanto trabalha-se com um sistema arbitrrio. Os alvos
planos podem ser utilizados nessa situao, mas so mais recomendados quando
se necessita trabalhar num sistema de coordenadas conhecidas.
Determinando o local onde ser estacionado o equipamento, se faz o estudo
de locais de posicionamento dos alvos. Essa etapa pode ser considerada a mais
importante do trabalho de campo, pois se os alvos no forem posicionados
corretamente todo o levantamento de campo pode ser prejudicado.
Para a juno do levantamento feito por duas estaes necessrio ter ao
menos trs alvos em comum, posicionados em campo, ou seja, os mesmos alvos
que foram coletados na primeira estao devem ser levantados na segunda. Deve-
se tomar cuidado, para que os alvos no sejam posicionados em campo
 47

eqidistantes entre si e na mesma altura, pois isso produz correlao e pode

degradar o resultado do registro dos dados.
Com todos os alvos posicionados em campo e com o local em que ser
estacionado o equipamento definido, pode-se comear a coleta de dados.
Primeiramente, deve-se escanear todos os alvos dessa estao, para que, se
houver algum problema de equipamento durante o levantamento de campo os dados
que j tinham sido levantados no percam a referncia.
A figura 4.2 mostra a nuvem de pontos de escaneamento visando um alvo
esfrico (a) e um plano (b) e sua correspondente geometria.

a) Alvo esfrico b) Alvo plano

Figura 4.2 Exemplo de alvos escaneados

Para o reconhecimento automtico so utilizados algoritmos que empregam o

mtodo dos mnimos quadrados. Esse procedimento ser explicado em captulos
posteriores.
Coletados todos os alvos, o prximo passo o escaneamento dos objetos
importantes para o projeto em questo. Nessa etapa, necessrio determinar a
densidade da nuvem de pontos a ser coletada.
Podem ocorrer dois problemas nessa etapa. Se a nuvem de pontos for
coletada com uma densidade baixa talvez os objetos escaneados no sejam bem
definidos em seus detalhes. Em contrapartida se a nuvem de pontos for coletada
com grande densidade, o trabalho de campo pode tornar-se muito demorado e fazer
com que o arquivo gerado fique muito grande, dificultando sua manipulao.
 48

Para facilitar o processo de interpretao da nuvem de pontos, pode-se

utilizar informaes a cores, ou seja, possvel coletar as cores de cada objeto
escaneado. Um exemplo mostrado na figura 4.3.

Figura 4.3 Nuvem de pontos em cor real (RGB)

Esse processo possvel j que durante a aquisio da nuvem de pontos o

equipamento coleta automaticamente fotografias (imagem raster), registrando as
coordenadas e a orientao do centro perspectivo (CP), como em Fotogrametria.
Para mais detalhes ver ANDRADE, 1998.
Como essas fotografias esto referenciadas ao mesmo sistema de
coordenadas da nuvem de pontos, o programa faz a juno das informaes pontuais
(nuvem de pontos) com as informaes da imagem (cor), resultando na nuvem de
pontos em cor real.
Para trabalhos que necessitam desse tipo de informao, deve-se tomar
cuidado no momento da tomada da foto, pois o equipamento coleta primeiro as
fotografias depois a nuvem de pontos. Desse modo, pode acontecer de alguma
 49

pessoa, animal ou veculo entrar na rea de abrangncia da fotografia na hora da

tomada, gerando assim uma nuvem de pontos com cores no condizentes com o
encontrado.
Alm desse tipo de nuvem de pontos (cor real), outros tipos de renderizao
(texturizao) podem ser feitos para visualizao (intensidade e nveis de cinza).
Todas essas informaes so coletadas simultaneamente, exceto a cor real,
pois necessrio indicar se a nuvem ser coletada dessa maneira, o que torna o
processo mais lento.
Geralmente utiliza-se como referncia de preciso e densidade da nuvem de
pontos o tipo de classe laser com que se est trabalhando.
Como a sua classificao dependente da quantidade de energia que
recebida em uma determinada rea, possvel determinar em que classificao o
aparelho est operando atravs de trs parmetros: a abertura da malha (grid); a
distncia do equipamento ao objeto e a quantidade de disparos laser por ponto.
A quantidade de disparos laser por ponto determinante no que tange a
qualidade da nuvem de pontos coletada. Configura-se o equipamento para que seja
coletado um maior nmero de observaes de um mesmo ponto, ou seja, o
equipamento coleta informaes de um mesmo ponto vrias vezes, sendo que o
resultado que gravado no arquivo a mdia entre eles, eliminando dessa maneira
alguns erros grosseiros que possam interferir na etapa de processamento dos
dados.
Com a variao desses parmetros os equipamentos podem trabalhar
segundo a norma internacional IEC 60825-1, na classificao 2M ou 3M. Para
levantamentos expeditos recomendvel utilizar a classificao 2M. Quando se
necessita de um levantamento mais preciso e com uma densidade maior, utiliza-se a
classificao 3R de acordo com a mesma normatizao.
Em campo o operador deve ser capaz de identificar em qual tipo de
classificao esta trabalhando, pois dessa forma ele pode otimizar o trabalho.
A tabela 4.1 mostra como configurar o espaamento entre pontos (grid) no ato
da coleta de dados para se trabalhar em classe 2M.
 50

Tabela 4.1 Configurao de densidade para atender a classificao 2M

Distncia Aparelho - Objeto (m)

Disparos 0,25 0,5 1 2 5 10 25 50

Espaamento em mm

1 0,023 0,031 0,031 0,062 0,155 0,31 0,775 1,55

2 0,038 0,046 0,062 0,06 0,155 0,31 1,55 3,1

4 0,155 0,155 0,15 0,124 0,155 0,62 4,65 7,5

9 0,170 0,170 0,186 0,248 0,31 6,2 4,65 7,5

16 0,232 0,3 0,372 0,62 9,3 7,75 13,5

25 0,372 0,496 0,75 9,3 11,25

Qualquer outro espaamento que for definido acima do valor mostrado na

tabela 4.1, implica em que o equipamento passa a trabalhar em classe 3R.
Para auxiliar o trabalho de campo, alguns equipamentos possuem uma
cmara de vdeo mostrando um vdeo em tempo real o que permite que o operador
possa escolher e definir como ser feita a coleta de dados.
O equipamento utilizado para a presente pesquisa utiliza uma cmara de
vdeo integrada em tempo real. Com o vdeo sendo mostrado necessrio
selecionar qual rea ser escaneada e definir parmetros de resoluo da malha
que ser formado pela nuvem de pontos.
Tendo sido feito todo o levantamento dessa posio, deve-se transferir o
equipamento para a seguinte, e realizar todo o procedimento novamente: coletar as
esferas e/ou os alvos planos, selecionar os objetos alvos de escaneamento e efetuar
a coleta. Deve-se repetir o mesmo procedimento em outras estaes, at que toda
rea seja escaneada.
 51

4.2. Levantamento topogrfico (Estao Total) e Embasamento

matemtico

Um trabalho de topografia convencional tambm deve ser realizado durante o

levantamento do local. Isso necessrio para que o levantamento feito com o
equipamento laser scanner seja colocado num sistema de coordenadas j existente,
ou um sistema de coordenadas arbitrrio.
O mtodo indicado para realizar esse tipo de levantamento a interseco a
r ou tambm conhecida como problema dos trs pontos ou estao livre.
Esse processo consiste em medir, a partir de uma estao desconhecida, as
distncias entre os outros trs pontos de posio conhecida. Isto , consegue-se
obter as coordenadas de um ponto com relao a uma rede materializada por trs
outros (COSTA; SILVA, 2004).
Quando se necessita trabalhar num sistema de coordenadas conhecido, o
procedimento o seguinte:
Estaciona-se a estao total em algum local do qual que se possam visualizar
trs ou mais pontos com coordenadas conhecidas. Utilizando as opes da estao
total e utilizando o mtodo da estao livre, determinam-se as coordenadas do ponto
da estao total atravs de visadas aos trs pontos com coordenadas conhecidas.
Com as coordenadas da estao determinada fazem-se visadas para os alvos
planos que foram coletados com o laser scanner, e desse modo determina-se as
coordenadas dos alvos planos, j no sistema de coordenadas locais.
Numa segunda etapa, estaciona-se a estao total num outro ponto de onde
sejam visveis os trs alvos que j foram levantados e de maneira anloga,
determinam-se as coordenadas da estao. Com essas coordenadas conhecidas
possvel determinar as coordenadas de outros alvos que agora esto visveis para a
estao Total. Esse procedimento feito para toda a rea.
Segundo a figura 4.4, considere o ponto P0, como sendo o desconhecido
(estao total), e Pi , i = 1,2,3..., n, os pontos de posio conhecida. As distncias
Dbi , i = 1,2,3,...,n tambm so conhecidas, pois foram determinadas pelas
observaes feitas com a estao total.
 52

Figura 4.4 Determinao de coordenadas atravs de distncias

Para encontrar as coordenadas do P0, utiliza-se o Mtodo dos Mnimos

Quadrados (MMQ). Para se realizar o ajustamento de observaes ou medidas,
necessrio que os dados excedam o mnimo requerido para a soluo do problema,
ou seja, devem existir observaes redundantes.
Segundo Gemael (1994), a partir das observaes redundantes sujeitas a
flutuaes probabilsticas e de uma estimativa de sua preciso, o ajustamento tem
por objetivo estimar, mediante a aplicao de modelos matemticos adequados e do
MMQ, um valor nico para cada uma das incgnitas ( X ) do problema a partir de
amostras observadas ( Lb ) com preciso ( Lb ) e estimar a preciso de tais

incgnitas ( x ) e a eventual correlao entre elas.

Dados: ( Lb e Lb ) estimar: ( X e x )

O clculo por mnimos quadrados produz estimativas atualizadas (ajustadas)

de todas as variveis do modelo, bem como a sua MVC (Matriz Varincia -
Covarincia).
Tm-se trs incgnitas para esse problema: as coordenadas X, Y e Z do
ponto P0. As observaes (amostras) que sero utilizadas no ajustamento so as
distncias coletadas ( Dbi ).
O modelo matemtico que pode ser usado para realizar o ajustamento das
observaes pode ser expresso por:
 53

[ ]
1
Dbi = ( Xpi 1 Xpi ) + (Ypi 1 Yi ) + (Zp i 1 Z i )
2 2 2 2
(4.1)

Utilizando uma das coordenadas j conhecidas, um azimute e uma distncia

correspondente, pode-se estimar as coordenadas aproximadas do ponto P0.
Dependendo das variveis (observaes e ou parmetros) envolvidas a
soluo pode ser obtida usando o Mtodo Correlato, Mtodo Combinado e Mtodo
Paramtrico.
Nesse pode-se utilizar o Mtodo Paramtrico, pois as observaes so
funes explcitas dos parmetros, isto :

La = F(Xa) (4.2)
onde:
La Vetor das observaes ajustadas (n x 1)
Xa vetor dos parmetros ajustados (n x 1)
F Funo que relaciona La e Xa, podendo ser linear ou no

Um modelo matemtico inconsistente torna-se consistente pela introduo do

vetor dos resduos.

V = AX Lb (4.3)

onde Lb o vetor (n x 1) dos valores das observaes;

X o vetor (u x 1) dos parmetros incgnitos;
A a matriz (n x u) de derivadas parciais;
V o vetor (u x 1) dos resduos.

Das equaes normais, obtidas atravs dos multiplicadores de Lagrange,

que minimiza os resduos, tem-se:

X = N 1U (4.4)

Xa = X O + X (4.5)
 54

onde:
Xa - vetor dos parmetros ajustados (u x 1)
X 0 - vetor dos parmetros aproximados (u x 1)

X - vetor das correes aos parmetros (u x 1)

sendo que:

N = AT PA (4.6)

U = AT PLb (4.7)

P = 02 ( Lb )
1
(4.8)

sendo P a matriz peso;

02 o fator de varincia a priori e

L b a matriz das incertezas das observaes.

O vetor das observaes ajustadas e dos resduos pode ser escrito como:

La = AX (4.9)

V = AX Lb (4.10)

O nmero de observaes depender diretamente do nmero de pontos, com

coordenadas conhecidas, que sero levantados. Para que se possa realizar o
ajustamento deve se ter ao menos 4 pontos, para que se tenham observaes
superabundantes, pois o nmero de parmetros a se determinar sempre ser 3, ou
seja, as coordenadas X, Y e Z do ponto P0.
No caso em que se tenham apenas 3 pontos, ser possvel obter um
resultado mas no ser possvel realizar o ajustamento de observaes atravs do
MMQ, pois dessa forma tm-se 3 incgnitas (u) para 3 observaes (n).
 55

Para n distncias observadas, tem-se formulado um sistema de n equaes

com trs incgnitas ( X P 0 ; YP 0 ; Z P 0 ) .

[ ]
1
D1 = ( X P 0 X P1 ) + (YP 0 YP1 ) + (Z P 0 Z P1 )
2 2 2 2
(4.11)

[ ]
1
D2 = ( X P 0 X P 2 ) + (YP 0 YP 2 ) + (Z P 0 Z P 2 )
2 2 2 2
(4.12)

= [( X P 0 X P 3 ) + (YP 0 YP 3 ) + (Z P 0 Z P 3 ) ]
1
2 2 2 2
D3 (4.13)

[ ]
1
Dn = ( X P 0 X Pn ) + (YP 0 YPn ) + (Z P 0 Z Pn )
2 2 2 2
(4.14)

O sistema anterior no linear, necessitando ser linearizado aplicando o

desenvolvimento de Taylor.
A matriz A, para esse caso dada por:
D1 D1 D1
X YP 0 Z P 0
P0
D2 D2 D2
X P 0 YP 0 Z P 0
A = D3 D3 D z (4.15)

X P 0 YP 0 Z P 0

Dn Dn Dn

X P 0 YP 0 Z P 0

Definida a matriz A, a soluo se d atravs das formulaes matemticas

acima apresentadas.
Em decorrncia da aproximao introduzida na linearizao do modelo
requerida uma fase de iteraes e testes ao final do ajustamento. A omisso dos
termos na srie de Taylor e a adoo de valores iniciais aproximados implicam na
necessidade de iteraes at a convergncia, mas em princpio, nem todos os
sistemas iterativos convergem. Alguns podem divergir, outros oscilar em torno de um
valor e outros convergir, porm para uma soluo incorreta.
Para saber se o ajustamento das observaes realizado est coerente e
confivel, deve-se realizar uma anlise estatstica, utilizando o valor que foi arbitrado
na determinao da Matriz Peso, ou seja, o fator de varincia a priori.
 56

O fato de arbitrar-se um valor para o fator de varincia a priori ( 02 ), no

acarretara nenhum efeito no ajustamento. Esta escolha feita antes do ajustamento,

para fixao dos pesos e, portanto designado como fator de varincia a priori
(GEMAEL, 1994).
2
Aps o ajustamento pode-se estimar um valor ( 0 ) em funo dos resduos,
chamado de fator de varincia a posteriori, que dado por:

2 V T PV
0 = (4.16)
nu

2
Com valores de 02 e 0 pode-se fazer uma anlise do ajustamento atravs

da estatstica Qui-quadrado ( 2 ), onde se testa a hiptese bsica

2
H0: 02 = 0 (4.17)

contra a hiptese alternativa:

2
H1: 0 teste bilateral
2
0 (4.18)

ou
2
H1: 02 > 0 teste unilateral (4.19)

Para a verificao de uma das hipteses compara-se o valor calculado por:

2
0 V T PV
C2 = 2 (n u ) = (4.20)
0 02
com os valores tericos (tabela Qui-quadrado) com v = n u graus de liberdade.

A hiptese bsica no rejeitada, ao nvel de significncia , num teste

bilateral, se:
C2 < v2,1 2 ou C2 > v2, 2 (4.21)

que corresponde a:
v2, 2 < C2 < v2,1 2 (4.22)
 57

No caso de um teste unilateral, a hiptese no rejeitada a um nvel de

significncia , se:
C2 < v2,1 (4.23)

Caso contrrio, significa que h problemas no ajustamento. Assim uma

anlise deve ser feira para verificar as possveis fontes de erros, tais como: erros
grosseiros, erros sistemticos, MVC no condizente com a preciso das
observaes, modelo funcional no consistente com as observaes ou sistema mal
condicionado.

4.3. Consolidao ou Registro

Como j foi dito anteriormente, em todo o processo, seja qual for o projeto,
necessrio dispor de toda a nuvem de pontos num mesmo sistema de coordenadas.
Durante o trabalho de campo, para cada posio que o equipamento for estacionado
para coleta de informaes criado um novo sistema de coordenadas, sendo que a
origem do sistema o eixo do equipamento, ou seja, o eixo de rotao horizontal.
Nesse caso o sistema de referncia que criado automaticamente durante o
trabalho de campo no tem informao em relao ao Norte (Azimute).
A nuvem de pontos coletada a partir de uma estao de referncia estar
num mesmo sistema de coordenadas, diferente de todas as demais, inclusive as dos
alvos esfricos e planos que foram coletados.
O processo de registro ou consolidao feito para que todo o levantamento
seja referido a um sistema nico de coordenadas, que pode ser tanto um sistema
topogrfico local ou arbitrrio.
Seguindo a seqncia do trabalho de campo, em essncia so escaneados
alguns alvos (planos ou esfricos) que ficam fixos durante o levantamento, e foram
coletados de duas ou mais estaes diferentes. Esses alvos so utilizados para
realizar a operao de registro e unificao das coordenadas.
Utilizando esses alvos, feita uma transformao de corpo rgido, ou seja,
uma transformao isogonal no espao, com fator escala igual a 1.
Essa transformao sempre feita com referncia alguma estao
levantada em campo, por exemplo: Num levantamento com 10 estaes utilizada a
estao nmero 1 como referncia; dessa forma todas as demais sero
 58

transladadas e rotacionadas para que fique no mesmo sistema de coordenadas da

primeira estao, ou seja, a posio dos alvos planos ou esfricos da estao de
referncia so considerados fiduciais.
A transformao de corpo rgido consiste em determinar 6 parmetros: trs
translaes ( X , Y , Z ) e trs rotaes (X , Y , Z ).
No espao, o modelo matemtico matricial dessa transformao conforme
dada por:
X X X
Y = R Y + Y (4.24)

Z Z Z

Onde X, Y, Z, X, Ye Z, no as coordenadas nos dois sistemas envolvidos e

R a matriz de rotao.
A matriz de rotao dada por:
R = R X RY RZ (4.25)
Onde:
1 0 0

R X = 0 cos X sen X (4.26)
0 sen cos X
X

cos Y 0 sen Y

RY = 0 1 0 (4.27)
sen 0 cos Y
Y

cos Z sen Z 0

RZ = sen Z cos Z 0 (4.28)
1
0 0

Com X , Y e Z sendo as rotaes em torno de seus eixos correspondentes.

Essa transformao pode ser realizada, pois cada estao possui alvos
escaneados, sendo que esses alvos tambm foram escaneados de outras estaes,
tendo suas coordenadas bem definidas em sistemas de coordenadas distintos. So
seis parmetros a serem determinados: os ngulos de rotao (X , Y , Z ) e os
trs parmetros de translao ( X , Y , Z ). Cada ponto gera 3 equaes e,
 59

portanto so necessrios, no mnimo, 2 pontos em comum (alvos planos ou

esfricos). Com mais pontos se aplica o processo dos mnimos quadrados.
Caso exista a necessidade de se trabalhar num sistema de coordenadas
conhecido, necessrio realizar uma nova transformao de coordenadas,
utilizando o mesmo modelo matemtico.
Esse procedimento feito para informar as coordenadas dos pontos que
foram levantados em campo com a estao total, dos alvos planos que foram
escaneados.
Alguns erros podem ocorrer durante o levantamento de campo, que s sero
percebidos durante a fase de registro dos dados. Se alguns alvos que seriam
imprescindveis para o processo de registro no foram coletados ou no foram
gravados no arquivo gerado, ainda h duas outras maneiras de realizar o registro.
A primeira feita utilizando ao menos trs pontos bem definidos em duas
estaes distintas, ou seja, necessrio realizar o registro manualmente, o que no
muito aconselhvel, pois como se tem milhes de pontos coletados muito difcil
identificar com certeza um e seu homlogo de outra estao. Esse procedimento
pode causar grandes erros no processo de registro, portanto deve-se tomar muito
cuidado em sua aplicao.
Outra maneira de realizar o registro usar como referencias entidades bem
definidas na nuvem de pontos, de forma que seja possvel extrair sua geometria
utilizando as ferramentas do programa. So modeladas as entidades (cilindros,
caixas, esferas, etc.) que esto bem definidas em duas estaes distintas. Com isso,
feita uma simulao de alvos e registram-se as cenas realizando uma
transformao de corpo rgido.
Essas duas alternativas so muito demoradas, pois o operador do programa
deve manipular a nuvem de pontos para que, ou reconhea pontos em comum em
duas estaes diferentes ou extraia a geometria a partir da nuvem de pontos e
posteriormente faa o registro, com o risco de introduzir erros grosseiros.

4.4. Validao da nuvem de pontos

Devido existncia de interferncia em alguns locais e a necessidade de ter

uma cobertura completa de toda rea, aps as essas etapas descritas
 60

anteriormente, necessrio verificar e validar a nuvem de pontos. uma fase

decisiva para a boa qualidade de todo o trabalho. A experincia mostra que no
to simples eliminar incongruncias e incompatibilidade entre dados tomados a partir
de diferentes estaes.
Quando alguns locais no so escaneados, a nuvem de pontos fica
deficitria, e dependendo do local pode ou no prejudicar a modelagem dos dados.
Esses locais so chamados de reas de sombra ou pontos cegos.
A nuvem de pontos coletada em campo deve ser pr-configurada antes do
escaneamento. Deve-se saber a priori, qual a finalidade daquelas observaes, e
assim definir o nvel de detalhamento requerido. Na maioria dos sistemas j
existentes possvel determinar o espaamento da malha da nuvem de pontos que
ser levantada.
A validao feita apenas pela visualizao direta da nuvem de pontos,
verificando se:
Todos os objetos de interesse foram escaneados;
No h sombras que prejudiquem a interpretao dos dados;
A malha est compatvel com o nvel de detalhamento necessrio;
A consolidao dos dados foi feita com sucesso.

Caso exista alguma inconsistncia na nuvem de pontos necessrio avaliar

se preciso voltar a campo para coletar mais alguma cena, ou basta alterar os
parmetros no processo de consolidao para resolver o problema.
A figura 4.5 ilustra uma nuvem de pontos com problemas na etapa de
consolidao.
 61

Figura 4.5 Exemplo de consolidao ruim resultando em desalinhamento e descontinuidade na

geometria formada

Verifica-se que o cilindro que constitui uma tubulao industrial no est bem
definido na nuvem de pontos mostrada na figura 4.5, podendo-se perceber
facilmente diferenas e desalinhamentos da geometria formada. A geometria
formada pela a nuvem de pontos no precisa, pois h um grande desalinhamento
da nuvem de pontos que pode ser facilmente detectada.
Nesse caso necessrio refazer tal processo verificando se esse tipo de erro
ser corrigido. Caso no seja possvel a correo, pode-se considerar a hiptese de
haver algum problema relacionado calibrao do equipamento.

4.5. Modelagem

Com a nuvem de pontos referida a um nico sistema de coordenadas

utilizam-se ferramentas de programas especficos que reconheam a geometria e
formas primitivas capazes de gerar os modelos tridimensionais. Esse
reconhecimento feito realizando um ajustamento pelo mtodo dos mnimos
quadrados (MMQ). As observaes realizadas se caracterizam pela presena de
erros decorrentes no apenas de falhas humanas, mas tambm da imperfeio do
equipamento e da influncia das condies ambientais nas quais se processa a
medio (GEMAEL, 1994).
Utilizando o MMQ procura-se gerar um resultado que seja nico e que possa
representar com a maior confiana a grandeza medida, a partir de dados
redundantes inexatos (pelas discrepncias que apresentam).
 62

Nenhum resultado ter valor cientifico ou tcnico se no estiver acompanhado

de sua preciso. Essa preciso pode ser expressa por 1 (desvio padro), 2 , 3
e etc., portanto o que se consegue no final do ajustamento so valores para as
incgnitas e estimativas de sua preciso.
Devido s propriedades estocsticas das observaes, observaes
redundantes, usualmente, no so compatveis com o modelo funcional. Ento, num
modelo ou sistema de equaes lineares ou linearizadas, redundantes e
inconsistentes, as solues que se obteriam para o conjunto de variveis a partir de
diferentes subsistemas seriam distintas. Nenhum resultado nico possvel a partir
de observaes redundantes, a menos que um critrio seja introduzido. Esta
situao permite a aplicao do principio bsico do ajustamento pelo MMQ para
derivar um nico conjunto de estimativas para todas as variveis do modelo, com
certas propriedades (estimativa no tendenciosa, de varincia mnima).

4.5.1. Reconhecimento de primitivas

Para aplicaes em que a nuvem de pontos represente slidos geomtricos,

como por exemplo, levantamentos industriais, onde toda a planta pode ser
representada por slidos (Caixas, cilindros, toro circular, pirmides, etc.), os
programas de modelagem devem ser capazes de gerar slidos utilizando o MMQ, a
partir da nuvem de pontos coletada.
Na prtica, o que feito separar um pedao da nuvem de pontos que
represente algum slido, e atravs de ferramentas dos programas especficos
indicarem qual slido a nuvem de pontos representa.
A figura 4.6 ilustra a modelagem de um componente industrial constitudo de
trs cilindros e dois toros circulares.
 63

A Nuvem de pontos segmentada

B Reconhecimento de primitivas

C Gerao dos slidos

Figura 4.6 Modelagem de componentes industriais atravs do MMQ

A figura acima mostra de maneira simples, os trs passos necessrios para

que o programa modele pequenos segmentos de nuvem de pontos. No primeiro
passo (figura 4.6 A) feito o processo de segmentao, onde so criadas listas de
pontos para cada tipo de figura geomtrica. No passo seguinte (figura 4.6 B),
utilizam-se ferramentas dos programas para o reconhecimento da geometria da lista
de ponto segmentada. O ltimo passo (figura 4.6 C) dizer quais os limites de cada
geometria reconhecida, assim o programa gera os slidos que compem a nuvem
de pontos.
Os programas devem ser capazes de modelar, a partir da nuvem de pontos,
qualquer tipo de geometria. Desse modo possvel modelar qualquer tipo de
componente, gerando um modelo fidedigno.
O programa deve estar preparado tambm para modelar elementos que no
possuem uma geometria definida, como, por exemplo, em aplicaes para
modelagem digital de terrenos, arqueologia e outros. Para tal, so utilizadas
ferramentas de triangulao de Delaunay.
Como produto final de modelagem deve-se obter um produto confivel e com
todos os elementos necessrios modelados.
 64

Figura 4.7 Diferentes tipos de modelagem

A figura 4.7 mostra dois tipos de modelagem, uma utilizando a triangulao de

Delaunay (figura da esquerda) e outra, atravs da criao de slidos utilizando o
MMQ.
Para mais informaes a respeito dos Mtodos dos Mnimos Quadrados ver
GEMAEL,1994, VANICEK, 1973 e WOLF, 1997.
 65

PARTE II - APLICAES

As aplicaes que sero citadas e descritas nesta parte da dissertao so

fruto de trabalhos realizados ao longo de 4 anos de pesquisas tcnicas e cientificas
na rea de levantamentos com equipamentos de varredura laser 3D (Laser Scanner
3D).
 66

5. TNEIS
O objetivo desse captulo avaliar se o equipamento laser scanner 3D
vivel nesse tipo de aplicao e para isso sero utilizados como fonte de pesquisa,
os dados de um projeto realizado no municpio de Candi no estado do Paran, onde
est localizada a Usina Santa Clara.
Foi levantado um tnel de aduo dessa usina de aproximadamente 2 km de
extenso. O levantamento de campo foi realizado em aproximadamente 20 horas de
trabalho, com aproximadamente 40 milhes de pontos coletados e o trabalho de
escritrio se concluiu em 40 horas, totalizando 60 horas de trabalho para a entrega
do produto final.

5.1. Introduo: problemtica, diversos mtodos e opes

Neste captulo descreve-se uma aplicao referente a um tipo de trabalho

muito comum: levantar dados de estruturas (no exemplo concreto, tneis) j
construdas para detectar mudanas em sua geometria ou alteraes durante sua
construo, com relao ao que foi projetado.
Os danos causados na superfcie do tnel constituem uma permanente
preocupao dos donos ou responsveis pelas obras, j que este fenmeno pode
significar grandes perdas, podendo gerar conflitos entre e a contratada e contratante
em alguns casos. Esses danos esto relacionados com as irregularidades na
superfcie das seces transversais dos tneis chamadas de overbreak (excesso) e
underbreak (deficincia) que so ocasionados devido ao uso de explosivos no
desmonte das rochas (Figura 5.1).
O underbreak e overbreak so indesejveis, pois a sua reparao
demorada e cara, por isso necessria uma medio adequada para minimiz-los e
conseqentemente ter o controle do total escavado e o do concreto usado para
corrigir o overbreak.
O overbreak definido como pedao de rocha removida alm do necessrio
considerando o gabarito mximo de escavao, enquanto que o underbreak
poro de rocha indesejvel que restou durante o processo de escavao,
considerando o gabarito mnimo (FRANKLIN et al., 1989).
 67

Figura 5.1 O underbreak e overbreak

Diferentes mtodos e instrumentos vm sendo utilizados durante anos para

adquirir dados para a avaliao de tneis, alguns com mais vantagens que outros.
Na maioria das vezes, o que suficiente para avaliar a estrutura de um tnel
so seces transversais ao longo de sua construo. Para gerar essas seces
podem ser utilizados vrios mtodos de levantamento de dados que podem ser
divididos em duas categorias; manual e automtica, onde o mtodo manual requer o
controle de uma pessoa durante todo o processo de levantamento enquanto que o
automtico necessita de apenas uma superviso (CLARKE, 1996).
A tabela 5.1 detalha alguns equipamentos que so utilizados em
levantamentos de tneis, inclusive o laser scanner 3D.
 68

Tabela 5.1 - Mtodos utilizados em levantamentos subterrneos

Fonte: CLARKE, 1996.
Mtodo Equipamentos Prs e contras
Pr: Alta preciso, a coleta de dados e o processamento
Teodolito podem ser feitos em campo.
MED
Estao Total Contra: grande nmero e demoradas observaes, gerando
um tempo grande para a coleta de dados.

Pr: barato, rpido e o equipamento pode ser usado em

Taquemetro locais perigosos.
tico
Contra: preciso limitada, trabalho intensivo, o objeto
necessita estar iluminado e gravao manual.
Pr: rpido e fcil de utilizar, preciso aceitvel para muitas
Manual Taquemetro aplicaes e com baixo custo.
laser Contra: Operao e gravao manual, restrito a
classificao laser de segurana.
Pr: alta preciso, rpida aquisio da fotografia sendo que
esta oferece informao que fica armazenada podendo
Fotogrametria
coletar informaes adicionais a qualquer momento
terrestre
Contra: Equipamentos caros, o local necessita de boa
iluminao, pessoal altamente qualificado.

Pr: Alta preciso, boa identificao da seco transversal.

Light sectioning
Contra: longo tempo de exposio do laser, operador
altamente qualificado.

Pr: Alta preciso e operao automtica

Teodolitos
automticos
Contra: baixa velocidade de operao, equipamento caro,
configurao do equipamento demorado.

Pr: operao simples, uma boa velocidade de coleta de

Refletor MED dados, gravao automtica de dados.
Contra: caro e no preciso para todas as aplicaes.
Automtico
Pr: preciso, rpido, gravao automtica e porttil.
Triangulao
tica Contra: problemas de sombras e deve estar de acordo com
regulamentao de segurana laser.
Pr: alta preciso, rpida taxa de gravao, coleta
informaes de todo o objeto, no apenas de seces
isoladas.
Laser Scanner
3D Contra: equipamento caro, operador altamente qualificado,
deve-se trabalhar conjuntamente com uma estao total
(alguns equipamentos), deve estar de acordo com
regulamentao de segurana laser.

Todos esses equipamentos foram e so utilizados para levantamentos em

tneis, para extrao de seces transversais ao longo de seu eixo, com a finalidade
de avaliar sua construo. Dentre os equipamentos citados acima, o mtodo mais
utilizado atualmente o que emprega uma estao total. Recentemente, com o
 69

advento do laser scanner 3D, em alguns casos passou-se a utilizar esse tipo de
equipamentos para esses projetos devido a dois fatores:
A velocidade na coleta de informaes, fazendo com que o trabalho de
levantamento de campo seja rpido;
A sua alta preciso nominal, que pode variar de 3 a 6 mm.

5.2. Levantamento de campo

A equipe envolvida era composta de 4 pessoas, sendo um engenheiro

responsvel, e trs tcnicos agrimensores.
Foram utilizados os seguintes materiais:
Laser Scanner 3D modelo GS100 da Trimble/Mensi;
Uma estao total modelo Trimble 3305;
Um computador porttil;
Quatro alvos planos;
Oito alvos esfricos;
Programa para o processamento da nuvem de pontos (RealWorks
Survey).

Figura 5.2 Fotografia tirada pelo equipamento na entrada do tnel

 70

Figura 5.3 Nuvem de pontos na entrada do tnel

Para que a nuvem de pontos estivesse referenciada a um sistema de

coordenadas conhecido, no incio do levantamento, como mostram as figuras 5.2 e
5.3, posicionou-se vrios alvos planos que foram escaneados com o equipamento
laser scanner 3D e levantados com uma estao total.
Com a estao total estacionada em um ponto em que fosse possvel visar
trs marcos de coordenadas conhecidas e pelo menos trs alvos planos, foram feitas
observaes topogrficas para determinar as coordenadas dos alvos no sistema de
projeto do tnel.
Com um sistema de coordenadas j definido, a gerao da nuvem de pontos
foi realizada de acordo com o seguinte procedimento:
Na primeira estao (fora do tnel) foram escaneados os alvos planos que
dariam referncia topogrfica a todo o levantamento e a entrada do tnel, como
mostra a figura 5.2. A segunda estao (dentro no tnel) foi posicionada no incio do
tnel onde seria possvel escanear pelo menos trs alvos planos que foram coletados
 71

na primeira estao. Nessa posio fez-se um escaneamento completo, ou seja, uma

visada de 360 na horizontal e 60 na vertical, coletando o mximo de informao
possvel. Para todo o tnel foi utilizada uma malha de 10 mm em lances de 50
metros, com a finalidade de no perder nenhum tipo de informao durante o
levantamento de campo.
Para que as prximas estaes estivessem no mesmo referencial de
coordenadas topogrficas, posicionaram-se alguns alvos esfricos vante da
estao de trabalho, que foram escaneados e permaneceram fixos at a finalizao
da estao seguinte, ou seja, esses alvos serviram para dar referncia prxima
estao.
Esse procedimento foi realizado sucessivamente, com um espaamento
aproximado de 50 metros entre as estaes, at a finalizao de todo o trabalho de
campo, ou seja, um total de 40 estaes at o final do tnel.
Nota-se que a referncia topogrfica s foi realizada no incio do
levantamento. Ao final deste captulo ser avaliada a preciso encontrada com esse
tipo de procedimento, verificando se seria necessrio um controle topogrfico maior
durante todo o trabalho de campo, ou mesmo um fechamento na sada do tnel.
Ao final do trabalho de levantamento de campo, obteve-se um arquivo de um
pouco mais de 40 milhes de pontos ocupando um espao de 1.2 Gb no disco rgido.

5.3. Processamento de escritrio

O trabalho de escritrio foi desenvolvido por uma equipe de trs pessoas,

sendo um engenheiro responsvel (o autor do presente trabalho) e dois desenhistas
CAD.
A primeira etapa no processamento dos dados em escritrio a consolidao
dos dados de campo, fazendo com que toda a nuvem de pontos esteja num sistema
de coordenadas nico, e preferencialmente que este sistema seja um sistema
topogrfico local, definido pelo projeto da obra.
Para esse projeto, primeiramente se fez a consolidao de toda a nuvem de
pontos sem utilizar como referncia o sistema topogrfico local.
Quando se utiliza uma das estaes como sendo a referncia, todas as outras
estaes so transformadas para o sistema de coordenadas dessa, atravs de uma
 72

transformao de corpo rgido no espao, conforme explicado anteriormente. Esse

procedimento realizado apenas para facilitar o processo de consolidao, no
tendo nenhuma caracterstica obrigatria em sua execuo, podendo ser feita de
outras maneiras diferentes, mas sempre com o mesmo princpio de operao.
Depois de toda a nuvem de pontos estar num sistema de coordenadas nico,
a prxima etapa foi transformar a nuvem de pontos para o sistema de projeto, ou
seja, o sistema de coordenadas da construo do tnel.
Para tal operao utilizou-se ferramentas do programa para realizar uma nova
transformao de corpo rgido no espao, fazendo com que toda a nuvem de pontos
estivesse no sistema de coordenadas de projeto, sendo possvel a gerao das
seces e uma posterior avaliao da escavao desse tnel, verificando se foi
realizado dentro das expectativas ou no.
A prxima etapa foi a insero manual, atravs de um arquivo com extenso
DXF (AutoCad), do eixo do tnel. Em posse de todas as coordenadas no eixo de
projeto do tnel, criou-se um arquivo de CAD em formato 2D. Esse arquivo foi
importado para o programa de processamento da nuvem de pontos.
O operador indicou, diretamente sobre a nuvem de pontos, o incio e o fim do
tnel, e o programa utiliza o arquivo 2D e a nuvem de pontos para transformar o eixo
2D em 3D, como mostra a figura 5.4.
 73

Figura 5.4 Nuvem de pontos de um trecho do tnel e seu eixo (amarelo)

Esse procedimento foi feito de forma semi-automtica, sendo necessria uma

moderada interveno do operador.
Com o eixo j determinado, a prxima etapa foi a construo das seces
transversais. Com ferramentas especificas para tal procedimento, o programa,
utilizou como referncia o eixo do tnel para gerar as seces atravs da nuvem de
pontos.
 74

Figura 5.5 Ferramentas do programa de extrao de seces atravs da nuvem de pontos

A figura 5.5 ilustra a ferramenta de extrao automtica de seces. Esse

procedimento foi feito de forma automtica, ou seja, sem interferncia do operador,
pois o programa reconhece a informao referente ao eixo do tnel, que foi inserida
anteriormente e gera as seces espaadas de acordo com o solicitado.
Na parte inferior da figura 5.5, aparece uma pequena parte da nuvem de
pontos do tnel com linhas, onde cada linha representa um corte no qual ser gerada
uma seco. Na parte superior da mesma figura aparece, em detalhes, uma seco
extrada da nuvem de pontos.
 75

O operador deve indicar o ponto inicial e o espaamento das seces

transversais para que o programa possa extrair essas informaes automaticamente.
Foi definido um intervalo de 10 metros entre as seces. As figuras 5.6 e 5.7
mostram as seces geradas sobre a nuvem de pontos ao longo de um trecho do
tnel de aduo.

Figura 5.6 Seces transversais (em amarelo) sobrepostas com a nuvem de pontos, na regio
prxima da embocadura (E)
 76

Figura 5.7 Detalhes das Seces transversais (em amarelo) sobrepostas com a nuvem de pontos e
o eixo do tnel (vermelho)

Para consolidar a criao das seces, o programa gera sobre a nuvem de

pontos as diversas polilinhas que representam graficamente as seces geradas. Em
alguns casos, quando existe uma descontinuidade da nuvem de pontos, a polilinha
gerada pode apresentar falhas, sendo necessria uma edio para que cada uma
dessas linhas fosse fechada, formando um polgono. A extenso de 2 km resultou em
200 seces.
Os programas desenvolvidos para trabalhar com as nuvens de pontos
provenientes de um levantamento executado com o equipamento laser scanner 3D,
so capazes de gerar as informaes necessrias para diferentes projetos e exportar
para programas especficos para cada tipo de aplicao.
A figura 5.8 mostra com detalhes as seces geradas do tnel levantado.
 77

Figura 5.8 Detalhes das Seces transversais em formato CAD.

Para continuar o processo, as seces extradas da nuvem de pontos foram

exportadas para um sistema CAD, em formato 2D e 3D. O CAD escolhido para
trabalhar com os dados exportados foi o AutoCad 2000.
Trabalhando num ambiente 2D, com base nos dados de projeto fornecido pela
contratante, foi criada a seco ideal, ou seja, a seco de projeto. Utilizando as
seces criadas a partir da nuvem de pontos foi feita a comparao de cada uma
com a seco de projeto. Isso est exemplificado na figura 5.9.
 78

Seco de projeto (ideal)

Seco real (escaneada)

Figura 5.9 Seces transversais em sistema CAD 2D, comparando o projeto com o real escaneado

Na figura acima, a linha em vermelho representa a seco ideal e a linha em

preto representa a seco extrada sobre a nuvem de pontos na posio desejada.
A figura 5.10 mostra, com detalhes, o produto final em formato CAD com as
seces levantadas, a seco ideal e a tabela de volume do tnel.

Figura 5.10 Seces transversais em sistema CAD 2D, comparando o projeto com o real escaneado
 79

Com esses dados extrados e utilizando ferramentas do CAD foi possvel

verificar o volume escavado e a quantidade de overbreak e underbreak ao longo do
tnel, verificando a necessidade de algum ajuste no tnel, pois dependendo da
magnitude desses fatores, poder haver alguma alterao significativa de vazo de
gua dentro do tnel, alterando a produo de energia da usina.

5.4. Avaliao do mtodo

Com o trabalho realizado pode-se verificar que houve um ganho considervel

j na primeira etapa, o trabalho de campo. O trabalho de escritrio tambm foi
realizado com grande rapidez, gerando um produto final confivel e consistente.
Utilizando outros mtodos de levantamento, por exemplo, uma estao total,
o tempo gasto no trabalho de campo, pela experincia do autor com esse tipo de
tarefa, seria superior a 4 dias, pois mesmo sendo mtodo eficiente, ainda muito
demorado quando comparados com o trabalho usando laser scanner 3D.
Uma grande vantagem, talvez a maior delas, que a qualquer momento se
podem obter novas informaes diretamente da nuvem de pontos (semelhante a
fotografias), pois todo o interior do tnel foi levantado, o que no acontece utilizando
outras tcnicas que coletam informaes somente nos locais definidos a priori, por
exemplo, em seces especificadas e com certo espaamento.
Comparando o projeto do eixo do tnel e o eixo do tnel definido sobre a
nuvem de pontos (calculado), obteve-se uma discrepncia mxima de 10 mm. Essa
comparao foi realizada utilizando as coordenadas da entrada e sada do tnel do
eixo de projeto e o levantado. Resta saber se esse desvio foi gerado na construo e
escavao do tnel ou no levantamento realizado com o laser scanner 3D. Como no
se obteve os dados do projeto e construo do tnel, no foi possvel avaliar essa
situao. No entanto a diferena suficientemente pequena para que haja
preocupaes relevantes sobre a preciso do levantamento.
No clculo da volumetria de todo o tnel, utilizando mtodos convencionais o
clculo seria feito atravs de formulaes matemticas simplificadas atravs de
seces equiespaadas, gerando um volume cuja aproximao (erro) depende do
espaamento das seces. No caso do laser scanner 3D, a representao muito
 80

mais fidedigna, pois as seces podem ser geradas com espaamento to pequenos
quanto se queira, proporcionando uma aproximao melhor e mais confivel.
Outra opo utilizar a triangulao de Delaunay para gerar um slido a
partir da nuvem de pontos. Dessa forma seria possvel determinar o volume do tnel
com um nvel de preciso maior, pois seria calculado o volume diretamente sobre o
modelo 3D gerado e no atravs de formulaes matemticas aproximadas.
A figura 5.11 mostra um trecho do tnel modelado atravs da triangulao de
Delaunay.

Figura 5.11 Triangulao de Delaunay aplicada sobre a nuvem de pontos.

No detalhe da figura 5.10 possvel visualizar um detalhe que poderia ser

encoberto se o levantamento fosse realizado de maneira tradicional, utilizando uma
estao total.
Esse mtodo tem a vantagem de informar com mais preciso o clculo do
volume, pois toda a geometria do tnel pode ser representada e utilizada na obteno
do volume. Em contrapartida um mtodo que gera arquivos muito grandes e so
lentos computacionalmente.
Uma questo interessante que se levanta a da propagao de erros,
relacionada tambm com a preciso do mtodo, questo levantada no prximo
captulo. O problema resume-se no seguinte: parte de pontos de coordenada
conhecida antes da embocadura do tnel e deve-se fechar o levantamento aps a
 81

sada do tnel. Essas coordenadas podem ser colocadas como injuno no sistema,
isto , so invariveis. Os erros ocorridos no processo de levantamento interno do
tnel devem controlados e, se aceitveis, podem ser distribudos. Esses erros (nas
trs coordenadas) podem ser avaliados atravs da comparao entre as coordenadas
fornecidas dos pontos na sada do tnel (injunes) com essas mesmas coordenadas
calculadas pelo transporte ao longo do tnel, num processo que guarda certa analogia
com poligonais lineares abertas ou apoiadas.
Descendo ao detalhe, em cada estao visam-se pontos a r e a vante (alvos
e pontos do objeto). Na primeira visam-se pontos fora do tnel a r, com coordenadas
conhecidas. Seus pontos de vante sero visados a partir da estao seguinte, mas
como pontos de r. As coordenadas das estaes so determinadas pelo programa,
em funo das distncias e ngulos medidos e existe um erro. Esse erro vai-se refletir
diretamente nas coordenadas dos pontos e estaes seguintes. Assim existe uma
propagao de erros.
Seria interessante, em trabalhos futuros, encontrar formas de avaliar esses
erros e sua propagao. Uma forma seria realizar um teste em que fossem
determinadas as coordenadas das estaes, ocupando-as com uma estao total. Ou
seja, levantando uma poligonal de alta preciso ao longo do tnel. Assim se poderia
verificar o resduo em cada estao. Caso se constate erros acima do tolervel, esse
procedimento (poligonal de preciso como apoio e injuno) poderia fazer parte de
uma metodologia para levantamentos precisos. Seria necessrio verificar a forma de
incluir essas injunes no programa, que no aberto para alteraes e no fornece
essa possibilidade.
 82

PARTE III TESTES

6. TESTES DE PRECISO E QUALIDADE

Para verificar a preciso do equipamento GS200 da Trimble, usado no

presente trabalho, foram realizados quatro testes, todos desenvolvidos nos pilares
da raia olmpica localizados na Universidade de So Paulo (Figura 6.1)

Figura 6.1 Disposio dos pilares utilizados nos testes.

Fonte (Google Earth, 2006)

O principal objetivo dos testes foi verificar se suas especificaes de catlogo

esto coerentes e determinar os erros encontrados em simulaes.
A preciso nominal (desvio padro) do equipamento apresentada na tabela
6.1 em conformidade com o catlogo do fabricante.
 83

Tabela 6.1: Preciso nominal do equipamento GS200

FONTE: Trimble (2006)
Alcance (metros) 5 25 50 100 150 200
Desvio Padro (milmetros) 1,4 1,4 1,4 2,5 3,6 6,5
1
Albedo 99%

A seguir, na figura 6.2, apresenta-se de forma grfica os valores da tabela

6.1.

Preciso Nominal

7
6,5
6

5
Desvio Padro (mm)

4
3,6
3
2,5
2
1,4 1,4 1,4
1

0
5 25 50 100 150 200
Distncia (m)

Figura 6.2 Preciso nominal do equipamento utilizado.

6.1. Primeiro Teste: Preciso em distncia

Esse teste foi realizado para verificar a preciso linear do equipamento, ou

seja, numa situao sem interferncia de outros fatores, como por exemplo, o servo-
motor que faz a rotao do equipamento.

1
Albedo uma medida da reflectividade de um corpo ou de uma superfcie. a razo entre a radiao
eletromagntica refletida e a quantidade incidente.
 84

O equipamento foi instalado sobre o P0 na raia olmpica e alvos planos foram

instalados sobre bases nivelantes no pilares P1A, P1, P2A e P2, conforme o
esquema da figura 6.3

Figura 6.3 Pilares alinhados da raia olmpica USP.

.
A partir do P0 foi realizado o escaneamento dos alvos planos. Com isso foi
possvel determinar as distncias at os demais pilares.
Foram utilizados para comparao os dados de Netto (1997), que determinou
e ajustou as coordenadas de todos os pilares com o medidor eletrnico de distncias
modelo DI-2002 e aps um ajuste pelo processo dos mnimos quadrados, foram
determinadas as distncias oficiais dessa base, que constam na coluna DI-2002 da
tabela 6.2.
Os pilares, com os alvos foram escaneados e a nuvem de pontos foi
transferida para o programa que calculou as distncias, que figuram na coluna Laser
Scanner dessa mesma tabela
A comparao pode ser vista na tabela 6.2
 85

Tabela 6.2: Comparao dos dados TESTE 1.

PILARES DI-2002 Laser Scanner Diferenas
P0 P1A 4.9670 m 4.9642 m -0.0028 m
P0 P1 19.6189 m 19.6209 m 0.0020 m
P0 P2A 29.8084 m 29.8088 m 0.0004 m
P0 P2 68.1662 m 68.1629 m -0.0033 m

Tabela 6.3: Resultados estatsticos TESTE 1

ERRO MDIO -0.0009 m
ERRO MXIMO 0.0033 m
DESVIO PADRO 0.0026 m

Pode-se concluir das diferenas da tabela 6.2 e do resumo da tabela 6.3 que
os resultados so bons, com desvio padro de 2,6 mm e erro mximo de 3,3 mm a
68 metros, o que , um pouco superior ao preconizado, mas que pode ser suficiente
para diversas aplicaes, considerando o valor de catlogo o desvio padro deveria
ser em torno de 1,9 milmetros.
Esse erro maior do que o previsto no catlogo pode ter ocorrido em funo de
condies atmosfricas. Sugere-se em trabalhos futuros, controlar essas condies
e fazer testes em dias diferentes do ano (diferentes condies atmosfricas).

6.2. Segundo Teste: Condies de Trabalho

O teste 2 foi executado com a finalidade de verificar em situaes normais a

preciso do equipamento, isto , uma situao em que os pontos medidos podem
estar alinhados e o ponto de medio est fora desse alinhamento, mas com uma
boa geometria e exigindo uma rotao ampla do equipamento, como exemplificado
pela figura 6.4.
 86

P0 P1A P1 P2A P2

Figura 6.4: Esquema grfico do levantamento do Teste 2.

Para esse teste, o equipamento foi instalado fora do alinhamento dos pilares
(posio E), como mostram as figuras 6.4 e 6.5, onde se v o equipamento e pilares
escaneados

Figura 6.5 Realizao do segundo teste USP

Dessa forma, foi feito o escaneamento dos alvos planos instalados sobre os
mesmos pilares do teste 1, obtendo-se os dados da tabela comparativa 6.4, sendo
 87

que as distncias so fornecidas pelo programa, mediante solicitao do operador,

clicando sobre os pontos (alvos) de interesse.

Tabela 6.4: Comparao dos dados TESTE 2.

PILARES DI-2002 Laser Scanner Diferenas
P0 P1A 4.9670 m 4.9639 m -0.0031 m
P0 P1 19.6189 m 19.6191 m 0.0002 m
P0 P2A 29.8084 m 29.7997 m -0.0087 m
P0 P2 68.1662 m 68.1335 m -0.0327 m

Nessa situao o erro mximo foi de 3,3 cm e o desvio padro foi de 1,5 cm.
A observao realizada sobre o P2 apresentou o maior erro nesse teste, sendo que
o equipamento estava estacionado a 44,442 metros de distncia (E-P2). Segundo as
informaes de catlogo, para essa distncia, o erro padro seria de
aproximadamente 1,4 mm.
Essa discrepncia pode-se caracterizar como erro grosseiro, j que apenas
uma observao apresenta grandes desvios. Se eliminarmos a ltima observao, o
erro mximo fica na casa de 8 mm e o desvio padro de 4 mm. Seria necessrio
verificar o porqu desse erro grosseiro e tambm das demais discrepncias
Uma concluso preliminar que, em geral, os valores obtidos no esto
dentro das especificaes do catlogo. Tambm se conclui pela necessidade da
aferio desse tipo de equipamento antes de campanhas de maiores
responsabilidades.

6.3. Terceiro Teste: Transporte de coordenadas e verificao da

influncia do tipo de alvo

Esse teste teve duas finalidades: a) verificar possveis erros no transporte de

coordenadas de estaes de escaneamento; b) verificar possveis diferenas
utilizando alvos fixos planos ou alvos esfricos.
Em primeiro lugar, foram feitas duas experincias de forma idntica, variando
apenas o tipo de alvo fixo. No primeiro caso foram utilizados alvos esfricos e no
segundo alvos planos.
 88

Em segundo lugar foi feita a verificao da preciso alcanada ao longo de

caminhamentos em obras de engenharia, como em caso de tneis.
Em ambos os testes, o equipamento foi estacionado numa posio E na qual
se poderia escanear cinco alvos planos estacionados sobre os pilares P0, P1A, P1,
P2A e P2 de acordo com a figura 6.6. Essa posio E foi variando de E1 a E4, como
se faz em caminhamentos.

Figura 6.6 Esquema grfico do levantamento.

Desse ponto fez-se o escaneamento dos alvos planos e esfricos que foram
utilizados como referncia para a prxima estao de escaneamento, por exemplo,
E2.
Com o equipamento instalado na prxima posio (E2) fez-se o
escaneamento dos alvos fixos j levantados da estao anterior e assim
consecutivamente at o pilar 3C, utilizando sempre pontos comuns entre uma
estao e seus vizinhos. Todas as visadas esto indicadas na figura 6.6.
 89

Dessa forma, foi possvel determinar a preciso alcanada, ao final do trajeto,

pois o levantamento foi iniciado visando pontos (pilares) de coordenadas conhecidas
e finalizado em outros de coordenadas tambm conhecidas.
Para efeito de clculo e resultados os cinco pilares iniciais do levantamento
foram considerados como injunes no ajustamento, deixando o ultimo pilar como
ponto de verificao. Essa situao simula o que ocorre no levantamento de um
tnel: parte-se de pontos com coordenadas conhecidas antes do emboque e deve-
se fechar o levantamento a cu aberto, do outro lado do tnel, em pontos de
coordenadas conhecidas e referidas ao mesmo sistema em que esto os prximos
entrada.
Os resultados obtidos foram:
Tabela 6.5: Resultados estatsticos Alvos Planos.
X (metros) Y(metros) Z(metros)
P3C Oficial 150146,0565 249922,8266 721,0044
P3C - Encontrado 150146,0695 249922,8449 720,8837
Diferenas 0,0130 0,0183 -0,1207

Tabela 6.6: Resultados estatsticos Alvos Esfricos.

X (metros) Y(metros) Z(metros)
P3C - Oficial 150146,0565 249922,8266 721,0044
P3C - Encontrado 150146,0410 249922,8220 720,9550
Diferenas -0,0155 -0,0046 -0,0494

Do exame das duas tabelas e da comparao entre elas conclui-se:

a) Utilizando alvos esfricos obtiveram-se resultados sensivelmente
melhores em Y e Z e resultados similares em X;
b) Utilizando alvos planos obteve-se um erro de 0,61mm/metro, j no
caso dos alvos esfricos obteve-se um erro de 0,26mm/metro. Isso
permite simular o que ocorreria numa obra de determinada extenso.
Por exemplo, num tnel de 1 km, o erro seria de 0,26 m (1:4000), o que
pode ser aceitvel ou no.
c) A geometria dos pontos de injuno (pontos alinhados, o que no
ocorre no emboque de tneis) pode ter degenerado as matrizes do
ajustamento. Sugere-se realizar testes com melhor geometria e
verificar os novos obtidos;
 90

d) Em levantamentos desse tipo, recomenda-se o uso de uma estao

total para controlar os desvios durante o levantamento.

6.4. Quarto Teste: Preciso Inversa

O quarto teste foi realizado para verificar a preciso alcanada nas

coordenadas da estao de escaneamento, j que, num esquema de transporte,
como indicado na figura 6.6, a preciso as coordenadas desta estao influi
diretamente na preciso das coordenadas dos pontos de ligao. Para isso utilizou-
se o mtodo de estao livre, ou seja, a partir de visadas a pelo menos 3 pontos
com coordenadas conhecidas.
O equipamento Laser Scanner foi estacionado numa posio frontal aos
pilares P0, P1A, P1, P2A e P2 e alvos planos foram instalados sobre os mesmos e
escaneados conforme o esquema da figura 6.4. A partir das coordenadas oficiais
dos pilares e as distncias medidas dos pilares ao equipamento foi possvel
determinar as coordenadas da estao de levantamento (estao livre) utilizando o
Mtodo dos Mnimos Quadrados (Mtodo Paramtrico) e estimar a preciso das
coordenadas dessa estao.
A modelagem matemtica, utilizando o MMQ, encontra-se no Anexo A. As
coordenadas utilizadas figuram na tabela 6.7, o resultado das distncias encontra-se
na tabela 6.8 e as coordenadas resultantes, com suas precises, so mostradas na
tabela 6.9.

Tabela 6.7: Coordenadas Topogrficas dos Pilares Utilizados.

Pilares X Y
P0 149982,6541 250009,1671
P1A 149987,0479 250006,8428
P1 150000,0000 250000,0000
P2A 150009,0136 249995,2399
P2 150042,9264 249977,3238
 91

Tabela 6.8: Distncias dos Pilares Estao de escaneamento

DISTNCIA 3D (Laser Scanner)
P0 E 31,827
P1A E 28,340
P1 E 21,728
P2A E 22,255
P2 E 49,443

Tabela 6.9: Coordenadas Ajustadas

Estao E (Laser Scanner)
E X = 149993,528 m 0,00145 m
Y = 249979,256 m 0,00106 m

Percebe-se que as coordenadas ajustadas apresentam boas precises, ou

seja, em torno de 1 milmetro.
A partir dos mesmos dados foi feito um ajustamento incluindo a coordenada
Z. O resultado foi bastante insatisfatrio, talvez devido aos mesmos problemas que
levaram a grandes erros em Z no terceiro teste. Esse erro tambm pode ter ocorrido
devido ao fato da coordenada Z ser muito semelhante para o topo dos pilares (e,
portanto para os alvos).
Tendo em conta os resultados e as concluses parciais de cada teste, pode-
se dizer, que uma maneira geral, que os testes de preciso merecem um estudo
especfico e bastante detalhado, tarefa que fica para trabalhos futuros.
 92

7. CONCLUSES E RECOMENDAES

A presente dissertao apresentou um breve descritivo da evoluo dos

equipamentos topogrficos at o desenvolvimento do Laser Scanner 3D, mostrando
a seguir os princpios de coleta de informao e suas caractersticas fsicas e
matemticas.
Percebe-se que a grande maioria dos sistemas de escaneamento utiliza o
tempo de percurso do pulso laser para medir as distncias. Isso se deve boa
preciso alcanada em distncias maiores, e a relativa rapidez de coleta de pontos.
Mas, pela evoluo da tecnologia, acredita-se que esse tipo de mtodo ser
substitudo pela comparao de fase, que hoje limitado pela distncia de coleta
com preciso aceitvel (em torno de 25 metros). Essa uma tendncia das
empresas que desenvolvem esse tipo de equipamento.
De acordo com o apresentado pde-se concluir que esse tipo de equipamento
pode ser caracterizado pela boa preciso, alta densidade de pontos levantados,
pouco tempo necessrio para adquirir uma enorme quantidade de dados e alta
automao para o processamento dos dados.
Procurou-se exemplificar os mtodos de coleta e relatar os tipos de
equipamento existentes no mercado para que os usurios dessa tecnologia possam
discernir qual o equipamento mais adequado sua aplicao, com base nas
informaes de preciso, alcance e qualidade da nuvem de pontos (menor nvel de
rudo). Utilizando equipamentos inapropriados, o desenvolvimento do projeto pode
ser comprometido, no alcanando suas expectativas, quanto preciso e
automao do processo de escritrio.
Para o eficiente uso dessa tecnologia, necessrio que o usurio esteja
familiarizado com os princpios bsicos de operao, funcionamento do equipamento
e limitao da tecnologia (incluindo as estaes totais que em alguns casos devem
ser utilizadas). Dessa forma, essas fases foram descritas no presente trabalho, no
qual se inclui tambm uma metodologia que pode ser til para diversos usurios,
sendo que, talvez, alguns passos mostrados devam ser adaptados para outras
aplicaes no relatadas nesse trabalho.
 93

Essa metodologia foi desenvolvida ao longo da presente pesquisa e aplicada

a mais de 15 projetos ao longo de 3 anos, apresentando bons resultados. Pode ser,
portanto considerada como validada.
Em projeto de tneis o mtodo de trabalho mostrou-se bem eficaz, tendo em
vista a rapidez na coleta de campo e no processamento dos dados. Esse mtodo
empregado poder ser utilizado para outros levantamentos semelhantes, j que os
resultados obtidos foram satisfatrios. Consegui-se um levantamento de campo
rpido e preciso e no escritrio o processo de extrao de informao foi feito com
alto grau de automao.
Para esse tipo de aplicao, esse mtodo empregado mostrou-se altamente
confivel, pois todas as diferenas para com o projeto (underbreak e overbreak)
existentes ao longo de todo o tnel puderam ser medidas e avaliadas.
Outro ponto importante foi a preciso alcanada. Verificou-se, neste caso,
uma diferena mxima de 10 mm entre as coordenadas do eixo do tnel de projeto e
do levantado, ainda que a temtica preciso necessite ser mais estudada, como
ficou claro no captulo correspondente.
De maneira geral pode-se concluir que nesse tipo de aplicao foi possvel
verificar a grande capacidade de automatizar esse tipo de levantamento,
principalmente a etapa de escritrio. possvel realizar o trabalho de campo com
menos horas de trabalho, minimizando custos e mesmo assim tendo melhores
resultados do que em mtodos utilizados no passado. Esse captulo pode ser til,
no s para tneis, mas para diversos outros projetos em engenharia, sendo
necessria uma adaptao para atender as necessidades de cada caso.
importante destacar que o bom desenvolvimento desse projeto, que foi
pioneiro no Brasil, s foi possvel pela adequao da metodologia de trabalho e da
correta escolha do tipo de equipamento, o que valoriza a contribuio do presente
trabalho.
Na rea de mapeamento de plantas industriais, esse tipo de levantamento
vem sendo utilizado em grande escala no mercado brasileiro com segurana e
economia, com satisfao dos usurios. A diferena, para com o caso dos tneis,
que o desenvolvimento da obra no mais linear (uma dimenso altamente
predominante e de grande extenso), mas concentra-se numa rea menor e o objeto
de alta complexidade.
 94

Aplicaes em outras reas vm ocorrendo (levantamento de monumentos e

stios arqueolgicos) e podem ser ampliadas. Logicamente cada aplicao tem suas
condies e caractersticas que podem exigir estudos especficos.
Os testes realizados na raia olmpica da USP tiveram a finalidade de
determinar a preciso alcanada em certas simulaes de campo e pode-se concluir
que:
a) Nos testes realizados, em muitos casos no se atingiu a especificao
do manual e ser necessrio identificar as possveis fontes de erros
b) O estudo da preciso merece um trabalho especfico, com mais testes,
j no so apenas medidas distncias para quantific-las. Existem
outros fatores que devem ser estudados, como por exemplo, as
condies atmosfricas e seus componentes eletro-mecnicos (servo-
motores);
c) Os equipamentos necessitam de aferio peridica, em uma base
calibrada, como acontecem com estaes totais, nveis,
distancimetros e etc.;
d) necessrio definir uma metodologia de aferio com uma base de
campo adequada.
O presente trabalho pode ser considerado como uma primeira contribuio ao
tema, j que muitos aspectos podem ser explorados.
 95

REFERNCIAS

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 99

ANEXO A

Nmero de Observaes: 5

Modelos Matemticos:

[ ]
1
D1 = ( X E X P1 ) + (YE YP1 )
2 2 2

[ ]
1
D2 = ( X E X P 2 ) + (YE YP 2 )
2 2 2

[ ]
1
D3 = ( X E X P 3 ) + (YE YP 3 )
2 2 2

[ ]
1
D4 = ( X E X P 4 ) + (YE YP 4 )
2 2 2

= [( X ]
1
X P 5 ) + (YE YP 5 )
2 2 2
D5 E

Nmero de Incgnitas: 2

X
E = E
YE

Graus de Liberdade: 3

Coordenadas dos pilares da Raia Olmpica

X (metros) Y (metros)
P0 149982,6541 250009,1671
P1A 149987,0479 250006,8428
P1 150000,0000 250000,0000
P2A 150009,0136 249995,2399
P2 150042,9264 249977,3238
 100

Observaes:

Distncias 3D
E P0 31,827
E P1A 28,340
E P1 21,728
E P2A 22,255
E P2 49,443

Coordenadas do Ponto E aproximado

E0T = 149993,5180 249979,2440

1 Iterao
L0 = 31,834 Lb = 31,827 L= 0,007
28,347 28,340 0,007
21,745 21,728 0,017
22,271 22,255 0,016
49,446 49,443 0,003

A= 0,3413 -0,9400
0,2282 -0,9736
-0,2981 -0,9545
-0,6958 -0,7182
-0,9992 0,0388

P= 0,510204082 0 0 0 0
0 0,510204082 0 0 0
0 0 0,510204082 0 0
0 0 0 0,510204082 0
0 0 0 0 0,510204082

N= 1,740028861 0,202487658
0,202487658 3,259971139
1,740028861 0,202487658
 101

U= -0,011779341
-0,040743508

X1 = 0,005353913
0,01216557

E1 = X1 + E0 149993,523
249979,256

2 Iterao

L0 = 31,825 Lb = 31,827 L= -0,002

28,336 28,340 -0,004
21,731 21,728 0,003
22,258 22,255 0,003
49,441 49,443 -0,002

A= 0,341536312 -0,93986858
0,228520366 -0,973539133
-0,298031743 -0,95455596
-0,69593434 -0,71810542
-0,999235912 0,039084413

P= 0,510204082 0 0 0 0
0 0,510204082 0 0 0
0 0 0,510204082 0 0
0 0 0 0,510204082 0
0 0 0 0 0,510204082

N= 1,740488544 0,201714881
0,201714881 3,259511456
1,740488544 0,201714881

U= -0,004875276
0,000186605
 102

X2 = 0,002828014
-0,000232261

E2 = X2 + E1 149993,526
249979,256

3 Iterao

L0 = 31,826 Lb = 31,827 L= -0,001

28,337 28,340 -0,003
21,731 21,728 0,003
22,256 22,255 0,001
49,438 49,443 -0,005

A= 0,341612463 -0,939840904
0,228613128 -0,973517354
-0,29791012 -0,954593924
-0,695863597 -0,718173972
-0,999236008 0,039081957

P= 0,510204082 0 0 0 0
0 0,510204082 0 0 0
0 0 0,510204082 0 0
0 0 0 0,510204082 0
0 0 0 0 0,510204082

N= 1,740412223 0,201462003
0,201462003 3,259587777
1,740412223 0,201462003

U= -0,002832733
0,000110039

X3 = 0,001643287
-0,000135323
 103

E2 = X3 + E2 149993,528
249979,256

Clculo dos Resduos

V= -0,001
-0,002
0,002
0,000
-0,001

3,66432E-06
VTPV =

Sigma a Posteriori = 1,2214E-06

MVCE = 2,1206E-06 -1,31066E-07

-1,31066E-07 1,13227E-06

Teste de Preciso Qui-Quadrado

Teste Unilateral

TESTE UNILATERAL
Qui-quadrado calculado 1,2214E-06
Qui-quadrado tabela (2-0,05) 0,07
Nvel de significncia de 5%

Hiptese bsica aceita

C2 < v2,1

Resultado do Ajustamento

Estao E (Laser Scanner)

E X = 149993,528 m 0,00145 m
Y = 249979,256 m 0,00106 m